JP2622367B2

JP2622367B2 - ゴルフボール回収作業車

Info

Publication number: JP2622367B2
Application number: JP7082164A
Authority: JP
Inventors: 正太冷牟田
Original assignee: 正太冷牟田
Priority date: 1995-04-07
Filing date: 1995-04-07
Publication date: 1997-06-18
Anticipated expiration: 2012-06-18
Also published as: JPH08276037A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ゴルフボールを地上か
ら拾い上げるピックアップ装置、および、このピックア
ップ装置からのゴルフボールを貯留する貯留装置を自走
機体に備えたゴルフボール回収作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記ゴルフボール回収作業車として、従
来、たとえば特開平５−１９２４２２号公報に示される
ものを構成した。すなわち、ボール貯留量の検出装置、
および、この貯留量検出装置からの情報に基づいて走行
装置を操作する走行制御手段を備え、作業対象箇所を走
行して回収ボールを貯留して行くに伴って貯留したボー
ルが満杯などの所定量になると、ボールの回収作業を中
断し、所定の荷降ろし箇所に走行して貯留しているボー
ルの荷降ろしを行うように構成した。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来、回収ボールが溜
まると、作業対象箇所から外れて荷降ろし箇所に走行す
ることから、回収ボールを積んで荷降ろし箇所に走行す
る間、および、ボールを降ろしてから先にボール回収を
中断した箇所に戻ってボール回収を再開するまでの間は
回収作業を中断することになり、この作業中断時間が長
くなって回収作業能率が悪くなっていた。また、回収ボ
ールを積んで荷降ろし箇所に走行する際、作業車全体の
重量が貯留しているボールなどのために重くなって芝面
に傷が付くことを回避できるようにすると、ボールの貯
留量が少なくて作業車重量が比較的軽いうちに回収作業
を中断して荷降ろし箇所に走行させる必要があることか
ら、回収作業の中断回数が多くなって回収作業能率が一
層悪くなっていた。本発明の目的は、能率よく回収作業
できるとともに、芝生フィールドの場合には芝損傷を回
避しながら能率よく回収作業できるゴルフボール回収作
業車を提供することにある。本発明の付随的な目的は、
さらに、人手を要しないで回収作業ができるようにする
とか、貯留装置の面から軽量化や構造の簡略化ができる
ようにすることにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、目的達成のた
めに、冒頭に記したゴルフボール回収作業車において、
自走機体が作業対象箇所の作業開始箇所から作業終了箇
所までの間に設定されたボール排出所に到着したことを
検出する到着検出装置、この到着検出装置が検出状態に
なってからの時間を計測するタイマー手段、前記貯留装
置をゴルフボールの貯留状態と排出状態とに切り換える
切り換え装置、この切り換え装置および走行装置を操作
する貯留制御手段を備え、前記到着検出装置が非検出状
態にあると、前記貯留制御手段が前記到着検出装置から
の情報に基づいて前記走行装置の駆動を可能にするとと
もに前記切り換え装置をボール貯留側に自動的に操作
し、前記到着検出装置が検出状態になると、前記貯留制
御手段が前記到着検出装置および前記タイマー手段から
の情報に基づいて、前記走行装置を自動的に停止操作す
るとともに前記切り換え装置をボール排出側に自動的に
操作し、前記到着検出装置が検出状態になってから設定
停車時間が経過すると、前記貯留制御手段が前記切り換
え装置をボール貯留側に自動的に戻し操作するとともに
前記走行装置の駆動を可能にする状態に、前記貯留制御
手段を前記到着検出装置および前記タイマー手段に連係
してあることを特徴とする。

【０００５】

【作用】ゴルフボールを回収しながら走行するに伴って
ボール排出箇所に到着すると、到着検出装置が到着を検
出し、到着検出装置からの情報に基づいて貯留制御手段
が自動的に走行装置を停止させるとともに切り換え装置
を排出側に操作するために、ボール排出箇所に自動的に
停車するとともに貯留装置が排出状態になり、貯留して
来たゴルフボールをボール排出箇所に自動的に降ろせ
る。停車から設定停車時間が経過して所定量のボール排
出が終わると、タイマー手段からの情報に基いて貯留制
御手段が自動的に切り換え装置を閉じ側に操作するとと
もに走行装置の駆動を可能するために、ボール排出箇所
から再走行し、ボールの回収を再開して行くことができ
る。また、たとえば、ボールが落ち込むと回収ピットな
ど所望の回収箇所に流れ着くようになった水路を設ける
とともに、この水路に橋を掛けて水路上をボール排出箇
所として設定することにより、ボール排出箇所で排出さ
れたボールを回収ピットに容易に回収できるのであり、
作業対象箇所の途中にボール排出箇所を設定して回収ボ
ールを排出するようにしても、その後のボール回収は支
障なく行えるようにできる。

【０００６】請求項２の場合、コース設定装置によるコ
ース設定と、走行制御手段による自動操作とのために、
機体が作業対象箇所を自動的に走行し、ゴルフボールを
自動的に拾い上げて貯留して行く。この回収走行に伴っ
てボール排出箇所に到着すると、到着検出装置による検
出と、貯留制御手段による自動操作とのための、自動的
に停車するとともに、貯留装置が貯留して来たゴルフボ
ールを自動的に降ろし、停車から設定停車時間が経過し
て所定量のボール排出が終わると、タイマー手段からの
情報に基づく貯留制御手段による自動操作のために、自
動的に貯留装置が貯留状態に戻るとともに機体が走行を
開始し、ボール回収を自動的に再開して行く。

【０００７】請求項３の場合、ボール排出口の蓋体が開
くと、ボールが底面の傾斜によって自ずと転がり出るの
で、ボール排出口の開閉を可能にするだけでボールを貯
留したり排出できるようになる。

【０００８】

【発明の効果】作業対象箇所の途中で回収ボールを降ろ
し、このボール排出設定箇所からボール回収を再開して
行けることにより、しかも、ボール排出に伴う走行停止
や、貯留装置の切り換えが自動的に行われることによ
り、荷降ろしのために回収作業を中断する時間を少なく
済ませて能率よく回収作業ができるようになった。さら
には、作業対象箇所全体から回収するボールの量が多い
場合でも、荷降ろし回数を多くすることによって積載可
能量を少なくしながら全量を回収できるようになること
により、機体自重の面からもボール積載量の面からも小
型および軽量なものにして芝生フィールドの場合でも芝
を傷めないで回収作業ができるようになった。

【０００９】請求項２の場合、回収走行も、ボール排出
箇所でのボール排出も自動的に行うことにより、ボール
排出に伴う回収作業中断時間を少なくして能率よく、か
つ芝生フィールドの場合でも芝を傷めないで回収作業が
できるばかりではなく、専従の作業者を必要としないで
有利に回収作業ができるとともに、営業時間内でも練習
の障害にならないように回収作業ができて常にクリーン
な練習場を提供できる。

【００１０】請求項３の場合、ボール排出口の開閉を可
能にするだけで済むことにより、ボール排出用のダンプ
機構や掻き出し装置を備えるに比して貯留装置を小型か
つ軽量なものにし、この面からも回収作業車全体を小型
化かつ軽量化してより一層芝を傷めないで有利に回収作
業ができるとか、営業時間内でもより一層目立たないよ
うに作業できるなど有利なものになる。

【００１１】

【実施例】図１および図２に示すように、一つのキャス
タ型タイヤ車輪でなる前車輪１、左右一対の駆動自在な
タイヤ式後車輪２，２、左右後輪２，２の間に位置する
駆動部３を有する自走機体に、前車輪１の後側近くに位
置するボール貯留容器１１、この貯留容器１１の両横側
に位置するボール寄せアーム２０、ボール貯留容器１１
と駆動部３との間に位置する左右一対のピックアップロ
ータ３１，３１を有するピックアップ装置３０を備えて
ある。前車輪１、ボール貯留容器１１、ピックアップ装
置３０および駆動部３の上方を覆うように、かつ、打球
が当たっても衝撃を緩和して跳ね返りにくいようにＦＲ
Ｐ材で作成した機体カバー４を、前記自走機体の後端部
に機体横方向の軸芯４ａまわりで上下に揺動開閉できる
ように連結し、もって、機体走行に伴い、地上に存在す
るゴルフボールＢをピックアップ装置３０によって自動
的に拾い揚げて貯留容器１１に貯留して行くようにゴル
フボール回収作業車を構成してある。詳しくは、つぎの
ように構成してある。

【００１２】図１に示すように、左右後輪２，２の車軸
２ａを各別に回動自在に支持する左右一対の車軸フレー
ム５，５を自走機体の機体フレームＦに支持させること
によって、左右後輪２，２を自走機体に支持させてあ
る。左右の車軸フレーム５それぞれに電動走行用モータ
Ｍ１またはＭ２を前記駆動部３に搭載されたバッテリー
６を電源として駆動されるように構成して取り付けると
ともに、一対の走行用モータＭ１，Ｍ２の一方Ｍ１の回
転出力を左後車輪２の車軸２ａに、かつ、他方の走行用
モータＭ２の回転出力を右後車輪２の車軸２ａにそれぞ
れチェーン伝動するように構成することにより、左右後
輪２，２の駆動を可能にしてある。左右後輪２，２それ
ぞれの前記車軸フレーム５は、これの後端部に位置する
機体横向きの軸芯５ａまわりで上下に揺動するように自
走機体の機体フレームＦに連結してある。車軸フレーム
５の機体フレームＦに対する揺動を固定するように構成
して車軸フレーム５の前端側と機体フレームＦとにわた
って取り付けてある調節ロッド１５を回動操作すると、
調節ロッド１５と機体フレームＦとの間に位置するねじ
機構（図示せず）の作用のために車軸フレーム５が機体
フレームＦに対して揺動昇降し、後車輪２の機体フレー
ムＦに対する取り付け高さが変化するように構成してあ
る。

【００１３】つまり、左右後輪２，２の取り付け高さを
各別に調節することにより、ピックアップ装置３０のピ
ックアップロータ３１の対地姿勢を調節できるようにし
てある。すなわち、一端側の対地高さが他端側の対地高
さより高くなる傾斜姿勢に調節したり、両端側の対地高
さが同じになる水平姿勢に調節することができる。そし
て、傾斜姿勢にした際の傾斜角度と対地高さを調節した
り、水平姿勢にした際の対地高さを調節することができ
る。そして、左右後輪２，２を一対の走行モータＭ１，
Ｍ２によって各別に駆動し、両走行モータＭ１，Ｍ２の
回転数制御によって機体の走行および操向操作を行うよ
うにしてある。すなわち、左右後輪２，２の周速度が等
しくなるように両走行モータＭ１，Ｍ２の回転数を調整
することにより、機体が直線走行し、左右後輪２，２の
一方の周速度が他方の周速度より低速になるように両走
行モータＭ１，Ｍ２の回転数を調整することにより、機
体が左向きたは右向きに走行する。

【００１４】左右いずれものボール寄せアーム２０は、
貯留容器１１の横端部に機体前後方向の軸芯２０ａまわ
りで上下に揺動するように支持させ、上下に揺動操作す
ることにより、貯留容器１１から機体横外向きにほぼ水
平に延出する使用姿勢と、貯留容器１１から機体上向き
に延出して後車輪２よりも機体内側に入り込んで使用姿
勢にある時よりも作業車全体の横幅を狭くする格納姿勢
とに切り換えられるようにしてある。ボール寄せアーム
２０を使用姿勢にすると、このボール寄せアーム２０の
前後一対のアーム部分のうちの後側アーム部分に左右一
対の支持リンク２１，２１を介して回動自在に支持させ
てある寄せローラ２２が機体に対して機体横外側ほど機
体前方側に位置する傾斜姿勢で接地し、機体が走行する
と、この機体走行による移送と接地とのために地面上を
転動して行き、地面上に存在して当接したゴルフボール
Ｂに回転を与える。すると、ゴルフボールＢは寄せロー
ラ２２に沿って移動しやすくなるとともに、寄せローラ
２２は前記傾斜姿勢のためにゴルフボールＢを機体内側
に移動するように案内する。これにより、使用姿勢にし
たボール寄せアーム２０は、地面上に存在するゴルフボ
ールＢを寄せローラ２２によって機体内側に寄せ集め、
貯留容器１１の下側に取り付けた左右一対の接地ローラ
３２，３２でなるピックアップ装置３０のボール受入れ
ガイドに供給して行く。

【００１５】前記左右一対の支持リンク２１，２１を連
結している連結筒２３をボール寄せアーム２０の後側ア
ーム部分に寄せローラ２２の回転軸芯に平行な軸芯２３
ａまわりで回動するように取り付けて、左右の支持リン
ク２１，２１がボール寄せアーム２０に対して前記軸芯
２３ａまわりで上下に揺動するように構成することによ
り、寄せローラ２２がボール寄せアーム２０に対して揺
動昇降することを可能にしてある。前記連結筒２３とボ
ール寄せアーム２０とにわたって取り付けた接地付勢ば
ね２４により、支持リンク２１を下降付勢することによ
って寄せローラ２２を接地付勢してある。すなわち、寄
せローラ２２が地面の凸部や石に乗り上がった際、ボー
ル寄せアーム２０に対して揺動上昇して乗り上がりを吸
収する。これにより、寄せローラ２２の乗り上がりのた
めにピックアップ装置３０のピックアップロータ３１が
対地上昇し、ピックアップロータ３１と地面の間隔が広
がってピックアップロータ３１のボール拾い上げミスが
発生することを回避しやすくなる。

【００１６】前記ピックアップ装置３０は、前記一対の
ピックアップロータ３１，３１、両ピックアップロータ
３１，３１の後側に各別に近接させて配置した左右一対
のピックアップガイド３４，３４、前記一対の接地ロー
ラ３２，３２によって構成してある。すなわち、一対の
接地ローラ３２，３２は、一対のピックアップロータ３
１，３１の下端側の前方近くに位置し、前記一対のボー
ル寄せアーム２０からのゴルフボールＢをピックアップ
ロータ３１とピックアップガイド３４とによるボール拾
い揚げ範囲に供給する。一対のピックアップロータ３
１，３１は、これらの外周面にピックアップロータ３１
の回転方向および回転軸芯方向に並列して存在する多数
のピックアップ羽根体３１ａを備えている。このピック
アップ羽根体３１ａは、車輪１，２が地面の凹部に落ち
込んで地面に接触したり、地面上の凸部や石がピックア
ップロータ３１の下方に来てそれに衝突しても変形した
り磨滅しにくいように、柔軟性および耐磨耗性に富んだ
樹脂材によって作成してある。一対のピックアップロー
タ３１，３１は、機体横向きの一本の回転支軸３３によ
って一体に回動するように連結するとともに、前記回転
支軸３３によって機体フレームＦに回動自在に取り付け
てある。前記駆動部３に電動ピックアップモータＭ３を
前記バッテリー６を電源として駆動されるように構成し
て設けるとともに、このピックアップモータＭ３の回転
出力を前記回転支軸３３にチェーン伝動するように構成
することにより、一対のピックアップロータ３１，３１
をピックアップモータＭ３によって図１に示す回転方向
Ｒに一体に回動駆動するようにしてある。一対のピック
アップガイド３４，３４のそれぞれは、ピックアップロ
ータ３１の両横側に各別に位置する左右側板３４ａ，３
４ａと、ピックアップロータ３１の外周囲に沿う円弧ガ
イド面３４ｂを内面側に備えるように円弧形状に湾曲形
成して左右側板３４ａ，３４ａにわたって連結したガイ
ド板本体３４ｃとによって形成してある。そして、左右
側板３４ａを前記回転支軸３３に相対回動自在に取り付
けることにより、ピックアップロータ３１の回動軸芯と
同じ軸芯まわりでの揺動昇降によって機体フレームＦに
対して自由に昇降するように取り付けてある。一対のピ
ックアップガイド３４，３４それぞれのガイド板本体３
４ｃの背面側に左右一対のブラケット３５，３５を介し
て接地ローラ３６を回動自在に取り付けてある。つま
り、接地ローラ３２が左右のボール寄せアーム２０から
のゴルフボールＢをピックアップロータ３１の前方近く
の地面上に案内するために、機体走行に伴ってゴルフボ
ールＢがピックアップロータ３１の下側に来る。する
と、そのゴルフボールＢをピックアップガイド３４が掬
い揚げる。この時、前車輪１や後車輪２が地面の凸部に
乗り上がったり、地面の凹部に入り込んでピックアップ
ガイド３４を支持している機体フレームＦの対地高さが
変化しても、ピックアップガイド３４の機体フレームＦ
に対する揺動昇降と接地ローラ３６の地面への接触との
ためにピックアップガイド３４のガイド板本体３４ｃの
下端縁でなる掬い縁３４ｄが地面上に位置するゴルフボ
ールＢの中心よりも少し低レベルに位置する対地高さに
維持され、機体フレームＦの対地高さ変化にかかわらず
ピックアップガイド３４はゴルフボールＢの掬い揚げを
ミスなく行っていく。そして、ピックアップロータ３１
のピックアップ羽根体３１ａがピックアップガイド３４
で掬い揚げられたゴルフボールＢに持ち揚げ作用し、ピ
ックアップガイド３４のガイド板本体３４ｃがゴルフボ
ールＢをピックアップ羽根体３１ａから落下しないよう
に支持作用することにより、ピックアップ装置３０は、
機体走行に伴い、ボール寄せアーム２０からのゴルフボ
ールＢをピックアップロータ３１とピックアップガイド
３４とによって拾い揚げてピックアップロータ３１の上
方に持ち揚げて行く。ピックアップロータ３１のピック
アップ羽根体３１ａはゴルフボールＢをピックアップロ
ータ３１の上方まで搬送した後は下降経路に入るが、こ
の時、貯留容器１１から機体後方向きに延出するととも
に機体横方向に並列しているボールガイド杆１２の間を
通過し、搬送して来たゴルフボールＢをボールガイド杆
１２の上に残して下降して行く。これにより、ピックア
ップ装置３０は、ピックアップロータ３１の上方に持ち
揚げたゴルフボールＢを、ピックアップロータ３１の上
方でボールガイド杆１２に受け渡す。

【００１７】ボール貯留容器１１は、図１および図３に
示すように、自走機体の機体フレームに兼用した容器
枠、この容器枠に取り付けた底板や側壁板によって形成
してある。前記ボールガイド杆１２は、ボール貯留容器
１１に至るほど低レベルに位置する前下がり傾斜角を備
えていることにより、ピックアップロータ３１から供給
されるゴルフボールＢを自然に転動させて貯留容器１１
に落ち込むように案内する。これにより、ボール貯留容
器１１がピックアップ装置３０からのゴルフボールＢを
受け入れて貯留して行くことになる。

【００１８】図３に示すように、前記貯留容器１１の両
横側に、機体横外側に向かって開口するボール排出口１
３ａまたは１３ｂを蓋体１４によって開閉できるように
構成して設けてある。左右いずれもの蓋体１４は上端側
に位置する機体前後向きの軸芯１４ａまわりでの揺動に
よって開閉するように構成してある。両蓋体１４，１４
に押し引きロッド１５を介して連動させた連動リンク１
６を、貯留容器１１の前側に回動自在に支持させるとと
もに、この連動リンク１６の回転支軸１６ａにリンク機
構１７を介して電動サーボモータでなる開閉モータＭ４
を連動させて、この開閉モータＭ４によって左右いずれ
もの蓋体１４を共に開放操作したり、閉じ操作できるよ
うにしてある。貯留容器１１の底板を図３に示す折れ曲
がり形状に形成することにより、貯留容器１１のボール
受け止め用底面のうちの機体左側の半分１８ａを左側の
ボール排出口１３ａに至るほど低レベルになる傾斜低面
に、機体右側の半分１８ｂを右側のボール排出口１３ｂ
に至るほど低レベルになる傾斜底面にそれぞれ形成して
ある。つまり、開閉モータＭ４による蓋体１４の閉じ操
作によって排出口１３ａ，１３ｂが閉じられると、ボー
ル貯留容器１１はボール貯留状態になり、ピックアップ
装置３０からのゴルフボールＢをボールガイド杆１２に
よって貯留容器１１に導入して貯留して行くようにな
る。開閉モータＭ４による蓋体１４の開放操作によって
排出口１３ａ，１３ｂが開放されると、ボール貯留容器
１１は、ボール排出状態になり、貯留しているゴルフボ
ールＢを底面１８ａまたは１８ｂの傾斜による転動のた
めにボール排出口１３ａまたは１３ｂから自然落下させ
ることになる。

【００１９】図２に示すように、ボール貯留容器１１と
ピックアップロータ３１との間に配置した左右一対の電
磁ピックアップセンサー４０ａ，４０ｂ、ボール貯留容
器１１と前車輪１との間に配置した一つの近接センサー
４１を自走機体の底部に設けるとともに、図４に示す如
く前記電磁ピックアップセンサー４０ａ，４０ｂおよび
近接センサー４１と、前記両走行モータＭ１，Ｍ２およ
び開閉モータＭ４それぞれの駆動回路４２ａ，４２ｂ，
４３とを連係させる制御機構４４を前記駆動部３のバッ
テリー６の横側に設け、図５に示す如く作業対象箇所に
高周波発信器５０を備えた電線Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を埋設
するとともに、電線Ｃ１〜Ｃ３のうちのＣ１とＣ２はボ
ール回収用水路５１に架かる鉄橋５２または５３を通る
ように配線して、走行コースおよびボール排出箇所を形
成することにより、作業対象箇所のボール回収が無人で
自動的にできるように構成してある。

【００２０】すなわち、高周波発信器５０の設置箇所が
作業開始箇所および作業終了箇所としてのホームポジシ
ョンＨに成り、電線Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３のそれぞれが、作
業対象箇所の一部に対するボール回収を行わせるための
走行コースＣ１，Ｃ２，Ｃ３に成る。走行コースＣ１〜
Ｃ３のうちのＣ１およびＣ２において鉄橋５２または５
３の位置する箇所がボール排出箇所５２，５３に成る。

【００２１】高周波発進器５０が電線Ｃ１〜Ｃ３に微弱
な高周波電流を流して磁界を発生させ、電磁ピックアッ
プセンサー４０ａ，４０ｂが電線Ｃ１〜Ｃ３の磁界を検
出して誘導電圧を発生することから、両電磁ピックアッ
プセンサー４０ａ，４０ｂに発生する誘導電圧に差が発
生しないように自走機体の操向操作を行わせると、機体
が実際に走行するコースを電線による前記走行コースＣ
１〜Ｃ３に合致するように設定できる。これにより、電
線Ｃ１〜Ｃ３による走行コースを、機体がボール回収用
に実際に走行するコースとして前記電磁ピックアップセ
ンサー４０ａ，４０ｂによって設定できる。前記近接セ
ンサー４１は、鉄橋５２または５３に近接すると感知す
るように磁性体感知センサーに構成してある。これによ
り、自走機体がボール排出箇所５２または５３に到着す
ると、このことを近接センサー４１によって検出でき
る。

【００２２】制御機構４４は、図４に示すように走行制
御手段４４ａ、操向方向設定手段４４ｂ、タイマー手段
４４ｃ、停車時間設定手段４４ｄおよび貯留制御手段４
４ｅを備えるようにマイクロコンピュータによって構成
するとともに、図６に示すフローに基づいて自動的に作
動するように構成してある。

【００２３】すなわち、両電磁ピックアップセンサー４
０ａ，４０ｂに発生する誘導電圧に差が生じると、走行
制御手段４４ａは、両電磁ピックアップセンサー４０
ａ，４０ｂからの情報に基づいて機体走行方向を修正す
る必要があると判断し、両電磁ピックアップセンサー４
０ａ，４０ｂにおける誘導電圧の差と、この差に対応す
る機体の操向方向および操向角度を予め設定入力してあ
る操向方向設定手段４４ｂからの情報と、両電磁ピック
アップセンサー４０ａ，４０ｂからの情報とに基づいて
前記両駆動回路４２ａ，４２ｂに所定の信号を出力する
ことにより、両電磁ピックアップセンサー４０ａ，４０
ｂの誘導電圧の差がなくなるように両走行モータＭ１，
Ｍ２の回転数制御を行う。つまり、自走機体が走行コー
スＣ１またはＣ２またはＣ３に追従して走行するように
機体の操向制御を行う。

【００２４】近接センサー４１が非検出状態にあると、
貯留制御手段４４ｅは近接センサー４１からの情報に基
づいて自動的にボール貯留用の制御形態にあり、走行モ
ータＭ１，Ｍ２の駆動回路４２ａ，４２ｂに所定の信号
を出力することによって、走行制御手段４４ａが電磁ピ
ックアップセンサー４０ａ，４０ｂからの情報に基づい
て走行モータＭ１，Ｍ２の回転数制御を行うことを可能
にして自走機体が走行コースＣ１またはＣ２に追従走行
することを可能にする。さらに、この時、貯留制御手段
４４ｅは、開閉モータＭ４の駆動回路４３に所定の信号
を出力することによって、開閉モータＭ４を閉じ側に自
動的に操作してボール貯留容器１１をボール貯留状態に
する。近接センサー４１が鉄橋５２または５３を検出す
る状態になると、貯留制御手段４４ｅは近接センサー４
１からの情報に基づいて機体がボール排出箇所５２また
は５３に到着したと判断するとともに、ボール排出用の
制御形態に切り替わり、前記駆動回路４２ａ，４２ｂに
所定の信号を出力することによって、左右後輪２，２を
走行制御手段４４ａに優先して駆動停止させる。この時
同時に、貯留制御手段４４ｅは、前記駆動回路４３に所
定の信号を出力することによって開閉モータＭ４を開放
側に自動的に操作する。さらにこの時、貯留制御手段４
４ｅは、近接センサー４１が鉄橋５２または５３を検出
した時からの時間をタイマー手段４４ｃに計測させると
ともに、ボール貯留容器１１に満杯になった全量のボー
ルを排出するために機体を停車させる必要な時間として
停車時間設定手段４４ｄによって予め設定してある設定
駐車時間Ｔと、タイマー手段４４ｃによる計測時間とに
基づいて、近接センサー４１が検出状態になってからの
経過時間が前記設定時間Ｔになった否かを検出し、前記
経過時間が前記設定駐車時間Ｔになるまでは、開閉モー
タＭ４を開放側に、かつ、両走行モータＭ１，Ｍ２を駆
動停止にそれぞれ維持操作する。前記経過時間が前記設
定駐車時間Ｔになると、貯留制御手段４４ｅは、前記駆
動回路４３に所定の信号を出力することによって開閉モ
ータＭ４を閉じ側に自動的に戻し操作するとともに、前
記駆動回路４２ａ，４２ｂに所定の信号を出力すること
によって両走行モータＭ１，Ｍ２が前記走行制御手段４
４ａによって自動操作されることを可能にする。つま
り、自走機体を再度走行コースＣ１またはＣ２に追従し
て走行するようにする。電磁ピックアップセンサー４０
ａと４０ｂのいずれもが電磁検出をしなくなると、走行
制御手段４４ａは、機体がホームポジションＨに到着し
たと判断し、両駆動回路４２ａ，４２ｂに所定の信号を
出力して走行モータＭ１，Ｍ２の駆動を停止させ、機体
走行を停止させる。

【００２５】要するに、機体をホームポジションＨで走
行コースＣ１〜Ｃ３のいずれかの始端部に設置して始動
操作を行う。すると、走行制御手段４４ａによる追従走
行の制御作動が開始し、機体は走行コースＣ１またはＣ
２またはＣ３に追従して矢印方向に自動的に走行し、ゴ
ルフボールＢを左右のボール寄せアーム２０によって寄
せ集め、ピックアップ装置３０によって拾い揚げて貯留
容器１１に貯留して行く。走行コースＣ１またはＣ２に
追従走行してボール回収する場合、機体が走行コースＣ
１またはＣ２の途中に位置するボール排出箇所５２また
は５３に到着すると、近接センサー４１が鉄橋５２また
は５３を検出して貯留制御手段４４ｅがボール排出の制
御作動を行うために、走行モータＭ１，Ｍ２が停止して
機体走行を停止させ、開閉モータＭ４が貯留容器１１を
それまでのボール貯留状態からボール排出状態に切り換
える。これにより、機体はゴルフボールＢの回収作業を
中断し、それまで拾い揚げて貯留してきたゴルフボール
Ｂを鉄橋５２または５３の上で、貯留容器１１の左右の
排出口１３ａ，１３ｂからボール回収用水路５１に自動
的に排出する。走行停止から前記設定停車時間Ｔが経過
すると、貯留制御手段４４ｅが開閉モータＭ４を閉じ側
に戻し操作するとともに、走行モータＭ１，Ｍ２の駆動
停止を解除することにより、機体は再度、走行コースＣ
１またはＣ２に追従して矢印方向に自動的に走行し、ゴ
ルフボールＢを拾い揚げて貯留装置１０に貯留して行
く。そして、機体が走行コースＣ１またはＣ２を全長に
わたって走行してホームポジションＨに戻ると、電磁ピ
ックアップセンサー４０ａ，４０ｂが電磁検出をしなく
なって走行制御手段４４ａが走行モータＭ１，Ｍ２の駆
動を停止させることにより、機体は自動的に停止する。
走行コースＣ３に追従走行してボール回収する場合は、
走行コースＣ３の途中にボール排出箇所が存在しないこ
とにより、機体は走行コースＣ３を途中で停止しないで
全長にわたって走行し、ホームポジションＨに戻って来
て始めて停止する。ボール排出箇所５２，５３でボール
回収用水路５１に排出されたゴルフボールＢは、給水ポ
ンプ５４から水路５１に供給される水によって集球ピッ
ト５５に搬送させることによって回収するのである。

【００２６】図７に示すように、自走機体のフレーム部
分７に連結した機体横方向のセンサー支持杆６１、この
センサー支持杆６１に前記一対の電磁ピックアップセン
サー４０ａ，４０ｂを取り付けているとともにセンサー
支持杆６１に摺動自在に連結している左右一対のセンサ
ー取り付け部材６２ａ，６２ｂ、左右のセンサー取り付
け部材６２ａ，６２ｂを連結している連結体６３によ
り、自走機体の走行コースＣ１〜Ｃ３に対する位置を機
体横方向に変更するための調節手段６０を構成してあ
る。すなわち、左右のセンサー取り付け部材６２ａ，６
２ｂを摺動操作することによって両取り付け部材６２
ａ，６２ｂのセンサー支持杆６１に対する取り付け位置
を変更すると、左右の電磁ピックアップセンサー４０
ａ，４０ｂの自走機体に対する取り付け位置が機体横方
向に変化する。そして、左右の電磁ピックアップセンサ
ー４０ａ，４０ｂが電線Ｃ１〜Ｃ３の磁界を検出するこ
とによって発生する誘導電圧に差がないように自走機体
の走行方向が制御されることから、図７（イ）に示すよ
うに、左右の電磁ピックアップセンサー４０ａ，４０ｂ
の自走機体に対する取り付け位置を、両電磁ピックアッ
プセンサー４０ａ，４０ｂが自走機体の左右中心ＣＬか
ら両側に等間隔を隔てて別れて位置する取り付け位置に
すると、自走機体が走行コースＣ１〜Ｃ３に追従して走
行する際の走行コースＣ１〜Ｃ３に対する位置は、自走
機体の左右中心ＣＬが走行コースＣ１〜Ｃ３の直上に位
置するものになる。また、図７（ロ）に示すように、左
右の電磁ピックアップセンサー４０ａ，４０ｂの自走機
体に対する取り付け位置を、両電磁ピックアップセンサ
ー４０ａ，４０ｂが自走機体の左右中心ＣＬから右側に
偏って位置する取り付け位置にすると、自走機体が走行
コースＣ１〜Ｃ３に追従して走行する際の走行コースＣ
１〜Ｃ３に対する位置は、自走機体の左右中心ＣＬが走
行コースＣ１〜Ｃ３に対して機体左側に偏芯して位置す
るものになる。さらに、図示しないが、左右の電磁ピッ
クアップセンサー４０ａ，４０ｂの自走機体に対する取
り付け位置を、両電磁ピックアップセンサー４０ａ，４
０ｂが自走機体の左右中心ＣＬから左側に偏って位置す
る取り付け位置にすると、自走機体が走行コースＣ１〜
Ｃ３に追従して走行する際の走行コースＣ１〜Ｃ３に対
する位置は、自走機体の左右中心ＣＬが走行コースＣ１
〜Ｃ３に対して機体右側に偏芯して位置するものにな
る。

【００２７】すなわち、自走機体の走行コースＣ１〜Ｃ
３に対する位置変更が不能であると、自走機体が走行コ
ースＣ１〜Ｃ３に沿って走行する際、前車輪１や後車輪
２が常にほぼ同一の地面上を移動して行くことになる。
すると、芝生フィールドの場合、同一の芝面箇所に前車
輪１や後車輪２の通過による荷重が掛かって芝が傷みや
すくなる。ところが、前記調節手段６０を備えている
と、これによって自走機体の走行コースＣ１〜Ｃ３に対
する位置変更を行うことにより、図７に示す如く、自走
機体が走行コースＣ１〜Ｃ３に沿って走行する際に前車
輪１や後車輪２が移動する箇所が変化するように車輪軌
跡を変更できる。これにより、芝生フィールドの場合で
も、前車輪１や後車輪２によって同一の芝面箇所を短期
間に繰り返して踏み付けることを回避し、芝が傷まない
ようにしながらボール回収作業を繰り返して行える。ま
た、自走機体の走行コースＣ１〜Ｃ３に対する位置変更
を行うに当たり、左右の電磁ピックアップセンサー４０
ａ，４０ｂの移動調節を別々に行うようになっている場
合、センサー取り付け位置の変更にもかかわず両センサ
ー４０ａ，４０ｂの間隔が変化しなくて走行制御の制御
精度が変化しないようにするためには、取り付け位置変
更を行う都度、左右センサー４０ａ，４０ｂの間隔を所
定の一定の間隔になるように調節する手間が必要にな
る。ところが、連結体６３が左右のセンサー取り付け部
材６２ａ，６２ｂを一体に摺動するように連結している
ことによって、両電磁ピックアップセンサー４０ａ，４
０ｂの間隔を変化しないように所定の一定間隔に維持し
ながら、両センサー４０ａ，４０ｂの取り付け位置変更
が行える。これにより、センサー間隔の調節を要しない
で操作簡単に車輪軌跡の変更ができる。

【００２８】〔別実施例〕上記実施例に替え、機体を試
験走行させることにより、その際の走行コースや停車箇
所を、走行方向や走行距離に基づいて検出するとともに
回収用走行コースやボール排出箇所として記憶する装
置、この記憶装置が記憶する走行コースやボール排出箇
所に基づいて機体が自動的に回収用走行を実行したり、
ボール排出用の一時停車を実行するように構成した制御
手段を採用して実施してもよい。さらには、ボールが存
在する箇所を検出するセンサー、このセンサーによる検
出箇所を走行目標方向として走行方向を決定して自動走
行するように走行制御する手段を採用してもよい。した
がって、電磁ピックアップセンサー４０ａ，４０ｂをコ
ース設定装置４０ａ，４０ｂと総称し、近接センサー４
１を到着検出装置４１と総称する。

【００２９】走行コースの途中に設定するボール排出箇
所からボールを回収する手段として、上記実施例の如く
ボール回収用水路５１を採用する他、コンベアなど各種
搬送手段を採用して実施する場合にも本発明は適用でき
る。したがって、鉄橋５２，５３を単にボール排出箇所
５２，５３と呼称する。

【００３０】前記貯留容器１１に替え、荷台をダンプ操
作することによってボール排出を行うように構成したダ
ンプ荷台など、ボール排出手段が各種異なる容器や荷台
を採用して実施してもよい。したがって、これらを単に
貯留装置１１と総称する。

【００３１】前記開閉モータＭ４に替え、電磁ソレノイ
ドを採用したり、シリンダを採用して実施してもよいの
であり、これらを切り換え装置Ｍ４と総称する。

【００３２】タイヤ式車輪を採用すると、芝に損傷が生
じないようにしながら芝面上を走行できて有利である
が、作業対象箇所に芝が存在しな場合は、走行用クロー
ラを採用して実施してもよい。したがって、これらを走
行装置２と総称する。

【００３３】上記実施例の如く回収用走行も自動によっ
て行わせる回収作業車の他、ラジオコントロールによる
遠隔操縦によって回収走行を行わせるように構成すると
か、作業者が搭乗して操縦することによって回収走行を
行わせるように構成する回収作業車にも本発明は適用で
きる。

【００３４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】ゴルフボール回収作業車全体の概略側面図

【図２】ゴルフボール回収作業車全体の概略平面図

【図３】ボール貯留容器の断面図

【図４】制御系のブロック図

【図５】回収用走行コースの説明図

【図６】制御フロー図

【図７】電磁ピックアップセンサー取り付け構造の概略
図

【符号の説明】

２走行装置１１貯留装置１３ａ，１３ｂボール排出口１８ａ，１８ｂ傾斜底面３０ピックアップ装置４０ａ，４０ｂコース設定装置４１到着検出装置４４ａ走行制御手段４４ｃタイマー手段４４ｅ貯留制御手段５２，５３ボール排出箇所ＢゴルフボールＣ１，Ｃ２，Ｃ３走行コースＭ４切り換え装置Ｔ設定時間

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ゴルフボール（Ｂ）を地上から拾い上げ
るピックアップ装置（３０）、および、このピックアッ
プ装置（３０）からのゴルフボール（Ｂ）を貯留する貯
留装置（１１）を自走機体に備えたゴルフボール回収作
業車であって、前記自走機体が作業対象箇所の作業開始箇所から作業終
了箇所までの間に設定されたボール排出所（５２，５
３）に到着したことを検出する到着検出装置（４１）、
この到着検出装置（４１）が検出状態になってからの時
間を計測するタイマー手段（４４ｃ）、前記貯留装置
（１１）をゴルフボール（Ｂ）の貯留状態と排出状態と
に切り換える切り換え装置（Ｍ４）、この切り換え装置
（Ｍ４）および走行装置（２）を操作する貯留制御手段
（４４ｅ）を備え、前記到着検出装置（４１）が非検出状態にあると、前記
貯留制御手段（４４ｅ）が前記到着検出装置（４１）か
らの情報に基づいて前記走行装置（２）の駆動を可能に
するとともに前記切り換え装置（Ｍ４）をボール貯留側
に自動的に操作し、前記到着検出装置（４１）が検出状
態になると、前記貯留制御手段（４４ｅ）が前記到着検
出装置（４１）および前記タイマー手段（４４ｃ）から
の情報に基づいて、前記走行装置（２）を自動的に停止
操作するとともに前記切り換え装置（Ｍ４）をボール排
出側に自動的に操作し、前記到着検出装置（４１）が検
出状態になってから設定停車時間（Ｔ）が経過すると、
前記貯留制御手段（４４ｅ）が前記切り換え装置（Ｍ
４）をボール貯留側に自動的に戻し操作するとともに前
記走行装置（２）の駆動を可能にする状態に、前記貯留
制御手段（４４ｅ）を前記到着検出装置（４１）および
前記タイマー手段（４４ｃ）に連係してあるゴルフボー
ル回収作業車。
【請求項２】ゴルフボール（Ｂ）を地上から拾い上げ
るピックアップ装置（３０）、および、このピックアッ
プ装置（３０）からのゴルフボール（Ｂ）を貯留する貯
留装置（１１）を自走機体に備えたゴルフボール回収作
業車であって、走行コース設定用のコース設定装置（４０ａ，４０
ｂ）、および、前記自走機体が前記コース設定装置（４
０ａ，４０ｂ）による設定走行コース（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ
３）に沿って走行する状態に前記自走機体の走行装置
（２）を自動的に操作する走行制御手段（４４ａ）を備
え前記コース設定装置（４０ａ，４０ｂ）による設定走
行コース（Ｃ１，Ｃ２）の途中に設定されたボール排出
所（５２，５３）に到着したことを検出する到着検出装
置（４１）、この到着検出装置（４１）が検出状態にな
ってからの時間を計測するタイマー手段（４４ｃ）、前
記貯留装置（１１）をゴルフボール（Ｂ）の貯留状態と
排出状態とに切り換える切り換え装置（Ｍ４）、この切
り換え装置（Ｍ４）および前記走行装置（２）を操作す
る貯留制御手段（４４ｅ）を備え、前記到着検出装置（４１）が非検出状態にあると、前記
貯留制御手段（４４ｅ）が前記到着検出装置（４１）か
らの情報に基づいて、前記走行装置（２）を前記走行制
御手段（４４ａ）によって操作させるとともに前記切り
換え装置（Ｍ４）をボール貯留側に自動的に操作し、前
記到着検出装置（４１）が検出状態になると、前記貯留
制御手段（４４ｅ）が前記到着検出装置（４１）および
前記タイマー手段（４４ｃ）からの情報に基づいて、前
記走行装置（２）を前記走行制御手段（４４ａ）に優先
して駆動停止させるとともに前記切り換え装置（Ｍ４）
をボール排出側に自動的に操作し、前記到着検出装置
（４１）が検出状態になってから設定停車時間（Ｔ）が
経過すると、前記貯留制御手段（４４ｅ）が前記切り換
え装置（Ｍ４）をボール貯留側に自動的に戻し操作する
とともに前記走行装置（２）を前記走行制御手段（４４
ａ）によって操作させる状態に、前記貯留制御手段（４
４ｅ）を前記到着検出装置（４１）および前記タイマー
手段（４４ｃ）に連係してあるゴルフボール回収作業
車。
【請求項３】前記貯留装置（１１）は、開閉自在なボ
ール排出口（１３ａ，１３ｂ）、このボール排出口（１
３ａ，１３ｂ）に至るほど低レベルになるボール受け止
め用の傾斜底面（１８ａ，１８ｂ）を備え、前記ボール
排出口（１３ａ，１３ｂ）の蓋体（１４）が閉じられる
ことによってボール貯留状態になり、前記蓋体（１４）
が開けられることによってボール排出状態になってゴル
フボール（Ｂ）を前記ボール排出口（１３ａ，１３ｂ）
から自然落下させる装置である請求項１または２記載の
ゴルフボール回収作業車。