CN209362793U - 一种涂装生产线的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种涂装生产线的抓取装置，包括两个对称设置且能够开合运动的夹取件，每个所述夹取件包括一第一连接杆和两个对称设置的第二连接杆，且两所述第二连接杆通过所述第一连接杆连接在一起。通过两个所述夹取件进行开合运动将零部件松开或夹紧，还可以通过两个第一连接杆将零部件抬住，方便将无孔或者不适合进行挂接的零部件进行夹持转移，且可以一次性夹取多个零部件，提高夹持效率。

Description

一种涂装生产线的抓取装置

【技术领域】

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是一种涂装生产线的抓取装置。

【背景技术】

随着涂装技术的发展，涂装生产线的自动化程度越来越高，为了适应不同产品的涂装工艺，研发了各种不同的自动化设备，因此，需要设计一种新的涂装生产线抓取装置，用于适应新的涂装生产线。

【实用新型内容】

为克服现有设备存在的缺陷，本实用新型在于提供一种涂装生产线的抓取装置，方便夹取无孔零件，对于中小零部件，还可以批量夹取，提高生产效率。

本实用新型是这样实现的：一种涂装生产线的抓取装置，包括两个对称设置且能够开合运动的夹取件，每个所述夹取件包括一第一连接杆和两个对称设置的第二连接杆，且两所述第二连接杆通过所述第一连接杆连接在一起。

进一步地，还包括第一支撑座和两个第一气缸，两所述第一气缸对称安装在所述第一支撑座的两端，且每所述第一气缸的活塞杆竖直向下布置，每所述夹取件分别活动连接于两所述第一气缸的活塞杆。

进一步地，还包括两个连杆机构，每所述连杆机构包括一横杆，以及和所述横杆铰接的两个连杆，两所述连杆对称布置，每所述横杆一一对应固定连接于每所述第一气缸的活塞杆，同一所述连杆机构的两个所述连杆对应和两个夹取件的同一侧的第二连杆固定连接。

进一步地，两所述夹取件之间还设置有限位件。

进一步地，所述限位件为限位杆，所述限位件固定连接于所述第一支撑座，且所述限位件的横向轴线和每所述第一气缸的活塞杆的竖直轴线位于同一平面内。

进一步地，还包括第二支撑座，所述第一支撑座能上下移动和左右移动的连接于所述第二支撑座。

进一步地，还包括第二气缸，所述第二气缸固定连接于所述第二支撑座，且所述第二气缸的活塞杆竖直朝下布置，所述第二气缸的活塞杆固定连接于所述第一支撑座。

进一步地，还包括第一驱动电机、丝杆以及螺母，所述第一驱动电机的输出轴固定连接于所述丝杆，所述螺母套设于所述丝杆，所述螺母还固定连接于所述第二气缸，所述第一驱动电机和丝杆架设于所述第二支撑座，且位于所述第一支撑座的上方。

进一步地，所述第二支撑座为龙门架，所述第一驱动电机固定连接于所述龙门架上，所述丝杆通过轴承能转动的水平横向架设在所述龙门架上。

进一步地，还包括控制模块，所述第二气缸、所述第一驱动电机以及两所述第一气缸分别连接于所述控制模块。

本实用新型的优点在于：本实用新型提供一种涂装生产线的抓取装置，包括两个对称设置且能够开合运动的夹取件，每个所述夹取件包括一第一连接杆和两个对称设置的第二连接杆，且两所述第二连接杆通过所述第一连接杆连接在一起。通过两个所述夹取件进行开合运动将零部件松开或夹紧，还可以通过两个第一连接杆将零部件抬住，方便将无孔或者不适合进行挂接的零部件进行夹持转移，且可以一次性夹取多个零部件，提高夹持效率。

【附图说明】

下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。

图1为本实用新型所述的抓取装置的结构示意图。

图2为图1的局部侧视图。

图3为本实用新型所述的抓取装置用于一涂装自动化生产线的效果示意图。

图4为本实用新型所述的夹取件抬住汽车轴瓦的结构示意图。

图5为图4的侧视图。

图中：1、夹取件，11、第一连接杆，12、第二连接杆，2、第一支撑座，3、第一气缸，4、连杆机构，41、横杆，42、连杆，5、限位件，6、第二支撑座，7、第二气缸，8、第一驱动电机，9、丝杆，10、控制装置，20、螺母，30、轴承，40、控制模块，50、机械臂，51、第一滑块，52、第一支撑架，53、电磁铁，54、第二支撑架，55、第三气缸，56、第二驱动电机，57、第三驱动电机，58、第四驱动电机，60、输送带，70、汽车轴瓦。

【具体实施方式】

请参阅图1至5所示，本实用新型提供一种涂装生产线的抓取装置，包括两个对称设置且能够开合运动的夹取件1，对称设置使得两所述夹取件1运动更精准，保证控制精度，每个所述夹取件1包括一第一连接杆11和两个对称设置的第二连接杆12，且两所述第二连接杆12通过所述第一连接杆11连接在一起。通过两个所述夹取件1进行开合运动，进而通过两个第一连接杆11将零部件松开或夹紧，还可以通过两个第一连接杆11将零部件抬住，从而将零部件进行转移，尤其方便将无孔或者不适合进行挂接的零部件进行夹持转移，且可以一次性夹取多个零部件，提高夹持效率。

在具体一实施例中，还包括第一支撑座2和两个第一气缸3，两所述第一气缸3对称安装在所述第一支撑座2的两端，对称设置使得运动更精准，保证控制精度，且每所述第一气缸3的活塞杆竖直向下布置，每所述夹取件1分别活动连接于两所述第一气缸3的活塞杆，通过两所述第一气缸3的伸缩运动，从而实现两个夹取件1的开合运动，且方便自动化控制，例如，在具体使用时，可以将两所述第一气缸3连接于整个涂装自动化生产线的控制装置10，进行统一控制，实现自动化控制。

还包括两个连杆机构4，每所述连杆机构4包括一横杆41，以及和所述横杆41铰接的两个连杆42，两所述连杆42对称布置，每所述横杆41一一对应固定连接于每所述第一气缸3的活塞杆，同一所述连杆机构4的两个所述连杆42对应和两个夹取件1的同一侧的第二连杆12固定连接。通过所述第一气缸3的活塞杆的伸缩运动，进而带动所述横杆41的上下运动，最终带动两个所述连杆42的开合旋转运动，从而带动所述第二连杆12进行开合运动，使得两所述第一连接杆11将零部件夹持或松开，或者通过两所述第一连接杆11在零部件的底端将零部件抬住，从而方便将零部件进行转移。

两所述夹取件1之间还设置有限位件5。通过所述限位件5限制两所述夹取件1之间的距离，防止两个夹取件1之间的距离过小，而不方便将零部件在下方抬住，通过所述限位件5限位，尤其适合通过两所述第一连接杆11在底端将零部件抬住进行转移这种夹持方式，通过所述限位件5，限制两个夹取件1之间最小的距离，从而保证本实用新型所述的抓取装置在运输过程中能够更稳定的将零部件抬住，防止发生掉落等现象，保证运输过程更安全、可靠。

所述限位件5为限位杆5，所述限位件5固定连接于所述第一支撑座2，且所述限位件5的横向轴线和每所述第一气缸3的活塞杆的竖直轴线位于同一平面内。通过所述限位杆5对两所述夹取件1之间的最小距离进行限制，从而保证运输过程更稳定，防止发生零部件脱落。

还包括第二支撑座6，所述第一支撑座2能上下移动和左右移动的连接于所述第二支撑座6。通过所述第一支撑座2进行上下移动和左右移动，使得本实用新型所述的抓取装置在抓取零部件时，更方便进行调节，位置更容易进行控制，位置精度更高，使用更灵活。同时通过所述第一支撑座2进行左右移动，进而带动两所述夹取件1进行左右移动；通过所述第一支撑座2进行上下移动，进而带动两所述夹取件1进行上下移动，从而更进一步方便进行抓取零部件，使得在涂装自动化生产线中，对接更精确，位置更方便调节。

还包括第二气缸7，所述第二气缸7固定连接于所述第二支撑座6，且所述第二气缸7的活塞杆竖直朝下布置，所述第二气缸7的活塞杆固定连接于所述第一支撑座6。通过所述第二气缸7的活塞杆进行伸缩运动，从而带动所述第一支撑座2进行上下移动，例如，在具体使用时，还可以将所述第二气缸7也连接于整个涂装自动化生产线的控制装置10，进行统一控制，实现自动化控制。

还包括第一驱动电机8、丝杆9以及螺母20，所述第一驱动电机8的输出轴固定连接于所述丝杆9，所述螺母20套设于所述丝杆9，所述螺母20还固定连接于所述第二气缸7，所述第一驱动电机8和丝杆9架设于所述第二支撑座6，且位于所述第一支撑座2的上方。通过所述第一驱动电机8正转或反转进而带动丝杆9进行旋转，从而通过丝杆螺母副配合，驱动螺母20进行左右移动，进而实现所述第二气缸7的左右移动。例如，在具体使用时，还可以将所述第一驱动电机8也连接于整个涂装自动化生产线的控制装置10，进行统一控制，实现自动化控制。

所述第二支撑座6为龙门架6，所述第一驱动电机8固定连接于所述龙门架6上，所述丝杆9通过轴承30能转动的水平横向架设在所述龙门架6上。采用龙门架6进行安装布置所述第一驱动电机8和丝杆9，使得空间利用率更高，同时还可以将涂装自动化生产线的其它驱动模块也安装在龙门架设，节约空间。

在另一实施例中，还包括控制模块40，例如，在具体实施中，所述控制模块40可以采用现有的PLC控制器进行控制，取材方便，市面上直接就可以购买，所述第二气缸7、所述第一驱动电机8以及两所述第一气缸3分别连接于所述控制模块40。通过所述控制模块40控制所述第二气缸7、所述第一驱动电机8以及两所述第一气缸3，独立于涂装自动化生产线的控制装置10，使得本实用新型所述的抓取装置布置更灵活方便。

具体一实施例：

涂装自动化生产线包括本实用新型所述的抓取装置，还包括机械臂50、输送带60以及控制装置10；所述机械臂，包括第一滑块51、第一支撑架52、电磁铁53以及能水平横向移动的第二支撑架54；所述第一滑块51能上下滑动的连接于所述第二支撑架54；所述第一支撑架52能绕水平横向轴线旋转的连接于所述第一滑块51；所述电磁铁53能绕竖直轴线旋转的连接于所述第一支撑架52。所述机械臂50、两所述第一气缸3、所述第一驱动电机8、所述第二气缸7分别连接于所述控制装置10，由所述控制装置10进行控制。所述控制装置10通过第三气缸55控制所述第一滑块51的上下运动，所述控制装置10通过第二驱动电机56控制电磁铁53的旋转运动，所述控制装置10通过第三驱动电机57控制第一支撑架52的旋转运动，所述控制装置10通过第四驱动电机58控制第二支撑架54的左右移动，所述电磁铁53通过所述控制装置10控制通电或断电，进而实现电磁铁53产生吸力或者不产生吸力。电磁铁53的水平横向中心线与两夹取件1的水平横向对称中心线位于同一竖直平面内，输送带60位于电磁铁53的左侧。在具体实施中所述控制装置10也可以采用PLC控制器进行控制。

例如用于汽车轴瓦70的涂装，具体工作方式：工作时，将汽车轴瓦70放置在输送带60上，呈直线排列好，输送到和所述电磁铁53对接的位置，所述控制装置10控制第四驱动电机58旋转，将所述第二支撑架54向左移动到对接位置的正上方，然后所述控制装置10控制所述第三驱动电机57旋转，使得电磁铁53朝下，面对汽车轴瓦70，然后所述控制装置10控制所述第三气缸55的活塞杆向下运动，进而带动所述第一滑块51下移，最终实现所述电磁铁53下移，然后所述控制装置10将电磁铁53接通电源，电磁铁产生吸力，将汽车轴瓦70吸住，接着通过所述控制装置10控制第三气缸55的活塞杆向上运动，使得所述电磁铁53向上运动，然后控制所述第四驱动电机58反向旋转，使得所述第二支撑座54向右移动到喷涂区域，然后所述控制装置10控制所述第三驱动电机57和第二驱动电机56旋转，将电磁铁53吸住的汽车轴瓦70旋转至合适的角度和方向，后进行喷涂，喷涂完后所述控制装置10控制第一驱动电机8旋转带动本实用新型所述的抓取装置移动到所述电磁铁53的正上方，所述控制装置10控制所述第三驱动电机57旋转将所述电磁铁53旋转至竖直朝上，使得汽车轴瓦70面对所述的抓取装置，并控制所述第二驱动电机56旋转，调整电磁铁53的角度，将呈直线排列的汽车轴瓦70旋转至水平横向，此时所述控制装置10将电磁铁53断电，从而松开汽车轴瓦70，进而控制两所述第一气缸3的活塞杆向下运动将两个夹取件1张开，然后控制所述第二气缸7的活塞杆向下运动，使得两所述第一连接杆11位于汽车轴瓦70的底下，接着控制两所述第一气缸3的活塞杆向上运动，从而使得两所述连接杆11闭合旋转至汽车轴瓦70的底端，并将汽车轴瓦70抬住，然后控制所述第二气缸7的活塞杆向上运动，接着控制所述第一驱动电机8旋转，将零部件运输到下一道工序，整个过程实现自动化对接，提高工作效率。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本实用新型的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。

Claims (10)

1.一种涂装生产线的抓取装置，其特征在于：包括两个对称设置且能够开合运动的夹取件，每个所述夹取件包括一第一连接杆和两个对称设置的第二连接杆，且两所述第二连接杆通过所述第一连接杆连接在一起。

2.如权利要求1所述的一种涂装生产线的抓取装置，其特征在于：还包括第一支撑座和两个第一气缸，两所述第一气缸对称安装在所述第一支撑座的两端，且每所述第一气缸的活塞杆竖直向下布置，每所述夹取件分别活动连接于两所述第一气缸的活塞杆。

3.如权利要求2所述的一种涂装生产线的抓取装置，其特征在于：还包括两个连杆机构，每所述连杆机构包括一横杆，以及和所述横杆铰接的两个连杆，两所述连杆对称布置，每所述横杆一一对应固定连接于每所述第一气缸的活塞杆，同一所述连杆机构的两个所述连杆对应和两个夹取件的同一侧的第二连杆固定连接。

4.如权利要求3所述的一种涂装生产线的抓取装置，其特征在于：两所述夹取件之间还设置有限位件。

5.如权利要求4所述的一种涂装生产线的抓取装置，其特征在于：所述限位件为限位杆，所述限位件固定连接于所述第一支撑座，且所述限位件的横向轴线和每所述第一气缸的活塞杆的竖直轴线位于同一平面内。

6.如权利要求2所述的一种涂装生产线的抓取装置，其特征在于：还包括第二支撑座，所述第一支撑座能上下移动和左右移动的连接于所述第二支撑座。

7.如权利要求6所述的一种涂装生产线的抓取装置，其特征在于：还包括第二气缸，所述第二气缸固定连接于所述第二支撑座，且所述第二气缸的活塞杆竖直朝下布置，所述第二气缸的活塞杆固定连接于所述第一支撑座。

8.如权利要求7所述的一种涂装生产线的抓取装置，其特征在于：还包括第一驱动电机、丝杆以及螺母，所述第一驱动电机的输出轴固定连接于所述丝杆，所述螺母套设于所述丝杆，所述螺母还固定连接于所述第二气缸，所述第一驱动电机和丝杆架设于所述第二支撑座，且位于所述第一支撑座的上方。

9.如权利要求8所述的一种涂装生产线的抓取装置，其特征在于：所述第二支撑座为龙门架，所述第一驱动电机固定连接于所述龙门架上，所述丝杆通过轴承能转动的水平横向架设在所述龙门架上。

10.如权利要求8所述的一种涂装生产线的抓取装置，其特征在于：还包括控制模块，所述第二气缸、所述第一驱动电机以及两所述第一气缸分别连接于所述控制模块。