JPH09331697A - ステッピングモータ駆動回路 - Google Patents
ステッピングモータ駆動回路Info
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- JPH09331697A JPH09331697A JP14752496A JP14752496A JPH09331697A JP H09331697 A JPH09331697 A JP H09331697A JP 14752496 A JP14752496 A JP 14752496A JP 14752496 A JP14752496 A JP 14752496A JP H09331697 A JPH09331697 A JP H09331697A
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- Japan
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- stepping motor
- current
- exciting
- current switching
- switching element
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御対象の駆動条件に応じてステッピングモ
ータを駆動する。 【解決手段】 ステッピングモータ１０の各励磁コイル
１〜４の環流電流を通電／遮断する環流電流スイッチン
グ素子Ｔｒ５〜Ｔｒ８を設け、ステッピングモータ１０
の駆動条件に応じて環流電流スイッチング素子Ｔｒ５〜
Ｔｒ８をオン／オフし、励磁コイル１〜４の環流電流を
通電／遮断する。これにより、駆動条件に応じた最適な
ステッピングモータの駆動制御結果を得ることができ
る。
ータを駆動する。 【解決手段】 ステッピングモータ１０の各励磁コイル
１〜４の環流電流を通電／遮断する環流電流スイッチン
グ素子Ｔｒ５〜Ｔｒ８を設け、ステッピングモータ１０
の駆動条件に応じて環流電流スイッチング素子Ｔｒ５〜
Ｔｒ８をオン／オフし、励磁コイル１〜４の環流電流を
通電／遮断する。これにより、駆動条件に応じた最適な
ステッピングモータの駆動制御結果を得ることができ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はステッピングモータ
を駆動する回路に関する。
を駆動する回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両が設定速度で走行するように制御す
る車両用定速走行制御装置が知られており、スロットル
バルブを駆動するためのアクチュエータとしてステッピ
ングモータを用いたものがある。このステッピングモー
タ式アクチュエータは、ギヤやワイヤなどを介してスロ
ットルバルブを駆動し、車速を調節する。
る車両用定速走行制御装置が知られており、スロットル
バルブを駆動するためのアクチュエータとしてステッピ
ングモータを用いたものがある。このステッピングモー
タ式アクチュエータは、ギヤやワイヤなどを介してスロ
ットルバルブを駆動し、車速を調節する。
【０００３】図２は、従来のステッピングモータの駆動
回路を示す。ステッピングモータ１０の駆動回路２０に
は、ステッピングモータ１０のステータに設置された各
励磁コイル１〜４に直列にトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４
が接続される。トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４はコントロ
ーラ２１により駆動制御され、順次にオン／オフされ
る。トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４がオンすると、電源Ｖ
Ｂから励磁コイル１〜４に励磁電流が流れる。コントロ
ーラ２１は、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４を順次にオン
／オフして励磁コイル１〜４に順次に励磁電流を流すこ
とによって、ステッピングモータ１０のローターを回転
させる。ステッピングモータ１０の各励磁コイル１〜４
には、それぞれ並列に抵抗器Ｒ１〜Ｒ４とダイオードＤ
１〜Ｄ４の直列回路が接続される。このダイオードＤ１
〜Ｄ４はいわゆるフライホイールダイオードと呼ばれる
もので、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４をオフした時に、
各励磁コイル１〜４に流れる電流を環流する働きをす
る。抵抗器Ｒ１〜Ｒ４はその環流電流を抑制するもので
ある。また、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４には並列に
ツェナーダイオードＺ１〜Ｚ４が接続され、トランジス
タＴｒ１〜Ｔｒ４の両端に印加される過電圧を抑制す
る。
回路を示す。ステッピングモータ１０の駆動回路２０に
は、ステッピングモータ１０のステータに設置された各
励磁コイル１〜４に直列にトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４
が接続される。トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４はコントロ
ーラ２１により駆動制御され、順次にオン／オフされ
る。トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４がオンすると、電源Ｖ
Ｂから励磁コイル１〜４に励磁電流が流れる。コントロ
ーラ２１は、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４を順次にオン
／オフして励磁コイル１〜４に順次に励磁電流を流すこ
とによって、ステッピングモータ１０のローターを回転
させる。ステッピングモータ１０の各励磁コイル１〜４
には、それぞれ並列に抵抗器Ｒ１〜Ｒ４とダイオードＤ
１〜Ｄ４の直列回路が接続される。このダイオードＤ１
〜Ｄ４はいわゆるフライホイールダイオードと呼ばれる
もので、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４をオフした時に、
各励磁コイル１〜４に流れる電流を環流する働きをす
る。抵抗器Ｒ１〜Ｒ４はその環流電流を抑制するもので
ある。また、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４には並列に
ツェナーダイオードＺ１〜Ｚ４が接続され、トランジス
タＴｒ１〜Ｔｒ４の両端に印加される過電圧を抑制す
る。
【０００４】図３はステッピングモータ駆動回路により
駆動した時のステッピングモータの動作特性を示す図で
あり、（ａ）がフライホイールダイオードＤ１〜Ｄ４が
ない場合のステップ動作を示し、（ｂ）がフライホイー
ルダイオードＤ１〜Ｄ４がある場合のステップ動作を示
す。フライホイールダイオードＤ１〜Ｄ４がある場合に
は、ステップ駆動ごとに発生する励磁コイル１〜４の逆
起電力によりフライホイールダイオードＤ１〜Ｄ４に環
流電流が流れ、急激な電流変化が抑制されるので、
（ｂ）に示すようにステッピングモータ１０はダンピン
グ効果による緩やかな動きになり、動作が安定する。一
方、フライホイールダイオードＤ１〜Ｄ４がない場合に
は、ステップ駆動ごとに励磁コイル１〜４に急激な電流
変化を生じ、（ａ）に示すようにステッピングモータ１
０は応答が速くなるが、振動が発生する。
駆動した時のステッピングモータの動作特性を示す図で
あり、（ａ）がフライホイールダイオードＤ１〜Ｄ４が
ない場合のステップ動作を示し、（ｂ）がフライホイー
ルダイオードＤ１〜Ｄ４がある場合のステップ動作を示
す。フライホイールダイオードＤ１〜Ｄ４がある場合に
は、ステップ駆動ごとに発生する励磁コイル１〜４の逆
起電力によりフライホイールダイオードＤ１〜Ｄ４に環
流電流が流れ、急激な電流変化が抑制されるので、
（ｂ）に示すようにステッピングモータ１０はダンピン
グ効果による緩やかな動きになり、動作が安定する。一
方、フライホイールダイオードＤ１〜Ｄ４がない場合に
は、ステップ駆動ごとに励磁コイル１〜４に急激な電流
変化を生じ、（ａ）に示すようにステッピングモータ１
０は応答が速くなるが、振動が発生する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ステッピン
グモータには脱調という特有の現象がある。これは、ス
テッピングモータの励磁コイルを切り換える速度に、実
際のロータが追従しなくなる場合に発生する現象であ
り、通常は脱調しない速度（駆動周波数）で励磁コイル
を切り換える。
グモータには脱調という特有の現象がある。これは、ス
テッピングモータの励磁コイルを切り換える速度に、実
際のロータが追従しなくなる場合に発生する現象であ
り、通常は脱調しない速度（駆動周波数）で励磁コイル
を切り換える。
【０００６】従来のステッピングモータ駆動回路では、
ステッピングモータの振動を抑制するために励磁コイル
にフライホイールダイオードを設けているので、トラン
ジスタのターンオフ後も励磁コイルに励磁電流が流れ続
け、その励磁電流が制動トルクを発生する。したがっ
て、フライホイールダイオードがある場合は、フライホ
イールダイオードなしの場合に比べて駆動周波数を低く
しなければならず、応答性が制限される。
ステッピングモータの振動を抑制するために励磁コイル
にフライホイールダイオードを設けているので、トラン
ジスタのターンオフ後も励磁コイルに励磁電流が流れ続
け、その励磁電流が制動トルクを発生する。したがっ
て、フライホイールダイオードがある場合は、フライホ
イールダイオードなしの場合に比べて駆動周波数を低く
しなければならず、応答性が制限される。
【０００７】本発明の目的は、駆動対象の駆動条件に応
じてステッピングモータを駆動するステッピングモータ
駆動回路を提供することにある。
じてステッピングモータを駆動するステッピングモータ
駆動回路を提供することにある。
【０００８】
（１） 請求項１の発明は、ステッピングモータの複数
の励磁コイルのそれぞれに直列に接続され、励磁電流を
通電／遮断する複数の励磁電流スイッチング素子と、各
励磁コイルに並列に接続され、環流電流を流す複数のダ
イオードとを備えたステッピングモータ駆動回路に適用
される。そして、環流電流を通電／遮断する環流電流ス
イッチング素子と、ステッピングモータの駆動条件に応
じて環流電流スイッチング素子をオン／オフする制御回
路とを備える。 （２） 請求項２のステッピングモータ駆動回路は、制
御回路によって、ステッピングモータの高速駆動が要求
される時には環流電流スイッチング素子をオフして環流
電流を遮断し、ステッピングモータの安定駆動が要求さ
れる時には環流電流スイッチング素子をオンして環流電
流を通電するようにしたものである。
の励磁コイルのそれぞれに直列に接続され、励磁電流を
通電／遮断する複数の励磁電流スイッチング素子と、各
励磁コイルに並列に接続され、環流電流を流す複数のダ
イオードとを備えたステッピングモータ駆動回路に適用
される。そして、環流電流を通電／遮断する環流電流ス
イッチング素子と、ステッピングモータの駆動条件に応
じて環流電流スイッチング素子をオン／オフする制御回
路とを備える。 （２） 請求項２のステッピングモータ駆動回路は、制
御回路によって、ステッピングモータの高速駆動が要求
される時には環流電流スイッチング素子をオフして環流
電流を遮断し、ステッピングモータの安定駆動が要求さ
れる時には環流電流スイッチング素子をオンして環流電
流を通電するようにしたものである。
【０００９】
（１） 請求項１の発明によれば、ステッピングモータ
の駆動条件に応じて環流電流スイッチング素子をオン／
オフし、励磁コイルの環流電流を通電／遮断するように
したので、駆動条件に応じた最適なステッピングモータ
の駆動制御結果を得ることができる。 （２） 請求項２の発明によれば、高速駆動が要求され
る時には環流電流スイッチング素子をオフして環流電流
を遮断し、安定駆動が要求される時には環流電流スイッ
チング素子をオンして環流電流を通電するようにしたの
で、駆動条件に応じてステッピングモータの応答性と安
定性を選択でき、駆動条件に応じた最適なステッピング
モータの駆動制御結果を得ることができる。
の駆動条件に応じて環流電流スイッチング素子をオン／
オフし、励磁コイルの環流電流を通電／遮断するように
したので、駆動条件に応じた最適なステッピングモータ
の駆動制御結果を得ることができる。 （２） 請求項２の発明によれば、高速駆動が要求され
る時には環流電流スイッチング素子をオフして環流電流
を遮断し、安定駆動が要求される時には環流電流スイッ
チング素子をオンして環流電流を通電するようにしたの
で、駆動条件に応じてステッピングモータの応答性と安
定性を選択でき、駆動条件に応じた最適なステッピング
モータの駆動制御結果を得ることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は一実施形態のステッピング
モータの駆動回路図である。なお、図２に示す従来の駆
動回路と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違
点を中心に説明する。また、この実施形態では、車両用
定速走行制御装置に用いられるステッピングモータ式ア
クチュエータの駆動回路を例に上げて説明する。この実
施形態は、図２に示す従来の駆動回路のフライホイール
ダイオード回路に環流電流遮断用のトランジスタを付加
したものである。具体的には、各フライホイールダイオ
ードＤ１〜Ｄ４と直列にトランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８を
付加する。トランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８はコントローラ
２１Ａにより一斉にオン／オフする。なお、環流電流遮
断用トランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８の挿入位置はこの実施
形態に限定されず、フライホイールダイオード回路内で
環流電流を遮断できる位置であればどこでもよい。ま
た、この実施形態では、励磁電流スイッチング素子およ
び環流電流スイッチング素子には電界効果トランジスタ
（ＦＥＴ）を用いた例を示すが、これらのスイッチング
素子には一般のトランジスタやＩＧＢＴなど、電流を通
電／遮断できる素子であればどのようなものでもよい。
モータの駆動回路図である。なお、図２に示す従来の駆
動回路と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違
点を中心に説明する。また、この実施形態では、車両用
定速走行制御装置に用いられるステッピングモータ式ア
クチュエータの駆動回路を例に上げて説明する。この実
施形態は、図２に示す従来の駆動回路のフライホイール
ダイオード回路に環流電流遮断用のトランジスタを付加
したものである。具体的には、各フライホイールダイオ
ードＤ１〜Ｄ４と直列にトランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８を
付加する。トランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８はコントローラ
２１Ａにより一斉にオン／オフする。なお、環流電流遮
断用トランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８の挿入位置はこの実施
形態に限定されず、フライホイールダイオード回路内で
環流電流を遮断できる位置であればどこでもよい。ま
た、この実施形態では、励磁電流スイッチング素子およ
び環流電流スイッチング素子には電界効果トランジスタ
（ＦＥＴ）を用いた例を示すが、これらのスイッチング
素子には一般のトランジスタやＩＧＢＴなど、電流を通
電／遮断できる素子であればどのようなものでもよい。
【００１１】ステッピングモータ式アクチュエータの高
速応答性が要求される時、例えば定速走行制御の開始時
（オートクルーズセット時）や設定車速の増速終了時
（アクセラレートオフ時）には、コントローラ２１Ａに
よりトランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８をオフし、環流電流を
遮断する。そうすると、図３（ａ）に示すように、多少
の振動はあるものの応答が速くなり、脱調限界の駆動周
波数を上げることができる。その結果、スロットルバル
ブを高速で駆動することができ、定速走行制御の開始時
や設定車速の増速終了時の車速のオーバーシュートやア
ンダーシュートが少なくなり、速やかに設定車速に移行
することができる。
速応答性が要求される時、例えば定速走行制御の開始時
（オートクルーズセット時）や設定車速の増速終了時
（アクセラレートオフ時）には、コントローラ２１Ａに
よりトランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８をオフし、環流電流を
遮断する。そうすると、図３（ａ）に示すように、多少
の振動はあるものの応答が速くなり、脱調限界の駆動周
波数を上げることができる。その結果、スロットルバル
ブを高速で駆動することができ、定速走行制御の開始時
や設定車速の増速終了時の車速のオーバーシュートやア
ンダーシュートが少なくなり、速やかに設定車速に移行
することができる。
【００１２】一方、ステッピングモータ式アクチュエー
タの高速応答が要求されない時は、コントローラ２１Ａ
によりトランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８をオンし、環流電流
を流す。この時、図３（ｂ）に示すように、トランジス
タＴｒ５〜Ｔｒ８をオフして環流電流を遮断した時に比
べて応答性が多少悪くなるものの、振動が抑制されてス
テップ動作時の安定性が増す。
タの高速応答が要求されない時は、コントローラ２１Ａ
によりトランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８をオンし、環流電流
を流す。この時、図３（ｂ）に示すように、トランジス
タＴｒ５〜Ｔｒ８をオフして環流電流を遮断した時に比
べて応答性が多少悪くなるものの、振動が抑制されてス
テップ動作時の安定性が増す。
【００１３】このように、定速走行制御装置のスロット
ルバルブを高速で駆動する必要ある時は、ステッピング
モータ１０の励磁コイルのフライホイールダイオードＤ
１〜Ｄ４の環流電流を遮断し、高周波数で励磁コイルＤ
１〜Ｄ４を切り換えてステッピングモータ１０を駆動す
るようにしたので、スロットルバルブを高速駆動でき
る。また、スロットルバルブを高速で駆動する必要のな
い、安定駆動が要求される時は、フライホイールダイオ
ードＤ１〜Ｄ４に環流電流を流し、従来の周波数で励磁
コイルＤ１〜Ｄ４を切り換えてステッピングモータ１０
を駆動するようにしたので、スロットルバルブを安定に
駆動することができる。すなわち、制御対象のスロット
ルバルブの駆動条件に応じてステッピングモータ式アク
チュエータの応答性と応答性を選択して駆動制御するこ
とができ、駆動条件に応じた最適な駆動制御結果が得ら
れる。
ルバルブを高速で駆動する必要ある時は、ステッピング
モータ１０の励磁コイルのフライホイールダイオードＤ
１〜Ｄ４の環流電流を遮断し、高周波数で励磁コイルＤ
１〜Ｄ４を切り換えてステッピングモータ１０を駆動す
るようにしたので、スロットルバルブを高速駆動でき
る。また、スロットルバルブを高速で駆動する必要のな
い、安定駆動が要求される時は、フライホイールダイオ
ードＤ１〜Ｄ４に環流電流を流し、従来の周波数で励磁
コイルＤ１〜Ｄ４を切り換えてステッピングモータ１０
を駆動するようにしたので、スロットルバルブを安定に
駆動することができる。すなわち、制御対象のスロット
ルバルブの駆動条件に応じてステッピングモータ式アク
チュエータの応答性と応答性を選択して駆動制御するこ
とができ、駆動条件に応じた最適な駆動制御結果が得ら
れる。
【００１４】以上の一実施形態の構成において、トラン
ジスタＴｒ１〜Ｔｒ４が励磁電流スイッチング素子を、
フライホイールダイオードＤ１〜Ｄ４がダイオードを、
トランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８が環流電流スイッチング素
子を、コントローラ２１Ａが制御回路をそれぞれ構成す
る。なお、上述した実施形態では、車両用定速走行制御
装置に用いられるスロットルバルブ駆動用のステッピン
グモータを例に上げて説明したが、ステッピングモータ
の駆動対象は上記実施形態に限定されない。また、上記
実施形態では、各励磁コイルごとに各フライホイールダ
イオードと直列に環流電流遮断用トランジスタを設けた
例を示したが、図２に示すように、電源ＶＢと抵抗器Ｒ
１〜Ｒ４との間に全励磁コイルに対して共通の環流電流
遮断用トランジスタＴｒ９を設けてもよい。この場合、
トランジスタＴｒ９のオン／オフのタイミングは、図１
に示すトランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８と同一とすればよ
い。図１に示す駆動回路に比べ、１個の環流電流遮断用
トランジスタで構成できるので、装置の小型化とコスト
低減を達成できる。さらに、ステッピングモータの励磁
コイルの個数は上記実施形態に限定されない。
ジスタＴｒ１〜Ｔｒ４が励磁電流スイッチング素子を、
フライホイールダイオードＤ１〜Ｄ４がダイオードを、
トランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８が環流電流スイッチング素
子を、コントローラ２１Ａが制御回路をそれぞれ構成す
る。なお、上述した実施形態では、車両用定速走行制御
装置に用いられるスロットルバルブ駆動用のステッピン
グモータを例に上げて説明したが、ステッピングモータ
の駆動対象は上記実施形態に限定されない。また、上記
実施形態では、各励磁コイルごとに各フライホイールダ
イオードと直列に環流電流遮断用トランジスタを設けた
例を示したが、図２に示すように、電源ＶＢと抵抗器Ｒ
１〜Ｒ４との間に全励磁コイルに対して共通の環流電流
遮断用トランジスタＴｒ９を設けてもよい。この場合、
トランジスタＴｒ９のオン／オフのタイミングは、図１
に示すトランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８と同一とすればよ
い。図１に示す駆動回路に比べ、１個の環流電流遮断用
トランジスタで構成できるので、装置の小型化とコスト
低減を達成できる。さらに、ステッピングモータの励磁
コイルの個数は上記実施形態に限定されない。
【図１】 一実施形態のステッピングモータ駆動回路図
である。
である。
【図２】 一実施形態の変形例のステッピングモータ駆
動回路図である。
動回路図である。
【図３】 従来のステッピングモータ駆動回路図であ
る。
る。
【図４】 ステッピングモータの励磁コイルにフライホ
イールダイオードがない場合（ａ）とある場合（ｂ）の
ステッピングモータの動作特性を示す図である。
イールダイオードがない場合（ａ）とある場合（ｂ）の
ステッピングモータの動作特性を示す図である。
１〜４ 励磁コイル １０ ステッピングモータ ２０ 駆動回路 ２１，２１Ａ コントローラ Ｄ１〜Ｄ４ フライホイールダイオード Ｔｒ１〜Ｔｒ４ トランジスタ Ｔｒ５〜Ｔｒ８，Ｔｒ９ 環流電流遮断用トランジスタ Ｚ１〜Ｚ４ ツェナーダイオード Ｒ１〜Ｒ４ 抵抗器
Claims (2)
- 【請求項１】 ステッピングモータの複数の励磁コイル
のそれぞれに直列に接続され、励磁電流を通電／遮断す
る複数の励磁電流スイッチング素子と、 前記各励磁コイルに並列に接続され、環流電流を流す複
数のダイオードとを備えたステッピングモータ駆動回路
において、 前記環流電流を通電／遮断する環流電流スイッチング素
子と、 ステッピングモータの駆動条件に応じて前記環流電流ス
イッチング素子をオン／オフする制御回路とを備えるこ
とを特徴とするステッピングモータ駆動回路。 - 【請求項２】 請求項１に記載のステッピングモータ駆
動回路において、 前記制御回路は、ステッピングモータの高速駆動が要求
される時には前記環流電流スイッチング素子をオフして
前記環流電流を遮断し、ステッピングモータの安定駆動
が要求される時には前記環流電流スイッチング素子をオ
ンして前記環流電流を通電することを特徴とするステッ
ピングモータ駆動回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14752496A JPH09331697A (ja) | 1996-06-10 | 1996-06-10 | ステッピングモータ駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14752496A JPH09331697A (ja) | 1996-06-10 | 1996-06-10 | ステッピングモータ駆動回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09331697A true JPH09331697A (ja) | 1997-12-22 |
Family
ID=15432272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14752496A Pending JPH09331697A (ja) | 1996-06-10 | 1996-06-10 | ステッピングモータ駆動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09331697A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007317512A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Matsushita Electric Works Ltd | 点灯装置、灯具、車両 |
| JP2013092534A (ja) * | 2013-01-17 | 2013-05-16 | Fuji Electric Co Ltd | 半導体試験装置 |
| JP2016152695A (ja) * | 2015-02-18 | 2016-08-22 | Ｎｅｃスペーステクノロジー株式会社 | モータ駆動回路および制御方法 |
-
1996
- 1996-06-10 JP JP14752496A patent/JPH09331697A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007317512A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Matsushita Electric Works Ltd | 点灯装置、灯具、車両 |
| JP4697051B2 (ja) * | 2006-05-26 | 2011-06-08 | パナソニック電工株式会社 | 点灯装置、灯具、車両 |
| JP2013092534A (ja) * | 2013-01-17 | 2013-05-16 | Fuji Electric Co Ltd | 半導体試験装置 |
| JP2016152695A (ja) * | 2015-02-18 | 2016-08-22 | Ｎｅｃスペーステクノロジー株式会社 | モータ駆動回路および制御方法 |
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