JPH0940366A - 吊荷の振れ角検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワイヤロープと吊荷の振れ角検出装置とが非
接触であるとともに、吊荷の振れ角を正確かつ迅速に検
出することができる吊荷の振れ角検出装置を提供する。 【解決手段】 トロリ１４の横行方向に対して軸心が平
行となるようにスプレッダ１３上に設けられたワイヤ巻
取ドラム２と、トロリ１４の横行方向に対して垂直方向
を向いてトロリ１４に設けられた水平軸３と、一端が水
平軸３に回動可能に支持されたワイヤ止め金具４に連結
され、他端がワイヤ巻取ドラム２に連結され、ワイヤ巻
取ドラム２により常に張力を維持されるワイヤ５と、水
平軸３におけるワイヤ止め金具４の回動角度を検出する
エンコーダ６と、からなることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワイヤロープで荷
物を吊り上げて運搬する荷役装置における、吊荷の振れ
角検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ワイヤロープで荷物を吊り上げて運搬す
る荷役装置には、コンテナクレーンなどがあるが、図４
に一般的なコンテナクレーンの正面図を示す。図に示す
コンテナクレーンは、車輪９を有する前脚１０および後
脚１１と、両脚間を繋ぐ水平材１２および斜材１６と、
船の積荷１を把持するスプレッダ１３を有するトロリ１
４と、スプレッダ１３およびトロリ１４を操作する運転
室１５と、トロリ１４が移動するレール（図示せず）を
有するガーダ１７と、トロリ１４が移動するレール（図
示せず）を有しガーダ１７との接続点を中心として起伏
するブーム１８と、ブーム１８の起伏を補助するシーブ
１９を有する頂部鉄構２０と、頂部鉄構２０を支持する
バックステイ２１と、ブーム１８に接続された起伏ロー
プ２２を巻き上げてブーム１８を起伏させる起伏装置２
３や、トロリ１４およびスプレッダ１３に掛け渡された
ワイヤロープ２５を巻き上げ（巻き下げ）てスプレッダ
１３を上下させる巻上装置２６などを収容する機械室２
４と、から構成されている。

【０００３】図に示すようなコンテナクレーンは、トロ
リ１４がブーム１８上を横行し、巻上装置２６でワイヤ
ロープ２５の長さを調節して、スプレッダ１３で荷物１
（例えばコンテナ船に積載されたコンテナ）を把持す
る。荷物１を把持したら、ワイヤロープ２５を少しだけ
巻き上げた状態でトロリ１４とともに前脚１０および後
脚１１の間に用意されたトラックなどの位置まで横行
し、ワイヤロープ２５を巻き下げて吊荷１をトラックな
どに積み換えている。

【０００４】運搬した荷物１をトラックなどに積み換え
る場合において、その吊荷１の振れを抑えておかないと
所定の位置に吊荷１を下ろすことができない。そこで、
通常スプレッダ１３で荷物１を把持して吊り上げた状態
でトロリ１４がブーム１８およびガーダ１７上を横行す
るときから、その吊荷１の振れ角を検出して振れ止め制
御を行っている。

【０００５】図５は、従来の振れ角検出装置を示す図で
ある。図に示す振れ角検出装置は、ワイヤロープ２５を
挟持する３つのローラからなるワイヤロープ保持部２７
と、トロリ１４に設けられた振れ角検出器２８と、ワイ
ヤロープ保持部２７と振れ角検出器２８との間に掛け渡
されたレバー２９とからなるものである。したがって、
吊荷１の振れに伴ってワイヤロープ保持部２７も振れ、
振れ角検出器２８においてレバー２９が回動する。吊荷
１の静止した位置からそのレバー２９の回動した分を吊
荷１の振れ角として検出している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した吊荷
の振れ角検出装置では、装置がワイヤロープに接触して
いるため、ワイヤロープの油脂などが装置に付着し、正
確な振れ角の検出を維持することが困難であった。ま
た、そのため装置のメンテナンスを頻繁に行わなければ
ならなかった。

【０００７】本発明は、上記課題を解決するために創案
されたものである。すなわち、ワイヤロープと吊荷の振
れ角検出装置とが非接触であるとともに、吊荷の振れ角
を正確かつ迅速に検出することができる吊荷の振れ角検
出装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、トロリ
からワイヤロープで吊り下げられて荷物を把持するスプ
レッダを巻上機で吊り上げ、その状態でトロリを横行さ
せて荷物を所定の位置へ運搬する荷役装置の吊荷の振れ
角検出装置において、トロリの横行方向に対して軸心が
平行となるようにスプレッダ上に設けられたワイヤ巻取
ドラムと、トロリの横行方向に対し垂直方向を向いてト
ロリに設けられた水平軸と、一端が水平軸に回動可能に
支持されたワイヤ止め金具に連結され、他端がワイヤ巻
取ドラムに連結され、ワイヤ巻取ドラムにより常に張力
を維持されるワイヤと、水平軸におけるワイヤ止め金具
の回動角度を検出する装置と、からなることを特徴とす
る吊荷の振れ角検出装置が提供される。

【０００９】また本発明の好ましい実施の形態によれ
ば、上記ワイヤ止め金具は、有底円筒形状で底部の中心
から突出する軸を有するとともに周面にワイヤが連結さ
れる突出部を有しており、その開口部は上記水平軸にベ
アリングを介して被せるように嵌め込まれ、上記軸には
回動角度を検出する装置が連結されている。

【００１０】さらに本発明の好ましい実施の形態によれ
ば、上記ワイヤ止め金具は、円筒形状でその内部を上記
水平軸が回動可能に貫通しており、その周面にワイヤが
連結される突出部を有し、ワイヤを連結した側と反対側
の周面にギヤ片がギヤ片支持部材を介して取り付けら
れ、このギヤ片と回動角度を検出する装置の軸に連結さ
れたピニオンとが噛み合うようになっている。

【００１１】本発明の吊荷の振れ角検出装置によれば、
トロリとスプレッダとをワイヤで繋ぎ、ワイヤ巻取ドラ
ムにより常にそのワイヤの張力を維持しているため、ワ
イヤは吊荷（スプレッダ）の振れに対応して振れる。し
たがって、スプレッダが静止した状態のワイヤの位置と
ワイヤが振れたときの位置がなす角度が吊荷の振れ角と
なる。さらに、このワイヤはワイヤ止め金具に連結さ
れ、ワイヤ止め金具はトロリに設けられた水平軸に回動
可能に支持されているため、ワイヤの振れは水平軸に対
するワイヤ止め金具の回動となって現れる。したがっ
て、このワイヤ止め金具の回動角度を計測することで吊
荷の振れ角を検出することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１から図３を参照して説明する。なお、各図にお
いて従来と共通する部分には同一の符号を付して重複し
た説明を省略する。

【００１３】図１は本発明の吊荷の振れ角検出装置の全
体構成図であり、トロリ１４の横行方向に対して軸心が
平行となるようにスプレッダ１３上に設けられたワイヤ
巻取ドラム２と、一端がワイヤ巻取ドラム２に連結され
たワイヤ５と、そのワイヤ５の他端が連結されるととも
に吊荷の振れ角を検出する振れ角検出部Ａとからなるも
のである。ワイヤ巻取ドラム２は、スプリング内蔵式の
ものやトルクモータを用いたものなどが使用され、この
ワイヤ巻取ドラム２により、ワイヤ５が弛まないように
常にその張力を維持している。このように、トロリ１４
とスプレッダ１３とをワイヤ５で繋ぎ、そのワイヤ５の
張力を常に維持することにより、ワイヤ５は吊荷１（ス
プレッダ１３）の振れに対応して振れる。したがって、
スプレッダ１３が静止した状態のワイヤ５の位置（実
線）とワイヤ５が振れたときの位置（破線）がなす角度
θが吊荷１の振れ角となる。

【００１４】図２および図３は、図１における振れ角検
出部Ａの異なる実施の形態を示す図であり、これらの図
に示す振れ角検出部Ａは、トロリ１４の横行方向に対し
垂直方向を向いてトロリ１４下面に設けられた水平軸３
と、その水平軸３に回動可能に支持されるワイヤ止め金
具４と、水平軸３におけるワイヤ止め金具４の回動角度
を検出するエンコーダ６とからなり、そのワイヤ止め金
具４にワイヤ５の一端が連結されている。ワイヤ止め金
具４が水平軸３に回動可能に支持されていること、およ
びワイヤ５の張力が常に維持されていることから、ワイ
ヤ５の振れは水平軸３に対するワイヤ止め金具４の回動
となって現れる。したがって、ワイヤ止め金具４の回動
角度を計測することで吊荷１の振れ角を検出することが
できる。

【００１５】まず、図２に示す実施の形態について説明
する。本図は、トロリの横行方向から見たものである。
ワイヤ止め金具４は、一方のみが開口した有底円筒形状
であり、その底部７の中心から軸３０が突出している。
その周面８にはワイヤ５を連結するための孔３５を有す
る突出部３６が固着されており、この孔３５にワイヤ５
を直接結び付けてもよいし、ワイヤ５の先端にフックな
どを取り付けて孔３５に引っ掛けるようにしてもよい。
突出部３６は、ワイヤ止め金具４がワイヤ５に追従して
回動しやすくすべく、ワイヤ５の張力によりワイヤ止め
金具４に生じるモーメントが大きくなるように、径方向
にある程度の長さを有しているのが好ましい。また、ワ
イヤ止め金具４が滑らかに回動できるとともに水平軸３
から抜けないようにすべく、その開口部３１を水平軸３
にベアリング３２を介して嵌め込んでいる。そして、上
記軸３０にエンコーダ６を連結してワイヤ止め金具４の
回動角度を計測している。なお、水平軸３はトロリ１４
下面からＬ字状に設けられている。

【００１６】このように振れ角検出部Ａを構成すれば、
ワイヤ５の張力によりワイヤ止め金具４は吊荷１（スプ
レッダ１３）の振れに伴って水平軸３の周りに滑らかに
回動することができる。また、ワイヤ止め金具４の回動
角度をエンコーダ６で直に計測し、この回動角度がその
まま吊荷１の振れ角となるため、演算処理などを施す必
要がない。したがって、計算誤差などが生じることがな
く、吊荷１の振れ角を迅速かつ正確に検出することがで
きる。

【００１７】次に、図３に示す実施の形態について説明
する。本図は、トロリの横行方向に対し垂直な方向から
見たものである。ワイヤ止め金具４は、円筒形状であ
り、その内部にはベアリング（図示せず）を介して水平
軸３が回動可能に貫通している。その周面８には、図２
のところで説明したものと同様なワイヤ５を連結するた
めの孔３５を有する突出部３６が固着されて、ワイヤ５
が連結されている。その突出部３６とほぼ反対側の周面
８にギヤ片３３がギヤ片支持部材３７を介して固着さ
れ、このギヤ片３３とトロリ１４に設置されたエンコー
ダ６の軸に連結されたピニオン３４とが噛み合うように
なっている。なお、水平軸３はトロリ１４下面から凹字
状に設けられている。

【００１８】このように振れ角検出部Ａを構成すれば、
ワイヤ５の張力によりワイヤ止め金具４は吊荷１（スプ
レッダ１３）の振れに伴って水平軸３の周りに滑らかに
回動することができる。その回動は、ギヤ片３３からピ
ニオン３４に伝達され、エンコーダ６でその回動角度が
計測される。この回動角度がそのまま吊荷１の振れ角と
なるため、演算処理などを施す必要がない。したがっ
て、計算誤差などが生じることがなく、吊荷１の振れ角
を迅速かつ正確に検出することができる。

【００１９】このようにして検出された吊荷１の振れ角
は、運転室１５に搭載されている吊荷１の振れ止め制御
装置に入力される。吊荷１の振れ止め制御においては、
この振れ角に基づいて制御を行っているため、正確かつ
迅速に振れ角を検出することが要求されている。したが
って、本発明のようにワイヤロープ２５に非接触である
こと、演算処理をすることなく直に振れ角を検出するこ
とができることなどから、上述の要求を満たすことがで
きる。

【００２０】なお、本発明は上述した実施の形態に限定
されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更でき
ることは勿論である。

【００２１】

【発明の効果】上述したように、本発明の吊荷の振れ角
検出装置によれば、振れ角検出装置とワイヤロープが非
接触であるため、ワイヤロープの油脂などが付着するこ
とがない。また、演算処理などをする必要がないため、
計算誤差などを生じることもない。したがって、常に正
確かつ迅速に振れ角の検出をすることができる。さら
に、メンテナンスの回数を減らすことができ、そのメン
テナンス自体も容易にすることができる、などの優れた
効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の吊荷の振れ角検出装置の全体構成図で
ある。

【図２】図１における振れ角検出部Ａのトロリ１４の横
行方向から見た詳細図である。

【図３】図１における振れ角検出部Ａのトロリ１４の横
行方向に対し垂直な方向から見た詳細図である。

【図４】一般的なコンテナクレーンの正面図である。

【図５】従来の振れ角検出装置を示す図である。

【符号の説明】

１ 荷物（吊荷） ２ ワイヤ巻取ドラム ３ 水平軸 ４ ワイヤ止め金具 ５ ワイヤ ６ 回動角度を検出する装置（エンコーダ） ７ 底部 ８ 側面 ９ 車輪 １０ 前脚 １１ 後脚 １２ 水平材 １３ スプレッダ １４ トロリ １５ 運転室 １６ 斜材 １７ ガーダ １８ ブーム １９ シーブ ２０ 頂部鉄構 ２１ バックステイ ２２ 起伏ロープ ２３ 起伏装置 ２４ 機械室 ２５ ワイヤロープ ２６ 巻上機 ２７ ワイヤロープ保持部 ２８ 振れ角検出器 ２９ レバー ３０ 軸 ３１ 開口部 ３２ ベアリング ３３ ギヤ片 ３４ ピニオン ３５ 孔 ３６ 突出部 ３７ ギヤ片支持部材

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トロリからワイヤロープで吊り下げられ
   て荷物を把持するスプレッダを巻上機で吊り上げ、その
   状態でトロリを横行させて荷物を所定の位置へ運搬する
   荷役装置の吊荷の振れ角検出装置において、 トロリの横行方向に対して軸心が平行となるようにスプ
   レッダ上に設けられたワイヤ巻取ドラムと、トロリの横
   行方向に対し垂直方向を向いてトロリに設けられた水平
   軸と、一端が水平軸に回動可能に支持されたワイヤ止め
   金具に連結され、他端がワイヤ巻取ドラムに連結され、
   ワイヤ巻取ドラムにより常に張力を維持されるワイヤ
   と、水平軸におけるワイヤ止め金具の回動角度を検出す
   る装置と、からなることを特徴とする吊荷の振れ角検出
   装置。
2. 【請求項２】 上記ワイヤ止め金具は、有底円筒形状で
   底部の中心から突出する軸を有するとともに周面にワイ
   ヤが連結される突出部を有しており、その開口部は上記
   水平軸にベアリングを介して被せるように嵌め込まれ、
   上記軸には回動角度を検出する装置が連結されている請
   求項１記載の吊荷の振れ角検出装置。
3. 【請求項３】 上記ワイヤ止め金具は、円筒形状でその
   内部を上記水平軸が回動可能に貫通しており、その周面
   にワイヤが連結される突出部を有し、ワイヤを連結した
   側と反対側の周面にギヤ片がギヤ片支持部材を介して取
   り付けられ、このギヤ片と回動角度を検出する装置の軸
   に連結されたピニオンとが噛み合うようになっている請
   求項１記載の吊荷の振れ角検出装置。