JPH09510809A

JPH09510809A - ２次元ｃｄｄイメージ中のバーコード・シンボルの精細な方位角を求める方法および装置

Info

Publication number: JPH09510809A
Application number: JP8508697A
Authority: JP
Inventors: シユテフアーンサーカ，
Original assignee: ユナイテツドパーセルサービスオブアメリカインコーポレイテツド
Priority date: 1993-08-17
Filing date: 1994-08-29
Publication date: 1997-10-28
Anticipated expiration: 2013-12-09
Also published as: DK0784827T3; US5487115A; EP0784827B1; ES2127941T3; JP2832646B2; DE69415048T2; EP0784827A1; DE69415048D1; WO1996007157A1; CA2196875C; CA2196875A1

Abstract

(57)【要約】本発明は、２次元ピクセル・イメージにおけるバーコード・シンボルの精細な方位角を求めるシステムである。処理を行うために、上記２次元イメージの中から窓が選択される。選択された窓の中の複数のピクセルについて端縁度情報および端縁方向情報が求められる。複数のピクセル中の各ピクセルについて、ピクセルに関連する端縁度が所定の閾値を越える場合は、各ピクセルの端縁度および端縁方向が複数の方位範囲の中の少なくとも１つに関連付けられる。複数の方位範囲の中の各方位範囲について、各方位範囲に関連する密度値が、方位範囲に関連するピクセルの数に基づいて求められ、角度平均値が、方位範囲に関連付けられた端縁方向に基づいて求められ、またノイズ値が、方位範囲に関連付けられた端縁方向に基づいて求められる。少なくとも１つの候補の方位範囲が、関連する密度値に応じて選択される。バーコード・シンボルの精細な方位角が、候補の方位範囲に関連付けられた端縁方向に基づいて決定される。

Description

【発明の詳細な説明】２次元ＣＤＤイメージ中のバーコード・シンボルの精細な方位角を求める方法および装置関連出願の参照本出願は、１９９２年５月１４日付けで出願された係属中の米国特許出願第07 /883,853号の一部継続（ｃ−ｉ−ｐ）出願であり、その記載内容全体を本出願の参考文献として引用する。発明の属する技術分野本発明は、一般的にはパッケージ・ラベルを読取って処理する技術に関し、特に低解像度の、ノイズの多い、または乱れまたはクラッタを含んだＣＣＤイメージ（画像）中からバーコードおよびその他のシンボルの位置を求め、そのシンボルを抽出し、そのシンボルをデコード（解読）するためのシステムに関する。発明の背景パッケージ（荷物）の取扱い（さばき）処理およびソート（仕分け）処理においては、パッケージに貼付されているバーコードおよびその他のシンボルを読取る認識システムを必要とすることが多い。あるタイプのソート装置は、例えばバーコード認識システムを用いてバーコード・シンボルに含まれている情報に従ってパッケージをソート処理する。オーバヘッド形ＣＣＤスキャナ（走査器）システムは、定置式読取装置を用いて、移動中のパッケージに貼付されたラベルを走査する。そのような装置は、一般的に、パッケージの移動方向に対して垂直方向に整列したリニア・アレイ状の光感知(photosensitive)セルと、走査窓に位置する画像をリニア・アレイ上に投影するためのレンズ系とを含んでいる。リニア・アレイの各セルは、読取りステーションを通過するパッケージの移動速度に比べて相対的に高い速度（レート）で走査される。そのような走査装置によって生成されたイメージ（画像）は、ノイズ（雑音）が多く、解像度が低いことが多い。リニア・アレイおよびバーコード・レーザ・スキャナを採用したオーバヘッド形ＣＣＤ走査システムでは、一般的に、移動中のパッケージに貼付されたバーコード・シンボルの位置および／または方位角（角度方位）を正確に決定することまたは求めることができない。高速パッケージ・ソート処理動作においては、一般的には、移動ベルト上のパッケージに貼付された個々のバーコード・シンボルが同じ位置に整列していたり同じ方位角を向いていたりすることがないので、問題がさらに難しくなる。移動中のパッケージ上の乱雑な（クラッタを含んだ）像を背景(background)にしてバーコード・シンボルが埋込まれているときは、バーコード・シンボルの読取りにおける問題がさらに複雑になる。乱雑な背景は、走査されるバーコード・シンボル以外に、パッケージ上に位置しかつバーコード・シンボルの近傍にある他の情報によって生じることもある。また、乱れたまたはノイズの多いイメージは、パッケージ上に位置しかつバーコード・シンボル付近にたまたま出現したマークから生じたり、または分裂した（裂けた）、汚れたまたは一部欠落したバーコード・シンボルから生じることもある。また、ＣＣＤイメージに埋込まれたバーコード・シンボルの抽出および読取りにおいて、そのようなイメージを処理するために用いられるイメージ処理ハードウェアにおける制限（限定）が関係して、問題がさらに複雑になっている。特に、現在利用可能なイメージ処理ボードは、一般的に限定された数だけの畳み込み器（コンボルバ）を含んでおり、それによって、或る所定のマスクとの畳み込みを同時に行い得るイメージの数がイメージ処理ボード上の畳み込み器の数に制限される。イメージ処理アプリケーションが多数のイメージの畳み込みを並列に（並行して）行うことを要求し、かつ畳み込みを行っている各イメージに対してイメージ処理ボード上に利用可能な別の畳み込み器が存在しない場合には、多数のイメージ処理ボードを用いなければならず、そうするとイメージ処理システムの実現（構成）に関係するハードウェア・コストが大幅に（実質的に）増大する。本発明の目的の１つは、移動ベルト上のパッケージに貼付された様々な相異なる方位を向いたバーコード・シンボルを読取るシステムを実現することである。本発明の他の目的は、低解像度走査装置を用いて、ノイズの多いまたは乱雑な背景に埋込まれたバーコード・シンボルを読取るシステムを実現することである。本発明のさらに他の目的は、輝度（明暗度、強度レベル）イメージにおける、バーコード、スタック化（縦に並んだ、積重ねた、２列以上の）バーコード、正方形アレイおよび六角形アレイを含めた種々のタイプ（型）の認識対象（オブジェクト）またはシンボルの位置を求めるシステムを実現することである。本発明のさらに他の目的は、輝度イメージにおける、バーコードおよびスタック化バーコードを含めた種々のタイプの認識対象またはシンボルの精細な方位角（角度方位）を求めるシステムを実現することである。本発明のさらに他の目的は、低質のまたは汚れた不完全なバーコード・シンボルを表す２次元イメージからバーの幅を求めるシステムを実現することである。本発明のさらに他の目的は、２値または２進値(binary)の各イメージのピクセル密度（濃度、density）を求めるために、標準的な畳み込み器が２値（２進値）の同じ畳み込みマスクを用いて多数のディジタル２値イメージを並列に同時に畳み込みを行うことを可能にするイメージ処理システムを実現することである。本発明の別の目的および利点は発明の説明から明らかになる。発明の概要本発明は、次のような２次元ピクセル・イメージにおけるバーコード・シンボルの精細な(fine)方位角（角度方位）を求めるシステムに関する。２次元ピクセル・イメージの中から処理用の窓（ウィンドウ）が選択される。その選択された窓の中の複数のピクセルについて端縁度（端縁の明瞭度）情報および端縁方向（端縁方位）情報が求められる。複数のピクセルの中の各ピクセルについて、各ピクセルに関連する(assoclated)端縁度が或る閾値(threshold)を越えた場合は、各ピクセルの端縁度および端縁方向が複数の方位範囲（方位角範囲）の中の少なくとも１つの方位範囲に関連（対応）付けられる。複数の方位範囲における各方位範囲について、各方位範囲に関連する密度値が、それぞれの方位範囲に関連するピクセルの数に基づいて求められる。その関連する密度値に応じて少なくとも１つの方位範囲が候補として選択される。バーコード・シンボルの精細な方位角は、その候補の方位範囲に関連付けられた端縁方向に基づいて求められる。また、本発明は、次のような２次元ピクセル・イメージにおけるバーコード・シンボルの精細な方位角を求めるシステムに関する。２次元ピクセル・イメージの中から処理用の窓が選択される。その選択された窓の中の複数のピクセルについて端縁度情報と端縁方向情報が求められる。複数のピクセルの中の各ピクセルについて、各ピクセルに関連する端縁度が或る閾値を越えた場合は、各ピクセルの端縁度および端縁方向が複数の方位範囲の中の少なくとも１つの方位範囲に関連（対応）付けられる。複数の方位範囲における各方位範囲について、各方位範囲に関連する角度平均値が、それぞれの方位範囲に関連付けられた端縁方向に基づいて求められる。その関連する角度平均値に応じて少なくとも１つの方位範囲が候補として選択される。バーコード・シンボルの精細な方位角は、その候補の方位範囲に関連付けられた端縁方向に基づいて求められる。また、本発明は、次のような２次元ピクセル・イメージにおけるバーコード・シンボルの精細な方位角を求めるシステムに関する。２次元ピクセル・イメージの中から処理用の窓が選択される。その選択された窓の中の複数のピクセルに対して端縁度情報と端縁方向情報が求められる。複数のピクセルの中の各ピクセルについて、各ピクセルに関連する端縁度が或る閾値を越えた場合は、各ピクセルの端縁度および端縁方向が複数の方位範囲の中の少なくとも１つの方位範囲に関連（対応）付けられる。複数の方位範囲における各方位範囲について、各方位範囲に関連するノイズ値が、それぞれの方位範囲に関連付けられた端縁方向に基づいて求められる。その関連するノイズ値に応じて少なくとも１つの方位範囲が候補として選択される。バーコード・シンボルの精細な方位角は、その候補の方位範囲に関連付けられた端縁方向に基づいて求められる。図面の簡単な説明図１は、本発明に従う、輝度イメージ中の対象の位置を求めるためのシステムの好ましい実施形態の処理動作を例示するフロー図である。図２Ａは、本発明の好ましい実施形態に関連して用いられる２つの端縁検出器を示している。図２Ｂは、本発明の別の好ましい実施形態に関連して用いられる４つの端縁検出器を示している。図３は、本発明の好ましい実施形態に従う端縁情報比較器の処理動作を例示するフロー図である。図３Ａは、本発明の好ましい実施形態に従う２値イメージの形成方法を例示するフロー図である。図３Ｂは、本発明の好ましい実施形態に従う、２値イメージからフィーチャ・イメージを生成する方法を例示するフロー図である。図３Ｃは、本発明の好ましい実施形態に従う複合フィーチャ・イメージ生成器の処理動作を例示するフロー図である。図３Ｄは、本発明の好ましい実施形態に従う別の複合フィーチャ・イメージ生成器の処理動作を例示するフロー図である。図３Ｅは、本発明の好ましい実施形態に従うさらに別の複合フィーチャ・イメージ生成器の処理動作を例示するフロー図である。図３Ｆは、本発明の好ましい実施形態に従う、複合フィーチャ・イメージを処理するピクセル・クラスタ領域生成器の処理動作を例示するフロー図である。図３Ｇは、本発明の好ましい実施形態に従う、入力輝度イメージから複数の２値イメージを効率良く形成する装置の処理動作を例示するフロー図である。図３Ｈは、本発明の好ましい実施形態に従う、複数の２値イメージを表すピクセルから複合フィーチャ・イメージを効率良く形成する装置の処理動作を例示するフロー図である。図４は、本発明の好ましい実施形態に従う前景領域選択器の処理動作を例示するフロー図である。図４Ａは、本発明の好ましい代替実施形態に関連して用いられる２つの連結演算子を例示するフロー図である。図５は、本発明の好ましい実施形態に従う、輝度イメージから選択された対象領域に関連する情報を抽出するシステムの処理動作を例示するフロー図である。図６Ａは、走査された撮像領域を表す典型的な低解像度輝度イメージを例示している。図６Ｂ〜６Ｅは、図２Ｂの端縁検出器を図６Ａの輝度イメージに適用して得られた典型的な４つの２値イメージを例示している。図６Ｆ〜６Ｉは、図３Ｂの多数部膨張および少数部浸食の処理を図６Ｂ〜６Ｅの２値イメージに適用して得られた典型的な４つのフィーチャ・イメージを例示している。図６Ｊは、図３Ｃの処理を図６Ｆ〜６Ｉのフィーチャ・イメージに適用して得られた典型的な複合フィーチャ・イメージを例示している。図６Ｋは、図３Ｆの多数部膨張および少数部浸食の処理を図６Ｊ（６Ｄ）の複合フィーチャ・イメージに適用して得られた典型的な複合フィーチャ・イメージを例示している。図７は、互いに異なる目標（ターゲット）方位に応じた方位の端縁を有する複数のシンボルを有する典型的パッケージ・ラベルを例示している。図８は、本発明の好ましい実施形態に関連して用いられる前処理ステップの処理動作を例示するフロー図である。図８Ａは、暗いベルト上に置かれた典型的なパッケージの輪郭を例示している。図９Ａ、９Ｂは、本発明に従う、輝度イメージにおける対象の精細な方位角を求める好ましいシステムの処理動作を例示するフロー図を示している。図９Ｃは、複数の選択されたピクセル窓が重ねられた選択対象領域を含んでいる典型的な輝度イメージの一部を例示している。図９Ｄは、本発明に従う、輝度イメージ中のバーコード・シンボルの精細な方位角を求めるために用いられる好ましい方位範囲の群（グループ）を示している。図１０は、本発明に従う、輝度イメージ中における対象の粗い概略の方位を求める別の好ましい実施形態の処理動作を例示するフロー図である。図１１は、本発明に従う、バーコード・シンボルを表す２次元イメージからバーの幅を求める好ましいシステムの処理動作を例示するフロー図である。図１２は、本発明のイメージ処理システムによって処理する典型的な低解像度イメージを例示している。図１３Ａは、本発明に従う、バーコード・シンボルを表す低解像度イメージから取出された１次元輝度射影イメージを示している。図１３Ｂは、本発明の第１のグローバル・スケール処理方法を図１３Ａの射影信号に適用して導出された典型的な投影信号を例示している。図１３Ｃは、本発明のローカル・スケール処理方法および補間方法を図１３Ｂの投影信号に適用して導出された典型的な投影信号を例示している。図１３Ｄは、本発明の第２のグローバル・スケール処理方法を図１３Ｃの射影信号に適用して導出された典型的な投影信号を例示している。図１３Ｅは、図１３Ｄの投影信号の拡大図である。図１４は、本発明の好ましい実施形態に従う、複数の走査線が重ねられた典型的な低解像度イメージを例示している。好ましい実施形態の詳細な説明本発明は、輝度イメージにおける認識対象の位置を求めるシステム、輝度イメージ中の認識対象の精細な方位角（角度方位）および／または位置を求めるシステム、およびイメージを処理するシステムに関する。対象の位置を求めるシステムは図１〜８を参照して説明する。対象の角度方位（方位角）を求めるシステムは図９および１０を参照して説明する。また、イメージ処理システムは図１１〜１４を参照して説明する。本明細書において、“対象（オブジェクト、目標）” という用語は密度の高い（濃い）端縁を有するシンボル、図、パターン、形状または領域等を意味する。“対象”という用語の概念は、バーコード・シンボル、スタック化バーコード・シンボル、および正方形、六角形およびその他の多角形のアレイを含んでいて、かつこれらに限定されるものではない。認識対象の位置を求めるシステム次に図１を参照するとこの図には、本発明に従う、輝度イメージにおける対象の位置を求めるシステムの好ましい実施形態の処理動作を例示するフロー図が示されている。このシステムは、まず、走査中の撮像（イメージ化）領域を好ましくはディジタル化グレースケールで表す輝度（明暗）イメージ１００を、入力として受取る。この好ましい実施形態において、輝度イメージ１００はリニア・アレイ型ＣＣＤから取出された低解像度ピクセルのイメージである。図示のシステムは、少なくとも２つの方位範囲（方位角範囲）の方位角を有する複数の端縁を検出するための少なくとも２つの異なる端縁検出器を用いて輝度イメージを分析する手段２００を含んでいる。上記少なくとも２つの方位範囲のうちの第１の方位範囲の方位角を有する検出端縁を表す情報と、上記少なくとも２つの方位範囲のうちの第２の方位範囲の方位角を有する検出端縁を表す情報とを比較するための手段３００が設けられている。手段３００で行われた比較の結果に基づいて、手段４００は、輝度イメージ１００の中から、検出端縁が実質的に目標（ターゲット）方位に対応する方位角を有する少なくとも１つの前景領域(foreground re gion)を選択する。輝度イメージ１００の中から手段４００によって選択された前景領域を表す情報を抽出する手段５００が設けられている。この好ましい実施形態において、手段５００は、手段４００によって選択された前景領域に対応する対象領域の重心または図心（質量中心）の、輝度イメージ１００における位置（即ち、空間座標）を求める。次に図２Ａを参照するとこの図には、本発明の好ましい実施形態に関連して手段２００によって用いられる２つの検出器２１０、２２０が示されている。好ましい実施形態において、手段２００は端縁検出器２１０を輝度イメージ１００にピクセル毎に適用して、各端縁の勾配（傾斜）のＸ成分（ΔＸ）を求める。同様に、端縁検出器２２０を輝度イメージ１００にピクセル毎に適用して、各端縁の勾配のＹ成分（ΔＹ）を求める。手段２００は、このＸおよびＹ成分情報に基づいて、次の式（１）および（２）に従って輝度イメージ１００中の各ピクセルにおける端縁度情報（Ｍ_n）および端縁方向情報（Ｄ_n）を求める。Ｍ_n＝（ΔＸ_n ²＋ΔＹ_n ²）^1/2 （１）Ｄ_n＝arctan（ΔＹ_n／ΔＸ_n）（２）好ましい実施形態において、輝度イメージ１００は７８２×１２８８個の８ビット・ピクセルで構成され、Ｍ_nは０〜１２７の範囲に正規化(normalize)される。この正規化は式（１）を８で除算することによって得られる。好ましい代替実施形態においては、手段２００は、図２Ｂの端縁検出器２３０、２４０、２５０、２６０を適用して、輝度イメージ１００中の各ピクセルにおける端縁度情報および端縁方向情報を求める。さらに詳しくは、端縁検出器２３０を輝度イメージ１００にピクセル毎に適用して、０°軸の正方向または逆方向の（±）２２．５°内の角度方位範囲の方位角を有する端縁に対応する端縁度（端縁の度合い、端縁明瞭度）の情報を求め；端縁検出器２４０を輝度イメージ１００にピクセル毎に適用して、４５°軸の正逆方向（±）２２．５°内の方位範囲の方位角を有する端縁に対応する端縁度情報を求め；端縁検出器２５０を輝度イメージ１００にピクセル毎に適用して、９０°軸の正逆方向（±）２２．５° 内の方位範囲の方位角を有する端縁に対応する端縁度情報を求め；端縁検出器２６０を輝度イメージ１００にピクセル毎に適用して、１３５°軸の正逆方向（± ）２２．５°内の方位範囲の方位角を有する端縁に対応する端縁度情報を求める。次に、手段２００からの端縁情報が端縁情報比較器３００に供給される。好ましい実施形態において、端縁情報比較器３００は、少なくとも２つのフィーチャ（特徴）イメージを生成する手段３１０と、複合フィーチャ・イメージまたは合成フィーチャ・イメージ(composite feature image)を生成する手段３３０と、複合フィーチャ・イメージ中にピクセル・クラスタ(cluster)領域を形成する手段３５０とからなる。好ましい実施形態において、手段３１０は、輝度イメージ１００中の各ピクセルについて求められた各端縁度情報を、対応する少なくとも２つの方位範囲の中の１つの方位範囲に関連付けることによって、少なくとも２つのフィーチャ・イメージを発生する。第１の好ましい実施形態において、端縁検出器２１０、２２０を用いて輝度イメージ１００から検出された各端縁の方位角を求め、次いで検出された端縁の各々が少なくとも３つの方位範囲の中の１つの方位範囲を有するものとして分類される。例えば、各検出端縁は、（ｉ）０°軸の正方向または逆方向の（±）３０°内の第１の方位範囲、(ii)６０°軸の正逆方向（±）３０° 内の第２の方位範囲、または(iii)１２０°軸の正逆方向（±）３０°内の第３の方位範囲、の中のいずれかの角度方位を有するものとして分類される。手段３１０は、各方位範囲について、その方位範囲内の方位角を有する検出端縁を、対応するフィーチャ・イメージに関連付ける。好ましい実施形態において、各フィーチャ・イメージは２値（２進値）ピクセルで構成され、その各フィーチャ・イメージに関連付けられた検出端縁はこの２値ピクセルを用いて表される。所定のフィーチャ・イメージにおける高レベル（または白）に設定された各２値ピクセルの位置は、そのフィーチャ・イメージに関連付けられた検出端縁の輝度イメージ１００における位置に対応していることが好ましい。好ましい代替実施形態において、検出器２１０、２２０によって検出された各端縁は、互いに部分的に重複した少なくとも３つの方位範囲の中の１つまたは２つの方位範囲内の方位角を有するものとして分類される。この実施形態においては、各方位範囲の好ましい重複角度は各方位範囲の各外側（端部）の約５°である。但し、別の重複量を用いてもよい。従って、各検出端縁は、（ｉ）０°軸の正方向または逆方向の（±）３５°内の第１の方位範囲、（ii）６０°軸の正逆方向（±）３５°内の第２の方位範囲、および／または(iii)１２０°軸の正逆方向（±）３５°の第３の方位範囲、のいずれかの角度方位を有するものとして分類される。検出端縁は、各方位範囲の重複する各部分の中の１つの重複部分内の方位角を有しない限りは、１つの方位範囲だけに分類される。一方、検出端縁は、各方位範囲の重複する各部分の中の１つの重複部分内の方位角を有している場合は、２つの方位範囲に分類される。前の段落で述べたように、手段３１０は、各方位範囲について、その方位範囲内の方位角を有する検出端縁を、対応するフィーチャ・イメージに関連（対応）付ける。さらに別の代替実施形態において、手段３１０は各検出端縁を種々の異なるサイズまたは角度方位を有する他の方位範囲に分類してもよい。さらに、少なくとも２つのまたは３つより多い方位範囲を用いて、各検出端縁を分類してもよい。例えば、手段３１０において端縁検出器２３０、２４０、２５０、２６０を用いて、撮像領域の中の各端縁をその各端縁検出器に関連する４つの方位範囲の中の１つの方位範囲に分類してもよい。手段３１０は、少なくとも２つの２値（２進値）イメージ（２値ピクセル・イメージ）を生成する手段３１０ａと、手段３１０ａの出力から少なくとも２つのフィーチャ・イメージを発生する手段３１０ｂとからなることが好ましい。次に図３Ａを参照するとこの図には、少なくとも２つの２値イメージを生成する手段３１０ａの処理動作を例示するフロー図が示されており、その形成された少なくとも２つの２値イメージの各々は、検出端縁の少なくとも２つの方位範囲の中の１つの方位範囲に対応する。手段３１０ａは、その入力として、手段２００によって検出された各端縁に対する端縁度情報および端縁方向情報を受取る。まず、処理しようとする検出端縁を選択する手段３１１が設けられている。手段３１２は、選択された端縁に対応する端縁度情報を第１の所定の閾値（Ｔ₁）と比較する。選択された端縁に対応する端縁度情報がＴ₁を越えていると判断された場合は、手段３１３は、少なくとも２つの方位範囲の中からその選択された端縁方向に対応する１つの方位範囲を選択する。また、その端縁度情報がＴ₁を越えている場合は、手段３１３は、少なくとも２つの２値イメージの中からその選択された方位範囲に対応する１つの２値イメージを選択する。次いで、手段３１４は、輝度イメージ１００における選択された端縁の位置（配置）に対応する位置にあるその選択された２値イメージ中のピクセルを高レベルに設定する。また、各検出端縁に対して手段３１１で始まる処理を繰り返し行わせる手段３１５が設けられている。重複部分を有する少なくとも３つの方位範囲の中の１つまたは２つの方位範囲に検出端縁を分類する場合の検出端縁を処理するのに用いられる好ましい代替実施形態において、手段３１３は、少なくとも３つの方位範囲の中から選択端縁方向に対応する１つまたは２つの方位範囲を選択する。また、この実施形態において、手段３１３は、少なくとも３つの２値イメージの中からその選択された方位範囲に対応する１つまたは２つの２値イメージを選択する。次いで、手段３１４は、輝度イメージ１００における選択端縁の位置（配置）に対応する位置にあるその選択された２値イメージにおけるピクセルを高レベルに設定する。さらに別の好ましい実施形態においては、手段３１０は、その入力として、端縁検出器２３０、２４０、２５０、２６０の各々によって求められた端縁度情報を受取る。次いで、各検出端縁に対応する端縁度情報はＴ₁と比較される。検出器２３０で検出されたＴ₁を越える端縁度を有する各端縁について、第１の２値（２進値）イメージにおけるその２値ピクセルが高レベルに設定される。高レベルに設定された２値ピクセルの位置は、その２値ピクセルによって表される端縁の輝度イメージ１００における位置に対応する。同様に、検出器２４０で検出されたＴ₁を越える端縁度を有する各端縁について、第２の２値イメージにおけるその対応する２値ピクセルが高レベルに設定される。検出器２５０で検出されたＴ₁を越える端縁度を有する各端縁について、第３の２値イメージにおけるその対応する２値ピクセルが高レベルに設定される。また、検出器２６０で検出されたＴ₁を越える端縁度を有する各端縁について、第４の２値イメージにおけるその対応する２値ピクセルが高レベルに設定される。図６Ａは、本発明によるオブジェクト・ロケータ（対象の位置を求める）システムによって処理される低解像度輝度イメージ（６１０）の典型例を示している。図６Ｂ〜６Ｅは、端縁検出器２３０、２４０、２５０、２６０を図６Ａの輝度イメージに適用して得られた４つの２値イメージを示している。即ち、第１の２値イメージ６２０中の白のピクセルは、検出器２３０で検出され、Ｔ₁を越える端縁度を有し、かつ０°軸の正方向または逆方向の（±）２２．５°内の方位範囲の方位角を有する各端縁を表す。第２の２値イメージ６２２中の白のピクセルは、検出器２４０で検出され、Ｔ₁を越える端縁度を有し、かつ４５°軸の正逆方向（±）２２．５°内の方位範囲の方位角を有する各端縁を表す。第３の２値イメージ６２４中の白のピクセルは、検出器２５０で検出され、Ｔ₁を越える端縁度を有し、かつ９０°軸の正逆方向（±）２２．５°内の方位範囲の方位角を有する各端縁を表す。また、第４の２値イメージ６２６中の白のピクセルは、検出器２６０で検出され、Ｔ₁を越える端縁度を有し、かつ１３５°軸の正逆方向（ ±）２２．５°内の方位範囲の方位角を有する各端縁を表す。好ましい実施形態において、手段３１０ｂは、手段３１０ａによって出力された少なくとも２つの２値イメージの各々に対して、重み付けモーフォロジまたは形態論的処理(morphology)または“多数部膨張／少数部浸食(majority dilation /minority erosion)”処理というフィルタ処理を施す。この処理を用いて、高レベルに設定されたピクセルの密度（濃度）(concentration)が第２の所定の閾値（Ｔ₂）を越える場合の各２値イメージにおける領域を“膨張”させ、高レベルに設定された２値ピクセルの密度が閾値Ｔ₂を越えない場合の各２値イメージにおける領域を“浸食”させる。また、手段３１０ｂの好ましい実施形態において、この多数部膨張／少数部浸食の処理を用いて、各２値イメージに対する“サブサンプリング（副サンプリング）”を同時に実行する。この実施形態において、少なくとも２つの２値イメージの各々は複数の領域またはブロックに分割される。例えば、７８２×１２８８ピクセルの寸法（大きさ）の２値イメージは８×８ピクセルのサイズのピクセル・ブロックに分割することが好ましい。次いで、複数のブロックの各ブロックにおける高レベルに設定された２値ピクセルの密度が求められてＴ₂と比較される。次に、２値イメージの中の各ブロックをそのフィーチャ・イメージ中の或る１つの２値ピクセルで表現することによって、出力２値イメージ（またはフィーチャ・イメージ）が形成される。２値イメージ中の或るブロックについて求めた密度がＴ₂を越えるときは、フィーチャ・イメージ中の対応するその１つの２値ピクセルは高レベルに設定される。２値イメージ中の或るブロックについて求めた密度がＴ₂を越えないときは、フィーチャ・イメージ中の対応するその１つの２値ピクセルは低レベルに設定される。２値イメージにおける８×８のピクセルの各ブロックを表すものとして１つのフィーチャ・イメージにおける１つの２値ピクセルが用いられるので、７８２×１２８８ピクセルの寸法の２値イメージから９７×１６１ピクセルの寸法のフィーチャ・イメージが形成される。次に図３Ｂを参照するとこの図には、上述の多数部膨張／少数部浸食の処理に従って少なくとも２つの２値イメージから少なくとも２つのフィーチャ・イメージを生成する手段３１０ｂのフロー図が示されている。図示の実施形態において、その２値イメージの各々を複数のブロックにタイル化または分割(tile)する手段３１６が設けられている。次いで、手段３１７によって複数のタイル化ブロックの中の１つのブロックが選択され、ピクセル・カウンタ３１８によって、その選択されたブロック中の高レベルに設定された２値ピクセルの数が求められる。次に、カウンタ３１８によって求められたピクセルの数をＴ₂と比較する比較手段３１９が設けられている。選択されたブロックにおいて高レベルに設定された２値ピクセルの数がＴ₂を越えた場合は、手段３２０が、対応するフィーチャ・イメージにおける対応する２値ピクセルを高レベル（または白）に設定する。選択されたブロックにおいて高レベルに設定された２値ピクセルの数がＴ₂を越えない場合は、手段３２１が、対応するフィーチャ・イメージにおける対応する２値ピクセルを低レベル（または黒）に設定する。各タイル化ブロックに対して手段３１７で始まるこの処理を繰り返す手段３２２が設けられている。図６Ｆ〜Ｉは、典型例としての４つのフィーチャ・イメージ６３０、６３２、６３４、６３６を表しており、このフィーチャ・イメージ６３０、６３２、６３４、６３６は、図３Ｂの多数部膨張／少数部浸食の処理を図６Ｂ〜６Ｅの２値イメージ６２０、６２２、６２４、６２６にそれぞれ適用して得られたものである。手段３１０ｂの好ましい代替実施形態において、少なくとも２つの２値イメージの各々に対して“スライド（移動）”する窓（ウィンドウ）が適用される。そのスライド窓は、例えば８×８のピクセルのブロックである。この窓は、まず、選択された２値イメージの左上隅部の８×８のピクセルのブロックに適用される。窓内で高レベルに設定されているピクセルの数がＴ₂と比較される。窓内で高レベルに設定されたピクセルの数がＴ₂を越える場合は、対応するフィーチャ・イメージ中の対応する２値ピクセルが高レベルに設定される。それ以外では、対応するフィーチャ・イメージ中の対応する２値ピクセルは低レベルに設定される。次に、窓が１ピクセル分だけ右に移動されて、その処理が繰り返される。スライド窓の右側辺が、選択された２値イメージの右側端辺に到達するまで、その処理は継続する。次いでこの到達位置において、窓が１ピクセル分だけ下に移動され、最も左のピクセル列まで移動される。さらに、スライド窓が、選択された２値イメージの右下隅部に到達するまで、その処理は繰り返される。手段３１０ｂのさらに別の好ましい実施形態においては、多数部膨張／少数部浸食処理を行うために、まず、少なくとも３つの２値イメージの各々を複数の領域に分割する。次に、複数の領域の各領域において高レベルに設定されている２値ピクセルの密度が求められてＴ₂と比較される。求められた密度がＴ₂を越えている状態にある各領域において、その領域中の全ての２値ピクセルを高レベル（または白）に設定することによって、ピクセル・クラスタ（集落、集団、群）領域が形成される。求められた密度がＴ₂を越えていない状態にある各領域においては、その領域の全ての２値ピクセルを低レベル（または黒）に設定することによって、空の領域が形成される。フィーチャ・イメージ発生器３１０の出力は複合フィーチャ・イメージ発生器３３０に供給される。図３Ｃは、本発明による好ましい複合フィーチャ・イメージ発生器の処理動作を例示するフロー図である。好ましい実施形態において、第１、第２、第３および第４のフィーチャ・イメージが手段３３０に供給される。第１のフィーチャ・イメージは、０°軸の正逆方向（±）２２．５°内の方位範囲の方位角を有する端縁を表す第１の２値イメージから求めたものである。第２のフィーチャ・イメージは、４５°軸の正逆方向（±）２２．５°内の方位範囲の方位角を有する端縁を表す第２の２値イメージから求めたものである。第３のフィーチャ・イメージは、９０°軸の正逆方向（±）２２．５°内の方位範囲の方位角を有する端縁を表す第３の２値イメージから求めたものである。第４のフィーチャ・イメージは、１３５°軸の正逆方向（±）２２．５°内の方位範囲の方位角を有する端縁を表す第４の２値イメージから求めたものである。再度図３Ｃを参照すると、第１、第２、第３および第４のフィーチャ・イメージの中から互いに対応する２値ピクセルを選択するピクセル選択器手段３３１ａ、３３１ｂ、３３１ｃ、３３１ｄが設けられている。第１のフィーチャ・イメージにおける２値ピクセルと第３のフィーチャ・イメージにおける対応する２値ピクセルとの排他的論理和（ＥＸＯＲ）演算を実行するための第１の論理和手段３３２ａが設けられている。また、第２のフィーチャ・イメージにおける２値ピクセルと第４のフィーチャ・イメージにおける対応する２値ピクセルとの排他的論理和演算を実行するための第２の論理和手段３３２ｂが設けられている。第１の論理和手段３３２ａと第２の論理和手段３３２ｂの両出力は、第３の論理和手段３３３に供給されて、そこでピクセル毎に比較される。さらに詳しくは、手段３３３は、その入力に対して論理和演算（ＯＲ）を実行して、その論理和演算の結果に応じて複合フィーチャ・イメージにおける対応する２値ピクセルを高レベルまたは低レベルに設定する。複合フィーチャ・イメージにおいてレベル設定された２値ピクセルの位置は、手段３３１ａ、３３１ｂ、３３１ｃ、３３１ｄによって選択された２値ピクセルの４つのフィーチャ・イメージの各々の内部の位置に対応する。図６Ｊは、図３Ｃの処理を図６Ｆ〜６Ｉのフィーチャ・イメージ６３０、６３２、６３４、６３６に適用して得られた複合フィーチャ・イメージ６４０の典型例を示している。次に図３Ｄを参照するとこの図には、２つのフィーチャ・イメージだけが手段３３０に供給される場合の代替的な複合フィーチャ・イメージ発生器が示されている。第１と第２のフィーチャ・イメージの各々から互いに対応する２値ピクセルを選択するピクセル選択器手段３３５ａ、３３５ｂが設けられている。選択された互いに対応する２つの２値ピクセルのうちの１つだけが高レベルに設定されている場合に複合フィーチャ・イメージにおける１つの２値ピクセルを高レベルに設定するピクセル比較器手段３３６が設けられている。別の代替実施形態（図示せず）においては、３つのフィーチャ・イメージが手段３３０に供給され、互いに対応する３つの２値ピクセルが第１、第２および第３のフィーチャ・イメージの中から選択され、選択された互いに対応する３つの２値ピクセルの中の１つだけまたは２つだけが高レベルに設定されている場合に、ピクセル比較器手段３３６が複合フィーチャ・イメージ中の２値ピクセルを高レベルに設定する。複合フィーチャ・イメージにおいて高レベルに設定されたピクセルの位置は、選択された対応する２値ピクセルのフィーチャ・イメージの各々の内部の位置に対応する。この処理は、各フィーチャ・イメージの互いに対応するピクセルのグループ（群）の各々に対してピクセル毎に繰り返される。本発明に従う複合フィーチャ・イメージ発生器のさらに別の代替実施形態が図３Ｅに示されている。図示の実施形態において、Ｎが２以上であるときに、Ｎ個のフィーチャ・イメージが複合フィーチャ・イメージ発生器に供給される。Ｍを２以上Ｎ以下（２≦Ｍ≦Ｎ）としたときに（バーコード・シンボルについてはＭ＝２であることが好ましい）、Ｍ個のフィーチャ・イメージの各々から互いに対応するピクセルを選択する手段３４０が設けられている。選択された互いに対応するＭ個の２値ピクセルの中の少なくとも２つは、連続（隣接）する方位範囲の方位角を有する端縁を表すフィーチャ・イメージから選択されることが好ましい。例えば、Ｍ＝２のとき、０°軸の正逆方向（±）２２．５°の範囲の第１の方位範囲、４５°（９５°）軸の正逆方向（±）２２．５°の範囲の第２の方位範囲、９０°軸の正逆方向（±）２２．５°の範囲の第３の方位範囲、および１３５°軸の正逆方向（±）２２．５°の範囲の第４の方位範囲において検出された端縁をそれぞれ表す第１、第２、第３および第４のフィーチャ・イメージ（Ｎ＝４）が存在し、その選択された互いに対応する２つの２値ピクセルは、第１と第２のフィーチャ・イメージ、第２と第３のフィーチャ・イメージ、第３と第４のフィーチャ・イメージ、または第４と第１のフィーチャ・イメージのいずれかの組から選択されたものであることが好ましい。また、複合フィーチャ・イメージの中から１つのピクセルを選択する手段（図示せず）が設けられていることが好ましい。複合フィーチャ・イメージの中のその選択ピクセルの位置は、選択された互いに対応する２値ピクセルのＭ個のフィーチャ・イメージの各々の内部の位置に対応する。次に、選択された互いに対応するＭ個の２値ピクセルの中の少なくとも１つのピクセルが高レベルに設定され、かつ選択された互いに対応するＭ個の２値ピクセルの全てより少ない数のピクセルが高レベルに設定されている場合には、複合フィーチャ・イメージから選択されたピクセルはピクセル比較器３４２によって高レベルに設定される。この処理は、複合フィーチャ・イメージ中の各ピクセルに対してピクセル毎に繰り返される。複合フィーチャ・イメージ発生器３３０の出力はピクセル・クラスタ領域発生器３５０に供給される。ピクセル・クラスタ領域発生器３５０は、前述の多数部膨張／少数部浸食処理の変形形態（バージョン）を用いて、複合フィーチャ・イメージをフィルタ処理（濾波）する。特に、ピクセル・クラスタ領域発生器３５０を用いて、高レベルに設定されたピクセルの密度が第３の所定の閾値（Ｔ₃）を越える場合の複合フィーチャ・イメージにおける領域を“膨張”させ、高レベルに設定された２値ピクセルの密度が閾値Ｔ₃を越えない場合の複合フィーチャ・イメージにおける領域を“浸食”させる。ピクセル・クラスタ領域発生器３５０の好ましい実施形態においては、この多数部膨張／少数部浸食処理は、“スライド”する窓をその入力の複合フィーチャ・イメージに適用することによって達成される。さらに詳しくは、ピクセル・クラスタ領域発生器３５０のスライド窓の動作において、まず、窓（好ましくは３×３ピクセルの寸法）が入力複合フィーチャ・イメージの左上隅部のピクセルに適用される。従って、３×３ピクセルの寸法の窓が用いられる場合は、まず、窓が入力複合フィーチャ・イメージの左上隅部の３×３のピクセルのブロックに適用される。窓内で高レベルに設定されているピクセルの数がＴ₃と比較される。窓内で高レベルに設定されたピクセルの数がＴ₃を越える場合は、出力複合フィーチャ・イメージにおいて３×３の窓の中心に位置する対応するピクセルが高レベルに設定される。それ以外では、出力複合フィーチャ・イメージ中の対応するピクセルは低レベルに設定される。次に、窓が１ピクセル分だけ右に移動されて、その処理が繰り返される。この処理は、窓の右側辺が入力複合フィーチャ・イメージの右側端辺に到達するまで継続する。次いでこの到達位置において、窓は１ピクセル分だけ下に移動されて、入力複合フィーチャ・イメージにおける最も左のピクセル列まで移動される。この処理は、スライド窓が入力複合フィーチャ・イメージの右下隅部に到達するまで繰り返される。図６Ｋは、前述の多数部膨張／少数部浸食処理を図６Ｊの複合フィーチャ・イメージ６４０に適用して得られた出力複合フィーチャ・イメージ（６５０）の典型例を示している。ピクセル・クラスタ領域発生器３５０の好ましい代替実施形態においては、多数部膨張／少数部浸食処理を行うために、まず、複合フィーチャ・イメージを複数の領域に分割する。次に、複数の領域の各領域において高レベルに設定されている２値ピクセルの密度が求められて、Ｔ₃と比較される。求められた密度がＴ₃ を越える各領域において、その領域における全ての２値ピクセルを高レベル（または白）に設定することによって、ピクセル・クラスタ領域が形成される。求められた密度がＴ₃を越えない各領域においては、その領域における全ての２値ピクセルを低レベル（または黒）に設定することによって、空の領域が形成される。次に、図３Ｆを参照すると、この図には、前の段落で説明した多数部膨張／少数部浸食処理によって複合フィーチャ・イメージを処理するピクセル・クラスタ領域発生器のフロー図が示されている。複合フィーチャ・イメージの各々を複数のブロックにタイル化（分割）する手段３５２が設けられている。次いで、手段３５４によって複数のタイル化ブロックの中の１つのブロックが選択され、ピクセル・カウンタ手段３５６によって、その選択ブロックにおいて高レベルに設定された２値ピクセルの数が求められる。次に、手段３５６によって求められたピクセルの数をＴ₃と比較する比較手段３５８が設けられている。選択ブロックにおいて高レベルに設定された２値ピクセルの数がＴ₃を越えた場合は、手段３６０が、選択ブロックにおける全ての２値ピクセルを高レベルに設定する。選択ブロックにおいて高レベルに設定された２値ピクセルの数がＴ₃を越えない場合は、手段３６２が、選択ブロックにおける全ての２値ピクセルを低レベルに設定する。各タイル化ブロックに対して手段３５４で始まるこの処理を繰り返す手段３６４が設けられている。次に図３Ｇを参照するとこの図には、本発明の好ましい実施形態による、入力輝度イメージから複数の２値イメージを効率的に生成するシステム３７０を示する図が例示されている。システム３７０によって実行される動作の機能は、図３Ａの手段３１０ａによって実行される機能に対応する。図３Ｇに示された実施形態において、システム３７０は４つの２値イメージを生成するように構成されており、各２値イメージは、検出端縁の４つの方位範囲（即ち、方位範囲０、方位範囲１、方位範囲２および方位範囲３）の中の１つに対応する。方位範囲０に対応する２値イメージは、０°軸の正方向または逆方向の（±）２７．５°の範囲の角度方位を有する検出端縁を表すのが好ましい。方位範囲１に対応する２値イメージは、４５°軸の正逆方向（±）２７．５°の範囲の角度方位を有する検出端縁を表すのが好ましい。方位範囲２に対応する２値イメージは、９０°軸の正逆方向（±）２７．５°の範囲の角度方位を有する検出端縁を表すのが好ましい。方位範囲３に対応する２値イメージは、１３５°軸の正逆方向（±）２７．５ °の範囲の角度方位を有する検出端縁を表すのが好ましい。システム３７０は輝度イメージ１００の中の８ビット・ピクセル値をその入力として受取る。この８ビットの入力ピクセルは、順次選択されて、端縁検出器２１０、２２０に（３×３の窓の形で）供給され、これによって輝度イメージ１００中の各ピクセルに対応する８ビットΔＸ値および８ビットΔＹ値が生成される。次に、輝度イメージ１００から選択された各入力ピクセルに対して、対応する ΔＸ値とΔＹ値の対がルックアップ・テーブル（ＬＵＴ）３７２に供給される。ＬＵＴ３７２に供給され得るΔＸ値とΔＹ値の各対に対して、対応する４つの１ビットの値（ＤＩＲ０、ＤＩＲ１、ＤＩＲ２、ＤＩＲ３）がＬＵＴ３７２に記憶される。ＬＵＴ３７２に記憶されたこれら１ビットのエントリ（項目）の値は、輝度イメージ１００を受取る前に本発明によって決定されているのが好ましい。ＬＵＴ３７２中で参照される各エントリ（またはΔＸ、ΔＹの値の対）に対応するＤＩＲ０、ＤＩＲ１、ＤＩＲ２およびＤＩＲ３の値は、まず、テーブル・エントリに対応するΔＸ値とΔＹ値を前述の式（１）および（２）に適用（供給）して、テーブル・エントリに対応する端縁度値（Ｍ_n）および端縁方向値（Ｄ_n）を計算する。端縁度値（Ｍ_n）が閾値（Ｔ₁）以下である場合は、ＤＩＲ０、ＤＩＲ１、ＤＩＲ２およびＤＩＲ３に対応するテーブル・エントリの値は全て０に設定される。端縁度値（Ｍ_n）が閾値（Ｔ₁）より大きい場合は、その端縁方向値（Ｄ_n）が、方位範囲０、１、２、および３と比較されて、その４つの方位範囲の中のどれが端縁方向値（Ｄ_n）を含んでいるかを決定する。端縁方向値Ｄ_n が方位範囲０に入り、他の方位範囲のいずれにも入らない場合には、ＤＩＲ０に対応するテーブル・エントリ中の値が高レベルに設定され、ＤＩＲ１、ＤＩＲ２およびＤＩＲ３に対応する値は全て低レベルに設定される。端縁方向値Ｄ_nが方位範囲１に入り、他の方位範囲のいずれにも入らない場合は、ＤＩＲ１に対応するテーブル・エントリ中の値が高レベルに設定され、ＤＩＲ０、ＤＩＲ２およびＤＩＲ３に対応する値は全て低レベルに設定される。端縁方向値Ｄnが方位範囲２に入り、他の方位範囲のいずれにも入らない場合は、ＤＩＲ２に対応するテーブル・エントリ中の値が高レベルに設定され、ＤＩＲ０、ＤＩＲ１およびＤＩＲ３に対応する値は全て低レベルに設定される。端縁方向値Ｄ_nが方位範囲３に入り、他の方位範囲のいずれにも入らない場合は、ＤＩＲ３に対応するテーブル・エントリ中の値が高レベルに設定され、ＤＩＲ０、ＤＩＲ１およびＤＩＲ２に対応する値は全て低レベルに設定される。端縁方向値Ｄ_nが互いに重複する方位範囲の領域に入る場合は、方位範囲０〜３は互いに５°だけ重複しているので、ＤＩＲ０、ＤＩＲ１、ＤＩＲ２およびＤＩＲ３の各ビットの中の２つのビットが高レベルに設定される。重複部分を有する方位範囲を用いる目的は、それを用いなかった場合に重複のない角度範囲の境界点（端）の角度に該当して検出されなくなる可能性のあるバーコード・シンボルを確実に検出することである。従って、輝度イメージ１００から選択された各入力ピクセルに対して、ΔＸ値とΔＹ値の対がＬＵＴ３７２に供給され、次いで、ＬＵＴ３７２は４つの１ビット値ＤＩＲ０、ＤＩＲ１、ＤＩＲ２およびＤＩＲ３を出力する。これらの値の各々は、輝度イメージ１００における選択入力ピクセルの位置に対応する位置関係にある２値イメージにおける１つのピクセルを表す。さらに詳しくは、１ビット値ＤＩＲ０は、方位範囲０を表す２値イメージにおける対応する２値ピクセルの値を表す。同様に、１ビット値ＤＩＲ１は、方位範囲１を表す２値イメージにおける対応する２値ピクセルの値を表す。１ビット値ＤＩＲ２は、方位範囲２を表す２値イメージにおける対応する２値ピクセルの値を表す。また、１ビット値ＤＩＲ３は、方位範囲３を表す２値イメージにおける対応する２値ピクセルの値を表す。輝度イメージ１００からの各入力ピクセルに対して、対応する１ビット値ＤＩＲ０、ＤＩＲ１、ＤＩＲ２およびＤＩＲ３は、システム３８０に供給される４ビット・ワードを形成するようにグループ（群）にまとめられる。輝度イメージ１００からの入力ピクセルの各々がシステム３７０で処理されたときに、ＬＵＴ３７２によって出力された複数の４ビット・ワードは集合体として(collectively)４つの２値イメージを表す。その各２値イメージは、端縁の４つの方位範囲（即ち、方位範囲０、方位範囲１、方位範囲２および方位範囲３）の１つに対応する。この４つの方位範囲は互いに一部重複しているので、ＬＵＴ３７２によって出力された各４ビット・ワード中の１ビットまたは２ビットが高レベルに設定される。重複のない方位範囲に対応する２値イメージを用いる代替実施形態においては、ＬＵＴ３７２によって出力された各４ビット・ワード中の１ビットだけが高レベルに設定される。ＬＵＴ３７２を用いて端縁検出器２１０、２２０の両出力から直接各別の２値イメージを生成すると、手段３１０ａをリアルタイムで実行するのに必要な計算を大幅に（実質的に）簡単化できる。特に、ＬＵＴ３７２を用いて端縁検出器２１０、２２０の両出力から直接２値イメージを生成すると、前述の式（１）および（２）に従って輝度イメージ１００中の各端縁の端縁度（Ｍ_n）および端縁方向（Ｄ_n）を繰り返し計算する必要がなくなる。式（１）および（２）は多くの計算量(computationally intensive)を必要とするので、ルックアップ・テーブルを使用すればこれらの式を繰り返し解く必要がなくなり、またルックアップ・テーブルの使用には本発明の演算（オペレーション）速度が大幅に（実質的に）向上するという利点がある。図３Ｇに示された実施形態においてはシステム３７０は４つの２値イメージを形成するように構成されており、各２値イメージは検出端縁の４つの方位範囲の中の１つの方位範囲に対応するが、ＬＵＴ３７２中の列数およびエントリ内容を変更することによって、システム３７０は、相異なる方位範囲に対応する４つより多いまたは少ない２値（２進値）イメージを形成するように構成してもよいことは、この分野の専門家には明らかであろう。次に図３Ｈを参照するとこの図には、本発明の好ましい実施形態に従う、複数の２値イメージを表すデータから複合フィーチャ・イメージを効率的に生成するシステム３８０を示す図が示されている。システム３８０によって実現される処理動作（オペレーション）は機能的に前述の図３Ｂおよび図３Ｃによって示される処理動作に対応する。システム３８０は、その入力として、ＬＵＴ３７２によって生成された４ビット・ワードを受取ることが好ましい。各４ビット・ワードはビット・シフタ３８２に供給されて、ビット・シフタ３８２は、供給された各４ビット・ワードから２つの８ビット・ワード（ＩＮＰＵＴＷＯＲＤ１、ＩＮＰＵＴＷＯＲＤ２）を生成する。さらに詳しくは、シフタ３８２は、ＩＮＰＵＴＷＯＲＤ１のビット位置０に１ビット値ＤＩＲ０を置く。シフタ３８２は、ＩＮＰＵＴＷＯＲＤ１のビット位置６に１ビット値ＤＩＲ１を置く。シフタ３８２は、ＩＮＰＵＴＷＯＲＤ２のビット位置０に１ビット値ＤＩＲ２を置く。また、シフタ３８２は、ＩＮＰＵＴＷＯＲＤ２のビット位置６ (0)に１ビット値ＤＩＲ３を置く。シフタ３８２は、ＩＮＰＵＴＷＯＲＤ１およびＩＮＰＵＴＷＯＲＤ２の双方におけるビット位置１〜５および７を０に設定する。次に、シフタ３８２によって出力された８ビット値ＩＮＰＵＴＷＯＲＤ１は畳み込み器（コンボルバ）３８４に供給され、シフタ３８２によって出力された８ビット値ＩＮＰＵＴＷＯＲＤ２は畳み込み器３８６に供給される。畳み込み器３８４、３８６は、Datacube^TM Maxvideo^TMイメージ処理システムにおけるような標準的イメージ処理システムを表す。畳み込み器３８４、３８６はそれぞれ入力に８ビット・ワードを受取るように構成されており、８ビット・ワードの各々は８ビット・ピクセルに対応する。各畳み込み器に入力される複数の８ビット・ピクセルは集合体として、８×８ピクセル・ブロックの２次元アレイからなるものと考えられるイメージに対応する。各畳み込み器３８４、３８６は、まず２値（２進値）マスク３８８（８×８ピクセルの寸法）を入力ピクセルの各８×８のブロックに重畳させ、次いで入力ピクセルの８×８のブロック中の各ピクセルと重畳された２値マスク３８８中の各値とをピクセル毎に乗算することによって、入力ピクセルの８×８のブロックと２値マスク３８８との畳み込みを行う。畳み込み器３８４に入力された入力ピクセルの各８×８のブロックに対して、ピクセル毎の乗算から得られた積の和を表す１２ビット値（ＯＵＴＰＵＴＷＯＲＤ１）が生成される。同様に、畳み込み器３８６に入力された入力ピクセルの各８×８のブロックに対して、ピクセル毎の乗算から得られた積の和を表す１２ビット値（ＯＵＴＰＵＴＷＯＲＤ２）が生成される。図３Ｈに示されているように、２値マスク３８８は８×８の２値ピクセルの寸法を有することが好ましく、マスクの隅部のピクセルが“０”に設定されている以外はマスクの２値ピクセルの全てが“１”に設定されている。代替実施形態においては、２値マスク３８８において“１”に設定されている２値ピクセルの数を０〜６３個の範囲に設定することができる。次に、ＯＵＴＰＵＴＷＯＲＤ１およびＯＵＴＰＵＴＷＯＲＤ２はそれぞれシフタ／比較器３９０およびシフタ／比較器３９２に供給される。シフタ／比較器３９０は、ＯＵＴＰＵＴＷＯＲＤ１のビット位置０〜５から６ビット値ＤＩＲ０ＲＥＳＵＬＴを、またＯＵＴＰＵＴＷＯＲＤ１のビット位置６〜１１から６ビット値ＤＩＲ１ＲＥＳＵＬＴを生成する。さらに詳しくは、ＤＩＲ０ＲＥＳＵＬＴはＯＵＴＰＵＴＷＯＲＤ１の６つの最下位ビット（ＬＳＢ）を表す０〜６３の範囲の或る値であり、ＤＩＲ１ＲＥＳＵＬＴはＯＵＴＰＵＴＷＯＲＤ１の６つの最上位ビット（ＭＳＢ）を表す０〜６３の範囲の或る値である。同様に、シフタ／比較器３９２は、ＯＵＴＰＵＴＷＯＲＤ２のビット位置０〜５から６ビット値ＤＩＲ２ＲＥＳＵＬＴを、またＯＵＴＰＵＴＷＯＲＤ２のビット位置６〜１１から６ビット値ＤＩＲ３ＲＥＳＵＬＴを生成する。ＤＩＲ２ＲＥＳＵＬＴはＯＵＴＰＵＴＷＯＲＤ２の６つの最下位ビット（ＬＳＢ）を表す０〜６３の範囲の或る値であり、ＤＩＲ３ＲＥＳＵＬＴはＯＵＴＰＵＴＷＯＲＤ２の６つの最上位ビット（ＭＳＢ）を表す０〜６３の範囲の或る値である。先に示したフロー図と比較する場合は、次のことに留意されたい。シフタ／比較器３９０で求められる各ＤＩＲ０ＲＥＳＵＬＴ値は、方位範囲０に対応する２値イメージ中の選択された８×８の２値ピクセル・ブロックにカウンタ３１８を適用すると仮定したときに、２値ピクセル・カウンタ３１８が生成する出力と実質的に等しい（図３Ｇに関連して説明した通り）。シフタ／比較器３９０で求められる各ＤＩＲ１ＲＥＳＵＬＴ値は、方位範囲１に対応する２値イメージ中の選択された８×８の２値ピクセル・ブロックにカウンタ３１８を適用すると仮定したときに、２値ピクセル・カウンタ３１８が生成する出力と実質的に等しい。シフタ／比較器３９２で求められる各ＤＩＲ２ＲＥＳＵＬＴ値は、方位範囲２に対応する２値イメージ中の選択された８×８の２値ピクセル・ブロックにカウンタ３１８を適用すると仮定したときに、２値ピクセル・カウンタ３１８が生成する出力と実質的に等しい。シフタ／比較器３９２て求められる各ＤＩＲ３ＲＥＳＵＬＴ値は、方位範囲３に対応する２値イメージ中の選択された８×８の２値ピクセル・ブロックにカウンタ３１８を適用すると仮定したときに、２値ピクセル・カウンタ３１８が生成する出力と実質的に等しい。次に、シフタ／比較器３９０は、各ＤＩＲ０ＲＥＳＵＬＴと所定の閾値Ｔ₂ とを比較する。ＤＩＲ０ＲＥＳＵＬＴの値がＴ₂よりも大きい場合は、シフタ／比較器３９０によって出力される値ＦＤＩＲ０が高レベルに設定される。それ以外の場合は、値ＦＤＩＲ０は低レベルに設定される。また、シフタ／比較器３９０は、各ＤＩＲ１ＲＥＳＵＬＴとＴ₂とを比較して、ＤＩＲ１ＲＥＳＵＬＴがＴ₂よりも大きい場合は、シフタ／比較器３９０によって出力される値ＦＤＩＲ１が高レベルに設定され、それ以外の場合は、値ＦＤＩＲ１は低レベルに設定される。同様に、シフタ／比較器３９２は、各ＤＩＲ２ＲＥＳＵＬＴとＴ₂とを比較する。ＤＩＲ２ＲＥＳＵＬＴの値がＴ₂よりも大きい場合は、シフタ／比較器３９２によって出力される値ＦＤＩＲ２が高レベルに設定される。それ以外の場合は、値ＦＤＩＲ２は低レベルに設定される。また、シフタ／比較器３９２は、各ＤＩＲ３ＲＥＳＵＬＴとＴ₂とを比較して、ＤＩＲ３ＲＥＳＵＬＴがＴ₂よりも大きい場合は、シフタ／比較器３９２(390)によって出力される値ＦＤＩＲ３が高レベルに設定され、それ以外の場合は、値ＦＤＩＲ３は低レベルに設定される。前述のフロー図および説明と比較するために、次のことに留意されたい。シフタ／比較器３９０によって出力される各ＦＤＩＲ０値は、方位範囲０に対応するフィーチャ・イメージ中のピクセルを表す。シフタ／比較器３９０によって出力される各ＦＤＩＲ１値は、方位範囲１に対応するフィーチャ・イメージ中のピクセルを表す。シフタ／比較器３９２によって出力される各ＦＤＩＲ２値は、方位範囲２に対応するフィーチャ・イメージ中のピクセルを表す。シフタ／比較器３９２によって出力される各ＦＤＩＲ３値は、方位範囲３に対応するフィーチャ・イメージ中のピクセルを表す。次に、４つの１ビット値ＦＤＩＲ０、ＦＤＩＲ１、ＦＤＩＲ２、ＦＤＩＲ３はＬＵＴ３９４に供給される。ＬＵＴ３９４によって実行される演算は、機能的に、前述の図３Ｃ〜３Ｅに示された票決(voting)演算に対応する。ＬＵＴ３９４に供給され得るＦＤＩＲ０、ＦＤＩＲ１、ＦＤＩＲ２、ＦＤＩＲ３の各値からなる各グループに対して、１つの対応する１ビット値（出力ＯＵＴＰＵＴ）がＬＵＴ３９４に記憶される。ＬＵＴ３９４に記憶される１ビット出力エントリの値は、本発明によって、輝度イメージ１００を受取る前に決定されていることが好ましい。ＬＵＴ３９４において参照された各エントリ（ＦＤＩＲ０、ＦＤＩＲ１、ＦＤＩＲ２、ＦＤＩＲ３の各値からなるグループ）について、ＦＤＩＲ０とＦＤＩＲ２に対する第１の排他的論理和演算と、ＦＤＩＲ１とＦＤＩＲ３に対する第２の排他的論理和演算とを実行することによって、対応する１ビット出力値が求められる。次いで、第１と第２の排他的論理和演算の結果に対して論理和演算を実行し、それによってテーブルのエントリに対応する１ビット出力値を生成する。比較すると、ＬＵＴ３９４によって出力された各１ビット出力値は複合フィーチャ・イメージ中の１つのピクセルに対応する。図３Ｈに示された実施形態において、ＬＵＴ３９４は４つのフィーチャ・イメージから複合フィーチャ・イメージを生成するように構成されており、また各フィーチャ・イメージは検出端縁の４つの方位範囲の中の１つの方位範囲に対応するが、ＬＵＴ３９４中の列数およびエントリ内容を変化させることによって、相異なる方位範囲に対応する４つより多いまたは少ないフィーチャ・イメージから１つの複合フィーチャ・イメージを生成するように構成してもよいことは、この分野の専門家には明らかである。このようにして、ＬＵＴ３９４を用いて論理票決演算が実行される。端縁情報比較器３００の出力（即ち、複合フィーチャ・イメージ）が、輝度イメージ１００から少なくとも１つの前景領域を選択する手段４００に供給される。手段４００は、検出端縁が実質的に目標方位に対応する角度方位を有している少なくとも１つの前景領域を選択する。第１の好ましい実施形態において、手段４００によって選択された前景領域の位置は、一般的に輝度イメージ１００中のバーコード・シンボルまたはスタック化バーコード・シンボルの位置に対応する。この第１の実施形態において、前景領域選択器４００は、或る目標方位の検出端縁を有する前景領域を選択することが好ましい。その選択される前景領域においては、（ｉ）実質的に全ての検出端縁が４つの方位範囲の中の１つの角度方位だけまたは２つの角度方位だけを有するか、（ii）実質的に全ての検出端縁が少なくとも２つの方位範囲の中の１つの角度方位だけを有するか、または(iii)少なくとも２つの方位範囲の中の少なくとも１つかつその全てより少ない方位範囲の範囲内の角度方位を有する検出端縁が実質的に存在する。図３Ｃ、３Ｄ、３Ｅに示された複合フィーチャ・イメージ発生器はそれぞれ、手段４００による上述の３つの目標方位に従って前景領域の選択が容易になるような複合フィーチャ・イメージを生成する。第２の好ましい実施形態において、手段４００によって選択された前景領域の位置は、一般的に正方形のマトリックスからなるシンボルの位置に対応する。この第２の実施形態においては、前景領域選択器４００は、検出端縁の中の大きな割合のものが互いに直交関係にある少なくとも１つの前景領域を輝度イメージの中から選択する。前景領域選択器４００は、直交関係にある端縁の目標方位に従って前景領域を選択することによって、輝度イメージ中における、Vericode^TMシンボルまたはDatacode^TMシンボルに従ってコード化されたシンボルの位置を求める。Vericode^TMシンボルまたはDatacode^TMシンボルの詳細は、米国特許第4,924, 078号および第4,939,154号に開示されており、この文献全体を本明細書の参考文献として引用する。互いに直交関係にある端縁を有する前景領域を選択するのに有用な複合フィーチャ・イメージは、互いに９０°離れた角度方位範囲に対応するフィーチャ・イメージを比較することによって形成される。第３の好ましい実施形態において、手段４００によって選択された前景領域の位置は、一般的に六角形のマトリックスからなるシンボルの位置に対応する。この第３の実施形態においては、前景領域選択器４００は、検出端縁の中の大きな割合のものが互いに６０°の角度方位関係にある少なくとも１つの前景領域を輝度イメージの中から選択する。前景領域選択器４００は、互いに６０°の角度方位関係にある端縁の目標方位に従って前景領域を選択することによって、輝度イメージ中における、UPSCode^TMシンボルに従ってコード化されたシンボルの位置を求める。UPSCode^TMシンボルの詳細は、米国特許第4,998,010号、第4,896,029 号および第4,874,936号に開示されており、この文献全体を本明細書の参考文献として引用する。互いに６０°の角度方位関係にある端縁を有する前景領域を選択するのに有用な複合フィーチャ・イメージは、互いに６０°離れた角度方位範囲に対応するフィーチャ・イメージを比較することによって形成される。本発明のオブジクト・ロケータ・システムの代替実施形態において、少なくとも１つの前景領域を選択する手段４００は、（ｉ）輝度イメージにおいて、検出端縁が実質的に第１の目標方位に対応する角度方位を有する少なくとも１つの前景領域を選択する第１の手段と、（ii）輝度イメージにおいて、検出端縁が実質的に第２の目標方位に対応する角度方位を有する少なくとも１つの前景領域を選択する第２の手段と、からなる。この実施形態を用いて２つの異なるタイプのシンボルを用いてコード化されたパッケージ・ラベルを処理することができる。図７には、１次元バーコード・シンボル（７１０）と六角形アレイで構成された２次元コード・シンボル（７３０）との双方でコード化されたパッケージ・ラベルの典型例が示されている。また、スタック化バーコード・シンボルを含むその他の１次元シンボル、および正方形アレイおよびその他の多角形のアレイを含むその他の２次元シンボルが同じラベル上に配置されている場合でも、本発明に従ってその位置を求めることができる。次に図４および４Ａを参照すると、本発明の好ましい実施形態において、前景領域選択器４００には、少なくとも１つの前景領域を選択する前に複合フィーチャ・イメージを処理する手段が設けられている。この好ましい処理ステップは、図４に示されているように、複合フィーチャ・イメージにおいて近隣または近傍の少なくとも２つのピクセルを連結(connect)して少なくとも１つの連結領域を形成する手段４１０を用いる。手段４１０は、複合フィーチャ・イメージ全体に対して８個近傍連結演算子（４１０ａ）または４個近傍連結演算子（４１０ｂ）のいずれかを適用して近傍のピクセルを連結する。また、各連結領域の面積を計算する手段４２０と、各算出面積を第４の所定の閾値（Ｔ₄）および第５の所定の閾値（Ｔ₅）と比較する手段４３０と、が設けられている。手段４３０は、複合フィーチャ・イメージの中から、Ｔ₄より小さいまたはＴ₅より大きい面積を有する各連結領域をフィルタ処理（濾波）し除去する。また、手段４００によって、フィルタ処理（濾波）されなかった残りの連結領域の中から少なくとも１つの前景領域が選択される。バーコード・シンボルまたはスタック化バーコード・シンボルを選択する上述の第１の好ましい実施形態においては、その選択処理においてＴ₄およびＴ₅との比較を用いて、利用可能な（潜在的）前景領域の中でバーコード・シンボルまたはスタック化バーコード・シンボルを形成するには小さ過ぎるまたは大き過ぎるものを除去する。次に図５を参照すると、本発明の好ましい実施形態において、前景選択手段４００の出力は、輝度イメージ１００の中の少なくとも１つの対象を表すイメージ情報を抽出する手段５００に供給される。手段５００は、輝度イメージ１００中の少なくとも１つの選択対象領域を形成するために少なくとも１つの選択前景領域を輝度イメージ１００上にマッピングする手段５１０と、その選択対象領域の重心または図心（または質量中心）の輝度イメージ１００内の座標（行、列）を計算する手段５２０と、を含んでいる。本発明のオブジェクト・ロケータ・システムを用いて、移動ベルト上に配置されたパッケージに貼付されたバーコード・シンボルおよびその他のタイプのシンボルの位置を求めることができる。図８には、手段４００によって選択された各前景領域を特定のパッケージに関連（対応）付ける手段８００が示されている。手段８００は、本発明において同じパッケージに貼付された複数のシンボル（例えばシンボル７１０、７２０、７３０）を互いに結び付ける（対応付ける）ことを可能にする好ましい前処理(pre-processing)ステップを実行する。手段８００に含まれている手段８１０は、ベルト上の各パッケージの輪郭または輪郭線（アウトライン）を決定する（求める）ためのものである。図８Ａに示されているように、ベルト８３０（好ましくは暗く着色されたもの）が走査時に連続的広い暗領域となって現れるのに対して、パッケージ８４０は走査時に連続的明るい領域となって現れる。手段８１０は、輝度イメージ１００に輪郭トレース（追跡）アルゴリズムまたは連結演算子のいずれかを適用することによって、パッケージ８４０の輪郭８５０を決定する（求める）ことが好ましい。輪郭と手段４００によって選択された前景領域とを比較する手段８２０が設けられている。次いで、手段８２０(830)は、前景領域がパケージに対応する輪郭の内部に位置する場合に、手段４００によって選択された前景領域をそのパッケージに関連（対応）付ける。本発明は、Datacube^TM Maxvideo^TMシステム上で構築することができる。７８２×１２８８の８ビット・ピクセルで構成される輝度イメージ中の各ピクセルについて、０〜１２７の範囲に正規化された端縁度情報を求める場合、その適当な値Ｔ₁、Ｔ₄およびＴ₅はそれぞれ２４、１２８および２０４８である。また、これらのパラメータを使用し、手段３１６によってタイル化されたブロックの寸法が８×８ピクセルであり、ピクセル・クラスタ領域発生器３５０によって用いられるスライド窓の寸法が３×３ピクセルである場合は、その適当な値Ｔ₂およびＴ₃はそれぞれ２４および６である。対象の位置を求め精細な方位角を求めるシステム図９Ａ、図９Ｂを参照するとこの図には、本発明の好ましい実施形態に従う、輝度イメージにおける選択された対象の精細な方位角を求める好ましいシステム９００の処理動作を例示するフロー図が示されている。システム９００は、その入力として、手段５２０によって計算された選択対象領域の重心または図心（または質量中心）の、輝度イメージ１００における座標（値）を受取る。図９Ｃには典型的輝度イメージの部分９６０が例示されている。部分９６０は選択された対象領域９６２を含んでいる。対象９６２の重心、図心または質量中心の位置は重心点（図心点または質量中心点）９６４によって識別（同定）される。最初に、選択された対象領域の重心に中心を置くピクセル窓を輝度イメージ１００の中から選択する窓選択器９０２が設けられている。好ましい実施形態において、選択されたピクセル窓の寸法は３２×３２ピクセルであるが、他の寸法の窓を用いてもよい。選択器９０２によって最初に選択されるピクセル窓は図９Ｃに例示された窓９６６に対応する。次に、端縁検出器２１０、２２０を、選択された窓内の各ピクセルに適用する手段９０４が設けられている。手段９０４は、端縁検出器２１０、２２０の出力に基づいて、前述の式（１）および（２）に従って選択窓内の各ピクセルについて端縁度値（Ｍ_n）と端縁方向値（Ｄ_n）を求める。次に、閾値（Ｔ₆）を越える端縁度値を有する選択窓中の各ピクセルを、取り得る複数の方位範囲の中の１つ以上の方位範囲と関連（対応）付けて分類する分類器９０６が設けられている。好ましい実施形態において、分類器９０６はそのようなピクセルを図９Ｄに示されている８つの方位範囲の中の１つ以上の方位範囲に関連（対応）付ける。この好ましい８つの方位範囲の各々は１２０°の角度範囲を有する。但し、その好ましい８つの方位範囲の各々は互いに異なる中心角度（方位角）を有する。さらに詳しくは、図９Ｄに示されているように、範囲１の中心角度は０°であり、範囲２の中心角度は２２．５°であり、範囲３の中心角度は４５°であり、範囲４の中心角度は６７．５°であり、範囲５の中心角度は９０°であり、範囲６の中心角度は１１２．５°であり、範囲７の中心角度は１３５°であり、範囲８の中心角度は１５７．５°である。分類器９０６は、Ｔ₆ を越える端縁度値を有する選択窓における各ピクセルについて、そのピクセルに対応する端縁方向値（方位角値）を上述の８つの方位範囲と比較して、この８つの方位範囲の中から、そのピクセルに関連する端縁方向値（方位角値）を含んでいる１つ以上の方位範囲を選択する。次に、分類器９０６はそのピクセルをその選択された方向範囲の各々に関連（対応）付ける。分類器９０６による選択窓内の全ピクセルの処理が終わった後で、範囲選択器９０８は、さらに処理を行うために図９Ｄに示されている８つの方位範囲の中の１つの方位範囲を選択する。この好ましい実施形態においては、範囲選択器９０８は取り得る８つの方位範囲の中から選択を行うが、代替実施形態においては、８つより多いまたは少ない方位範囲を用いてもよい。密度計算器９１０は、分類器９０６によって選択方位範囲に関連付けられたピクセルの数を計数することによって、選択方位範囲に対応する密度値を求める。また、平均角度計算器９１２は、分類器９０６によってその選択方位範囲に関連付けられたピクセルに対応する端縁方向値（方位角値）を平均することによって選択方位範囲に対応する角度平均値（平均角度）を求める。ノイズ計算器９１４は、分類器９０６によってその選択方位範囲に関連付けられたピクセルに対応する端縁方向値の標準偏差を計算することによって選択方位範囲に対応するノイズ値を求める。次に、選択方位範囲に対する密度値を閾値Ｔ₇と比較する比較器９１６が設けられている。選択方位範囲に対する角度平均値と選択方位範囲の中心角度の間の差の絶対値（ＡＢＳ）を取り、次いでこの差の絶対値を閾値Ｔ₈と比較する比較器９１８が設けられている。比較器９１８において、範囲１ (0)の中心角度は０ °であり、範囲２ (1)の中心角度は２２．５°であり、範囲３の中心角度は４５ °であり、範囲４の中心角度は６７．５°であり、範囲５の中心角度は９０°であり、範囲６の中心角度は１１２．５°であり、範囲７の中心角度は１３５°であり、範囲８の中心角度は１５７．５°である。さらに、選択された方位範囲に対するノイズ値を別の閾値Ｔ₉と比較する比較器９２０が設けられている。比較器９１６、９１８および９２０の出力は、その３つの比較器の出力の論理積演算を実行するアンドゲート（ＡＮＤ）９２２に結合される。この３つの比較器の出力が全て高レベルである場合（即ち選択範囲に対する密度値がＴ₇を越え、選択範囲に対する角度平均値と選択方位範囲の中心角度の差の絶対値がＴ₈より少なく、選択範囲に対するノイズ値がＴ₉より少ない、という条件に適合する場合）は、手段９２４は、その選択方位範囲を候補の方位範囲として指定する。代替実施形態においては、ゲート９２２は、比較器９１６、９１８、９２０の出力の中の少なくとも１つが高レベルである場合にゲート９２２の出力が高レベルとなる（そしてその選択方位範囲が候補の方位範囲として選択される）ような他の論理回路と置き換えてもよい。次に、図９Ｄに示されている８つの方位範囲の各々が処理されてしまうまで範囲選択器９０８で始まる上述の処理を繰り返すリピータ（反復器）９２６が設けられている。リピータ９２６が全ての８つの方位範囲が処理されたことを示したときは、比較器９２８は８つの方位範囲の中の少なくとも１つの方位範囲が候補の方位範囲として指定されたかどうかを判断する。比較器９２８が８つの方位範囲の中の少なくとも１つの方位範囲が候補の方位範囲として指定されたと判断した場合には、比較器９３０が、８つの方位範囲の中の１つの方位範囲だけが候補の方位範囲として指定されたかどうかを判断する。８つの方位範囲の中の１つだけの方位範囲が候補の方位範囲として指定された場合には、手段９３２は、選択対象領域の精細な方位角を、指定された１つの候補の方位範囲に関連する角度平均値に決定する。好ましい実施形態において、比較器９３０が、１つより多い方位範囲が候補の方位範囲として指定されたと判断した場合は、選択器９３４は低ノイズ値を有する候補方位範囲を選択し、それがさらに分析される。次に、比較器９３６は、この最低ノイズ値を閾値Ｔ₁₀と比較する。この最低ノイズ値がＴ₁₀を越えない場合は、手段９３８は、選択対象領域の精細な方位角を、選択器９３４によって選択された候補の方位範囲に関連する角度平均値に決定する。最低ノイズ値がＴ₁₀を越える場合には、手段９４０は、候補の各方位範囲に関連する角度平均値を、その候補の方位範囲に関連する中心角度と比較する。比較器９１８の場合と同様に、手段９４０において、範囲１ (0)の中心角度は０°であり、範囲２ (1)の中心角度は２２．５°であり、範囲３の中心角度は４５°であり、範囲４の中心角度は６７．５°であり、範囲５の中心角度は９０°であり、範囲６の中心角度は１１２．５°であり、範囲７の中心角度は１３５°であり、範囲８の中心角度は１５７．５°である。次に、手段９４０は、その関連する中心角度との差が最も小さい角度平均値を有する候補の方位範囲を選択し、次いで、選択された対象領域の精細な方位角を、この選択された候補の方位範囲に関連する角度平均値に決定する。一方、比較器９２８が、選択されたピクセル窓について、指定された候補の方位範囲が全くなかったと判断した場合には、処理は窓選択器９０２に戻り、次いで窓選択器９０２は別のピクセル窓を選択し、次いでそれが処理される。好ましい実施形態において、窓選択器９０２は次に、処理のために最初に選択されたピクセル窓の左側端辺の直ぐ近くに位置する３２×３２のピクセル窓を選択する。例示すると、選択器９０２によって選択された第２のピクセル窓は図９Ｃの例における窓９６８に対応する。その後、選択器９０２で始まる処理が繰り返され、選択された対象領域の精細な方位角を決定する別の試みが実行される。比較器９２８が、第２の選択ピクセル窓について、指定された候補の方位範囲が全くなかったと判断した場合には、処理は窓選択器９０２に戻り、次いで窓選択器９０２は第３のピクセル窓を選択し、次いでそれが処理される。例示すると、選択器９０２によって選択された第３のピクセル窓は図９Ｃの例における窓９７０に対応する。その後、選択器９２８が、第３ (2)の選択ピクセル窓について、指定された候補の方位範囲が全くなかったと判断した場合には、処理は窓選択器９０２に戻り、次いで窓選択器９０２は別のピクセル窓を選択し、次いでそれが処理される。窓選択器９０２は、候補の方位範囲が指定されるか、または窓９６６を囲む８つの全ての窓が処理されてしまうまで、窓９６６に隣接する別のピクセル窓を時計回り方向に選択し続ける。全てのピクセル窓の選択と処理が終わった後にも、指定された候補の方位範囲がなかった場合は、システムが対象の方位を求めることができなかったことに基づいて選択対象領域は拒絶される。０〜１２７の範囲に正規化された端縁度情報が輝度イメージ１００における各ピクセルについて求められ、また選択器９０２によって選択されたピクセル窓の寸法が３２×３２ピクセルであるときは、Ｔ₇、Ｔ₈、Ｔ₉およびＴ₁₀の適当な値はそれぞれ５１２、３０°、２０°および１５°である。次いで図１０を参照するとこの図には、本発明の代替実施形態に従う、輝度イメージ中の対象の粗い概略の（大まかな）方位を求めるシステム１０００の処理動作を例示するフロー図が示されている。そのシステムは、その入力として、好ましくは走査された撮像領域をディジタル化グレースケールで表した輝度イメージ１０１０を受取る。この好ましい実施形態において、輝度イメージ１０１０はリニア・アレイのＣＣＤから取出された低解像度イメージである。図示のシステムは、少なくとも２つの異なる端縁検出器で輝度イメージ１０１０を分析して少なくとも２つの方位範囲の方位を有する複数の端縁を検出する手段１０２０を含んでいる。手段１０２０は前述の手段２００と実質的に同様に機能する。次に、上記少なくとも２つの方位範囲の中の第１の方位範囲の角度方位を有する検出端縁を表す情報と、上記少なくとも２つの方位範囲の中の第２の方位範囲の角度方位を有する検出端縁を表す情報とを比較する手段１０３０が設けられている。手段１０３０は前述の手段３００と実質的に同様に機能する。手段１０４０は、手段１０３０によって実行された比較の結果に基づいて、検出端縁が実質的に目標方位に対応する角度方位を有する１つの捕捉領域を輝度イメージ１０１０の中から選択する。次に、手段１０５０は、選択された捕捉領域に従って輝度イメージ１０１０中の少なくとも１つの対象の位置および方位角を求める。手段１０３０の出力は、輝度イメージ１０１０の中から捕捉領域を選択する手段１０４０に供給される。手段１０４０は、検出端縁が実質的に目標方位に対応する角度方位を有する捕捉領域を選択する。手段１０４０は、前景領域の代わりに捕捉領域を選択することを除いて、前述の手段４００と実質的に同様に機能する。従って、手段１０４０によって選択された捕捉領域の位置は、（ｉ）輝度イメージ１０１０におけるバーコード・シンボルまたはスタック化バーコード・シンボルの位置、（ii）輝度イメージ１０１０における正方形マトリックスからなるシンボルの位置、または(iii)輝度イメージ１０１０における六角形またはその他の多角形のマトリックスからなるシンボルの位置、に対応する。手段１０５０は、手段１０４０によって選択された捕捉領域に基づいて輝度イメージ１０１０における少なくとも１つの対象の方位を求める。システム１０００において、手段１０４０によって選択された捕捉領域は、輝度イメージ１０１０中の少なくとも１つの対象と既知の空間的位置関係を有する。例えば、図７のラベルにおいて、シンボル７１０、７２０、７３０は、手段１０５０にとって既知の所定の空間的位置関係を有することが好ましい。従って、シンボル７３０を表す捕捉領域が選択された場合には、手段１０５０は既知の空間的位置関係をその選択捕捉領域に適用することによってシンボル７１０、７２０の位置を決定することができる。この構成に代えて、手段１０５０によってバーコード・シンボル（例、７１０）を用いて、輝度イメージ１０１０内において別のバーコード・シンボル（例、７２０）または２次元シンボル（例、７３０）またはテキスト・ブロック（例、７４０）を見つけ（または捕捉し）てもよい。イメージ処理システム次に図１１を参照するとこの図には、バーコード・シンボルを表す２次元イメージ１１００から選択対象領域に関連するバーの幅を求めるための好ましいシステムの処理動作を例示するフロー図が示されている。好ましい実施形態において、イメージ１１００は輝度イメージ１００からのグレースケール・ピクセルで構成された低解像度イメージである。図示のシステムは、２次元イメージ１１００から１次元輝度射影信号(projection signal)を形成する手段１１１０と、その射影信号をグローバル（大域的、全体的）にスケール処理するグローバル・スケール処理手段１１２０と、その射影信号をローカル（局所的）にスケール処理するローカル・スケール処理手段１１３０と、射影信号において確定（定義）されていない即ち未確定（未定義）の点を解析（解決）処理する手段１１４０と、射影信号によって記述された複数の領域の面積を計算する手段１１５０と、手段１１５０によって計算された面積から複数のバーの幅を求める手段１１６０と、を含んでいる。本発明の好ましい実施形態では、手段１１１０は、初期（最初）の走査線として、（ｉ）選択された対象領域の質量中心（重心または図心）（手段５２０で求めたもの）を通り、かつ（ii）システム９００によって求めた精細な方位角値に等しい傾斜（スロープまたは勾配）を有する１本のラインを選択する。図１４には典型的な初期走査線１４００が例示されている。図１２は、本発明のイメージ処理システムに従って処理される典型的な低解像度イメージの一部分１２００を例示している。低解像度イメージ部分１２００は矢印１２０２で示したバーの方向に平行な方向の複数のバーを有するバーコード・シンボルを表している。バーの方向１２０２はシステム９００によって求めた精細な方位角値に垂直な方向に決定することが好ましい。代替実施形態においては、バー方向１２０２は、（ｉ）バーコード・シンボルの不存在(quiet)領域（ゾーン）に存在するファインダ点（図示せず）、（ii）前述の式（２）をイメージ１２００の端縁に適用すること、または(iii)イメージ１２００の主軸を計算すること、のいずれかによって決定される。次に図１２を参照すると、選択された走査線に沿って存在するイメージ１２００の２次元部分が複数の２次元区画（セクション）（またはビン(bin)または階級）１２０４、１２０６に分割される。複数のビン１２０４、１２０６は、ビン軸１２０８と平行でバー方向１２０２に垂直な方向に並んでいる。従って、ビン１２０４は、その頂部と底部に参照ライン１２１０、１２１２の境界線を有し、その左と右に参照ライン１２１４、１２１６の境界線を有する。同様に、ビン１２０６は、その頂部と底部に参照ライン１２１０、１２１２の境界線を有し、その左と右に参照ライン１２１６、１２１８の境界線を有する。参照ライン１２１０と１２１２はそれぞれが、選択された走査線と平行であり、かつ好ましい実施形態においては選択された走査線から６個分のピクセルに相当する距離だけ離れている。次に、本発明によって、各ビン１２０４、１２０６におけるピクセルの輝度を表す情報が求められる。この輝度情報は、或る所定のビンについてそのビンにおける全ピクセルの平均輝度を計算することによって求めることが好ましい。次いで、手段１１１０は、各ビン１２０４、１２０６のその輝度情報をビン軸に沿ってプロットすることによって１次元射影信号を生成する。図１３Ａは、上述の方法による、バーコード・シンボルを表す低解像度イメージから取出された１次元射影信号の典型例を示している。射影信号における各点を２次元の区画（またはビン）から直接(originally)計算することによって、本イメージ処理システムを用いて、スポット１２２０のようなの欠陥を含んだ汚れたバーコード・シンボルからでもバーの幅を復元することができることが分かった。手段１１１０の出力は、最小グローバル・スケール処理パラメータおよび最大グローバル・スケール処理パラメータに応じて射影信号に対して第１のグローバル・スケール処理動作を実行する手段１１２０に供給される。手段１１２０は、射影信号から複数の極大値（ローカル最大値）（１３０２、１３０４）を求める手段と、射影信号から複数の極小値（ローカル最小値）（１３０６、１３０８）を求める手段とを含んでいる。好ましい実施形態において、極大値は射影信号における各ピーク（山）において求められ、極小値は射影信号における各谷の底部において求められる。手段１１２０は、上述のようにして求めた極大値を平均して最大グローバル・スケール処理パラメータ（Ｐ_max）を求め、上述のようにして求めた極小値を平均して最小グローバル・スケール処理パラメータ（Ｐ_min）を求める。手段１１２０は、射影信号（レベル）を“延ばすまたは拡大する”ことによって射影信号をグローバルにスケール（拡大縮小）処理して、射影信号がそのダイナミック・レンジ全体にわたって延びる（拡大する）ようにする。第１のグローバル・スケール処理方法の好ましい実施形態において、まず、Ｐ_maxを越える射影信号の全ての値はＰ_maxに修正(rectify)され、Ｐ_minより低い射影信号の全ての値はＰ_minに修正される。次いで、手段１１２０は、次の式（３）に従って、修正された射影信号における各ピクセル（Ｐ）をグローバルにスケール処理する。Ｐ_GS＝Ｐ＊（ダイナミック・レンジ）／（Ｐ_max−Ｐ_min）（３）図１３Ａの射影信号の典型例は、０〜２５５の範囲のダイナミック・レンジを有する８ビット・ピクセルで構成されるイメージから求めたものである。図１３Ｂは上述の第１のグローバル・スケール処理方法を図１３Ａの射影信号に適用して導出される射影信号の典型例を示している。手段１１２０の出力は、上述のようにして求めた極大値および極小値に応じて射影信号をローカル・スケール処理する手段１１３０に供給される。手段１１３０は、グローバル・スケール処理された射影信号におけるピクセルにスライド窓（１３１０）を配置する手段と、窓内のピクセルのコントラスト値を計算する手段と、窓内のピクセルをローカル・スケール処理する手段と、未確定の窓内のピクセルをマークする手段と、を含んでいる。次の式（４）に示されているように、窓内の最大値（Ｍａｘ_win）と窓内の最小値（Ｍｉｎ_win）との差をとって、その値をダイナミック・レンジの最大値で除算することによって、スライド窓におけるピクセルに対するコントラスト値（Ｃ_win）を計算する。Ｃ_win＝（Ｍａｘ_win−Ｍｉｎ_win）／（ダイナミック・レンジ）（４）次に、手段１１３０はＣ_winを所定の閾値（Ｔ₁₁）と比較する。Ｃ_winがＴ₁₁より大きい場合は、手段１１３０は窓内のピクセルをローカル・スケール処理する。それ以外の場合は、手段１１３０は窓内のそのピクセルを未確定としてマークする。好ましい実施形態において、上述のようにして窓１３１０内のピクセルが処理された後、その窓は１つのビン分だけ右に移動され、その処理が繰り返される。射影信号の全長に対してその処理が継続する。手段１１３０は、窓内のピクセル（レベル）を“延ばすまたは拡大する”ことによって窓内のピクセルをローカル・スケール処理して、ピクセルがダイナミック・レンジ全体にわたって拡がるようにする。好ましい実施形態において、手段１１３０は次の式（５）に従って窓内の各ピクセル（Ｐ）をローカル・スケール処理する。Ｐ_LS＝Ｐ＊（ダイナミック・レンジ）／（ＭａＸ_win−Ｍｉｎ_win）（５）好ましい代替実施形態において、手段１１３０は連続する局所的な山／谷の対に対してグローバル・スケール処理された射影信号を順次サーチして、そのような連続する各対の間を線形補間することによってローカル・スケール処理された射影信号を生成する。手段１１３０の出力は、その手段１１３０によって未確定のものとしてマークされた任意のピクセルを解析する手段１１４０に供給される。好ましい実施形態において、手段１１４０は、未確定のピクセルの両側または１つの側方にある最も近い確定された各ピクセルの間を線形（一次）補間することによって未確定としてマークされたピクセルを解析する。図１３Ｃは、上述のローカル・スケール処理方法および補間方法を図１３Ｂの射影信号に適用することによって導出された射影信号の典型例を示している。図１３Ｃの射影信号を求めるとき、約５ピクセル分の窓幅（またはビン幅）を用いて、Ｔ₁₁を最大ダイナミック・レンジの約１５％に設定した。また、好ましい実施形態において、手段１１４０は、上述の線形補間ステップの後で第２のグローバル・スケール処理動作を実行する。この第２のグローバル・スケール処理動作において、ダイナミック・レンジにわたって一杯に拡がっていない任意の山（１３１２）または谷（１３１４）がダイナミック・レンジの限界点（最大点、最小点）まで延ば（拡大）される。図１３Ｄは、この第２のグローバル・スケール処理方法を図１３Ｃの射影信号に適用することによって導出された射影信号の典型例を示している。手段１１４０の出力は、射影信号によって記述された複数の領域の面積を計算する手段１１５０に供給される。次に図１３Ｅを参照するとこの図には、図１３Ｄの射影信号の拡大図が示されている。手段１１５０は、射影信号によって区画された各領域の面積１３５１、１３５２、１３５３、１３５４、１３５５、１３５６を表す値を計算する。図１３Ｅに示された射影信号において、各面積は交互に黒または白のバーのいずれかを表す。従って、領域１３５１、１３５３、１３５５は黒のバーを表し、領域１３５２、１３５４、１３５６は白のバーを表す。処理しているバーコード・シンボルのバーの幅は計算された領域面積から求められ、バーコード・シンボルのデコードが試行される。例えばチェック・サム(che cksum)の誤りがあってバーコード・シンボルがうまくデコードできない場合は、手段１１１０は別の走査線（１４１０、１４２０、１４３０、１４４０）を選択し、バーコード・シンボルがうまくデコードされるかまたは５本の走査線が処理されてしまうまで処理が繰り返される。５本の走査線の処理後にもバーコード・シンボルがうまくデコードされなかった場合は、手段５００によって供給された選択対象領域はうまくデコードできないと判断される。本発明は本発明の精神および本質を逸脱することなく他の形態で実施することができる。従って、本発明の範囲は、上述の明細書ではなく請求の範囲によって示される。

【手続補正書】【提出日】１９９７年２月２８日【補正内容】（１）明細書第６頁第２行に記載の「（６Ｄ）」を削除する。（２）明細書第１６頁第１７行に記載の「（９５°）」を削除する。（３）明細書第２４頁第２０行に記載の「(390)」を削除する。（４）明細書第２９頁第２行に記載の「(830)」を削除する。（５）明細書第３１頁第４行および第３２頁第１０行に記載の「(0)」を削除する。（６）明細書第３１頁第５行および第３２頁第１０行に記載の「(1)」を削除する。（７）明細書第３３頁第１行に記載の「(2)」を削除する。（８）図２Ｂ、図３Ｈ、図４〜図４Ａ、図６Ｆ〜図６Ｉ、図９Ａ、および図１３Ｅを別紙の通り補正する。【図２】【図３】【図４】【図６】【図９Ａ】【図１３】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＫＥ，ＭＷ，ＳＤ)，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ，ＨＵ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＮ，ＭＷ，ＮＬ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＩ，ＳＫ，ＴＪ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＺ，ＶＮ【要約の続き】

Claims

【特許請求の範囲】１．２次元ピクセル・イメージにおけるバーコード・シンボルの精細な方位角を求める方法であって、（Ａ）処理を行うために、上記２次元ピクセル・イメージの中から窓を選択するステップと、（Ｂ）上記選択された窓における複数のピクセルについて端縁度および端縁方向を求めるステップと、（Ｃ）上記複数のピクセルから１つのピクセルを選択するステップと、（Ｄ）上記選択されたピクセルに関連する上記端縁度が第１の所定の閾値を越える場合は、上記選択されたピクセルの上記端縁度および上記端縁方向を複数の方位範囲の中の少なくとも１つに関連付けるステップと、（Ｅ）上記複数のピクセルにおける各ピクセルに対して、ステップ（Ｃ）および（Ｄ）を繰り返すステップと、（Ｆ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選択するステップと、（Ｇ）上記選択された方位範囲に関連するピクセルの数に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する密度値を求めるステップと、（Ｈ）上記複数の方位範囲の各々に対して、ステップ（Ｆ）および（Ｇ）を繰り返すステップと、（Ｉ）上記関連する密度値に応じて少なくとも１つの候補の方位範囲を選択するステップと、（Ｊ）上記少なくとも１つの候補の方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて上記精細な方位角を求めるステップと、を含む方法。２．ステップ（Ｇ）は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて上記選択された方位範囲に関連するノイズ値を求めるステップを含み、ステップ（Ｉ）における上記少なくとも１つの候補の方位範囲は、上記関連するノイズ値および密度値に応じて選択されるものである、請求項１に記載の方法。３．ステップ（Ｇ）における上記ノイズ値は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向の標準偏差に基づいて求められるものである、請求項２に記載の方法。４．ステップ（Ｇ）は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する角度平均値を求めるステップを含み、ステップ（Ｉ）は、上記関連するノイズ値、密度値および角度平均値に応じて少なくとも１つの候補の方位範囲を選択するステップを含むものである、請求項１に記載の方法。５．ステップ（Ｇ）における上記角度平均値は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向の角度平均値に基づいて求められるものである、請求項４に記載の方法。６．ステップ（Ｉ）は、（ｉ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選択するステップと、（ii）上記選択された方位範囲に関連する上記密度値が第２の所定の閾値を越え、上記選択された方位範囲に関連する上記ノイズ値が第３の所定の閾値より小さく、上記選択された方位範囲に関連する上記角度平均値が上記選択された方位範囲の中心角度と第４の所定の閾値よりも小さい値だけ異なる場合に、上記選択された方位範囲を１つの候補の方位範囲として決定するステップと、（iii）上記複数の方位範囲の各々に対して、ステップ（ｉ）および（ii）を繰り返すステップと、を含み、ステップ（Ｊ）は、（ｉ）ステップ（Ｉ）のステップ（ii）において複数の候補の方位範囲が選択された場合は、上記複数の候補の方位範囲の中から最低のノイズ値に関連する方位範囲を選択して、上記選択された候補の方位範囲に関連する角度平均値を上記精細な方位角として決定するステップと、（ii）ステップ（Ｉ）のステップ（ii）において１つの候補の方位範囲が選択された場合は、上記１つの候補の方位範囲に関連する角度平均値を上記精細な方位角として決定するステップと、を含むものである、請求項４に記載の方法。７．ステップ（Ａ）は、（ｉ）上記２次元ピクセル・イメージの中から１つの対象領域を選択するステップと、（ii）上記選択された対象領域に関連する質量中心の空間座標を求めるステップと、（iii）上記空間座標に中心を置くピクセルの窓を選択するステップと、を含むものである、請求項６に記載の方法。８．ステップ（Ｉ）のステップ（ii）において候補の方位範囲が選択されなかった場合は、ステップ（Ｉ）のステップ（ii）において少なくとも１つの候補の方位範囲が選択されるまで、上記空間座標の周りに上記窓を順次並行移動させ、ステップ（Ｂ）乃至（Ｉ）を繰り返すものである、請求項６に記載の方法。９．２次元ピクセル・イメージにおけるバーコード・シンボルの精細な方位角を求める方法であって、（Ａ）処理を行うために、上記２次元ピクセル・イメージの中から窓を選択するステップと、（Ｂ）上記選択された窓における複数のピクセルについて端縁度および端縁方向を求めるステップと、（Ｃ）上記複数のピクセルから１つのピクセルを選択するステップと、（Ｄ）上記選択されたピクセルに関連する上記端縁度が第１の所定の閾値を越える場合は、上記選択されたピクセルの上記端縁度および上記端縁方向を複数の方位範囲の中の少なくとも１つに関連付けるステップと、（Ｅ）上記複数のピクセルにおける各ピクセルに対して、ステップ（Ｃ）および（Ｄ）を繰り返すステップと、（Ｆ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選択するステップと、（Ｇ）上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連するノイズ値を求めるステップと、（Ｈ）上記複数の方位範囲の各々に対して、ステップ（Ｆ）および（Ｇ）を繰り返すステップと、（Ｉ）上記関連するノイズ値に応じて少なくとも１つの候補の方位範囲を選択するステップと、（Ｊ）上記少なくとも１つの候補の方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて上記精細な方位角を求めるステップと、を含む方法。１０．ステップ（Ｇ）における上記ノイズ値は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向の標準偏差に基づいて求められるものである、請求項９に記載の方法。１１．ステップ（Ｇ）は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する角度平均値を求めるステップを含み、ステップ（Ｉ）は、上記関連するノイズ値および角度平均値に応じて少なくとも１つの候補の方位範囲を選択するステップを含むものである、請求項９に記載の方法。１２．ステップ（Ｇ）における上記角度平均値は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向の角度平均値に基づいて求められるものである、請求項１１に記載の方法。１３．ステップ（Ａ）は、（ｉ）上記２次元ピクセル・イメージの中から１つの対象領域を選択するステップと、（ii）上記選択された対象領域に関連する質量中心の空間座標を求めるステップと、（iii）上記空間座標に中心を置くピクセルの窓を選択するステップと、を含むものである、請求項９に記載の方法。１４．２次元ピクセル・イメージにおけるバーコード・シンボルの精細な方位角を求める方法であって、（Ａ）処理を行うために、上記２次元ピクセル・イメージの中から窓を選択するステップと、（Ｂ）上記選択された窓における複数のピクセルについて端縁度および端縁方向を求めるステップと、（Ｃ）上記複数のピクセルから１つのピクセルを選択するステップと、（Ｄ）上記選択されたピクセルに関連する上記端縁度が第１の所定の閾値を越える場合は、上記選択されたピクセルの上記端縁度および上記端縁方向を複数の方位範囲の中の少なくとも１つに関連付けるステップと、（Ｅ）上記複数のピクセルにおける各ピクセルに対して、ステップ（Ｃ）および（Ｄ）を繰り返すステップと、（Ｆ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選択するステップと、（Ｇ）上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する角度平均値を求めるステップと、（Ｈ）上記複数の方位範囲の各々に対して、ステップ（Ｆ）および（Ｇ）を繰り返すステップと、（Ｉ）上記関連する角度平均値に応じて少なくとも１つの候補の方位範囲を選択するステップと、（Ｊ）上記少なくとも１つの候補の方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて上記精細な方位角を求めるステップと、を含む方法。１５．ステップ（Ｇ）は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連するノイズ値を求めるステップを含み、ステップ（Ｉ）における上記少なくとも１つの候補の方位範囲は、上記関連するノイズ値および角度平均値に応じて選択されるものである、請求項１４に記載の方法。１６．ステップ（Ｇ）における上記ノイズ値は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向の標準偏差に基づいて求められるものである、請求項１５に記載の方法。１７．ステップ（Ａ）は、（ｉ）上記２次元ピクセル・イメージの中から１つの対象領域を選択するステップと、（ii）上記選択された対象領域に関連する質量中心の空間座標を求めるステップと、（iii）上記空間座標に中心を置くピクセルの窓を選択するステップと、を含むものである、請求項１４に記載の方法。１８．２次元ピクセル・イメージにおけるバーコード・シンボルの精細な方位角を求める装置であって、（Ａ）処理を行うために、上記２次元ピクセル・イメージの中から窓を選択する窓選択器と、（Ｂ）上記選択された窓における複数のピクセルについて端縁度および端縁方向を求める手段と、（Ｃ）上記複数のピクセルから１つのピクセルを選択するピクセル選択器と、（Ｄ）上記選択されたピクセルに関連する上記端縁度が第１の所定の閾値を越える場合は、上記選択されたピクセルの上記端縁度および上記端縁方向を複数の方位範囲の中の少なくとも１つに関連付ける分類器と、（Ｅ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選択する方位範囲選択器と、（Ｆ）上記選択された方位範囲に関連するピクセルの数に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する密度値を求める計算器と、（Ｇ）上記関連する密度値に応じて少なくとも１つの候補の方位範囲を選択する候補方位範囲選択器と、（Ｈ）上記少なくとも１つの候補の方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて上記精細な方位角を求める手段と、を具える装置。１９．上記計算器は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて上記選択された方位範囲に関連するノイズ値を求める手段を具え、また、上記候補方位範囲選択器は、上記関連するノイズ値および密度値に応じて上記少なくとも１つの候補の方位範囲を選択する手段を具えるものである、請求項１８に記載の方法。２０．上記ノイズ値は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向の標準偏差に基づいて求められるものである、請求項１９に記載の方法。２１．上記計算器は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する角度平均値を求める手段を具え、上記候補方位範囲選択器は、上記関連するノイズ値、密度値および角度平均値に応じて少なくとも１つの候補の方位範囲を選択する手段を具えるものである、請求項１８に記載の方法。２２．上記角度平均値は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向の角度平均値に基づいて求められるものである、請求項２１に記載の方法。２３．上記候補方位範囲選択器は、（ｉ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選択する手段と、（ii）上記選択された方位範囲に関連する上記密度値が第２の所定の閾値を越え、上記選択された方位範囲に関連する上記ノイズ値が第３の所定の閾値より小さく、上記選択された方位範囲に関連する上記角度平均値が上記選択された方位範囲の中心角度と第４の所定の閾値よりも小さい値だけ異なる場合に、上記選択された方位範囲を１つの候補の方位範囲として決定する手段と、を具えるものである、請求項２１に記載の方法。２４．上記窓選択器は、（ｉ）上記２次元ピクセル・イメージの中から１つの対象領域を選択する対象領域選択器と、（ii）上記選択された対象領域に関連する質量中心の空間座標を求める手段と、（iii）上記空間座標に中心を置くピクセルの窓を選択する手段と、を含むものである、請求項１８に記載の方法。２５．少なくとも１つの候補の方位範囲が選択されるまで、上記空間座標の周りに上記窓を順次並行移動させる手段を具える、請求項２４に記載の方法。２６．２次元ピクセル・イメージにおけるバーコード・シンボルの精細な方位角を求める装置であって、（Ａ）処理を行うために、上記２次元ピクセル・イメージの中から窓を選択する窓選択器と、（Ｂ）上記選択された窓における複数のピクセルについて端縁度および端縁方向を求める手段と、（Ｃ）上記複数のピクセルから１つのピクセルを選択するピクセル選択器と、（Ｄ）上記選択されたピクセルに関連する上記端縁度が第１の所定の閾値を越える場合は、上記選択されたピクセルの上記端縁度および上記端縁方向を複数の方位範囲の中の少なくとも１つと関連付ける分類器と、（Ｅ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選択する方位範囲選択器と、（Ｆ）上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連するノイズ値を求める計算器と、（Ｇ）上記関連するノイズ値に応じて少なくとも１つの候補の方位範囲を選択する候補方位範囲選択器と、（Ｈ）上記少なくとも１つの候補の方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて上記精細な方位角を求める手段と、を具える装置。２７．上記ノイズ値は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向の標準偏差に基づいて求められるものである、請求項２６に記載の方法。２８．上記計算器は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する角度平均値を求める手段を具え、上記候補方位範囲選択器は、上記関連するノイズ値および角度平均値に応じて少なくとも１つの候補の方位範囲を選択する手段を具えるものである、請求項２６に記載の方法。２９．上記角度平均値は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向の角度平均値に基づいて求められるものである、請求項２８に記載の方法。３０．上記窓選択器は、（ｉ）上記２次元ピクセル・イメージの中から１つの対象領域を選択する対象領域選択器と、（ii）上記選択された対象領域に関連する質量中心の空間座標を求める手段と、（iii）上記空間座標に中心を置くピクセルの窓を選択する手段と、を含むものである、請求項２６に記載の方法。３１．２次元ピクセル・イメージにおけるバーコード・シンボルの精細な方位角を求める装置であって、（Ａ）処理を行うために、上記２次元ピクセル・イメージの中から窓を選択する窓選択器と、（Ｂ）上記選択された窓における複数のピクセルについて端縁度および端縁方向を求める手段と、（Ｃ）上記複数のピクセルから１つのピクセルを選択するピクセル選択器と、（Ｄ）上記選択されたピクセルに関連する上記端縁度が第１の所定の閾値を越える場合は、上記選択されたピクセルの上記端縁度および上記端縁方向を複数の方位範囲の中の少なくとも１つに関連付ける分類器と、（Ｅ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選択する方位範囲選択器と、（Ｆ）上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する角度平均値を求める計算器と、（Ｇ）上記関連する角度平均値に応じて少なくとも１つの候補の方位範囲を選択する候補方位範囲選択器と、（Ｈ）上記少なくとも１つの候補の方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて上記精細な方位角を求める手段と、を具える装置。３２．上記計算器は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連するノイズ値を求める手段を具え、上記候補方位範囲選択器は、上記関連するノイズ値および角度平均値に応じて上記少なくとも１つの候補の方位範囲を選択する手段を具えるものである、請求項３１に記載の方法。３３．上記ノイズ値は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向の標準値偏差に基づいて求められるものである、請求項３２に記載の方法。３４．上記窓選択器は、（ｉ）上記２次元ピクセル・イメージの中から１つの対象領域を選択する対象領域選択器と、（ii）上記選択された対象領域に関連する質量中心の空間座標を求める手段と、（iii）上記空間座標に中心を置くピクセルの窓を選択する手段と、を具えるものである、請求項３１に記載の方法。