JPH09500833A - 曲げプレスのような工作機械に対して、板、特に薄板パネルを移動するためのメカニカルハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 メカニカルハンド(16)は、一方では、水平加工平面(WP)内においてパネルまたは板材(SP)を支持し滑動させるための領域(46)を有し、他方では、前記支持および滑動のための領域(46)の全範囲を横断しかつそれに沿って水平に移動可能のハンドリング・グリッパー(36)を有する。前記グリッパー(36)は、前記加工平面(WP)の下に位置する下部ジョー(40)を有する。前記支持および滑動のためのゾーン(46)は、垂直に移動する支柱(48)の配列から成る引込み可能な部材により形成され、その支柱のそれぞれには、それらを上昇位置と下降位置との間で、他の支柱とは独立に選択的に移動せしめる積極的制御手段が結合されている。前記上昇位置では、前記支柱の上部支持部および滑動表面の１つが加工平面(WP)にあり、前記下降位置では、前記表面が前記グリッパー(36)の下部ジョー(40)の高さ位置よりも低い高さ位置にある。前記グリッパー(36)が前記支柱(48)の領域を通ってその領域(46)内に停止するとき、前記グリッパー(36)に対応するか又はその近くにある支柱(48a)は、前記下部ジョー(40)と干渉しないように下降され、かつ、他の支柱(48)は前記パネル(SP)を保持すべく上昇されるように、前記グリッパー(36)の移動を制御する手段（Mx、My、Mz）と前記各支柱(48)の移動を制御する手段とを相互に接続する制御手段が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】 曲げプレスのような工作機械に対して、板、特に薄板パネルを移動するためのメ カニカルハンド 本発明は、請求項１の前文に従う、板を移動するためのメカニカルハンドに関 する。 文献EP-A-0 482 702（すなわちUS-A-5 180 049）は、打抜き機および/または 剪断機に対して、金属薄板を移動するためのメカニカルハンドを開示し、そこに おいて、加工平面における板材の支持および滑動用領域は、引込み可能な部材と しての、複数の上方に向けられた針毛の平行な列から成り、その上端は加工平面 に置かれている。ハンドリング・グリッパーは、前記加工平面の下あるいは針毛 と干渉する箇所に位置する下部ジョーから成る。ハンドリング・グリッパーが針 毛領域を通って移行するとき、針毛は前記下部ジョーの押圧力を受けて弾性的に 曲がり、一方、周りの針毛は直立したまま前記金属薄板を支持する。 文献EP-A-0 482 702の解決法は、この文献に先行する技術に従うメカニカルハ ンドに対して、グリッパーが工作機械の工具に非常に近い位置に到達することを 可能とするという利点を提供する。しかしながら、これは、グリッパーの下部ジ ョーの高さ寸法の制限により悪影響を 受ける。事実、前記針毛は2 〜3cm より高くすることができない。と言うのは、 針毛が高くなれば、針毛は過度に屈曲しやすくなり、金属薄板の重みにより曲り 、前記薄板はもはや前記加工平面内に正確に支持されないからである。 前記グリッパーの下部ジョーの高さの制限は、その強度の制限を意味し、この 強度の制限は、比較的重い金属薄板を操作することができないことにより歴然と なる。 本発明の目的は、前記の形式のメカニカルハンドを提供することにあり、この メカニカルハンドは、前記制限を受けず、すなわち以下の下部ジョーを備えたハ ンドリング・グリッパーを使用することを可能とする。すなわち、前記下部ジョ ーは、比較的高い高さを有し、したがって比較的大きい重量の金属薄板パネルま たは他の種類の板を操作できるように十分に頑丈である。一方、このメカニカル パンドは、工作機械の工具、例えば、曲げプレスのブレード近くにグリッパーを 移動できるという有利な可能性を維持する。 本発明によれば、この目的は、請求項１の特徴部分において本質的に規定され た当該形式のメカニカルハンド手段により達成される。 請求されている解決法により、グリッパーの下部ジョーの高さは任意の値をと ることができ、かつ、それは支柱の上下方向の移動範囲により制限を受けるのみ であり、 その範囲は約10cmとすることもできる。 本発明の別の利点は、真下へ向く折り曲げ部を薄板パネルに生成するように構 成された曲げプレスに、前記メカニカルハンドを付属させる可能性により提供さ れる。この場合、制御装置は、当該折り曲げ部に対応するか又はその近くにある 支柱を、当該折り曲げ部に干渉しないように下降せしめるようにプログラムされ る。一方、他の支柱は、前記パネルを加工平面内に支持すべく上昇される。 請求項１の前文に記載された特徴を有し、かつ、垂直に移動する支柱の配列の 態様の引込み可能な部材を有するメカニカルハンドは、本出願の優先日には公表 されていない同一出願人の文献EP-A-0 561 443に記載され示されている。 本発明は、曲げプレスに対して金属薄板パネルを移動させるためのメカニカル ハンドへの応用に関連して開発されたが、その応用は、必ずしも薄板でなく他の 種類の板の移動にまで拡大でき、かつ、打抜き機や剪断機のような他の工作機械 まで拡大できる。 本発明は、添付図面により図示され、限定されない例で示される好ましい実施 例についての以下の説明から一層良く理解される。ここに、 図1 は、金属薄板用曲げプレスおよび本発明によるメカニカルハンドから成る 装置の概略側面図である。 図2 は、前記メカニカルハンドの上から見た平面図である。 図3 は、前記メカニカルハンドの加工平面を規定する支柱の１つの、部分的に 断面にした立面図である。 図4 は、前記メカニカルハンドの制御システムを図示する概略図である。 図5 は、前記メカニカルハンドの異なる作業位置を表す、図１と同様の概略側 面図である。 図1 は、文献US-A-4 836 004に図示される形式の概略的に符号10で表示される 複動式曲げプレスを図示する。 前記曲げプレス10は、概略的に符号14で示される固定および可動ブレードとカ ウンター・ブレード（対向ブレード）のグループを支持する強固なC 形のフレー ム12から実質的に構成される。前記ブレードの詳細については上記US文献が参照 される。 図2 において、前記工具14のグループにより成される折り曲げの軌跡はWLで示 される。 図1 に戻ると、縁部がプレス10において折り曲げられる薄板パネルSPが支持さ れる加工平面はWPで示される。 図1 および図2 を参照するに、概略的に符号16で示されるメカニカルハンドは ベース18を備えてなり、このベースに沿って、片持ち上部アーム22を有する滑り 台20は、プレス10への方向および反対方向へ二重矢印A に従って移動できる。 前記二重矢印A に従う滑り台20の移動は、数値制御ステップモーターMxにより 制御され、このモーターは、前記ベース18により支持され且つ前記滑り台20と一 体の親ネジ25と係合するウオームネジ軸24を制御する。 前記滑り台20の上部アーム22は、その自由端において、横方向ガイド26を支持 する。このガイドに、図2 の二重矢印B に従って横方向に、すなわち前記プレス 10の加工線WLに平行に移動できる滑り台28が滑動自在に連結されている。 前記滑り台28の横方向水平移動は、前記アーム22の自由端に支持される数値制 御ステップモーターMyにより制御される。 一方、前記滑り台28は、二重矢印C に従って鉛直方向に移動する滑り台30を支 持する。この滑り台30は組立体32を支持し、この組立体は、既知の形式の下部グ リッパー36を有する垂直軸34から成る。前記グリッパーは、往復動上部ジョー38 と、前記軸34に堅固に一体的である下部ジョー40とから成る。 ステップモーターMzは、前記軸34の垂直軸の回りのグリッパー36の回転を制御 する。 したがって、前記グリッパー36は、前記水平加工平面WP内において前記金属薄 板パネルSPを掴み、縦方向および横方向、すなわち前記加工線WLに対して前後方 向に、およびこの線に対して平行に、それぞれ2 個のモーターMxおよびMyの作動 の下にパネルSPを移動し、またモータ ーMzの作動の下に前記軸34の垂直軸の回りにパネルSPを回転せしめるように構成 される。 前記プレス10からさらに離れた部分においては、前記加工平面WPは支持・滑動 ボール44の配列を、既知の方法で備えた固定垂直テーブル42により規定される。 本発明によれば、前記加工平面WPは、前記プレス10の前面および前記滑り台20 の両側部に広がる、板およびパネルSPのための特有の支持・滑動領域から成る。 この特有の領域（ゾーン）は概略的に符号46で表示される。 前記領域46は、列と行に、好ましくは、図示されるように、前記グリッパー36 の水平移動を表す二重矢印A およびB に対応する2 つの直角方向に配設される複 数の引込み可能な部材48により形成される。 各支柱48に関連する構造は図3 を参照して以下に説明される。 図3 を参照するに、支柱48の各行（または各列）は、以下で一層良く理解され るように、圧縮空気供給捕集器として作用するチューブ状要素50（図4 に示され る）により支持される。 各支柱48は、切換え電磁弁54を介して前記捕集器50により支持される本体52を 備えて成る。 前記本体52は、垂直シリンダー56を形成し、このシリンダ中で、ピストン状の 下部60を有する心棒58が垂直方向に滑動できる。 前記心棒58はその上端に茸状の頭部62を有する。この 頭部は、前記パネルSTのための支持・滑動表面として、前記頭部62上で回転自在 のボール64を有する。 前記心棒58およびピストン60およびシリンダー56により形成される装置は、前 記頭部62の上昇および下降を制御する複動空気式アクチュエータを構成する。 前記電磁弁は、前記捕集器50の内部からの圧縮空気の通過を、通路66の手段に より前記ピストン60の下側へ、あるいは本体52内に設けられる通路68を通してピ ストン自体の上側へ、交互に制御するために2 つの位置を有する形式のものであ る。 前記の構成は以下の通りである。すなわち、前記圧縮空気がピストン60の下側 へ導入されるとき、前記支柱48は上昇し、前記ボール64により形成される上部支 持部および滑動表面は図1 の加工平面WP内に位置する。反対に、大気圧がピスト ン60に作用するとき、前記支柱48は下降し、その上部支持部および滑動表面は、 前記グリッパー36の下部ジョー40の高さ位置よりも低い高さ位置に存在する。 図1 において、符号48で表示される全ての支柱は、上昇した位置にあり、他方 、符号48A で表示される2 つの支柱は、前記グリッパー36下方の下降位置にある ことが分かる。 図4 を参照するに、ブロックNCは、図1 の3 個のモーターの運動を制御する数 値制御装置を示す。前記モータは、図4 では概略的に図示され、Mx、MyおよびMz で示さ れている。 装置MCは、3 個のモーターMx、MyおよびMzへ供給される指令に基づいて、既知 の方法で、ハンドリング・グリッパー36の直線位置および角度位置を常に認識し ている。 前記グリッパー36のこれらの位置に基づいて、前記装置NCは前記電磁弁５４を 以下のように制御する。すなわち、前記グリッパー36が前記支柱領域を通過しか つそこに停止するとき、当該グリッパー36に対応するかまたはその近くにある支 柱48aは、当該下部ジョー40と干渉しないように下降される。一方他の支柱48は 、板あるいはパネルSPを支持するために上昇され続けられる。 図1 と同様の図5 は、本発明により提供される別の可能性を図示する。 図5 において、図1 のものと同一の部分は同一の参照符号により示される。 図5 において、プレス10で加工される薄板金属パネルは再びSPで示される。前 記プレス10が、前記パネルSPに対して真下へ向く折り曲げ部LBを加工している。 この曲げ部LBは、他の装置がないときは、上昇位置にある支柱48と干渉すること になる。 前記グリッパー36の下方に下げられた支柱が、図5 において再び符号48a で示 されている。 しかしながら、前記折り曲げ部LBの下方の下降した支柱は符号48b で示されて いる。 この結果を得るために、図4 の制御装置NCは以下のよ うに構成されている。すなわち、LBのような真下へ向く折り曲げ部が、前記支柱 48の領域内で停止しつつ通過するとき、当該折り曲げ部自体に対応するかまたは その近くにある支柱48b は、この折り曲げ部と干渉しないように下げられる。 本発明は、当然ながら、例えば、パネルの異なる縁部を折り曲げるために配置 された2 台以上のプレスの間で複数の板またはパネルを移動するための2 つ以上 のグリッパーを有するハンドリング・システムに適用できる。

───────────────────────────────────────────────────── 【要約の続き】 パネル(SP)を保持すべく上昇されるように、前記グリッ パー(36)の移動を制御する手段（Mx、My、Mz）と前記各 支柱(48)の移動を制御する手段とを相互に接続する制御 手段が設けられている。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．水平加工平面(WP)内に存在する板に対して加工を施すように構成された曲げ プレス(10)のような工作機械に対して、板、特に薄板金属パネル(SP)を移動する ためのメカニカルハンドにして、当該メカニカルハンド(16)は、一方では、水平 加工平面(WP)内において前記板(SP)を支持し滑動させる領域(16)にして、複数の 引込み可能な部材(48)により規定される領域を有し、他方では、前記加工平面(W P)内において前記板(SP)を掴むように構成され、かつ前記引込み可能な部材(48) により規定される加工平面(WP)の領域(46)の全範囲に沿って横断して水平に移動 できる少なくとも１つのハンドリング・グリッパ(36)にして、前記加工平面(WP) の下方に位置し、それが通過するときに前記引込み可能な部材(48)の引込みによ り前記領域(46)を通過できる下部ジョー(40)を有するハンドリング・グリッパを 有し、かつ、前記グリッパ(36)の移動を制御する手段(Mx、My)を有し、前記引込 み可能な部材は、垂直に移動する支柱(48)の配列から成り、その支柱のそれぞれ は前記板(SP)の支持および滑動のための上部表面(64)を有し、その支柱のそれぞ れには、それらを上昇位置と下降位置との間で、他の支柱(48)とは独立に選択的 に移動せしめるための積極的制御手段(54)が取り付けられ、前記上昇位置では、 支柱の上部支持部および滑動表面(64)が前記加工平面(WP)内にあり、前記下降位 置では、前記支柱の上部表面が前記グリッパー(36)の下部ジョー(40)の高さ位置 よりも低い位置にあり、かつ、前記グリッパー(36)が前記支柱(48)の領域を通過 しかつその領域内に停止するとき、そのグリッパー(36)に対応するかあるいはそ の近くにある支柱(48a) は、前記下部ジョー(40)と干渉しないように下げられ、 他の支柱(48)はパネル(SP)を支持するように上げられるように、前記グリッパー (36)の移動を制御する手段(Mx、My)および各支柱(48)の運動を制御する手段(54) を相互に接続する制御手段(NC)が設けられていることを特徴とするメカニカルハ ンド。 ２．前記グリッパー(36)は、垂直軸の回りに回転自在であり、またその回転を制 御する手段(Mz)が設けられ、これらの手段(Mz)も、前記制御手段(NC)を介して各 支柱(48)の移動を制御する手段(54)と相互に接続されることを特徴とする請求項 １に記載のメカニカルハンド。 ３．真下へ向く折り曲げ部(LB)を薄板パネル(SP)に形成できる曲げプレス(10)の ための請求項１または請求項２に記載のメカニカルハンドにして、前記制御手段 (NC)は、前記真下へ向いた折り曲げ部(LB)が前記支柱(48)の領域を通過してその 内部に停止するとき、前記折り曲げ部(LB)に対応するかまたはその近くにある支 柱(48b)が、前記折り曲げ部(LB)と干渉しないように下げられるように するものであることを特徴とするメカニカルハンド。 ４．前記支柱(48)を制御する手段は、それぞれの複動空気式アクチュエータ(56 、60)を備え、そのアクチュエータのそれぞれには、制御手段(NC)により制御さ れるそれぞれの切換え電磁弁(54)が連結されていることを特徴とする前記請求項 のいずれかに記載のメカニカルハンド。 ５．前記各支柱(48)には、それぞれの支持および滑動表面(64)を形成する茸状の 頭部(62)が設けられていることを特徴とする前記請求項のいずれかに記載のメカ ニカルハンド。 ６．前記支持および滑動表面は、前記茸状の頭部(62)上で回転自在のボール(64) により規定されることを特徴とする請求項５に記載のメカニカルハンド。 ７．前記制御手段(NC)は数値制御式のものであり、前記グリッパーを制御する手 段は数値制御式電気モーター（Mx、My、Mz）から成り、また前記数値制御手段(N C)は、前記支柱(48)を制御する個別手段(54)へ接続される信号出力部を有するこ とを特徴とする前記請求項のいずれかに記載のメカニカルハンド。