CN211200244U

CN211200244U - 一种扫雪机器人

Info

Publication number: CN211200244U
Application number: CN201921751976.7U
Authority: CN
Inventors: 吕小毅; 刘沛; 陈跃飞; 禹宝山; 林国源
Original assignee: Xinjiang University
Current assignee: Xinjiang University
Priority date: 2019-10-17
Filing date: 2019-10-17
Publication date: 2020-08-07
Anticipated expiration: 2029-10-17

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种扫雪机器人，其包括:机身；行走机构，设置在机身上，用于驱动机身行走；雪铲，设置在机身的前端；雪铲包括：左侧翼和右侧翼；左侧翼和右侧翼固定连接，且左右对称分布；左侧翼与右侧翼的连接部为向前的凸起；左侧翼的横截面具有后凹的弧度；雪铲倾斜设置；两个输送带分别设置在雪铲的两侧，用于将雪输送至储雪箱；储雪箱设置在机身上；扫雪辊设置在机身的后端；扫雪辊能够转动地设置在机身上，储料箱固定地设置在机身上，用于储放除雪剂；抛撒机构设置在储料箱的下端，用于将储料箱中的物料抛撒到地面；控制机构设置在机身上。采用本实用新型能够提高清雪效率，降低劳动强度。

Description

一种扫雪机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种扫雪机器人。

背景技术

目前，路面清雪方式主要有人工扫雪和机械扫雪；人工扫雪既费时又费力，机械扫雪一般都是大型的机械设备，对于校园，人行道，居民小区等一些较窄的路段不能适应，这些路段还是通过人工扫雪；但是，人工扫雪效率低、劳动强度大。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种扫雪机器人，主要目的在于提高清雪效率，降低劳动强度。

为达到上述目的，本实用新型主要提供如下技术方案：

本实用新型的实施例提供一种扫雪机器人，包括:机身、行走机构、雪铲、输送机构、储雪箱、扫雪辊、储料箱、抛撒机构和控制机构；

所述行走机构设置在所述机身上，用于支撑和驱动所述机身行走；所述行走机构包括:驱动轮、履带和电机一；所述履带设置在所述驱动轮上；所述电机一设置在所述机身上；所述驱动轮与所述电机一传动连接，所述驱动轮被所述电机一驱动转动，带动所述履带支撑所述机身移动；

所述雪铲设置在所述机身的前端，用于铲雪；所述雪铲包括：左侧翼和右侧翼；所述左侧翼和所述右侧翼固定连接，且左右对称分布；所述左侧翼与所述右侧翼的连接部为向前的凸起；所述左侧翼的横截面具有后凹的弧度，所述右侧翼与所述左侧翼的结构对称；所述雪铲倾斜设置；所述雪铲的底部位于前端；所述雪铲的顶部位于后端；所述雪铲的横截面的前部具有曲线；所述曲线从位于所述雪铲中部的所述连接部分别沿所述左侧翼和所述右侧翼的弧度向外延伸；

所述输送机构包括：输送带、驱动带轮和电机二；所述输送带为两个；两个所述输送带分别设置在所述雪铲的两侧，用于将所述雪铲两侧的雪输送至所述储雪箱；所述输送带设置在所述驱动带轮上；所述驱动带轮能够转动地设置在所述机身上；所述驱动带轮被所述电机二驱动转动；所述电机二设置在所述机身上；

所述储雪箱设置在所述机身上；所述储雪箱上设置有排雪口，用于所述储雪箱的雪排出；

所述扫雪辊设置在所述机身的后端；所述扫雪辊能够转动地设置在所述机身上，被电机三驱动转动；所述电机三设置在所述机身上；所述扫雪辊为多个；多个所述扫雪辊同轴分布；

所述扫雪辊的外壁上固定地设置有钢丝刷毛；

所述储料箱固定地设置在机身上，位于所述机身的后侧；用于储放除雪剂；

所述抛撒机构设置在所述储料箱的下端，用于将所述储料箱中的物料抛撒到地面；

所述控制机构设置在所述机身上，分别与所述电机一、所述电机二和所述电机三电连接，用于控制其动作；所述控制机构上设置有GPS模块，用于获取位置信息；所述控制机构上设置有摄像头模块，用于监控机器人扫雪状况；所述控制机构上设置有无线传输模块，用于与控制中心通讯。

进一步地，在所述左侧翼上，远离所述连接部的一侧的位置较所述连接部的位置靠后；

在所述右侧翼上，远离所述连接部的一侧的位置较所述连接部的位置靠后。

进一步地，所述连接部的前端具有向前的尖角，所述尖角向所述左侧翼和所述右侧翼通过圆弧平滑过渡。

进一步地，所述雪铲的宽度与所述机身的宽度相同。

进一步地，所述雪铲的底侧与所述行走机构的底侧平齐。

进一步地，所述输送机构还包括：导雪板；

所述导雪板设置在所述输送带的下方，位于所述雪铲的两侧，用于将被所述雪铲推过来的雪引导至所述输送带。

进一步地，所述导雪板为弹簧钢材质；

所述导雪板的前端固定有橡胶板。

进一步地，所述扫雪辊的旋转轴与所述驱动轮的旋转轴具有夹角。

进一步地，所述夹角为15°～30°。

进一步地，所述输送带的外侧设置有挡板；所述挡板沿所述输送带的输送方向设置。

借由上述技术方案，本实用新型扫雪机器人至少具有下列优点：

能够提高清雪效率，降低劳动强度。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种扫雪机器人的俯视示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种扫雪机器人的前视示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种扫雪机器人的侧视示意图。

图中所示：

1为机身，2为行走机构，3为扫雪辊，4为抛撒机构，5为储料箱，6为储雪箱，6-1为排雪口，7为控制机构，8为雪铲，8-1为左侧翼，8-2为右侧翼，8-3 为连接部，9为输送机构，10为挡板，11为导雪板。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型申请的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

如图1至图3所示，本实用新型的一个实施例提出的一种扫雪机器人，包括: 机身1、行走机构2、雪铲8、输送机构9、储雪箱6、扫雪辊3、储料箱5、抛撒机构4和控制机构7；机身1用于支撑和连接其它部件；机身1为框架结构；

行走机构2设置在机身1上，用于支撑和驱动机身1行走；行走机构2包括: 驱动轮、履带和电机一；履带设置在驱动轮上，能够被驱动轮带动转动；电机一设置在机身1上；驱动轮与电机一传动连接，驱动轮被电机一驱动转动，带动履带支撑机身1移动；

雪铲8设置在机身1的前端，用于铲雪；雪铲8包括：左侧翼8-1和右侧翼 8-2；左侧翼8-1和右侧翼8-2固定连接，且左右对称分布；用于将前方的雪导流至左右两侧；左侧翼8-1与右侧翼8-2的连接部8-3为向前的凸起；左侧翼8-1 的横截面具有后凹的弧度，右侧翼8-2与左侧翼8-1的结构对称；雪铲8倾斜设置；雪铲8的底部位于前端；雪铲8的顶部位于后端；雪铲8的横截面的前部具有曲线；曲线从位于雪铲8中部的连接部8-3分别沿左侧翼8-1和右侧翼8-2的弧度向外延伸；雪铲8向前推动，雪铲8前的雪被雪铲8引导至左右两侧的输送带上。本实施例优选雪铲8铰接在机身1上，能够相对机身1上下摆动；雪铲8 与机身1支撑设置有调节油缸；调节油缸的一端与雪铲8铰接，另一端与机身1 铰接；调节油缸伸缩，驱动雪铲8相对机身1上下摆动。

输送机构9包括：输送带、驱动带轮和电机二；输送带为两个；两个输送带分别设置在雪铲8的两侧，用于将雪铲8两侧的雪输送至储雪箱6；输送带设置在驱动带轮上；驱动带轮能够转动地设置在机身1上；驱动带轮被电机二驱动转动；电机二设置在机身1上；电机二与控制机构7电连接，被控制机构7控制转动。

储雪箱6设置在机身1上；用于储放输送带输入的雪；储雪箱6上设置有排雪口6-1，用于储雪箱6的雪排出，操作人员也可以通过排雪口6-1清洁储雪箱6。本实施例优选，储雪箱6的一端铰接在机身1上，以使储雪箱6能够相对机身1 转动，以倾倒储雪箱6内的雪。

扫雪辊3设置在机身1的后端；扫雪辊3能够转动地设置在机身1上，被电机三驱动转动；电机三设置在机身1上；电机三与控制机构7电连接，以被控制机构7控制。扫雪辊3为多个；多个扫雪辊3同轴分布；扫雪辊3的外壁上固定地设置有钢丝刷毛，以在扫雪辊3转动时，清扫地面的积雪。

储料箱5固定地设置在机身1上，位于机身1的后侧；用于储放除雪剂；抛撒机构4设置在储料箱5的下端，用于将储料箱5中的物料抛撒到地面；抛撒机构4包括：电机四和抛撒叶片；电机四固定地设置储料箱5的下方；抛撒叶片设置在电机四上，被电机四驱动转动；储料箱5中的物料落在抛撒叶片上，被转动的抛撒叶片抛撒至机身1后方。

控制机构7设置在机身1上，分别与电机一、电机二、电机三和电机四电连接，用于控制其动作；控制机构7上设置有GPS模块，用于获取位置信息；控制机构7上设置有摄像头模块，用于监控机器人扫雪状况；控制机构7上设置有无线传输模块，用于与控制中心通讯。

本实用新型的一个实施例提出的一种扫雪机器人，能够提高清雪效率，降低劳动强度。

作为上述实施例的优选，在左侧翼8-1上，远离连接部8-3的一侧的位置较连接部8-3的位置靠后；在右侧翼8-2上，远离连接部8-3的一侧的位置较连接部8-3的位置靠后。以将雪铲8前方的雪向两侧推。

作为上述实施例的优选，连接部8-3的前端具有向前的尖角，尖角向左侧翼8-1和右侧翼8-2通过圆弧平滑过渡，以将前方地面的雪左右分开。

作为上述实施例的优选，雪铲8的宽度与机身的宽度相同，机身能够行走在清洁的路面上。

作为上述实施例的优选，雪铲8的底侧与行走机构2的底侧平齐，以与地面贴近进行铲雪。

作为上述实施例的优选，输送机构9还包括：导雪板11；导雪板11设置在输送带的下方，位于雪铲8的两侧，用于将被雪铲8推过来的雪引导至输送带，然后被输送带输送至储雪箱6。雪铲8靠近输送带的边缘与导雪板11的前边缘对齐，以在铲雪时，雪铲8与导雪板11都能贴合地面，使被雪铲8推至两侧的雪被导雪板11引导至输送带。

作为上述实施例的优选，导雪板11为弹簧钢材质；导雪板11的前端固定有橡胶板，以避免导雪板11与地面进行硬接触。导向板的厚度为3mm～5mm，以在受到地面的作用时，能够向上弹起。

作为上述实施例的优选，扫雪辊3的旋转轴与驱动轮的旋转轴具有夹角，以将积雪扫至机身1的一侧，方便进一步清理。进一步优选，夹角为15°～30°，以较好地向机身1的一侧清扫。

作为上述实施例的优选，输送带的外侧设置有挡板10；挡板10沿输送带的输送方向设置，以将积雪限制在输送带上。

本实用新型的一个实施例提出的一种扫雪机器人，实现自动扫雪功能，首先用户利用GPS定位与导航模块在PC终端规划机器人扫雪路线与区域，通过无线传输模块传送给控制机构7，控制机构7获得并识别扫雪任务数据，接着启动机器人，执行扫雪指令自动扫雪，用户可通过摄像头模块在终端实时监控机器人扫雪状况。机器人通过前方的雪铲8和后方的扫雪辊3对积雪路面进行清扫，同时机器人通过后方的抛撒机构4将盐料箱5中的氯化钠抛洒在清扫过的路面上，降低凝固点，使地面不易结冰。

进一步说明，虽然术语第一、第二等在本文中可以用于描述各种元件，但是这些术语不应该限制这些元件。这些术语仅用于区别一个元件与另一元件。例如，第一元件可以被称为第二元件，并且，类似地，第二元件可以被称为第一元件，这些术语仅用于区别一个元件与另一元件。这没有脱离示例性实施例的范围。类似地，元件一、元件二也不代表元件的顺序，这些术语仅用于区别一个元件与另一元件。如本文所用，术语“和/或”包括一个或多个相关联的列出项目的任意结合和所有结合。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims

1.一种扫雪机器人，其特征在于，包括:机身、行走机构、雪铲、输送机构、储雪箱、扫雪辊、储料箱、抛撒机构和控制机构；

所述扫雪辊的外壁上固定地设置有钢丝刷毛；

2.根据权利要求1所述的扫雪机器人，其特征在于，

在所述左侧翼上，远离所述连接部的一侧的位置较所述连接部的位置靠后；

3.根据权利要求1所述的扫雪机器人，其特征在于，

所述连接部的前端具有向前的尖角，所述尖角向所述左侧翼和所述右侧翼通过圆弧平滑过渡。

4.根据权利要求1所述的扫雪机器人，其特征在于，

所述雪铲的宽度与所述机身的宽度相同。

5.根据权利要求1所述的扫雪机器人，其特征在于，

所述雪铲的底侧与所述行走机构的底侧平齐。

6.根据权利要求1所述的扫雪机器人，其特征在于，

所述输送机构还包括：导雪板；

7.根据权利要求6所述的扫雪机器人，其特征在于，

所述导雪板为弹簧钢材质；

所述导雪板的前端固定有橡胶板。

8.根据权利要求1所述的扫雪机器人，其特征在于，

所述扫雪辊的旋转轴与所述驱动轮的旋转轴具有夹角。

9.根据权利要求8所述的扫雪机器人，其特征在于，

所述夹角为15°～30°。

10.根据权利要求1所述的扫雪机器人，其特征在于，

所述输送带的外侧设置有挡板；所述挡板沿所述输送带的输送方向设置。