JPH0972236A - アクセル制御装置の回転数設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ギヤードモータでガバナレバーを操作する電
気連係式アクセル制御装置において、アクセルレバーを
どのくらい動かしたらどのくらいエンジン回転数が変化
するのかの関係を、製品出荷時に設定するための簡易な
方法を得る。 【解決手段】 バックホウ装置の駆動時にはアクセルレ
バー通りのエンジン回転が現出され、装置停止時には自
動的に低速回転数(1400rpm) に落ちるオートアイドル制
御装置を備えたアクセル制御装置の回転数設定方法。ガ
バナーの最大と最小操作位置、及びその中間操作位置の
各位置におけるガバナレバー２３の位置とそのときのエ
ンジン回転数との関係データを求め、ガバナレバー２３
の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定する調節
操作と、所定エンジン回転数と、そのときのガバナレバ
ー２３の所定操作位置との関係データを求める検査操作
とを行い、調節操作による関係グラフでの誤差が所定範
囲内になるまで、調節操作を繰り返し行う方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、バックホウ、ホイ
ールローダ、或いはコンバイン等の作業機に好適なアク
セル制御装置に係り、詳しくは、エンジン回転数調節手
段を電気アクチュエータで操作する電気連係式のアクセ
ル制御装置において、電気アクチュエータの駆動量に対
して現出されるエンジン回転数との相対関係を設定する
手段に関する。

【０００２】

【従来の技術】先に出願した特願平６‐２０４０７２号
において、作業装置が駆動状態のときにはエンジン回転
数をアクセルレバーに対応した高速回転にし、作業装置
が駆動されていないときには略アイドリング状態に自動
的に変更されるように制御して、騒音と燃費の改善を図
る技術、所謂、オートアイドル制御が行えるようにした
アクセル装置が提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記アクセル制御装置
においては、アクセルレバーの操作量と、その操作量に
対して現出されるエンジン回転数との関係、つまり、ガ
バナレバーがどのくらい操作されたときにどのくらいの
エンジン回転数が現出されるかの相対関係を予め設定し
ておくことが制御作動上必要である。但し、実機毎の誤
差により、電気アクチュエータの駆動量に対するエンジ
ン回転数の関係を一律に規定することは困難であるた
め、出荷前において機種毎に上記関係を設定する操作が
必要である。本発明の目的は、エンジン回転数調節手段
と実エンジン回転数との関係を操作簡単に設定できる方
法を提供する点にある。

【課題を解決するための手段】

〔構成〕上記目的達成のための第１発明は、〔イ〕エン
ジン回転数調節手段と、これを駆動操作可能な電動アク
チュエータと、人為操作されるアクセル操作具と、この
アクセル操作具の操作位置を検出する第１センサと、エ
ンジン回転数調節手段の操作位置を検出する第２センサ
とを備え、アクセル操作具の操作位置に対応した位置に
エンジン回転数調節手段が操作されるように、第１，第
２センサと電動アクチュエータとを連係するアクセル制
御手段を設けてあるアクセル制御装置において、〔ロ〕
エンジン回転数調節手段をエンジン回転数増大側の限界
まで、及びエンジン回転数減少側の限界までの夫々に操
作したときにおける該エンジン回転数調節手段の両操作
位置と、これら両操作位置の間の操作域を複数等分した
ときの各中間操作位置とを求め、これら求められた複数
の操作位置とそれら操作位置でのエンジン回転数との関
係データを求め、その求められた複数のデータから、エ
ンジン回転数調節手段の操作量に対するエンジン回転数
の関係を設定するようにしてあることを特徴とする回転
数設定方法である。

【０００４】第２発明は、〔イ〕の構成を備えたアクセ
ル制御装置において、〔ハ〕エンジン回転数調節手段を
エンジン回転数増大側の限界まで操作したときの最高エ
ンジン回転数と、エンジン回転数減少側の限界まで操作
したときの最低エンジン回転数と、これら両エンジン回
転数の間の回転数域を複数等分したときの各中間エンジ
ン回転数とを求め、この求められた複数の中間エンジン
回転数と最高及び最低エンジン回転数を現出させるとき
のエンジン回転数調節手段の被操作量の関係データを求
め、その求められた複数のデータから、エンジン回転数
調節手段の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定
することを特徴とする回転数設定方法である。

【０００５】第３発明は、〔イ〕の構成を備えたアクセ
ル制御装置において、〔ニ〕エンジン回転数調節手段を
エンジン回転数増大側の限界まで、及びエンジン回転数
減少側の限界までの夫々に操作したときにおける該エン
ジン回転数調節手段の両操作位置と、これら両操作位置
の間の操作域を複数等分したときの各中間操作位置とを
求め、これら求められた複数の操作位置とそれら操作位
置でのエンジン回転数との関係データを求め、その求め
られた複数のデータから、エンジン回転数調節手段の操
作量に対するエンジン回転数の関係を設定する調節操作
と、〔ホ〕予め決められた所定エンジン回転数と、その
所定回転数を現出するときのエンジン回転数調節手段の
所定操作位置との関係データを求める検査操作とを行
い、〔ヘ〕調節操作によって求められたエンジン回転数
調節手段の操作量に対するエンジン回転数の関係におい
て、エンジン回転数調節手段を所定操作位置に操作した
ときのエンジン回転数の、検査操作を行うための所定エ
ンジン回転数に対する誤差が所定範囲内になるまで、調
節操作を繰り返し行うことを特徴とする回転数設定方法
である。

【０００６】第４発明は、〔イ〕の構成を備えたアクセ
ル制御装置において、〔ト〕アクセル操作具をエンジン
回転数増大側の限界まで操作したときの最高エンジン回
転数と、エンジン回転数減少側の限界まで操作したとき
の最低エンジン回転数とを求め、これら両回転数から、
アクセル操作具の操作量に対するエンジン回転数の関係
を設定することを特徴とする回転数設定方法である。

【０００７】〔作用〕請求項１の構成によれば、エンジ
ン回転数調節手段をエンジン回転数の増大側及び減少側
夫々の限度まで操作したときのエンジン回転数調節手段
の位置及びエンジン回転数、すなわち最高回転数と最低
回転数とを測定する。そして、エンジン回転数調節手段
の両限界操作位置の間の操作域を複数等分して得られる
各中間操作位置と、そのときのエンジン回転数とを測定
し、それら関係データからエンジン回転数調節手段の操
作位置とエンジン回転数との関係（以後、回転数調節位
置関係と呼ぶ）を求めるのである。

【０００８】例えば、ガバナレバー２３操作用のギヤー
ドモータ２４の実駆動回動角度を１０等分することで、
最高及び最低の各限界操作位置と計９箇所の中間操作位
置との、合計１１箇所のギヤードモータ２４の操作位置
においてエンジン回転数を測定して、ギヤードモータ操
作位置とエンジン回転数との関係データを求める。そし
て、図２１に示すように、隣合う関係データどうしを直
線で結ぶことによって関係グラフを作成し、以後はその
関係を基準にして制御を行うのである。

【０００９】請求項２の構成によれば、エンジン回転数
調節手段をエンジン回転数の増大側及び減少側夫々の限
度まで操作したときのエンジン回転数調節手段の位置及
びエンジン回転数、すなわち最高回転数と最低回転数と
を測定する。そして、得られた最高及び最低エンジン回
転数の間の回転域を複数等分して得られる各中間エンジ
ン回転数と、そのときのエンジン回転数調節手段の操作
位置とを測定し、それら関係データから回転数調節位置
関係を求めるのである。

【００１０】請求項３の構成によると、請求項１の構成
によって設定された回転数調節位置関係が実使用に耐え
られる精度を備えているかどうかの検査操作を行い、予
め設定された精度が得られるまで回転数調節位置関係を
得るための調節操作を繰り返す方法である。つまり、ア
イドリング回転数といった制御上で必要となるエンジン
回転数値を所定回転数とし、その所定回転数を得るため
のエンジン回転数調節手段の操作位置を請求項１の方法
によって設定された回転数調節位置関係から求め、それ
によって現出される実エンジン回転数と所定回転数との
誤差が予め設定された値（例えば、±３％）を現出する
まで、調節操作をやり直すのである。従って、この検査
操作により、回転数調節位置関係の精度を向上させるこ
とができるのである。

【００１１】請求項４の構成によれば、実際に人為操作
するものであるアクセル操作具とエンジン回転数との関
係を設定する方法である。つまり、アクセル操作具をエ
ンジン回転数増大側及び減少側の限界まで操作したとき
のエンジン回転数、すなわち、最高及び最低エンジン回
転数とアクセル操作具の操作位置との関係データを求
め、アクセル操作具を限界までフル操作したときのエン
ジン回転数の範囲との関係（以後、回転数操作位置関係
と呼ぶ）を求める方法である。

【００１２】実際では、センサ等の電気的な連係部分の
誤差により、アクセル操作具のフル操作によって現出さ
れる回転数が所期した値と異なるおそれが高いものであ
る。そこで、補正操作を行うことにより、アクセル操作
具の実際の操作量にエンジン回転数を対応させることが
でき、上記の誤差を吸収して、回転数操作位置関係を所
期通りの状態にセッティングすることができるようにな
る。

【００１３】〔効果〕請求項１及び請求項２のいずれに
記載の回転数設定方法でも、電気連係式のアクセル制御
装置を実使用できるようにする調節操作を、比較的簡単
で効率的に行えるようにできた。例えば、エンジン回転
数とエンジン回転数調節手段の操作位置との関係データ
を任意に抽出して全体の関係を推し量る手段に比べ、複
数等分による関係データで全体の関係を推し量る本願の
手段の方が信頼性の点で優れている。

【００１４】請求項３に記載の回転数設定方法では、検
査操作によって回転数調節位置関係の確認ができる分、
その設定精度が向上し、より細かな操作変動に対しても
忠実にエンジン回転数を変動し得るといった具合いに、
アクセル制御装置の制御精度を向上させることができ
る。

【００１５】請求項４に記載の回転数設定方法では、ア
クセル操作具とエンジン回転数とを対応させて関係デー
タを求める補正操作を行う方法により、操作簡単にして
所期通りの回転数操作位置関係が得られるようにでき
た。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
バックホウのアクセル制御装置について図面に基づいて
説明する。図１にバックホウが示され、１はクローラ走
行装置、２は旋回台、３は掘削作業装置、１９はドー
ザ、２０は運転部である。掘削作業装置３は、旋回台２
に上下揺動自在に取付けられるブーム４、アーム５、及
びバケット６を備えるとともに、ブームシリンダ１１、
アームシリンダ１２、及びバケットシリンダ１３を備え
て構成されている。ブーム４は、中間ブーム１４及びオ
フセットシリンダ７を備えた平行オフセット構造に構成
されている。運転部２０には、操縦席３０が配置され、
その左右両脇に十字揺動可能な操作レバー９，１０が配
備されている。

【００１７】図２には油圧回路が示されている。簡単に
説明すると、掘削作業装置３やクローラ走行装置１用等
のセンターバイパス形式の各制御弁Ｖ1 〜Ｖ9 のうち、
ブームシリンダ１１、アームシリンダ１２、バケットシ
リンダ１３、及び旋回モータ（図示せず）用の４個の制
御弁Ｖ2,Ｖ5,Ｖ6,Ｖ7 については、前述した一対の操作
レバー９，１０によるパイロット圧で切換操作されるよ
うにしてある。エンジン８で駆動される３個の油圧ポン
プ１５，１６，１７は９個の制御弁用であり、１８は前
述した４個の制御弁Ｖ2,Ｖ5,Ｖ6,Ｖ7 を切換操作するパ
イロット弁３１〜３４にパイロット圧を供給するパイロ
ットポンプである。

【００１８】このバックホウでは、アクセルレバー２１
の操作位置に対応したエンジン回転数が現出されるよう
に、第１，第２センサ２６，４３とギヤードモータ２４
とを連係する第１アクセル制御手段Ａ1 を備えるととも
に、ブームシリンダ１１等の油圧アクチュエータが作動
しているときには、アクセルレバー２１の操作位置に対
応したエンジン回転数を現出し、油圧アクチュエータが
停止しているときには、アクセルレバー２１の操作位置
如何に拘らずにエンジン回転数を自動的にアイドリング
側に変更操作する第２アクセル制御手段Ａ2を備えてい
る。

【００１９】すなわち、図２に示すように、エンジン８
にはガバナー（エンジン回転数調節手段の一例）２２が
備えられ、そのガバナレバー２３を駆動操作するギヤー
ドモータ２４、パイロット圧を検出する圧力センサ２
５、及びハンドアクセルレバー２１の操作位置を検出す
る第１ポテンショメータ２６、ギヤードモータ２４の回
動操作量を検出するフィードバック用の第２ポテンショ
メータ４３を制御装置２７に接続して第１及び第２アク
セル制御手段Ａ1,Ａ2 を構成してある。

【００２０】第１アクセル制御手段Ａ1 は、要するに、
ギヤードモータ２４の駆動力を用いて、アクセルレバー
２１の操作通りのエンジン回転数を現出させる一般的な
電気操作制御のことであり、所謂、オートアイドルと呼
ばれる第２アクセル制御手段Ａ2 について以下に詳述す
る。

【００２１】第２アクセル制御手段Ａ2 は、アイドリン
グ位置ａにあるハンドアクセルレバー２１を操作して、
作業状態におけるエンジン回転数（通常はフルアクセル
位置ｍにセットする）を設定し、作業状態であればその
設定回転数を維持し、非作業時（無負荷時）にはアクセ
ルレバー２１が位置ｍにセットされたままとしながらエ
ンジン回転数をアイドリング状態に落とすのである。作
業状態であるか否かはパイロット圧が立つているか否か
で判断される。すなわち、いずれかの操作レバー９又は
１０が操作されてパイロット圧が立つと制御弁が中立位
置以外の位置に切換られている状態であり、パイロット
圧が立たないと制御弁は中立位置にあるからである。

【００２２】従って、圧力センサ２５の検出情報によっ
て作業状態であるか否かの判断を行い、作業状態であれ
ばハンドアクセルレバー２１で設定されたエンジン回転
数となるように、ギヤードモータ２４でガバナレバー２
３が操作されるとともに、非作業状態であればギヤード
モータ２４を駆動してアイドリング状態に操作されるの
である。又、左右の走行用制御弁Ｖ3,Ｖ4 夫々の中立位
置を検出する走行検出スイッチ（図示せず）を設け、こ
れら両走行用制御弁Ｖ3,Ｖ4 が共に中立操作されると自
動的にアイドリング状態になるように、両走行検出スイ
ッチが制御装置２７に接続されている。従って、作業中
だけでなく、移動走行中においても負荷がなくなる（走
行停止）と、エンジン回転数を設定回転数からアイドリ
ングに自動的に落とすように作用するのである。

【００２３】次に、ガバナー２２を自動操作するアクセ
ル操作装置Ｂについて説明する。図３〜図５に示すよう
に、ギヤードモータ（駆動操作用アクチュエータの一
例）２４の出力アーム２８とガバナレバー（被操作レバ
ーの一例）２３とをプッシュプル式の操作ワイヤー（連
動部材の一例）２９で連動連結してある。又、ガバナレ
バー２３は、ガバナー２２に内装されたリターンバネ
（図示せず）によってアイドリング位置ｉ側に戻し付勢
されている。そして、出力アーム２８の単位回動角に対
する操作ワイヤー２９の移動量が、出力アーム２８の回
動角が大になるに伴って小さくなるように、ガバナレバ
ー２３がアイドリング位置にあるときの出力アーム２８
と操作ワイヤー２９とで形成される挟角を、ガバナレバ
ー２３が最大操作位置にあるときの出力アーム２８と操
作ワイヤー２９とで形成される挟角よりも小に設定して
ある。

【００２４】すなわち、出力アーム２８と操作ワイヤー
２９との挟角αは、ガバナレバー２３がアイドリング位
置ｉにあるときでは約７５度であり、ガバナレバー２３
が最大操作位置ｍａｘにあるときでは約１６５度になっ
ている。その最大回動状態は、ギヤードモータ２４の取
付基板３５に取付けられたピン３６と出力アーム２８と
の接当によって現出されており、確実に出力アーム２８
を止める構造である。アイドリング位置においても出力
アーム２８の位置を規制するピン３６ａを設けても良
い。

【００２５】又、ガバナレバー２３と操作ワイヤー２９
との挟角βは、ガバナレバー２３がアイドリング位置ｉ
にあるときでは約１４０度に、かつ、ガバナレバー２３
が最大操作位置ｍａｘにあるときでは約９０度になるよ
うに設定してある。つまり、ガバナー２２側において
は、操作ワイヤー２９の単位移動量に対するガバナレバ
ー２３の揺動角度が、ガバナレバー２３の非操作揺動角
度が大になるに連れて小さくなるようにしてあり、戻し
付勢力の軽いアイドリング位置付近ではガバナレバー２
３は大きく動くが、最大操作位置付近では動きが鈍くな
るようにしてある。ガバナレバー２３は２箇所のストッ
パー機構３７，３８によってアイドリング位置ｉと最大
操作位置ｍａｘを位置決めするようにしてある。

【００２６】図６，図７に示すように、大型のエンジン
にも使用できるよう、外部のギヤ減速機構３９でトルク
アップさせたギヤードモータ２４でも良い。つまり、駆
動小ギヤ４０に咬合する従動大ギヤ４１を取付基板３５
に支承するとともに、その軸に嵌装された巻バネ４２に
より、エンジン回転数が上がる方向に従動大ギヤ４１を
戻し付勢してある。そして、従動大ギヤ４１に取付けら
れた出力アーム２８と操作ワイヤー２９とが連結されて
いる。この場合でも、出力アーム２８と操作ワイヤー２
９との挟角α、及びガバナレバー２３と操作ワイヤー２
９との挟角βの関係は上述した通りである。

【００２７】次に、アクセル操作装置Ｂの電流制御につ
いて説明する。このアクセル操作装置Ｂでは、アクセル
レバー２１の操作通りにガバナレバー２３を操作するた
めの位置制御手段Ｃ、エンジンの最高回転数を必ず現出
させるための押付け制御手段Ｄ、ギヤードモータ２４を
操作位置で確実に停止させるための電流漸減制御手段
Ｅ、ガバナレバー２３を操作位置に確実に保持させるた
めの保持電流制御手段（位置保持制御機能に相当）Ｆ、
不要なハンチングを防止するべく不感帯幅を自動的に調
節する不感帯幅調節制御手段Ｇ、故障等の異常時におけ
るギヤードモータ保護のための遮断制御手段Ｈを制御装
置２７に備えてある。図８に示すように、アクセルレバ
ー２１の操作位置を検出する第１ポテンショメータ（第
１センサの一例）２６、出力アーム２８の操作位置を検
出する第２ポテンショメータ（第２センサの一例）４
３、不感帯幅の設定器４４、ギヤードモータ２４、及び
電源４５等を制御装置２７に接続してある。

【００２８】位置制御手段Ｃは、アクセルレバー２１で
設定されたエンジン回転数が現出されるように、第１，
第２ポテンショメータ２６，４３、及びギヤードモータ
２４とを連係して出力アーム２８を駆動操作するもので
ある。つまり、アクセルレバー２１を揺動操作すると、
その操作量を第１ポテンショメータ２６が読み取り、そ
の操作量に見合った目標操作位置に出力アーム２８を移
動させるようにギヤードモータ２４を正又は負方向に駆
動（以下、正駆動、負駆動と定義する）する。そして、
出力アーム２８が目標操作位置になったかどうかを第２
ポテンショメータ４４が読み取り、異なるときにはその
目標操作位置が現出されるまでギヤードモータ２４を正
又は負駆動するフィードバック制御を行うのである。

【００２９】位置制御手段Ｃにおいては、図１０に示す
ように、アクセルレバー２１の操作による目標停止位置
と現在のモータ位置との偏差値に応じてギヤードモータ
２４の駆動速度を変える制御を行うモータ速度制御手段
Ｍｃが制御装置２７に備えてある。すなわち、偏差値が
ある程度小さな値ｐ1 以下であれば、ギヤードモータ２
４を最低速度で駆動し、そこからある程度大きな値ｐ2
までは、その偏差値の大小に応じて駆動速度を増減す
る。そして、値ｐ2 を越える偏差値ではギヤードモータ
２４を最高速度で駆動させるのであり、位置制御を正
確、かつ、迅速に行わせることに寄与している。従っ
て、アクセルレバー２１をゆっくり操作すればギヤード
モータ２４は低速駆動され、アクセルレバー２１を素早
く操作すればギヤードモータ２４は高速駆動されるので
ある。

【００３０】押付け制御手段Ｄは、出力アーム２８が、
これの最大操作位置ｍａｘの少し手前に設定された所定
操作位置ｓに到達すると、第１ポテンショメータ２６の
検出値の如何に拘らずに、出力アーム２８が最大操作位
置ｍａｘへ強制操作されるように、つまり、ギヤードモ
ータ２４で常にトルクを発生させて出力アーム２８をそ
の操作限界に押付けるように、第２ポテンショメータ４
３とギヤードモータ２４とを連係するものである。

【００３１】すなわち、上述した位置制御状態におい
て、第２ポテンショメータ４３の検出値ｋを読み取るこ
とにより、アクセルレバー２１の揺動操作に伴う出力ア
ーム２８の操作位置が所定操作位置ｓに到達したことを
検出すると、図１１に示すように、ギヤードモータ２４
の駆動電流を迅速に増大し、ガバナレバー２３を限界ま
で操作するべく出力アーム２８を最大操作位置ｍａｘへ
一気に操作する。それから、電流を徐々に減少させてガ
バナレバー２３の戻し付勢力に対向し得るトルクを発生
するに必要なアイドリング電流（後述する保持電流制御
状態）まで下げ、その状態を維持するのである。つま
り、所定操作位置ｓを境に位置制御状態と押付け制御状
態とが切換わるようになる。但し、所定操作位置ｓまで
の領域では位置制御状態にあるので、押付け制御開始時
点での電流は必ずしも一定ではなく、例として図１１に
おいて実線、一点破線、二点破線等で示されるように、
ケース・バイ・ケースによって異なるものである。

【００３２】電流漸減制御手段Ｅは、位置制御手段Ｃに
よって出力アーム２８が目標操作位置に到達すると、ギ
ヤードモータ２４の駆動電流を、操作された位置におい
てガバナレバー２３の戻し付勢力に対抗し得るトルクを
発生するに必要なアイドリング電流まで徐々に減らす制
御を行うものである。すなわち、ギヤードモータ２４へ
の電流を急に断つと、あたかも動摩擦状態であるギヤー
ドモータ２４に戻し付勢力が作用するような状況とな
り、目標操作位置から押し戻されてしまい易いのである
が、電流を漸減させるとあたかも静止摩擦状態となった
ギヤードモータ２４に対して戻し付勢力が作用するよう
な状況となり、その付勢力に十分対向して目標操作位置
から押し戻されないようにできるのである。

【００３３】つまり、図１２に示すように、目標停止位
置（目標操作位置）の不感帯（後述）に、エンジン回転
数増大方向である正駆動で達した場合には、その時点で
の正の駆動電流を保持電流（アイドリング電流）まで線
型に下げる（実線ライン）のであり、エンジン回転数減
少方向である負駆動で不感帯に達した場合には、その時
点での負の駆動電流から生の値である保持電流まで漸変
（一点破線ライン）させるのである。又、図６に示す外
部減速機構付きギヤードモータ２４（バネアシスト付
き）では、アイドリング位置付近においては負の保持電
流に落ち着くようになる（二点破線ライン）。電流の漸
減（又は漸増）形態としては、電流値（アンペア）を次
第に（線型に、又は非線型に）減らしていくやり方で
も、パルス電流におけるデューティー比を変化させるや
り方でも良く。要するに、いきなりアイドリング電流に
下げず、穏やかに減じてゆくのである。尚、図１２にお
いて、実線ラインと一点破線ライン夫々の平行部分は同
じ電流値である。

【００３４】保持電流制御手段Ｆは、出力アーム２８が
目標操作位置達した後に、ガバナレバー２３の戻し付勢
力に対向し得るトルクをギヤードモータ２４が発生する
に必要な保持電流（アイドリング電流）を供給するもの
であり、前述したように、押付け制御手段Ｄ又は電流漸
減制御手段Ｅの後において作動するものである。ギヤー
ドモータ２４は、故障時に人為操作で動かせるように、
ウォームギヤではなく平ギヤによる減速機構（図示せ
ず）を内蔵している。そのため、その平ギヤ減速機構の
摩擦抵抗、操作ワイヤー２９の摺動抵抗、及びモータの
ブラシ抵抗の合計抵抗では戻し付勢力に対向して出力ア
ーム２８を停止させるには不十分であり、その足りない
分のトルクをモータで発生させることにより、確実に目
標操作位置に保持させるものである。

【００３５】すなわち、出力アーム２８の角度（つまり
は、ガバナレバー２３の角度）に対応した保持電流のマ
ップデータが制御装置２７に予め記憶させてあり、出力
アーム２８が目標操作位置に達した後にその保持電流が
持続されるように制御されるのである。具体的には、図
１３（ロ）に示すように、出力アーム２８にアシストバ
ネが装着されないタイプのギヤードモータ２４の場合に
は、出力アーム２８の全回動角の前半分の角度域では、
前述した合計抵抗でガバナレバー２３の戻し付勢力に対
抗できるので保持緒電流は零であり、そこから後半分の
回動角域では保持電流は線型に増加されるという保持電
流マップ・データが制御装置２７にインプットされてい
る。

【００３６】一方、図１３（イ）に示すように、出力ア
ーム２８にエンジン回転数増大方向に付勢するアシスト
バネ（巻きバネ）４２が装着された外部減速機付きギヤ
ードモータ２４（図６、図７参照）の場合には、ガバナ
レバー２３の戻し付勢力とアシストバネ４２の付勢力と
の相殺により、出力アーム２８の全回動角の前４等分部
分では負の保持電流を供給し、後４等分部分では正の保
持電流を供給し、そして、中央２箇所の４等分部分では
保持電流が零に設定されているのである。

【００３７】不感帯幅調節制御手段Ｇは、位置制御にお
けるギヤードモータ２４の素早いハンチングの回数が所
定回数よりも多いと自動的に不感帯を拡大するように制
御させるものであり、不要なハンチングを防止して、目
標操作位置で出力アーム２８を良好に停止保持させるも
のである。すなわち、位置制御手段Ｃでは、ギヤードモ
ータ２４の通電停止後の微量のオーバーランを許容する
とか連続的なハンチングを避けるために、アクセルレバ
ー２１の操作位置に対応する出力アーム２８の操作位置
を一点ではなく、ある幅を持った操作領域として定めて
いる。その操作領域が不感帯に相当し、アクセルレバー
２１の操作位置に対応した不感帯が重なる部分に出力ア
ーム２８が位置しているようなときには、アクセルレバ
ー２１を微操作しても出力アーム２８は動かないように
作用するのである。

【００３８】そこで、例を挙げてハンチング発生時の制
御作動を、図１４、図１５を参照して説明する。ここ
で、素早いハンチングが２回起きれば不感帯幅を拡大す
るものと想定する。先ず、制御開始前に設定器４４を操
作して不感帯幅を設定し、それから、アクセルレバー２
１をアイドリング位置ａから所定操作位置ｓ以下の範囲
におけるエンジン回転数増大方向へ適量操作する。そし
て、位置制御手段Ｃによって目標停止位置の不感帯にお
ける最小操作位置に到達する〔図１４（イ）〕と、漸減
制御によってアイドリング電流まで徐々に供給電流を下
げるのであるが、その間に出力アーム２８が、すなわ
ち、第２ポテンショメータ４３の検出値ｋが不感帯にお
ける最大目標操作位置を通り越して反対側に抜け出てし
まうとハンチングが生じることになる。

【００３９】この場合、上記抜け出しに要する時間が所
定時間（予め、制御装置２７に記憶されている）以内で
あればハンチング回数がカウントされるとともに再び位
置制御状態〔図１４（ロ）〕になる（但し、所定時間よ
りも長いとカウントされずに位置制御状態に戻る）。そ
して、位置制御によってギヤードモータ２４が負駆動さ
れ、第２ポテンショメータ４３の検出値ｋが不感帯の最
大操作位置に達する〔図１４（ハ）〕と、漸減制御によ
ってその位置で必要なアイドリング電流まで徐々に供給
電流が下げられるが、その間に動いても検出値ｋが不感
帯内で止まれば保持電流制御に切換わって制御終了〔図
１４（ニ）〕になるが、不感帯の最小操作位置を通り過
ぎれば２回目のハンチングとなる。

【００４０】その場合、不感帯の抜け出しに要する時間
が前述した所定時間よりも長いと、ハンチングカウント
されずに位置制御状態にに戻り（図１５〔ホ〕）、ギヤ
ードモータ２４の正駆動によって検出値ｋが不感帯内で
止まれば保持電流制御に切換わって制御終了〔図１５
（ヘ〕）となる。しかしながら、再び不感帯抜け出し時
間が所定時間以内（図１５〔ト〕）であればハンチング
カウントされて計２回となり、不感帯幅が拡大され（図
１５〔チ〕）、位置制御に戻るのである。つまり、不感
帯内に検出値ｋが所定回数以下のハンチングで落ち付く
まで、制御作動が繰り返されるのである。

【００４１】つまり、ハンチングの状態により、図１
４、図１５に示す（イ）から（チ）の各作用は、
（イ）→（ロ）→（ハ）→（ニ）、（イ）→（ロ）→
（ハ）→（ホ）→（ヘ）、及び（イ）→（ロ）→
（ハ）→（ト）→（チ）という順で作動する種々の組み
合わせがあり、要は、ハンチングの頻度が設定状態より
も多いと不感帯幅を広げるのである。

【００４２】上、一連の動作においては、所定時間以内
で不感帯を通り越すハンチングであるかどうかの判断、
及び、素早いハンチング回数をカウントすることで、ハ
ンチング回数を検出する頻度検出手段４８が構成されて
いる。そして、その素早いハンチング回数が所定回数を
上回ると、不感帯幅を最初に設定した状態よりも拡大
し、不要なハンチングが生じない状態となるまで不感帯
幅が自動調節されるのである。この不感帯幅の調節を電
気的に処理して、設定器４４の表示部（液晶表示等）４
４ａに、最初の設定値とともに表示すれば、不感帯幅調
節制御手段Ｇによる不感帯の変化状況を把握できて便利
である。

【００４３】遮断制御手段Ｈは、ギヤードモータ２４へ
の電流値を検出する電流計４６と、第２ポテンショメー
タ４３が目標値に到達するに要する時間を検出する計測
手段４７とを備えて構成され、計測手段４７による検出
時間が所定時間よりも長いとギヤードモータ２４への通
電を断つように作動する。所定時間とは、ギヤードモー
タ２４の最大操作量を移動するに要する時間であり、具
体的には、出力アーム２８をアイドリング位置ｉから最
大操作位置ｍａｘ迄（又はこの逆）操作するに必要なギ
ヤードモータ２４の連続駆動動時間、又はこれに若干の
誤差時間を加算した時間として制御装置２７において設
定されている。

【００４４】つまり、操作ワイヤー２９が錆びて摩擦抵
抗が増大する等によって出力アーム２８の追従速度が遅
いとか、或いは異物の噛み込みで揺動不能になるといっ
た不都合が生じると、ギヤードモータ２４への電流が通
常よりも増大するから、そのことによって制御に異常を
来したと判断してギヤードモータ２４への通電を断つよ
うに、遮断制御手段Ｈが作用するのである。

【００４５】以上、一連の制御は、図９に示すフローチ
ャートに従って行われる。先ず、設定器４４で不感帯幅
を設定（＃１）し、それから、例えばアイドリング位置
にあるアクセルレバー２１を作業状態とするべく所定の
操作位置に操作（＃２）し、エンジン８の回転数を上昇
させる。そして、位置制御（＃３）による第２ポテンシ
ョメータ４３の検出値ｋが所定値（出力アーム２８のｓ
位置）よりも大きいと、位置制御から押付け制御に切換
わり（＃５）、出力アーム２８をエンジン回転数が最大
となるように最大操作位置ｍａｘへ向けて押付けてから
保持電流制御状態（＃６）になる。

【００４６】第２ポテンショメータ４３の検出値ｋが所
定値よりも小であれば、その目標値の不感帯に到達する
に要した時間を検出し（＃７）、その時間が所定時間よ
りも長いと何らかの異常があったとしてギヤードモータ
２４への通電を断つ遮断制御手段Ｈ（＃８）が作動し、
制御が中断されるのである。上記到達時間が所定時間内
であり、かつ、不感帯内にあれば（＃１０）、電流漸減
制御手段Ｅ（＃９）が作動してギヤードモータ２４への
供給電流をフェードアウトして停止させて＃６の保持電
流制御に切り換わり、出力アーム２８をその位置に保持
するのである。

【００４７】そして、＃１０において第２ポテンショメ
ータ４３の検出値ｋが設定された不感帯外にあり、か
つ、その不感帯通り越しに要する時間が所定時間よりも
長い（＃１１）と、再度＃３の位置制御に戻り、ギヤー
ドモータ２４が負駆動される状態からやり直される。つ
まり、不感帯抜け出し時間が長いと、以後、この状態が
繰り返されないので、不感帯を拡大する対象とはしない
考えである。

【００４８】不感帯通り越し時間が所定時間より短い
と、以後にもハンチングが繰り返されるおそれが高いの
で、不感帯拡大の対象と見なし、頻度検出手段４８の機
能によってハンチング回数がカウントされる（＃１
２）。ハンチング回数が１回以下であれば＃３の位置制
御からやり直し、２回になると不感帯幅を拡大し（＃１
３）、それから＃３の位置制御からやり直すのである。
つまり、ハンチングが２回以上になると不感帯が狭いと
判断し、不感帯幅調節制御手段Ｇが作動して不感帯を拡
大するのであり、最初に設定された不感帯が非常に狭い
と、不感帯拡大調節が２回以上行われることもありう
る。尚、このハンチングに伴う詳しい制御作動状態は、
図１４，１５を参照して説明済である。以上の電流制御
作動は、自動アクセリング装置Ａによるギヤードモータ
２４の自動調節作動中においても同様に発揮されるので
ある。

【００４９】図８に示すように、エンジン８が起動され
たか否かを検出する起動検出手段Ｉと、ガバナー２２の
操作位置に対応した又ははぼ対応したエンジン回転数が
現出されたことを検出する回転検出手段５０とを備え、
エンジン起動後において回転検出手段５０が検出作動す
るまでは第１アクセル制御手段Ａ1 による制御が実行さ
れ、かつ、回転検出手段５０が検出作動した後は第２ア
クセル制御手段Ａ2 による制御が実行されるように、起
動検出手段Ｉと第１，第２アクセル制御手段Ａ1,Ａ2 と
を連係する切換制御手段Ｊを設けてある。

【００５０】次に、ガバナレバー２３を所定量操作した
ときの実エンジン回転数との関係データを複数求め、そ
の求められた複数の関係データから、回転数調節位置関
係（ガバナー２２の操作量に対するエンジン回転数の関
係）を設定する方法について説明する。ガバナレバー２
３の操作量は、ギヤードモータ２４部分に設けられた第
２ポテンショメータ４３に置き換えているので、実際に
は、ギヤードモータ２４の駆動量とエンジン回転数との
関係を設定する調節操作と、それによって定められた関
係が正確であるか否かを検査する検査操作とを行うもの
である。以下、図１８、図１９に示すフローチャートを
参照して説明する。

【００５１】先ず、ギヤードモータ２４をエンジン回転
数増大側の限界、及びエンジン回転数減少側の限界の夫
々に操作したときにおける出力アーム２８（即ちガバナ
レバー２３）の両限界操作位置（レバーＭＡＸ位置：Ｐ
1 ，レバーＭＩＮ位置：Ｐ11）と、これら両限界操作位
置の間の操作域を１０等分したときの出力アーム２８の
各中間操作位置（Ｐ2 〜Ｐ10の９箇所）とを求める（＃
１〜＃３）。そして、実際に必要となる学習目標回転数
である、エコノミー回転数（２１００ｒｐｍ）、ＡＩア
イドリング回転数（１４００ｒｐｍ）、アイドリング回
転数（１１５０ｒｐｍ）のうちの１つをセットし（＃
４）、そのセットされた学習目標回転数が、ガバナレバ
ー２３のどの操作位置領域にあるときに対応するものか
をリサーチする（＃５）。

【００５２】そのリサーチ（＃５）ルーチンのフローチ
ャートが図１９に示されている。先ず、ガバナレバー２
３が最大操作位置Ｐ1 にあるときのその操作位置をＰｕ
とし、かつ、そのときのエンジン回転数をＲｕとして記
憶し（＃５１）、それからギヤードモータ２４をエンジ
ン回転数の低下方向に駆動しての位置制御（＃５２）を
行う。そして、＃３で求められた９箇所の中間操作位置
のうちの最初の中間操作位置（すなわち、Ｐ2 ）に到達
し、かつ、ギヤードモータ２４が停止したかどうかの判
断を行い（＃５３）、エンジン回転数の安定化のため
に、モータ停止後所定時間（例えば、１．５秒）経過し
たら（＃５４）、その最初の中間操作位置でのガバナレ
バー２３の操作位置Ｐｄと、そのときのエンジン回転数
Ｒｄとを記憶する（＃５５）。

【００５３】そして、学習目標回転数（例えば、エコノ
ミー回転数）が、＃５のルーチンで求められたガバナレ
バー２３の隣合う操作位置における高い方Ｒｕ及び低い
方Ｒｄの回転数の間の値であれば（＃６）、次の＃９に
進む。そうでないとき（すなわち、先に求めた低い方の
回転数Ｒｂよりも低い回転数の状態）には、先に求めた
低い方の値であるＰｄ，Ｒｄの値を高い方の値であるＰ
ｕ，Ｒｕに置き換え（＃７）、かつ、そのときのｕが１
０以下であれば（＃８）、＃５に戻る。つまり、前回よ
りも回転数が１段階低い領域を再度設定して＃６の判断
を行うものであり、該当する領域が見つかるまで＃５ル
ーチンが繰り返される。

【００５４】学習目標回転数を挟む前後のガバナレバー
２３の操作位置及びエンジン回転数が求まると、その２
点（Ｐｕ，Ｒｕ：Ｐｄ，Ｒｄ）を直線で結ぶ近似式によ
り、学習目標回転数を現出するガバナレバー２３の操作
位置を演算して割り出し、記憶する（＃９）。これで１
個の所定回転数を出すべきギヤードモータ２４の駆動量
が学習されたことになる。そして、＃１０において次の
学習目標回転数（所定回転数）が有れば＃４に戻り、無
ければ次に進む。以上の動作が調節操作の部分である。

【００５５】学習目標回転数が無くなれば、検査操作に
入る。すなわち、＃１１において、先ず、学習目標回転
数に対応した位置にガバナレバー２３を移動する。これ
は、調節操作で既に求められている。そして、そのガバ
ナレバー２３の移動後の操作位置での実エンジン回転数
を測定して学習目標回転数との誤差を算出し、かつ、予
め設定された誤差である±α以内であるかどうかを判断
する（＃１２）。例えば、エコノミー回転数（２１００
ｒｏｍ）を現出すべきガバナレバー２３の操作位置にお
ける実エンジン回転数が２０５８ｒｐｍであるとする
と、その誤差は−２％である。従って、αが３％であれ
ばＯＫである、といった具合になるのである。

【００５６】そして、誤差が範囲外であると＃１に戻
り、要するにスタートからやり直しとなる。＃１２がＯ
Ｋであれば、次の検査すべき学習ガバナレバー２３位置
があるかどうかを判断し（＃１３）なければ終了であ
り、有れば検査操作の最初である＃１１に戻る。従っ
て、求められたガバナレバー２３の操作位置の精度が全
て規定内になるまで、以上の制御動作が繰り返されるも
のである。

【００５７】ここで補足説明をする。ガバナレバー２３
の１０等分とは、例えば、最小操作位置が０度、最大操
作位置が１２０度であれば、９箇所の中間操作位置は、
１２度、２４度、３６度、……、１０８度といった具合
いになる。所定回転数とは、アイドリング回転数（１１
５０ｒｐｍ）が現出される場合、及びオートアイドル制
御の作用によって現出されるアイドリング側の所定回転
数であるＡＩ（オートアイドルの略）アイドリング回転
数（１４００ｒｐｍ）が現出される場合、及び、ロード
センシングシステムを維持可能な最低回転数であるエコ
ノミー回転数（２１００ｒｐｍ）の３点であり、検査操
作ではこれら３点についての精度が検査される。

【００５８】尚、作業装置の負荷との差圧を所定値に維
持するロードセンシングについては、特開平７‐１０３
２０４号公報等において公知の技術であり、ここではそ
の詳細な説明については割愛する。

【００５９】図１７には、調節操作、及び検査操作によ
って求められた４点を結ぶ関係グラフであるラインｃ、
ギヤードモータ２４の駆動量とエンジン回転数との真の
関係であるラインｂ、及びラインｄが示されている。ラ
インｃはラインｂに近似する折れ線の関係であり、ライ
ンｄはラインｃの約８０〜９０％の値の回転数を示す関
係である。

【００６０】従って、この場合では、図１８に示すフロ
ーチャートにおけるステップ＃１０までを３回繰り返す
ものとなっている。又、ラインｄは、アクセルレバー２
１に対応したエンジン回転数とみなすラインｃに対する
所定回転数として定義する。又、所定回転数（学習目標
回転数）をリサーチするのに、ギヤードモータ２４を一
方向に駆動させることにより、例えば、ギヤードモータ
２４をＰＩ制御によって目標位置に駆動操作する手段で
は発生するヒステリシスを防止でき、制御精度向上させ
ることができる。

【００６１】ラインｄは次の機能に役立つものである。
すなわち、アクセルレバー２１をある操作位置にセット
した状態でエンジン８を始動させると、冷えたエンジン
は本来の回転数よりもかなり低い回転数で回るが、暖気
されて暖まってくるに従って回転数が上昇し、暖気運転
が終了するとラインｃを満たす回転数となる。そこで、
前述した調節操作完了に伴って制御装置２７にはライン
ｃ，ｄが記憶されるようにしてあり、エンジン起動後に
おける回転計（ピックアップ等）５０の計測値（回転
数）がラインｄを越えると、暖気運転がほぼ終了したと
見なし、それまでの第１アクセル制御手段Ａ1 状態か
ら、第２アクセル制御手段Ａ2 、すなわちオートアイド
ル状態に切換るように切換制御手段Ｊが機能するのであ
る。この場合、エンストによる再始動の可能性もあるた
め、回転計５０による計測値が６００ｒｐｍ以上を維持
することによってエンジン８が起動されたと判断するも
のであり、その回転計５０で起動検出手段Ｉが兼用構成
されている。

【００６２】図１６に切換制御手段Ｊの作用を示すフロ
ーチャートが示され、先ず、回転計５０により、エンジ
ンが始動されたかどうかを判断し（＃１）、エンジン回
転安定化のために始動後１．４秒経過したかどうかを判
断し（＃２）、経過しておれば回転計５０による測定値
が図１７に示すラインｄに到達したかどうかを判断し
（＃３）、到達しておれば暖気運転終了と見なしてオー
トアイドル制御状態に切換えるのである。実際には、切
換え後４秒経過後に第２アクセル制御手段Ａ2 によるア
イドリング回転数に落とすように制御される。

【００６３】又、アクセルレバー２１の操作に対して現
出されるエンジン回転数が、第１ポテンショメータ２６
等の各センサ類の取付誤差によってばらつくのを補正す
るために、実機毎にアクセルレバー２１とエンジン回転
数との関係を学習する補正操作を行うようにしてある。
すなわち、アクセルレバー２１を最大及び最小の両限界
位置に操作したときのエンジン回転数を求め、その補正
操作された後は、アクセルレバー２１の操作による最高
及び最低エンジン回転数が定まるのである。

【００６４】図２０に示すフローチャートを参照して説
明すると、最初に、アクセルレバー２１の最低及び最大
の各操作位置における初期値（コンバータの信号電圧
等）を、第１ポテンショメータ２６の操作範囲が実際に
操作される範囲よりも意図的に広くした状態で仮に決め
ておく（＃１）。そして、学習開始制御のスイッチをＯ
Ｎする等の操作により、レバー学習が開始されたか否か
を判断し（＃２）、開始されたなら、先ず、現在のレバ
ー位置に対応した値とアクセルレバーｍａｘの初期値と
を比較し（＃３）、現在のレバー位置の値の方が大きい
とそのレバー位置を最大操作位置と見なし（＃４）、次
の＃５に進むが、現在のレバー位置の値の方が小さい場
合でも＃５に進む。

【００６５】＃５では、現在のレバー位置に対応した値
とアクセルレバーｍｉｎの初期値とを比較し、現在のレ
バー位置の値の方が小さいとそのレバー位置を最小操作
位置と見なし（＃６）、次の＃７に進むが、現在のレバ
ー位置の値の方が大きい場合でも＃７に進む。＃７で
は、最初にＯＮしたスイッチがＯＦＦに操作されたと
か、タイマー等によってＯＮ後の一定時間の経過、或い
は一定の制御作動終了といったことにより、レバー位置
学習が終了すると補正操作終了となり、未だ学習が終わ
っていないときには＃３に戻るのである。

【００６６】上記制御が開始されると、アクセルレバー
２１の操作位置は常時測定されており、アクセルレバー
２１を最大及び最小操作位置の間で１往復以上移動させ
ることにより、補正操作の目的が達成される。もし、ア
クセルレバーがその機械的な最大側の限界まで操作され
なかった場合があったとすると、その位置で最高エンジ
ン回転数となり、それよりさらに限界側にレバー操作さ
れてもエンジン回転数は変化しないように制御されるの
である。従って、実際にはアクセルレバー２１の上記往
復移動操作を複数回繰り返すこにより、確実に両限界操
作位置を学習できて、レバー操作域を有効に利用できる
ようになる。

【００６７】〔別実施形態〕 (1) 回転数調節位置関係を以下のようにして求めて良
い。ギヤードモータ２４をエンジン回転数増大側の限界
まで、及びエンジン回転数減少側の限界までの夫々に操
作したときにおける出力アーム２８の両操作位置と、こ
れら両操作位置の間の操作域を１０等分したときの各中
間操作位置とを求め、これら求められた複数の操作位置
とそれら各操作位置でのエンジン回転数との関係データ
を求め、その求められた複数のデータから、回転数調節
位置関係を設定するのである。

【００６８】つまり、最小操作位置が０度、最大操作位
置が１２０度であれば、９箇所の中間操作位置は、１２
度、２４度、３６度、……、１０８度といった具合いの
合計１１点の関係データが求められる。そして、図２１
に示すグラフのように、上記１１点をプロットし、互い
に隣合う２点を直線で結ぶ方法により、求められた１１
点の関係データからギヤードモータ２４の駆動量とエン
ジン回転数との関係であるラインｆを設定するのであ
る。この手段では、真のラインｃにより近づいたものと
なる。

【００６９】又、上記手段は、ガバナレバー２３の操作
位置を基準としての１０等分によって決まる回転数との
関係データであるが、ガバナレバー２３の最大及び最小
操作位置におけるエンジン回転数を、その間の回転域を
１０等分したエンジン回転数を基準としてガバナレバー
２３の操作位置を求めた関係データでも良い。すなわ
ち、例えば最大回転数が２８００ｒｐｍで、最小回転数
が８００ｒｐｍとすれば、１０００ｒｐｍ、１２００ｒ
ｐｍ、１４００ｒｐｍ、……、２０００ｒｐｍという回
転数に対応したガバナレバー２３の各中間操作位置を求
める。そして、上記２種類の調節操作によって求められ
た回転数調節位置関係の夫々に、検査操作を加えたもの
して実行させるものでも良い。

【００７０】本実施形態では、ガバナレバー２３の操作
位置を検出する第２センサ４３をギヤードモータ２４内
に設けて、出力アーム２８の角度を計ること間接的にガ
バナレバー２３の角度を検出するように構成してある
が、直接ガバナレバー２３の角度を検出するよう、該ガ
バナレバー２３の軸心に第２ポテンショメータ４３を設
けても良い。又、エンジン回転数調節手段としては、デ
ィーゼルエンジン８用のガバナーの他、ガソリンエンジ
ン用のスロットルでも良い。

【００７１】図１７に示すエンジン回転数とギヤードモ
ータ２４との関係グラフにおいて、求めた３点を上膨ら
みとなる曲線のラインで結ぶものでも良い。これは、ギ
ヤードモータ２４の、すなわち、ガバナレバー２３の操
作量とエンジン回転数の変化との関係が線型ではないと
いうことが、予めかなり正確に予測されるような場合に
有効である。

【００７２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】バックホウの側面図

【図２】油圧回路図

【図３】アクセル操作装置の実機での配置状態を示す平
面図

【図４】アクセル操作装置のアイドリング状態を示す作
用図

【図５】アクセル操作装置の最大操作状態を示す作用図

【図６】別構造アクセル操作装置のアイドリング状態を
示す作用図

【図７】別構造アクセル操作装置の最大操作状態を示す
作用図

【図８】アクセル操作装置及びその電流制御装置の制御
系統を示すブロック図

【図９】電流制御のフローチャートを示す図

【図１０】ギヤードモータの作動目標速度グラフを示す
図

【図１１】押付け制御による電流の経時変化を示す図

【図１２】電流漸減制御による電流の経時変化を示す図

【図１３】保持電流制御における電流の経時変化を示す
図

【図１４】ハンチング及び不感帯幅調節制御の機能を示
す概念図その１

【図１５】ハンチング及び不感帯幅調節制御の機能を示
す概念図その２

【図１６】切換え制御手段のフローチャートを示す図

【図１７】回転数調節位置関係のグラフを示す図

【図１８】調節操作、及び検査操作のフローチャートを
示す図

【図１９】学習目標回転数リサーチのフローチャートを
示す図

【図２０】アクセルレバーによる補正操作のフローチャ
ートを示す図

【図２１】別方法による回転数調節位置関係のグラフを
示す図

【符号の説明】

２１ アクセル操作具 ２２ エンジン回転数調節手段 ２４ 電動アクチュエータ ２６ 第１センサ ４３ 第２センサ Ａ1 アクセル制御手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 〔イ〕エンジン回転数調節手段（２２）
   と、これを駆動操作可能な電動アクチュエータ（２４）
   と、人為操作されるアクセル操作具（２１）と、このア
   クセル操作具（２１）の操作位置を検出する第１センサ
   （２６）と、前記エンジン回転数調節手段（２２）の操
   作位置を検出する第２センサ（４３）とを備え、 前記アクセル操作具（２１）の操作位置に対応した位置
   に前記エンジン回転数調節手段（２２）が操作されるよ
   うに、前記第１，第２センサ（２６），（４３）と前記
   電動アクチュエータ（２４）とを連係するアクセル制御
   手段（Ａ1 ）を設けてある、 アクセル制御装置の回転数設定方法であって、〔ロ〕前
   記エンジン回転数調節手段（２２）をエンジン回転数増
   大側の限界まで、及びエンジン回転数減少側の限界まで
   の夫々に操作したときにおける該エンジン回転数調節手
   段（２２）の両操作位置と、これら両操作位置の間の操
   作域を複数等分したときの各中間操作位置とを求め、こ
   れら求められた複数の操作位置とそれら操作位置でのエ
   ンジン回転数との関係データを求め、その求められた複
   数のデータから、前記エンジン回転数調節手段（２２）
   の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定するよう
   にしてあるアクセル制御装置の回転数設定方法。
2. 【請求項２】 前記〔イ〕の構成を有したアクセル制御
   装置の回転数設定方法であって、〔ハ〕前記エンジン回
   転数調節手段（２２）をエンジン回転数増大側の限界ま
   で操作したときの最高エンジン回転数と、エンジン回転
   数減少側の限界まで操作したときの最低エンジン回転数
   と、これら両エンジン回転数の間の回転数域を複数等分
   したときの各中間エンジン回転数とを求め、 この求められた複数の中間エンジン回転数と前記最高及
   び最低エンジン回転数を現出させるときの前記エンジン
   回転数調節手段（２２）の被操作量の関係データを求
   め、その求められた複数のデータから、前記エンジン回
   転数調節手段（２２）の操作量に対するエンジン回転数
   の関係を設定するようにしてあるアクセル制御装置の回
   転数設定方法。
3. 【請求項３】 前記〔イ〕の構成を有したアクセル制御
   装置の回転数設定方法であって、〔ニ〕前記エンジン回
   転数調節手段（２２）をエンジン回転数増大側の限界ま
   で、及びエンジン回転数減少側の限界までの夫々に操作
   したときにおける該エンジン回転数調節手段（２２）の
   両操作位置と、これら両操作位置の間の操作域を複数等
   分したときの各中間操作位置とを求め、これら求められ
   た複数の操作位置とそれら操作位置でのエンジン回転数
   との関係データを求め、その求められた複数のデータか
   ら、前記エンジン回転数調節手段（２２）の操作量に対
   するエンジン回転数の関係を設定する調節操作と、
   〔ホ〕予め決められた所定エンジン回転数と、その所定
   回転数を現出するときの前記エンジン回転数調節手段
   （２２）の所定操作位置との関係データを求める検査操
   作とを行い、〔ヘ〕前記調節操作によって求められた前
   記エンジン回転数調節手段（２２）の操作量に対するエ
   ンジン回転数の関係において、エンジン回転数調節手段
   （２２）を前記所定操作位置に操作したときのエンジン
   回転数の、前記検査操作を行うための所定エンジン回転
   数に対する誤差が所定範囲内になるまで、前記調節操作
   を繰り返し行うようにしてあるアクセル制御装置の回転
   数設定方法。
4. 【請求項４】 前記〔イ〕の構成を有したアクセル制御
   装置の回転数設定方法であって、〔ト〕前記アクセル操
   作具（２１）をエンジン回転数増大側の限界まで操作し
   たときの最高エンジン回転数と、エンジン回転数減少側
   の限界まで操作したときの最低エンジン回転数とを求
   め、これら両回転数から、前記アクセル操作具（２１）
   の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定するよう
   にしてあるアクセル制御装置の回転数設定方法。