JPH0966050A - 医療用ｘ線装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被検体の体軸回りの多方向からのサブトラク
ション像より選択された術作業上の最適な撮像方向から
Ｘ線透視像を撮像できるような位置にＸ線管、イメージ
インテンシファイア（Ｉ．Ｉ）を正確かつ自動的に移動
させる。 【解決手段】 Ｘ線管３、Ｉ．Ｉ４（撮像系）が被検体
Ｍの体軸回りに回転されながらマスク像群、ライブ像群
が撮像されサブトラクション像群が求められる。この動
作の際、角度検出器８等から適宜の位置特定情報が取り
込まれ記憶部２４に記憶される。得られたサブトラクシ
ョン像はモニタ１５に再生表示され、そこから選択され
たサブトラクション像の算出に用いたマスク像、ライブ
像の撮像時の撮像系の位置が、記憶部２４に記憶された
情報を用いて位置特定部２７により特定され、撮像系駆
動制御部１０がその位置に撮像系を移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、カテー
テルを血管に挿入して手術するような術作業などのため
にＸ線透視像をリアルタイムで表示させる機能と、前記
術作業中に表示させるＸ線透視像の最適な撮像方向を決
めるために、被検体の体軸回りの複数の撮像方向からの
サブトラクション像群を求めて再生出力する機能を備え
た医療用Ｘ線装置に係り、特には、再生出力されている
複数のサブトラクション像の中から任意のサブトラクシ
ョン像を選択し、選択したサブトラクション像の算出に
用いたマスク像、ライブ像の撮像時のＸ線管、イメージ
インテンシファイア（Ｉ．Ｉ）の位置に、Ｘ線管とＩ．
Ｉを正確、かつ、自動的に移動させるように構成した医
療用Ｘ線装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の医療用Ｘ線装置に用いられるＸ
線透視装置は、例えば、天板に載置された被検体を挟ん
でＸ線管とＩ．ＩとがＣ型アームの両端部に対向支持さ
れていて、このＣ型アームを駆動することでＸ線管と
Ｉ．Ｉ（撮像系）を対向状態を維持しつつ天板上の被検
体の体軸回りに回転させるように構成されている。ま
た、Ｘ線管からはＸ線が被検体に向けて照射され、その
Ｘ線が被検体を透過した透過Ｘ線がＩ．Ｉに入射されて
可視光に変換され、その可視光の像（Ｘ線透視像）をテ
レビカメラなどで撮像して出力するように構成されてい
る。そして、撮像系が被検体の体軸回りの任意の位置に
位置された状態で、Ｘ線管からＸ線を照射し、Ｉ．Ｉ、
テレビカメラなどを動作させることで、被検体の体軸回
りの任意の方向からのＸ線透視像が撮像される。また、
撮像系を被検体の体軸回りで回転させながらＸ線管から
Ｘ線を照射し、Ｉ．Ｉ、テレビカメラなどを動作させる
ことで、被検体の体軸回りの複数の撮像方向からのＸ線
透視像が連続して撮像される。

【０００３】カテーテルを血管に挿入して手術するよう
な術作業などにおいては、被検体の体軸回りの最適な位
置に撮像系を位置させ、被検体の体軸回りの最適な撮像
方向からＸ線透視像を撮像してそれをモニタなどに表示
させ、その表示画面を観察しながら上記術作業が行われ
る。

【０００４】上記最適な撮像方向は、術作業上有益な情
報（例えば、その術作業でカテーテルを挿入する血管や
その手術の対象の病巣部など）が撮像される撮像方向で
ある。この最適な撮像方向は、通常、サブトラクション
像に撮像される血管像を見て決められる。周知のように
サブトラクション像は、造影剤投与前の被検体からマス
ク像を撮像し、次に被検体に造影剤を投与し、造影剤投
与後の被検体からライブ像を撮像し、ライブ像からマス
ク像をサブトラクションして求められる。

【０００５】上記最適な撮像方向を決める作業は、従
来、１方向からのサブトラクション像を求め、それを見
ながら撮像方向を調整する手順で行われるのが通例であ
った。すなわち、まず、最適な撮像方向からＸ線透視像
の撮像が行なえると思える位置に撮像系を位置させ、そ
の方向からのマスク像、ライブ像を撮像してサブトラク
ション像を求め、そのサブトラクション像を見て最適な
撮像方向か否かを判断し、最適でなかったと判断したと
きには、撮像系の位置を変更し、その方向からの新たに
マスク像、ライブ像を撮像してサブトラクション像を求
め、そのサブトラクション像を見て最適な撮像方向か否
かを判断するという動作を繰り返して、最適な撮像方向
を決めるものであった。

【０００６】しかしながら、上述のような手順で最適な
撮像方向を決める場合、１方向からのサブトラクション
像を求めながら行うので、例えば、最適な撮像方向と判
断した方向よりも、より最適な撮像方向が他に存在する
こともあり、そのような術作業上の真に最適な撮像方向
が見つけ出し難いなどの不都合があった。また、上記手
順では、造影剤の被検体への投与を複数回行わなければ
ならないなど、被検体への負担が大きくなるし、作業を
行う術者や医師の作業負担も大きくなるなどの問題もあ
った。

【０００７】そこで、造影剤投与前の被検体の体軸回り
に撮像系を回転させながらこの被検体の体軸回りの複数
の撮像方向からのマスク像群を連続して収集し、次に被
検体に造影剤を投与し、この造影剤投与後の被検体に対
して、上記マスク像群の撮像と同じ動作、同じ撮像条件
で被検体の体軸回りの複数の撮像方向からのディジタル
画像（ライブ像）群を連続して収集し、例えば、撮像さ
れた順にマスク像とライブ像とを順次サブトラクション
して、被検体の体軸回りの連続した複数の撮像方向から
のサブトラクション像群を求め、これらサブトラクショ
ン像を再生してモニタに表示出力して医師などに供する
ように構成された装置もある。この装置によれば、医師
などはモニタに再生表示される複数のサブトラクション
像を観察し、各画像を比較しながら最適な撮像方向を決
めることができる。また、造影剤の投与は１回で済むな
ど、被検体や医師、術者への負担を大幅に軽減させるこ
とができる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成を有する従来例の場合には、次のような問題が
ある。上述したような改良された従来例によっては、術
作業上において真に最適な撮像方向からのサブトラクシ
ョン像が決められるに過ぎない。先に説明した１方向か
らのサブトラクション像を見ながら最適な撮像方向を決
める場合には、毎回撮像系の位置を調整しながらサブト
ラクション像を得て最適な撮像方向を判断するので、最
適な撮像方向と判断したとき、撮像系はその最適な撮像
方向からＸ線透視像を撮像できるような位置に位置され
ている。しかしながら、この改良された従来例によれ
ば、被検体の体軸回りの多方向からのサブトラクション
像を予め求め、得られたサブトラクション像を再生表示
して、それを観察して術作業上において真に最適な撮像
方向からのサブトラクション像を決めるので、あるサブ
トラクション像が選択されても、そのサブトラクション
像の算出に用いたライブ像、マスク像の撮像時の撮像系
の位置に、Ｘ線透視装置のＸ線管、Ｉ．Ｉが実際に位置
しているわけではない。

【０００９】上記従来例の場合、サブトラクション像が
選択されると、術者などの勘と経験などによって、その
サブトラクション像の算出に用いたライブ像、マスク像
の撮像時の撮像系の位置を推定し、その位置に撮像系を
位置させて術作業が行われており、結局、術作業に最適
な撮像方向が多方向からのサブトラクション像で決めら
れても、その最適な撮像方向からＸ線透視像を撮像でき
るような位置に撮像系を正確に位置させることができな
かった。

【００１０】この発明は、このような事情に鑑みてなさ
れたものであって、被検体の体軸回りの多方向からのサ
ブトラクション像を観察して術作業上の最適な撮像方向
を決め、その最適な撮像方向からＸ線透視像を撮像でき
るような位置に撮像系を正確に移動させることができる
医療用Ｘ線装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明は、このような
目的を達成するために、次のような構成をとる。すなわ
ち、この発明は、被検体を挟んでＸ線管とイメージイン
テンシファイア（以下、Ｉ．Ｉと略す）とを対向支持
し、前記Ｘ線管とＩ．Ｉ（以下、Ｘ線管とＩ．Ｉを総称
する場合、撮像系ともいう）とが前記被検体の体軸回り
に回転可能に構成され、前記被検体の体軸回りの任意の
方向からＸ線透視像を撮像可能に構成されたＸ線透視装
置と、前記撮像されたＸ線透視像をディジタルデータに
変換してディジタル画像を得るデータ変換手段と、造影
剤投与前の被検体の体軸回りに前記撮像系を回転させな
がら連続して収集されたこの被検体の体軸回りの複数の
撮像方向からのディジタル画像（マスク像）群と、造影
剤投与後の被検体の体軸回りに前記撮像系を回転させな
がら連続して収集されたこの被検体の体軸回りの複数の
撮像方向からのディジタル画像（ライブ像）群とを、同
じ撮像方向ごとにサブトラクションして被検体の体軸回
りの複数の撮像方向からのサブトラクション像群を求め
る画像処理手段と、前記得られた複数のサブトラクショ
ン像を再生出力する再生出力手段と、前記Ｘ線透視装置
で撮像されるＸ線透視像またはそのディジタル画像をリ
アルタイムに表示する表示手段を備えた医療用Ｘ線装置
において、前記各サブトラクション像の算出に用いたマ
スク像、ライブ像の撮像時の前記撮像系の位置を特定す
るための位置特定情報を取り込む取込み手段と、前記取
り込まれた位置特定情報を記憶しておく記憶手段と、前
記再生出力手段により再生出力されている複数のサブト
ラクション像のうち、任意のサブトラクション像を選択
する選択手段と、前記選択されたサブトラクション像に
関連する位置特定情報を用いて、そのサブトラクション
像の算出に用いたマスク像、ライブ像の撮像時の前記撮
像系の位置を特定し、その位置に前記撮像系を移動させ
る撮像系駆動制御手段とを備えたものである。

【００１２】

【作用】この発明の作用は次のとおりである。まず、造
影剤投与前の被検体の体軸回りにＸ線透視装置のＸ線管
とＩ．Ｉ（撮像系）を回転させながらこの被検体の体軸
回りの複数の撮像方向からのＸ線透視像を連続して撮像
していき、撮像されるＸ線透視像をデータ変換手段を介
して順次ディジタルデータに変換してディジタル画像
（マスク像）群を収集する。次に、被検体に造影剤を投
与し、この造影剤投与後の被検体に対して、マスク像群
の撮像と同じ動作、撮像条件で被検体の体軸回りの複数
の撮像方向からのライブ像群を収集する。画像処理手段
は、収集されたマスク像群とライブ像群とを、同じ撮像
方向ごとにサブトラクションして被検体の体軸回りの複
数の撮像方向からのサブトラクション像群を求める。

【００１３】上記サブトラクション像群を求めるまでの
動作において、取込み手段は、各サブトラクション像の
算出に用いたマスク像、ライブ像の撮像時の撮像系の位
置を特定するための位置特定情報を取り込み、その情報
を記憶手段に記憶しておく。位置特定情報は、例えば、
マスク像やライブ像の撮像時の撮像系の回転速度、レー
ト（単位時間当たりの撮像枚数）、最後（最初）のサブ
トラクション像の算出に用いたマスク像、ライブ像の撮
像時の撮像系の位置情報や、あるいは、各サブトラクシ
ョン像の算出に用いた各マスク像、ライブ像の撮像時の
撮像系の撮像位置情報などである。

【００１４】被検体の体軸回りの複数の撮像方向からの
サブトラクション像群が得られると、再生出力手段は、
得られた複数のサブトラクション像を再生出力する。医
師などはその再生出力される各サブトラクション像を観
察して術作業上において最適な撮像方向（その方向から
撮像されたマスク像、ライブ像から求めたサブトラクシ
ョン像）を決め、選択手段でそのサブトラクション像を
選択する。撮像系駆動制御手段は、選択されたサブトラ
クション像に関連する位置特定情報を用いて、そのサブ
トラクション像の算出に用いたマスク像、ライブ像の撮
像時の撮像系の位置を特定し、その位置に撮像系を移動
させ、位置させる。そして、その状態でＸ線透視像また
はそのディジタル画像を表示手段にリアルタイムに表示
しながら術作業が行われる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照してこの発明の
一実施例を説明する。 ＜第１実施例＞図１は、この発明の実施例に係る医療用
Ｘ線装置の全体の概略構成を示す図である。

【００１６】図中、符号１はＸ線透視装置である。この
Ｘ線透視装置１は、天板２に載置された被検体Ｍを挟ん
でＸ線管３とイメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ）４
とがＣ型アーム５の両端部に対向支持されている。Ｃ型
アーム５は基台６に支持されていてモータなどの駆動機
構７によって図の矢印に示す方向に駆動されるようにな
っている。このＣ型アーム５の駆動によってＸ線管３と
Ｉ．Ｉ４（以下、Ｘ線管３とＩ．Ｉ４を総称する場合、
撮像系ともいう）は対向状態を維持しつつ天板２上の被
検体Ｍの体軸回りに回転されるようになっている。

【００１７】上記回転動作によって変位されるＸ線管３
とＩ．Ｉ４の位置（角度）情報（撮像系の位置情報）は
角度検出器８によって検出される。この実施例では、
Ｉ．Ｉ４が被検体Ｍの真上（Ｉ．Ｉ４を上にしてＸ線管
３とＩ．Ｉ４とが被検体Ｍを挟んで鉛直方向に対向配置
された状態）を「０°」として、Ｉ．Ｉ４が図１の左側
に移動する方向を「＋」の角度、逆に移動する方向を
「−」の角度にしてＩ．Ｉ４の角度情報（Ｘ線管３は
Ｉ．Ｉ４とともに回転されるので、以下では、Ｉ．Ｉ４
を基準として撮像系の位置（角度）情報を説明する）を
絶対角度で検出するようにしている。また、この実施例
では、図１において、Ｘ線管３が被検体Ｍの左横、Ｉ．
Ｉ４が被検体Ｍの右横に位置する状態から、その逆のＸ
線管３が被検体Ｍの右横、Ｉ．Ｉ４が被検体Ｍの左横に
位置する状態までの１８０°の間で回転できるようにな
っていて、Ｉ．１４（Ｘ線管３）は絶対角度で「−９０
°」〜「＋９０°」の範囲で表される位置（角度）に位
置される。

【００１８】この角度検出器８は、例えば、駆動機構７
に設けられたポテンショメータからの出力電圧値をＡ／
Ｄ（アナログtoディジタル）変換し、その値で角度を検
出するように値成される。この実施例においては、Ｉ．
Ｉ４の角度に比例した電圧値がポテンショメータから出
力されるように構成され、Ｉ．Ｉ４の角度とポテンショ
メータからの出力電圧値とが１対１に対応されているの
で、このポテンショメータからの出力電圧値を読み取っ
てＩ．Ｉ４の角度を検出するようにした。

【００１９】検出された角度情報は撮像系駆動制御部１
０およびそこを介して画像処理部２０（処理制御部２
８）に取り込まれる。

【００２０】撮像系駆動制御部１０は、駆動機構７（Ｃ
型アーム５）の駆動制御（被検体Ｍの体軸回りの撮像系
の回転制御）を行う。撮像系駆動制御部１０は、少なく
ともマスク像、ライブ像の撮像時のＣ型アーム５の駆動
制御と、指示された角度（位置）にＩ．Ｉ４（撮像系）
を位置させるようにＣ型アーム５を駆動する制御とを行
う。これら制御の詳細は後述するが、マスク像、ライブ
像の撮像時のＣ型アーム５の駆動制御においては、停止
状態から撮像系の回転を開始し、加速して所定速度にな
ると以後その速度で回転されるように制御する。撮像系
駆動制御部１０は、この際の加速状態から回転速度が所
定速度になった否かの判断を行うが、これは、例えば、
ポテンショメータからの出力電圧値を時間で１次微分し
て現在の速度を求めこれを監視しながら回転速度が所定
速度になった否かの判断したり、ポテンショメータから
の出力電圧値を時間で２次微分して加速度を求め、これ
と回転開始からの経過時間などから回転速度が所定速度
になった否かの判断するなどの構成で実現される。ま
た、例えば、常に一定の加速度で回転する場合には回転
開始から何度ぐらい回転されたときに所定速度になるか
が経験的にまたは実験的に予め求められるので、その角
度だけ回転されたときに所定速度になったと判断するこ
とも可能である。

【００２１】後述するスイッチによってマスク像やライ
ブ像、所定方向からのＸ線透視像の撮像が指示される
と、Ｘ線高電圧発生装置９に制御されてＸ線管３から被
検体Ｍに向けてＸ線が照射される。このＸ線が被検体Ｍ
を透過した透過Ｘ線はＩ．Ｉ４に入射して可視光に変換
され、その可視光の像（Ｘ線透過像）がテレビカメラ１
１で撮像される。テレビカメラ１１によって撮像された
Ｘ線透視像は、カメラコントロールユニット（ＣＣＵ）
１２などに制御され、後述するように設定された撮像レ
ート（単位時間当たりの撮像枚数）で出力される。

【００２２】撮像されたＸ線透過像（アナログデータ）
は切替え器１３の入力端ａに入力される。切替え器１３
が出力端ｂ側に切り替えられているときには、Ｘ線透過
像は表示制御部１４に与えられて撮像中のＸ線透過像が
リアルタイムでモニタ１５に表示される。このモニタ１
５はこの発明における表示手段に相当する。一方、切替
え器１３が出力端ｃ側に切り替えられているときには、
Ｘ線透過像は、データ変換手段としてのＡ／Ｄ変換器１
６に与えられてディジタルデータに変換され、ディジタ
ルデータに変換されたディジタル画像が画像処理部２０
に与えられる。

【００２３】画像処理部２０は、マスク像を記憶してお
くための記憶部２１、ライブ像を記憶しておくための記
憶部２２、サブトラクション像を記憶しておくための記
憶部２３、後述する位置特定情報を記憶しておくための
記憶部２４、マスク像とライブ像をサブトラクションし
てサブトラクション像を求める演算部２５、再生処理部
２６、位置特定部２７、処理制御部２８などを備えてい
る。

【００２４】マスク像の撮像動作の際に画像処理部２０
に与えられるディジタル画像（マスク像）は記憶部２１
に記憶され、ライブ像の撮像動作の際に画像処理部２０
に与えられるディジタル画像（ライブ像）は記憶部２２
に記憶される。演算部２５は記憶部２１、２２に記憶さ
れているマスク像とライブ像とをサブトラクションして
サブトラクション像を求め記憶部２３に記憶させる。こ
の記憶部２１、２２、２３、演算部２５は、この発明に
おける画像処理手段を構成する。

【００２５】上記サブトラクション像の算出が完了する
までの一連の動作において位置特定情報が取り込まれて
記憶部２４に記憶される。この実施例では、マスク像、
ライブ像の撮像時の撮像レートＲ、マスク像、ライブ像
の撮像時のＸ線管３、Ｉ．Ｉ４（撮像系）の回転速度
ω、マスク像、ライブ像の撮像時の撮像系の回転方向
ｆ、最後尾のサブトラクション像の算出に用いたマスク
像、ライブ像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度φＥなどを位置
特定情報にしている。撮像レートＲ、回転速度ω、回転
方向ｆは、マスク像の撮像に先立って条件設定部３１か
ら設定されて処理制御部２８に取り込まれ、角度φＥは
マスク像、ライブ像の撮像時に角度検出器８から処理制
御部２８に取り込まれる。なお、記憶部２４はこの発明
における記憶手段に相当し、処理制御部２８はこの発明
における取込み手段を構成する。

【００２６】再生処理部２６は、再生指示スイッチ３２
からの指示によって、記憶部２３に記憶されているサブ
トラクション像を順次再生してＤ／Ａ（ディジタルtoア
ナログ）変換器１７に与え、アナログデータに変換させ
て表示制御部１４に与え、モニタ１５に再生表示させ
る。これら再生処理部２６、Ｄ／Ａ変換器１７、表示制
御部１４、モニタ１５は、この発明における再生出力手
段を構成する。

【００２７】選択手段としての選択スイッチ３３は、医
師などによりモニタ１５に再生表示されているサブトラ
クション像から任意のサブトラクション像を選択指示す
るためのスイッチである。

【００２８】位置特定部２７は、後述するような方法
で、選択スイッチ３２で選択指示されたサブトラクショ
ン像の算出に用いたマスク像、ライブ像の撮像時の撮像
系の位置（Ｉ．Ｉ４の角度）を算出し、撮像系駆動制御
部１０に与える。この位置特定部２７と撮像系駆動制御
部１０は、この発明における撮像系駆動制御手段を構成
する。

【００２９】スイッチ３４は、マスク像、ライブ像の撮
像を指示するためのスイッチであり、スイッチ３５は、
リアルタイムのＸ線透視像の撮像を指示するためのスイ
ッチである。これらスイッチ３４、３５が押されている
間、Ｉ．１４やテレビカメラ１１、ＣＣＵ１２などが動
作状態にされ、これらスイッチ３４、３５が押されるこ
とに基づき所定のタイミングでＸ線管３からはＸ線が照
射される。また、スイッチ３４、スイッチ３５は切替え
器１３の切り替え指示も兼ねていて、スイッチ３４が押
されると切替え器１３は出力端ｃ側に切り替えられ、一
方、スイッチ３３が押されると切替え器１３は出力端ｂ
側に切り替えられるようになっている。

【００３０】スイッチ３６は、位置特定部２７で特定さ
れたＩ．Ｉ４の角度にＩ．Ｉ４を移動（撮像系を移動）
させる指示を与えるためのスイッチである。

【００３１】処理制御部２８は、条件設定部３１からの
設定条件やＩ．Ｉ４の角度情報を取り込み、また、スイ
ッチ３２〜３６からの指示に応じて後述するように各部
の制御を行ったりする。

【００３２】上記構成を有する実施例装置の動作を以下
に説明する。まず、この実施例によるサブトラクション
像を得るまでの動作を説明する。この動作において、最
初に術者などにより撮像レートＲ、回転速度ω、回転方
向ｆが条件設定部３１から設定される。設定されたこれ
ら撮像条件（Ｒ、ω、ｆ）は処理制御部２８に取り込ま
れる。

【００３３】ここで、撮像レートＲは１秒間に撮像され
るＸ線透視像の枚数（枚数／秒）、回転速度ωは撮像系
が１秒間に移動する角度（°／秒）とする。また、回転
方向ｆは、Ｉ．Ｉ４が図１の反時計回りに回転する場合
を「＋」方向、時計回りに回転する場合を「−」方向と
する。

【００３４】処理制御部２８は、取り込んだ撮像条件
（Ｒ、ω、ｆ）を位置特定情報を記憶しておくための記
憶部２４に記憶するとともに、撮像レートＲをＣＣＵ１
２に与え、回転速度ωと回転方向ｆを撮像系駆動制御部
１０に与える。

【００３５】撮像系駆動制御部１０は与えられた回転方
向ｆに応じて、撮像系を回転方向に応じた初期位置に移
動させ待機する。なお、ここでは、回転方向ｆが「＋」
方向の場合の初期位置を、Ｉ．Ｉ４が「−９０°」に位
置される位置とし、回転方向ｆが「−」方向の場合の初
期位置を、Ｉ．Ｉ４が「＋９０°」に位置される位置と
する。

【００３６】この状態で、造影剤投与前の被検体Ｍの体
軸回りの複数の撮像方向からのマスク像の撮像がなされ
る。すなわち、スイッチ３４が押されると、処理制御部
２８は、切替え器１３を出力端ｃ側に切り替え、Ｉ．Ｉ
４、テレビカメラ１１、ＣＣＵ１２、Ａ／Ｄ変換器１４
を動作状態にし、Ａ／Ｄ変換器１４から与えられるディ
ジタル画像をマスク像を記憶しておくための記憶部２１
側に記憶するように指示し、撮像系駆動制御部１０に
（マスク像の）撮像開始を指示する。

【００３７】撮像系駆動制御部１０は、撮像系が初期位
置に位置されている状態から回転を開始し、設定された
回転角度ωへと徐々に加速していく。そして、撮像系の
回転速度がωに達すると、Ｘ線高電圧発生装置９にＸ線
照射の開始指示を与え、撮像系を回転速度ωに維持して
回転していく。これにより、撮像系の回転速度がωに達
して以後、撮像系が被検体Ｍの体軸回りに設定された回
転速度ωで回転しながら、設定された撮像レートＲでマ
スク像が順次撮像され、マスク像を記憶しておくための
記憶部２１に順次記憶されていく。また、このマスク像
の撮像中、Ｉ．Ｉ４の角度情報が角度検出器８でリアル
タイムに検出され、処理制御部２８はそのＩ．Ｉ４の角
度情報を撮像系駆動制御部１０を介してリアルタイムで
取り込む。

【００３８】スイッチ３４の押下が解除されると、処理
制御部２８は、撮像系駆動制御部１０、Ｘ線高電圧発生
装置９を介してＸ線管３からのＸ線照射を停止させ、
Ｉ．Ｉ４、テレビカメラ１１、ＣＣＵ１２、Ａ／Ｄ変換
器１４の動作状態を停止させてマスク像の撮像を終了す
る。また、処理制御部２８は、スイッチ３４の押下が解
除された最後のマスク像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度情報
を一時記憶しておく。

【００３９】マスク像の撮像が終了すると、撮像系駆動
制御部１０は、Ｘ線管３、Ｉ．Ｉ４をマスク像撮像時と
同じ初期位置に戻して次のライブ像の撮像に備える。

【００４０】次に、被検体Ｍに造影剤が投与され、造影
剤投与後の被検体Ｍの体軸回りの複数の撮像方向からの
マスク像の撮像がなされる。すなわち、スイッチ３４が
押されると、処理制御部２８は、切替え器１３を出力端
ｃ側に切り替え、Ｉ．Ｉ４、テレビカメラ１１、ＣＣＵ
１２、Ａ／Ｄ変換器１４を動作状態にし、Ａ／Ｄ変換器
１４から与えられるディジタル画像をライブ像を記憶し
ておくための記憶部２２側に記憶するように指示し、撮
像系駆動制御部１０に（ライブ像の）撮像開始を指示す
る。

【００４１】撮像系駆動制御部１０は、マスク像の撮像
時と同じ動作制御を行う。すなわち、撮像系が初期位置
に位置されている状態から回転を開始し、設定された回
転角度ωへと徐々に加速していき、撮像系の回転速度が
ωに達すると、Ｘ線照射を開始させ、以後、撮像系を回
転速度ωに維持して回転していく。これで、撮像系の回
転速度がωに達して以後、撮像系が被検体Ｍの体軸回り
に設定された回転速度ωで回転しながら、設定された撮
像レートＲでライブ像が順次撮像され、ライブ像を記憶
しておくための記憶部２２に順次記憶されていく。ま
た、このライブ像の撮像中も処理制御部２８はＩ．Ｉ４
の角度情報を撮像系駆動制御部１０を介してリアルタイ
ムで取り込む。

【００４２】そして、スイッチ３４の押下が解除される
と、処理制御部２８は、マスク像の撮像終了時と同様の
制御、動作を行い、ライブ像の撮像を終了させ、最後の
ライブ像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度情報を一時記憶して
おく。また、このとき、処理制御部２８は、演算部２５
にサブトラクション像の算出開始を指示する。

【００４３】演算部２５は、記憶部２１、２２から同じ
撮像方向（同じＩ．Ｉ４の角度）で撮像されたマスク像
とライブ像とを順次読み出し、サブトラクションしてそ
の撮像方向のサブトラクション像を求め、サブトラクシ
ョン像を記憶しておくための記憶部２３に順次記憶して
いく。

【００４４】ここで、マスク像、ライブ像の撮像におけ
る撮像系の回転動作はともに同じ初期位置から同じ加速
度で同じ回転速度ωへと加速されるものであるから、最
初のマスク像を撮像したときの撮像系の撮像方向（Ｉ．
Ｉ４の角度）と、最初のライブ像を撮像したときの撮像
系の撮像方向（Ｉ．Ｉ４の角度）とは同じであると考え
られる。また、マスク像、ライブ像の撮像は同じ撮像レ
ートＲで撮像されるので、２枚目以降のライブ像、ライ
ブ像も同じ撮像方向で（同じＩ．Ｉ４の角度のもとで）
撮像されたものと考えられる。従って、ここでは、演算
部２５は、撮像された順にマスク像、ライブ像をサブト
ラクションすることで、同じ撮像方向ごとにサブトラク
ション像を求めるものとする。

【００４５】ところで、マスク像、ライブ像の撮像の終
了はスイッチ３４の押下の解除でなされ、これは術者な
どにより行われるので、双方の像の撮像終了タイミング
が必ずしも一致するとは限らない。サブトラクション像
は同じ撮像方向で撮像された一対のマスク像とライブ像
とをサブトラクションして求められるので、例えば、撮
像されたマスク像の枚数よりも、撮像されたライブ像の
枚数の方が少ない場合、得られるサブトラクション像の
最後尾のサブトラクション像は、最後に撮像されたライ
ブ像とそれと対になる（同じ撮像方向で撮像された）マ
スク像をサブトラクションして得られたものである。従
って、この場合には、処理制御部２８は、一時記憶して
いる最後のライブ像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度を、最後
尾のサブトラクション像の算出に用いたマスク像、ライ
ブ像が撮像されたＩ．Ｉ４の角度φＥとして、位置特定
情報を記憶しておくための記憶部２４に記憶する。一
方、上記と逆に撮像されたマスク像の枚数よりも、撮像
されたライブ像の枚数の方が多い場合、得られるサブト
ラクション像の最後尾のサブトラクション像は、最後に
撮像されたマスク像とそれと対になるライブ像をサブト
ラクションして得られたものであるので、この場合に
は、処理制御部２８は、一時記憶している最後のマスク
像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度を角度φＥとして記憶部２
４に記憶する。

【００４６】また、演算部２５は、サブトラクション像
の算出が終了すると、求めたサブトラクション像の総枚
数ＩＡを処理制御部２８に与え、処理制御部２８はこの
サブトラクション像の総枚数ＩＡを記憶部２４に記憶す
る。

【００４７】次に、得られたサブトラクション像の再生
表示と、サブトラクション像の選択の動作を説明する。
術者などによってスイッチ３２が押されると、処理制御
部２８は、再生開始を再生処理部２６に指示する。再生
処理部２６は、再生開始が指示されると記憶部２３に記
憶されているサブトラクション像を順次読み出し、Ｄ／
Ａ変換器１７、表示制御部１４を介してモニタ１５に再
生表示させる。このとき、再生処理部２６は、モニタ１
５に再生表示中のサブトラクション像が、最初のサブト
ラクション像（最初に撮像されたマスク像、ライブ像か
ら得られたサブトラクション像）から何番目のものであ
るかを常に把握している。

【００４８】医師などは、モニタ１５に再生表示されて
いるサブトラクション像を観察して、以後に行う術作業
を行う上で最適なサブトラクション像を決め、そのサブ
トラクション像をスイッチ３３で選択する。スイッチ３
３から選択指示されると、処理制御部２８は再生処理部
２６から選択されたサブトラクション像が最初のサブト
ラクション像から何番目のものであるかを受け取り、そ
の番号ＩＳを記憶部２４に記憶する。そして、位置特定
部２７に選択されたサブトラクション像の算出に用いた
マスク像、ライブ像の撮像時の撮像系の位置（Ｉ．Ｉ４
の角度）θを特定する指示を与える。

【００４９】これにより、位置特定部２７は記憶部２４
に記憶されている情報を以下の特定式に代入して上記撮
像位置θを特定する。

【００５０】 θ＝φＥ−（＋｜ω｜）×（ＩＡ−ＩＳ）／Ｒ ……… θ＝φＥ−（−｜ω｜）×（ＩＡ−ＩＳ）／Ｒ ………

【００５１】なお、式は回転方向ｆが「＋」方向に設
定された場合の特定式であり、式は回転方向ｆが
「−」方向に設定された場合の特定式である。また、 θ：選択されたサブトラクション像の算出に用いたマス
ク像、ライブ像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度（撮像系の位
置）〔°：−９０°〜＋９０°〕、 φＥ：最後尾のサブトラクション像の算出に用いたマス
ク像、ライブ像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度（撮像系の位
置）〔°：−９０°〜＋９０°〕、 ω：マスク像、ライブ像の撮像時の撮像系の回転速度
〔°／秒〕、 ＩＡ：得られたサブトラクション像の総枚数〔枚数〕、 ＩＳ：選択されたサブトラクション像の最初のサブトラ
クション像から数えた枚数〔枚数〕、 Ｒ：マスク像、ライブ像の撮像時の撮像レート〔枚数／
秒〕、 である。ただし、〔〕内は単位を示す。

【００５２】位置特定部２７は、上記特定式により特定
したθを撮像系駆動制御部１０に与える。

【００５３】次に、術作業の準備と術作業中の動作を説
明する。まず、術者などはスイッチ３６を押す。これに
より、処理制御部２８は、位置特定部２７から与えられ
たＩ．Ｉ４の角度θにＩ．Ｉ４を位置させるように、撮
像系を移動させる指示を撮像系駆動制御部１０に与え
る。

【００５４】この指示により、撮像系駆動制御部１０
は、与えられた角度θにＩ．Ｉ４が位置されるように撮
像系を移動（回転）させる。この制御の一例として、例
えば、以下の手順で制御すればよい。まず、現在のＩ．
Ｉ４の角度を角度検出器８から取込み、その角度と指示
された角度θとを比較して回転方向を決める。例えば、
現在のＩ．Ｉ４の角度が「＋１０°」でθが「−１０
°」であればＩ．Ｉ４を時計回りに回転させなければな
らないので回転方向は「−」方向であり、現在のＩ．Ｉ
４の角度が「−５°」でθが「＋３０°」であれば回転
方向は上記と逆に「＋」方向である（図１参照）。そし
て、上記で決めた方向に撮像系を回転させ、この回転中
のＩ．Ｉ４の角度を角度検出器８から順次取込んで指示
された角度θと比較し、双方の角度が一致した状態で
Ｉ．Ｉ４が停止するように回転を停止させる。

【００５５】これにより、選択したサブトラクション像
の算出に用いたマスク像、ライブ像の撮像時の位置に撮
像系、すなわち、Ｘ線管３とＩ．Ｉ４とが位置される。
つまり、術作業を行う上で最適な撮像方向からのＸ線透
視像を撮像できる状態になっている。

【００５６】次に、スイッチ３５を押すことで、処理制
御部２８は、切替え器１３を出力端ｂ側に切り替え、
Ｉ．Ｉ４、テレビカメラ１１、ＣＣＵ１２を動作状態に
し、撮像系駆動制御部１０、Ｘ線高電圧発生装置９を介
してＸ線管３からＸ線の照射を開始させる。これによ
り、術作業を行う上で最適な撮像方向からのＸ線透視像
がリアルタイムにモニタ１５に表示され、医師などはこ
の表示画面を観察しながら術作業を行う。なお、スイッ
チ３５の押下が解除されると、Ｘ線透視像の撮像が停止
される。

【００５７】上述したように、この実施例によれば、術
作業を行う上での最適な撮像方向を、被検体の体軸回り
の多方向からのサブトラクション像の中から選択するこ
とができ、選択されたサブトラクション像の算出に用い
たマスク像、ライブ像の撮像時の位置に撮像系（Ｘ線
管、Ｉ．Ｉ）を正確に位置させることができる。また、
この実施例によれば、サブトラクション像を選択するこ
とで、術作業を行う上での最適な撮像方向からＸ線透視
像を撮像できるような位置を自動的に特定し、その位置
への撮像系の移動も自動的に行うので、術作業を行う上
での最適な撮像方向からＸ線透視像を撮像できるような
位置へ撮像系を位置させる術者などの作業が大幅に軽減
される。

【００５８】なお、術作業の後、術後の確認などのため
に、撮像系（Ｘ線管３、Ｉ．Ｉ４）の位置をそのまま
に、サブトラクション像を得る場合があるが、この実施
例でもそのような場合に容易に対応できる。例えば、上
記マスク像、ライブ像の撮像時の制御のうち、Ｘ線管
３、Ｉ．Ｉ４の回転を行わないようにすれば、Ｘ線管
３、Ｉ．Ｉ４の位置を術作業時の位置に固定させた状態
でマスク像、ライブ像が得られ、それら画像からサブト
ラクション像を求め、求めたサブトラクション像をＤ／
Ａ変換器１７に与えれば、最適な撮像方向からのサブト
ラクション像をモニタ１５に表示させることができる。
この変形例や後述する各変形例は、後で説明する各実施
例においても同様に変形実施可能である。

【００５９】また、図１では動作説明を分かりやすくす
るために、条件設定部３１やスイッチ３２〜３６を分け
て描いているが、その全て、あるいは、その一部が１台
の設定盤に組み込まれるように構成されていてもよい。

【００６０】さらに、上記実施例では、撮像されたライ
ブ像を記憶部２２に全て記憶すると説明したが、ライブ
像の撮像と並行してサブトラクション像を求めるよう
に、すなわち、ライブ像が撮像されるごとに記憶部２１
に記憶されているマスク像群から同じ撮像方向から撮像
されたマスク像を読み出してサブトラクションしてその
ライブ像についてのサブトラクション像を求めるように
すれば、撮像されたライブ像を全て記憶部２２に記憶し
ておく必要はない。

【００６１】また、上記実施例では、術作業中にＸ線透
視像をそのままモニタ１５に表示するようにしたが、例
えば、切替え器１３を省略し、術作業中に撮像されるＸ
線透視像もＡ／Ｄ変換器１６でディジタル画像に変換
し、画像処理部２０、Ｄ／Ａ変換器１７、表示制御部１
４を介してモニタ１５に表示するようにしてもよい。こ
の場合には、術作業中にモニタ１５に表示される画像に
対して画像処理部２０で適宜の画像処理を施すことも可
能になる。

【００６２】＜第２実施例＞第２実施例の基本的な構成
も図１と同様であるが、この第２実施例の位置特定部２
７では、第１実施例と異なる特定式で術作業用のＩ．Ｉ
４の角度θを特定する。これを以下に示す。

【００６３】 θ＝φＳ＋（＋｜ω｜）×ＩＳ／Ｒ ……… θ＝φＳ＋（−｜ω｜）×ＩＳ／Ｒ ………

【００６４】なお、式は回転方向ｆが「＋」方向に設
定された場合の特定式であり、式は回転方向ｆが
「−」方向に設定された場合の特定式である。また、
θ、ω、ＩＳ、Ｒは、上記第１実施例と同様に、それぞ
れ、θ：選択されたサブトラクション像の算出に用いた
マスク像、ライブ像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度（撮像系
の位置）〔°：−９０°〜＋９０°〕、ω：マスク像、
ライブ像の撮像時の撮像系の回転速度〔°／秒〕、Ｉ
Ｓ：選択されたサブトラクション像の最初のサブトラク
ション像から数えた枚数〔枚数〕、Ｒ：マスク像、ライ
ブ像の撮像時の撮像レート〔枚数／秒〕である。

【００６５】φＳは、最初のサブトラクション像の算出
に用いたマスク像、ライブ像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度
（撮像系の位置）〔°：−９０°〜＋９０°〕である。
このφＳは、最初のマスク像、ライブ像の撮像時のＩ．
Ｉ４の角度であり、これは、撮像系が初期位置にある状
態から回転開始され、加速状態を経て設定された回転速
度ωに到達して最初のマスク像やライブ像を撮像すると
きの角度検出器８からのＩ．Ｉ４の検出角度を取り込め
ばよい。また、このφＳは、マスク像の撮像時に取り込
んでもよいし、ライブ像の撮像時に取り込んでもよい。

【００６６】上記特定式、によっても、第１実施例
の計算式、と同じ結果（θ）を得ることができる。

【００６７】なお、この第２実施例の場合、得られたサ
ブトラクション像の総枚数ＩＡや最後尾のサブトラクシ
ョン像の算出に用いたマスク像、ライブ像の撮像時の
Ｉ．Ｉ４の角度φＥは不要である。この実施例の場合、
記憶部２４には、上記φＳ、ω、ＩＳ、Ｒが記憶され
る。

【００６８】＜第３実施例＞第３実施例の基本的な構成
は図１と略同様であるが、この第３実施例では、術作業
用のＩ．Ｉ４の角度θを、第１、第２実施例にように特
定式を使って特定するのではなく、図２に示すように、
求められた各サブトラクション像ＳＧ１、ＳＧ２、ＳＧ
３、…、ＳＧｎについて、算出に用いたマスク像、ライ
ブ像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度を関連付けて記憶してお
き、サブトラクション像が選択されると、それに対応す
るＩ．Ｉ４の角度を読み出すように構成した。

【００６９】この第３実施例装置の動作を第１、第２実
施例と相違する部分を中心に簡単に説明する。

【００７０】まず、第１実施例と同様に、被検体Ｍの体
軸回りの多方向からのマスク像群、ライブ像群の撮像を
行うのであるが、この第３実施例では、マスク像群（ま
たは／およびライブ像群）の撮像時に、撮像される全て
のマスク像（または／およびライブ像）の撮像時のＩ．
Ｉ４の角度を取り込んで記憶しておく。

【００７１】そして、サブトラクション像の算出の際
に、求めたサブトラクション像の算出に用いたマスク
像、ライブ像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度（上記で予め取
り込まれ記憶されている）をそのサブトラクション像に
関連付けて記憶部２４に記憶していく。この処理を算出
する全てのサブトラクション像について行う。これによ
り、図２のように、求められた各サブトラクション像Ｓ
Ｇ１、ＳＧ２、ＳＧ３、…、ＳＧｎについて、算出に用
いたマスク像、ライブ像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度を関
連付けて記憶部２４に記憶される。なお、各サブトラク
ション像に関連付けて撮像時のＩ．Ｉ４の角度を記憶す
る方法としては、例えば、最初のサブトラクション像か
ら数えた番号（第１、第２実施例のＩＳに相当する）を
介して行えばよい（図２参照）。また、サブトラクショ
ン像は同じ撮像方向から撮像されたマスク像とライブ像
を用いて求められるのであるから、撮像時のＩ．Ｉ４の
角度の取込みは、マスク像群の撮像時、ライブ像群の撮
像時のいずれで行ってもよい。

【００７２】次に、得られたサブトラクション像がモニ
タ１５に再生表示され、その中から任意のサブトラクシ
ョン像が選択されると、処理制御部２８は、再生処理部
２６から選択されたサブトラクション像の（最初のサブ
トラクション像から数えた）番号（ＩＳ）を受け取り、
それを位置特定部２７に与えるとともに術作業用のＩ．
Ｉ４の角度θの特定を指示する。これにより、位置特定
部２７は、与えられたＩＳをキーにして記憶部２４を検
索し、選択されたサブトラクション像に関連して記憶さ
れたＩ．Ｉ４の角度、すなわち、選択されたサブトラク
ション像の算出に用いたマスク像、ライブ像の撮像時の
Ｉ．Ｉ４の角度（θ）を読み出し、それを撮像系駆動制
御部１０に与える。以後は第１実施例と同様である。

【００７３】このように構成しても、選択されたサブト
ラクション像の算出に用いたマスク像、ライブ像の撮像
時のＩ．Ｉ４の角度θ（撮像系の位置）を特定すること
ができる。

【００７４】なお、この第３実施例の場合、第１、第２
実施例のようにω、Ｒ、ＩＡ、φＥ、φＳなどを記憶部
２４に記憶しておく必要はなく、従って、図１中の条件
設定部３１も省略される。

【００７５】ところで、撮像時のＩ．Ｉ４の角度の取込
みとその記憶とをマスク像群、ライブ像群の撮像の双方
で行った場合、サブトラクション像の算出時に各マスク
像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度と、各ライブ像の撮像時の
Ｉ．Ｉ４の角度とを比較して、同じＩ．Ｉ４の角度の
（同じ撮像方向から撮像された）マスク像とライブ像を
記憶部２１、２２から読み出してサブトラクション像を
求めることができる。このようにサブトラクション像を
求めることで、例えば、撮像系が初期位置から加速され
る際の加速度がマスク像群の撮像時とライブ像群の撮像
時とでずれが生じ、最初のマスク像の撮像時のＩ．Ｉ４
の角度と最初のマスク像の撮像時のＩ．Ｉ４の角度とが
ずれたような場合などにおいて、撮像方向がずれたマス
ク像とライブ像からサブトラクション像が算出されるよ
うな不都合が解消される。なお、これについては、上記
第１、第２実施例においても同様に適用実施可能であ
る。

【００７６】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、この発
明によれば、被検体の体軸回りの多方向からのサブトラ
クション像を求める際に各サブトラクション像の算出に
用いたマスク像、ライブ像の撮像時の撮像系の位置を特
定するための位置特定情報を取り込んで記憶しておき、
後でサブトラクション像が選択されるとそのサブトラク
ション像に関連する位置特定情報を用いて、そのサブト
ラクション像の算出に用いたマスク像、ライブ像の撮像
時の撮像系の位置を特定し、その位置に撮像系を移動さ
せるように構成したので、術作業上の最適な撮像方向を
被検体の体軸回りの多方向からのサブトラクション像群
の中から選択することができ、また、選択したサブトラ
クション像の算出に用いたマスク像、ライブ像の撮像時
の位置に撮像系を正確に移動させ、位置させることがで
きる。

【００７７】しかも、選択されたサブトラクション像の
算出に用いたマスク像、ライブ像の撮像時の位置への撮
像系の移動は自動的に行なわれるので、医師などはサブ
トラクション像を選択することで術作業に最適な撮像方
向からＸ線透視像を撮像できるような位置に撮像系を移
動させることができ、医師などの作業負担が大幅に軽減
される。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例に係る医療用Ｘ線装置の全体
の概略構成を示す図である。

【図２】第３実施例の位置特定情報の構成を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ … Ｘ線透視装置 ３ … Ｘ線管 ４ … イメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ） ５ … Ｃ型アーム ７ … Ｃ型アームの駆動機構 ８ … 角度検出器 １０ … 撮像系駆動制御部 １４ … 表示制御部 １５ … モニタ １６ … Ａ／Ｄ変換器（データ変換手段） １６ … Ｄ／Ａ変換器 ２１ … マスク像記憶用の記憶部 ２２ … ライブ像記憶用の記憶部 ２３ … サブトラクション像記憶用の記憶部 ２４ … 位置特定情報記憶用の記憶部（記憶手段） ２５ … 演算部 ２６ … 再生処理部 ２７ … 位置特定部 ３３ … サブトラクション像選択用のスイッチ（選択
手段） Ｍ … 被検体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被検体を挟んでＸ線管とイメージインテ
   ンシファイア（以下、Ｉ．Ｉと略す）とを対向支持し、
   前記Ｘ線管とＩ．Ｉ（以下、Ｘ線管とＩ．Ｉを総称する
   場合、撮像系ともいう）とが前記被検体の体軸回りに回
   転可能に構成され、前記被検体の体軸回りの任意の方向
   からＸ線透視像を撮像可能に構成されたＸ線透視装置
   と、前記撮像されたＸ線透視像をディジタルデータに変
   換してディジタル画像を得るデータ変換手段と、造影剤
   投与前の被検体の体軸回りに前記撮像系を回転させなが
   ら連続して収集されたこの被検体の体軸回りの複数の撮
   像方向からのディジタル画像（マスク像）群と、造影剤
   投与後の被検体の体軸回りに前記撮像系を回転させなが
   ら連続して収集されたこの被検体の体軸回りの複数の撮
   像方向からのディジタル画像（ライブ像）群とを、同じ
   撮像方向ごとにサブトラクションして被検体の体軸回り
   の複数の撮像方向からのサブトラクション像群を求める
   画像処理手段と、前記得られた複数のサブトラクション
   像を再生出力する再生出力手段と、前記Ｘ線透視装置で
   撮像されるＸ線透視像またはそのディジタル画像をリア
   ルタイムに表示する表示手段を備えた医療用Ｘ線装置に
   おいて、前記各サブトラクション像の算出に用いたマス
   ク像、ライブ像の撮像時の前記撮像系の位置を特定する
   ための位置特定情報を取り込む取込み手段と、前記取り
   込まれた位置特定情報を記憶しておく記憶手段と、前記
   再生出力手段により再生出力されている複数のサブトラ
   クション像のうち、任意のサブトラクション像を選択す
   る選択手段と、前記選択されたサブトラクション像に関
   連する位置特定情報を用いて、そのサブトラクション像
   の算出に用いたマスク像、ライブ像の撮像時の前記撮像
   系の位置を特定し、その位置に前記撮像系を移動させる
   撮像系駆動制御手段とを備えたことを特徴とする医療用
   Ｘ線装置。