JP2832646B2 - ２次元ｃｄｄイメージ中のバーコード・シンボルの精細な方位角を求める方法および装置 - Google Patents
２次元ｃｄｄイメージ中のバーコード・シンボルの精細な方位角を求める方法および装置Info
- Publication number
- JP2832646B2 JP2832646B2 JP8508697A JP50869796A JP2832646B2 JP 2832646 B2 JP2832646 B2 JP 2832646B2 JP 8508697 A JP8508697 A JP 8508697A JP 50869796 A JP50869796 A JP 50869796A JP 2832646 B2 JP2832646 B2 JP 2832646B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- azimuth
- azimuth range
- range
- selecting
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
- G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
- G06K7/1404—Methods for optical code recognition
- G06K7/1439—Methods for optical code recognition including a method step for retrieval of the optical code
- G06K7/1452—Methods for optical code recognition including a method step for retrieval of the optical code detecting bar code edges
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
- G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
- G06K7/1404—Methods for optical code recognition
- G06K7/1439—Methods for optical code recognition including a method step for retrieval of the optical code
- G06K7/1443—Methods for optical code recognition including a method step for retrieval of the optical code locating of the code in an image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
- G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
- G06K7/1404—Methods for optical code recognition
- G06K7/1439—Methods for optical code recognition including a method step for retrieval of the optical code
- G06K7/1456—Methods for optical code recognition including a method step for retrieval of the optical code determining the orientation of the optical code with respect to the reader and correcting therefore
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/24—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/25—Determination of region of interest [ROI] or a volume of interest [VOI]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V30/00—Character recognition; Recognising digital ink; Document-oriented image-based pattern recognition
- G06V30/10—Character recognition
- G06V30/14—Image acquisition
- G06V30/146—Aligning or centring of the image pick-up or image-field
- G06V30/1475—Inclination or skew detection or correction of characters or of image to be recognised
- G06V30/1478—Inclination or skew detection or correction of characters or of image to be recognised of characters or characters lines
Description
【発明の詳細な説明】 関連出願の参照 本出願は、1992年５月14日付けで出願された係属中の
米国特許出願第07/883,853号の一部継続（ｃ−ｉ−ｐ）
出願であり、その記載内容全体を本出願の参考文献とし
て引用する。
米国特許出願第07/883,853号の一部継続（ｃ−ｉ−ｐ）
出願であり、その記載内容全体を本出願の参考文献とし
て引用する。
発明の属する技術分野 本発明は、一般的にはパッケージ・ラベルを読取って
処理する技術に関し、特に低解像度の、ノイズの多い、
または乱れまたはクラッタを含んだCCDイメージ（画
像）中からバーコードおよびその他のシンボルの位置を
求め、そのシンボルを抽出し、そのシンボルをデコード
（解読）するためのシステムに関する。
処理する技術に関し、特に低解像度の、ノイズの多い、
または乱れまたはクラッタを含んだCCDイメージ（画
像）中からバーコードおよびその他のシンボルの位置を
求め、そのシンボルを抽出し、そのシンボルをデコード
（解読）するためのシステムに関する。
発明の背景 パッケージ（荷物）の取扱い（さばき）処理およびソ
ート（仕分け）処理においては、パッケージに貼付され
ているバーコードおよびその他のシンボルを読取る認識
システムを必要とすることが多い。あるタイプのソート
装置は、例えばバーコード認識システムを用いてバーコ
ード・シンボルに含まれている情報に従ってパッケージ
をソート処理する。
ート（仕分け）処理においては、パッケージに貼付され
ているバーコードおよびその他のシンボルを読取る認識
システムを必要とすることが多い。あるタイプのソート
装置は、例えばバーコード認識システムを用いてバーコ
ード・シンボルに含まれている情報に従ってパッケージ
をソート処理する。
オーバヘッド形CCDスキャナ（走査器）システムは、
定置式読取装置を用いて、移動中のパッケージに貼付さ
れたラベルを走査する。そのような装置は、一般的に、
パッケージの移動方向に対して垂直方向に整列したリニ
ア・アレイ状の光感知（photosensitive）セルと、走査
窓に位置する画像をリニア・アレイ上に投影するための
レンズ系とを含んでいる。リニア・アレイの各セルは、
読取りステーションを通過するパッケージの移動速度に
比べて相対的に高い速度（レート）で走査される。その
ような走査装置によって生成されたイメージ（画像）
は、ノイズ（雑音）が多く、解像度が低いことが多い。
定置式読取装置を用いて、移動中のパッケージに貼付さ
れたラベルを走査する。そのような装置は、一般的に、
パッケージの移動方向に対して垂直方向に整列したリニ
ア・アレイ状の光感知（photosensitive）セルと、走査
窓に位置する画像をリニア・アレイ上に投影するための
レンズ系とを含んでいる。リニア・アレイの各セルは、
読取りステーションを通過するパッケージの移動速度に
比べて相対的に高い速度（レート）で走査される。その
ような走査装置によって生成されたイメージ（画像）
は、ノイズ（雑音）が多く、解像度が低いことが多い。
リニア・アレイおよびバーコード・レーザ・スキャナ
を採用したオーバヘッド形CCD走査システムでは、一般
的に、移動中のパッケージに貼付されたバーコード・シ
ンボルの位置および／または方位角（角度方位）を正確
に決定することまたは求めることができない。高速パッ
ケージ・ソート処理動作においては、一般的には、移動
ベルト上のパッケージに貼付された個々のバーコード・
シンボルが同じ位置に整列していたり同じ方位角を向い
ていたりすることがないので、問題がさらに難しくな
る。
を採用したオーバヘッド形CCD走査システムでは、一般
的に、移動中のパッケージに貼付されたバーコード・シ
ンボルの位置および／または方位角（角度方位）を正確
に決定することまたは求めることができない。高速パッ
ケージ・ソート処理動作においては、一般的には、移動
ベルト上のパッケージに貼付された個々のバーコード・
シンボルが同じ位置に整列していたり同じ方位角を向い
ていたりすることがないので、問題がさらに難しくな
る。
移動中のパッケージ上の乱雑な（クラッタを含んだ）
像を背景（background）にしてバーコード・シンボルが
埋込まれているときは、バーコード・シンボルの読取り
における問題がさらに複雑になる。乱雑な背景は、走査
されるバーコード・シンボル以外に、パッケージ上に位
置しかつバーコード・シンボルの近傍にある他の情報に
よって生じることもある。また、乱れたまたはノイズの
多いイメージは、パッケージ上に位置しかつバーコード
・シンボル付近にたまたま出現したマークから生じた
り、または分裂した（裂けた）、汚れたまたは一部欠落
したバーコード・シンボルから生じることもある。
像を背景（background）にしてバーコード・シンボルが
埋込まれているときは、バーコード・シンボルの読取り
における問題がさらに複雑になる。乱雑な背景は、走査
されるバーコード・シンボル以外に、パッケージ上に位
置しかつバーコード・シンボルの近傍にある他の情報に
よって生じることもある。また、乱れたまたはノイズの
多いイメージは、パッケージ上に位置しかつバーコード
・シンボル付近にたまたま出現したマークから生じた
り、または分裂した（裂けた）、汚れたまたは一部欠落
したバーコード・シンボルから生じることもある。
また、CCDイメージに埋込まれたバーコード・シンボ
ルの抽出および読取りにおいて、そのようなイメージを
処理するために用いられるイメージ処理ハードウェアに
おける制限（限定）が関係して、問題がさらに複雑にな
っている。特に、現在利用可能なイメージ処理ボード
は、一般的に限定された数だけの畳み込み器（コンボル
バ）を含んでおり、それによって、或る所定のマスクと
の畳み込みを同時に行い得るイメージの数がイメージ処
理ボート上の畳み込み器の数に制限される。イメージ処
理アプリケーションが多数のイメージの畳み込みを並列
に（並行して）行うことを要求し、かつ畳み込みを行っ
ている各イメージに対してイメージ処理ボード上に利用
可能な別の畳み込み器が存在しない場合には、多数のイ
メージ処理ボードを用いなければならず、そうするとイ
メージ処理システムの実現（構成）に関係するハードウ
ェア・コストが大幅に（実質的に）増大する。
ルの抽出および読取りにおいて、そのようなイメージを
処理するために用いられるイメージ処理ハードウェアに
おける制限（限定）が関係して、問題がさらに複雑にな
っている。特に、現在利用可能なイメージ処理ボード
は、一般的に限定された数だけの畳み込み器（コンボル
バ）を含んでおり、それによって、或る所定のマスクと
の畳み込みを同時に行い得るイメージの数がイメージ処
理ボート上の畳み込み器の数に制限される。イメージ処
理アプリケーションが多数のイメージの畳み込みを並列
に（並行して）行うことを要求し、かつ畳み込みを行っ
ている各イメージに対してイメージ処理ボード上に利用
可能な別の畳み込み器が存在しない場合には、多数のイ
メージ処理ボードを用いなければならず、そうするとイ
メージ処理システムの実現（構成）に関係するハードウ
ェア・コストが大幅に（実質的に）増大する。
本発明の目的の１つは、移動ベルト上のパッケージに
貼付された様々な相異なる方位を向いたバーコード・シ
ンボルを読取るシステムを実現することである。
貼付された様々な相異なる方位を向いたバーコード・シ
ンボルを読取るシステムを実現することである。
本発明の他の目的は、低解像度走査装置を用いて、ノ
イズの多いまたは乱雑な背景に埋込まれたバーコード・
シンボルを読取るシステムを実現することである。
イズの多いまたは乱雑な背景に埋込まれたバーコード・
シンボルを読取るシステムを実現することである。
本発明のさらに他の目的は、輝度（明暗度、強度レベ
ル）イメージにおける、バーコード・スタック化（縦に
並んだ、積重ねた、２列以上の）バーコード、正方形ア
レイおよび六角形アレイを含めた種々のタイプ（型）の
認識対象（オブジェクト）またはシンボルの位置を求め
るシステムを実現することである。
ル）イメージにおける、バーコード・スタック化（縦に
並んだ、積重ねた、２列以上の）バーコード、正方形ア
レイおよび六角形アレイを含めた種々のタイプ（型）の
認識対象（オブジェクト）またはシンボルの位置を求め
るシステムを実現することである。
本発明のさらに他の目的は、輝度イメージにおける、
バーコードおよびスタック化バーコードを含めた種々の
タイプの認識対象またはシンボルの精細な方位角（角度
方位）を求めるシステムを実現することである。
バーコードおよびスタック化バーコードを含めた種々の
タイプの認識対象またはシンボルの精細な方位角（角度
方位）を求めるシステムを実現することである。
本発明のさらに他の目的は、低質のまたは汚れた不完
全なバーコード・シンボルを表す２次元イメージからバ
ーの幅を求めるシステムを実現することである。
全なバーコード・シンボルを表す２次元イメージからバ
ーの幅を求めるシステムを実現することである。
本発明のさらに他の目的は、２値または２進値（bina
ry）の各イメージのピクセル密度（濃度、density）を
求めるために、標準的な畳み込み器が２値（２進値）の
同じ畳み込みマスクを用いて多数のディジタル２値イメ
ージを並列に同時に畳み込みを行うことを可能にするイ
メージ処理システムを実現することである。
ry）の各イメージのピクセル密度（濃度、density）を
求めるために、標準的な畳み込み器が２値（２進値）の
同じ畳み込みマスクを用いて多数のディジタル２値イメ
ージを並列に同時に畳み込みを行うことを可能にするイ
メージ処理システムを実現することである。
本発明の別の目的および利点は発明の説明から明らか
になる。
になる。
発明の概要 本発明は、次のような２次元ピクセル・イメージにお
けるバーコード・シンボルの精細な（fine）方位角（角
度方位）を求めるシステムに関する。２次元ピクセル・
イメージの中から処理用の窓（ウィンドウ）が選択され
る。その選択された窓の中の複数のピクセルについて端
縁度（端縁の明瞭度）情報および端縁方向（端縁方位）
情報が求められる。複数のピクセルの中の各ピクセルに
ついて、各ピクセルに関連する（associated）端縁度が
或る閾値（threshold）を越えた場合は、各ピクセルの
端縁度および端縁方向が複数の方位範囲（方位角範囲）
の中の少なくとも１つの方位範囲に関連（対応）付けら
れる。複数の方位範囲における各方位範囲について、各
方位範囲に関連する密度値が、それぞれの方位範囲に関
連するピクセルの数に基づいて求められる。その関連す
る密着値に応じて少なくとも１つの方位範囲が候補とし
て選択される。バーコード・シンボルの精細な方位角
は、その候補の方位範囲に関連付けられた端縁方向に基
づいて求められる。
けるバーコード・シンボルの精細な（fine）方位角（角
度方位）を求めるシステムに関する。２次元ピクセル・
イメージの中から処理用の窓（ウィンドウ）が選択され
る。その選択された窓の中の複数のピクセルについて端
縁度（端縁の明瞭度）情報および端縁方向（端縁方位）
情報が求められる。複数のピクセルの中の各ピクセルに
ついて、各ピクセルに関連する（associated）端縁度が
或る閾値（threshold）を越えた場合は、各ピクセルの
端縁度および端縁方向が複数の方位範囲（方位角範囲）
の中の少なくとも１つの方位範囲に関連（対応）付けら
れる。複数の方位範囲における各方位範囲について、各
方位範囲に関連する密度値が、それぞれの方位範囲に関
連するピクセルの数に基づいて求められる。その関連す
る密着値に応じて少なくとも１つの方位範囲が候補とし
て選択される。バーコード・シンボルの精細な方位角
は、その候補の方位範囲に関連付けられた端縁方向に基
づいて求められる。
また、本発明は、次のような２次元ピクセル・イメー
ジにおけるバーコード・シンボルの精細な方位角を求め
るシステムに関する。２次元ピクセル・イメージの中か
ら処理用の窓が選択される。その選択された窓の中の複
数のピクセルについて端縁度情報と端縁方向情報が求め
られる。複数のピクセルの中の各ピクセルについて、各
ピクセルに関連する端縁度が或る閾値を越えた場合は、
各ピクセルの端縁度および端縁方向が複数の方位範囲の
中の少なくとも１つの方位範囲に関連（対応）付けられ
る。複数の方位範囲における各方位範囲について、各方
位範囲に関連する角度平均値が、それぞれの方位範囲に
関連付けられた端縁方向に基づいて求められる。その関
連する角度平均値に応じて少なくとも１つの方位範囲が
候補として選択される。バーコード・シンボルの精細な
方位角は、その候補の方位範囲に関連付けられた端縁方
向に基づいて求められる。
ジにおけるバーコード・シンボルの精細な方位角を求め
るシステムに関する。２次元ピクセル・イメージの中か
ら処理用の窓が選択される。その選択された窓の中の複
数のピクセルについて端縁度情報と端縁方向情報が求め
られる。複数のピクセルの中の各ピクセルについて、各
ピクセルに関連する端縁度が或る閾値を越えた場合は、
各ピクセルの端縁度および端縁方向が複数の方位範囲の
中の少なくとも１つの方位範囲に関連（対応）付けられ
る。複数の方位範囲における各方位範囲について、各方
位範囲に関連する角度平均値が、それぞれの方位範囲に
関連付けられた端縁方向に基づいて求められる。その関
連する角度平均値に応じて少なくとも１つの方位範囲が
候補として選択される。バーコード・シンボルの精細な
方位角は、その候補の方位範囲に関連付けられた端縁方
向に基づいて求められる。
また、本発明は、次のような２次元ピクセル・イメー
ジにおけるバーコード・シンボルの精細な方位角を求め
るシステムに関する。２次元ピクセル・イメージの中か
ら処理用の窓が選択される。その選択された窓の中の複
数のピクセルに対して端縁度情報と端縁方向情報が求め
られる。複数のピクセルの中の各ピクセルについて、各
ピクセルに関連する端縁度が或る閾値を越えた場合は、
各ピクセルの端縁度および端縁方向が複数の方位範囲の
中の少なくとも１つの方位範囲に関連（対応）付けられ
る。複数の方位範囲における各方位範囲について、各方
位範囲に関連するノイズ値が、それぞれの方位範囲に関
連付けられた端縁方向に基づいて求められる。その関連
するノイズ値に応じて少なくとも１つの方位範囲が候補
として選択される。バーコード・シンボルの精細な方位
角は、その候補の方位範囲に関連付けられた端縁方向に
基づいて求められる。
ジにおけるバーコード・シンボルの精細な方位角を求め
るシステムに関する。２次元ピクセル・イメージの中か
ら処理用の窓が選択される。その選択された窓の中の複
数のピクセルに対して端縁度情報と端縁方向情報が求め
られる。複数のピクセルの中の各ピクセルについて、各
ピクセルに関連する端縁度が或る閾値を越えた場合は、
各ピクセルの端縁度および端縁方向が複数の方位範囲の
中の少なくとも１つの方位範囲に関連（対応）付けられ
る。複数の方位範囲における各方位範囲について、各方
位範囲に関連するノイズ値が、それぞれの方位範囲に関
連付けられた端縁方向に基づいて求められる。その関連
するノイズ値に応じて少なくとも１つの方位範囲が候補
として選択される。バーコード・シンボルの精細な方位
角は、その候補の方位範囲に関連付けられた端縁方向に
基づいて求められる。
図面の簡単な説明 図１は、本発明に従う、輝度イメージ中の対象の位置
を求めるためのシステムの好ましい実施形態の処理動作
を例示するフロー図である。
を求めるためのシステムの好ましい実施形態の処理動作
を例示するフロー図である。
図2Aは、本発明の好ましい実施形態に関連して用いら
れる２つの端縁検出器を示している。
れる２つの端縁検出器を示している。
図2Bは、本発明の別の好ましい実施形態に関連して用
いられる４つの端縁検出器を示している。
いられる４つの端縁検出器を示している。
図３は、本発明の好ましい実施形態に従う端縁情報比
較器の処理動作を例示するフロー図である。
較器の処理動作を例示するフロー図である。
図3Aは、本発明の好ましい実施形態に従う２値イメー
ジの形成方法を例示するフロー図である。
ジの形成方法を例示するフロー図である。
図3Bは、本発明の好ましい実施形態に従う、２値イメ
ージからフィーチャ・イメージを生成する方法を例示す
るフロー図である。
ージからフィーチャ・イメージを生成する方法を例示す
るフロー図である。
図3Cは、本発明の好ましい実施形態に従う複合フィー
チャ・イメージ生成器の処理動作を例示するフロー図で
ある。
チャ・イメージ生成器の処理動作を例示するフロー図で
ある。
図3Dは、本発明の好ましい実施形態に従う別の複合フ
ィーチャ・イメージ生成器の処理動作を例示するフロー
図である。
ィーチャ・イメージ生成器の処理動作を例示するフロー
図である。
図3Eは、本発明の好ましい実施形態に従うさらに別の
複合フィーチャ・イメージ生成器の処理動作を例示する
フロー図である。
複合フィーチャ・イメージ生成器の処理動作を例示する
フロー図である。
図3Fは、本発明の好ましい実施形態に従う、複合フィ
ーチャ・イメージを処理するピクセル・クラスタ領域生
成器の処理動作を例示するフロー図である。
ーチャ・イメージを処理するピクセル・クラスタ領域生
成器の処理動作を例示するフロー図である。
図3Gは、本発明の好ましい実施形態に従う、入力輝度
イメージから複数の２値イメージを効率良く形成する装
置の処理動作を例示するフロー図である。
イメージから複数の２値イメージを効率良く形成する装
置の処理動作を例示するフロー図である。
図3Hは、本発明の好ましい実施形態に従う、複数の２
値イメージを表すピクセルから複合フィーチャ・イメー
ジを効率良く形成する装置の処理動作を例示するフロー
図である。
値イメージを表すピクセルから複合フィーチャ・イメー
ジを効率良く形成する装置の処理動作を例示するフロー
図である。
図４は、本発明の好ましい実施形態に従う前景領域選
択器の処理動作を例示するフロー図である。
択器の処理動作を例示するフロー図である。
図4Aは、本発明の好ましい代替実施形態に関連して用
いられる２つの連結演算子を例示するフロー図である。
いられる２つの連結演算子を例示するフロー図である。
図５は、本発明の好ましい実施形態に従う、輝度イメ
ージから選択された対象領域に関連する情報を抽出する
システムの処理動作を例示するフロー図である。
ージから選択された対象領域に関連する情報を抽出する
システムの処理動作を例示するフロー図である。
図6Aは、走査された撮像領域を表す典型的な低解像度
輝度イメージを例示している。
輝度イメージを例示している。
図6B〜6Eは、図2Bの端縁検出器を図6Aの輝度イメージ
に適用して得られた典型的な４つの２値イメージを例示
している。
に適用して得られた典型的な４つの２値イメージを例示
している。
図6F〜6Iは、図3Bの多数部膨張および少数部浸食の処
理を図6B〜6Eの２値イメージに適用して得られた典型的
な４つのフィーチャ・イメージを例示している。
理を図6B〜6Eの２値イメージに適用して得られた典型的
な４つのフィーチャ・イメージを例示している。
図6Jは、図３の処理を図6F〜6Iのフィーチャ・イメー
ジに適用して得られた典型的な複合フィーチャ・イメー
ジを例示している。
ジに適用して得られた典型的な複合フィーチャ・イメー
ジを例示している。
図6Kは、図3Fの多数部膨張および少数部浸食の処理を
図6Jの複合フィーチャ・イメージに適用して得られた典
型的な複合フィーチャ・イメージを例示している。
図6Jの複合フィーチャ・イメージに適用して得られた典
型的な複合フィーチャ・イメージを例示している。
図７は、互いに異なる目標（ターゲット）方位に応じ
た方位の端縁を有する複数のシンボルを有する典型的パ
ッケージ・ラベルを例示している。
た方位の端縁を有する複数のシンボルを有する典型的パ
ッケージ・ラベルを例示している。
図８は、本発明の好ましい実施形態に関連して用いら
れる前処理ステップの処理動作を例示するフロー図であ
る。
れる前処理ステップの処理動作を例示するフロー図であ
る。
図8Aは、暗いベルト上に置かれた典型的なパッケージ
の輪郭を例示している。
の輪郭を例示している。
図9A、9Bは、本発明に従う、輝度イメージにおける対
象の精細な方位角を求める好ましいシステムの処理動作
を例示するフロー図を示している。
象の精細な方位角を求める好ましいシステムの処理動作
を例示するフロー図を示している。
図9Cは、複数の選択されたピクセル窓が重ねられた選
択対象領域を含んでいる典型的な輝度イメージの一部を
例示している。
択対象領域を含んでいる典型的な輝度イメージの一部を
例示している。
図9Dは、本発明に従う、輝度イメージ中のバーコード
・シンボルの精細な方位角を求めるために用いられる好
ましい方位範囲の群（グループ）を示している。
・シンボルの精細な方位角を求めるために用いられる好
ましい方位範囲の群（グループ）を示している。
図10は、本発明に従う、輝度イメージ中における対象
の粗い概略の方位を求める別の好ましい実施形態の処理
動作を例示するフロー図である。
の粗い概略の方位を求める別の好ましい実施形態の処理
動作を例示するフロー図である。
図11は、本発明に従う、バーコード・シンボルを表す
２次元イメージからバーの幅を求める好ましいシステム
の処理動作を例示するフロー図である。
２次元イメージからバーの幅を求める好ましいシステム
の処理動作を例示するフロー図である。
図12は、本発明のイメージ処理システムによって処理
する典型的な低解像度イメージを例示している。
する典型的な低解像度イメージを例示している。
図13Aは、本発明に従う、バーコード・シンボルを表
す低解像度イメージから取出された１次元輝度射影イメ
ージを示している。
す低解像度イメージから取出された１次元輝度射影イメ
ージを示している。
図13Bは、本発明の第１のグローバル・スケール処理
方法を図13Aの射影信号に適用して導出された典型的な
投影信号を例示している。
方法を図13Aの射影信号に適用して導出された典型的な
投影信号を例示している。
図13Cは、本発明のローカル・スケール処理方法およ
び補間方法を図13Bの投影信号に適用して導出された典
型的な投影信号を例示している。
び補間方法を図13Bの投影信号に適用して導出された典
型的な投影信号を例示している。
図13Dは、本発明の第２のグローバル・スケール処理
方法を図13Cの射影信号に適用して導出された典型的な
投影信号を例示している。
方法を図13Cの射影信号に適用して導出された典型的な
投影信号を例示している。
図13Eは、図13Dの投影信号の拡大図である。
図14は、本発明の好ましい実施形態に従う、複数の走
査線が重ねられた典型的な低解像度イメージを例示して
いる。
査線が重ねられた典型的な低解像度イメージを例示して
いる。
好ましい実施形態の詳細な説明 本発明は、輝度イメージにおける認識対象の位置を求
めるシステム、輝度イメージ中の認識対象の精細な方位
角（角度方位）および／または位置を求めるシステム、
およびイメージを処理するシステムに関する。対象の位
置を求めるシステムは図１〜８を参照して説明する。対
象の角度方位（方位角）を求めるシステムは図９および
10を参照して説明する。また、イメージ処理システムは
図11〜14を参照して説明する。本明細書において、“対
象（オブジェクト、目標）”という用語は密度の高い
（濃い）端縁を有するシンボル、図、パターン、形状ま
たは領域等を意味する。“対象”という用語の概念は、
バーコード・シンボル、スタック化バーコード・シンボ
ル、および正方形、六角形およびその他の多角形のアレ
イを含んでいて、かつこれらに限定されるものではな
い。
めるシステム、輝度イメージ中の認識対象の精細な方位
角（角度方位）および／または位置を求めるシステム、
およびイメージを処理するシステムに関する。対象の位
置を求めるシステムは図１〜８を参照して説明する。対
象の角度方位（方位角）を求めるシステムは図９および
10を参照して説明する。また、イメージ処理システムは
図11〜14を参照して説明する。本明細書において、“対
象（オブジェクト、目標）”という用語は密度の高い
（濃い）端縁を有するシンボル、図、パターン、形状ま
たは領域等を意味する。“対象”という用語の概念は、
バーコード・シンボル、スタック化バーコード・シンボ
ル、および正方形、六角形およびその他の多角形のアレ
イを含んでいて、かつこれらに限定されるものではな
い。
認識対象の位置を求めるシステム 次に図１を参照するとこの図には、本発明に従う、輝
度イメージにおける対象の位置を求めるシステムの好ま
しい実施形態の処理動作を例示するフロー図が示されて
いる。このシステムは、まず、走査中の撮像（イメージ
化）領域を好ましくはディジタル化グレースケールで表
す輝度（明暗）イメージ100を、入力として受取る。こ
の好ましい実施形態において、輝度イメージ100はリニ
ア・アレイ型CCDから取出された低解像度ピクセルのイ
メージである。図示のシステムは、少なくとも２つの方
位範囲（方位角範囲）の方位角を有する複数の端縁を検
出するための少なくとも２つの異なる端縁検出器を用い
て輝度イメージを分析する手段200を含んでいる。上記
少なくとも２つの方位範囲のうちの第１の方位範囲の方
位角を有する検出端縁を表す情報と、上記少なくとも２
つの方位範囲のうちの第２の方位範囲の方位角を有する
検出端縁を表す情報とを比較するための手段300が設け
られている。手段300で行われた比較の結果に基づい
て、手段400は、輝度イメージ100の中から、検出端縁が
実質的に目標（ターゲット）方位に対応する方位角を有
する少なくとも１つの前景領域（foreground region）
を選択する。輝度イメージ100の中から手段400によって
選択された前景領域を表す情報を抽出する手段500が設
けられている。この好ましい実施形態において、手段50
0は、手段400によって選択された前景領域に対応する対
象領域の重心または図心（質量中心）の、輝度イメージ
100における位置（即ち、空間座標）を求める。
度イメージにおける対象の位置を求めるシステムの好ま
しい実施形態の処理動作を例示するフロー図が示されて
いる。このシステムは、まず、走査中の撮像（イメージ
化）領域を好ましくはディジタル化グレースケールで表
す輝度（明暗）イメージ100を、入力として受取る。こ
の好ましい実施形態において、輝度イメージ100はリニ
ア・アレイ型CCDから取出された低解像度ピクセルのイ
メージである。図示のシステムは、少なくとも２つの方
位範囲（方位角範囲）の方位角を有する複数の端縁を検
出するための少なくとも２つの異なる端縁検出器を用い
て輝度イメージを分析する手段200を含んでいる。上記
少なくとも２つの方位範囲のうちの第１の方位範囲の方
位角を有する検出端縁を表す情報と、上記少なくとも２
つの方位範囲のうちの第２の方位範囲の方位角を有する
検出端縁を表す情報とを比較するための手段300が設け
られている。手段300で行われた比較の結果に基づい
て、手段400は、輝度イメージ100の中から、検出端縁が
実質的に目標（ターゲット）方位に対応する方位角を有
する少なくとも１つの前景領域（foreground region）
を選択する。輝度イメージ100の中から手段400によって
選択された前景領域を表す情報を抽出する手段500が設
けられている。この好ましい実施形態において、手段50
0は、手段400によって選択された前景領域に対応する対
象領域の重心または図心（質量中心）の、輝度イメージ
100における位置（即ち、空間座標）を求める。
次に図2Aを参照するとこの図には、本発明の好ましい
実施形態に関連して手段200によって用いられる２つの
検出器210、220が示されている。好ましい実施形態にお
いて、手段200は端縁検出器210を輝度イメージ100にピ
クセル毎に適用して、各端縁の勾配（傾斜）のＸ成分
（ΔＸ）を求める。同様に、端縁検出器220を輝度イメ
ージ100にピクセル毎に適用して、各端縁の勾配のＹ成
分（ΔＹ）を求める。手段200は、このＸおよびＹ成分
情報に基づいて、次に式（１）および（２）に従って輝
度イメージ100中の各ピクセルにおける端縁度情報
（Mn）および端縁方向情報（Dn）を求める。
実施形態に関連して手段200によって用いられる２つの
検出器210、220が示されている。好ましい実施形態にお
いて、手段200は端縁検出器210を輝度イメージ100にピ
クセル毎に適用して、各端縁の勾配（傾斜）のＸ成分
（ΔＸ）を求める。同様に、端縁検出器220を輝度イメ
ージ100にピクセル毎に適用して、各端縁の勾配のＹ成
分（ΔＹ）を求める。手段200は、このＸおよびＹ成分
情報に基づいて、次に式（１）および（２）に従って輝
度イメージ100中の各ピクセルにおける端縁度情報
（Mn）および端縁方向情報（Dn）を求める。
Mn＝（ΔXn 2＋ΔYn 2）1/2 （１） Dn＝arctan（ΔYn/ΔXn） （２） 好ましい実施形態において、輝度イメージ100は782×
1288個の８ビット・ピクセルで構成され、Mnは０〜127
の範囲に正規化（normalize）される。この正規化は式
（１）を８で除算することによって得られる。
1288個の８ビット・ピクセルで構成され、Mnは０〜127
の範囲に正規化（normalize）される。この正規化は式
（１）を８で除算することによって得られる。
好ましい代替実施形態においては、手段200は、図2B
の端縁検出器230、240、250、260を適用して、輝度イメ
ージ100中の各ピクセルにおける端縁度情報および端縁
方向情報を求める。さらに詳しくは、端縁検出器230を
輝度イメージ100にピクセル毎に適用して、０゜軸の正
方向または逆方向の（±）22.5゜内の角度方位範囲の方
位角を有する端縁に対応する端縁度（端縁の度合い、端
縁明瞭度）の情報を求め；端縁検出器240を輝度イメー
ジ100にピクセル毎に適用して、45゜軸の正逆方向
（±）22.5゜内の方位範囲の方位角を有する端縁に対応
する端縁度情報を求め；端縁検出器250を輝度イメージ1
00にピクセル毎に適用して、90゜軸の正逆方向（±）2
2.5゜内の方位範囲の方位角を有する端縁に対応する端
縁度情報を求め；端縁検出器260を輝度イメージ100にピ
クセル毎に適用して、135゜軸の正逆方向（±）22.5゜
内の方位範囲の方位角を有する端縁に対応する端縁度情
報を求める。
の端縁検出器230、240、250、260を適用して、輝度イメ
ージ100中の各ピクセルにおける端縁度情報および端縁
方向情報を求める。さらに詳しくは、端縁検出器230を
輝度イメージ100にピクセル毎に適用して、０゜軸の正
方向または逆方向の（±）22.5゜内の角度方位範囲の方
位角を有する端縁に対応する端縁度（端縁の度合い、端
縁明瞭度）の情報を求め；端縁検出器240を輝度イメー
ジ100にピクセル毎に適用して、45゜軸の正逆方向
（±）22.5゜内の方位範囲の方位角を有する端縁に対応
する端縁度情報を求め；端縁検出器250を輝度イメージ1
00にピクセル毎に適用して、90゜軸の正逆方向（±）2
2.5゜内の方位範囲の方位角を有する端縁に対応する端
縁度情報を求め；端縁検出器260を輝度イメージ100にピ
クセル毎に適用して、135゜軸の正逆方向（±）22.5゜
内の方位範囲の方位角を有する端縁に対応する端縁度情
報を求める。
次に、手段200からの端縁情報が端縁情報比較器300に
供給される。好ましい実施形態において、端縁情報比較
器300は、少なくとも２つのフィーチャ（特徴）イメー
ジを生成する手段310と、複合フィーチャ・イメージま
たは合成フィーチャ・イメージ（composite feature im
age）を生成する手段330と、複合フィーチャ・イメージ
中にピクセル・クラスタ（cluster）領域を形成する手
段350とからなる。
供給される。好ましい実施形態において、端縁情報比較
器300は、少なくとも２つのフィーチャ（特徴）イメー
ジを生成する手段310と、複合フィーチャ・イメージま
たは合成フィーチャ・イメージ（composite feature im
age）を生成する手段330と、複合フィーチャ・イメージ
中にピクセル・クラスタ（cluster）領域を形成する手
段350とからなる。
好ましい実施形態において、手段310は、輝度イメー
ジ100中の各ピクセルについて求められた各端縁度情報
を、対応する少なくとも２つの方位範囲の中の１つの方
位範囲に関連付けることによって、少なくとも２つのフ
ィーチャ・イメージを発生する。第１の好ましい実施形
態において、端縁検出器210、220を用いて輝度イメージ
100から検出された各端縁の方位角を求め、次いで検出
された端縁の各々が少なくとも３つの方位範囲の中の１
つの方位範囲を有するものとして分類される。例えば、
各検出端縁は、（ｉ）０゜軸の正方向または逆方向の
（±）30゜内の第１の方位範囲、（ii）60゜軸の正逆方
向（±）30゜内の第２の方位範囲、または（iii）120゜
軸の正逆方向（±）30゜内の第３の方位範囲、の中のい
ずれかの角度方位を有するものとして分類される。手段
310は、各方位範囲について、その方位範囲内の方位角
を有する検出端縁を、対応するフィーチャ・イメージに
関連付ける。好ましい実施形態において、各フィーチャ
・イメージは２値（２進値）ピクセルで構成され、その
各フィーチャ・イメージに関連付けられた検出端縁はこ
の２値ピクセルを用いて表される。所定のフィーチャ・
イメージにおける高レベル（または白）に設定された各
２値ピクセルの位置は、そのフィーチャ・イメージに関
連付けられた検出端縁の輝度イメージ100における位置
に対応していることが好ましい。
ジ100中の各ピクセルについて求められた各端縁度情報
を、対応する少なくとも２つの方位範囲の中の１つの方
位範囲に関連付けることによって、少なくとも２つのフ
ィーチャ・イメージを発生する。第１の好ましい実施形
態において、端縁検出器210、220を用いて輝度イメージ
100から検出された各端縁の方位角を求め、次いで検出
された端縁の各々が少なくとも３つの方位範囲の中の１
つの方位範囲を有するものとして分類される。例えば、
各検出端縁は、（ｉ）０゜軸の正方向または逆方向の
（±）30゜内の第１の方位範囲、（ii）60゜軸の正逆方
向（±）30゜内の第２の方位範囲、または（iii）120゜
軸の正逆方向（±）30゜内の第３の方位範囲、の中のい
ずれかの角度方位を有するものとして分類される。手段
310は、各方位範囲について、その方位範囲内の方位角
を有する検出端縁を、対応するフィーチャ・イメージに
関連付ける。好ましい実施形態において、各フィーチャ
・イメージは２値（２進値）ピクセルで構成され、その
各フィーチャ・イメージに関連付けられた検出端縁はこ
の２値ピクセルを用いて表される。所定のフィーチャ・
イメージにおける高レベル（または白）に設定された各
２値ピクセルの位置は、そのフィーチャ・イメージに関
連付けられた検出端縁の輝度イメージ100における位置
に対応していることが好ましい。
好ましい代替実施形態において、検出器210、220によ
って検出された各端縁は、互いに部分的に重複した少な
くとも３つの方位範囲の中の１つまたは２つの方位範囲
内の方位角を有するものとして分類される。この実施形
態においては、各方位範囲の好ましい重複角度は各方位
範囲の各外側（端部）の約５゜である。但し、別の重複
量を用いてもよい。従って、各検出端縁は、（ｉ）０゜
軸の正方向または逆方向の（±）35゜内の第１の方位範
囲、（ii）60゜軸の正逆方向（±）35゜内の第２の方位
範囲、および／または（iii）120゜軸の正逆方向（±）
35゜の第３の方位範囲、のいずれかの角度方位を有する
ものとして分類される。検出端縁は、各方位範囲の重複
する各部分の中の１つの重複部分内の方位角を有しない
限りは、１つの方位範囲だけに分類される。一方、検出
端縁は、各方位範囲の重複する各部分の中の１つの重複
部分内の方位角を有している場合は、２つの方位範囲に
分類される。前の段落で述べたように、手段310は、各
方位範囲について、その方位範囲内の方位角を有する検
出端縁を、対応するフィーチャ・イメージに関連（対
応）付ける。
って検出された各端縁は、互いに部分的に重複した少な
くとも３つの方位範囲の中の１つまたは２つの方位範囲
内の方位角を有するものとして分類される。この実施形
態においては、各方位範囲の好ましい重複角度は各方位
範囲の各外側（端部）の約５゜である。但し、別の重複
量を用いてもよい。従って、各検出端縁は、（ｉ）０゜
軸の正方向または逆方向の（±）35゜内の第１の方位範
囲、（ii）60゜軸の正逆方向（±）35゜内の第２の方位
範囲、および／または（iii）120゜軸の正逆方向（±）
35゜の第３の方位範囲、のいずれかの角度方位を有する
ものとして分類される。検出端縁は、各方位範囲の重複
する各部分の中の１つの重複部分内の方位角を有しない
限りは、１つの方位範囲だけに分類される。一方、検出
端縁は、各方位範囲の重複する各部分の中の１つの重複
部分内の方位角を有している場合は、２つの方位範囲に
分類される。前の段落で述べたように、手段310は、各
方位範囲について、その方位範囲内の方位角を有する検
出端縁を、対応するフィーチャ・イメージに関連（対
応）付ける。
さらに別の代替実施形態において、手段310は各検出
端縁を種々の異なるサイズまたは角度方位を有する他の
方位範囲に分類してもよい。さらに、少なくとも２つの
または３つより多い方位範囲を用いて、各検出端縁を分
類してもよい。例えば、手段310において端縁検出器23
0、240、250、260を用いて、撮像領域の中の各端縁をそ
の各端縁検出器に関連する４つの方位範囲の中の１つの
方位範囲に分類してもよい。
端縁を種々の異なるサイズまたは角度方位を有する他の
方位範囲に分類してもよい。さらに、少なくとも２つの
または３つより多い方位範囲を用いて、各検出端縁を分
類してもよい。例えば、手段310において端縁検出器23
0、240、250、260を用いて、撮像領域の中の各端縁をそ
の各端縁検出器に関連する４つの方位範囲の中の１つの
方位範囲に分類してもよい。
手段310は、少なくとも２つの２値（２進値）イメー
ジ（２値ピクセル・イメージ）を生成する手段310aと、
手段310aの出力から少なくとも２つのフィーチャ・イメ
ージを発生する手段310bとからなることが好ましい。次
に図3Aを参照するとこの図には、少なくとも２つの２値
イメージを生成する手段310aの処理動作を例示するフロ
ー図が示されており、その形成された少なくとも２つの
２値イメージの各々は、検出端縁の少なくとも２つの方
位範囲の中の１つの方位範囲に対応する。手段310aは、
その入力として、手段200によって検出された各端縁に
対する端縁度情報および端縁方向情報を受取る。まず、
処理しようとする検出端縁を選択する手段311が設けら
れている。手段312は、選択された端縁に対応する端縁
度情報を第１の所定の閾値（T1）と比較する。選択され
た端縁に対応する端縁度情報がT1を越えていると判断さ
れた場合は、手段313は、少なくとも２つの方位範囲の
中からその選択された端縁方向に対応する１つの方位範
囲を選択する。また、その端縁度情報がT1を越えている
場合は、手段313は、少なくとも２つの２値イメージの
中からその選択された方位範囲に対応する１つの２値イ
メージを選択する。次いで、手段314は、輝度イメージ1
00における選択された端縁の位置（配置）に対応する位
置にあるその選択された２値イメージ中のピクセルを高
レベルに設定する。また、各検出端縁に対して手段311
で始まる処理を繰り返し行わせる手段315が設けられて
いる。
ジ（２値ピクセル・イメージ）を生成する手段310aと、
手段310aの出力から少なくとも２つのフィーチャ・イメ
ージを発生する手段310bとからなることが好ましい。次
に図3Aを参照するとこの図には、少なくとも２つの２値
イメージを生成する手段310aの処理動作を例示するフロ
ー図が示されており、その形成された少なくとも２つの
２値イメージの各々は、検出端縁の少なくとも２つの方
位範囲の中の１つの方位範囲に対応する。手段310aは、
その入力として、手段200によって検出された各端縁に
対する端縁度情報および端縁方向情報を受取る。まず、
処理しようとする検出端縁を選択する手段311が設けら
れている。手段312は、選択された端縁に対応する端縁
度情報を第１の所定の閾値（T1）と比較する。選択され
た端縁に対応する端縁度情報がT1を越えていると判断さ
れた場合は、手段313は、少なくとも２つの方位範囲の
中からその選択された端縁方向に対応する１つの方位範
囲を選択する。また、その端縁度情報がT1を越えている
場合は、手段313は、少なくとも２つの２値イメージの
中からその選択された方位範囲に対応する１つの２値イ
メージを選択する。次いで、手段314は、輝度イメージ1
00における選択された端縁の位置（配置）に対応する位
置にあるその選択された２値イメージ中のピクセルを高
レベルに設定する。また、各検出端縁に対して手段311
で始まる処理を繰り返し行わせる手段315が設けられて
いる。
重複部分を有する少なくとも３つの方位範囲の中の１
つまたは２つの方位範囲に検出端縁を分類する場合の検
出端縁を処理するのに用いられる好ましい代替実施形態
において、手段313は、少なくとも３つの方位範囲の中
から選択端縁方向に対応する１つまたは２つの方位範囲
を選択する。また、この実施形態において、手段313
は、少なくとも３つの２値イメージの中からその選択さ
れた方位範囲に対応する１つまたは２つの２値イメージ
を選択する。次いで、手段314は、輝度イメージ100にお
ける選択端縁の位置（配置）に対応する位置にあるその
選択された２値イメージにおけるピクセルを高レベルに
設定する。
つまたは２つの方位範囲に検出端縁を分類する場合の検
出端縁を処理するのに用いられる好ましい代替実施形態
において、手段313は、少なくとも３つの方位範囲の中
から選択端縁方向に対応する１つまたは２つの方位範囲
を選択する。また、この実施形態において、手段313
は、少なくとも３つの２値イメージの中からその選択さ
れた方位範囲に対応する１つまたは２つの２値イメージ
を選択する。次いで、手段314は、輝度イメージ100にお
ける選択端縁の位置（配置）に対応する位置にあるその
選択された２値イメージにおけるピクセルを高レベルに
設定する。
さらに別の好ましい実施形態においては、手段310
は、その入力として、端縁検出器230、240、250、260の
各々によって求められた端縁度情報を受取る。次いで、
各検出端縁に対応する端縁度情報はT1と比較される。検
出器230で検出されたT1を越える端縁度を有する各端縁
について、第１の２値（２進値）イメージにおけるその
２値ピクセルが高レベルに設定される。高レベルに設定
された２値ピクセルの位置は、その２値ピクセルによっ
て表される端縁の輝度イメージ100における位置に対応
する。同様に、検出器240で検出されたT1を越える端縁
度を有する各端縁について、第２の２値イメージにおけ
るその対応する２値ピクセルが高レベルに設定される。
検出器250で検出されたT1を越える端縁度を有する各端
縁について、第３の２値イメージにおけるその対応する
２値ピクセルが高レベルに設定される。また、検出器26
0で検出されたT1を越える端縁度を有する各端縁につい
て、第４の２値イメージにおけるその対応する２値ピク
セルが高レベルに設定される。
は、その入力として、端縁検出器230、240、250、260の
各々によって求められた端縁度情報を受取る。次いで、
各検出端縁に対応する端縁度情報はT1と比較される。検
出器230で検出されたT1を越える端縁度を有する各端縁
について、第１の２値（２進値）イメージにおけるその
２値ピクセルが高レベルに設定される。高レベルに設定
された２値ピクセルの位置は、その２値ピクセルによっ
て表される端縁の輝度イメージ100における位置に対応
する。同様に、検出器240で検出されたT1を越える端縁
度を有する各端縁について、第２の２値イメージにおけ
るその対応する２値ピクセルが高レベルに設定される。
検出器250で検出されたT1を越える端縁度を有する各端
縁について、第３の２値イメージにおけるその対応する
２値ピクセルが高レベルに設定される。また、検出器26
0で検出されたT1を越える端縁度を有する各端縁につい
て、第４の２値イメージにおけるその対応する２値ピク
セルが高レベルに設定される。
図6Aは、本発明によるオブジェクト・ロケータ（対象
の位置を求める）システムによって処理される低解像度
輝度イメージ（610）の典型例を示している。図6B〜6E
は、端縁検出器230、240、250、260を図6Aの輝度イメー
ジに適用して得られた４つの２値イメージを示してい
る。即ち、第１の２値イメージ620中の白のピクセル
は、検出器230で検出され、T1を越える端縁度を有し、
かつ０゜軸の正方向または逆方向の（±）22.5゜内の方
位範囲の方位角を有する各端縁を表す。第２の２値イメ
ージ622中の白のピクセルは、検出器240で検出され、T1
を越える端縁度を有し、かつ45゜軸の正逆方向（±）2
2.5゜内の方位範囲の方位角を有する各端縁を表す。第
３の２値イメージ624中の白のピクセルは、検出器250で
検出され、T1を越える端縁度を有し、かつ90゜軸の正逆
方向（±）22.5゜内の方位範囲の方位角を有する各端縁
を表す。また、第４の２値イメージ626中の白のピクセ
ルは、検出器260で検出され、T1を越える端縁度を有
し、かつ135゜軸の正逆方向（±）22.5゜内の方位範囲
の方位角を有する各端縁を表す。
の位置を求める）システムによって処理される低解像度
輝度イメージ（610）の典型例を示している。図6B〜6E
は、端縁検出器230、240、250、260を図6Aの輝度イメー
ジに適用して得られた４つの２値イメージを示してい
る。即ち、第１の２値イメージ620中の白のピクセル
は、検出器230で検出され、T1を越える端縁度を有し、
かつ０゜軸の正方向または逆方向の（±）22.5゜内の方
位範囲の方位角を有する各端縁を表す。第２の２値イメ
ージ622中の白のピクセルは、検出器240で検出され、T1
を越える端縁度を有し、かつ45゜軸の正逆方向（±）2
2.5゜内の方位範囲の方位角を有する各端縁を表す。第
３の２値イメージ624中の白のピクセルは、検出器250で
検出され、T1を越える端縁度を有し、かつ90゜軸の正逆
方向（±）22.5゜内の方位範囲の方位角を有する各端縁
を表す。また、第４の２値イメージ626中の白のピクセ
ルは、検出器260で検出され、T1を越える端縁度を有
し、かつ135゜軸の正逆方向（±）22.5゜内の方位範囲
の方位角を有する各端縁を表す。
好ましい実施形態において、手段310bは、手段310aに
よって出力された少なくとも２つの２値イメージの各々
に対して、重み付けモーフォロジまたは形態論的処理
（morphology）または“多数部膨張／少数部浸食（majo
rity dilation/minority erosion）”処理というフィル
タ処理を施す。この処理を用いて、高レベルに設定され
たピクセルの密度（濃度）（concentration）が第２の
所定の閾値（T2）を越える場合の各２値イメージにおけ
る領域を“膨張”させ、高レベルに設定された２値ピク
セルの密度が閾値T2を越えない場合の各２値イメージに
おける領域を“浸食”させる。また、手段310bの好まし
い実施形態において、この多数部膨張／少数部浸食の処
理を用いて、各２値イメージに対する“サブサンプリン
グ（副サンプリング）”を同時に実行する。この実施形
態において、少なくとも２つの２値イメージの各々は複
数の領域またはブロックに分割される。例えば、782×1
288ピクセルの寸法（大きさ）の２値イメージは８×８
ピクセルのサイズのピクセル・ブロックに分割すること
が好ましい。次いで、複数のブロックの各ブロックにお
ける高レベルに設定された２値ピクセルの密度が求めら
れてT2と比較される。次に、２値イメージの中の各ブロ
ックをそのフィーチャ・イメージ中の或る１つの２値ピ
クセルで表現することによって、出力２値イメージ（ま
たはフィーチャ・イメージ）が形成される。２値イメー
ジ中の或るブロックについて求めた密度がT2を越えると
きは、フィーチャ・イメージ中の対応するその１つの２
値ピクセルは高レベルに設定される。２値イメージ中の
或るブロックについて求めた密度がT2を越えないとき
は、フィーチャ・イメージ中の対応するその１つの２値
ピクセルは低レベルに設定される。２値イメージにおけ
る８×８のピクセルの各ブロックを表すものとして１つ
のフィーチャ・イメージにおける１つの２値ピクセルが
用いられるので、782×1288ピクセルの寸法の２値イメ
ージから97×161ピクセルの寸法のフィーチャ・イメー
ジが形成される。
よって出力された少なくとも２つの２値イメージの各々
に対して、重み付けモーフォロジまたは形態論的処理
（morphology）または“多数部膨張／少数部浸食（majo
rity dilation/minority erosion）”処理というフィル
タ処理を施す。この処理を用いて、高レベルに設定され
たピクセルの密度（濃度）（concentration）が第２の
所定の閾値（T2）を越える場合の各２値イメージにおけ
る領域を“膨張”させ、高レベルに設定された２値ピク
セルの密度が閾値T2を越えない場合の各２値イメージに
おける領域を“浸食”させる。また、手段310bの好まし
い実施形態において、この多数部膨張／少数部浸食の処
理を用いて、各２値イメージに対する“サブサンプリン
グ（副サンプリング）”を同時に実行する。この実施形
態において、少なくとも２つの２値イメージの各々は複
数の領域またはブロックに分割される。例えば、782×1
288ピクセルの寸法（大きさ）の２値イメージは８×８
ピクセルのサイズのピクセル・ブロックに分割すること
が好ましい。次いで、複数のブロックの各ブロックにお
ける高レベルに設定された２値ピクセルの密度が求めら
れてT2と比較される。次に、２値イメージの中の各ブロ
ックをそのフィーチャ・イメージ中の或る１つの２値ピ
クセルで表現することによって、出力２値イメージ（ま
たはフィーチャ・イメージ）が形成される。２値イメー
ジ中の或るブロックについて求めた密度がT2を越えると
きは、フィーチャ・イメージ中の対応するその１つの２
値ピクセルは高レベルに設定される。２値イメージ中の
或るブロックについて求めた密度がT2を越えないとき
は、フィーチャ・イメージ中の対応するその１つの２値
ピクセルは低レベルに設定される。２値イメージにおけ
る８×８のピクセルの各ブロックを表すものとして１つ
のフィーチャ・イメージにおける１つの２値ピクセルが
用いられるので、782×1288ピクセルの寸法の２値イメ
ージから97×161ピクセルの寸法のフィーチャ・イメー
ジが形成される。
次に図3Bを参照するとこの図には、上述の多数部膨張
／少数部浸食の処理に従って少なくとも２つの２値イメ
ージから少なくとも２つのフィーチャ・イメージを生成
する手段310bのフロー図が示されている。図示の実施形
態において、その２値イメージの各々を複数のブロック
にタイル化または分割（tile）する手段316が設けられ
ている。次いで、手段317によって複数のタイル化ブロ
ックの中の１つのブロックが選択され、ピクセル・カウ
ンタ318によって、その選択されたブロック中の高レベ
ルに設定された２値ピクセルの数が求められる。次に、
カウンタ318によって求められたピクセルの数をT2と比
較する比較手段319が設けられている。選択されたブロ
ックにおいて高レベルに設定された２値ピクセルの数が
T2を越えた場合は、手段320が、対応するフィーチャ・
イメージにおける対応する２値ピクセルを高レベル（ま
たは白）に設定する。選択されたブロックにおいて高レ
ベルに設定された２値ピクセルの数がT2を越えない場合
は、手段321が、対応するフィーチャ・イメージにおけ
る対応する２値ピクセルを低レベル（または黒）に設定
する。各タイル化ブロックに対して手段317で始まるこ
の処理を繰り返す手段322が設けられている。図6F〜Ｉ
は、典型例としての４つのフィーチャ・イメージ630、6
32、634、636を表しており、このフィーチャ・イメージ
630、632、634、636は、図3Bの多数部膨張／少数部浸食
の処理を図6B〜6Eの２値イメージ620、622、624、626に
それぞれ適用して得られたものである。
／少数部浸食の処理に従って少なくとも２つの２値イメ
ージから少なくとも２つのフィーチャ・イメージを生成
する手段310bのフロー図が示されている。図示の実施形
態において、その２値イメージの各々を複数のブロック
にタイル化または分割（tile）する手段316が設けられ
ている。次いで、手段317によって複数のタイル化ブロ
ックの中の１つのブロックが選択され、ピクセル・カウ
ンタ318によって、その選択されたブロック中の高レベ
ルに設定された２値ピクセルの数が求められる。次に、
カウンタ318によって求められたピクセルの数をT2と比
較する比較手段319が設けられている。選択されたブロ
ックにおいて高レベルに設定された２値ピクセルの数が
T2を越えた場合は、手段320が、対応するフィーチャ・
イメージにおける対応する２値ピクセルを高レベル（ま
たは白）に設定する。選択されたブロックにおいて高レ
ベルに設定された２値ピクセルの数がT2を越えない場合
は、手段321が、対応するフィーチャ・イメージにおけ
る対応する２値ピクセルを低レベル（または黒）に設定
する。各タイル化ブロックに対して手段317で始まるこ
の処理を繰り返す手段322が設けられている。図6F〜Ｉ
は、典型例としての４つのフィーチャ・イメージ630、6
32、634、636を表しており、このフィーチャ・イメージ
630、632、634、636は、図3Bの多数部膨張／少数部浸食
の処理を図6B〜6Eの２値イメージ620、622、624、626に
それぞれ適用して得られたものである。
手段310bの好ましい代替実施形態において、少なくと
も２つの２値イメージの各々に対して“スライド（移
動）”する窓（ウィンドウ）が適用される。そのスライ
ド窓は、例えば８×８のピクセルのブロックである。こ
の窓は、まず、選択された２値イメージの左上隅部の８
×８のピクセルのブロックに適用される。窓内で高レベ
ルに設定されているピクセルの数がT2と比較される。窓
内で高レベルに設定されたピクセルの数がT2を越える場
合は、対応するフィーチャ・イメージ中の対応する２値
ピクセルが高レベルに設定される。それ以外では、対応
するフィーチャ・イメージ中の対応する２値ピクセルは
低レベルに設定される。次に、窓が１ピクセル分だけ右
に移動されて、その処理が繰り返される。スライド窓の
右側辺が、選択された２値イメージの右側端辺に到達す
るまで、その処理は継続する。次いでこの到達位置にお
いて、窓が１ピクセル分だけ下に移動され、最も左のピ
クセル列まで移動される。さらに、スライド窓、選択さ
れた２値イメージの右下隅部に到達するまで、その処理
は繰り返される。
も２つの２値イメージの各々に対して“スライド（移
動）”する窓（ウィンドウ）が適用される。そのスライ
ド窓は、例えば８×８のピクセルのブロックである。こ
の窓は、まず、選択された２値イメージの左上隅部の８
×８のピクセルのブロックに適用される。窓内で高レベ
ルに設定されているピクセルの数がT2と比較される。窓
内で高レベルに設定されたピクセルの数がT2を越える場
合は、対応するフィーチャ・イメージ中の対応する２値
ピクセルが高レベルに設定される。それ以外では、対応
するフィーチャ・イメージ中の対応する２値ピクセルは
低レベルに設定される。次に、窓が１ピクセル分だけ右
に移動されて、その処理が繰り返される。スライド窓の
右側辺が、選択された２値イメージの右側端辺に到達す
るまで、その処理は継続する。次いでこの到達位置にお
いて、窓が１ピクセル分だけ下に移動され、最も左のピ
クセル列まで移動される。さらに、スライド窓、選択さ
れた２値イメージの右下隅部に到達するまで、その処理
は繰り返される。
手段310bのさらに別の好ましい実施形態においては、
多数部膨張／少数部浸食処理を行うために、まず、少な
くとも３つの２値イメージの各々を複数の領域に分割す
る。次に、複数の領域の各領域において高レベルに設定
されている２値ピクセルの密度が求められてT2と比較さ
れる。求められた密度がT2を越えている状態にある各領
域において、その領域中の全ての２値ピクセルを高レベ
ル（または白）に設定することによって、ピクセル・ク
ラスタ（集落、集団、群）領域が形成される。求められ
た密度がT2を越えていない状態にある各領域において
は、その領域の全ての２値ピクセルを低レベル（または
黒）に設定することによって、空の領域が形成される。
多数部膨張／少数部浸食処理を行うために、まず、少な
くとも３つの２値イメージの各々を複数の領域に分割す
る。次に、複数の領域の各領域において高レベルに設定
されている２値ピクセルの密度が求められてT2と比較さ
れる。求められた密度がT2を越えている状態にある各領
域において、その領域中の全ての２値ピクセルを高レベ
ル（または白）に設定することによって、ピクセル・ク
ラスタ（集落、集団、群）領域が形成される。求められ
た密度がT2を越えていない状態にある各領域において
は、その領域の全ての２値ピクセルを低レベル（または
黒）に設定することによって、空の領域が形成される。
フィーチャ・イメージ発生器310の出力は複合フィー
チャ・イメージ発生器330に供給される。図3Cは、本発
明による好ましい複合フィーチャ・イメージ発生器の処
理動作を例示するフロー図である。好ましい実施形態に
おいて、第１、第２、第３および第４のフィーチャ・イ
メージが手段330に供給される。第１のフィーチャ・イ
メージは、０゜軸の正逆方向（±）22.5゜内の方位範囲
の方位角を有する端縁を表す第１の２値イメージから求
めたものである。第２のフィーチャ・イメージは、45゜
軸の正逆方向（±）22.5゜内の方位範囲の方位角を有す
る端縁を表す第２の２値イメージから求めたものであ
る。第３のフィーチャ・イメージは、90゜軸の正逆方向
（±）22.5゜内の方位範囲の方位角を有する端縁を表す
第３の２値イメージから求めたものである。第４のフィ
ーチャ・イメージは、135゜軸の正逆方向（±）22.5゜
内の方位範囲の方位角を有する端縁を表す第４の２値イ
メージから求めたものである。
チャ・イメージ発生器330に供給される。図3Cは、本発
明による好ましい複合フィーチャ・イメージ発生器の処
理動作を例示するフロー図である。好ましい実施形態に
おいて、第１、第２、第３および第４のフィーチャ・イ
メージが手段330に供給される。第１のフィーチャ・イ
メージは、０゜軸の正逆方向（±）22.5゜内の方位範囲
の方位角を有する端縁を表す第１の２値イメージから求
めたものである。第２のフィーチャ・イメージは、45゜
軸の正逆方向（±）22.5゜内の方位範囲の方位角を有す
る端縁を表す第２の２値イメージから求めたものであ
る。第３のフィーチャ・イメージは、90゜軸の正逆方向
（±）22.5゜内の方位範囲の方位角を有する端縁を表す
第３の２値イメージから求めたものである。第４のフィ
ーチャ・イメージは、135゜軸の正逆方向（±）22.5゜
内の方位範囲の方位角を有する端縁を表す第４の２値イ
メージから求めたものである。
再度図3Cを参照すると、第１、第２、第３および第４
のフィーチャ・イメージの中から互いに対応する２値ピ
クセルを選択するピクセル選択器手段331a、331b、331
c、331dが設けられている。第１のフィーチャ・イメー
ジにおける２値ピクセルと第３のフィーチャ・イメージ
における対応する２値ピクセルとの排他的論理和（EXO
R）演算を実行するための第１の論理和手段332aが設け
られている。また、第２のフィーチャ・イメージにおけ
る２値ピクセルと第４のフィーチャ・イメージにおける
対応する２値ピクセルとの排他的論理和演算を実行する
ための第２の論理和手段332bが設けられている。第１の
論理和手段332aと第２の論理和手段332bの出力は、第３
の論理和手段333に供給されて、そこでピクセル毎に比
較される。さらに詳しくは、手段333は、その入力に対
して論理和演算（OR）を実行して、その論理和演算の結
果に応じて複合フィーチャ・イメージにおける対応する
２値ピクセルを高レベルまたは低レベルに設定する。複
合フィーチャ・イメージにおいてレベル設定された２値
ピクセルの位置は、手段331a、331b、331c、331dによっ
て選択された２値ピクセルの４つのフィーチャ・イメー
ジの各々の内部の位置に対応する。図6Jは、図3Cの処理
を図6F〜6Iのフィーチャ・イメージ630、632、634、636
に適用して得られた複合フィーチャ・イメージ640の典
型例を示している。
のフィーチャ・イメージの中から互いに対応する２値ピ
クセルを選択するピクセル選択器手段331a、331b、331
c、331dが設けられている。第１のフィーチャ・イメー
ジにおける２値ピクセルと第３のフィーチャ・イメージ
における対応する２値ピクセルとの排他的論理和（EXO
R）演算を実行するための第１の論理和手段332aが設け
られている。また、第２のフィーチャ・イメージにおけ
る２値ピクセルと第４のフィーチャ・イメージにおける
対応する２値ピクセルとの排他的論理和演算を実行する
ための第２の論理和手段332bが設けられている。第１の
論理和手段332aと第２の論理和手段332bの出力は、第３
の論理和手段333に供給されて、そこでピクセル毎に比
較される。さらに詳しくは、手段333は、その入力に対
して論理和演算（OR）を実行して、その論理和演算の結
果に応じて複合フィーチャ・イメージにおける対応する
２値ピクセルを高レベルまたは低レベルに設定する。複
合フィーチャ・イメージにおいてレベル設定された２値
ピクセルの位置は、手段331a、331b、331c、331dによっ
て選択された２値ピクセルの４つのフィーチャ・イメー
ジの各々の内部の位置に対応する。図6Jは、図3Cの処理
を図6F〜6Iのフィーチャ・イメージ630、632、634、636
に適用して得られた複合フィーチャ・イメージ640の典
型例を示している。
次に図3Dを参照するとこの図には、２つのフィーチャ
・イメージだけが手段330に供給される場合の代替的な
複合フィーチャ・イメージ発生器が示されている。第１
と第２のフィーチャ・イメージの各々から互いに対応す
る２値ピクセルを選択するピクセル選択器手段335a、33
5bが設けられている。選択された互いに対応する２つの
２値ピクセルのうちの１つだけが高レベルに設定されて
いる場合に複合フィーチャ・イメージにおける１つの２
値ピクセルを高レベルに設定するピクセル比較器手段33
6が設けられている。別の代替実施形態（図示せず）に
おいては、３つのフィーチャ・イメージが手段330に供
給され、互いに対応する３つの２値ピクセルが第１、第
２および第３のフィーチャ・イメージの中から選択さ
れ、選択された互いに対応する３つの２値ピクセルの中
の１つだけまたは２つだけが高レベルに設定されている
場合に、ピクセル比較器手段336が複合フィーチャ・イ
メージ中の２値ピクセルを高レベルに設定する。複合フ
ィーチャ・イメージにおいて高レベルに設定されたピク
セルの位置は、選択された対応する２値ピクセルのフィ
ーチャ・イメージの各々の内部の位置に対応する。この
処理は、各フィーチャ・イメージの互いに対応するピク
セルのグループ（群）の各々に対してピクセル毎に繰り
返される。
・イメージだけが手段330に供給される場合の代替的な
複合フィーチャ・イメージ発生器が示されている。第１
と第２のフィーチャ・イメージの各々から互いに対応す
る２値ピクセルを選択するピクセル選択器手段335a、33
5bが設けられている。選択された互いに対応する２つの
２値ピクセルのうちの１つだけが高レベルに設定されて
いる場合に複合フィーチャ・イメージにおける１つの２
値ピクセルを高レベルに設定するピクセル比較器手段33
6が設けられている。別の代替実施形態（図示せず）に
おいては、３つのフィーチャ・イメージが手段330に供
給され、互いに対応する３つの２値ピクセルが第１、第
２および第３のフィーチャ・イメージの中から選択さ
れ、選択された互いに対応する３つの２値ピクセルの中
の１つだけまたは２つだけが高レベルに設定されている
場合に、ピクセル比較器手段336が複合フィーチャ・イ
メージ中の２値ピクセルを高レベルに設定する。複合フ
ィーチャ・イメージにおいて高レベルに設定されたピク
セルの位置は、選択された対応する２値ピクセルのフィ
ーチャ・イメージの各々の内部の位置に対応する。この
処理は、各フィーチャ・イメージの互いに対応するピク
セルのグループ（群）の各々に対してピクセル毎に繰り
返される。
本発明に従う重合フィーチャ・イメージ発生器のさら
に別の代替実施形態が図3Eに示されている。図示の実施
形態において、Ｎが２以上であるときに、Ｎ個のフィー
チャ・イメージが複合フィーチャ・イメージ発生器に供
給される。Ｍを２以上Ｎ以下（２≦Ｍ≦Ｎ）としたとき
に（バーコード・シンボルについてはＭ＝２であること
が好ましい）、Ｍ個のフィーチャ・イメージの各々から
互いに対応するピクセルを選択する手段340が設けられ
ている。選択された互いに対応するＭ個の２値ピクセル
の中の少なくとも２つは、連続（隣接）する方位範囲の
方位角を有する端縁を表すフィーチャ・イメージから選
択されることが好ましい。例えば、Ｍ＝２のとき、０゜
軸の正逆方向（±）22.5゜の範囲の第１の方位範囲、45
゜軸の正逆方向（±）22.5゜の範囲の第２の方位範囲、
90゜軸の正逆方向（±）22.5゜の範囲の第３の方位範
囲、および135゜軸の正逆方向（±）22.5゜の範囲の第
４の方位範囲において検出された端縁をそれぞれ表す第
１、第２、第３および第４のフィーチャ・イメージ（Ｎ
＝４）が存在し、その選択された互いに対応する２つの
２値ピクセルは、第１と第２のフィーチャ・イメージ、
第２と第３のフィーチャ・イメージ、第３と第４のフィ
ーチャ・イメージ、または第４と第１のフィーチャ・イ
メージのいずれかの組から選択されたものであることが
好ましい。また、複合フィーチャ・イメージの中から１
つのピクセルを選択する手段（図示せず）が設けられて
いることが好ましい。複合フィーチャ・イメージの中の
その選択ピクセルの位置は、選択された互いに対応する
２値ピクセルのＭ個のフィーチャ・イメージの各々の内
部の位置に対応する。次に、選択された互いに対応する
Ｍ個の２値ピクセルの中の少なくとも１つのピクセルが
高レベルに設定され、かつ選択された互いに対応するＭ
個の２値ピクセルの全てより少ない数のピクセルが高レ
ベルに設定されている場合には、複合フィーチャ・イメ
ージから選択されたピクセルはピクセル比較器342によ
って高レベルに設定される。この処理は、複合フィーチ
ャ・イメージ中の各ピクセルに対してピクセル毎に繰り
返される。
に別の代替実施形態が図3Eに示されている。図示の実施
形態において、Ｎが２以上であるときに、Ｎ個のフィー
チャ・イメージが複合フィーチャ・イメージ発生器に供
給される。Ｍを２以上Ｎ以下（２≦Ｍ≦Ｎ）としたとき
に（バーコード・シンボルについてはＭ＝２であること
が好ましい）、Ｍ個のフィーチャ・イメージの各々から
互いに対応するピクセルを選択する手段340が設けられ
ている。選択された互いに対応するＭ個の２値ピクセル
の中の少なくとも２つは、連続（隣接）する方位範囲の
方位角を有する端縁を表すフィーチャ・イメージから選
択されることが好ましい。例えば、Ｍ＝２のとき、０゜
軸の正逆方向（±）22.5゜の範囲の第１の方位範囲、45
゜軸の正逆方向（±）22.5゜の範囲の第２の方位範囲、
90゜軸の正逆方向（±）22.5゜の範囲の第３の方位範
囲、および135゜軸の正逆方向（±）22.5゜の範囲の第
４の方位範囲において検出された端縁をそれぞれ表す第
１、第２、第３および第４のフィーチャ・イメージ（Ｎ
＝４）が存在し、その選択された互いに対応する２つの
２値ピクセルは、第１と第２のフィーチャ・イメージ、
第２と第３のフィーチャ・イメージ、第３と第４のフィ
ーチャ・イメージ、または第４と第１のフィーチャ・イ
メージのいずれかの組から選択されたものであることが
好ましい。また、複合フィーチャ・イメージの中から１
つのピクセルを選択する手段（図示せず）が設けられて
いることが好ましい。複合フィーチャ・イメージの中の
その選択ピクセルの位置は、選択された互いに対応する
２値ピクセルのＭ個のフィーチャ・イメージの各々の内
部の位置に対応する。次に、選択された互いに対応する
Ｍ個の２値ピクセルの中の少なくとも１つのピクセルが
高レベルに設定され、かつ選択された互いに対応するＭ
個の２値ピクセルの全てより少ない数のピクセルが高レ
ベルに設定されている場合には、複合フィーチャ・イメ
ージから選択されたピクセルはピクセル比較器342によ
って高レベルに設定される。この処理は、複合フィーチ
ャ・イメージ中の各ピクセルに対してピクセル毎に繰り
返される。
複合フィーチャ・イメージ発生器330の出力はピクセ
ル・クラスタ領域発生器350に供給される。ピクセル・
クラスタ領域発生器350は、前述の多数部膨張／少数部
浸食処理の変形形態（バージョン）を用いて、複合フィ
ーチャ・イメージをフィルタ処理（濾波）する。特に、
ピクセル・クラスタ領域発生器350を用いて、高レベル
に設定されたピクセルの密度が第３の所定の閾値（T3）
を越える場合の複合フィーチャ・イメージにおける領域
を“膨張”させ、高レベルに設定された２値ピクセルの
密度が閾値T3を越えない場合の複合フィーチャ・イメー
ジにおける領域を“浸食”させる。ピクセル・クラスタ
領域発生器350の好ましい実施形態においては、この多
数部膨張／少数部浸食処理は、“スライド”する窓のそ
の入力の複合フィーチャ・イメージに適用することによ
って達成される。さらに詳しくは、ピクセル・クラスタ
領域発生器350のスライド窓の動作において、まず、窓
（好ましくは３×３ピクセルの寸法）が入力複合フィー
チャ・イメージの左上隅部のピクセルに適用される。従
って、３×３ピクセルの寸法の窓が用いられる場合は、
まず、窓が入力複合フィーチャ・イメージの左上隅部の
３×３のピクセルのブロックに適用される。窓内で高レ
ベルに設定されているピクセルの数がT3と比較される。
窓内で高レベルに設定されたピクセルの数がT3を越える
場合は、出力複合フィーチャ・イメージにおいて３×３
の窓の中心に位置する対応するピクセルが高レベルに設
定される。それ以外では、出力複合フィーチャ・イメー
ジ中の対応するピクセルは低レベルに設定される。次
に、窓が１ピクセル分だけ右に移動されて、その処理が
繰り返される。この処理は、窓の右側辺が入力複合フィ
ーチャ・イメージの右側端辺に到達するまで継続する。
次いでこの到達位置において、窓は１ピクセル分だけ下
に移動されて、入力複合フィーチャ・イメージにおける
最も左のピクセル列まで移動される。この処理は、スラ
イド窓が入力複合フィーチャ・イメージの右下隅部に到
達するまで繰り返される。図6Kは、前述の多数部膨張／
少数部浸食処理を図6Jの複合フィーチャ・イメージ640
に適用して得られた出力複合フィーチャ・イメージ（65
0）の典型例を示している。
ル・クラスタ領域発生器350に供給される。ピクセル・
クラスタ領域発生器350は、前述の多数部膨張／少数部
浸食処理の変形形態（バージョン）を用いて、複合フィ
ーチャ・イメージをフィルタ処理（濾波）する。特に、
ピクセル・クラスタ領域発生器350を用いて、高レベル
に設定されたピクセルの密度が第３の所定の閾値（T3）
を越える場合の複合フィーチャ・イメージにおける領域
を“膨張”させ、高レベルに設定された２値ピクセルの
密度が閾値T3を越えない場合の複合フィーチャ・イメー
ジにおける領域を“浸食”させる。ピクセル・クラスタ
領域発生器350の好ましい実施形態においては、この多
数部膨張／少数部浸食処理は、“スライド”する窓のそ
の入力の複合フィーチャ・イメージに適用することによ
って達成される。さらに詳しくは、ピクセル・クラスタ
領域発生器350のスライド窓の動作において、まず、窓
（好ましくは３×３ピクセルの寸法）が入力複合フィー
チャ・イメージの左上隅部のピクセルに適用される。従
って、３×３ピクセルの寸法の窓が用いられる場合は、
まず、窓が入力複合フィーチャ・イメージの左上隅部の
３×３のピクセルのブロックに適用される。窓内で高レ
ベルに設定されているピクセルの数がT3と比較される。
窓内で高レベルに設定されたピクセルの数がT3を越える
場合は、出力複合フィーチャ・イメージにおいて３×３
の窓の中心に位置する対応するピクセルが高レベルに設
定される。それ以外では、出力複合フィーチャ・イメー
ジ中の対応するピクセルは低レベルに設定される。次
に、窓が１ピクセル分だけ右に移動されて、その処理が
繰り返される。この処理は、窓の右側辺が入力複合フィ
ーチャ・イメージの右側端辺に到達するまで継続する。
次いでこの到達位置において、窓は１ピクセル分だけ下
に移動されて、入力複合フィーチャ・イメージにおける
最も左のピクセル列まで移動される。この処理は、スラ
イド窓が入力複合フィーチャ・イメージの右下隅部に到
達するまで繰り返される。図6Kは、前述の多数部膨張／
少数部浸食処理を図6Jの複合フィーチャ・イメージ640
に適用して得られた出力複合フィーチャ・イメージ（65
0）の典型例を示している。
ピクセル・クラスタ領域発生器350の好ましい代替実
施形態においては、多数部膨張／少数部浸食処理を行う
ために、まず、複合フィーチャ・イメージを複数の領域
に分割する。次に、複数の領域の各領域において高レベ
ルに設定されている２値ピクセルの密度が求められて、
T3と比較される。求められた密度がT3を越える各領域に
おいて、その領域における全ての２値ピクセルを高レベ
ル（または白）に設定することによって、ピクセル・ク
ラスタ領域が形成される。求められた密度がT3を越えな
い各領域においては、その領域における全ての２値ピク
セルを低レベル（または黒）に設定することによって、
空の領域が形成される。
施形態においては、多数部膨張／少数部浸食処理を行う
ために、まず、複合フィーチャ・イメージを複数の領域
に分割する。次に、複数の領域の各領域において高レベ
ルに設定されている２値ピクセルの密度が求められて、
T3と比較される。求められた密度がT3を越える各領域に
おいて、その領域における全ての２値ピクセルを高レベ
ル（または白）に設定することによって、ピクセル・ク
ラスタ領域が形成される。求められた密度がT3を越えな
い各領域においては、その領域における全ての２値ピク
セルを低レベル（または黒）に設定することによって、
空の領域が形成される。
次に、図3Fを参照すると、この図には、前の段落で説
明した多数部膨張／少数部浸食処理によって複合フィー
チャ・イメージを処理するピクセル・クラスタ領域発生
器のフロー図が示されている。複合フィーチャ・イメー
ジの各々を複数のブロックにタイル化（分割）する手段
352が設けられている。次いで、手段354によって複数の
タイル化ブロックの中の１つのブロックが選択され、ピ
クセル・カウンタ手段356によって、その選択ブロック
において高レベルに設定された２値ピクセルの数が求め
られる。次に、手段356によって求められたピクセルの
数をT3と比較する比較手段358が設けられている。選択
ブロックにおいて高レベルに設定された２値ピクセルの
数がT3を越えた場合は、手段360が、選択ブロックにお
ける全ての２値ピクセルを高レベルに設定する。選択ブ
ロックにおいて高レベルに設定された２値ピクセルの数
がT3を越えない場合は、手段362が、選択ブロックにお
ける全ての２値ピクセルを低レベルに設定する。各タイ
ル化ブロックに対して手段354で始まるこの処理を繰り
返す手段364が設けられている。
明した多数部膨張／少数部浸食処理によって複合フィー
チャ・イメージを処理するピクセル・クラスタ領域発生
器のフロー図が示されている。複合フィーチャ・イメー
ジの各々を複数のブロックにタイル化（分割）する手段
352が設けられている。次いで、手段354によって複数の
タイル化ブロックの中の１つのブロックが選択され、ピ
クセル・カウンタ手段356によって、その選択ブロック
において高レベルに設定された２値ピクセルの数が求め
られる。次に、手段356によって求められたピクセルの
数をT3と比較する比較手段358が設けられている。選択
ブロックにおいて高レベルに設定された２値ピクセルの
数がT3を越えた場合は、手段360が、選択ブロックにお
ける全ての２値ピクセルを高レベルに設定する。選択ブ
ロックにおいて高レベルに設定された２値ピクセルの数
がT3を越えない場合は、手段362が、選択ブロックにお
ける全ての２値ピクセルを低レベルに設定する。各タイ
ル化ブロックに対して手段354で始まるこの処理を繰り
返す手段364が設けられている。
次に図3Gを参照するとこの図には、本発明の好ましい
実施形態による、入力輝度イメージから複数の２値イメ
ージを効率的に生成するシステム370を示する図が例示
されている。システム370によって実行される動作の機
能は、図3Aの手段310aによって実行される機能に対応す
る。図3Gに示された実施形態において、システム370は
４つの２値イメージを生成するように構成されており、
各２値イメージは、検出端縁の４つの方位範囲（即ち、
方位範囲０、方位範囲１、方位範囲２および方位範囲
３）の中の１つに対応する。方位範囲０に対応する２値
イメージは、０゜軸の正方向または逆方向の（±）27.5
゜の範囲の角度方位を有する検出端縁を表すのが好まし
い。方位範囲１に対応する２値イメージは、45゜軸の正
逆方向（±）27.5゜の範囲の角度方位を有する検出端縁
を表すのが好ましい。方位範囲２に対応する２値イメー
ジは、90゜軸の正逆方向（±）27.5゜の範囲の角度方位
を有する検出端縁を表すのが好ましい。方位範囲３に対
応する２値イメージは、135゜軸の正逆方向（±）27.5
゜の範囲の角度方位を有する検出端縁を表すのが好まし
い。
実施形態による、入力輝度イメージから複数の２値イメ
ージを効率的に生成するシステム370を示する図が例示
されている。システム370によって実行される動作の機
能は、図3Aの手段310aによって実行される機能に対応す
る。図3Gに示された実施形態において、システム370は
４つの２値イメージを生成するように構成されており、
各２値イメージは、検出端縁の４つの方位範囲（即ち、
方位範囲０、方位範囲１、方位範囲２および方位範囲
３）の中の１つに対応する。方位範囲０に対応する２値
イメージは、０゜軸の正方向または逆方向の（±）27.5
゜の範囲の角度方位を有する検出端縁を表すのが好まし
い。方位範囲１に対応する２値イメージは、45゜軸の正
逆方向（±）27.5゜の範囲の角度方位を有する検出端縁
を表すのが好ましい。方位範囲２に対応する２値イメー
ジは、90゜軸の正逆方向（±）27.5゜の範囲の角度方位
を有する検出端縁を表すのが好ましい。方位範囲３に対
応する２値イメージは、135゜軸の正逆方向（±）27.5
゜の範囲の角度方位を有する検出端縁を表すのが好まし
い。
システム370は輝度イメージ100の中の８ビット・ピク
セル値をその入力として受取る。この８ビットの入力ピ
クセルは、順次選択されて、端縁検出器210、220に（３
×３の窓の形で）供給され、これによって輝度イメージ
100中の各ピクセルに対応する８ビットΔＸ値および８
ビットΔＹ値が生成される。次に、輝度イメージ100か
ら選択された各入力ピクセルに対して、対応するΔＸ値
とΔＹ値の対がルックアップ・テーブル（LUT）372に供
給される。
セル値をその入力として受取る。この８ビットの入力ピ
クセルは、順次選択されて、端縁検出器210、220に（３
×３の窓の形で）供給され、これによって輝度イメージ
100中の各ピクセルに対応する８ビットΔＸ値および８
ビットΔＹ値が生成される。次に、輝度イメージ100か
ら選択された各入力ピクセルに対して、対応するΔＸ値
とΔＹ値の対がルックアップ・テーブル（LUT）372に供
給される。
LUT372に供給され得るΔＸ値とΔＹ値の各対に対し
て、対応する４つの１ビットの値（DIR0、DIR1、DIR2、
DIR3）がLUT372に記憶される。LUT372に記憶されたこれ
ら１ビットのエントリ（項目）の値は、輝度イメージ10
0を受取る前に本発明によって決定されているのが好ま
しい。LUT372中で参照される各エントリ（またはΔＸ、
ΔＹの値の対）に対応するDIR0、DIR1、DIR2およびDIR3
の値は、まず、テーブル・エントリに対応するΔＸ値と
ΔＹ値を前述の式（１）および（２）に適用（供給）し
て、テーブル・エントリに対応する端縁度値（Mn）およ
び端縁方向値（Dn）を計算する。端縁度値（Mn）が閹値
（T1）以下である場合は、DIR0、DIR1、DIR2およびDIR3
に対応するテーブル・エントリの値は全て０に設定され
る。端縁度値（Mn）が閾値（T1）より大きい場合は、そ
の端縁方向値（Dn）が、方位範囲０、１、２、および３
と比較されて、その４つの方位範囲の中のどれが端縁方
向値（Dn）を含んでいるかを決定する。端縁方向値Dnが
方位範囲０に入り、他の方位範囲のいずれにも入らない
場合には、DIR0に対応するテーブル・エントリ中の値が
高レベルに設定され、DIR1、DIR2およびDIR3に対応する
値は全て低レベルに設定される。端縁方向値Dnが方位範
囲１に入り、他の方位範囲のいずれにも入らない場合
は、DIR1に対応するテーブル・エントリ中の値が高レベ
ルに設定され、DIR0、DIR2およびDIR3に対応する値は全
て低レベルに設定される。端縁方向値Dnが方位範囲２に
入り、他の方位範囲のいずれにも入らない場合は、DIR2
に対応するテーブル・エントリ中の値が高レベルに設定
され、DIR0、DIR1およびDIR3に対応する値は全て低レベ
ルに設定される。端縁方向値Dnが方位範囲３に入り、他
の方位範囲のいずれにも入らない場合は、DIR3に対応す
るテーブル・エントリ中の値が高レベルに設定され、DI
R0、DIR1およびDIR2に対応する値は全て低レベルに設定
される。端縁方向値Dnが互いに重複する方位範囲の領域
に入る場合は、方位範囲０〜３は互いに５゜だけ重複し
ているので、DIR0、DIR1、DIR2およびDIR3の各ビットの
中の２つのビットが高レベルに設定される。重複部分を
有する方位範囲を用いる目的は、それを用いなかった場
合に重複のない角度範囲の境界点（端）の角度に該当し
て検出されなくなる可能性のあるバーコード・シンボル
を確実に検出することである。
て、対応する４つの１ビットの値（DIR0、DIR1、DIR2、
DIR3）がLUT372に記憶される。LUT372に記憶されたこれ
ら１ビットのエントリ（項目）の値は、輝度イメージ10
0を受取る前に本発明によって決定されているのが好ま
しい。LUT372中で参照される各エントリ（またはΔＸ、
ΔＹの値の対）に対応するDIR0、DIR1、DIR2およびDIR3
の値は、まず、テーブル・エントリに対応するΔＸ値と
ΔＹ値を前述の式（１）および（２）に適用（供給）し
て、テーブル・エントリに対応する端縁度値（Mn）およ
び端縁方向値（Dn）を計算する。端縁度値（Mn）が閹値
（T1）以下である場合は、DIR0、DIR1、DIR2およびDIR3
に対応するテーブル・エントリの値は全て０に設定され
る。端縁度値（Mn）が閾値（T1）より大きい場合は、そ
の端縁方向値（Dn）が、方位範囲０、１、２、および３
と比較されて、その４つの方位範囲の中のどれが端縁方
向値（Dn）を含んでいるかを決定する。端縁方向値Dnが
方位範囲０に入り、他の方位範囲のいずれにも入らない
場合には、DIR0に対応するテーブル・エントリ中の値が
高レベルに設定され、DIR1、DIR2およびDIR3に対応する
値は全て低レベルに設定される。端縁方向値Dnが方位範
囲１に入り、他の方位範囲のいずれにも入らない場合
は、DIR1に対応するテーブル・エントリ中の値が高レベ
ルに設定され、DIR0、DIR2およびDIR3に対応する値は全
て低レベルに設定される。端縁方向値Dnが方位範囲２に
入り、他の方位範囲のいずれにも入らない場合は、DIR2
に対応するテーブル・エントリ中の値が高レベルに設定
され、DIR0、DIR1およびDIR3に対応する値は全て低レベ
ルに設定される。端縁方向値Dnが方位範囲３に入り、他
の方位範囲のいずれにも入らない場合は、DIR3に対応す
るテーブル・エントリ中の値が高レベルに設定され、DI
R0、DIR1およびDIR2に対応する値は全て低レベルに設定
される。端縁方向値Dnが互いに重複する方位範囲の領域
に入る場合は、方位範囲０〜３は互いに５゜だけ重複し
ているので、DIR0、DIR1、DIR2およびDIR3の各ビットの
中の２つのビットが高レベルに設定される。重複部分を
有する方位範囲を用いる目的は、それを用いなかった場
合に重複のない角度範囲の境界点（端）の角度に該当し
て検出されなくなる可能性のあるバーコード・シンボル
を確実に検出することである。
従って、輝度イメージ100から選択された各入力ピク
セルに対して、ΔＸ値とΔＹ値の対がLUT372に供給さ
れ、次いで、LUT372は４つの１ビット値DIR0、DIR1、DI
R2およびDIR3を出力する。これらの値の各々は、輝度イ
メージ100における選択入力ピクセルの位置に対応する
位置関係にある２値イメージにおける１つのピクセルを
表す。さらに詳しくは、１ビット値DIR0は、方位範囲０
を表す２値イメージにおける対応する２値ピクセルの値
を表す。同様に、１ビット値DIR1は、方位範囲１を表す
２値イメージにおける対応する２値ピクセルの値を表
す。１ビット値DIR2は、方位範囲２を表す２値イメージ
における対応する２値ピクセルの値を表す。また、１ビ
ット値DIR3は、方位範囲３を表す２値イメージにおける
対応する２値ピクセルの値を表す。輝度イメージ100か
らの各入力ピクセルに対して、対応する１ビット値DIR
0、DIR1、DIR2およびDIR3は、システム380に供給される
４ビット・ワードを形成するようにグループ（群）にま
とめられる。
セルに対して、ΔＸ値とΔＹ値の対がLUT372に供給さ
れ、次いで、LUT372は４つの１ビット値DIR0、DIR1、DI
R2およびDIR3を出力する。これらの値の各々は、輝度イ
メージ100における選択入力ピクセルの位置に対応する
位置関係にある２値イメージにおける１つのピクセルを
表す。さらに詳しくは、１ビット値DIR0は、方位範囲０
を表す２値イメージにおける対応する２値ピクセルの値
を表す。同様に、１ビット値DIR1は、方位範囲１を表す
２値イメージにおける対応する２値ピクセルの値を表
す。１ビット値DIR2は、方位範囲２を表す２値イメージ
における対応する２値ピクセルの値を表す。また、１ビ
ット値DIR3は、方位範囲３を表す２値イメージにおける
対応する２値ピクセルの値を表す。輝度イメージ100か
らの各入力ピクセルに対して、対応する１ビット値DIR
0、DIR1、DIR2およびDIR3は、システム380に供給される
４ビット・ワードを形成するようにグループ（群）にま
とめられる。
輝度イメージ100からの入力ピクセルの各々がシステ
ム370で処理されたときに、LUT372によって出力された
複数の４ビット・ワードは集合体として（collectivel
y）４つの２値イメージを表す。その各２値イメージ
は、端縁の４つの方位範囲（即ち、方位範囲０、方位範
囲１、方位範囲２および方位範囲３）の１つに対応す
る。この４つの方位範囲は互いに一部重複しているの
で、LUT372によって出力された各４ビット・ワード中の
１ビットまたは２ビットが高レベルに設定される。重複
のない方位範囲に対応する２値イメージを用いる代替実
施形態においては、LUT372によって出力された各４ビッ
ト・ワード中の１ビットだけが高レベルに設定される。
ム370で処理されたときに、LUT372によって出力された
複数の４ビット・ワードは集合体として（collectivel
y）４つの２値イメージを表す。その各２値イメージ
は、端縁の４つの方位範囲（即ち、方位範囲０、方位範
囲１、方位範囲２および方位範囲３）の１つに対応す
る。この４つの方位範囲は互いに一部重複しているの
で、LUT372によって出力された各４ビット・ワード中の
１ビットまたは２ビットが高レベルに設定される。重複
のない方位範囲に対応する２値イメージを用いる代替実
施形態においては、LUT372によって出力された各４ビッ
ト・ワード中の１ビットだけが高レベルに設定される。
LUT372を用いて端縁検出器210、220の両出力から直接
各別の２値イメージを生成すると、手段310aをリアルタ
イムで実行するのに必要な計算を大幅に（実質的に）簡
単化できる。特に、LUT372を用いて端縁検出器210、220
の両出力から直接２値イメージを生成すると、前述の式
（１）および（２）に従って輝度イメージ100中の各端
縁の端縁度（Mn）および端縁方向（Dn）を繰り返し計算
する必要がなくなる。式（１）および（２）は多くの計
算量（computationally intensive）を必要とするの
で、ルックアップ・テーブルを使用すればこれらの式を
繰り返し解く必要がなくなり、またルックアップ・テー
ブルの使用には本発明の演算（オペレーション）速度が
大幅に（実質的に）向上するという利点がある。図3Gに
示された実施形態においてはシステム370は４つの２値
イメージを形成するように構成されており、各２値イメ
ージは検出端縁の４つの方位範囲の中の１つの方位範囲
に対応するが、LUT372中の列数およびエントリ内容を変
更することによって、システム370は、相異なる方位範
囲に対応する４つより多いまたは少ない２値（２進値）
イメージを形成するように構成してもよいことは、この
分野の専門家には明らかであろう。
各別の２値イメージを生成すると、手段310aをリアルタ
イムで実行するのに必要な計算を大幅に（実質的に）簡
単化できる。特に、LUT372を用いて端縁検出器210、220
の両出力から直接２値イメージを生成すると、前述の式
（１）および（２）に従って輝度イメージ100中の各端
縁の端縁度（Mn）および端縁方向（Dn）を繰り返し計算
する必要がなくなる。式（１）および（２）は多くの計
算量（computationally intensive）を必要とするの
で、ルックアップ・テーブルを使用すればこれらの式を
繰り返し解く必要がなくなり、またルックアップ・テー
ブルの使用には本発明の演算（オペレーション）速度が
大幅に（実質的に）向上するという利点がある。図3Gに
示された実施形態においてはシステム370は４つの２値
イメージを形成するように構成されており、各２値イメ
ージは検出端縁の４つの方位範囲の中の１つの方位範囲
に対応するが、LUT372中の列数およびエントリ内容を変
更することによって、システム370は、相異なる方位範
囲に対応する４つより多いまたは少ない２値（２進値）
イメージを形成するように構成してもよいことは、この
分野の専門家には明らかであろう。
次に図3Hを参照するとこの図には、本発明の好ましい
実施形態に従う、複数の２値イメージを表すデータから
複合フィーチャ・イメージを効率的に生成するシステム
380を示す図が示されている。システム380によって実現
される処理動作（オペレーション）は機能的に前述の図
3Bおよび図3Cによって示される処理動作に対応する。
実施形態に従う、複数の２値イメージを表すデータから
複合フィーチャ・イメージを効率的に生成するシステム
380を示す図が示されている。システム380によって実現
される処理動作（オペレーション）は機能的に前述の図
3Bおよび図3Cによって示される処理動作に対応する。
システム380は、その入力として、LUT372によって生
成された４ビット・ワードを受取ることが好ましい。各
４ビット・ワードはビット・シフタ382に供給されて、
ビット・シフタ382は、供給された各４ビット・ワード
から２つの８ビット・ワード（INPUT WORD １、INPUT
WORD ２）を生成する。さらに詳しくは、シフタ382
は、INPUT WORD １のビット位置０に１ビット値DIR0
を置く。シフタ382は、INPUT WORD １のビット位置６
に１ビット値DIR1を置く。シフタ382は、INPUT WORD
２のビット位置０に１ビット値DIR2を置く。また、シフ
タ382は、INPUT WORD ２のビット位置６（０）に１ビ
ット値DIR3を置く。シフタ382は、INPUT WORD １およ
びINPUT WORD ２の双方におけるビット位置１〜５お
よび７を０に設定する。次に、シフタ382によって出力
された８ビット値INPUT WORD １は畳み込み器（コン
ボルバ）384に供給され、シフタ382によって出力された
８ビット値INPUT WORD ２は畳み込み器386に供給され
る。
成された４ビット・ワードを受取ることが好ましい。各
４ビット・ワードはビット・シフタ382に供給されて、
ビット・シフタ382は、供給された各４ビット・ワード
から２つの８ビット・ワード（INPUT WORD １、INPUT
WORD ２）を生成する。さらに詳しくは、シフタ382
は、INPUT WORD １のビット位置０に１ビット値DIR0
を置く。シフタ382は、INPUT WORD １のビット位置６
に１ビット値DIR1を置く。シフタ382は、INPUT WORD
２のビット位置０に１ビット値DIR2を置く。また、シフ
タ382は、INPUT WORD ２のビット位置６（０）に１ビ
ット値DIR3を置く。シフタ382は、INPUT WORD １およ
びINPUT WORD ２の双方におけるビット位置１〜５お
よび７を０に設定する。次に、シフタ382によって出力
された８ビット値INPUT WORD １は畳み込み器（コン
ボルバ）384に供給され、シフタ382によって出力された
８ビット値INPUT WORD ２は畳み込み器386に供給され
る。
畳み込み器384、386は、DatacubeTMMaxvideoTMイメー
ジ処理システムにおけるような標準的イメージ処理シス
テムを表す。畳み込み器384、386はそれぞれ入力に８ビ
ット・ワードを受取るように構成されており、８ビット
・ワードの各々は８ビット・ピクセルに対応する。各畳
み込み器に入力される複数の８ビット・ピクセルは集合
体として、８×８ピクセル・ブロックの２次元アレイか
らなるものと考えられるイメージに対応する。各畳み込
み器384、386は、まず２値（２進値）マスク388（８×
８ピクセルの寸法）を入力ピクセルの各８×８のブロッ
クに重畳させ、次いで入力ピクセルの８×８のブロック
中の各ピクセルと重畳された２値マスク388中の各値と
をピクセル毎に乗算することによって、入力ピクセルの
８×８のブロックと２値マスク388との畳み込みを行
う。畳み込み器384に入力された入力ピクセルの各８×
８のブロックに対して、ピクセル毎の乗算から得られた
積の和を表す12ビット値（OUTPUT WORD １）が生成さ
れる。同様に、畳み込み器386に入力された入力ピクセ
ルの各８×８のブロックに対して、ピクセル毎の乗算か
ら得られた積の和を表す12ビット値（OUTPUT WORD
２）が生成される。図3Hに示されているように、２値マ
スク388は８×８の２値ピクセルの寸法を有することが
好ましく、マスクの隅部のピクセルが“0"に設定されて
いる以外はマスクの２値ピクセルの全てが“1"に設定さ
れている。代替実施形態においては、２値マスク388に
おいて“1"に設定されている２値ピクセルの数を０〜63
個の範囲に設定することができる。
ジ処理システムにおけるような標準的イメージ処理シス
テムを表す。畳み込み器384、386はそれぞれ入力に８ビ
ット・ワードを受取るように構成されており、８ビット
・ワードの各々は８ビット・ピクセルに対応する。各畳
み込み器に入力される複数の８ビット・ピクセルは集合
体として、８×８ピクセル・ブロックの２次元アレイか
らなるものと考えられるイメージに対応する。各畳み込
み器384、386は、まず２値（２進値）マスク388（８×
８ピクセルの寸法）を入力ピクセルの各８×８のブロッ
クに重畳させ、次いで入力ピクセルの８×８のブロック
中の各ピクセルと重畳された２値マスク388中の各値と
をピクセル毎に乗算することによって、入力ピクセルの
８×８のブロックと２値マスク388との畳み込みを行
う。畳み込み器384に入力された入力ピクセルの各８×
８のブロックに対して、ピクセル毎の乗算から得られた
積の和を表す12ビット値（OUTPUT WORD １）が生成さ
れる。同様に、畳み込み器386に入力された入力ピクセ
ルの各８×８のブロックに対して、ピクセル毎の乗算か
ら得られた積の和を表す12ビット値（OUTPUT WORD
２）が生成される。図3Hに示されているように、２値マ
スク388は８×８の２値ピクセルの寸法を有することが
好ましく、マスクの隅部のピクセルが“0"に設定されて
いる以外はマスクの２値ピクセルの全てが“1"に設定さ
れている。代替実施形態においては、２値マスク388に
おいて“1"に設定されている２値ピクセルの数を０〜63
個の範囲に設定することができる。
次に、OUTPUT WORD １およびOUTPUT WORD ２はそ
れぞれシフタ／比較器390およびシフタ／比較器392に供
給される。シフタ／比較器390は、OUTPUT WORD １の
ビット位置０〜５から６ビット値DIR0 RESULTを、また
OUTPUT WORD １のビット位置６〜11から６ビット値DI
R1 RESULTを生成する。さらに詳しくは、DIR0 RESULT
はOUTPUT WORD １の６つの最下位ビット（LSB）を表
す０〜63の範囲の或る値であり、DIR1 RESULTはOUTPUT
WORD １の６つの最上位ビット（MSB）を表す０〜63
の範囲の或る値である。同様に、シフタ／比較器392
は、OUTPUT WORD ２のビット位置０〜５から６ビット
値DIR2 RESULTを、またOUTPUT WORD ２のビット位置
６〜11から６ビット値DIR3 RESULTを生成する。DIR2
RESULTはOUTPUT WORD ２の６つの最上位ビット（LS
B）を表す０〜63の範囲の或る値であり、DIR3 RESULT
はOUPUT WORD ２の６つの最上位ビット（MSB）を表す
０〜63の範囲の或る値である。先に示したフロー図と比
較する場合は、次のことに留意されたい。シフタ／比較
器390で求められる各DIR0 RESULT値は、方位範囲０に
対応する２値イメージ中の選択された８×８の２値ピク
セル・カウンタ318が生成する出力と実質的に等しい
（図3Gに関連して説明した通り）。シフタ／比較器390
で求められる各DIR1 RESULT値は、方位範囲１に対応す
る２値イメージ中の選択された８×８の２値ピクセル・
ブロックにカウンタ318を適用すると仮定したときに、
２値ピクセル・ブロックにカウンタ318を適用すると仮
定したときに、２値ピクセル・カウンタ318が生成する
出力と実質的に等しい。シフタ／比較器392で求められ
る各DIR2 RESULT値は、方位範囲２に対応する２値イメ
ージ中の選択された８×８の２値ピクセル・ブロックに
カウンタ318を適用すると仮定したときに、２値ピクセ
ル・カウンタ318が生成する出力と実質的に等しい。シ
フタ／比較器392で求められる各DIR3 RESULT値は、方
位範囲３に対応する２値イメージ中の選択された８×８
の２値ピクセル・ブロックにカウンタ318を適用すると
仮定したときに、２値ピクセル・カウンタ318が生成す
る出力と実質的に等しい。
れぞれシフタ／比較器390およびシフタ／比較器392に供
給される。シフタ／比較器390は、OUTPUT WORD １の
ビット位置０〜５から６ビット値DIR0 RESULTを、また
OUTPUT WORD １のビット位置６〜11から６ビット値DI
R1 RESULTを生成する。さらに詳しくは、DIR0 RESULT
はOUTPUT WORD １の６つの最下位ビット（LSB）を表
す０〜63の範囲の或る値であり、DIR1 RESULTはOUTPUT
WORD １の６つの最上位ビット（MSB）を表す０〜63
の範囲の或る値である。同様に、シフタ／比較器392
は、OUTPUT WORD ２のビット位置０〜５から６ビット
値DIR2 RESULTを、またOUTPUT WORD ２のビット位置
６〜11から６ビット値DIR3 RESULTを生成する。DIR2
RESULTはOUTPUT WORD ２の６つの最上位ビット（LS
B）を表す０〜63の範囲の或る値であり、DIR3 RESULT
はOUPUT WORD ２の６つの最上位ビット（MSB）を表す
０〜63の範囲の或る値である。先に示したフロー図と比
較する場合は、次のことに留意されたい。シフタ／比較
器390で求められる各DIR0 RESULT値は、方位範囲０に
対応する２値イメージ中の選択された８×８の２値ピク
セル・カウンタ318が生成する出力と実質的に等しい
（図3Gに関連して説明した通り）。シフタ／比較器390
で求められる各DIR1 RESULT値は、方位範囲１に対応す
る２値イメージ中の選択された８×８の２値ピクセル・
ブロックにカウンタ318を適用すると仮定したときに、
２値ピクセル・ブロックにカウンタ318を適用すると仮
定したときに、２値ピクセル・カウンタ318が生成する
出力と実質的に等しい。シフタ／比較器392で求められ
る各DIR2 RESULT値は、方位範囲２に対応する２値イメ
ージ中の選択された８×８の２値ピクセル・ブロックに
カウンタ318を適用すると仮定したときに、２値ピクセ
ル・カウンタ318が生成する出力と実質的に等しい。シ
フタ／比較器392で求められる各DIR3 RESULT値は、方
位範囲３に対応する２値イメージ中の選択された８×８
の２値ピクセル・ブロックにカウンタ318を適用すると
仮定したときに、２値ピクセル・カウンタ318が生成す
る出力と実質的に等しい。
次に、シフタ／比較器390は、各DIR0 RESULTと所定
の閾値T2とを比較する。DIR0 RESULTの値がT2よりも大
きい場合は、シフタ／比較器390によって出力される値F
_DIR0が高レベルに設定される。それ以外の場合は、値F
_DIR0は低レベルに設定される。また、シフタ／比較器3
90は、各DIR1 RESULTとT2とを比較して、DIR1 RESULT
がT2よりも大きい場合は、シフタ／比較器390によって
出力される値F_DIR1が高レベルに設定され、それ以外の
場合は、値F_DIR1は低レベルに設定される。同様に、シ
フタ／比較器392は、各DIR2 RESULTとT2とを比較す
る。DIR2 RESULTの値がT2よりも大きい場合は、シフタ
／比較器392によって出力される値F_DIR2が高レベルに
設定される。それ以外の場合は、値F_DIR2は低レベルに
設定される。また、シフタ／比較器392は、各DIR3 RES
ULTとT2とを比較して、DIR3 RESULTがT2よりも大きい
場合は、シフタ／比較器392によって出力される値F_DIR
3が高レベルに設定され、それ以外の場合は、値F_DIR3
は低レベルに設定される。
の閾値T2とを比較する。DIR0 RESULTの値がT2よりも大
きい場合は、シフタ／比較器390によって出力される値F
_DIR0が高レベルに設定される。それ以外の場合は、値F
_DIR0は低レベルに設定される。また、シフタ／比較器3
90は、各DIR1 RESULTとT2とを比較して、DIR1 RESULT
がT2よりも大きい場合は、シフタ／比較器390によって
出力される値F_DIR1が高レベルに設定され、それ以外の
場合は、値F_DIR1は低レベルに設定される。同様に、シ
フタ／比較器392は、各DIR2 RESULTとT2とを比較す
る。DIR2 RESULTの値がT2よりも大きい場合は、シフタ
／比較器392によって出力される値F_DIR2が高レベルに
設定される。それ以外の場合は、値F_DIR2は低レベルに
設定される。また、シフタ／比較器392は、各DIR3 RES
ULTとT2とを比較して、DIR3 RESULTがT2よりも大きい
場合は、シフタ／比較器392によって出力される値F_DIR
3が高レベルに設定され、それ以外の場合は、値F_DIR3
は低レベルに設定される。
前述のフロー図および説明と比較するために、次のこ
とに留意されたい。シフタ／比較器390によって出力さ
れる各F_DIR0値は、方位範囲０に対応するフィーチャ・
イメージ中のピクセルを表す。シフタ／比較器390によ
って出力される各F_DIR1値は、方位範囲１に対応するフ
ィーチャ・イメージ中のピクセルを表す。シフタ／比較
器392によって出力される各F_DIR2値は、方位範囲２に
対応するフィーチャ・イメージ中のピクセルを表す。シ
フタ／比較器392によって出力される各F_DIR3値は、方
位範囲３に対応するフィーチャ・イメージ中のピクセル
を表す。
とに留意されたい。シフタ／比較器390によって出力さ
れる各F_DIR0値は、方位範囲０に対応するフィーチャ・
イメージ中のピクセルを表す。シフタ／比較器390によ
って出力される各F_DIR1値は、方位範囲１に対応するフ
ィーチャ・イメージ中のピクセルを表す。シフタ／比較
器392によって出力される各F_DIR2値は、方位範囲２に
対応するフィーチャ・イメージ中のピクセルを表す。シ
フタ／比較器392によって出力される各F_DIR3値は、方
位範囲３に対応するフィーチャ・イメージ中のピクセル
を表す。
次に、４つの１ビット値F_DIR0、F_DIR1、F_DIR2、F_
DIR3はLUT394に供給される。LUT394によって実行される
演算は、機能的に、前述の図3C〜3Eに示された票決（vo
ting）演算に対応する。LUT394に供給され得るF_DIR0、
F_DIR1、F_DIR2、F_DIR3の各値からなる各グループに対
して、１つの対応する１ビット値（出力OUTPUT）がLUT3
94に記憶される。LUT394に記憶される１ビット出力エン
トリの値は、本発明によって、輝度イメージ100を受取
る前に決定されていることが好ましい。LUT394において
参照された各エントリ（F_DIR0、F_DIR1、F_DIR2、F_DI
R3の各値からなるグループ）について、F_DIR0とF_DIR2
に対する第１の排他的論理和演算と、F_DIR1とF_DIR3に
対する第２の排他的論理和演算とを実行することによっ
て、対応する１ビット出力値が求められる。次いで、第
１と第２の排他的論理和演算の結果に対して論理和演算
を実行し、それによってテーブルのエントリに対応する
１ビット出力値を生成する。比較すると、LUT394によっ
て出力された各１ビット出力値は複合フィーチャ・イメ
ージ中の１つのピクセルに対応する。
DIR3はLUT394に供給される。LUT394によって実行される
演算は、機能的に、前述の図3C〜3Eに示された票決（vo
ting）演算に対応する。LUT394に供給され得るF_DIR0、
F_DIR1、F_DIR2、F_DIR3の各値からなる各グループに対
して、１つの対応する１ビット値（出力OUTPUT）がLUT3
94に記憶される。LUT394に記憶される１ビット出力エン
トリの値は、本発明によって、輝度イメージ100を受取
る前に決定されていることが好ましい。LUT394において
参照された各エントリ（F_DIR0、F_DIR1、F_DIR2、F_DI
R3の各値からなるグループ）について、F_DIR0とF_DIR2
に対する第１の排他的論理和演算と、F_DIR1とF_DIR3に
対する第２の排他的論理和演算とを実行することによっ
て、対応する１ビット出力値が求められる。次いで、第
１と第２の排他的論理和演算の結果に対して論理和演算
を実行し、それによってテーブルのエントリに対応する
１ビット出力値を生成する。比較すると、LUT394によっ
て出力された各１ビット出力値は複合フィーチャ・イメ
ージ中の１つのピクセルに対応する。
図3Hに示された実施形態において、LUT394は４つのフ
ィーチャ・イメージから複合フィーチャ・イメージを生
成するように構成されており、また各フィーチャ・イメ
ージは検出端縁の４つの方位範囲の中の１つの方位範囲
に対応するが、LUT394中の列数およびエントリ内容を変
化させることによって、相異なる方位範囲に対応する４
つより多いまたは少ないフィーチャ・イメージから１つ
の複合フィーチャ・イメージを生成するように構成して
もよいことは、この分野の専門家には明らかである。こ
のようにして、LUT394を用いて論理票決演算が実行され
る。
ィーチャ・イメージから複合フィーチャ・イメージを生
成するように構成されており、また各フィーチャ・イメ
ージは検出端縁の４つの方位範囲の中の１つの方位範囲
に対応するが、LUT394中の列数およびエントリ内容を変
化させることによって、相異なる方位範囲に対応する４
つより多いまたは少ないフィーチャ・イメージから１つ
の複合フィーチャ・イメージを生成するように構成して
もよいことは、この分野の専門家には明らかである。こ
のようにして、LUT394を用いて論理票決演算が実行され
る。
端縁情報比較器300の出力（即ち、複合フィーチャ・
イメージ）が、輝度イメージ100から少なくとも１つの
前景領域を選択する手段400に供給される。手段400は、
検出端縁が実質的に目標方位に対応する角度方位を有し
ている少なくとも１つの前景領域を選択する。第１の好
ましい実施形態において、手段400によって選択された
前景領域の位置は、一般的に輝度イメージ100中のバー
コード・シンボルまたはスタック化バーコード・シンボ
ルの位置に対応する。この第１の実施形態において、前
景領域選択器400は、或る目標方位の検出端縁を有する
前景領域を選択することが好ましい。その選択される前
景領域においては、（ｉ）実質的に全ての検出端縁が４
つの方位範囲の中の１つの角度方位だけまたは２つの角
度方位だけを有するか、（ii）実質的に全ての検出端縁
が少なくとも２つの方位範囲の中の１つの角度方位だけ
を有するか、または（iii）少なくとも２つの方位範囲
の中の少なくとも１つかつその全てより少ない方位範囲
の範囲内の角度方位を有する検出端縁が実質的に存在す
る。図3C、3D、3Eに示された複合フィーチャ・イメージ
発生器はそれぞれ、手段400による上述の３つの目標方
位に従って前景領域の選択が容易になるような複合フィ
ーチャ・イメージを生成する。
イメージ）が、輝度イメージ100から少なくとも１つの
前景領域を選択する手段400に供給される。手段400は、
検出端縁が実質的に目標方位に対応する角度方位を有し
ている少なくとも１つの前景領域を選択する。第１の好
ましい実施形態において、手段400によって選択された
前景領域の位置は、一般的に輝度イメージ100中のバー
コード・シンボルまたはスタック化バーコード・シンボ
ルの位置に対応する。この第１の実施形態において、前
景領域選択器400は、或る目標方位の検出端縁を有する
前景領域を選択することが好ましい。その選択される前
景領域においては、（ｉ）実質的に全ての検出端縁が４
つの方位範囲の中の１つの角度方位だけまたは２つの角
度方位だけを有するか、（ii）実質的に全ての検出端縁
が少なくとも２つの方位範囲の中の１つの角度方位だけ
を有するか、または（iii）少なくとも２つの方位範囲
の中の少なくとも１つかつその全てより少ない方位範囲
の範囲内の角度方位を有する検出端縁が実質的に存在す
る。図3C、3D、3Eに示された複合フィーチャ・イメージ
発生器はそれぞれ、手段400による上述の３つの目標方
位に従って前景領域の選択が容易になるような複合フィ
ーチャ・イメージを生成する。
第２の好ましい実施形態において、手段400によって
選択された前景領域の位置は、一般的に正方形のマトリ
ックスからなるシンボルの位置に対応する。この第２の
実施形態においては、前景領域選択器400は、検出端縁
の中の大きな割合のものが互いに直交関係にある少なく
とも１つの前景領域を輝度イメージの中から選択する。
前景領域選択器400は、直交関係にある端縁の目標方位
に従って前景領域を選択することによって、輝度イメー
ジ中における、VericodeTMシンボルまたはDatacodeTMシ
ンボルに従ってコード化されたシンボルの位置を求め
る。VericodeTMシンボルまたはDatacodeTMシンボルの詳
細は、米国特許第4,924,078号および第4,939,154号に開
示されており、この文献全体を本明細書の参考文献とし
て引用する。互いに直交関係にある端縁を有する前景領
域を選択するのに有用な複合フィーチャ・イメージは、
互いに90゜離れた角度方位範囲に対応するフィーチャ・
イメージを比較することによって形成される。
選択された前景領域の位置は、一般的に正方形のマトリ
ックスからなるシンボルの位置に対応する。この第２の
実施形態においては、前景領域選択器400は、検出端縁
の中の大きな割合のものが互いに直交関係にある少なく
とも１つの前景領域を輝度イメージの中から選択する。
前景領域選択器400は、直交関係にある端縁の目標方位
に従って前景領域を選択することによって、輝度イメー
ジ中における、VericodeTMシンボルまたはDatacodeTMシ
ンボルに従ってコード化されたシンボルの位置を求め
る。VericodeTMシンボルまたはDatacodeTMシンボルの詳
細は、米国特許第4,924,078号および第4,939,154号に開
示されており、この文献全体を本明細書の参考文献とし
て引用する。互いに直交関係にある端縁を有する前景領
域を選択するのに有用な複合フィーチャ・イメージは、
互いに90゜離れた角度方位範囲に対応するフィーチャ・
イメージを比較することによって形成される。
第３の好ましい実施形態において、手段400によって
選択された前景領域の位置は、一般的に六角形のマトリ
ックスからなるシンボルの位置に対応する。この第３の
実施形態においては、前景領域選択器400は、検出端縁
の中の大きな割合のものが互いに60゜の角度方位関係に
ある少なくとも１つの前景領域を輝度イメージの中から
選択する。前景領域選択器400は、互いに60゜の角度方
位関係にある端縁の目標方位に従って前景領域を選択す
ることによって、輝度イメージ中における、UPSCodeTM
シンボルに従ってコード化されたシンボルの位置を求め
る。UPSCodeTMシンボルの詳細は、米国特許第4,998,010
号、第4,896,029号および第4,874,936号に開示されてお
り、この文献全体を本明細書の参考文献として引用す
る。互いに60゜の角度方位関係にある端縁を有する前景
領域を選択するのに有用な複合フィーチャ・イメージ
は、互いに60゜離れた角度方位範囲に対応するフィーチ
ャ・イメージを比較することによって形成される。
選択された前景領域の位置は、一般的に六角形のマトリ
ックスからなるシンボルの位置に対応する。この第３の
実施形態においては、前景領域選択器400は、検出端縁
の中の大きな割合のものが互いに60゜の角度方位関係に
ある少なくとも１つの前景領域を輝度イメージの中から
選択する。前景領域選択器400は、互いに60゜の角度方
位関係にある端縁の目標方位に従って前景領域を選択す
ることによって、輝度イメージ中における、UPSCodeTM
シンボルに従ってコード化されたシンボルの位置を求め
る。UPSCodeTMシンボルの詳細は、米国特許第4,998,010
号、第4,896,029号および第4,874,936号に開示されてお
り、この文献全体を本明細書の参考文献として引用す
る。互いに60゜の角度方位関係にある端縁を有する前景
領域を選択するのに有用な複合フィーチャ・イメージ
は、互いに60゜離れた角度方位範囲に対応するフィーチ
ャ・イメージを比較することによって形成される。
本発明のオブジクト・ロケータ・システムの代替実施
形態において、少なくとも１つの前景領域を選択する手
段400は、（ｉ）輝度イメージにおいて、検出端縁が実
質的に第１の目標方位に対応する角度方位を有する少な
くとも１つの前景領域を選択する第１の手段と、（ii）
輝度イメージにおいて、検出端縁が実質的に第２の目標
方位に対応する角度方位を有する少なくとも１つの前景
領域を選択する第２の手段と、からなる。この実施形態
を用いて２つの異なるタイプのシンボルを用いてコード
化されたパッケージ・ラベルを処理することができる。
図７には、１次元バーコード・シンボル（710）と六角
形アレイで構成された２次元コード・シンボル（730）
との双方でコード化されたパッケージ・ラベルの典型例
が示されている。また、スタック化バーコード・シンボ
ルを含むその他の１次元シンボル、および正方形アレイ
およびその他の多角形のアレイを含むその他の２次元シ
ンボルが同じラベル上に配置されている場合でも、本発
明に従ってその位置を求めることができる。
形態において、少なくとも１つの前景領域を選択する手
段400は、（ｉ）輝度イメージにおいて、検出端縁が実
質的に第１の目標方位に対応する角度方位を有する少な
くとも１つの前景領域を選択する第１の手段と、（ii）
輝度イメージにおいて、検出端縁が実質的に第２の目標
方位に対応する角度方位を有する少なくとも１つの前景
領域を選択する第２の手段と、からなる。この実施形態
を用いて２つの異なるタイプのシンボルを用いてコード
化されたパッケージ・ラベルを処理することができる。
図７には、１次元バーコード・シンボル（710）と六角
形アレイで構成された２次元コード・シンボル（730）
との双方でコード化されたパッケージ・ラベルの典型例
が示されている。また、スタック化バーコード・シンボ
ルを含むその他の１次元シンボル、および正方形アレイ
およびその他の多角形のアレイを含むその他の２次元シ
ンボルが同じラベル上に配置されている場合でも、本発
明に従ってその位置を求めることができる。
次に図４および4Aを参照すると、本発明の好ましい実
施形態において、前景領域選択器400には、少なくとも
１つの前景領域を選択する前に複合フィーチャ・イメー
ジを処理する手段が設けられている。この好ましい処理
ステップは、図４に示されているように、複合フィーチ
ャ・イメージにおいて近隣または近傍の少なくとも２つ
のピクセルを連結（connect）して少なくとも１つの連
結領域を形成する手段410を用いる。手段410は、複合フ
ィーチャ・イメージ全体に対して８個近傍連結演算子
（410a）または４個近傍連結演算子（410b）のいずれか
を適用して近傍のピクセルを連結する。また、各連結領
域の面積を計算する手段420と、各算出面積を第４の所
定の閾値（T4）および第５の所定の閾値（T5）と比較す
る手段430と、が設けられている。手段430は、複合フィ
ーチャ・イメージの中から、T4より小さいまたはT5より
大きい面積を有する各連結領域をフィルタ処理（濾波）
し除去する。また、手段400によって、フィルタ処理
（濾波）されなかった残りの連結領域の中から少なくと
も１つの前景領域が選択される。バーコード・シンボル
またはスタック化バーコード・シンボルを選択する上述
の第１の好ましい実施形態においては、その選択処理に
おいてT4およびT5との比較を用いて、利用可能な（潜在
的）前景領域の中でバーコード・シンボルまたはスタッ
ク化バーコード・シンボルを形成するには小さ過ぎるま
たは大き過ぎるものを除去する。
施形態において、前景領域選択器400には、少なくとも
１つの前景領域を選択する前に複合フィーチャ・イメー
ジを処理する手段が設けられている。この好ましい処理
ステップは、図４に示されているように、複合フィーチ
ャ・イメージにおいて近隣または近傍の少なくとも２つ
のピクセルを連結（connect）して少なくとも１つの連
結領域を形成する手段410を用いる。手段410は、複合フ
ィーチャ・イメージ全体に対して８個近傍連結演算子
（410a）または４個近傍連結演算子（410b）のいずれか
を適用して近傍のピクセルを連結する。また、各連結領
域の面積を計算する手段420と、各算出面積を第４の所
定の閾値（T4）および第５の所定の閾値（T5）と比較す
る手段430と、が設けられている。手段430は、複合フィ
ーチャ・イメージの中から、T4より小さいまたはT5より
大きい面積を有する各連結領域をフィルタ処理（濾波）
し除去する。また、手段400によって、フィルタ処理
（濾波）されなかった残りの連結領域の中から少なくと
も１つの前景領域が選択される。バーコード・シンボル
またはスタック化バーコード・シンボルを選択する上述
の第１の好ましい実施形態においては、その選択処理に
おいてT4およびT5との比較を用いて、利用可能な（潜在
的）前景領域の中でバーコード・シンボルまたはスタッ
ク化バーコード・シンボルを形成するには小さ過ぎるま
たは大き過ぎるものを除去する。
次に図５を参照すると、本発明の好ましい実施形態に
おいて、前景選択手段400の出力は、輝度イメージ100の
中の少なくとも１つの対象を表すイメージ情報を抽出す
る手段500に供給される。手段500は、輝度イメージ100
中の少なくとも１つの選択対象領域を形成するための少
なくとも１つの選択前景領域を輝度イメージ100上にマ
ッピングする手段510と、その選択対象領域の重心また
は図心（または質量中心）の輝度イメージ100内の座標
（行、列）を計算する手段520と、を含んでいる。
おいて、前景選択手段400の出力は、輝度イメージ100の
中の少なくとも１つの対象を表すイメージ情報を抽出す
る手段500に供給される。手段500は、輝度イメージ100
中の少なくとも１つの選択対象領域を形成するための少
なくとも１つの選択前景領域を輝度イメージ100上にマ
ッピングする手段510と、その選択対象領域の重心また
は図心（または質量中心）の輝度イメージ100内の座標
（行、列）を計算する手段520と、を含んでいる。
本発明のオブジェクト・ロケータ・システムを用い
て、移動ベルト上に配置されたパッケージに貼付された
バーコード・シンボルおよびその他のタイプのシンボル
の位置を求めることができる。図８には、手段400によ
って選択された各前景色領域を特定のパッケージに関連
（対応）付ける手段800が示されている。手段800は、本
発明において同じパッケージに貼付された複数のシンボ
ル（例えばシンボル710、720、730）を互いに結び付け
る（対応付ける）ことを可能にする好ましい前処理（pr
e−processing）ステップを実行する。手段800に含まれ
ている手段810は、ベルト上の各パッケージの輪郭また
は輪郭線（アウトライン）を決定する（求める）ための
ものである。図8Aに示されているように、ベルト830
（好ましくは暗く着色されたもの）が走査時に連続的広
い暗領域となって現れるのに対して、パッケージ840は
走査時に連続的明るい領域となって現れる。手段810
は、輝度イメージ100に輪郭トレース（追跡）アルゴリ
ズムまたは連結演算子のいずれかを適用することによっ
て、パッケージ840の輪郭850を決定する（求める）こと
が好ましい。輪郭と手段400によって選択された前景領
域とを比較する手段820が設けられている。次いで、手
段820は、前景領域がパケージに対応する輪郭の内部に
位置する場合に、手段400によって選択された前景領域
をそのパッケージに関連（対応）付ける。
て、移動ベルト上に配置されたパッケージに貼付された
バーコード・シンボルおよびその他のタイプのシンボル
の位置を求めることができる。図８には、手段400によ
って選択された各前景色領域を特定のパッケージに関連
（対応）付ける手段800が示されている。手段800は、本
発明において同じパッケージに貼付された複数のシンボ
ル（例えばシンボル710、720、730）を互いに結び付け
る（対応付ける）ことを可能にする好ましい前処理（pr
e−processing）ステップを実行する。手段800に含まれ
ている手段810は、ベルト上の各パッケージの輪郭また
は輪郭線（アウトライン）を決定する（求める）ための
ものである。図8Aに示されているように、ベルト830
（好ましくは暗く着色されたもの）が走査時に連続的広
い暗領域となって現れるのに対して、パッケージ840は
走査時に連続的明るい領域となって現れる。手段810
は、輝度イメージ100に輪郭トレース（追跡）アルゴリ
ズムまたは連結演算子のいずれかを適用することによっ
て、パッケージ840の輪郭850を決定する（求める）こと
が好ましい。輪郭と手段400によって選択された前景領
域とを比較する手段820が設けられている。次いで、手
段820は、前景領域がパケージに対応する輪郭の内部に
位置する場合に、手段400によって選択された前景領域
をそのパッケージに関連（対応）付ける。
本発明は、DatacubeTMMaxvideoTMシステム上で構築す
ることができる。782×1288の８ビット・ピクセルで構
成される輝度イメージ中の各ピクセルについて、０〜12
7の範囲に正規化された端縁度情報を求める場合、その
適当な値T1、T4およびT5はそれぞれ24、128および2048
である。また、これらのパラメータを使用し、手段316
によってタイル化されたブロックの寸法が８×８ピクセ
ルであり、ピクセル・クラスタ領域発生器350によって
用いられるスライド窓の寸法が３×３ピクセルである場
合は、その適当な値T2およびT3はそれぞれ24および６で
ある。
ることができる。782×1288の８ビット・ピクセルで構
成される輝度イメージ中の各ピクセルについて、０〜12
7の範囲に正規化された端縁度情報を求める場合、その
適当な値T1、T4およびT5はそれぞれ24、128および2048
である。また、これらのパラメータを使用し、手段316
によってタイル化されたブロックの寸法が８×８ピクセ
ルであり、ピクセル・クラスタ領域発生器350によって
用いられるスライド窓の寸法が３×３ピクセルである場
合は、その適当な値T2およびT3はそれぞれ24および６で
ある。
対象の位置を求め精細な方位角を求めるシステム 図9A、図9Bを参照するとこの図には、本発明の好まし
い実施形態に従う、輝度イメージにおける選択された対
象の精細な方位角を求める好ましいシステム900の処理
動作を例示するフロー図が示されている。システム900
は、その入力として、手段520によって計算された選択
対象領域の重心または図心（または質量中心）の、輝度
イメージ100における座標（値）を受取る。図9Cには典
型的輝度イメージの部分960が例示されている。部分960
は選択された対象領域962を含んでいる。対象962の重
心、図心または質量中心の位置は重心点（図心点または
質量中心点）964によって識別（同定）される。
い実施形態に従う、輝度イメージにおける選択された対
象の精細な方位角を求める好ましいシステム900の処理
動作を例示するフロー図が示されている。システム900
は、その入力として、手段520によって計算された選択
対象領域の重心または図心（または質量中心）の、輝度
イメージ100における座標（値）を受取る。図9Cには典
型的輝度イメージの部分960が例示されている。部分960
は選択された対象領域962を含んでいる。対象962の重
心、図心または質量中心の位置は重心点（図心点または
質量中心点）964によって識別（同定）される。
最初に、選択された対象領域の重心に中心を置くピク
セル窓を輝度イメージ100の中から選択する窓選択器902
が設けられている。好ましい実施形態において、選択さ
れたピクセル窓の寸法は32×32ピクセルであるが、他の
寸法の窓を用いてもよい。選択器902によって最初に選
択されるピクセル窓は図9Cに例示された窓966に対応す
る。次に、端縁検出器210、220を、選択された窓内の各
ピクセルに適用する手段904が設けられている。手段904
は、端縁検出器210、220の出力に基づいて、前述の式
（１）および（２）に従って選択窓内の各ピクセルにつ
いて端縁度値（Mn）と端縁方向値（Dn）を求める。
セル窓を輝度イメージ100の中から選択する窓選択器902
が設けられている。好ましい実施形態において、選択さ
れたピクセル窓の寸法は32×32ピクセルであるが、他の
寸法の窓を用いてもよい。選択器902によって最初に選
択されるピクセル窓は図9Cに例示された窓966に対応す
る。次に、端縁検出器210、220を、選択された窓内の各
ピクセルに適用する手段904が設けられている。手段904
は、端縁検出器210、220の出力に基づいて、前述の式
（１）および（２）に従って選択窓内の各ピクセルにつ
いて端縁度値（Mn）と端縁方向値（Dn）を求める。
次に、閾値（T6）を越える端縁度値を有する選択窓中
の各ピクセルを、取り得る複数の方位範囲の中の１つ以
上の方位範囲と閾連（対応）付けて分類する分類器906
が設けられている。好ましい実施形態において、分類器
906はそのようなピクセルを図9Dに示されている８つの
方位範囲の中の１つ以上の方位範囲に関連（対応）付け
る。この好ましい８つの方位範囲の各々は120゜の角度
範囲を有する。但し、その好ましい８つの方位範囲の各
々は互いに異なる中心角度（方位角）を有する。さらに
詳しくは、図9Dに示されているように、範囲１の中心角
度は０゜であり、範囲２の中心角度は22.5゜であり、範
囲３の中心角度は45゜であり、範囲４の中心角度は67.5
゜であり、範囲５の中心角度は90゜であり、範囲６の中
心角度は112.5゜であり、範囲７の中心角度は135゜であ
り、範囲８の中心角度は157.5゜である。分類器906は、
T6を越える端縁度値を有する選択窓における各ピクセル
について、そのピクセルに対応する端縁方向値（方位角
値）を上述の８つの方位範囲と比較して、この８つの方
位範囲の中から、そのピクセルに関連する端縁方向縁
（方位角値）を含んでいる１つ以上の方位範囲を選択す
る。次に、分類器906はそのピクセルをその選択された
方向範囲の各々に関連（対応）付ける。
の各ピクセルを、取り得る複数の方位範囲の中の１つ以
上の方位範囲と閾連（対応）付けて分類する分類器906
が設けられている。好ましい実施形態において、分類器
906はそのようなピクセルを図9Dに示されている８つの
方位範囲の中の１つ以上の方位範囲に関連（対応）付け
る。この好ましい８つの方位範囲の各々は120゜の角度
範囲を有する。但し、その好ましい８つの方位範囲の各
々は互いに異なる中心角度（方位角）を有する。さらに
詳しくは、図9Dに示されているように、範囲１の中心角
度は０゜であり、範囲２の中心角度は22.5゜であり、範
囲３の中心角度は45゜であり、範囲４の中心角度は67.5
゜であり、範囲５の中心角度は90゜であり、範囲６の中
心角度は112.5゜であり、範囲７の中心角度は135゜であ
り、範囲８の中心角度は157.5゜である。分類器906は、
T6を越える端縁度値を有する選択窓における各ピクセル
について、そのピクセルに対応する端縁方向値（方位角
値）を上述の８つの方位範囲と比較して、この８つの方
位範囲の中から、そのピクセルに関連する端縁方向縁
（方位角値）を含んでいる１つ以上の方位範囲を選択す
る。次に、分類器906はそのピクセルをその選択された
方向範囲の各々に関連（対応）付ける。
分類器906による選択窓内の全ピクセルの処理が終っ
た後で、範囲選択器908は、さらに処理を行うために図9
Dに示されている８つの方位範囲の中の１つの方位範囲
を選択する。この好ましい実施形態においては、範囲選
択器908は取り得る８つの方位範囲の中から選択を行う
が、代替実施形態においては、８つより多いまたは少な
い方位範囲を用いてもよい。密度計算器910は、分類器9
06によって選択方位範囲に関連付けられたピクセルの数
を計算することによって、選択方位範囲に対応する密度
値を求める。また、平均角度計算機912は、分類器906に
よってその選択方位範囲に関連付けられたピクスルに対
応する端縁方向値（方位角値）を平均することによって
選択方位範囲に対応する角度平均値（平均角度）を求め
る。ノイズ計算器914は、分類器906によってその選択方
位範囲に関連付けられたピクセルに対応する端縁方向値
の標準偏差を計算することによって選択方位範囲に対応
するノイズ値を求める。
た後で、範囲選択器908は、さらに処理を行うために図9
Dに示されている８つの方位範囲の中の１つの方位範囲
を選択する。この好ましい実施形態においては、範囲選
択器908は取り得る８つの方位範囲の中から選択を行う
が、代替実施形態においては、８つより多いまたは少な
い方位範囲を用いてもよい。密度計算器910は、分類器9
06によって選択方位範囲に関連付けられたピクセルの数
を計算することによって、選択方位範囲に対応する密度
値を求める。また、平均角度計算機912は、分類器906に
よってその選択方位範囲に関連付けられたピクスルに対
応する端縁方向値（方位角値）を平均することによって
選択方位範囲に対応する角度平均値（平均角度）を求め
る。ノイズ計算器914は、分類器906によってその選択方
位範囲に関連付けられたピクセルに対応する端縁方向値
の標準偏差を計算することによって選択方位範囲に対応
するノイズ値を求める。
次に、選択方位範囲に対する密度値を閾値T7と比較す
る比較器916が設けられている。選択方位範囲に対する
角度平均値と選択方位範囲の中心角度の間の差の絶対値
（ABS）を取り、次いでこの差の絶対値を閾値T8と比較
する比較器918が設けられている。比較器918において、
範囲１の中心角度は０゜であり、範囲２の中心角度は2
2.5゜であり、範囲３の中心角度は45゜であり、範囲４
の中心角度は67.5゜であり、範囲５の中心角度は90゜で
あり、範囲６の中心角度は112.5゜であり、範囲７の中
心角度は135゜であり、範囲８の中心角度は157.5゜であ
る。さらに、選択された方位範囲に対するノイズ値を別
の閾値T9と比較する比較器920が設けられている。
る比較器916が設けられている。選択方位範囲に対する
角度平均値と選択方位範囲の中心角度の間の差の絶対値
（ABS）を取り、次いでこの差の絶対値を閾値T8と比較
する比較器918が設けられている。比較器918において、
範囲１の中心角度は０゜であり、範囲２の中心角度は2
2.5゜であり、範囲３の中心角度は45゜であり、範囲４
の中心角度は67.5゜であり、範囲５の中心角度は90゜で
あり、範囲６の中心角度は112.5゜であり、範囲７の中
心角度は135゜であり、範囲８の中心角度は157.5゜であ
る。さらに、選択された方位範囲に対するノイズ値を別
の閾値T9と比較する比較器920が設けられている。
比較器916、918および920の出力は、その３つの比較
器の出力の論理積演算を実行するアンドゲート（AND）9
22に結合される。この３つの比較器の出力が全て高レベ
ルである場合（即ち選択範囲に対する密度値がT7を越
え、選択範囲に対する角度平均値と選択方位範囲の中心
角度の差の絶対値がT8より少なく、選択範囲に対するノ
イズ値がT9より少ない、という条件に適合する場合）
は、手段924は、その選択方位範囲を候補の方位範囲と
して指定する。代替実施形態においては、ゲート922
は、比較器916、918、920の出力の中の少なくとも１つ
が高レベルである場合にゲート922の出力が高レベルと
なる（そしてその選択方位範囲が候補の方位範囲として
選択される）ような他の論理回路と置き換えてもよい。
器の出力の論理積演算を実行するアンドゲート（AND）9
22に結合される。この３つの比較器の出力が全て高レベ
ルである場合（即ち選択範囲に対する密度値がT7を越
え、選択範囲に対する角度平均値と選択方位範囲の中心
角度の差の絶対値がT8より少なく、選択範囲に対するノ
イズ値がT9より少ない、という条件に適合する場合）
は、手段924は、その選択方位範囲を候補の方位範囲と
して指定する。代替実施形態においては、ゲート922
は、比較器916、918、920の出力の中の少なくとも１つ
が高レベルである場合にゲート922の出力が高レベルと
なる（そしてその選択方位範囲が候補の方位範囲として
選択される）ような他の論理回路と置き換えてもよい。
次に、図9Dに示されている８つの方位範囲の各々が処
理されてしまうまで範囲選択器908で始まる上述の処理
を繰り返すリピータ（反復器）926が設けられている。
リピータ926が全ての８つの方位範囲が処理されたこと
を示したときは、比較器928は８つの方位範囲の中の少
なくとも１つの方位範囲が候補の方位範囲として指定さ
れたかどうかを判断する。比較器928が８つの方位範囲
の中の少なくとも１つの方位範囲が候補の方位範囲とし
て指定されたと判断した場合には、比較器930が、８つ
の方位範囲の中の１つの方位範囲だけが候補の方位範囲
として指定されたかどうかを判断する。８つの方位範囲
の中の１つだけの方位範囲が候補の方位範囲として指定
された場合には、手段932は、選択対象領域の精細な方
位角を、指定された１つの候補の方位範囲に関連する角
度平均値に決定する。
理されてしまうまで範囲選択器908で始まる上述の処理
を繰り返すリピータ（反復器）926が設けられている。
リピータ926が全ての８つの方位範囲が処理されたこと
を示したときは、比較器928は８つの方位範囲の中の少
なくとも１つの方位範囲が候補の方位範囲として指定さ
れたかどうかを判断する。比較器928が８つの方位範囲
の中の少なくとも１つの方位範囲が候補の方位範囲とし
て指定されたと判断した場合には、比較器930が、８つ
の方位範囲の中の１つの方位範囲だけが候補の方位範囲
として指定されたかどうかを判断する。８つの方位範囲
の中の１つだけの方位範囲が候補の方位範囲として指定
された場合には、手段932は、選択対象領域の精細な方
位角を、指定された１つの候補の方位範囲に関連する角
度平均値に決定する。
好ましい実施形態において、比較器930が、１つより
多い方位範囲が候補の方位範囲として指定されたと判断
した場合は、選択器934は低ノイズ値を有する候補方位
範囲を選択し、それがさらに分析される。次に、比較器
936は、この最低ノイズ値を閾値T10と比較する。この最
低ノイズ値がT10を越えない場合は、手段939は、選択対
象領域の精細な方位角を、選択器934によって選択され
た候補の方位範囲に関連する角度平均値に決定する。最
低ノイズ値がT10を越える場合には、手段940は、候補の
各方位範囲に関連する角度平均値を、その候補の方位範
囲に関連する中心角度と比較する。比較器918の場合と
同様に、手段940において、範囲１の中心角度は０゜で
あり、範囲２の中心角度は22.5゜であり、範囲３の中心
角度は45゜であり、範囲４の中心角度は67.5゜であり、
範囲５の中心角度は90゜であり、範囲６の中心角度は11
2.5゜であり、範囲７の中心角度は135゜であり、範囲８
の中心角度は157.5゜である。次に、手段940は、その関
連する中心角度との差が最も小さい角度平均値を有する
候補の方位範囲を選択し、次いで、選択された対象領域
の精細な方位角を、この選択された候補の方位範囲に関
連する角度平均値に決定する。
多い方位範囲が候補の方位範囲として指定されたと判断
した場合は、選択器934は低ノイズ値を有する候補方位
範囲を選択し、それがさらに分析される。次に、比較器
936は、この最低ノイズ値を閾値T10と比較する。この最
低ノイズ値がT10を越えない場合は、手段939は、選択対
象領域の精細な方位角を、選択器934によって選択され
た候補の方位範囲に関連する角度平均値に決定する。最
低ノイズ値がT10を越える場合には、手段940は、候補の
各方位範囲に関連する角度平均値を、その候補の方位範
囲に関連する中心角度と比較する。比較器918の場合と
同様に、手段940において、範囲１の中心角度は０゜で
あり、範囲２の中心角度は22.5゜であり、範囲３の中心
角度は45゜であり、範囲４の中心角度は67.5゜であり、
範囲５の中心角度は90゜であり、範囲６の中心角度は11
2.5゜であり、範囲７の中心角度は135゜であり、範囲８
の中心角度は157.5゜である。次に、手段940は、その関
連する中心角度との差が最も小さい角度平均値を有する
候補の方位範囲を選択し、次いで、選択された対象領域
の精細な方位角を、この選択された候補の方位範囲に関
連する角度平均値に決定する。
一方、比較器928が、選択されたピクセル窓につい
て、指定された候補の方位範囲が全くなかったと判断し
た場合には、処理は窓選択器902に戻り、次いで窓選択
器902は別のピクセル窓を選択し、次いでそれが処理さ
れる。好ましい実施形態において、窓選択器902は次
に、処理のために最初に選択されたピクセル窓の左側端
辺の直ぐ近くに位置する32×32のピクセル窓を選択す
る。例示すると、選択器902によって選択された第２の
ピクセル窓は図9Cの例における窓968に対応する。その
後、選択器902で始まる処理が繰り返され、選択された
対象領域の精細な方位角を決定する別の試みが実行され
る。比較器928が、第２の選択ピクセル窓について、指
定された候補の方位範囲が全くなかったと判断した場合
には、処理は窓選択器902に戻り、次いで窓選択器902は
第３のピクセル窓を選択し、次いでそれが処理される。
例示すると、選択器902によって選択された第３のピク
セル窓は図9Cの例における窓970に対応する。その後、
選択器928が、第３の選択ピクセル窓について、指定さ
れた候補の方位範囲が全くなかったと判断した場合に
は、処理は窓選択器902に戻り、次いで窓選択器902は別
のピクセル窓を選択し、次いでそれが処理される。窓選
択器902は、候補の方位範囲が指定されるか、または窓9
66を囲む８つの全ての窓が処理されてしまうまで、窓96
6に隣接する別のピクセル窓を時計回り方向に選択し続
ける。全てのピクセル窓の選択と処理が終わった後に
も、指定された候補の方位範囲がなかった場合は、シス
テムが対象の方位を求めることができなかったことに基
づいて選択対象領域は拒絶される。
て、指定された候補の方位範囲が全くなかったと判断し
た場合には、処理は窓選択器902に戻り、次いで窓選択
器902は別のピクセル窓を選択し、次いでそれが処理さ
れる。好ましい実施形態において、窓選択器902は次
に、処理のために最初に選択されたピクセル窓の左側端
辺の直ぐ近くに位置する32×32のピクセル窓を選択す
る。例示すると、選択器902によって選択された第２の
ピクセル窓は図9Cの例における窓968に対応する。その
後、選択器902で始まる処理が繰り返され、選択された
対象領域の精細な方位角を決定する別の試みが実行され
る。比較器928が、第２の選択ピクセル窓について、指
定された候補の方位範囲が全くなかったと判断した場合
には、処理は窓選択器902に戻り、次いで窓選択器902は
第３のピクセル窓を選択し、次いでそれが処理される。
例示すると、選択器902によって選択された第３のピク
セル窓は図9Cの例における窓970に対応する。その後、
選択器928が、第３の選択ピクセル窓について、指定さ
れた候補の方位範囲が全くなかったと判断した場合に
は、処理は窓選択器902に戻り、次いで窓選択器902は別
のピクセル窓を選択し、次いでそれが処理される。窓選
択器902は、候補の方位範囲が指定されるか、または窓9
66を囲む８つの全ての窓が処理されてしまうまで、窓96
6に隣接する別のピクセル窓を時計回り方向に選択し続
ける。全てのピクセル窓の選択と処理が終わった後に
も、指定された候補の方位範囲がなかった場合は、シス
テムが対象の方位を求めることができなかったことに基
づいて選択対象領域は拒絶される。
０〜127の範囲に正規化された端縁度情報が輝度イメ
ージ100における各ピクセルについて求められ、また選
択器902によって選択されたピクセル窓の寸法が32×32
ピクセルであるときは、T7、T8、T9およびT10の適当な
値はそれぞれ512、30゜、20゜および15゜である。
ージ100における各ピクセルについて求められ、また選
択器902によって選択されたピクセル窓の寸法が32×32
ピクセルであるときは、T7、T8、T9およびT10の適当な
値はそれぞれ512、30゜、20゜および15゜である。
次いで図10を参照するとこの図には、本発明の代替実
施形態に従う、輝度イメージ中の対象の粗い概略の（大
まかな）方位を求めるシステム1000の処理動作を例示す
るフロー図が示されている。そのシステムは、その入力
として、好ましくは走査された撮像領域をディジタル化
グレースケールで表した輝度イメージ1010を受取る。こ
の好ましい実施形態において、輝度イメージ1010はリニ
ア・アレイのCCDから取出された低解像度イメージであ
る。図示のシステムは、少なくとも２つの異なる端縁検
出器で輝度イメージ1010を分析して少なくとも２つの方
位範囲の方位を有する複数の端縁を検出する手段1020を
含んでいる。手段1020は前述の手段200と実質的に同様
に機能する。次に、上記少なくとも２つの方位範囲の中
の第１の方位範囲の角度方位を有する検出端縁を表す情
報と、上記少なくとも２つの方位範囲の中の第２の方位
範囲の角度方位を有する検出端縁を表す情報とを比較す
る手段1030が設けられている。手段1030は前述の手段30
0と実質的に同様に機能する。手段1040は、手段1030に
よって実行された比較の結果に基づいて、検出端縁が実
質的に目標方位に対応する角度方位を有する１つの捕捉
領域を輝度イメージ1010の中から選択する。次に、手段
1050は、選択された捕捉領域に従って輝度イメージ1010
中の少なくとも１つの対象の位置および方位角を求め
る。
施形態に従う、輝度イメージ中の対象の粗い概略の（大
まかな）方位を求めるシステム1000の処理動作を例示す
るフロー図が示されている。そのシステムは、その入力
として、好ましくは走査された撮像領域をディジタル化
グレースケールで表した輝度イメージ1010を受取る。こ
の好ましい実施形態において、輝度イメージ1010はリニ
ア・アレイのCCDから取出された低解像度イメージであ
る。図示のシステムは、少なくとも２つの異なる端縁検
出器で輝度イメージ1010を分析して少なくとも２つの方
位範囲の方位を有する複数の端縁を検出する手段1020を
含んでいる。手段1020は前述の手段200と実質的に同様
に機能する。次に、上記少なくとも２つの方位範囲の中
の第１の方位範囲の角度方位を有する検出端縁を表す情
報と、上記少なくとも２つの方位範囲の中の第２の方位
範囲の角度方位を有する検出端縁を表す情報とを比較す
る手段1030が設けられている。手段1030は前述の手段30
0と実質的に同様に機能する。手段1040は、手段1030に
よって実行された比較の結果に基づいて、検出端縁が実
質的に目標方位に対応する角度方位を有する１つの捕捉
領域を輝度イメージ1010の中から選択する。次に、手段
1050は、選択された捕捉領域に従って輝度イメージ1010
中の少なくとも１つの対象の位置および方位角を求め
る。
手段1030の出力は、輝度イメージ1010の中から捕捉領
域を選択する手段1040に供給される。手段1040は、検出
端縁が実質的に目標方位に対応する角度方位を有する捕
捉領域を選択する。手段1040は、前景領域の代わりに捕
捉領域を選択することを除いて、前述の手段400と実質
的に同様に機能する。従って、手段1040によって選択さ
れた捕捉領域の位置は、（ｉ）輝度イメージ1010におけ
るバーコード・シンボルまたはスタック化バーコード・
シンボルの位置、（ii）輝度イメージ1010における正方
形マトリックスからなるシンボルの位置、または（ii
i）輝度イメージ1010における六角形またはその他の多
角形のマトリックスからなるシンボルの位置、に対応す
る。
域を選択する手段1040に供給される。手段1040は、検出
端縁が実質的に目標方位に対応する角度方位を有する捕
捉領域を選択する。手段1040は、前景領域の代わりに捕
捉領域を選択することを除いて、前述の手段400と実質
的に同様に機能する。従って、手段1040によって選択さ
れた捕捉領域の位置は、（ｉ）輝度イメージ1010におけ
るバーコード・シンボルまたはスタック化バーコード・
シンボルの位置、（ii）輝度イメージ1010における正方
形マトリックスからなるシンボルの位置、または（ii
i）輝度イメージ1010における六角形またはその他の多
角形のマトリックスからなるシンボルの位置、に対応す
る。
手段1050は、手段1040によって選択された捕捉領域に
基づいて輝度イメージ1010における少なくとも１つの対
象の方位を求める。システム1000において、手段1040に
よって選択された捕捉領域は、輝度イメージ1010中の少
なくとも１つの対象と既知の空間的位置関係を有する。
例えば、図７のラベルにおいて、シンボル710、720、73
0は、手段1050にとって既知の所定の空間的位置関係を
有することが好ましい。従って、シンボル730を表す捕
捉領域が選択された場合には、手段1050は既知の空間的
位置関係をその選択捕捉領域に適用することによってシ
ンボル710、720の位置を決定することができる。この構
成に代えて、手段1050によってバーコード・シンボル
（例、710）を用いて、輝度イメージ1010内において別
のバーコード・シンボル（例、720）または２次元シン
ボル（例、730）またはテキスト・ブロック（例、740）
を見つけ（または捕捉し）てもよい。
基づいて輝度イメージ1010における少なくとも１つの対
象の方位を求める。システム1000において、手段1040に
よって選択された捕捉領域は、輝度イメージ1010中の少
なくとも１つの対象と既知の空間的位置関係を有する。
例えば、図７のラベルにおいて、シンボル710、720、73
0は、手段1050にとって既知の所定の空間的位置関係を
有することが好ましい。従って、シンボル730を表す捕
捉領域が選択された場合には、手段1050は既知の空間的
位置関係をその選択捕捉領域に適用することによってシ
ンボル710、720の位置を決定することができる。この構
成に代えて、手段1050によってバーコード・シンボル
（例、710）を用いて、輝度イメージ1010内において別
のバーコード・シンボル（例、720）または２次元シン
ボル（例、730）またはテキスト・ブロック（例、740）
を見つけ（または捕捉し）てもよい。
イメージ処理システム 次に図11を参照するとこの図には、バーコード・シン
ボルを表す２次元イメージ1100から選択対象領域に関連
するバーの幅を求めるための好ましいシステムの処理動
作を例示するフロー図が示されている。好ましい実施形
態において、イメージ1100は輝度イメージ100からのグ
レースケール・ピクセルで構成された低解像度イメージ
である。図示のシステムは、２次元イメージ1100から１
次元輝度射影信号（projection signal）を形成する手
段1110と、その射影信号をグローバル（大域的、全体
的）にスケール処理するグローバル・スケール処理手段
1120と、その射影信号をローカル（局所的）にスケール
処理するローカル・スケール処理手段1130と、射影信号
において確定（定義）されていない即ち未確定（未定
義）の点を解析（解決）処理する手段1140と、射影信号
によって記述された複数の領域の面積を計算する手段11
50と、手段1150によって計算された面積から複数のバー
の幅を求める手段1160と、を含んでいる。
ボルを表す２次元イメージ1100から選択対象領域に関連
するバーの幅を求めるための好ましいシステムの処理動
作を例示するフロー図が示されている。好ましい実施形
態において、イメージ1100は輝度イメージ100からのグ
レースケール・ピクセルで構成された低解像度イメージ
である。図示のシステムは、２次元イメージ1100から１
次元輝度射影信号（projection signal）を形成する手
段1110と、その射影信号をグローバル（大域的、全体
的）にスケール処理するグローバル・スケール処理手段
1120と、その射影信号をローカル（局所的）にスケール
処理するローカル・スケール処理手段1130と、射影信号
において確定（定義）されていない即ち未確定（未定
義）の点を解析（解決）処理する手段1140と、射影信号
によって記述された複数の領域の面積を計算する手段11
50と、手段1150によって計算された面積から複数のバー
の幅を求める手段1160と、を含んでいる。
本発明の好ましい実施形態では、手段1110は、初期
（最初）の走査線として、（ｉ）選択された対象領域の
質量中心（重心または図心）（手段520で求めたもの）
を通り、かつ（ii）システム900によって求めた精細な
方位角値に等しい傾斜（スロープまたは勾配）を有する
１本のラインを選択する。図14には典型的な初期走査線
1400が例示されている。
（最初）の走査線として、（ｉ）選択された対象領域の
質量中心（重心または図心）（手段520で求めたもの）
を通り、かつ（ii）システム900によって求めた精細な
方位角値に等しい傾斜（スロープまたは勾配）を有する
１本のラインを選択する。図14には典型的な初期走査線
1400が例示されている。
図12は、本発明のイメージ処理システムに従って処理
される典型的な低解像度イメージの一部分1200を例示し
ている。低解像度イメージ部分1200は矢印1202で示した
バーの方向に平行な方向の複数のバーを有するバーコー
ド・シンボルを表している。バーの方向1202はシステム
900によって求めた精細な方位角値に垂直な方向に決定
することが好ましい。代替実施形態においては、バー方
向1202は、（ｉ）バーコード・シンボルの不存在（quie
t）領域（ゾーン）に存在するファインダ点（図示せ
ず）、（ii）前述の式（２）をイメージ1200の端縁に適
用すること、または（iii）イメージ1200の主軸を計算
すること、のいずれかによって決定される。
される典型的な低解像度イメージの一部分1200を例示し
ている。低解像度イメージ部分1200は矢印1202で示した
バーの方向に平行な方向の複数のバーを有するバーコー
ド・シンボルを表している。バーの方向1202はシステム
900によって求めた精細な方位角値に垂直な方向に決定
することが好ましい。代替実施形態においては、バー方
向1202は、（ｉ）バーコード・シンボルの不存在（quie
t）領域（ゾーン）に存在するファインダ点（図示せ
ず）、（ii）前述の式（２）をイメージ1200の端縁に適
用すること、または（iii）イメージ1200の主軸を計算
すること、のいずれかによって決定される。
次に図12を参照すると、選択された走査線に沿って存
在するイメージ1200の２次元部分が複数の２次元区画
（セクション）（またはビン（bin）または階級）120
4、1206に分割される。複数のビン1204、1206は、ビン
軸1208と平行でバー方向1202に垂直な方向に並んでい
る。従って、ビン1204は、その頂部と底部に参照ライン
1210、1212の境界線を有し、その左と右に参照ライン12
14、1216の境界線を有する。同様に、ビン1206は、その
頂部と底部に参照ライン1210、1212の境界線を有し、そ
の左と右に参照ライン1216、1218の境界線を有する。参
照ライン1210と1212はそれぞれが、選択された走査線と
平行であり、かつ好ましい実施形態においては選択され
た走査線から６個分のピクセルに相当する距離だけ離れ
ている。
在するイメージ1200の２次元部分が複数の２次元区画
（セクション）（またはビン（bin）または階級）120
4、1206に分割される。複数のビン1204、1206は、ビン
軸1208と平行でバー方向1202に垂直な方向に並んでい
る。従って、ビン1204は、その頂部と底部に参照ライン
1210、1212の境界線を有し、その左と右に参照ライン12
14、1216の境界線を有する。同様に、ビン1206は、その
頂部と底部に参照ライン1210、1212の境界線を有し、そ
の左と右に参照ライン1216、1218の境界線を有する。参
照ライン1210と1212はそれぞれが、選択された走査線と
平行であり、かつ好ましい実施形態においては選択され
た走査線から６個分のピクセルに相当する距離だけ離れ
ている。
次に、本発明によって、各ビン1204、1206におけるピ
クセルの輝度を表す情報が求められる。この輝度情報
は、或る所定のビンについてそのビンにおける全ピクセ
ルの平均輝度を計算することによって求めることが好ま
しい。次いで、手段1110は、各ビン1204、1206のその輝
度情報をビン軸に沿ってプロットすることによって１次
元射影信号を生成する。図13Aは、上述の方法による、
バーコード・シンボルを表す低解像度イメージから取出
された１次元射影信号の典型例を示している。射影信号
における各点を２次元の区画（またはビン）から直接
（originally）計算することによって、本イメージ処理
システムを用いて、スポット1220のようなの欠陥を含ん
だ汚れたバーコード・シンボルからでもバーの幅を復元
することができることが分かった。
クセルの輝度を表す情報が求められる。この輝度情報
は、或る所定のビンについてそのビンにおける全ピクセ
ルの平均輝度を計算することによって求めることが好ま
しい。次いで、手段1110は、各ビン1204、1206のその輝
度情報をビン軸に沿ってプロットすることによって１次
元射影信号を生成する。図13Aは、上述の方法による、
バーコード・シンボルを表す低解像度イメージから取出
された１次元射影信号の典型例を示している。射影信号
における各点を２次元の区画（またはビン）から直接
（originally）計算することによって、本イメージ処理
システムを用いて、スポット1220のようなの欠陥を含ん
だ汚れたバーコード・シンボルからでもバーの幅を復元
することができることが分かった。
手段1110の出力は、最小グローバル・スケール処理パ
ラメータおよび最大グローバル・スケール処理パラメー
タに応じて射影信号に対して第１のグローバル・スケー
ル処理動作を実行する手段1120に供給される。手段1120
は、射影信号から複数の極大値（ローカル最大値）（13
02、1304）を求める手段と、射影信号から複数の極小値
（ローカル最小値）（1306、1308）を求める手段とを含
んでいる。好ましい実施形態において、極大値は射影信
号における各ピーク（山）において求められ、極小値は
射影信号における各谷の底部において求められる。手段
1120は、上述のようにして求めた極大値を平均して最大
グローバル・スケール処理パラメータ（Pmax）を求め、
上述のようにして求めた極小値を平均して最小グローバ
ル・スケール処理パラメータ（Pmin）を求める。
ラメータおよび最大グローバル・スケール処理パラメー
タに応じて射影信号に対して第１のグローバル・スケー
ル処理動作を実行する手段1120に供給される。手段1120
は、射影信号から複数の極大値（ローカル最大値）（13
02、1304）を求める手段と、射影信号から複数の極小値
（ローカル最小値）（1306、1308）を求める手段とを含
んでいる。好ましい実施形態において、極大値は射影信
号における各ピーク（山）において求められ、極小値は
射影信号における各谷の底部において求められる。手段
1120は、上述のようにして求めた極大値を平均して最大
グローバル・スケール処理パラメータ（Pmax）を求め、
上述のようにして求めた極小値を平均して最小グローバ
ル・スケール処理パラメータ（Pmin）を求める。
手段1120は、射影信号（レベル）を“延ばすまたは拡
大する”ことによって射影信号をグローバルにスケール
（拡大縮小）処理して、射影信号がそのダイナミック・
レンジ全体にわたって延びる（拡大する）ようにする。
第１のグローバル・スケール処理方法の好ましい実施形
態において、まず、Pmaxを越える射影信号の全ての値は
Pmaxに修正（rectify）され、Pminより低い射影信号の
全ての値はPminに修正される。次いで、手段1120は、次
の式（３）に従って、修正された射影信号における各ピ
クセル（Ｐ）をグローバルにスケール処理する。
大する”ことによって射影信号をグローバルにスケール
（拡大縮小）処理して、射影信号がそのダイナミック・
レンジ全体にわたって延びる（拡大する）ようにする。
第１のグローバル・スケール処理方法の好ましい実施形
態において、まず、Pmaxを越える射影信号の全ての値は
Pmaxに修正（rectify）され、Pminより低い射影信号の
全ての値はPminに修正される。次いで、手段1120は、次
の式（３）に従って、修正された射影信号における各ピ
クセル（Ｐ）をグローバルにスケール処理する。
PGS＝Ｐ＊（ダイナミック・レンジ）／（Pmax−
Pmin） （３） 図13Aの射影信号の典型例は、０〜255の範囲のダイナ
ミック・レンジを有する８ビット・ピクセルで構成され
るイメージから求めたものである。図13Bは上述の第１
のグローバル・スケール処理方法を図13Aの射影信号に
適用して導出される射影信号の典型例を示している。
Pmin） （３） 図13Aの射影信号の典型例は、０〜255の範囲のダイナ
ミック・レンジを有する８ビット・ピクセルで構成され
るイメージから求めたものである。図13Bは上述の第１
のグローバル・スケール処理方法を図13Aの射影信号に
適用して導出される射影信号の典型例を示している。
手段1120の出力は、上述のようにして求めた極大値お
よび極小値に応じて射影し号をローカル・スケール処理
する手段1130に供給される。手段1130は、グローバル・
スケール処理された射影信号におけるピクセルにスライ
ド窓（1310）を配置する手段と、室内のピクセルのコン
トラスト値を計算する手段と、窓内のピクセルをローカ
ル・スケール処理する手段と、未確定の窓内のピクセル
をマークする手段と、を含んでいる。次の式（４）に示
されているように、窓内の最大値（Maxwin）と窓内の最
小値（Minwin）との差をとって、その値をダイナミック
・レンジの最大値で除算することによって、スライド窓
におけるピクセルに対するコントラスト値（Cwin）を計
算する。
よび極小値に応じて射影し号をローカル・スケール処理
する手段1130に供給される。手段1130は、グローバル・
スケール処理された射影信号におけるピクセルにスライ
ド窓（1310）を配置する手段と、室内のピクセルのコン
トラスト値を計算する手段と、窓内のピクセルをローカ
ル・スケール処理する手段と、未確定の窓内のピクセル
をマークする手段と、を含んでいる。次の式（４）に示
されているように、窓内の最大値（Maxwin）と窓内の最
小値（Minwin）との差をとって、その値をダイナミック
・レンジの最大値で除算することによって、スライド窓
におけるピクセルに対するコントラスト値（Cwin）を計
算する。
Cwin＝（Maxwin−Minwin）／（ダイナミック・レンジ） （４） 次に、手段1130はCwinを所定の閾値（T11）と比較す
る。CwinがT11より大きい場合は、手段1130は窓内のピ
クセルをローカル・スケール処理する。それ以外の場合
は、手段1130は窓内のそのピクセルを未確定としてマー
クする。好ましい実施形態において、上述のようにして
窓1310内のピクセルが処理された後、その窓は１つのビ
ン分だけ右に移動され、その処理が繰り返される。射影
信号の全長に対してその処理が継続する。
る。CwinがT11より大きい場合は、手段1130は窓内のピ
クセルをローカル・スケール処理する。それ以外の場合
は、手段1130は窓内のそのピクセルを未確定としてマー
クする。好ましい実施形態において、上述のようにして
窓1310内のピクセルが処理された後、その窓は１つのビ
ン分だけ右に移動され、その処理が繰り返される。射影
信号の全長に対してその処理が継続する。
手段1130は、窓内のピクセル（レベル）を“延ばすま
たは拡大する”ことによって窓内のピクセルをローカル
・スケール処理して、ピクセルがダイナミック・レンジ
全体にわたって拡がるようにする。好ましい実施形態に
おいて、手段1130は次の式（５）に従って窓内の各ピク
セル（Ｐ）をローカル・スケール処理する。
たは拡大する”ことによって窓内のピクセルをローカル
・スケール処理して、ピクセルがダイナミック・レンジ
全体にわたって拡がるようにする。好ましい実施形態に
おいて、手段1130は次の式（５）に従って窓内の各ピク
セル（Ｐ）をローカル・スケール処理する。
PLS＝Ｐ＊（ダイナミック・レンジ）／（Maxwin−Minwin） （５） 好ましい代替実施形態において、手段1130は連続する
局所的な山／谷の対に対してグローバル・スケール処理
された射影信号を順次サーチして、そのような連続する
各対の間を線形補間することによってローカル・スケー
ル処理された射影信号を生成する。
局所的な山／谷の対に対してグローバル・スケール処理
された射影信号を順次サーチして、そのような連続する
各対の間を線形補間することによってローカル・スケー
ル処理された射影信号を生成する。
手段1130の出力は、その手段1130によって未確定のも
のとしてマークされた任意のピクセルを解析する手段11
40に供給される。好ましい実施形態において、手段1140
は、未確定のピクセルの両側または１つの側方にある最
も近い確定された各ピクセルの間を線形（一次）補間す
ることによって未確定としてマークされたピクセルを解
析する。図13Cは、上述のローカル・スケール処理方法
および補間方法を図13Bの射影信号に適用することによ
って導出された射影信号の典型例を示している。図13C
の射影信号を求めるとき、約５ピクセル分の窓幅（また
はビン幅）を用いて、T11を最大ダイナミック・レンジ
の約15％に設定した。また、好ましい実施形態におい
て、手段1140は、上述の線形補間ステップの後で第２の
グローバル・スケール処理動作を実行する。この第２の
グローバル・スケール処理動作において、ダイナミック
・レンジにわたって一杯に拡がっていない任意の山（13
12）または谷（1314）がダイナミック・レンジの限界点
（最大点、最小点）まで延ば（拡大）される。図13D
は、この第２のグローバル・スケール処理方法を図13C
の射影信号に適用することによって導出された射影信号
の典型例を示している。
のとしてマークされた任意のピクセルを解析する手段11
40に供給される。好ましい実施形態において、手段1140
は、未確定のピクセルの両側または１つの側方にある最
も近い確定された各ピクセルの間を線形（一次）補間す
ることによって未確定としてマークされたピクセルを解
析する。図13Cは、上述のローカル・スケール処理方法
および補間方法を図13Bの射影信号に適用することによ
って導出された射影信号の典型例を示している。図13C
の射影信号を求めるとき、約５ピクセル分の窓幅（また
はビン幅）を用いて、T11を最大ダイナミック・レンジ
の約15％に設定した。また、好ましい実施形態におい
て、手段1140は、上述の線形補間ステップの後で第２の
グローバル・スケール処理動作を実行する。この第２の
グローバル・スケール処理動作において、ダイナミック
・レンジにわたって一杯に拡がっていない任意の山（13
12）または谷（1314）がダイナミック・レンジの限界点
（最大点、最小点）まで延ば（拡大）される。図13D
は、この第２のグローバル・スケール処理方法を図13C
の射影信号に適用することによって導出された射影信号
の典型例を示している。
手段1140の出力は、射影信号によって記述された複数
の領域の面積を計算する手段1150に供給される。次に図
13Eを参照するとこの図には、図13Dの射影信号の拡大図
が示されている。手段1150は、射影信号によって区画さ
れた各領域の面積1351、1352、1353、1354、1355、1356
を表す値を計算する。図13Eに示された射影信号におい
て、各面積は交互に黒または白のバーのいずれかを表
す。従って、領域1351、1353、1355は黒のバーを表し、
領域1352、1354、1356は白のバーを表す。処理している
バーコード・シンボルのバーの幅は計算された領域面積
から求められ、バーコード・シンボルのデコードが試行
される。例えばチェック・サム（checksum）の誤りがあ
ってバーコード・シンボルがうまくデコードできない場
合は、手段1110は別の走査線（1410、1420、1430、144
0）を選択し、バーコード・シンボルがうまくデコード
されるかまたは５本の走査線が処理されてしまうまで処
理が繰り返される。５本の走査線の処理後にもバーコー
ド・シンボルがうまくデコードされなかった場合は、手
段500によって供給された選択対象領域はうまくデコー
ドできないと判断される。
の領域の面積を計算する手段1150に供給される。次に図
13Eを参照するとこの図には、図13Dの射影信号の拡大図
が示されている。手段1150は、射影信号によって区画さ
れた各領域の面積1351、1352、1353、1354、1355、1356
を表す値を計算する。図13Eに示された射影信号におい
て、各面積は交互に黒または白のバーのいずれかを表
す。従って、領域1351、1353、1355は黒のバーを表し、
領域1352、1354、1356は白のバーを表す。処理している
バーコード・シンボルのバーの幅は計算された領域面積
から求められ、バーコード・シンボルのデコードが試行
される。例えばチェック・サム（checksum）の誤りがあ
ってバーコード・シンボルがうまくデコードできない場
合は、手段1110は別の走査線（1410、1420、1430、144
0）を選択し、バーコード・シンボルがうまくデコード
されるかまたは５本の走査線が処理されてしまうまで処
理が繰り返される。５本の走査線の処理後にもバーコー
ド・シンボルがうまくデコードされなかった場合は、手
段500によって供給された選択対象領域はうまくデコー
ドできないと判断される。
本発明は本発明の精神および本質を逸脱することなく
他の形態で実施することができる。従って、本発明の範
囲は、上述の明細書ではなく請求の範囲によって示され
る。
他の形態で実施することができる。従って、本発明の範
囲は、上述の明細書ではなく請求の範囲によって示され
る。
Claims (34)
- 【請求項１】２次元ピクセル・イメージにおけるバーコ
ード・シンボルの精細な方位角を求める方法であって、 （Ａ）処理を行うために、上記２次元ピクセル・イメー
ジの中から窓を選択するステップと、 （Ｂ）上記選択された窓における複数のピクセルについ
て端縁度および端縁方向を求めるステップと、 （Ｃ）上記複数のピクセルから１つのピクセルを選択す
るステップと、 （Ｄ）上記選択されたピクセルに関連する上記端縁度が
第１の所定の閾値を越える場合は、上記選択されたピク
セルの上記端縁度および上記端縁方向を複数の方位範囲
の中の少なくとも１つに関連付けるステップと、 （Ｅ）上記複数のピクセルにおける各ピクセルに対し
て、ステップ（Ｃ）および（Ｄ）を繰り返すステップ
と、 （Ｆ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選
択するステップと、 （Ｇ）上記選択された方位範囲に関連するピクセルの数
に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する密度値
を求めるステップと、 （Ｈ）上記複数の方位範囲の各々に対して、ステップ
（Ｆ）および（Ｇ）を繰り返すステップと、 （Ｉ）上記関連する密度値に応じて少なくとも１つの候
補の方位範囲を選択するステップと、 （Ｊ）上記少なくとも１つの候補の方位範囲に関連付け
られた上記端縁方向に基づいて上記精細な方位角を求め
るステップと、 を含む方法。 - 【請求項２】ステップ（Ｇ）は、上記選択された方位範
囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて上記選択さ
れた方位範囲に関連するノイズ値を求めるステップを含
み、ステップ（Ｉ）において上記少なくとも１つの候補
の方位範囲は、上記関連するノイズ値および密度値に応
じて選択されるものである、請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】ステップ（Ｇ）における上記ノイズ値は、
上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁方向
の標準偏差に基づいて求められるものである、請求項２
に記載の方法。 - 【請求項４】ステップ（Ｇ）は、上記選択された方位範
囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択
された方位範囲に関連する角度平均値を求めるステップ
を含み、ステップ（Ｉ）は、上記関連するノイズ値、密
度値および角度平均値に応じて上記少なくとも１つの候
補の方位範囲を選択するステップを含むものである、請
求項２に記載の方法。 - 【請求項５】ステップ（Ｇ）における上記角度平均値
は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁
方向の角度平均に基づいて求められるものである、請求
項４に記載の方法。 - 【請求項６】ステップ（Ｉ）は、 （ｉ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選
択するステップと、 （ii）上記選択された方位範囲に関連する上記密度値が
第２の所定の閾値を越え、上記選択された方位範囲に関
連する上記ノイズ値が第３の所定の閾値より小さく、上
記選択された方位範囲に関連する上記角度平均値が上記
選択された方位範囲の中心角度と第４の所定の閾値より
も小さい値だけ異なる場合に、上記選択された方位範囲
を１つの候補の方位範囲として決定するステップと、 （iii）上記複数の方位範囲の各々に対して、ステップ
（ｉ）および（ii）を繰り返すステップと、 を含み、 ステップ（Ｊ）は、 （ｉ）ステップ（Ｉ）のステップ（ii）において複数の
候補の方位範囲が選択された場合は、上記複数の候補の
方位範囲の中から最低のノイズ値に関連する方位範囲を
選択して、上記選択された候補の方位範囲に関連する角
度平均値を上記精細な方位角として決定するステップ
と、 （ii）ステップ（Ｉ）のステップ（ii）において１つの
候補の方位範囲が選択された場合は、上記１つの候補の
方位範囲に関連する角度平均値を上記精細な方位角とし
て決定するステップと、 を含むものである、請求項４に記載の方法。 - 【請求項７】ステップ（Ａ）は、 （ｉ）上記２次元ピクセル・イメージの中から１つの対
象領域を選択するステップと、 （ii）上記選択された対象領域に関連する重心の空間座
標を求めるステップと、 （iii）上記空間座標に中心を置くピクセルの窓を選択
するステップと、 を含むものである、請求項６に記載の方法。 - 【請求項８】ステップ（Ｉ）のステップ（ii）において
候補の方位範囲が選択されなかった場合は、ステップ
（Ｉ）のステップ（ii）において少なくとも１つの候補
の方位範囲が選択されるまで、上記空間座標の周りに上
記窓を順次並行移動させ、ステップ（Ｂ）乃至（Ｉ）を
繰り返すものである、請求項７に記載の方法。 - 【請求項９】２次元ピクセル・イメージにおけるバーコ
ード・シンボルの精細な方位角を求める方法であって、 （Ａ）処理を行うために、上記２次元ピクセル・イメー
ジの中から窓を選択するステップと、 （Ｂ）上記選択された窓における複数のピクセルについ
て端縁度および端縁方向を求めるステップと、 （Ｃ）上記複数のピクセルから１つのピクセルを選択す
るステップと、 （Ｄ）上記選択されたピクセルに関連する上記端縁度が
第１の所定の閾値を越える場合は、上記選択されたピク
セルの上記端縁度および上記端縁方向を複数の方位範囲
の中の少なくとも１つに関連付けるステップと、 （Ｅ）上記複数のピクセルにおける各ピクセルに対し
て、ステップ（Ｃ）および（Ｄ）を繰り返すステップ
と、 （Ｆ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選
択するステップと、 （Ｇ）上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端
縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する
ノイズ値を求めるステップと、 （Ｈ）上記複数の方位範囲の各々に対して、ステップ
（Ｆ）および（Ｇ）を繰り返すステップと、 （Ｉ）上記関連するノイズ値に応じて少なくとも１つの
候補の方位範囲を選択するステップと、 （Ｊ）上記少なくとも１つの候補の方位範囲に関連付け
られた上記端縁方向に基づいて上記精細な方位角を求め
るステップと、 を含む方法。 - 【請求項１０】ステップ（Ｇ）における上記ノイズ値
は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁
方向の標準偏差に基づいて求められるものである、請求
項９に記載の方法。 - 【請求項１１】ステップ（Ｇ）は、上記選択された方位
範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選
択された方位範囲に関連する角度平均値を求めるステッ
プを含み、ステップ（Ｉ）は、上記関連するノイズ値お
よび角度平均値に応じて上記少なくとも１つの候補の方
位範囲を選択するステップを含むものである、請求項９
に記載の方法。 - 【請求項１２】ステップ（Ｇ）における上記角度平均値
は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁
方向の角度平均に基づいて求められるものである、請求
項11に記載の方法。 - 【請求項１３】ステップ（Ａ）は、 （ｉ）上記２次元ピクセル・イメージの中から１つの対
象領域を選択するステップと、 （ii）上記選択された対象領域に関連する重心の空間座
標を求めるステップと、 （iii）上記空間座標に中心を置くピクセルの窓を選択
するステップと、 を含むものである、請求項９に記載の方法。 - 【請求項１４】２次元ピクセル・イメージにおけるバー
コード・シンボルの精細な方位角を求める方法であっ
て、 （Ａ）処理を行うために、上記２次元ピクセル・イメー
ジの中から窓を選択するステップと、 （Ｂ）上記選択された窓における複数のピクセルについ
て端縁度および端縁方向を求めるステップと、 （Ｃ）上記複数のピクセルから１つのピクセルを選択す
るステップと、 （Ｄ）上記選択されたピクセルに関連する上記端縁度が
第１の所定の閾値を越える場合は、上記選択されたピク
セルの上記端縁度および上記端縁方向を複数の方位範囲
の中の少なくとも１つに関連付けるステップと、 （Ｅ）上記複数のピクセルにおける各ピクセルに対し
て、ステップ（Ｃ）および（Ｄ）を繰り返すステップ
と、 （Ｆ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選
択するステップと、 （Ｇ）上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端
縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する
角度平均値を求めるステップと、 （Ｈ）上記複数の方位範囲の各々に対して、ステップ
（Ｆ）および（Ｇ）を繰り返すステップと、 （Ｉ）上記関連する角度平均値に応じて少なくとも１つ
の候補の方位範囲を選択するステップと、 （Ｊ）上記少なくとも１つの候補の方位範囲に関連付け
られた上記端縁方向に基づいて上記精細な方位角を求め
るステップと、 を含む方法。 - 【請求項１５】ステップ（Ｇ）は、上記選択された方位
範囲に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選
択された方位範囲に関連するノイズ値を求めるステップ
を含み、ステップ（Ｉ）において上記少なくとも１つの
候補の方位範囲は、上記関連するノイズ値および角度平
均値に応じて選択されるものである、請求項14に記載の
方法。 - 【請求項１６】ステップ（Ｇ）における上記ノイズ値
は、上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端縁
方向の標準偏差に基づいて求められるものである、請求
項15に記載の方法。 - 【請求項１７】ステップ（Ａ）は、 （ｉ）上記２次元ピクセル・イメージの中から１つの対
象領域を選択するステップと、 （ii）上記選択された対象領域に関連する重心の空間座
標を求めるステップと、 （iii）上記空間座標に中心を置くピクセルの窓を選択
するステップと、 を含むものである、請求項14に記載の方法。 - 【請求項１８】２次元ピクセル・イメージにおけるバー
コード・シンボルの精細な方位角を求める装置であっ
て、 （Ａ）処理を行うために、上記２次元ピクセル・イメー
ジの中から窓を選択する窓選択器と、 （Ｂ）上記選択された窓における複数のピクセルについ
て端縁度および端縁方向を求める手段と、 （Ｃ）上記複数のピクセルから１つのピクセルを選択す
るピクセル選択器と、 （Ｄ）上記選択されたピクセルに関連する上記端縁度が
第１の所定の閾値を越える場合は、上記選択されたピク
セルの上記端縁度および上記端縁方向を複数の方位範囲
の中の少なくとも１つに関連付ける分類器と、 （Ｅ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選
択する方位範囲選択器と、 （Ｆ）上記選択された方位範囲に関連するピクセルの数
に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する密度値
を求める計算器と、 （Ｇ）上記関連する密度値に応じて少なくとも１つの候
補の方位範囲を選択する候補方位範囲選択器と、 （Ｈ）上記少なくとも１つの候補の方位範囲に関連付け
られた上記端縁方向に基づいて上記精細な方位角を求め
る手段と、 を具える装置。 - 【請求項１９】上記計算器は、上記選択された方位範囲
に関連付けられた上記端縁方向に基づいて上記選択され
た方位範囲に関連するノイズ値を求める手段を具え、ま
た、上記候補方位範囲選択器は、上記関連するノイズ値
および密度値に応じて上記少なくとも１つの候補の方位
範囲を選択する手段を具えるものである、請求項18に記
載の装置。 - 【請求項２０】上記ノイズ値は、上記選択された方位範
囲に関連付けられた上記端縁方向の標準偏差に基づいて
求められるものである、請求項19に記載の装置。 - 【請求項２１】上記計算器は、上記選択された方位範囲
に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択さ
れた方位範囲に関連する角度平均値を求める手段を具
え、上記候補方位範囲選択器は、上記関連するノイズ
値、密度値および角度平均値に応じて上記少なくとも１
つの候補の方位範囲を選択する手段を具えるものであ
る、請求項19に記載の装置。 - 【請求項２２】上記角度平均値は、上記選択された方位
範囲に関連付けられた上記端縁方向の角度平均に基づい
て求められるものである、請求項21に記載の装置。 - 【請求項２３】上記候補方位範囲選択器は、 （ｉ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選
択する手段と、 （ii）上記選択された方位範囲に関連する上記密度値が
第２の所定の閾値を越え、上記選択された方位範囲に関
連する上記ノイズ値が第３の所定の閾値より小さく、上
記選択された方位範囲に関連する上記角度平均値が上記
選択された方位範囲の中心角度と第４の所定の閾値より
も小さい値だけ異なる場合に、上記選択された方位範囲
を１つの候補の方位範囲として決定する手段と、 を具えるものである、請求項21に記載の装置。 - 【請求項２４】上記窓選択器は、 （ｉ）上記２次元ピクセル・イメージの中から１つの対
象領域を選択する対象領域選択器と、 （ii）上記選択された対象領域に関連する重心の空間座
標を求める手段と、 （iii）上記空間座標に中心を置くピクセルの窓を選択
する手段と、 を含むものである、請求項18に記載の装置。 - 【請求項２５】上記少なくとも１つの候補の方位範囲が
選択されるまで、上記空間座標の周りに上記窓を順次並
行移動させる手段を具える、請求項24に記載の装置。 - 【請求項２６】２次元ピクセル・イメージにおけるバー
コード・シンボルの精細な方位角を求める装置であっ
て、 （Ａ）処理を行うために、上記２次元ピクセル・イメー
ジの中から窓を選択する窓選択器と、 （Ｂ）上記選択された窓における複数のピクセルについ
て端縁度および端縁方向を求める手段と、 （Ｃ）上記複数のピクセルから１つのピクセルを選択す
るピクセル選択器と、 （Ｄ）上記選択されたピクセルに関連する上記端縁度が
第１の所定の閾値を越える場合は、上記選択されたピク
セルの上記端縁度および上記端縁方向を複数の方位範囲
の中の少なくとも１つと関連付ける分類器と、 （Ｅ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選
択する方位範囲選択器と、 （Ｆ）上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端
縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する
ノイズ値を求める計算器と、 （Ｇ）上記関連するノイズ値に応じて少なくとも１つの
候補の方位範囲を選択する候補方位範囲選択器と、 （Ｈ）上記少なくとも１つの候補の方位範囲に関連付け
られた上記端縁方向に基づいて上記精細な方位角を求め
る手段と、 を具える装置。 - 【請求項２７】上記ノイズ値は、上記選択された方位範
囲に関連付けられた上記端縁方向の標準偏差に基づいて
求められるものである、請求項26に記載の装置。 - 【請求項２８】上記計算器は、上記選択された方位範囲
に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択さ
れた方位範囲に関連する角度平均値を求める手段を具
え、上記候補方位範囲選択器は、上記関連するノイズ値
および角度平均値に応じて上記少なくとも１つの候補の
方位範囲を選択する手段を具えるものである、請求項26
に記載の装置。 - 【請求項２９】上記角度平均値は、上記選択された方位
範囲に関連付けられた上記端縁方向の角度平均に基づい
て求められるものである、請求項28に記載の装置。 - 【請求項３０】上記窓選択器は、 （ｉ）上記２次元ピクセル・イメージの中から１つの対
象領域を選択する対象領域選択器と、 （ii）上記選択された対象領域に関連する重心の空間座
標を求める手段と、 （iii）上記空間座標に中心を置くピクセルの窓を選択
する手段と、 を含むものである、請求項26に記載の装置。 - 【請求項３１】２次元ピクセル・イメージにおけるバー
コード・シンボルの精細な方位角を求める装置であっ
て、 （Ａ）処理を行うために、上記２次元ピクセル・イメー
ジの中から窓を選択する窓選択器と、 （Ｂ）上記選択された窓における複数のピクセルについ
て端縁度および端縁方向を求める手段と、 （Ｃ）上記複数のピクセルから１つのピクセルを選択す
るピクセル選択器と、 （Ｄ）上記選択されたピクセルに関連する上記端縁度が
第１の所定の閾値を越える場合は、上記選択されたピク
セルの上記端縁度および上記端縁方向を複数の方位範囲
の中の少なくとも１つに関連付ける分類器と、 （Ｅ）上記複数の方位範囲の中から１つの方位範囲を選
択する方位範囲選択器と、 （Ｆ）上記選択された方位範囲に関連付けられた上記端
縁方向に基づいて、上記選択された方位範囲に関連する
角度平均値を求める計算器と、 （Ｇ）上記関連する角度平均値に応じて少なくとも１つ
の候補の方位範囲を選択する候補方位範囲選択器と、 （Ｈ）上記少なくとも１つの候補の方位範囲に関連付け
られた上記端縁方向に基づいて上記精細な方位角を求め
る手段と、 を具える装置。 - 【請求項３２】上記計算器は、上記選択された方位範囲
に関連付けられた上記端縁方向に基づいて、上記選択さ
れた方位範囲に関連するノイズ値を求める手段を具え、
上記候補方位範囲選択器は、上記関連するノイズ値およ
び角度平均値に応じて上記少なくとも１つの候補の方位
範囲を選択する手段を具えるものである、請求項31に記
載の装置。 - 【請求項３３】上記ノイズ値は、上記選択された方位範
囲に関連付けられた上記端縁方向の標準値偏差に基づい
て求められるものである、請求項32に記載の装置。 - 【請求項３４】上記窓選択器は、 （ｉ）上記２次元ピクセル・イメージの中から１つの対
象領域を選択する対象領域選択器と、 （ii）上記選択された対象領域に関連する重心の空間座
標を求める手段と、 （iii）上記空間座標に中心を置くピクセルの窓を選択
する手段と、 を具えるものである、請求項31に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/108,086 US5487115A (en) | 1992-05-14 | 1993-08-17 | Method and apparatus for determining the fine angular orientation of bar code symbols in two-dimensional CCD images |
| PCT/US1994/009850 WO1996007157A1 (en) | 1993-08-17 | 1994-08-29 | Method and apparatus for determining the fine angular orientation of bar code symbols in two-dimensional ccd images |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09510809A JPH09510809A (ja) | 1997-10-28 |
| JP2832646B2 true JP2832646B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=26788399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8508697A Expired - Fee Related JP2832646B2 (ja) | 1993-08-17 | 1994-08-29 | ２次元ｃｄｄイメージ中のバーコード・シンボルの精細な方位角を求める方法および装置 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5487115A (ja) |
| EP (1) | EP0784827B1 (ja) |
| JP (1) | JP2832646B2 (ja) |
| CA (1) | CA2196875C (ja) |
| DE (1) | DE69415048T2 (ja) |
| DK (1) | DK0784827T3 (ja) |
| ES (1) | ES2127941T3 (ja) |
| WO (1) | WO1996007157A1 (ja) |
Families Citing this family (57)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4323293C2 (de) * | 1993-07-12 | 1996-07-25 | Sick Optik Elektronik Erwin | Verfahren und Abtastanordnung zur Identifizierung eines aus aufeinanderfolgenden hellen und dunklen Feldern bestehenden Codes |
| JPH0750752A (ja) * | 1993-08-06 | 1995-02-21 | Fuji Xerox Co Ltd | 画像密度変換方法及び装置 |
| US5631734A (en) * | 1994-02-10 | 1997-05-20 | Affymetrix, Inc. | Method and apparatus for detection of fluorescently labeled materials |
| US6741344B1 (en) * | 1994-02-10 | 2004-05-25 | Affymetrix, Inc. | Method and apparatus for detection of fluorescently labeled materials |
| US6090555A (en) * | 1997-12-11 | 2000-07-18 | Affymetrix, Inc. | Scanned image alignment systems and methods |
| US7387253B1 (en) * | 1996-09-03 | 2008-06-17 | Hand Held Products, Inc. | Optical reader system comprising local host processor and optical reader |
| US5796868A (en) * | 1995-12-28 | 1998-08-18 | Cognex Corporation | Object edge point filtering system for machine vision |
| US5835984A (en) * | 1996-01-25 | 1998-11-10 | Symbol Technologies, Inc. | Optical scanner employing smart pixel array |
| US5969325A (en) * | 1996-06-03 | 1999-10-19 | Accu-Sort Systems, Inc. | High speed image acquisition system and method of processing and decoding barcode symbol |
| US5854478A (en) * | 1996-10-11 | 1998-12-29 | Intermec Ip Corp. | Method and apparatus for reading machine-readable symbols having surface or optical distortions |
| US5902987A (en) * | 1997-02-20 | 1999-05-11 | Intermec Ip Corporation | Apparatus and method of rapidly locating edges of machine-readable symbols or other linear images |
| US7304670B1 (en) * | 1997-03-28 | 2007-12-04 | Hand Held Products, Inc. | Method and apparatus for compensating for fixed pattern noise in an imaging system |
| WO1999030269A1 (en) * | 1997-12-08 | 1999-06-17 | Roustaei Alexander R | Single chip symbology reader with smart sensor |
| US6434271B1 (en) * | 1998-02-06 | 2002-08-13 | Compaq Computer Corporation | Technique for locating objects within an image |
| US6201901B1 (en) | 1998-06-01 | 2001-03-13 | Matsushita Electronic Industrial Co., Ltd. | Border-less clock free two-dimensional barcode and method for printing and reading the same |
| DE69801161T2 (de) * | 1998-10-23 | 2002-03-07 | Datalogic Spa | Verfahren zur Detektion von Coden in zweidimensionalen Bildern |
| JP3458737B2 (ja) * | 1998-11-27 | 2003-10-20 | 株式会社デンソー | ２次元コードの読取方法及び記録媒体 |
| US6082619A (en) * | 1998-12-16 | 2000-07-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method for locating and reading a two-dimensional barcode |
| US6565003B1 (en) | 1998-12-16 | 2003-05-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method for locating and reading a two-dimensional barcode |
| US6371373B1 (en) | 1999-05-25 | 2002-04-16 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method for reading a two-dimensional barcode |
| US7225082B1 (en) * | 1999-10-01 | 2007-05-29 | Oxonica, Inc. | Colloidal rod particles as nanobar codes |
| US6700997B1 (en) | 2000-06-05 | 2004-03-02 | Glenn Steven Spitz | Method of evaluating the print quality of 2-dimensional data carrying graphical symbols |
| DE60124598T2 (de) * | 2000-06-06 | 2007-09-06 | Agilent Technologies, Inc., Palo Alto | Verfahren und System zur Bestimmung der Orientierung eines Microarrays |
| US6591196B1 (en) | 2000-06-06 | 2003-07-08 | Agilent Technologies Inc. | Method and system for extracting data from surface array deposited features |
| US6601772B1 (en) * | 2000-07-14 | 2003-08-05 | Intellidot Corporation | Compact matrix code and one-touch device and method for code reading |
| US8682077B1 (en) | 2000-11-28 | 2014-03-25 | Hand Held Products, Inc. | Method for omnidirectional processing of 2D images including recognizable characters |
| US7203361B1 (en) | 2001-03-16 | 2007-04-10 | Hand Held Products, Inc. | Adaptive digitizer for optical reader |
| US7331523B2 (en) | 2001-07-13 | 2008-02-19 | Hand Held Products, Inc. | Adaptive optical image reader |
| US6651887B1 (en) | 2002-07-26 | 2003-11-25 | Storage Technology Corporation | Reading and interpreting barcodes using low resolution line scan cameras |
| US7050631B2 (en) * | 2002-10-30 | 2006-05-23 | Sick Auto Ident, Inc. | Barcode detection system |
| US7181066B1 (en) | 2002-12-26 | 2007-02-20 | Cognex Technology And Investment Corporation | Method for locating bar codes and symbols in an image |
| US20040134988A1 (en) * | 2003-01-09 | 2004-07-15 | Hand Held Products, Inc. | Analog-to-digital converter with automatic range and sensitivity adjustment |
| US20040243341A1 (en) * | 2003-05-30 | 2004-12-02 | Le Cocq Christian A. | Feature extraction methods and systems |
| US20050082370A1 (en) * | 2003-10-17 | 2005-04-21 | Didier Frantz | System and method for decoding barcodes using digital imaging techniques |
| JP4180497B2 (ja) * | 2003-12-05 | 2008-11-12 | 富士通株式会社 | コード種類判別方法、およびコード境界検出方法 |
| US20050281462A1 (en) * | 2004-06-16 | 2005-12-22 | Jayati Ghosh | System and method of automated processing of multiple microarray images |
| US20060027657A1 (en) | 2004-08-04 | 2006-02-09 | Laurens Ninnink | Method and apparatus for high resolution decoding of encoded symbols |
| US7175090B2 (en) * | 2004-08-30 | 2007-02-13 | Cognex Technology And Investment Corporation | Methods and apparatus for reading bar code identifications |
| US7877213B2 (en) * | 2004-09-23 | 2011-01-25 | Agilent Technologies, Inc. | System and methods for automated processing of multiple chemical arrays |
| US7963448B2 (en) | 2004-12-22 | 2011-06-21 | Cognex Technology And Investment Corporation | Hand held machine vision method and apparatus |
| US9552506B1 (en) | 2004-12-23 | 2017-01-24 | Cognex Technology And Investment Llc | Method and apparatus for industrial identification mark verification |
| US8055098B2 (en) * | 2006-01-27 | 2011-11-08 | Affymetrix, Inc. | System, method, and product for imaging probe arrays with small feature sizes |
| US9445025B2 (en) | 2006-01-27 | 2016-09-13 | Affymetrix, Inc. | System, method, and product for imaging probe arrays with small feature sizes |
| US8108176B2 (en) | 2006-06-29 | 2012-01-31 | Cognex Corporation | Method and apparatus for verifying two dimensional mark quality |
| US8169478B2 (en) * | 2006-12-14 | 2012-05-01 | Cognex Corporation | Method and apparatus for calibrating a mark verifier |
| US7852519B2 (en) | 2007-02-05 | 2010-12-14 | Hand Held Products, Inc. | Dual-tasking decoder for improved symbol reading |
| US9734376B2 (en) | 2007-11-13 | 2017-08-15 | Cognex Corporation | System and method for reading patterns using multiple image frames |
| EP2093697B1 (en) * | 2008-02-25 | 2017-08-23 | Telefonaktiebolaget LM Ericsson (publ) | Method and arrangement for retrieving information comprised in a barcode |
| US8628015B2 (en) | 2008-10-31 | 2014-01-14 | Hand Held Products, Inc. | Indicia reading terminal including frame quality evaluation processing |
| US8587595B2 (en) | 2009-10-01 | 2013-11-19 | Hand Held Products, Inc. | Low power multi-core decoder system and method |
| US8538077B2 (en) | 2011-05-03 | 2013-09-17 | Microsoft Corporation | Detecting an interest point in an image using edges |
| JP5601291B2 (ja) * | 2011-08-22 | 2014-10-08 | 株式会社デンソーウェーブ | 情報コード読み取り装置 |
| CN105359165B (zh) * | 2013-06-28 | 2018-01-26 | 柯达阿拉里斯股份有限公司 | 确定文档中的条形码位置 |
| US9147095B2 (en) * | 2013-11-22 | 2015-09-29 | Ncr Corporation | Optical code scanner optimized for reading 2D optical codes |
| US9818197B2 (en) * | 2015-05-29 | 2017-11-14 | Datalogic Ip Tech S.R.L. | System and method for reading machine readable codes in transportation and logistic applications |
| EP3109823A1 (en) | 2015-06-22 | 2016-12-28 | Sick IVP AB | Method and arrangements for estimating one or more dominating orientations in a digital image |
| RU2647670C1 (ru) * | 2016-09-27 | 2018-03-16 | Общество с ограниченной ответственностью "Аби Девелопмент" | Автоматизированные способы и системы выявления на изображениях, содержащих документы, фрагментов изображений для облегчения извлечения информации из выявленных содержащих документы фрагментов изображений |
Family Cites Families (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL246215A (ja) * | 1959-12-08 | |||
| US3833882A (en) * | 1972-04-28 | 1974-09-03 | Busby Venture Corp | Character reading system |
| JPS5326623A (en) * | 1976-08-25 | 1978-03-11 | Mitsubishi Electric Corp | Bar-code label reading device |
| US4200861A (en) * | 1978-09-01 | 1980-04-29 | View Engineering, Inc. | Pattern recognition apparatus and method |
| US4473746A (en) * | 1981-07-30 | 1984-09-25 | Bell & Howell Company | Multiple head optical scanner |
| US4648120A (en) * | 1982-07-02 | 1987-03-03 | Conoco Inc. | Edge and line detection in multidimensional noisy, imagery data |
| DE3340705A1 (de) * | 1982-11-22 | 1984-05-24 | View Eng | Hochgeschwindigkeits-mustererkennungsgeraet |
| JPS6152779A (ja) * | 1984-08-21 | 1986-03-15 | Usac Electronics Ind Co Ltd | バ−コ−ド判読処理方式 |
| JPH0731717B2 (ja) * | 1985-08-27 | 1995-04-10 | 住友電気工業株式会社 | 光学読取装置 |
| US4797943A (en) * | 1985-11-29 | 1989-01-10 | Ricoh Company, Ltd. | Gradation data processing apparatus |
| JPS63123179A (ja) * | 1986-11-12 | 1988-05-26 | Toshiba Corp | バ−コ−ド読取装置 |
| JPS63261486A (ja) * | 1987-04-20 | 1988-10-28 | Nec Corp | 書体識別装置 |
| US4749879A (en) * | 1987-06-18 | 1988-06-07 | Spectra-Physics, Inc. | Signal transition detection method and system |
| CA1310417C (en) * | 1987-09-28 | 1992-11-17 | Hideki Okamura | Combining bar code read data |
| US4982342A (en) * | 1987-11-05 | 1991-01-01 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Image processor system having multifunction look-up table units |
| FR2631476B1 (fr) * | 1988-05-10 | 1992-01-03 | Bertin & Cie | Procede et dispositif de lecture d'un code barres sur un support sensiblement immobile |
| US5001766A (en) * | 1988-05-16 | 1991-03-19 | At&T Bell Laboratories | Apparatus and method for skew control of document images |
| JPH07101437B2 (ja) * | 1988-06-21 | 1995-11-01 | アルプス電気株式会社 | 符号読取装置 |
| US4988852A (en) * | 1988-07-05 | 1991-01-29 | Teknekron Transportation Systems, Inc. | Bar code reader |
| US4873426A (en) * | 1988-08-03 | 1989-10-10 | Image Business Systems Corporation | Technique for reading bar codes |
| JPH02141889A (ja) * | 1988-11-22 | 1990-05-31 | Eastman Kodatsuku Japan Kk | バーコード読取方法 |
| JP2685548B2 (ja) * | 1988-11-28 | 1997-12-03 | 株式会社日立製作所 | ディジタル画像データの回転方法およびその装置 |
| US4958064A (en) * | 1989-01-30 | 1990-09-18 | Image Recognition Equipment Corporation | Bar code locator for video scanner/reader system |
| US5073954A (en) * | 1989-02-28 | 1991-12-17 | Electrocom Automation, Inc. | Bar code location and recognition processing system |
| US5081689A (en) * | 1989-03-27 | 1992-01-14 | Hughes Aircraft Company | Apparatus and method for extracting edges and lines |
| DE3923449A1 (de) * | 1989-07-15 | 1991-01-24 | Philips Patentverwaltung | Verfahren zum bestimmen von kanten in bildern |
| US5063604A (en) * | 1989-11-08 | 1991-11-05 | Transitions Research Corporation | Method and means for recognizing patterns represented in logarithmic polar coordinates |
| US5155343A (en) * | 1990-03-28 | 1992-10-13 | Chandler Donald G | Omnidirectional bar code reader with method and apparatus for detecting and scanning a bar code symbol |
| EP0450878B1 (en) * | 1990-03-28 | 1997-05-28 | Omniplanar, Inc. | Bar code reader |
| JP2957726B2 (ja) * | 1990-03-28 | 1999-10-06 | オムニプラナー，インコーポレーテッド | 高速・全方向型バーコードリーダのための改良された方法及び装置 |
| US4992650A (en) * | 1990-03-29 | 1991-02-12 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for barcode recognition in a digital image |
| US5120940A (en) * | 1990-08-10 | 1992-06-09 | The Boeing Company | Detection of barcodes in binary images with arbitrary orientation |
| US5142592A (en) * | 1990-12-17 | 1992-08-25 | Moler Keith E | Method and apparatus for detection of parallel edges in image processing |
| DE69323791T2 (de) * | 1992-05-14 | 1999-09-23 | United Parcel Service Inc | Verfahren und Gerät zur Verarbeitung von Bildern mit Symbolen mit dichten Kanten |
-
1993
- 1993-08-17 US US08/108,086 patent/US5487115A/en not_active Expired - Lifetime
-
1994
- 1994-08-29 DK DK94927978T patent/DK0784827T3/da active
- 1994-08-29 EP EP94927978A patent/EP0784827B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-08-29 JP JP8508697A patent/JP2832646B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1994-08-29 CA CA002196875A patent/CA2196875C/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-08-29 WO PCT/US1994/009850 patent/WO1996007157A1/en active IP Right Grant
- 1994-08-29 DE DE69415048T patent/DE69415048T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1994-08-29 ES ES94927978T patent/ES2127941T3/es not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DK0784827T3 (da) | 1999-08-16 |
| US5487115A (en) | 1996-01-23 |
| EP0784827B1 (en) | 1998-12-02 |
| ES2127941T3 (es) | 1999-05-01 |
| DE69415048T2 (de) | 1999-06-24 |
| EP0784827A1 (en) | 1997-07-23 |
| DE69415048D1 (de) | 1999-01-14 |
| JPH09510809A (ja) | 1997-10-28 |
| WO1996007157A1 (en) | 1996-03-07 |
| CA2196875C (en) | 2000-08-15 |
| CA2196875A1 (en) | 1996-03-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2832646B2 (ja) | ２次元ｃｄｄイメージ中のバーコード・シンボルの精細な方位角を求める方法および装置 | |
| US5276315A (en) | Method and apparatus for processing low resolution images of degraded bar code symbols | |
| US6047893A (en) | Method of locating an object-applied optical code | |
| JP3150707B2 (ja) | 全方向性バーコード探知器 | |
| JP3251918B2 (ja) | 光学式文字認識システムにおける２値化方法 | |
| US5748804A (en) | Method and apparatus for processing images with symbols with dense edges | |
| US6687421B1 (en) | Skew detection of text in a noisy digitized image | |
| US8055065B2 (en) | Vectorisation of colour gradients | |
| JP2003518300A5 (ja) | ||
| JPH0737103A (ja) | 傾き角度検出装置 | |
| KR20060100376A (ko) | 물체 윤곽 이미지를 분석하기 위한 방법 및 이미지 처리장치, 물체를 검출하기 위한 방법 및 이미지 처리 장치,산업용 비전 장치, 스마트 카메라, 이미지 디스플레이,보안 시스템, 및 컴퓨터 프로그램 제품 | |
| WO2001046899A2 (en) | Multi-resolution label locator | |
| JPH0799581A (ja) | 画像処理装置 | |
| US5438636A (en) | Apparatus for simultaneously convolving multiple digital binary images using a single convolver with a binary mask to determine pixel densities | |
| EP1416421A1 (en) | Barcode detection system and corresponding method | |
| US5902987A (en) | Apparatus and method of rapidly locating edges of machine-readable symbols or other linear images | |
| CN115270839A (zh) | 一种基于PPYOLOv2模型的工业场景QR Code检测与识别方法 | |
| EP0797804B1 (en) | Method and apparatus for simultaneously convolving multiple digital binary images using a single convolver with a binary mask to determine pixel densities | |
| EP0569982B1 (en) | Method and apparatus for processing images with symbols with dense edges | |
| JPH0855188A (ja) | 文字認識方式 | |
| Kim et al. | Detection of moving edges based on the concept of entropy and cross-entropy | |
| Trubitsyn et al. | Localization of image fragments with high frequency intensity oscillation | |
| JP6561891B2 (ja) | バーコード領域検知装置、バーコード読み取りシステム、バーコード領域検知方法及びプログラム | |
| JPH08226961A (ja) | 自動目標識別装置 | |
| JPS62108381A (ja) | 濃度ヒストグラム検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081002 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091002 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091002 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101002 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111002 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121002 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131002 Year of fee payment: 15 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |