JPH0937636A - 果実収穫ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】果実収穫ハンドのフィンガー内に取り込んだ果
実が、奥行方向に傾斜していると、果柄を切断する時に
果実を傷付けてしまう。 【解決手段】果実収穫ハンド１に、２本のフィンガー
２、３の両端に２組の果実有無センサ４、５を設ける。
２本のフィンガー２、３の果実収穫ハンド１側の中央上
部には、中央に発光部１０と、その両側に受光部１１を
配置した果柄検出センサ１２を設ける。果実収穫ハンド
１は、以上のような構成で、２本のフィンガー２、３内
に取り込んだ果実１３の奥行方向の傾斜角度を検知し、
フィンガー内に取り込んだ果実の中心軸に対しほぼ直交
する角度に果実収穫ハンド１の姿勢を制御して果柄１４
を切断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、視覚センサの視覚
情報により果実収穫マニピュレータを自動操縦して果実
を収穫する果実自動収穫機の果実収穫マニピュレータに
関し、特にその果実収穫ハンドに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】視覚センサの視覚情報
により果実を収穫する場合、果実収穫ハンドのフィンガ
ー内に取り込んだ果実が、奥行方向に傾斜していると、
果柄を切断する時に果実を傷付けてしまう。しかし、特
に１台の視覚センサで果実収穫ハンドのフィンガー内に
取り込んだ果実の奥行方向の状態を検知することは非常
に難しい。

【０００３】本発明は、フィンガー内に取り込んだ果実
の奥行方向の状態を検知するセンサを設けて果実収穫ハ
ンドの姿勢を適正に制御することにより、果柄を切断す
る時に果実を傷付けることがないようにすることを目的
になされたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は以下のように構成した。

【０００５】すなわち、視覚センサの視覚情報によりき
ゅうりなどの果実を自動的に収穫する果実収穫マニピュ
レータの果実収穫ハンドにおいて、果実収穫ハンドのフ
ィンガー内に取り込んだ果実の奥行方向の傾斜角度を検
知するセンサを設け、このセンサの信号によりフィンガ
ー内に取り込んだ果実の中心軸に対しほぼ直交する角度
に果実収穫ハンドの姿勢を制御して果柄を切断すること
を特徴とする果実収穫ハンドである。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下に図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。

【０００７】図１と図２に、本発明の果実収穫ハンドの
平面図と側面図を示す。果実収穫ハンド１は、２本のフ
ィンガー２、３の両端に２組の果実有無センサ４、５を
設ける。一方のフィンガー２に設ける果実有無センサ４
は発光側で、他方のフィンガー３に設ける果実有無セン
サ５は受光側である。また、一方のフィンガー２の中央
部上下には、中に発光部６と受光部７を持つ２つの果実
中心軸検出センサ８、９を設ける。

【０００８】２本のフィンガー２、３の果実収穫ハンド
１側の中央上部には、中央に発光部１０と、その両側に
受光部１１を配置した果柄検出センサ１２を設ける。果
実収穫ハンド１は、以上のような構成で、２本のフィン
ガー２、３内に取り込んだ果実１３の奥行方向の傾斜角
度を検知し、果実収穫ハンド１の姿勢を制御してから果
柄１４を切断する。

【０００９】図３に示すフローチャートを参照して、こ
の果実収穫ハンド１の姿勢制御処理について説明する。
処理を開始すると（ステップ１０１）、まず、果実有無
センサ４、５により、果実収穫ハンド１の２本のフィン
ガー２、３内に果実１３が入ったかどうかを検知し（ス
テップ１０２）、入っていなければ、ステップ１０２に
戻る。入っていれば、果実１３の中心軸が２つの果実中
心軸検出センサ８、９を結ぶ線と一致するかどうかを検
知し（ステップ１０３）、一致すれば、処理を終了し
（ステップ１０４）、一致しなければ、果実１３が奥行
方向に傾斜しているか、手前方向に傾斜しているかを判
定する（ステップ１０５）。奥行方向に傾斜していれ
ば、果実収穫ハンド１のリストを奥行方向に修正し（ス
テップ１０６）、修正した結果、果実１３の中心軸が２
つの果実中心軸検出センサ８、９を結ぶ線と一致するか
どうかを検知し（ステップ１０７）、一致すれば、処理
を終了し（ステップ１０４）、一致しなければ、再びス
テップ１０６に戻る。手前方向に傾斜していれば、果実
収穫ハンド１のリストを手前方向に修正し（ステップ１
０８）、修正した結果、果実１３の中心軸が２つの果実
中心軸検出センサ８、９を結ぶ線と一致するかどうかを
検知し（ステップ１０９）、一致すれば、処理を終了し
（ステップ１０４）、一致しなければ、再びステップ１
０８に戻る。

【００１０】次に、本発明に関連してフィンガーを駆動
する把持モータの負荷電流の変化から果実接触を検知
し、これからフィンガーの適正把持力を制御する果実収
穫ハンドについて説明する。図４に、この果実収穫ハン
ドの概略構成図を示す。果実収穫ハンド１は、左右でね
じ方向が異なるねじ杆１５に２本のフィンガー２、３を
取付け、把持モータ１６を正・逆転させて２本のフィン
ガー２、３を接近・離間させて果実１３を把持する。

【００１１】図５に把持モータ１６の負荷電流の時間変
化と、それを１次微分した曲線および２次微分した曲線
を示す。図中ａはフィンガー２、３が果実１３に接触し
た時の電流値で、ｂはフィンガー２、３が果実１３の把
持を完了した時の電流値である。図中、ａまでは無負荷
電流の時間変化を表し、ａからｂまでは把持完了までの
負荷電流の時間変化を表し、それ以降はロック電流の時
間変化を表す。

【００１２】この果実収穫ハンドは、把持モータ１６の
負荷電流を２次微分したピーク電流値をａとし、これを
フィンガー２、３が果実１３に接触した位置として、こ
れから果実１３の太さを求める。また、次の計算式によ
り把持完了の電流値ｂを求める。 ｂ＝ａ＋α・ａ ここで、αはあらかじめ設定した定数である。ここで求
めた把持完了の負荷電流値により、把持完了までの間、
果柄を切断するために葉柄等を持上げる時に、把持して
いる果実が抜け落ちない把持力を持たせるためのフィン
ガーの移動量を制御する。

【００１３】この果実収穫ハンドは、フィンガーを駆動
する把持モータの負荷電流の変化で、果実の太さを検知
したり、適正把持力を制御する。従って、果実の太さを
検知するセンサなどが不要となり、装置を小型、軽量化
できる。このため、果実収穫ハンドを狭いところにも入
れられ、果実の収穫効率を向上させることができる。ま
た、機体のばらつきによるフィンガー駆動負荷のばらつ
きにも対応でき、メカロック等の機械的不具合を検出す
ることもできる。

【００１４】次に、本発明に関連して果柄切断モータの
負荷電流パターンから果柄切断状況の推定を行う果実収
穫ハンドについて説明する。図６に果柄切断モータの負
荷電流パターンを示す。図中ｔａは切断機構の動作チェ
ック時間の範囲を表し、ｔｂは切断状況チェック時間の
範囲を表し、ｉａは正常切断時のピーク電流の範囲を表
す。また、ｉ1 はロック等による切断機構不良パターン
を、ｉ2 は果柄が切れないなどの切断不可パターンを、
ｉ3 は正常切断パターンを、ｉ4 は果実の逃げなどによ
る切断不可パターンを表す。

【００１５】図７に示すフローチャートを参照して、こ
の果柄切断状況の推定処理について説明する。処理を開
始すると（ステップ２０１）、まず、切断機構の動作チ
ェックタイマーをセットして（ステップ２０２）、切断
モータをオンにする（ステップ２０３）。動作チェック
タイマーがタイムアップしたら（ステップ２０４）、負
荷電流を測定する（ステップ２０５）。負荷電流がロッ
ク状態かどうかを判定し（ステップ２０６）、ロック状
態であれば、切断モータをオフにして（ステップ２０
７）、オペレータへ点検報知を行い（ステップ２０
８）、処理を終了する（ステップ２０９）。ロック状態
でなければ、負荷電流を測定して（ステップ２１０）、
電流のピーク値を検索し（ステップ２１１）、ピーク値
が設定値以上かどうかを判定し（ステップ２１２）、設
定値以上でなければ、切断モータをオフにして（ステッ
プ２１３）、処理を終了する（ステップ２１４）。設定
値以上であれば、切断状況チェックタイマーをセットし
（ステップ２１５）、切断状況チェックタイマーがタイ
ムアップしたら（ステップ２１６）、負荷電流を測定す
る（ステップ２１７）。負荷電流が正常かどうかを判定
し（ステップ２１８）、正常でなければ、切断モータを
オフにして（ステップ２１９）、処理を終了する（ステ
ップ２２０）。正常であれば、切断モータをオフにして
（ステップ２２１）、切断部を初期位置に戻して（ステ
ップ２２２）、処理を終了する（ステップ２２３）。

【００１６】この果実収穫ハンドは、果柄切断時の負荷
電流パターンと切断不可時の負荷電流パターンが異なる
現象を利用して果柄の切断状況を推定する。従って、正
常切断時には果実のキャリー部搬送に制御を移したり、
切断不可時には収穫動作を中止しオペレータへ点検報知
を行うなど、果柄の切断状況により容易に次の制御を決
定することができる。

【００１７】次に、本発明に関連してフィンガー内の果
実センサの検出時間とマニピュレータの伸長量からフィ
ンガー内の物体の太さを求め、この太さから葉柄、収穫
可能果実を判別して誤切断を防止する果実収穫ハンドに
ついて説明する。図８にマニピュレータ先端の伸長量の
累積時間推移と、果実センサ信号の波形図を示す。図中
ｔｓは、果実センサの検出時間を表し、この間の伸長量
を積分してフィンガー内の物体の太さを求める。

【００１８】図９に示すフローチャートを参照して、こ
の誤切断防止処理について説明する。処理を開始すると
（ステップ３０１）、まず、アプローチ調整を行い（ス
テップ３０２）、タイマーをセットして（ステップ３０
３）、アプローチを行い（ステップ３０４）、フィンガ
ー内に果実があるかどうかを判定し（ステップ３０
５）、なければ、ステップ３０４に戻る。フィンガー内
に果実があれば、タイマーを停止し（ステップ３０
６）、果実センサの検出時間の伸長量を積分してフィン
ガー内の物体の太さを計算し（ステップ３０７）、マニ
ピュレータ角度による太さの補正を行う（ステップ３０
８）。次に、この太さを判定して、葉柄でなく（ステッ
プ３０９）、果実であり（ステップ３１０）、収穫可能
果実であれば（ステップ３１１）、収穫処理を行い（ス
テップ３１２）、タイマーをリセットして（ステップ３
１３）、処理を終了する（ステップ３１４）。

【００１９】パンタグラフ方式等のマニピュレータの場
合、先端の時間に対する伸長量は非線形であるため、果
実収穫ハンド内にある果実センサが果実を検出している
間の時間だけで果実の太さを測定することは不可能であ
る。この果実収穫ハンドは、マニピュレータの先端の伸
長量を加味して果実の太さを計算するので、果実の太さ
を高い精度で測定できる。また、対象物までの距離が不
明確な場合、特にこの測定法は有効である。

【００２０】次に、本発明に関連して回動中心をハンド
内に設け、ハンドを左右・上下に回転させて果実を収穫
する果実収穫ハンドについて説明する。図１０と図１１
に果実収穫ハンドの平面図と側面図を示す。この果実収
穫ハンドは、左右回転モータ１７によってハンドを左右
に、上下回転モータ１８によってハンドの回動中心ｋを
軸に上下に回転させる。

【００２１】従来、マニピュレータとハンドの境界をハ
ンドの上下回転の回動中心ｋとしていたため、慣性モー
メントが大きく、数百ｍｓの間にハンドを数十度回転さ
せるためには大きなモータ容量を必要とした。そのた
め、モータサイズも大きくなり、全体の小型・軽量化が
困難であった。

【００２２】この果実収穫ハンドは、上下回転の回動中
心ｋがハンド内にあるため、慣性モーメントが小さく、
上下回転モータ１８を小さくすることができる。また、
図１２に示すように、直動アプローチ時の直動方向と垂
直方向の距離を短くすることができるため、収穫時の果
柄切断を高速化できる。

【００２３】次に、本発明に関連してフィンガーの上部
に上下に昇降する葉柄排除装置を設けた果実収穫ハンド
について説明する。図１３に、この果実収穫ハンドの概
略構成図を示す。この果実収穫ハンドは、昇降モータ１
９を駆動してボールネジ２０を回転させ、フィンガー部
２、３の上部に設けた葉柄排除部２１を上下に昇降させ
る。

【００２４】図１４に示すフローチャートを参照して、
この果実収穫ハンドの葉柄排除処理について説明する。
処理を開始すると（ステップ４０１）、まず、果実把持
完了かどうかを判定し（ステップ４０２）、把持完了で
あれば、果柄部に障害物があるかどうかを判定し（ステ
ップ４０３）、障害物があれば、葉柄排除部２１を上昇
させる（ステップ４０４）。次に、果柄を検出したかど
うかを判定し（ステップ４０５）、検出してなければ、
ステップ４０４に戻る。果柄を検出していれば、葉柄排
除部２１を停止し（ステップ４０６）、処理を終了する
（ステップ４０７）。

【００２５】果柄切断時に、果柄手前に葉柄や茎等があ
ると果実を収穫することができないので、収穫効率が低
下する。この果実収穫ハンドは、フィンガー２、３が果
実を把持すると葉柄排除部２１が上昇し、果柄手前にあ
る葉柄や茎等を排除するので、誤切断を防止し、収穫効
率を向上させることができる。

【００２６】次に、本発明に関連して収穫した果実をキ
ャリーまで搬送する傾斜プレートを伸縮自在にした果実
搬送装置について説明する。図１５と図１６に、この果
実搬送装置の正面図と側面図を示す。この果実搬送装置
は、キャリー２２が果実で満杯になった時、このキャリ
ー２２を機外に排出して、次のキャリー２２を上方から
落下させて供給するようになっている。この時、キャリ
ー２２上部に設けた傾斜プレート２３が邪魔になるが、
巻取部２４を回転させて傾斜プレート２３を巻取り、キ
ャリー２２の上面を開放する。従って、傾斜プレート２
３が邪魔することなく、このような簡単な機械構成で、
次のキャリー２２を供給することができる。

【００２７】次に、図１５と図１６に示す傾斜プレート
２３の先端に果実検出センサ２５を取付け、このセンサ
の信号によって傾斜プレート２３の傾斜角度とプレート
長を制御する果実搬送装置について説明する。図１７に
示すように、傾斜プレート２３の傾斜角度は、巻取部２
４の回転軸に取付けた圧力レバー２６を上下方向に回転
させ、傾斜プレート２３にかかる圧力を調整して制御す
る。また、傾斜プレート２３のプレート長は、巻取部２
４の回転による傾斜プレート２３の巻取量を調整して制
御する。

【００２８】この果実搬送装置は、収穫した果実を傾斜
プレート２３上を転落させてキャリー２２内に収容する
ようになっている。この時、果実検出センサ２５で果実
の積載状況を検知し、果実の積載がキャリー２２の奥か
ら手前にかけて均一になるように、果実積載の進行に合
わせて傾斜プレート２３の傾斜角度とプレート長を調整
しながら、果実を収容する。従って、キャリー２２内に
収容した果実が均一に積載されるので、収容果実量のば
らつきを小さくすることができると共に、満杯時キャリ
ー２２がアンバランスにならず、機外に排出する時に、
キャリー２２が転倒するような事故を未然に防ぐことが
できる。

【００２９】次に、本発明に関連してキャリーを載置す
る２本の支持板を開閉して満杯キャリーを排出するキャ
リー排出装置について説明する。図１８と図１９に、こ
のキャリー排出装置の正面図と側面図を示す。このキャ
リー排出装置は、キャリー２２を載置する２本の支持板
２７ａ、２７ｂを設け、この支持板２７ａ、２７ｂの回
転軸２８ａ、２８ｂと回転盤２９ａ、２９ｂとの間にベ
ルト３０ａ、３０ｂを掛け渡す。回転盤２９ａ、２９ｂ
の回転軸には、互いに噛合し、回転盤２９ａ、２９ｂと
同軸回転するギア３１ａ、３１ｂを取付ける。ギア３１
ｂの回転軸には開閉モータ３２を取付け、この開閉モー
タ３２を駆動して２つの回転軸２８ａ、２８ｂを互いに
逆方向に回転させ、支持板２７ａ、２７ｂを開閉させ
る。

【００３０】このキャリー排出装置は、図２０に示すよ
うに、走行中に支持板２７ａ、２７ｂを開くと、キャリ
ー２２の進行方向後部が落下して接地する。次に、残り
の進行方向前部も走行に伴って落下し、全体が接地す
る。

【００３１】このキャリー排出装置は、機体の移動を利
用してキャリー２２を排出するので、簡単な機構でキャ
リー２２を完全に機外に排出することができる。また、
キャリー２２が進行方向後部と前部の２段階に別れて落
下するので、果実に与える衝撃を小さくすることができ
る。

【００３２】次に、このキャリー排出装置のキャリー落
下緩衝機構について説明する。この緩衝機構は、図２１
に示すように、支持板２７ａ、２７ｂの間に緩衝スプリ
ング３３を架け渡し、この緩衝スプリング３３の伸縮に
よってキャリー２２の落下衝撃を吸収する。

【００３３】走行中に支持板２７ａ、２７ｂを開いてキ
ャリー２２を落下させる時、最初の進行方向後部の落下
に比べ、次の進行方向前部の落下は特に衝撃が大きい。
この緩衝機構は、緩衝スプリング３３によって、この進
行方向前部の落下速度を遅くするので、キャリー２２の
落下衝撃を吸収し、果実の損傷を防ぐ。

【００３４】次に、本発明に関連して棚状作物を収穫し
てキャリーに導く果実ガイドを高さ方向の収穫位置に合
せて伸縮させる果実収穫機について説明する。この果実
収穫機は、図２２に示すように、果実収穫ハンド１の取
付板３４に、果実をキャリー２２に導く果実ガイド３５
の果実投入口を連結する。取付板３４は、送りねじ３６
とガイドレール３７で支持し、昇降モータ３８を駆動し
て送りねじ３６を正・逆転させる。これにより、取付板
３４をガイドレール３７に沿ってスライド・アップした
りスライド・ダウンさせる。果実ガイド３５は蛇腹で形
成し、取付板３４の移動に合わせて伸縮する構成とす
る。

【００３５】この果実収穫機は、取付板３４の移動に合
わせて果実ガイド３５が伸縮するので、果実収穫ハンド
１と果実ガイド３５の果実投入口が常に一定の位置関係
を保つ。従って、収穫位置を高くしても果実収穫ハンド
１の取付板３４をスライド・ダウンさせることなく収穫
した果実をキャリー２２に投入でき、果実の収穫効率を
向上させることができる。

【００３６】次に、本発明に関連して旋回点検出センサ
によってハウス内の枕地旋回開始を知り、左右に設けた
誘導線検出センサの出力比あるいは出力差によって旋回
完了を知る自走機について説明する。この自走機は、図
２３に示すように、ハウスの天井に架設した誘導線３９
の下を走行する。誘導線３９は、直進部３９ａから右に
９０°方向を変えて旋回部３９ｂに移行する。車体上部
の前方左右に誘導線検出センサ４０Ｌ、４０Ｒと、車体
下部の中央に旋回点検出センサ４１をそれぞれ設ける。
誘導線検出センサ４０Ｌ、４０Ｒは、電流が流れる誘導
線３９の磁束を受けて磁気誘導電力を発生し、旋回点検
出センサ４１は、旋回点Ａに埋設した金属を検知して旋
回点を知る。

【００３７】自走機に設置した誘導線検出センサ４０
Ｌ、４０Ｒの誘導線３９からの変位に対する出力電圧
は、図２４に示すように変化する。図中Ｌ１、Ｒ１は、
直進部３９ａからの変位に対する誘導線検出センサ４０
Ｌ、４０Ｒの出力電圧を表す。Ｒ２は、旋回部３９ｂか
らの変位に対する誘導線検出センサ４０Ｒの出力電圧を
表す。Ｒ３は、自走機が旋回点Ａに接近した時の直進部
３９ａおよび旋回部３９ｂからの変位に対する誘導線検
出センサ４０Ｒの出力電圧で、Ｒ１とＲ２を合成した値
になる。

【００３８】図２５に示すフローチャートを参照して、
この自走機の枕地旋回処理について説明する。処理を開
始すると（ステップ５０１）、まず、旋回点Ａの畝端を
検出したかどうかを判定し（ステップ５０２）、畝端を
検出した時は、右旋回かどうかを判定し（ステップ５０
３）、右旋回であれば、自走機を右に旋回し（ステップ
５０４）、誘導線検出センサ４０Ｌ、４０Ｒの出力比あ
るいは出力差を計算して（ステップ５０５）、その値が
設定値に等しいかどうかを判定し（ステップ５０６）、
等しくない時は、ステップ５０４に戻り、等しい時は、
旋回を停止して（ステップ５０７）、処理を終了する
（ステップ５０８）。右旋回でなければ、自走機を左に
旋回し（ステップ５０９）、誘導線検出センサ４０Ｌ、
４０Ｒの出力比あるいは出力差を計算して（ステップ５
１０）、その値が設定値に等しいかどうかを判定し（ス
テップ５１１）、等しくない時は、ステップ５０９に戻
り、等しい時は、ステップ５０７に移る。

【００３９】この自走機は、畝間走行時の直進制御に使
用する左右の誘導線検出センサを旋回制御にも使用す
る。従って、センサの個数を減らしてシステム全体を簡
素化し、低コストと高信頼性を実現する。

【００４０】

【発明の効果】本発明の果実収穫ハンドは以上のような
構成で、フィンガー内に取り込んだ果実の奥行方向の状
態を検知するセンサを設けて果実収穫ハンドの姿勢を適
正に制御する。従って、本発明によれば、従来曖昧であ
ったフィンガー内に取り込んだ果実の奥行方向の状態が
明らかとなり、このため高精度で果柄を検出することが
でき、果実の状態に合せて適正な姿勢で果柄を切断し
て、果実の損傷を未然に防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の果実収穫ハンドの平面図である。

【図２】本発明の果実収穫ハンドの側面図である。

【図３】本発明の果実収穫ハンドの姿勢制御処理のフロ
ーチャートである。

【図４】果実収穫ハンドの概略構成図である。

【図５】把持モータの負荷電流の時間変化グラフであ
る。

【図６】果柄切断モータの負荷電流パターンである。

【図７】果柄切断状況の推定処理のフローチャートであ
る。

【図８】マニピュレータ伸長量の累積時間推移と、果実
センサ信号の波形図である。

【図９】誤切断防止処理のフローチャートである。

【図１０】果実収穫ハンドの平面図である。

【図１１】果実収穫ハンドの側面図である。

【図１２】果実収穫ハンドのアプローチ図である。

【図１３】果実収穫ハンドの概略構成図である。

【図１４】果実収穫ハンドの葉柄排除処理のフローチャ
ートである。

【図１５】果実搬送装置の正面図である。

【図１６】果実搬送装置の側面図である。

【図１７】傾斜プレートの概略斜視図である。

【図１８】キャリー排出装置の正面図である。

【図１９】キャリー排出装置の側面図である。

【図２０】キャリー排出装置の排出図である。

【図２１】キャリー落下緩衝機構の概略構成図である。

【図２２】果実収穫機の概略斜視図である。

【図２３】自走機の走行状態図である。

【図２４】誘導線検出センサの出力電圧グラフである。

【図２５】自走機の枕地旋回処理のフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１ 果実収穫ハンド ２、３ フィンガー ４、５ 果実有無センサ ６ 発光部 ７ 受光部 ８、９ 果実中心軸検出センサ １０ 発光部 １１ 受光部 １２ 果柄検出センサ １３ 果実 １４ 果柄 １５ ねじ杆 １６ 把持モータ １７ 左右回転モータ １８ 上下回転モータ １９ 昇降モータ ２０ ボールネジ ２１ 葉柄排除部 ２２ キャリー ２３ 傾斜プレート ２４ 巻取部 ２５ 果実検出センサ ２６ 圧力レバー ２７ 支持板 ２８ 回転軸 ２９ 回転盤 ３０ ベルト ３１ ギア ３２ 開閉モータ ３３ 緩衝スプリング ３４ 取付板 ３５ 果実ガイド ３６ 送りねじ ３７ ガイドレール ３８ 昇降モータ ３９ 誘導線 ４０ 誘導線検出センサ ４１ 旋回点検出センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 視覚センサの視覚情報によりきゅうりな
   どの果実を自動的に収穫する果実収穫マニピュレータの
   果実収穫ハンドにおいて、 果実収穫ハンドのフィンガー内に取り込んだ果実の奥行
   方向の傾斜角度を検知するセンサを設け、このセンサの
   信号によりフィンガー内に取り込んだ果実の中心軸に対
   しほぼに直交する角度に果実収穫ハンドの姿勢を制御し
   て果柄を切断することを特徴とする果実収穫ハンド。