JPH0958462A - 手押し車 - Google Patents
手押し車Info
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- JPH0958462A JPH0958462A JP7219119A JP21911995A JPH0958462A JP H0958462 A JPH0958462 A JP H0958462A JP 7219119 A JP7219119 A JP 7219119A JP 21911995 A JP21911995 A JP 21911995A JP H0958462 A JPH0958462 A JP H0958462A
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- timer
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Abstract
(57)【要約】
【課題】安全性の高い手押し車を提供する。
【解決手段】人が手押し車の操作ハンドル２に触ると、
操作ハンドル２に加わった力を外力検出器３で検出し、
制御装置６は外力検出器３で検出した力検出値に応じて
所定の駆動力で車輪４を駆動させるように駆動源５を制
御する。本手押し車は、人の手が操作ハンドル２に触れ
ていない状態（つまり、外力検出器３での力検出値が略
零の状態）で、手押し車が突然動きだした場合、制御装
置６はタイマ７で計時している時間が所定時間経過する
と駆動源５を制御することによって手押し車を自動的に
停止させる。また、人が手で操作ハンドル２を保持して
いるが操作ハンドル２に力を加えていないという状態の
時も、タイマ７で計時している時間が所定時間経過する
と、制御装置６は車輪４に停止のための制動をかけるよ
うに駆動源５を制御する。
操作ハンドル２に加わった力を外力検出器３で検出し、
制御装置６は外力検出器３で検出した力検出値に応じて
所定の駆動力で車輪４を駆動させるように駆動源５を制
御する。本手押し車は、人の手が操作ハンドル２に触れ
ていない状態（つまり、外力検出器３での力検出値が略
零の状態）で、手押し車が突然動きだした場合、制御装
置６はタイマ７で計時している時間が所定時間経過する
と駆動源５を制御することによって手押し車を自動的に
停止させる。また、人が手で操作ハンドル２を保持して
いるが操作ハンドル２に力を加えていないという状態の
時も、タイマ７で計時している時間が所定時間経過する
と、制御装置６は車輪４に停止のための制動をかけるよ
うに駆動源５を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、配膳車、運搬台車
などの手押し車に関するものである。
などの手押し車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より手押し車として、人が操作ハン
ドルに触れていないことを検知して、手押し車を停止さ
せておいたり或いは手押し車を停止させる機能を有して
いるものがある（特公平５−６５３９４号公報）。この
種の手押し車では、例えば手押し車を坂道の途中で停止
させている時に子供のいたずら等で手押し車が無人で動
き出したり、あるいは手押し車の走行時に操作者が操作
ハンドルから手を放したりすることにより生じる危険を
上記機能によって防いで手押し車の安全性を確保してい
る。
ドルに触れていないことを検知して、手押し車を停止さ
せておいたり或いは手押し車を停止させる機能を有して
いるものがある（特公平５−６５３９４号公報）。この
種の手押し車では、例えば手押し車を坂道の途中で停止
させている時に子供のいたずら等で手押し車が無人で動
き出したり、あるいは手押し車の走行時に操作者が操作
ハンドルから手を放したりすることにより生じる危険を
上記機能によって防いで手押し車の安全性を確保してい
る。
【０００３】このため、この種の手押し車では、人が手
押し車の操作ハンドルに触れているか否かを判断するた
めに、操作ハンドルにタッチプレートを設け、また、前
記タッチプレートの出力信号を取り出す信号用回路を設
け、前記タッチプレートの出力信号値によって前記判断
を行っている。
押し車の操作ハンドルに触れているか否かを判断するた
めに、操作ハンドルにタッチプレートを設け、また、前
記タッチプレートの出力信号を取り出す信号用回路を設
け、前記タッチプレートの出力信号値によって前記判断
を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、人が操作ハ
ンドルに触れている状態であっても、操作ハンドルにほ
とんど力を加えていないことがある。このような状態と
しては、人が手押し車を停止状態で維持させようとして
いる場合と、手押し車を等速運動状態で維持させようと
している場合とが考えられる。
ンドルに触れている状態であっても、操作ハンドルにほ
とんど力を加えていないことがある。このような状態と
しては、人が手押し車を停止状態で維持させようとして
いる場合と、手押し車を等速運動状態で維持させようと
している場合とが考えられる。
【０００５】また、人の力はある程度のゆらぎがあるの
で、操作ハンドルに加わった人の力に基づいて駆動され
る手押し車ではこのゆらぎが拡大されることになる。し
かしながら、上記手押し車では操作ハンドルに加わる人
の力のゆらぎに対する考慮がなされていないという問題
があった。本発明は上記事由に鑑みて為されたものであ
り、その目的は、安全性の高い手押し車を提供すること
にある。
で、操作ハンドルに加わった人の力に基づいて駆動され
る手押し車ではこのゆらぎが拡大されることになる。し
かしながら、上記手押し車では操作ハンドルに加わる人
の力のゆらぎに対する考慮がなされていないという問題
があった。本発明は上記事由に鑑みて為されたものであ
り、その目的は、安全性の高い手押し車を提供すること
にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を達成するために、車体に設けた操作ハンドルと、
前記操作ハンドルに加わった力を検出する外力検出器
と、前記車体に設けた車輪と、前記車輪を駆動させる駆
動源と、前記外力検出器の力検出値に基づいて前記駆動
源を制御する制御装置と、時間を計時するタイマとを備
えて成り、前記制御装置は、前記力検出値が略零の状態
で前記タイマにより計時している時間が所定時間を越え
ると前記車輪に制動をかけるように前記駆動源を制御す
ることを特徴とするので、走行時に操作者が手を放した
場合は操作ハンドルに人の手が触れていないことを検知
し、自動で停止することができる。
目的を達成するために、車体に設けた操作ハンドルと、
前記操作ハンドルに加わった力を検出する外力検出器
と、前記車体に設けた車輪と、前記車輪を駆動させる駆
動源と、前記外力検出器の力検出値に基づいて前記駆動
源を制御する制御装置と、時間を計時するタイマとを備
えて成り、前記制御装置は、前記力検出値が略零の状態
で前記タイマにより計時している時間が所定時間を越え
ると前記車輪に制動をかけるように前記駆動源を制御す
ることを特徴とするので、走行時に操作者が手を放した
場合は操作ハンドルに人の手が触れていないことを検知
し、自動で停止することができる。
【０００７】請求項２の発明は、車体の移動速度を検出
する速度検出器を具備し、制御装置は、外力検出器の力
検出値が略零の状態でタイマにより計時している時間が
所定時間を越えると駆動方向と逆方向にトルクを付加し
前記速度検出器により検出している移動速度が略零にな
ると車輪をロックするためのブレーキをかけるように制
御することを特徴とするので、急ブレーキを防ぐことが
できる。
する速度検出器を具備し、制御装置は、外力検出器の力
検出値が略零の状態でタイマにより計時している時間が
所定時間を越えると駆動方向と逆方向にトルクを付加し
前記速度検出器により検出している移動速度が略零にな
ると車輪をロックするためのブレーキをかけるように制
御することを特徴とするので、急ブレーキを防ぐことが
できる。
【０００８】請求項３の発明は、車体に設けた操作ハン
ドルと、前記操作ハンドルに加わった推進方向の力また
は操舵方向の力を検出する外力検出器と、前記車体に設
けた車輪と、前記車輪を駆動させる駆動源と、前記車体
の移動速度を検出する速度検出器と、前記外力検出器か
らの力検出値に基づいて前記駆動源を制御する制御装置
と、時間を計時するタイマとを備えて成り、前記制御装
置は、前記力検出値が所定値以下の状態で前記タイマに
より計時している時間が所定時間を越えると前記速度検
出器で検出した移動速度を維持するように前記駆動源を
制御することを特徴とするので、手押し車の停止状態の
維持および定速走行維持を容易に行うことができる。
ドルと、前記操作ハンドルに加わった推進方向の力また
は操舵方向の力を検出する外力検出器と、前記車体に設
けた車輪と、前記車輪を駆動させる駆動源と、前記車体
の移動速度を検出する速度検出器と、前記外力検出器か
らの力検出値に基づいて前記駆動源を制御する制御装置
と、時間を計時するタイマとを備えて成り、前記制御装
置は、前記力検出値が所定値以下の状態で前記タイマに
より計時している時間が所定時間を越えると前記速度検
出器で検出した移動速度を維持するように前記駆動源を
制御することを特徴とするので、手押し車の停止状態の
維持および定速走行維持を容易に行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明を実施の形態により
説明する。 （実施の形態１）本実施の形態は請求項１の発明に対応
するものである。本実施の形態の手押し車は、図１に示
すように、車体１に手押し用の操作ハンドル２が取り付
けられていて、車体１の下面の前方、後方夫々には、方
向転換が可能な自在車輪８、９夫々が設けられており、
車体１の中央付近には駆動源５により動く一対の車輪４
が設けられている。
説明する。 （実施の形態１）本実施の形態は請求項１の発明に対応
するものである。本実施の形態の手押し車は、図１に示
すように、車体１に手押し用の操作ハンドル２が取り付
けられていて、車体１の下面の前方、後方夫々には、方
向転換が可能な自在車輪８、９夫々が設けられており、
車体１の中央付近には駆動源５により動く一対の車輪４
が設けられている。
【００１０】本手押し車は、図２に示すような構成で、
人が手押し車の操作ハンドル２に触ると、操作ハンドル
２に加わった力を外力検出器３で検出し、制御装置６は
外力検出器３で検出した力検出値に応じて所定の駆動力
で車輪４を駆動させるように駆動源５を制御する。ここ
で、駆動源５は、図３に示すように、外力検出器３での
力検出値が大きい程、大きな駆動力で車輪４を駆動させ
る。本手押し車は、このようにして、人が手押し車を押
す力を小さくてすむようにしている（以下、この制御方
法を標準制御と称する）。また、本手押し車は、タイマ
７を有する。タイマ７は時間を計時し、計時開始後、予
め設定された所定時間が経過するとタイムアップする。
制御装置６はタイマ７により計時している時間に基づい
て駆動源５を制御する。
人が手押し車の操作ハンドル２に触ると、操作ハンドル
２に加わった力を外力検出器３で検出し、制御装置６は
外力検出器３で検出した力検出値に応じて所定の駆動力
で車輪４を駆動させるように駆動源５を制御する。ここ
で、駆動源５は、図３に示すように、外力検出器３での
力検出値が大きい程、大きな駆動力で車輪４を駆動させ
る。本手押し車は、このようにして、人が手押し車を押
す力を小さくてすむようにしている（以下、この制御方
法を標準制御と称する）。また、本手押し車は、タイマ
７を有する。タイマ７は時間を計時し、計時開始後、予
め設定された所定時間が経過するとタイムアップする。
制御装置６はタイマ７により計時している時間に基づい
て駆動源５を制御する。
【００１１】このため、本手押し車は、人の手が操作ハ
ンドル２に触れていない状態（つまり、外力検出器３で
の力検出値が略零の状態）で、手押し車が突然動きだし
た場合、制御装置６はタイマ７で計時している時間が所
定時間経過すると駆動源５を制御することによって手押
し車を自動的に停止させる（安全機能）。つまり、上記
構成において、制御装置６は、図４に示すように、所定
時間Δｔ 1 の間、外力検出器３からの力検出値が０±ｆ
1 以内（略零）であると、時間ｔ 0 の時点で、制御装置
６は操作ハンドル２に人が触れていないと判断して、車
輪４を停止させるように駆動源５を制御する。
ンドル２に触れていない状態（つまり、外力検出器３で
の力検出値が略零の状態）で、手押し車が突然動きだし
た場合、制御装置６はタイマ７で計時している時間が所
定時間経過すると駆動源５を制御することによって手押
し車を自動的に停止させる（安全機能）。つまり、上記
構成において、制御装置６は、図４に示すように、所定
時間Δｔ 1 の間、外力検出器３からの力検出値が０±ｆ
1 以内（略零）であると、時間ｔ 0 の時点で、制御装置
６は操作ハンドル２に人が触れていないと判断して、車
輪４を停止させるように駆動源５を制御する。
【００１２】次に、上述した制御装置６の本発明の要旨
となる動作について図５に基づいて説明する。まず、タ
イマ７をスタートさせると（Ｓ１）、外力検出器３によ
り操作ハンドル２に加わった外力ｆを検出し（Ｓ２）、
制御装置６において外力検出器３での力検出値ｆ（外力
ｆ）の絶対値が予め設定した停止確認条件上限値のｆ1
未満か否かが判断され（Ｓ３）、ｆ1 未満でない時には
制御装置６からの指示でタイマ７をリセットし（Ｓ
４）、制御装置６は操作ハンドル２に人の手が触れてい
ると判断し（Ｓ５）、標準制御を行うように駆動源５に
指示し（Ｓ６）、その後、Ｓ１に戻る（タイマ７を再ス
タートさせる）。
となる動作について図５に基づいて説明する。まず、タ
イマ７をスタートさせると（Ｓ１）、外力検出器３によ
り操作ハンドル２に加わった外力ｆを検出し（Ｓ２）、
制御装置６において外力検出器３での力検出値ｆ（外力
ｆ）の絶対値が予め設定した停止確認条件上限値のｆ1
未満か否かが判断され（Ｓ３）、ｆ1 未満でない時には
制御装置６からの指示でタイマ７をリセットし（Ｓ
４）、制御装置６は操作ハンドル２に人の手が触れてい
ると判断し（Ｓ５）、標準制御を行うように駆動源５に
指示し（Ｓ６）、その後、Ｓ１に戻る（タイマ７を再ス
タートさせる）。
【００１３】一方、外力検出器３での力検出値ｆの絶対
値がｆ1 未満であると（Ｓ３）、制御装置６においてタ
イマ７がタイムアップしているか否かが判断され（Ｓ
７）、タイムアップしている時には制御装置６は操作ハ
ンドル２に人が触れていないと判断し（Ｓ８）、駆動源
５に車輪４の回転を停止させるように停止（制動）指令
を出し（Ｓ９）、その後、Ｓ２に戻る。
値がｆ1 未満であると（Ｓ３）、制御装置６においてタ
イマ７がタイムアップしているか否かが判断され（Ｓ
７）、タイムアップしている時には制御装置６は操作ハ
ンドル２に人が触れていないと判断し（Ｓ８）、駆動源
５に車輪４の回転を停止させるように停止（制動）指令
を出し（Ｓ９）、その後、Ｓ２に戻る。
【００１４】また、一方、タイマ７がタイムアップして
いない時は、人が操作ハンドル２を握っているかどうか
判断できないので標準制御を行うように指示し（Ｓ１
０）、その後、Ｓ２に戻って上記動作を繰り返す。上述
した制御を行うことによって、手押し車の操作ハンドル
２から操作者が手を放した状態が生じた場合、所定時間
が経過すると手押し車は自動停止するので、安全性が高
い。
いない時は、人が操作ハンドル２を握っているかどうか
判断できないので標準制御を行うように指示し（Ｓ１
０）、その後、Ｓ２に戻って上記動作を繰り返す。上述
した制御を行うことによって、手押し車の操作ハンドル
２から操作者が手を放した状態が生じた場合、所定時間
が経過すると手押し車は自動停止するので、安全性が高
い。
【００１５】（実施の形態２）本実施の形態は請求項２
の発明に対応するものである。ところで、実施の形態１
の手押し車において、速度がある値以上の時、手押し車
を停止させるためのブレーキをかけると急激な減速（急
ブレーキ）を招き、手押し車の積載物の荷崩れ等の原因
となる。そこで、本実施の形態の手押し車は、図６に示
すように、実施の形態１で説明した図２と同じ基本構成
において、車輪４に手押し車の移動速度を検出するため
の速度検出器１１を備えたものである。本手押し車の特
徴とするところは、制御装置６が、速度検出器１１で検
出した手押し車の移動速度が所定速度以下になってから
車輪４をロックするブレーキ例えば電磁ブレーキ（以
下、ブレーキと略称する）をかけるように制御すること
にある。
の発明に対応するものである。ところで、実施の形態１
の手押し車において、速度がある値以上の時、手押し車
を停止させるためのブレーキをかけると急激な減速（急
ブレーキ）を招き、手押し車の積載物の荷崩れ等の原因
となる。そこで、本実施の形態の手押し車は、図６に示
すように、実施の形態１で説明した図２と同じ基本構成
において、車輪４に手押し車の移動速度を検出するため
の速度検出器１１を備えたものである。本手押し車の特
徴とするところは、制御装置６が、速度検出器１１で検
出した手押し車の移動速度が所定速度以下になってから
車輪４をロックするブレーキ例えば電磁ブレーキ（以
下、ブレーキと略称する）をかけるように制御すること
にある。
【００１６】以下、本発明の要旨となる動作について説
明する。図７に示す手押し車を停止する際のブレーキを
かける条件を示す図において、移動速度が−ｖ0 からｖ
0 の範囲（図７の斜線領域）にある時には、ブレーキを
かけても急ブレーキにならないとする。一方、斜線領域
以外でブレーキをかけると急ブレーキになるとする。本
手押し車では、制御装置６は、移動速度の絶対値がｖ0
より大きい場合、手押し車の進行方向（つまり、車輪４
の回転方向）と反対方向の所定トルクＴ0 を車輪４に加
えるように駆動源５を制御する。その後、速度検出器１
１により検出している移動速度が減速してｖ0 以下（斜
線領域内の速度）になると、車輪４に与えていたトルク
を零にするとともに車輪４にブレーキをかけるように制
御する。
明する。図７に示す手押し車を停止する際のブレーキを
かける条件を示す図において、移動速度が−ｖ0 からｖ
0 の範囲（図７の斜線領域）にある時には、ブレーキを
かけても急ブレーキにならないとする。一方、斜線領域
以外でブレーキをかけると急ブレーキになるとする。本
手押し車では、制御装置６は、移動速度の絶対値がｖ0
より大きい場合、手押し車の進行方向（つまり、車輪４
の回転方向）と反対方向の所定トルクＴ0 を車輪４に加
えるように駆動源５を制御する。その後、速度検出器１
１により検出している移動速度が減速してｖ0 以下（斜
線領域内の速度）になると、車輪４に与えていたトルク
を零にするとともに車輪４にブレーキをかけるように制
御する。
【００１７】また、移動速度が斜線領域内で制動が必要
であると判断した場合は（判断方法は実施の形態１と同
じ）、その時点でブレーキをかけることになる。以上説
明した動作を図８に基づいて説明する。制御装置６から
駆動源５に停止指令が出されると（Ｓ２１）、まず、速
度検出器１１で検出した速度ｖの絶対値が予め設定され
た所定速度ｖ0 を越えるか否かが判断され（Ｓ２２）、
ｖ0 を越えない時は制御装置６はロック用ブレーキをか
けるように制御する（Ｓ２３）。一方、速度検出器１１
で検出した速度ｖの絶対値がｖ0 より大きいと（Ｓ２
２）、速度ｖが正の値か否かが判断され（Ｓ２４）、速
度ｖが正の値であると（Ｓ２４）、車輪４に手押し車の
進行方向（つまり、車輪４の回転方向）と反対方向の所
定トルク−Ｔ0 を与えるように駆動源５を制御し（Ｓ２
６）、Ｓ２２に戻る。一方、速度ｖが負の値の時は、車
輪４に所定トルクＴ0 を与えるように駆動源５を制御し
（Ｓ２５）、Ｓ２２に戻る。
であると判断した場合は（判断方法は実施の形態１と同
じ）、その時点でブレーキをかけることになる。以上説
明した動作を図８に基づいて説明する。制御装置６から
駆動源５に停止指令が出されると（Ｓ２１）、まず、速
度検出器１１で検出した速度ｖの絶対値が予め設定され
た所定速度ｖ0 を越えるか否かが判断され（Ｓ２２）、
ｖ0 を越えない時は制御装置６はロック用ブレーキをか
けるように制御する（Ｓ２３）。一方、速度検出器１１
で検出した速度ｖの絶対値がｖ0 より大きいと（Ｓ２
２）、速度ｖが正の値か否かが判断され（Ｓ２４）、速
度ｖが正の値であると（Ｓ２４）、車輪４に手押し車の
進行方向（つまり、車輪４の回転方向）と反対方向の所
定トルク−Ｔ0 を与えるように駆動源５を制御し（Ｓ２
６）、Ｓ２２に戻る。一方、速度ｖが負の値の時は、車
輪４に所定トルクＴ0 を与えるように駆動源５を制御し
（Ｓ２５）、Ｓ２２に戻る。
【００１８】ところで、移動速度が大きいほど危険であ
る。このため、移動速度が大きいときには減速の度合い
を大きくするために図９に示すように、移動速度が大き
い程大きなトルクを付加してもよい。この時の動作を図
１０に基づいて以下に説明する。制御装置６から駆動源
５に停止指令が出されると（Ｓ３１）、まず、速度検出
器１１で検出した速度ｖの絶対値が予め設定された所定
速度ｖ0 を越えるか否かが判断され（Ｓ３２）、ｖ0 を
越えない時は制御装置６はロック用ブレーキをかけるよ
うに制御する（Ｓ３３）。一方、速度検出器１１で検出
した速度ｖの絶対値がｖ0 より大きいと（Ｓ３２）、速
度ｖが正の値か否かが判断され（Ｓ３４）、速度ｖが正
の値であると（Ｓ３４）、車輪４に手押し車の進行方向
（つまり、車輪４の回転方向）と反対方向の所定トルク
−Ｔ0 −αｖを与える（ここで、αは、単位速度当たり
の駆動トルクの増加量、つまり、図９の直線の傾きであ
る）ように駆動源５を制御し（Ｓ３６）、Ｓ３２に戻
る。一方、速度ｖが負の値の時は、車輪４に所定トルク
Ｔ0 −αｖを与えるように駆動源５を制御し（Ｓ３
５）、Ｓ２２に戻る。
る。このため、移動速度が大きいときには減速の度合い
を大きくするために図９に示すように、移動速度が大き
い程大きなトルクを付加してもよい。この時の動作を図
１０に基づいて以下に説明する。制御装置６から駆動源
５に停止指令が出されると（Ｓ３１）、まず、速度検出
器１１で検出した速度ｖの絶対値が予め設定された所定
速度ｖ0 を越えるか否かが判断され（Ｓ３２）、ｖ0 を
越えない時は制御装置６はロック用ブレーキをかけるよ
うに制御する（Ｓ３３）。一方、速度検出器１１で検出
した速度ｖの絶対値がｖ0 より大きいと（Ｓ３２）、速
度ｖが正の値か否かが判断され（Ｓ３４）、速度ｖが正
の値であると（Ｓ３４）、車輪４に手押し車の進行方向
（つまり、車輪４の回転方向）と反対方向の所定トルク
−Ｔ0 −αｖを与える（ここで、αは、単位速度当たり
の駆動トルクの増加量、つまり、図９の直線の傾きであ
る）ように駆動源５を制御し（Ｓ３６）、Ｓ３２に戻
る。一方、速度ｖが負の値の時は、車輪４に所定トルク
Ｔ0 −αｖを与えるように駆動源５を制御し（Ｓ３
５）、Ｓ２２に戻る。
【００１９】上述の図８または図１０に基づいた制御を
行うことによって、急ブレーキを防ぐことができ、結果
として、積載物の荷崩れ等を防ぐことができる。なお、
本実施の形態では、車輪４をロックするロック用ブレー
キとして電磁ブレーキを説明したが、ロック用ブレーキ
は、電磁ブレーキに限らず、例えば、進行方向と逆方向
のトルクをかける方法によるブレーキでもよい。
行うことによって、急ブレーキを防ぐことができ、結果
として、積載物の荷崩れ等を防ぐことができる。なお、
本実施の形態では、車輪４をロックするロック用ブレー
キとして電磁ブレーキを説明したが、ロック用ブレーキ
は、電磁ブレーキに限らず、例えば、進行方向と逆方向
のトルクをかける方法によるブレーキでもよい。
【００２０】（実施の形態３）本実施の形態は請求項３
の発明に対応するものである。本実施の形態の手押し車
の基本構成は、実施の形態２で説明した図６と同じ構成
であり、本手押し車の特徴とするところは、操作ハンド
ル２に人が触れていない状態と、人が操作ハンドル２を
持っているが力をほとんどかけていない状態とを区別
し、後者の状態の場合、人が手押し車に等速運動（停
止、つまり速度零の等速運動を含む）を期待しているも
のと判断し、等速運動を維持させるように駆動源５を制
御するものである。
の発明に対応するものである。本実施の形態の手押し車
の基本構成は、実施の形態２で説明した図６と同じ構成
であり、本手押し車の特徴とするところは、操作ハンド
ル２に人が触れていない状態と、人が操作ハンドル２を
持っているが力をほとんどかけていない状態とを区別
し、後者の状態の場合、人が手押し車に等速運動（停
止、つまり速度零の等速運動を含む）を期待しているも
のと判断し、等速運動を維持させるように駆動源５を制
御するものである。
【００２１】人が操作ハンドル２を持っているが力を加
えていない状態の場合、人の力にはゆらぎがあるので、
力検出値の時間変化は例えば図１１のような波形とな
り、実施の形態１の図３で示したような微弱振動ではな
くなる（ｆ2 ＞ｆ1 ）。従って、力検出値の振動幅の変
化により人が操作ハンドル２を持っていない状態（ｆ＜
ｆ1 ）と、人が操作ハンドル２を持っているが力を加え
ていない状態（ｆ＜ｆ2）とを区別することができる。
えていない状態の場合、人の力にはゆらぎがあるので、
力検出値の時間変化は例えば図１１のような波形とな
り、実施の形態１の図３で示したような微弱振動ではな
くなる（ｆ2 ＞ｆ1 ）。従って、力検出値の振動幅の変
化により人が操作ハンドル２を持っていない状態（ｆ＜
ｆ1 ）と、人が操作ハンドル２を持っているが力を加え
ていない状態（ｆ＜ｆ2）とを区別することができる。
【００２２】また、後者のように判断した場合、制御装
置６は、現状の移動速度ｖを変化させないように図１２
に示すような移動速度ｖに応じた駆動トルク指令を駆動
源５に与える。ここで、移動速度ｖが略零の時には駆動
トルク指令は零であり、それ以外の時は、移動速度ｖの
絶対値が大きい時ほど駆動トルクの絶対値も大きくして
いる。
置６は、現状の移動速度ｖを変化させないように図１２
に示すような移動速度ｖに応じた駆動トルク指令を駆動
源５に与える。ここで、移動速度ｖが略零の時には駆動
トルク指令は零であり、それ以外の時は、移動速度ｖの
絶対値が大きい時ほど駆動トルクの絶対値も大きくして
いる。
【００２３】ところで、上記の駆動トルクの与え方は、
転がり抵抗のように移動速度ｖが大きくなるとともに、
抵抗力が大きくなる場合である。従って、移動速度ｖに
よる抵抗力がほとんど変化しない場合あるいは考慮する
必要がない場合は、図１２の破線で示すように一定の駆
動トルクを与えればよい。つまり、移動方向と同一方向
に一定トルクを加える（移動速度ｖが略零の場合は駆動
トルクも零）。更に、移動速度ｖが略零の場合、車輪４
をロックさせようとするブレーキをオンする。
転がり抵抗のように移動速度ｖが大きくなるとともに、
抵抗力が大きくなる場合である。従って、移動速度ｖに
よる抵抗力がほとんど変化しない場合あるいは考慮する
必要がない場合は、図１２の破線で示すように一定の駆
動トルクを与えればよい。つまり、移動方向と同一方向
に一定トルクを加える（移動速度ｖが略零の場合は駆動
トルクも零）。更に、移動速度ｖが略零の場合、車輪４
をロックさせようとするブレーキをオンする。
【００２４】次に、上記動作について図１３に基づいて
説明する。まず、タイマ７をスタートさせると（Ｓ２０
１）、外力検出器３により外力ｆを検出し（Ｓ２０
２）、外力検出器３での力検出値ｆ（つまり、外力ｆ）
の絶対値がｆ2 未満か否かが判断され（Ｓ２０３）、ｆ
2 未満でない（つまりｆ2 以上）の時にはタイマ７をリ
セットし（Ｓ２０４）、標準制御を行い（Ｓ２０５）、
Ｓ２０１に戻る。
説明する。まず、タイマ７をスタートさせると（Ｓ２０
１）、外力検出器３により外力ｆを検出し（Ｓ２０
２）、外力検出器３での力検出値ｆ（つまり、外力ｆ）
の絶対値がｆ2 未満か否かが判断され（Ｓ２０３）、ｆ
2 未満でない（つまりｆ2 以上）の時にはタイマ７をリ
セットし（Ｓ２０４）、標準制御を行い（Ｓ２０５）、
Ｓ２０１に戻る。
【００２５】一方、力検出値ｆの絶対値がｆ1 未満であ
ると（Ｓ２０３）、タイマ７がタイムアップしているか
否かが判断され（Ｓ２０６）、タイムアップしている時
には制御装置６は現状速度維持であると判断する（Ｓ２
０７）。次に、現状の移動速度ｖが正（つまり、車輪４
が正転している）の値か否かが判断され（Ｓ２０８）、
正の値でない時には負の値（つまり、車輪４が逆転して
いる）か否かが判断される（Ｓ２０９）。移動速度ｖが
負の値でない時（つまり、移動速度ｖが略零である）に
は制御装置６は駆動源５に停止指令を出し（Ｓ２１
２）、その後、Ｓ２０２に戻る。
ると（Ｓ２０３）、タイマ７がタイムアップしているか
否かが判断され（Ｓ２０６）、タイムアップしている時
には制御装置６は現状速度維持であると判断する（Ｓ２
０７）。次に、現状の移動速度ｖが正（つまり、車輪４
が正転している）の値か否かが判断され（Ｓ２０８）、
正の値でない時には負の値（つまり、車輪４が逆転して
いる）か否かが判断される（Ｓ２０９）。移動速度ｖが
負の値でない時（つまり、移動速度ｖが略零である）に
は制御装置６は駆動源５に停止指令を出し（Ｓ２１
２）、その後、Ｓ２０２に戻る。
【００２６】一方、移動速度ｖが正の値である場合は
（Ｓ２０８）、駆動源５に進行方向と同じ方向に駆動ト
ルクＴ1 を発生するように指令し（Ｓ２１０）、その
後、Ｓ２０２に戻る。また、一方、移動速度ｖが負の値
である場合は（Ｓ２０９）、駆動源５に駆動トルク−Ｔ
1 を発生するように指令し（Ｓ２１１）、その後、Ｓ２
０２に戻る。ここで、Ｔ1 は図１２より求まる値であ
る。
（Ｓ２０８）、駆動源５に進行方向と同じ方向に駆動ト
ルクＴ1 を発生するように指令し（Ｓ２１０）、その
後、Ｓ２０２に戻る。また、一方、移動速度ｖが負の値
である場合は（Ｓ２０９）、駆動源５に駆動トルク−Ｔ
1 を発生するように指令し（Ｓ２１１）、その後、Ｓ２
０２に戻る。ここで、Ｔ1 は図１２より求まる値であ
る。
【００２７】一方、タイマ７がタイムアップしていない
時は（Ｓ２０６）、人が操作ハンドル２を握っているか
どうかわからないので標準制御を行い（Ｓ２１３）、そ
の後、Ｓ２０２に戻る。上述した制御を行うことによっ
て、手押し車の停止状態の維持および定速走行維持を容
易に行うことができる。
時は（Ｓ２０６）、人が操作ハンドル２を握っているか
どうかわからないので標準制御を行い（Ｓ２１３）、そ
の後、Ｓ２０２に戻る。上述した制御を行うことによっ
て、手押し車の停止状態の維持および定速走行維持を容
易に行うことができる。
【００２８】
【発明の効果】請求項１の発明は、制御装置が、力検出
値が略零の状態でタイマにより計時している時間が所定
時間を越えると車輪に制動をかけるように駆動源を制御
するので、手押し車の走行時に操作者が操作ハンドルか
ら手を放している場合は、操作ハンドルに人の手が触れ
ていないことを検知し、所定時間経過後に自動で停止す
るという効果がある。
値が略零の状態でタイマにより計時している時間が所定
時間を越えると車輪に制動をかけるように駆動源を制御
するので、手押し車の走行時に操作者が操作ハンドルか
ら手を放している場合は、操作ハンドルに人の手が触れ
ていないことを検知し、所定時間経過後に自動で停止す
るという効果がある。
【００２９】請求項２の発明は、制御装置が、外力検出
器の力検出値が略零の状態でタイマにより計時している
時間が所定時間を越えると駆動方向と逆方向にトルクを
付加し速度検出器により検出している移動速度が略零に
なると車輪をロックするためのブレーキをかけるように
制御するので、急ブレーキを防ぐことができるという効
果がある。
器の力検出値が略零の状態でタイマにより計時している
時間が所定時間を越えると駆動方向と逆方向にトルクを
付加し速度検出器により検出している移動速度が略零に
なると車輪をロックするためのブレーキをかけるように
制御するので、急ブレーキを防ぐことができるという効
果がある。
【００３０】請求項３の発明は、制御装置が、力検出値
が所定値以下の状態で前記タイマにより計時している時
間が所定時間を越えると速度検出器で検出した移動速度
を維持するように駆動源を制御するので、停止状態の維
持および定速走行維持を容易に行うことができるという
効果がある。
が所定値以下の状態で前記タイマにより計時している時
間が所定時間を越えると速度検出器で検出した移動速度
を維持するように駆動源を制御するので、停止状態の維
持および定速走行維持を容易に行うことができるという
効果がある。
【図１】本発明の実施の形態１の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１のブロック図である。
【図３】力検出値と駆動力指令値との関係説明図であ
る。
る。
【図４】力検出値の時間変化の一例図である。
【図５】本発明の実施の形態１の動作説明図である。
【図６】本発明の実施の形態２のブロック図である。
【図７】手押し車を停止する際のブレーキをかける条件
を示す図である。
を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態２の動作説明図である。
【図９】力検出値と駆動力指令値との関係説明図であ
る。
る。
【図１０】本発明の実施の形態２の動作説明図である。
【図１１】力検出値の時間変化の一例図である。
【図１２】移動速度と駆動力トルクとの関係説明図であ
る。
る。
【図１３】本発明の実施の形態３の動作説明図である。
１ 車体 ２ 操作ハンドル ３ 力検出器 ４ 車輪 ５ 駆動源 ６ 制御装置 ７ タイマ ８ 自在車輪 ９ 自在車輪
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年１０月１６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】このため、本手押し車は、人の手が操作ハ
ンドル２に触れていない状態（つまり、外力検出器３で
の力検出値が略零の状態）で、手押し車が突然動きだし
た場合、制御装置６はタイマ７で計時している時間が所
定時間経過すると駆動源５を制御することによって手押
し車を自動的に停止させる（安全機能）。つまり、上記
構成において、制御装置６は、図４に示すように、所定
時間Δｔ 1 の間、外力検出器３からの力検出値が０±ｆ
1 以内（略零）であると、時間ｔ 2 の時点で、制御装置
６は操作ハンドル２に人が触れていないと判断して、車
輪４を停止させるように駆動源５を制御する。
ンドル２に触れていない状態（つまり、外力検出器３で
の力検出値が略零の状態）で、手押し車が突然動きだし
た場合、制御装置６はタイマ７で計時している時間が所
定時間経過すると駆動源５を制御することによって手押
し車を自動的に停止させる（安全機能）。つまり、上記
構成において、制御装置６は、図４に示すように、所定
時間Δｔ 1 の間、外力検出器３からの力検出値が０±ｆ
1 以内（略零）であると、時間ｔ 2 の時点で、制御装置
６は操作ハンドル２に人が触れていないと判断して、車
輪４を停止させるように駆動源５を制御する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２５】一方、力検出値ｆの絶対値がｆ2 未満であ
ると（Ｓ２０３）、タイマ７がタイムアップしているか
否かが判断され（Ｓ２０６）、タイムアップしている時
には制御装置６は現状速度維持であると判断する（Ｓ２
０７）。次に、現状の移動速度ｖが正（つまり、車輪４
が正転している）の値か否かが判断され（Ｓ２０８）、
正の値でない時には負の値（つまり、車輪４が逆転して
いる）か否かが判断される（Ｓ２０９）。移動速度ｖが
負の値でない時（つまり、移動速度ｖが略零である）に
は制御装置６は駆動源５に停止指令を出し（Ｓ２１
２）、その後、Ｓ２０２に戻る。
ると（Ｓ２０３）、タイマ７がタイムアップしているか
否かが判断され（Ｓ２０６）、タイムアップしている時
には制御装置６は現状速度維持であると判断する（Ｓ２
０７）。次に、現状の移動速度ｖが正（つまり、車輪４
が正転している）の値か否かが判断され（Ｓ２０８）、
正の値でない時には負の値（つまり、車輪４が逆転して
いる）か否かが判断される（Ｓ２０９）。移動速度ｖが
負の値でない時（つまり、移動速度ｖが略零である）に
は制御装置６は駆動源５に停止指令を出し（Ｓ２１
２）、その後、Ｓ２０２に戻る。
Claims (3)
- 【請求項１】 車体に設けた操作ハンドルと、前記操作
ハンドルに加わった力を検出する外力検出器と、前記車
体に設けた車輪と、前記車輪を駆動させる駆動源と、前
記外力検出器の力検出値に基づいて前記駆動源を制御す
る制御装置と、時間を計時するタイマとを備えて成り、
前記制御装置は、前記力検出値が略零の状態で前記タイ
マにより計時している時間が所定時間を越えると前記車
輪に制動をかけるように前記駆動源を制御することを特
徴とする手押し車。 - 【請求項２】 車体の移動速度を検出する速度検出器を
具備し、制御装置は、外力検出器の力検出値が略零の状
態でタイマにより計時している時間が所定時間を越える
と駆動方向と逆方向にトルクを付加し前記速度検出器に
より検出している移動速度が略零になると車輪をロック
するためのブレーキをかけるように制御することを特徴
とする請求項１記載の手押し車。 - 【請求項３】 車体に設けた操作ハンドルと、前記操作
ハンドルに加わった推進方向の力または操舵方向の力を
検出する外力検出器と、前記車体に設けた車輪と、前記
車輪を駆動させる駆動源と、前記車体の移動速度を検出
する速度検出器と、前記外力検出器からの力検出値に基
づいて前記駆動源を制御する制御装置と、時間を計時す
るタイマとを備えて成り、前記制御装置は、前記力検出
値が所定値以下の状態で前記タイマにより計時している
時間が所定時間を越えると前記速度検出器で検出した移
動速度を維持するように前記駆動源を制御することを特
徴とする手押し車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21911995A JP3222735B2 (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | 手押し車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21911995A JP3222735B2 (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | 手押し車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0958462A true JPH0958462A (ja) | 1997-03-04 |
| JP3222735B2 JP3222735B2 (ja) | 2001-10-29 |
Family
ID=16730549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21911995A Expired - Fee Related JP3222735B2 (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | 手押し車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3222735B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002037120A (ja) * | 2000-07-24 | 2002-02-06 | Matsushita Electric Works Ltd | 全方向移動型台車 |
| WO2004108500A1 (en) * | 2003-06-04 | 2004-12-16 | John Keith Marlow | Automatic brake control for hand-propelled vehicles |
| WO2014174554A1 (ja) * | 2013-04-25 | 2014-10-30 | 株式会社島津製作所 | 移動式放射線撮影装置 |
| JP2015158917A (ja) * | 2012-09-18 | 2015-09-03 | 株式会社村田製作所 | 手押し車 |
| CN113039113A (zh) * | 2018-09-12 | 2021-06-25 | 罗伯特·博世有限公司 | 运输设备、尤其是婴儿车 |
-
1995
- 1995-08-28 JP JP21911995A patent/JP3222735B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002037120A (ja) * | 2000-07-24 | 2002-02-06 | Matsushita Electric Works Ltd | 全方向移動型台車 |
| WO2004108500A1 (en) * | 2003-06-04 | 2004-12-16 | John Keith Marlow | Automatic brake control for hand-propelled vehicles |
| JP2015158917A (ja) * | 2012-09-18 | 2015-09-03 | 株式会社村田製作所 | 手押し車 |
| WO2014174554A1 (ja) * | 2013-04-25 | 2014-10-30 | 株式会社島津製作所 | 移動式放射線撮影装置 |
| JPWO2014174554A1 (ja) * | 2013-04-25 | 2017-02-23 | 株式会社島津製作所 | 移動式放射線撮影装置 |
| US9743894B2 (en) | 2013-04-25 | 2017-08-29 | Shimadzu Corporation | Mobile-type radiographic image pick up device |
| CN113039113A (zh) * | 2018-09-12 | 2021-06-25 | 罗伯特·博世有限公司 | 运输设备、尤其是婴儿车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3222735B2 (ja) | 2001-10-29 |
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