JPH094482A - 車両速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両の後進時における速度を微調整し、運転
者の疲労感等を軽減させると共に、操作性や安全性を向
上できるようにする。 【構成】 アクセル操作量ＳA に基づき特性線１０，１
１，１２等からスロットル開度θT を算定すると共に、
スロットルアクチュエータに制御信号を出力することに
より、スロットルバルブの開度がスロットル開度θT と
なるようにスロットルバルブを回動変位させる。そし
て、平坦路での後進時（傾斜度が零）には、例えばアク
セル操作量ＳA1に対してスロットル開度θT0となり、上
り坂（傾斜度が正の傾斜度）のときにはアクセル操作量
ＳA1に対してスロットル開度θTAとなり、下り坂（傾斜
度が負の傾斜度）のときにはアクセル操作量ＳA1に対し
てスロットル開度θTBとなるように、エンジンの吸入空
気量を制限して車両の走行速度を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車等の車両
に用いて好適な車両速度制御装置に関し、特に、シフト
レバー等をリバース側に切換えて車両を後進させるとき
の車両速度を安定して制御できるようにした車両速度制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車等の車両に搭載される原
動機としてのエンジンは、吸気管の途中に設けたスロッ
トルバルブをアクセルペダルの操作量に応じて回動し、
スロットルバルブの開度（スロットル開度）を変えるこ
とによってエンジンの出力トルク（エンジン回転数等）
を増減させ、車両の走行速度を可変に制御するようにし
ている。

【０００３】そして、前記スロットルバルブとアクセル
ペダルとは、一般的にワイヤリンケージ等を介して連結
され、スロットル開度はアクセルペダルの操作量に応じ
て一義的にリニア（直線的）な特性をもって増減される
ようになっている。

【０００４】また、自動車等の車両には自動変速機等が
搭載され、シフトレバー等の走行方向切換手段をドライ
ブ側に切換えて車両を前進させるときは、エンジンの負
荷トルク等に応じてギヤ比を１速、２速または３速等に
切換えてエンジンに過負荷が作用するのを防止しつつ、
車両の走行速度を自動的に調整（調速）できるようにし
ている。

【０００５】一方、シフトレバー等の走行方向切換手段
をリバース側に切換えて車両を後進させるときには、自
動変速機のギヤ比を予め決められた一定のリバース用ギ
ヤ比とし、前記エンジン回転数に比例した速度で車両を
後進（バック）させるようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、スロットルバルブとアクセルペダルとをワ
イヤリンケージ等を介して連結し、スロットル開度をア
クセルペダルの操作量に応じて一義的に変えることによ
り、エンジン回転数を増減させ、車両の走行速度を自動
変速機等を介して可変に制御するようにしている。

【０００７】しかし、シフトレバー等の走行方向切換手
段をリバース側に切換えて車両を後進させるときには、
後進速度が前記エンジン回転数に比例した速度に固定さ
れてしまうために、車両の運転者は後進（リバース走
行）時にアクセルペダルを微妙に操作しなければなら
ず、例えば上り坂や下り坂等の路面状況に応じてエンジ
ンの負荷トルクが変わると、エンジン回転数が変動して
後進（リバース走行）時の車両速度も変わってしまい、
運転者の疲労が大きくなるという問題がある。

【０００８】また、例えば特開昭６２−８８３５号公報
等には、アクセルペダルの操作量をポテンショメータ等
の検出器で検出し、この検出信号をコントロールユニッ
ト（制御装置）を介してサーボモータ等のスロットルア
クチュエータに出力することにより、該スロットルアク
チュエータでスロットルバルブを回動し、スロットル開
度を可変に制御する構成とした車両用スロットル制御装
置（以下、他の従来技術という）が提案されている。

【０００９】しかし、このような他の従来技術にあって
も、例えば上り坂や下り坂等の路面状況に応じてエンジ
ンの負荷トルクが変わり、エンジン回転数が変動する
と、後進（リバース走行）時の車両速度が急変すること
があり、車両の運転者は後進時にアクセルペダルを微妙
に操作しなければならず、運転者の疲労を必ずしも軽減
できないという問題がある。

【００１０】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は車両の後進（リバース走行）時
における速度を簡単に微調整でき、運転者の疲労感等を
確実に軽減できると共に、操作性や安全性を大幅に向上
できるようにした車両速度制御装置を提供することを目
的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１に記載の発明が採用する構成は、アク
セル操作量を検出する操作量検出手段と、前記アクセル
操作量に応じてスロットル開度を変え車両の走行速度を
可変に制御するスロットル制御手段と、前記車両の走行
方向が前進であるか後進であるかを検出する走行方向検
出手段と、前記車両が走行する路面の傾斜度を検出する
傾斜検出手段と、前記車両の後進時における前記アクセ
ル操作量とスロットル開度との制御特性を記憶する特性
記憶手段と、該特性記憶手段による制御特性を前記路面
の傾斜度に基づき補正する制御特性補正手段とを備え、
前記スロットル制御手段は、前記走行方向検出手段で車
両の後進を検出したときに、前記制御特性補正手段で補
正された制御特性に基づいて前記スロットル開度を可変
に制御する構成としている。

【００１２】また、請求項２に記載の発明では、前記制
御特性補正手段は、前記走行方向検出手段および傾斜検
出手段からの信号により車両が上り坂を後進するか、下
り坂を後進するかを判定し、下り坂を後進するときには
上り坂よりもスロットル開度が小さくなるように、前記
アクセル操作量とスロットル開度との制御特性を補正す
る構成としている。

【００１３】さらに、請求項３に記載の発明では、前記
制御特性補正手段は、前記傾斜検出手段による路面の傾
斜度に応じて前記スロットル開度の許容最大開度を可変
に設定し、前記スロットル制御手段は、前記アクセル操
作量が大きくなったときでも、前記スロットル開度を許
容最大開度以下に制限する構成としている。

【００１４】

【作用】上記構成により、請求項１に記載の発明では、
車両の後進時におけるアクセル操作量とスロットル開度
との制御特性を特性記憶手段に記憶させ、該特性記憶手
段による制御特性を路面の傾斜度に基づいて制御特性補
正手段で補正するから、走行方向検出手段で車両の後進
を検出したときには、前記制御特性補正手段で補正され
た制御特性に沿うようにスロットル制御手段でスロット
ル開度を可変に制御でき、車両の後進（リバース走行）
速度を路面の傾斜度に基づいて制御することができる。

【００１５】また、請求項２に記載の発明では、前記走
行方向検出手段および傾斜検出手段からの信号により車
両が上り坂を後進するか、下り坂を後進するかを判定で
き、下り坂を後進するときには上り坂のときよりもスロ
ットル開度を小さく抑えるように、制御特性補正手段に
よってアクセル操作量とスロットル開度との制御特性を
補正できる。

【００１６】さらに、請求項３に記載の発明では、傾斜
検出手段による路面の傾斜度に応じて、スロットル開度
の許容最大開度を制御特性補正手段で可変に設定するこ
とにより、前記アクセル操作量が大きくなったときで
も、前記スロットル制御手段によってスロットル開度を
許容最大開度以下の開度に制限でき、後進（リバース走
行）時における車両の最大速度を路面の傾斜度に適した
速度まで低く抑えることができる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例による車両速度制御装
置を図１ないし図９に基づいて説明する。

【００１８】ここで、図１ないし図６は本発明の第１の
実施例を示している。

【００１９】図において、１はアクセル操作量を検出す
る操作量検出手段としてのアクセルセンサを示し、該ア
クセルセンサ１は車両の運転室前部に設けられるアクセ
ルペダル（図示せず）の踏込み操作量をアクセル操作量
ＳA として検出し、その検出信号を後述のコントロール
ユニット７に出力する。

【００２０】２はスロットル制御手段としてのスロット
ルアクチュエータを示し、該スロットルアクチュエータ
２は、前記車両に原動機として搭載されるエンジンの出
力トルク（エンジン回転数等）をアクセル操作量ＳA に
応じて増減すべく、エンジンの吸気管途中に設けたスロ
ットルバルブ（図示せず）を、コントロールユニット７
からの制御信号に応じて回動変位させる。ここで、該ス
ロットルアクチュエータ２は電動モータ等によって構成
され、前記スロットルバルブの開度（以下、スロットル
開度θT という）を変えることにより、前記エンジンの
出力トルク（エンジン回転数等）を増減させ、車両の走
行速度（以下、車速Ｖという）を可変に制御するもので
ある。

【００２１】３は車両の走行方向が前進であるか後進で
あるかを検出する走行方向検出手段としてのシフト位置
センサで、該シフト位置センサ３は、車両の運転室内に
設けられるシフトレバー等の走行方向切換手段（図示せ
ず）に付設され、シフトレバーの切換位置を、例えばド
ライブ（前進）位置，ニュートラル（中立）位置，リバ
ース（後進）位置等として検出する。

【００２２】４は車両が走行する路面の傾斜度αを検出
する傾斜検出手段としての傾斜センサで、該傾斜センサ
４は車両の後部側等に設けられ、車両の走行（前後）方
向における傾きを、路面の傾斜度αとして検出するもの
である。そして、傾斜センサ４はその検出信号をコント
ロールユニット７に出力し、図５に例示するような補正
値ＫX を傾斜度αに基づいて算出させる。

【００２３】５は車両の車速Ｖを検出する走行速度検出
手段としての車速センサ、６は制御選択手段としての選
択スイッチを示し、該選択スイッチ６は車両の運転室内
に設けられ、運転者が手動で切換え操作することによ
り、後述の後進（リバース走行）時における速度制御処
理を行うか否かを選択するものである。

【００２４】さらに、７はマイクロコンピュータ等によ
って構成される制御装置としてのコントロールユニット
を示し、該コントロールユニット７は入力側がアクセル
センサ１、シフト位置センサ３、傾斜センサ４、車速セ
ンサ５および選択スイッチ６等に接続され、出力側がス
ロットルアクチュエータ２等に接続されている。そし
て、該コントロールユニット７はその記憶回路内に図２
に示すプログラム等を格納し、車両の後進（リバース走
行）時における速度制御処理を実行するようになってい
る。

【００２５】また、コントロールユニット７の記憶回路
にはその記憶エリア７Ａ内に、図３に示す前進（ドライ
ブ）時におけるアクセル操作量ＳA とスロットル開度θ
T との制御特性マップ、図４に示す後進（リバース走
行）時におけるアクセル操作量ＳA とスロットル開度θ
T との制御特性マップ、図５に示す路面の傾斜度αに基
づいた補正値ＫX の補正マップおよび車速Ｖの制限速度
ＶA （例えば２０〜４０ｋｍ／ｈ）等が格納されてい
る。そして、コントロールユニット７の記憶エリア７Ａ
は、図３および図４に示すアクセル操作量ＳA とスロッ
トル開度θT との制御特性を記憶する特性記憶手段を構
成している。

【００２６】本実施例による車両速度制御装置は上述の
如き構成を有するもので、次に、図２を参照してコント
ロールユニット７による後進（リバース走行）時等での
速度制御処理について説明する。

【００２７】まず、エンジンの始動等によって処理動作
がスタートすると、ステップ１でシフト位置センサ３か
らの検出信号に基づき前記シフトレバーが、リバース
（後進）位置に切換えられているか否かを判定し、「Ｎ
Ｏ」と判定したときには前記シフトレバーが、ニュート
ラル（中立）位置またはドライブ（前進）位置等に切換
えられているから、ステップ３で通常時の速度制御処理
（図示せず）等にリターンする。そして、この場合、前
進時の速度制御処理では、図３中に特性線８として示す
制御特性マップによりアクセル操作量ＳA に応じたスロ
ットル開度θT を読出し、従来技術とほぼ同様に前進時
の速度制御を行う。

【００２８】また、ステップ１で「ＹＥＳ」と判定した
ときには前記シフトレバーがリバース（後進）位置に切
換えられているから、ステップ２に移って選択スイッチ
６が制御解除側に切換えられているか否かを判定する。
そして、ステップ２で「ＹＥＳ」と判定したときには選
択スイッチ６により後進時での速度制御が解除されてい
るから、この場合もステップ３に移って通常時の速度制
御処理等にリターンする。

【００２９】そして、この場合には、図４中に特性線９
として示す後進時での制御特性マップによりアクセル操
作量ＳA に応じたスロットル開度θT を読出し、後進時
での速度制御を特性線９に沿って行い、アクセル操作量
ＳA が所定量ＳA1に達するまでは、スロットル開度θT
を所定の開度θT1以下に抑えるようにする。

【００３０】次に、ステップ２で「ＮＯ」と判定したと
きには後進時での速度制御を実行する場合であるから、
ステップ４に移って傾斜センサ４から路面の傾斜度αを
読込み、ステップ５ではこのときの傾斜度αに応じた補
正値ＫX を図５に示す補正値マップから算定する。そし
て、例えば車両が後進するときの路面が平坦な路面で傾
斜度αが零となるときには補正値ＫX を補正値Ｋ0 と
し、図４に示す特性線９に対してこの補正値Ｋ0 を補正
演算（例えば掛け算）することにより、平坦路での後進
（リバース走行）時におけるアクセル操作量ＳA とスロ
ットル開度θT との制御特性を、図６に示す特性線１０
の如く補正する。

【００３１】この結果、平坦路での後進時における速度
制御を特性線１０に沿って行うようにし、アクセル操作
量ＳA が所定量ＳA1に達するまでは、スロットル開度θ
T を所定の開度θT0以下に抑える。なお、平坦路での補
正値Ｋ0 を、Ｋ0 ＝１としたときには図６の特性線１０
と図４の特性線９とは同一特性となり、所定の開度θT0
は図４中の開度θT1と等しい値となる。

【００３２】また、車両が後進するときの路面が上り坂
となって、例えば傾斜度αが正の傾斜度αA であるとき
には補正値ＫX を補正値ＫA とし、図４に示す特性線９
に対してこの補正値ＫA を補正演算（例えば掛け算）す
ることにより、上り路での後進（リバース走行）時にお
けるアクセル操作量ＳA とスロットル開度θT との制御
特性を、図６に示す特性線１１の如く補正する。そし
て、この場合には後進時での速度制御を特性線１１に沿
って行い、アクセル操作量ＳA が所定量ＳA1に達するま
では、スロットル開度θT を所定の開度θTA以下に抑え
るようにする。

【００３３】一方、車両が後進するときの路面が下り坂
となって、例えば傾斜度αが負の傾斜度αB であるとき
には補正値ＫX を補正値ＫB とし、図４に示す特性線９
に対してこの補正値ＫB を補正演算（例えば掛け算）す
ることにより、上り路での後進（リバース走行）時にお
けるアクセル操作量ＳA とスロットル開度θT との制御
特性を、図６に示す特性線１１の如く補正する。そし
て、この場合には後進時での速度制御を特性線１１に沿
って行い、アクセル操作量ＳA が所定量ＳA1に達するま
では、スロットル開度θT を所定の開度θTB以下に抑え
るようにする。

【００３４】次に、ステップ６ではアクセルセンサ１か
らアクセル操作量ＳA を読込み、このときのアクセル操
作量ＳA に基づきステップ７で図６に示す特性線１０，
１１，１２等からスロットル開度θT を算定すると共
に、スロットルアクチュエータ２に制御信号を出力する
ことにより、スロットルバルブの開度がスロットル開度
θT となるようにスロットルバルブを回動変位させる。

【００３５】この結果、平坦路での後進時（傾斜度αが
零）には、例えばアクセル操作量ＳA1に対してスロット
ル開度θT0となり、上り坂（傾斜度αが正の傾斜度αA
）のときにはアクセル操作量ＳA1に対してスロットル
開度θTAとなり、下り坂（傾斜度αが負の傾斜度αB ）
のときにはアクセル操作量ＳA1に対してスロットル開度
θTBとなる。そして、それぞれの傾斜度αに基づいたア
クセル操作量ＳA に対するスロットル開度θT まで、図
６に示す特性線１０，１１，１２の如くスロットル開度
θT を抑えることにより、エンジンの吸入空気量を制限
して車両の走行速度を制御する。

【００３６】次に、ステップ８では車速センサ５から車
速Ｖを読込み、ステップ９に移って車速Ｖが制限速度Ｖ
A （例えば２０〜４０ｋｍ／ｈ）を越えているか否かを
判定し、「ＹＥＳ」と判定したときにはステップ１０に
移ってスロットルアクチュエータ２に閉弁方向の制御信
号を出力し、スロットルバルブの開度（スロットル開度
θT ）が全閉となるようにスロットルバルブを回動変位
させる。そして、その後は再びステップ８に戻って車速
Ｖを読込み、ステップ９ではこの車速Ｖが制限速度ＶA
を越えているか否かを判定し、「ＮＯ」と判定したとき
には車速Ｖが制限速度ＶA 以下となっているので、ステ
ップ３でリターンし、例えばステップ１以降の処理を繰
返すようにする。

【００３７】かくして、本実施例によれば、コントロー
ルユニット７の記憶エリア７Ａ内に予め車両の後進時に
おけるアクセル操作量ＳA とスロットル開度θT との制
御特性を図４に示す特性線９の如く記憶させ、この制御
特性を路面の傾斜度αに基づいて図６に例示する特性線
１０，１１，１２の如く補正することにより、例えば平
坦路での後進時（傾斜度αが零）には、アクセル操作量
ＳA がアクセル操作量ＳA1に達するまではスロットル開
度θT をスロットル開度θT0以下に抑えるようにし、上
り坂（傾斜度αが正の傾斜度αA ）のときにはスロット
ル開度θTA以下とし、下り坂（傾斜度αが負の傾斜度α
B ）のときにはスロットル開度θTB以下に抑えるように
している。

【００３８】この結果、車両の後進（リバース走行）時
には路面の傾斜度αに基づいたアクセル操作量ＳA に対
するスロットル開度θT まで、図６に示す特性線１０，
１１，１２の如くスロットル開度θT を可変に制御する
ことができ、車両の後進（リバース走行）速度を路面の
傾斜度αに基づいて制御できる。

【００３９】そして、車両が下り坂を後進するときに
は、エンジン負荷が小さくエンジン回転数は急激に上昇
し易いから、図６に示す特性線１２の如くアクセル操作
量ＳAに対するスロットル開度θT の値を低く抑えるよ
うにし、アクセル操作量ＳA がアクセル操作量ＳA1に達
したときでも、スロットル開度θT をスロットル開度θ
TBまで抑えることによって、エンジンの吸入空気量を制
限でき、車両の走行速度が僅かなアクセル操作で急激に
上昇するのを効果的に防止できる。

【００４０】また、車両が上り坂を後進するときには、
エンジン負荷が大きくなりエンジン回転数は低くなる傾
向にあるから、図６に示す特性線１１の如くアクセル操
作量ＳA に対するスロットル開度θT の値を、特性線１
２（下り坂）よりも高くするようにし、アクセル操作量
ＳA がアクセル操作量ＳA1に達したときには、スロット
ル開度θT がスロットル開度θTAとなるように制御する
ことによって、エンジンの吸入空気量を特性線１１と同
様にアクセル操作量ＳA に応じて制御でき、車両の走行
速度をアクセル操作に対応させて円滑に上昇させ、アク
セルペダルの操作性を向上できる。

【００４１】さらに、図２に示すステップ９およびステ
ップ１０の処理では車速Ｖが制限速度ＶA （例えば２０
〜４０ｋｍ／ｈ）を越えているときには、スロットルア
クチュエータ２によってスロットルバルブを全閉方向に
駆動（回動）し、車速Ｖを制限速度ＶA 以下に落とすよ
うにしているから、車両の後進時に運転者が誤ってアク
セルペダルを大きく踏込んだ場合でも、車速Ｖが制限速
度ＶA 以下となるようにスロットル開度θT を制御で
き、後進（リバース走行）時の安全性や信頼性を向上さ
せることができる。

【００４２】従って、本実施例によれば、車両の後進
（リバース走行）時でのアクセル操作量ＳA に対するス
ロットル開度θT を路面の傾斜度αに基づき可変に制御
でき、下り坂等での後進速度を簡単に微調整できると共
に、運転者の疲労感等を確実に軽減することができ、自
動車等の車両における操作性や安全性を大幅に向上でき
る等、種々の効果を奏する。

【００４３】次に、図７ないし図９は本発明の第２の実
施例を示し、本実施例では前記第１の実施例と同一の構
成要素に同一の符号を付しその説明を省略するものとす
る。しかし、本実施例の特徴は、コントロールユニット
７の記憶回路内に図７に示す後進時での車両速度制御用
のプログラム等を格納し、スロットル開度θT の許容最
大開度θTxを路面の傾斜度αに応じて可変に設定するこ
とにより、アクセル操作量ＳA が大きくなったときで
も、スロットル開度θT を許容最大開度θTx以下の開度
に制限する構成としたことにある。

【００４４】ここで、コントロールユニット７の記憶回
路にはその記憶エリア７Ａ内に、スロットル開度θT の
許容最大開度θTxを路面の傾斜度αに応じて算定する図
８に示す算定マップと、図９中に特性線２１（実線部分
および点線部分を含む）として示すアクセル操作量ＳA
とスロットル開度θT との制御特性マップと、図９中に
特性線２２，２３，２４として示す後進（リバース走
行）時でのアクセル操作量ＳA とスロットル開度θT と
の補正特性マップ等とが格納されている。

【００４５】そして、図９中に特性線２１として示す制
御特性マップは、前記第１の実施例で述べた図３中の特
性線８とほぼ同様の制御特性マップとして構成され、図
９中の補正特性マップのうち特性線２２は、平坦路での
後進時（傾斜度αが零）におけるスロットル開度θT
を、許容最大開度θTm以下に制限する補正特性マップと
して構成されている。また、特性線２３は上り坂（傾斜
度αが正の傾斜度αA ）でのスロットル開度θT を、許
容最大開度θTa以下に制限する補正特性マップとして構
成され、特性線２４は下り坂（傾斜度αが負の傾斜度α
B ）でのスロットル開度θT を、許容最大開度θTb以下
に制限する補正特性マップとして構成されている。

【００４６】本実施例による車両速度制御装置は上述の
如き構成を有するもので、次に、図７を参照してコント
ロールユニット７による後進（リバース走行）時等での
速度制御処理について説明する。

【００４７】まず、ステップ１１〜ステップ１４に亘る
処理は前記第１の実施例（図２中のステップ１〜ステッ
プ４）と同様に行い、ステップ１５ではこのときの傾斜
度αに応じた許容最大開度θTxを図８に示す算定マップ
から算定する。そして、例えば車両が後進するときの路
面が平坦な路面で傾斜度αが零となるときには、スロッ
トルバルブの許容最大開度θTxを許容最大開度θTmと
し、図９に示す特性線２１に対してこの許容最大開度θ
Tmを補正演算することにより、平坦路での後進（リバー
ス走行）時におけるアクセル操作量ＳA とスロットル開
度θT との制御特性を図９に示す特性線２２の如く補正
する。

【００４８】この結果、平坦路での後進時における速度
制御を特性線２２に沿って行うようにし、アクセル操作
量ＳA が所定量ＳAmに達するまでは、スロットル開度θ
T を特性線２１に沿って増減させ、所定量ＳAm以上とな
ったときにはスロットル開度θT を許容最大開度θTmに
抑えるようにする。

【００４９】また、車両が後進するときの路面が上り坂
となって、例えば傾斜度αが正の傾斜度αA であるとき
には許容最大開度θTxを許容最大開度θTaに設定し、図
９に示す特性線２１に対してこの許容最大開度θTaを補
正演算することにより、上り路での後進（リバース走
行）時におけるアクセル操作量ＳA とスロットル開度θ
T との制御特性を、図９に示す特性線２３の如く補正す
る。そして、この場合には後進時での速度制御を特性線
２３に沿って行い、アクセル操作量ＳA が所定量ＳAaに
達するまでは、スロットル開度θT を特性線２１に沿っ
て増減させ、所定量ＳAa以上となったときにはスロット
ル開度θT を許容最大開度θTaに抑えるようにする。

【００５０】一方、車両が後進するときの路面が下り坂
となって、例えば傾斜度αが負の傾斜度αB であるとき
には許容最大開度θTxを許容最大開度θTbに設定し、図
９に示す特性線２１に対してこの許容最大開度θTbを補
正演算することにより、上り路での後進（リバース走
行）時におけるアクセル操作量ＳA とスロットル開度θ
T との制御特性を、図９に示す特性線２４の如く補正す
る。そして、この場合には後進時での速度制御を特性線
２４に沿って行い、アクセル操作量ＳA が所定量ＳAbに
達するまでは、スロットル開度θT を特性線２１に沿っ
て増減させ、所定量ＳAb以上となったときにはスロット
ル開度θT を許容最大開度θTbに抑えるようにする。

【００５１】次に、ステップ１６ではアクセルセンサ１
からアクセル操作量ＳA を読込み、このときのアクセル
操作量ＳA に基づきステップ１７で図９に示す特性線２
２，２３，２４等からスロットル開度θT を算定すると
共に、スロットルアクチュエータ２に制御信号を出力す
ることにより、スロットルバルブの開度がスロットル開
度θT となるようにスロットルバルブを回動変位させ
る。

【００５２】この結果、平坦路での後進時（傾斜度αが
零）には、アクセル操作量ＳA に応じて特性線２２に沿
ったスロットル開度θT となるようにスロットルバルブ
の開度が制御され、スロットル開度θT を許容最大開度
θTm以下に抑えることができる。また、上り坂（傾斜度
αが正の傾斜度αA ）のときには特性線２３に沿ったス
ロットル開度θT として、これを許容最大開度θTa以下
に抑えることができ、下り坂（傾斜度αが負の傾斜度α
B ）のときには特性線２４に沿った許容最大開度θTb以
下のスロットル開度θT に抑えることができる。

【００５３】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができるが、特に本実施例では、後進（リバース走
行）時のスロットル開度θT を路面の傾斜度αに基づい
た許容最大開度θTx以下に制限するようにしたから、図
９に示す特性線２２，２３，２４の如くスロットル開度
θT を常に許容最大開度θTm，θTa，θTb以下に抑える
ことができ、エンジンの吸入空気量を制限して車両の走
行速度が過大となるのを確実に防止できる。

【００５４】なお、前記第１，第２の実施例では、図
２，図７に示すプログラムのうち、ステップ５，ステッ
プ１５が本発明の構成要件である制御特性補正手段の具
体例を示している。

【００５５】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１に記載の発
明によれば、車両の後進時におけるアクセル操作量とス
ロットル開度との制御特性を特性記憶手段に記憶させ、
該特性記憶手段による制御特性を路面の傾斜度に基づき
制御特性補正手段で補正する構成としたから、走行方向
検出手段で車両の後進（リバース走行）を検出したとき
に、制御特性補正手段で補正した制御特性に沿うように
スロットル制御手段でスロットル開度を可変に制御で
き、車両の後進（リバース走行）時の速度を簡単に微調
整できると共に、運転者の疲労感等を確実に軽減でき、
操作性や安全性を大幅に向上させることができる。

【００５６】また、請求項２に記載の発明では、前記走
行方向検出手段および傾斜検出手段からの信号により車
両が上り坂を後進するか、下り坂を後進するかを判定
し、下り坂を後進するときには上り坂のときよりもスロ
ットル開度を小さく抑えるように、アクセル操作量とス
ロットル開度との制御特性を補正する構成としたから、
車両が下り坂を後進するときに車速が僅かなアクセル操
作で急激に上昇するのを効果的に防止でき、操作性や安
全性をさらに確実に向上できる。

【００５７】さらに、請求項３に記載の発明では、傾斜
検出手段による路面の傾斜度に応じて、スロットル開度
の許容最大開度を制御特性補正手段で可変に設定し、前
記アクセル操作量が大きくなったときでも、前記スロッ
トル制御手段によってスロットル開度を許容最大開度以
下の開度に制限する構成としたから、後進（リバース走
行）時における車両の最大速度を路面の傾斜度に適した
速度まで低く抑えることができ、車両の後進時に運転者
が誤ってアクセル等を過大に踏込んだ場合でも車速が急
変するのを確実に防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による車両速度制御装置
を示す制御ブロック図である。

【図２】車両の後進時における速度制御処理を示す流れ
図である。

【図３】コントロールユニットの記憶エリア内に格納し
た前進時の制御特性マップを示す説明図である。

【図４】コントロールユニットの記憶エリア内に格納し
た後進時の制御特性マップを示す説明図である。

【図５】コントロールユニットの記憶エリア内に格納し
た傾斜度の補正マップを示す説明図である。

【図６】補正後のアクセル操作量とスロットル開度との
制御特性を示す特性線図である。

【図７】本発明の第２の実施例による速度制御処理を示
す流れ図である。

【図８】コントロールユニットの記憶エリア内に格納し
た傾斜度に対する許容最大開度の算定マップを示す説明
図である。

【図９】コントロールユニットの記憶エリア内に格納し
た後進時の制御特性マップおよび補正後の制御特性を示
す説明図である。

【符号の説明】

１ アクセルセンサ（操作量検出手段） ２ スロットルアクチュエータ（スロットル制御手段） ３ シフト位置センサ（走行方向検出手段） ４ 傾斜センサ（傾斜検出手段） ７ コントロールユニット ７Ａ 記憶エリア（特性記憶手段） ＳA アクセル操作量 α 傾斜度 θT スロットル開度 θTx，θTa，θTb，θTm 許容最大開度

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクセル操作量を検出する操作量検出手
   段と、前記アクセル操作量に応じてスロットル開度を変
   え車両の走行速度を可変に制御するスロットル制御手段
   と、前記車両の走行方向が前進であるか後進であるかを
   検出する走行方向検出手段と、前記車両が走行する路面
   の傾斜度を検出する傾斜検出手段と、前記車両の後進時
   における前記アクセル操作量とスロットル開度との制御
   特性を記憶する特性記憶手段と、該特性記憶手段による
   制御特性を前記路面の傾斜度に基づき補正する制御特性
   補正手段とを備え、前記スロットル制御手段は、前記走
   行方向検出手段で車両の後進を検出したときに、前記制
   御特性補正手段で補正された制御特性に基づいて前記ス
   ロットル開度を可変に制御する構成としてなる車両速度
   制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御特性補正手段は、前記走行方向
   検出手段および傾斜検出手段からの信号により車両が上
   り坂を後進するか、下り坂を後進するかを判定し、下り
   坂を後進するときには上り坂よりもスロットル開度が小
   さくなるように、前記アクセル操作量とスロットル開度
   との制御特性を補正する構成としてなる請求項１に記載
   の車両速度制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御特性補正手段は、前記傾斜検出
   手段による路面の傾斜度に応じて前記スロットル開度の
   許容最大開度を可変に設定し、前記スロットル制御手段
   は、前記アクセル操作量が大きくなったときでも、前記
   スロットル開度を許容最大開度以下に制限する構成とし
   てなる請求項１に記載の車両速度制御装置。