JP2963571B2 - ゴルフボール回収作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、機体走行に伴って自動
的に、ゴルフボールを地上から拾い揚げると共に貯留装
置に貯留して行くゴルフボール回収作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記ゴルフボール回収作業車において、
従来、作業者が搭乗してゴルフボールの存在箇所を走行
するよう機体操縦することにより、ゴルフボールの回収
作業ができるようになっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来、回収作業に機体
操縦者として従事する作業者が必要であった。また、回
収作業の始めから終わりまで従事する必要があった。本
発明の目的は、専従者を要することなく、しかも、能率
よく回収作業できる作業車を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明によるゴルフボー
ル回収作業車にあっては、目的達成のために、ゴルフボ
ールを地上から拾い揚げるピックアップ装置、および、
前記ピックアップ装置からのゴルフボールを貯留する貯
留装置を走行機体に付設し、走行コース設定用のコース
設定装置、および、前記走行機体が前記コース設定装置
による設定走行コースに沿って走行する状態に機体操向
装置を自動的に操作する操向制御手段を備え、前記コー
ス設定装置が前記設定走行コースとして作業用走行コー
スを設定する第１設定状態と、前記コース設定装置が前
記設定走行コースとして、前記作業用走行コースを外れ
て設定目標箇所に向かう戻り走行コースを設定する第２
設定状態とに前記コース設定装置を切り換えるコース切
換え手段、および、前記貯留装置によるゴルフボール貯
留量が設定貯留量に達したことを検出する貯留量検出装
置を備え、前記貯留量検出装置が非検出状態にあると、
前記コース切換え手段が前記貯留量検出装置からの情報
に基いて前記コース設定装置を第１設定状態に自動的に
切換え操作し、前記貯留量検出装置が検出状態になる
と、前記コース切換え手段が前記貯留量検出装置からの
情報に基いて前記コース設定装置を第２設定状態に自動
的に切換え操作する状態に、前記コース切換え手段を前
記貯留量検出装置に連係してあることを特徴とする。そ
の作用、効果はつぎのとおりである。

【０００５】

【作用】作業対象箇所の全域にわたる回収作業を行わせ
るために機体走行させる必要があるところの走行コース
を、前記作業用走行コースとして設定し、機体が前記作
業用走行コースを走行してボール荷降ろし箇所に戻るよ
りも時間的に早くボール荷降ろし箇所に戻るように、前
記作業用走行コースを途中から外れてボール荷降ろし箇
所に戻り走行させるための走行コースを、前記戻り走行
コースとして設定する。さらに、貯留装置による貯留量
が満杯等、荷降ろしを必要とするものになった際のボー
ル貯留量を、前記設定貯留量として設定する。すると、
機体が作業走行するように始動操作すれば、貯留量検出
装置が検出状態になるまでは、コース切換え手段による
切換え作用のためにコース設定装置が前記第１設定状態
にあると共に、第１設定状態にあるコース設定装置によ
る設定コースに基いて操向制御手段が自動的に操向制御
することにより、機体は作業用走行コースを自動的に走
行し、ゴルフボールをピックアップ装置により自動的に
拾い揚げて貯留装置に貯留して行く。このボール貯留に
かかわらず貯留装置が満杯等、要荷降ろし状態にならな
い場合には、機体は作業用走行コースを最後まで走行
し、作業対象箇所の全域にわたって回収業する。そし
て、作業対象箇所の全域に対する回収を完了するまでに
貯留装置が満杯等、要荷降ろし状態になった場合には、
コース切換え手段による切換え作用のためにコース設定
装置が前記第２設定状態に切り換わると共に、第２設定
状態にあるコース設定装置による設定コースに基いて操
向制御手段が自動的に操向制御することにより、機体は
自動的に作業用走行コースを途中から外れて戻り走行コ
ースを走行し、作業用走行コースを完走してから戻るよ
りも早くボール荷降ろし箇所に戻る。

【０００６】

【発明の効果】機体が自動的に回収走行することによ
り、従来の操縦作業者のような専従作業者を必要としな
いで有利にボール回収できるようになった。しかも、作
業箇所全域にわたる走行を終えるまでにボール貯留量が
要荷降ろし量になると、作業箇所全域を完走しないで途
中から荷降ろし箇所に戻り、作業箇所全域を完走してか
ら戻るよりも早期に次の回収作業のための準備をした
り、走行に付かせることが可能であることにより、能率
よく回収作業できるようになった。

【０００７】

【実施例】図２および図３に示すように、左右一対の前
車輪１ａ，１ｂおよびキャスター型後車輪２ａ，２ｂを
備える走行機体に、ピックアップロータ３および掻き出
しロータ４を付設すると共に、ダンプ式荷台５を後端側
に位置する軸芯Ｐまわりで上下に揺動操作できるように
付設し、走行機体の前端部に、一対の走行モータＭａ，
Ｍｂ、ピックアップモータＭ、および、複数個の電源用
バッテリー６・・を設けて、機体走行に伴い、地上に存
在するゴルフボールＢをピックアップロータ３により拾
い揚げて荷台５に貯留して行くようにゴルフボール回収
作業車を構成してある。すなわち、前車輪１ａ，１ｂは
１本の車軸７に各別に回動するように取り付けてある。
そして、左側の前車輪１ａは伝動チェーン ８ａを介して
一方の前記走行モータＭａによって駆動するように構成
し、右側の前車輪１ｂは伝動チェーン ８ｂを介して他方
の前記走行モータＭｂによって駆動するように構成する
ことにより、走行モータＭａおよびＭｂの回転数制御に
よって、走行機体の走行および操向操作をするようにし
てある。つまり、前車輪１ａおよび１ｂの周速度が等し
くなるように走行モータＭａ，Ｍｂの回転数を調整する
ことにより、走行機体が直進走行するのであり、一方の
前車輪１ａまたは１ｂの周速度が他方の前車輪１ｂまた
は１ａの周速度より低速になるように走行モータＭａ，
Ｍｂの回転数を調整することにより、走行機体が左向き
または右向きに走行するのである。ピックアップロータ
３は、多数の弾性変形可能な針状ピックアップ体３ａ・
・がピックアップロータ３の周方向および軸芯方向に並
ぶ回転ブラシ状に形成してあり、そして、左右前輪１
ａ，１ｂの回転軸芯と同一の軸芯まわりで回動するよう
に前記車軸７に回動可能に取り付けると共に、伝動チェ
ン９を介して前記ピックアップモータＭによって駆動す
るように構成してある。そして、ピックアップロータ３
がゴルフボールＢの存在箇所を通過すると、図４に示す
ように、ゴルフボールＢがピックアップ体３ａを弾性変
形させながらピックアップ体間に入り込み、弾性変形し
たピックアップ体３ａは弾性復元力によってゴルフボー
ルＢを挟持しながら、ボール抜け落ち防止の受け止め面
１０に沿わせて掻き出しロータ４の方に回動上昇するよ
うに構成することにより、機体走行に伴ってピックアッ
プロータ３がゴルフボールＢを地上から拾い揚げるよう
にしてある。そして、ピックアップロータ３が左右前輪
１ａ，１ｂの回転軸芯と同芯状に位置することにより、
走行機体が左右に傾斜しても、ピックアップロータ３の
対地高さがピックアップロータ３の全長にわたって同一
またはほぼ同一の高さになり、ピックアップロータ３が
地上のゴルフボールＢにミスなく確実に拾い揚げ作用す
るのである。掻き出しロータ４は、多数の針状掻き出し
体４ａ・・が掻き出しロータ４の周方向および軸芯方向
の並ぶ回転ブラシ状に形成してあり、そして、ピックア
ップロータ３の後方側に回動可能に配置すると共に、伝
動チェーン１１およびピックアップロータ３を介してピ
ックアップモータＭにより駆動するように構成してあ
る。そして、図４に示すように、掻き出し体４ａがピッ
クアップロータ３のピックアップ体間を通過して回動
し、ピックアップロータ３が持ち上げるゴルフボールＢ
をピックアップ体間から掻き出すと共に荷台５の後端側
に落下するように後方上方に向けて放出するように構成
することにより、ピップロータ３が拾い揚げたゴルフボ
ールＢの荷台５による貯留を可能にしてある。そして、
掻き出しロータ４がボールＢを荷台５の後端側に落下供
給することにより、荷台５において、ボール堆積上限が
荷台５の後端側から前端側に向かって順次、満杯レベル
になって行き、荷台５の積載用空間を極力むだなく使用
してボール貯留ができるのである。

【０００８】走行機体の前端側の低部に、左右一対の電
磁ピックアップ１２ａ，１２ｂ、および、切換え発振器
１３を付設すると共に、荷台５のボール貯留量を検出す
る貯留量検出装置１４を、走行用の下降取り付け姿勢に
ある荷台５の前端側を受け止める走行機体部分に掛かる
荷台荷重に基いて検出するように走行機体に付設してあ
る。そして、図５に示す如く前記電磁ピックアップ１２
ａ，１２ｂに増幅回路１６、検波回路１７、操向方向判
定回路１８、走行停止判定回路１９を介して連係させた
走行および操向用の制御回路２０、ならびに、前記貯留
量検出装置１４にコース切換え判定回路２１を介して連
係させたコース切換え回路２２を走行機体に備えさせ、
もって、図１に示す如く作業対象箇所に、誘導送信器２
３、電流切換え器２４，２５を備える第１電線Ｌ１、電
流切換え器２４から延びると共に第１電線Ｌ１に接続す
る第２電線Ｌ２、電流切換え器２５から延びると共に第
１電線Ｌ１に接続する第３電線Ｌ３を配設して、走行コ
ースを形成することにより、作業対象箇所のボール回収
が自動的にできるように構成してある。

【０００９】すなわち、誘導送信器２３の設置箇所が発
進および荷降ろし用のホームポジション２３に成り、第
１電線Ｌ１が、作業対象箇所の全域に対するボール回収
を行うための作業用走行コースＬ１に成り、第２電線Ｌ
２と、第１電線Ｌ１の第２電線Ｌ２接続箇所から誘導送
信器２３までに位置する電線部分とが、作業用走行コー
スＬ１を途中から外れてホームポジション２３に戻るた
めの第１戻り走行コースＬ２に成り、第３電線Ｌ３と、
第１電線Ｌ１の第３電線Ｌ３接続箇所から誘導送信器２
３までに位置する電線部分とが、作業用走行コースＬ１
を途中から外れてホームポジション２３に戻るための第
２戻り走行コースＬ３に成るのである。

【００１０】電磁ピックアップ１２ａ，１２ｂ、切換え
発振器１３および操向方向判定回路１８等が、前記走行
コースＬ１，Ｌ２，Ｌ３のいずれかを走行コースとして
設定するところのコース設定装置２６を構成するのであ
る。そして、切換え発振器１３を作動停止状態に切換え
操作すると、コース設定装置２６が第１設定状態に切り
換わって、前記作業用走行コースＬ1 を機体走行させる
べき設定走行コースとして設定し、切換え発振器１３を
発振作動状態に切換え操作すると、コース設定装置２６
が第２設定状態に切り換わって、前記第１戻り走行コー
スＬ２または前記第２戻り走行コースＬ３を機体走行さ
せるべき設定走行コースとして設定するのである。つま
り、誘導送信器２３は、電線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に電流を
流す作用をするように構成してある。電流切換え器２４
および２５は、通常は、第１電線Ｌ１の全体に電流が流
れるように第１電線Ｌ１を全線にわたって接続する状態
にし、第１電線Ｌ１と第２電線Ｌ２とにわたっては電流
が流れないように、または、第１電線Ｌ１と第３電線Ｌ
３とにわたっては電流が流れないように第１電線Ｌ１と
第２電線Ｌ２との間、または、第１電線Ｌ１と第３電線
Ｌ３との間を遮断する第１接続状態にあり、発振作動す
る切換え発振器１３からの信号を受入れると、第１電線
Ｌ１が電流切換え器２４または２５の配設箇所で断線す
る状態にし、第１電線Ｌ１と第２電線Ｌ２とにわたっ
て、または、第１電線Ｌ１と第３電線Ｌ３とにわたって
電流が流れるように第１電線Ｌ１と第２電線Ｌ２とを、
または、第１電線Ｌ１と第３電線Ｌ３とを接続する第２
接続状態に自動的に切り換わるように構成してある。ま
た、電流切換え器２４は、前記第２接続状態に切り換わ
った後、走行機体が電流切換え器２４から第１戻り走行
コースＬ２を通ってホームポジション２３に到達するの
に要するものとして設定した時間が経過すると、前記第
１接続状態に自動的に復帰するように構成してある。電
流切換え器２５は、前記第２接続状態に切り換わった
後、走行機体が電流切換え器２５から第２戻り走行コー
スＬ３を通ってホームポジション２３に到達するのに要
するものとして設定した時間が経過すると、前記第１接
続状態に自動的に復帰するように構成してある。操向方
向検出回路１８は、電磁ピックアップ１２ａおよび１２
ｂによる検出結果を増幅回路１６、検波回路１７を介し
て導入して比較すると共に、電磁ピックアップ１２ａに
よる検出磁界と、電磁ピックアップ１２ｂによる検出磁
界とが同一またはほぼ同一の強さになるように機体操向
させるべき信号を制御回路２０に出力するように構成し
てある。そして、電磁ピックアップ１２ａおよび１２ｂ
は、電線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に電流が流れて発生する磁界
を検出するものであることにより、切換え発振器１３が
発振作動しないで電流切換え器２４または２５を前記第
１接続状態に切り換え操作すると、第１電線Ｌ１にのみ
電流が流れて第１電線Ｌ１のみが誘導作用することか
ら、作業用走行コースＬ１を機体走行させるべき設定走
行コースとして設定するのである。そして、機体が電流
切換え器２４に到達するまでに切換え発振器１３が発振
作動すると、機体が電流切換え器２４に到達するに伴っ
て切換え発振器１３が電流切換え器２４を前記第２接続
状態に切り換え操作し、第２電線Ｌ２に電流が流れて第
２電線Ｌ２が誘導作用することから、第１戻りコースＬ
２を機体走行させるべき設定走行コースとして設定する
のである。そして、機体が電流切換え器２４を通過して
電流切換え器２５に到達するまでに切換え発振器１３が
発振作動すると、機体が電流切換え器２５に到達するに
伴って切換え発振器１３が電流切換え器２５を前記第２
接続状態に切り換え操作し、第３電線Ｌ３に電流が流れ
て第３電線Ｌ３が誘導作用することから、第２戻りコー
スＬ３を機体走行させるべき設定走行コースとして設定
するのである。

【００１１】コース切換え判定回路２１は、荷台５の満
杯貯留量などの所望貯留量を、機体がホームポジション
２３に戻り走行するように切換え制御させるためのボー
ル貯留量として設定するように構成した貯留量設定器２
７に連係させると共に、この貯留量設定器２７による設
定貯留量と、貯留量検出装置１４による検出貯留量とを
比較して、検出貯留量が設定貯留量に達しているか否か
を判別し、検出貯留量が設定貯留量に達していないと判
別した際には、切換え発振器１３を作動停止させるべき
信号をコース切換え回路２２に出力し、検出貯留量が設
定貯留量に達していると判別した際には、切換え発振器
１３を作動させるべき信号をコース切換え回路２２に出
力するように構成してある。そして、コース切換え回路
２２は、コース切換え判定回路２１からの情報に基い
て、この情報に対応する信号を切換え発振器１３の駆動
回路２８に出力するように構成することにより、貯留量
検出装置１４による検出貯留量が貯留量設定器２７によ
る設定貯留量より小であると、貯留量検出装置１４が荷
台５によるボール貯留量が設定貯留量に達したことに対
する非検出状態にあると判断すると共に、この判断結果
に基いてコース設定装置２６を前記第１設定状態に自動
的に切換え操作し、貯留量検出装置１４による検出貯留
量が貯留量設定器２７による設定貯留量に等しくまたは
ほぼ等しくなると、貯留量検出装置１４が荷台５による
ボール貯留量が設定貯留量に達したことの検出状態にな
ったと判断すると共に、この判断結果に基いてコース設
定装置２６を前記第２設定状態に自動的に切換え操作す
るように構成してある。

【００１２】制御回路２０は、走行モータＭａおよびＭ
ｂそれぞれの駆動回路２９または３０に連係させると共
に、操向方向判定回路１８からの情報に基いて、この情
報に対応する信号を駆動回路２９および３０に自動的に
出力するように構成することにより、コース設定装置２
６が設定する作業用走行コースＬ１または第１戻りコー
スＬ２または第２戻りコースＬ３に沿って機体走行する
ように、走行モータＭａおよびＭｂの回転数制御をする
ように構成してある。走行停止判定回路１９を、電磁ピ
ックアップ１２ａによる検出結果、および、電磁ピック
アップ１２ｂによる検出結果を増幅回路１６、検波回路
１７を介して導入して、電磁ピックアップ１２ａ，１２
ｂによる電磁検出の有無を判別し、検出が在ると判断し
た際には走行モータＭａ，Ｍｂを駆動すべき信号を制御
回路２０に出力し、電磁検出がなと判断した際には走行
モータＭａ，Ｍｂの駆動を停止すべき信号を制御回路２
０に出力するように構成することにより、制御回路２０
は、電磁ピックアップ１２ａ，１２ｂが電磁検出をしな
くなると、機体がホームポジション２３に到達したと判
断し、機体走行が停止するように走行モータＭａおよび
Ｍｂを停止操作するように構成してある。

【００１３】要するに、機体をホームポジション２３に
設置して、図５に示すスタートスイッチ３１を操作す
る。すると、制御回路２０による制御作動が開始し、ゴ
ルフボールＢをピックアップロータ３により拾い揚げて
荷台５に貯留しながら作業用コースＬ１を矢印方向に走
行する。この作業走行にかかわらず、荷台５のボール貯
留量が貯留量設定器２７による設定貯留量に達しない場
合には、貯留量検出装置１４からの情報に基くコース切
換え回路２２の切換え作用に起因してコース設定装置２
６が前記第１設定状態にあって作業用走行コースＬ１を
走行コースとして設定し、作業用走行コースＬ１に沿っ
て機体走行するように制御回路２０が走行モータＭａ，
Ｍｂの回転数制御をすることにより、機体は電流切換え
器２４および２５を作業用走行コースＬ１の方に通過し
て走行し、作業対象箇所の全域に対するボール回収作業
を終えてからホームポジション２３に戻るのである。そ
して、作業用走行コースＬ１の走行に伴って、荷台５の
ボール貯留量が貯留量設定器２７による設定貯留量に達
した場合には、貯留量検出装置１４からの情報に基いて
コース切換え回路２２が切換え作動することにより、コ
ース設定装置２６が前記第１設定状態から前記第２設定
状態に切り換わって第１戻りコースＬ２または第２戻り
コースＬ３を走行コースとして設定し、第１戻りコース
Ｌ２または第２戻りコースＬ３に沿って機体走行するよ
うに制御回路２０が走行モータＭａ，Ｍｂの回転数制御
をすることにより、機体は電流切換え器２４を第１戻り
コースＬ２の方に通過して走行し、または、電流切換え
器２５を第２戻りコースＬ３の方に通過して走行し、作
業用走行コースＬ１の全体を走行してから戻るよりも、
作業用走行コースＬ１を電流切換え器２４または２５か
ら戻りコースＬ２またはＬ３に外れる分だけ早期に、ホ
ームポジション２３に戻るのである。

【００１４】荷台５のボール貯留量が貯留量設定器２７
による設定貯留量になると、あるいは、走行機体が戻り
コースＬ１またはＬ２に入ると、変速制御が行われて機
体走行速度がそれまでの作業用走行速度よりも高速にな
るように変速制御手段を備えて実施してもよい。

【００１５】〔別実施例〕ピックアップロータ３に替
え、ボールを吸引によって拾い揚げるなど、具体的な拾
い揚げ手段は各種異なるものを採用してもよいのであ
り、これらをピックアップ装置３と総称する。

【００１６】荷台５に替え、ダンプ不能な荷台とか、ボ
ール回収カゴを載置する台などを採用して実施してもよ
いのであり、これらを貯留装置５と総称する。

【００１７】上記実施例に替え、機体を試験走行させる
ことにより、その際の走行コースを、走行方向や走行距
離に基いて検出すると共に作業用走行コースや戻り走行
コースとして記憶する装置、この記憶装置が記憶する作
業用走行コースや戻り走行コースに基いて機体が自動的
に作業走行したり、戻り走行するように機体操向する制
御手段を備えて実施してもよい。また、戻り走行コース
としては、２つの他、１つだけを設定したり、３つ以上
を設定するようにして実施してもよい。

【００１８】作業走行を開始するスタート箇所と、回収
ボールの荷降ろしに戻る箇所とを別に設定して実施して
もよい。したがって、ホームポジション２３を設定目標
箇所２３と呼称する。

【００１９】左右車輪の駆動回転数差によって機体操向
を可能にする他、操向用車輪の操向揺動操作によって機
体操向を可能にして実施してもよい。したがって、これ
らの操向手段を機体操向装置Ｍａ，Ｍｂと総称する。

【００２０】制御回路２０やコース切換え回路２２に替
え、マイクロコンピュータを採用して実施してもよいの
であり、これらを、操向制御手段２０、コース切換え手
段２２と総称する。

【００２１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】ゴルフボール回収作業状態を示す説明図

【図２】ゴルフボール回収作業車全体の側面図

【図３】ゴルフボール回収作業車全体の平面図

【図４】ピックアップロータおよび掻き出しロータの側
面図

【図５】制御系のブロック図

【符号の説明】

３ ピックアップ装置 ５ 貯留装置 １４ 貯留量検出装置 ２０ 操向制御手段 ２２ コース切換え手段 ２３ 設定目標箇所 ２６ コース設定装置 Ｂ ゴルフボール Ｌ１ 作業用走行コース Ｌ２，Ｌ３ 戻り走行コース Ｍａ，Ｍｂ 機体操向装置

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ゴルフボール（Ｂ）を地上から拾い揚げ
   るピックアップ装置（３）、および、前記ピックアップ
   装置（３）からのゴルフボール（Ｂ）を貯留する貯留装
   置（５）を走行機体に付設し、 走行コース設定用のコース設定装置（２６）、および、
   前記走行機体が前記コース設定装置（２６）による設定
   走行コースに沿って走行する状態に機体操向装置（Ｍ
   ａ),（Ｍｂ）を自動的に操作する操向制御手段（２０）
   を備え、 前記コース設定装置（２６）が前記設定走行コースとし
   て作業用走行コース（Ｌ１）を設定する第１設定状態
   と、前記コース設定装置（２６）が前記設定走行コース
   として、前記作業用走行コース（Ｌ１）を外れて設定目
   標箇所（２３）に向かう戻り走行コース（Ｌ２),（Ｌ
   ３）を設定する第２設定状態とに前記コース設定装置
   （２６）を切り換えるコース切換え手段（２２）、およ
   び、前記貯留装置（５）によるゴルフボール貯留量が設
   定貯留量に達したことを検出する貯留量検出装置（１
   ４）を備え、 前記貯留量検出装置（１４）が非検出状態にあると、前
   記コース切換え手段（２２）が前記貯留量検出装置（１
   ４）からの情報に基いて前記コース設定装置（２６）を
   第１設定状態に自動的に切換え操作し、前記貯留量検出
   装置（１４）が検出状態になると、前記コース切換え手
   段（２２）が前記貯留量検出装置（１４）からの情報に
   基いて前記コース設定装置（２６）を第２設定状態に自
   動的に切換え操作する状態に、前記コース切換え手段
   （２２）を前記貯留量検出装置（１４）に連係してある
   ゴルフボール回収作業車。