JPH09327579A - 自動変形装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 極めて簡単な構造で、各部を負荷の小さい順
番に可動させ、自動的に形態を変化させることのできる
自動変形装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 自動変形装置１は、駆動モータ１００の
回転が減速歯車部１０２を介して減速され、出力軸１０
４、出力歯車１１５、第１の中間歯車１１６、第１の歯
車１２０、第１の伝達軸１１７、第２の歯車１２１、第
２の中間歯車１２２、第３の歯車１２６、第２の伝達軸
１２３、第４の歯車１２７、第３の中間歯車１２８、第
３の連結軸２９を介して頭部４を可動する。頭部４が停
止すると、第３の連結軸２９から出力歯車１１５までの
回転が停止する。第４の歯車１２７が肩部３と一体にな
っている第３の中間歯車１２８を回転させ、肩部３が第
３の連結軸２９を中心にして回動する。第２の歯車１２
１が第２の中間歯車１２２を転動し、上脚部６が第２の
連結軸６３を中心にして回動する。上脚部６の可動が停
止すると、出力歯車１１５が第１の中間歯車１１６を転
動し、下脚部７が第１の連結軸６６を中心にして回動す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、各部分を連結す
る連結軸を利用して最初とは異なる形態に自動的に変化
させることができる自動変形装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボット形態等から飛行機形態等
に形態変化する変形装置は、胴部に頭部が出没自在に取
り付けられ、胴部の肩部に上腕部が連結軸によって回動
自在に連結され、上腕部に下腕部が連結軸によって回動
自在に連結され、さらに胴部の腰部に上脚部が連結軸に
よって回動自在に連結され、上脚部に下脚部が連結軸に
よって回動自在に連結されている。そのため、この変形
装置は、一方の手で胴部等を保持し、他方の手で頭部を
収納し、腕部、脚部等を屈曲させさせて手動で形態変化
させていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の変形装置には、
上記したように手動で行われるものが存在したが、自動
的に各部が可動して形態変化を行うものは存在しなかっ
た。自動で形態変化させる場合、胴部、腕部、脚部等の
各部に駆動モータ等の動力を組み込む必要があり、構造
が複雑となり、高価になるという問題点があったからで
ある。また、可動する順番と、可動するタイミングを決
定する必要があり、この決定を機械的に行うことが極め
て難しいという問題点もあった。

【０００４】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、極めて簡単な構造で、各部を負荷の小さい
順番に可動させ、自動的に形態を変化させることのでき
る自動変形装置を提供することを課題とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本願請求項１に係る自動
変形装置は、上記課題を達成するため、下記の構成を有
する。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
１の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
とかみ合う第２の歯車を両側に備えた伝達軸が設けられ
ていること。 （ニ）第３の可動体は、第２の連結軸に固定されている
こと。

【０００６】本願請求項２に係る自動変形装置は、上記
課題を達成するため、下記の構成を有する。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
１の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
とかみ合う第２の歯車を両側に備えた伝達軸が設けられ
ていること。 （ニ）第３の可動体には、第２の連結軸の回転によって
所定範囲で可動する第４の可動体が設けられているこ
と。

【０００７】本願請求項３に係る自動変形装置は、第１
の可動体が下脚部であって、第２の可動体が上脚部であ
って、第３の可動体が胴部である。

【０００８】本願請求項４に係る自動変形装置は、第１
の可動体が下脚部であって、第２の可動体が上脚部であ
って、第３の可動体が胴部であって、第４の可動体が頭
部である。

【０００９】本願請求項５に係る自動変形装置は、上記
課題を達成するため、下記の構成を有する。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
の可動体と、第３の可動体に第３の連結軸を介して回動
自在に連結された第４の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
１の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
とかみ合う第２の歯車を両側に備えた第１の伝達軸が設
けられていること。 （ニ）第３の可動体には、第２の中間歯車とかみ合う第
３の歯車と、第３の連結軸に設けられた第３の中間歯車
とかみ合う第４の歯車を両側に備えた第２の伝達軸が設
けられていること。 （ホ）第４の可動体は、第３の連結軸に固定されている
こと。

【００１０】本願請求項６に係る自動変形装置は、上記
課題を達成するため、下記の構成を有する。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
の可動体と、第３の可動体に第３の連結軸を介して回動
自在に連結された第４の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
１の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
とかみ合う第２の歯車を両側に備えた第１の伝達軸が設
けられていること。 （ニ）第３の可動体には、第２の中間歯車とかみ合う第
３の歯車と、第３の連結軸に設けられた第３の中間歯車
とかみ合う第４の歯車を両側に備えた第２の伝達軸が設
けられていること。 （ホ）第４の可動体には、第３の連結軸の回転によって
所定範囲で可動する第５の可動体が設けられているこ
と。

【００１１】本願請求項７に係る自動変形装置は、第１
の可動体が下脚部であって、第２の可動体が上脚部であ
って、第３の可動体が胴部であって、第４の可動体が肩
部である。

【００１２】本願請求項８に係る自動変形装置は、第１
の可動体が下脚部であって、第２の可動体が上脚部であ
って、第３の可動体が胴部であって、第４の可動体が肩
部であって、第５の可動体が頭部である。

【００１３】

【発明の実施の形態】本願請求項１記載の自動変形装置
の実施の形態を、図１乃至図５に基づいて説明する。自
動変形装置１は、第１の可動体７と、第１の可動体７に
第１の連結軸６６を介して回動自在に連結された第２の
可動体６と、第２の可動体６に第２の連結軸６３を介し
て回動自在に連結された第３の可動体２とからなる。第
１の可動体７には、駆動モータ１００と、駆動モータ１
００の回転を減速して出力軸１０４に伝達する減速歯車
部１０２が設けられ、この出力軸１０４に設けられた出
力歯車１１５が第１の連結軸６６に設けられた第１の中
間歯車１１６とかみ合っている。

【００１４】第２の可動体６には、第１の中間歯車１１
６とかみ合う第１の歯車１２０と、第２の連結軸６３に
設けられた第２の中間歯車１２２とかみ合う第２の歯車
１２１を両側に備えた伝達軸１１７が設けられている。
第３の可動体２は、第２の連結軸６３に固定されてい
る。

【００１５】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動すると、駆動モータ１００の回転が減速歯車部１０２
を介して減速されて出力軸１０４に伝達される。出力軸
１０４の回転は、出力歯車１１５、第１の中間歯車１１
６、第１の歯車１２０、伝達軸１１７、第２の歯車１２
１、第２の中間歯車１２２を介して第２の連結軸６３に
伝えられる。

【００１６】第２の可動体６を固定しておくと、第３の
可動体２は、第２の連結軸６３に固定されているので回
動する。第３の可動体２の回動が停止すると、第２の中
間歯車１２２、第２の歯車１２１、伝達軸１１７、第１
の歯車１２０、第１の中間歯車１１６の回転が停止する
ため、出力歯車１１５が第１の中間歯車１１６を転動
し、第１の可動体７が第１の連結軸６６を中心にして回
動する。

【００１７】第１の可動体７を固定しておくと、第３の
可動体２は、第２の連結軸６３に固定されているので回
動する。第３の可動体２の回動が停止すると、第２の中
間歯車１２２、第２の歯車１２１、伝達軸１１７、第１
の歯車１２０の回転が停止する。第１の中間歯車１１６
は回転するので、第１の歯車１２０は第１の連結軸６６
を中心にして回動し、第２の可動体６及び第３の可動体
２が第１の連結軸６６を中心にして回動する。

【００１８】上記したように、自動変形装置１は、駆動
モータ１００を駆動して回転させると、各可動体７，
６，２の内、負荷の一番掛からない可動体から回動して
いき、回動が終了すると最初とは異なる形態に変形す
る。変形した自動変形装置１は、駆動モータ１００を逆
回転させると、各可動体７，６，２が元の状態に復帰
し、最初の形態に戻ることになる。

【００１９】本願請求項２記載の自動変形装置の実施の
形態を、図１乃至図５に基づいて説明する。自動変形装
置１は、第１の可動体７と、第１の可動体７に第１の連
結軸６６を介して回動自在に連結された第２の可動体６
と、第２の可動体６に第２の連結軸６３を介して回動自
在に連結された第３の可動体２とからなる。第１の可動
体７には、駆動モータ１００と、駆動モータ１００の回
転を減速して出力軸１０４に伝達する減速歯車部１０２
が設けられ、この出力軸１０４に設けられた出力歯車１
１５が第１の連結軸６６に設けられた第１の中間歯車１
１６とかみ合っている。

【００２０】第２の可動体６には、第１の中間歯車１１
６とかみ合う第１の歯車１２０と、第２の連結軸６３に
設けられた第２の中間歯車１２２とかみ合う第２の歯車
１２１を両側に備えた伝達軸１１７が設けられている。
第３の可動体２には、第２の連結軸６３の回転によって
所定範囲で可動する第４の可動体４が設けられている。
なお、図面では、第２の連結軸６３と第４の可動体４が
連動していないが、それは可動体が４つの構成からなる
ためであり、この実施の形態では可動体を３つの構成で
説明しているので、伝達軸１２３を省略し、第２の連結
軸６３を第３の連結軸２９と同じとしている。

【００２１】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動すると、駆動モータ１００の回転が減速歯車部１０２
を介して減速されて出力軸１０４に伝達される。出力軸
１０４の回転は、出力歯車１１５、第１の中間歯車１１
６、第１の歯車１２０、伝達軸１１７、第２の歯車１２
１、第２の中間歯車１２２、第２の連結軸６３を介して
第４の可動体４を可動する。

【００２２】第２の可動体６を固定しておく。第４の可
動体４が所定範囲で可動して停止すると第２の連結軸６
３及び第２の中間歯車１２２の回転が停止する。第２の
中間歯車１２２の回転が停止するため、第２の歯車１２
１が第２の中間歯車１２２を転動し、第２の可動体６が
第２の連結軸６３を中心にして回動しようとするが、第
２の可動体６は固定されているため、相対する第３の可
動体２が第２の連結軸６３を中心にして回動する。

【００２３】第３の可動体２の回動が停止すると、第２
の中間歯車１２２、第２の歯車１２１、伝達軸１１７、
第１の歯車１２０、第１の中間歯車１１６の回転が停止
するため、出力歯車１１５が第１の中間歯車１１６を転
動し、第１の可動体７が第１の連結軸６６を中心にして
回動する。

【００２４】第１の可動体７を固定しておく。第４の可
動体４が所定範囲で可動して停止すると第２の連結軸６
３及び第２の中間歯車１２２の回転が停止する。第２の
中間歯車１２２の回転が停止するため、第２の歯車１２
１が第２の中間歯車１２２を転動し、第２の可動体６及
び第１の可動体７が第２の連結軸６３を中心にして回動
しようとするが、第１の可動体７が固定されているた
め、第３の可動体２が第２の連結軸６３を中心にして回
動する。

【００２５】第３の可動体２の回動が停止すると、第２
の中間歯車１２２、第２の歯車１２１、伝達軸１１７、
第１の歯車１２０、第１の中間歯車１１６の回転が停止
するため、出力歯車１１５が第１の中間歯車１１６を転
動し、第１の可動体７が第１の連結軸６６を中心にして
回動しようとするが、第１の可動体７が固定されている
ため、第２の可動体６及び第３の可動体２が第１の連結
軸６６を中心にして回動する。

【００２６】上記したように、自動変形装置１は、駆動
モータ１００を駆動して回転させると、各可動体７，
６，２，４の内、負荷の一番掛からない可動体から可動
していき、可動が終了すると最初とは異なる形態に変形
する。変形した自動変形装置１は、駆動モータ１００を
逆回転させると、各可動体７，６，２，４が元の状態に
復帰し、最初の形態に戻ることになる。

【００２７】本願請求項３記載の自動変形装置１は、第
１の可動体７を下脚部とし、第２の可動体６を上脚部と
し、第３の可動体２を胴部としているので、最初の形態
がロボット形態になる。

【００２８】本願請求項４記載の自動変形装置１も、第
１の可動体７を下脚部とし、第２の可動体６を上脚部と
し、第３の可動体２を胴部とし、第４の可動体４を頭部
にしているので、最初の形態がロボット形態になる。

【００２９】本願請求項５記載の自動変形装置の実施の
形態を、図１乃至図５に基づいて説明する。自動変形装
置１は、第１の可動体７と、第１の可動体７に第１の連
結軸６６を介して回動自在に連結された第２の可動体６
と、第２の可動体６に第２の連結軸６３を介して回動自
在に連結された第３の可動体２と、第３の可動体２に第
３の連結軸２９を介して回動自在に連結された第４の可
動体３とからなる。第１の可動体７には、駆動モータ１
００と、駆動モータ１００の回転を減速して出力軸１０
４に伝達する減速歯車部１０２が設けられ、この出力軸
１０４に設けられた出力歯車１１５が第１の連結軸６６
に設けられた第１の中間歯車１１６とかみ合っている。

【００３０】第２の可動体６には、第１の中間歯車１１
６とかみ合う第１の歯車１２０と、第２の連結軸６３に
設けられた第２の中間歯車１２２とかみ合う第２の歯車
１２１を両側に備えた第１の伝達軸１１７が設けられて
いる。第３の可動体２には、第２の中間歯車１２２とか
み合う第３の歯車１２６と、第３の連結軸２９に設けら
れた第３の中間歯車１２８とかみ合う第４の歯車１２７
を両側に備えた第２の伝達軸１２３が設けられている。
第４の可動体３は、第３の連結軸２９に固定されてい
る。

【００３１】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動すると、駆動モータ１００の回転が減速歯車部１０２
を介して減速されて出力軸１０４に伝達される。出力軸
１０４の回転は、出力歯車１１５、第１の中間歯車１１
６、第１の歯車１２０、第１の伝達軸１１７、第２の歯
車１２１、第２の中間歯車１２２、第３の歯車１２６、
第２の伝達軸１２３、第４の歯車１２７、第３の中間歯
車１２８、第３の連結軸２９を介して第４の可動体３を
可動する。

【００３２】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動して回転させると、各可動体７，６，２，３の内、負
荷の一番掛からない可動体から回動していき、回動が終
了すると最初とは異なる形態に変形する。この負荷は、
上記中間歯車１１６、１２２、１２８と歯車１１５，１
２０，１２１，１２６，１２７との回転負荷であって、
負荷の小さい順に回転が伝達されていき、変形が行われ
る。

【００３３】駆動モータ１００の回転が第３の連結軸２
９に伝達されると、第３の連結軸２９に固定されている
第４の可動体３が第３の連結軸２９を中心にして回動す
る。第４の可動体３の回動が停止すると、第３の連結軸
２９、第３の中間歯車１２８、第４の歯車１２７、第２
の伝達軸１２３、第３の歯車１２６、第２の中間歯車１
２２、第２の歯車１２１、第１の伝達軸１１７、第１の
歯車１２０、第１の中間歯車１１６、出力歯車１１５の
回転が停止する。

【００３４】第２の中間歯車１２２に対する第２の歯車
１２１の回転負荷が一番小さいと、第２の歯車１２１は
停止している第２の中間歯車１２２を転動し、第２の可
動体６を第２の連結軸６３を中心にして回動させる。第
２の可動体６の可動が停止すると、第２の歯車１２１、
第１の伝達軸１１７、第１の歯車１２０、第１の中間歯
車１１６の回転が停止するため、出力歯車１１５が第１
の中間歯車１１６を転動し、第１の可動体７が第１の連
結軸６６を中心にして回動する。

【００３５】上記したように、自動変形装置１は、駆動
モータ１００を駆動して回転させると、各可動体７，
６，２，３の内、負荷の一番掛からない可動体から回動
していき、回動が終了すると最初とは異なる形態に変形
する。変形した自動変形装置１は、駆動モータ１００を
逆回転させる、各可動体７，６，２，３が元の状態に復
帰し、最初の形態に戻ることになる。

【００３６】本願請求項６記載の自動変形装置の実施の
形態を、図１乃至図５に基づいて説明する。自動変形装
置１は、第１の可動体７と、第１の可動体７に第１の連
結軸６６を介して回動自在に連結された第２の可動体６
と、第２の可動体６に第２の連結軸６３を介して回動自
在に連結された第３の可動体２と、第３の可動体２に第
３の連結軸２９を介して回動自在に連結された第４の可
動体３とからなる。第１の可動体７には、駆動モータ１
００と、駆動モータ１００の回転を減速して出力軸１０
４に伝達する減速歯車部１０２が設けられ、この出力軸
１０４に設けられた出力歯車１１５が第１の連結軸６６
に設けられた第１の中間歯車１１６とかみ合っている。

【００３７】第２の可動体６には、第１の中間歯車１１
６とかみ合う第１の歯車１２０と、第２の連結軸６３に
設けられた第２の中間歯車１２２とかみ合う第２の歯車
１２１を両側に備えた第１の伝達軸１１７が設けられて
いる。第３の可動体２には、第２の中間歯車１２２とか
み合う第３の歯車１２６と、第３の連結軸２９に設けら
れた第３の中間歯車１２８とかみ合う第４の歯車１２７
を両側に備えた第２の伝達軸１２３が設けられている。
第４の可動体３には、第３の連結軸２９の回転によって
所定範囲で可動する第５の可動体４が設けられている。

【００３８】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動すると、駆動モータ１００の回転が減速歯車部１０２
を介して減速されて出力軸１０４に伝達される。出力軸
１０４の回転は、出力歯車１１５、第１の中間歯車１１
６、第１の歯車１２０、第１の伝達軸１１７、第２の歯
車１２１、第２の中間歯車１２２、第３の歯車１２６、
第２の伝達軸１２３、第４の歯車１２７、第３の中間歯
車１２８、第３の連結軸２９を介して第５の可動体４を
可動する。

【００３９】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動して回転させると、各可動体７，６，２，３，４の
内、負荷の一番掛からない可動体から可動していき、可
動が終了すると最初とは異なる形態に変形する。この負
荷は、上記中間歯車１１６、１２２、１２８と歯車１１
５，１２０，１２１，１２６，１２７と回転負荷であっ
て、負荷の小さい順に回転が伝達されていき、変形が行
われる。

【００４０】駆動モータ１００の回転が第３の連結軸２
９に伝達されると、図５（ｂ）に示すように、第５の可
動体４が所定範囲で可動して停止する。第５の可動体４
の可動が停止すると、第３の連結軸２９、第３の中間歯
車１２８、第４の歯車１２７、第２の伝達軸１２３、第
３の歯車１２６、第２の中間歯車１２２、第２の歯車１
２１、第１の伝達軸１１７、第１の歯車１２０、第１の
中間歯車１１６、出力歯車１１５の回転が停止する。

【００４１】第３の中間歯車１２８に対する第４の歯車
１２７の回転負荷が一番小さいと、図５（ｃ）に示すよ
うに、第４の歯車１２７が第４の可動体３と一体になっ
ている第３の中間歯車１２８を回転させ、第４の可動体
３が第３の連結軸２９を中心にして回動する。

【００４２】第２の中間歯車１２２に対する第２の歯車
１２１の回転負荷が次に小さいと、図５（ｄ）に示すよ
うに、第２の歯車１２１は停止している第２の中間歯車
１２２を転動し、第２の可動体６を第２の連結軸６３を
中心にして回動させる。第２の可動体６の可動が停止す
ると、第２の歯車１２１、第１の伝達軸１１７、第１の
歯車１２０、第１の中間歯車１１６の回転が停止するた
め、出力歯車１１５が第１の中間歯車１１６を転動し、
図５（ｅ）に示すように、第１の可動体７が第１の連結
軸６６を中心にして回動する。

【００４３】上記したように、自動変形装置１は、駆動
モータ１００を駆動して回転させると、各可動体７，
６，２，３，４の内、負荷の一番掛からない可動体から
可動していき、可動が終了すると最初とは異なる形態に
変形する。変形した自動変形装置１は、駆動モータ１０
０を逆回転させる、各可動体７，６，２，３，４が元の
状態に復帰し、最初の形態に戻ることになる。

【００４４】本願請求項７記載の自動変形装置１は、
第１の可動体２を下脚部とし、第２の可動体６を上脚部
とし、第３の可動体２を胴部とし、第４の可動体３を肩
部としており、最初の形態がロボット形態になる。

【００４５】本願請求項８記載の自動変形装置１も、
第１の可動体２を下脚部とし、第２の可動体６を上脚部
とし、第３の可動体２を胴部とし、第４の可動体３を肩
部とし、第５の可動体４を頭部としており、最初の形態
がロボット形態になる。

【００４６】上記発明の実施の形態で使用している図で
は、中間歯車をクラウン歯車、歯車をピニオンとして例
示しているが、歯車の種類は特に限定されるものではな
く、中間歯車を大かさ歯車等、歯車を小かさ歯車等にす
ることもできる。

【００４７】

【実施例】以下、本発明の好適な一実施例を図１乃至図
５に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施例に係
る自動変形装置のロボット形態を示す全体斜視図であ
る。図２は、上記自動変形装置のロボット形態の正面断
面図である。図３は、上記自動変形装置のロボット形態
を示す側面断面図である。図４は、上記自動変形装置の
飛行機形態を示す全体斜視図である。図５は、上記自動
変形装置がロボット形態から飛行機形態に形態変化する
順番を説明した側面図である。

【００４８】自動変形装置１は、図１，２に示すよう
に、胴部２、肩部３、頭部４、上脚部６、下脚部７から
なっている。肩部３は、胴部２に回動自在に設けられて
いる。頭部４は、肩部３に上下動自在に設けられてい
る。上脚部６は胴部２に回動自在に設けられている。下
脚部７は、上脚部６に回動自在に設けられている。

【００４９】胴部２は、左側板２１と、右側板２２と、
左側板２１と右側板２２の前部に設けられた前側板２３
と、左側板２１と右側板２２の後部に設けられた後側板
２４によって箱状に形成されている。左側板２１には左
軸受け板２５が一体に形成されており、右側板２２には
右軸受け板２６が一体に形成されている。左軸受け板２
５には、左軸受け部材２７が取り付けられ、右軸受け板
２６には、右軸受け部材２８が取り付けられている。左
軸受け部材２７と右軸受け部材２８には、肩部連結軸２
９が回動自在に設けられている。

【００５０】胴部２内であって、左側板２１と右側板２
２間には、上脚部６の上縁６ａに当接するストッパー軸
２ａが設けられている。後側板２４の下端には、上脚部
６の後縁６ｂに当接するストッパー軸２４ａが設けられ
ている。

【００５１】肩部３は、左面板３３と、右面板３４と、
左面板３３と右面板３４の前部に設けられた前面板３１
と、左面板３３と右面板３４の上部に設けられた上面板
３２、によって形成され、後面及び下面が開放された形
となっている。肩部３は、胴部２の上部を覆うようにし
て、これの左面板３３が左軸受け部材２７に回動自在に
取り付けられ、右面板３４が右軸受け部材２８に回動自
在に取り付けられている。前面板３１には、円錐状の突
起３５が形成され、上面板３２には頭部４の矩形状首部
４１を出没させる矩形状の開口３６が形成されている。
首部４１には、上下方向に伸びる長孔４２が首部４１を
貫通するようにして設けられている。肩部３の前面板３
１の内側には、この長孔４２に挿通して首部４１の動き
を規制するガイド軸３９が設けられている。

【００５２】胴部２の左側板２１には、中空状の左腕部
材５１が上取付軸５２及び下取付軸５３によって取り付
けられている。胴部２の右側板２２には、中空状の右腕
部材５４が上取付軸５５及び下取付軸５６によって取り
付けられている。上取付軸５２は、肩部３の左面板３３
に形成された円弧状の長孔３７を貫通している。上取付
軸５５は、肩部３の右面板３４に形成された円弧状の長
孔３８を貫通している。そのため、肩部３は、この上取
付軸５２，５５によって回動が妨げられることがない。

【００５３】上脚部６は中空状の左上脚６１と右上脚６
２とからなっている。左上脚６１と右上脚６２の上部
は、腰部連結軸６３に回動自在に取り付けられている。
左上脚６１の左端から突出する腰部連結軸６３の突出部
には軸受け部材６４が取り付けられ、右上脚６２の右端
から突出する腰部連結軸６３の突出部には軸受け部材６
５が取り付けられている。この両軸受け部材６４，６５
が胴部２の下部に回動自在に取り付けられている。

【００５４】左上脚６１と右上脚６２の下部は、膝部連
結軸６６に回動自在に取り付けられている。左上脚６１
の左端から突出する膝部連結軸６６の突出部には軸受け
部材６７が取り付けられ、右上脚６２の右端から突出す
る膝部連結軸６６の突出部には軸受け部材６８が取り付
けられている。

【００５５】前面板７５の上端には、上脚部６の前縁６
ｃに当接するストッパー軸７５ａが設けられている。後
面板７４の上端には、上脚部６の後縁６ｂに突設された
突起６９に当接するストッパー軸７４ａが設けられてい
る。

【００５６】下脚部７は、台形状の左側板７１と、台形
状の右側板７２と、左側板７１と右側板７２の下部に設
けられた底面板７３と、左側板７１と右側板７２の後部
に設けられた後面板７４と、左側板７１と右側板７２の
前部に設けられた、後面板７４よりも短い前面板７５
と、左側板７１と右側板７２の中間部に設けられた、前
面板７５の上端に当接する上面板７６とからなってい
る。下脚部７の左側板７１の上部は、前記軸受け部材６
７に回動自在に取り付けられ、下脚部７の右側板７２の
上部は、前記軸受け部材６８に回動自在に取り付けられ
ている。

【００５７】下脚部７内の中間部には、底面板７３と略
平行の取付板８１が設けられている。この取付板８１に
は、駆動モータ１００が取り付けられている。駆動モー
タ１００の出力軸は、上面板７６と取付板８１の間に突
出し、ピニオン１０１が設けられている。

【００５８】上面板７６と取付板８１の間には、複数の
歯車群からなる減速歯車部１０２が設けられている。こ
の減速歯車部１０２は、上面板７６と取付板８１の間に
設けられた中間軸１０３と、出力軸１０４を有してい
る。

【００５９】中間軸１０３の下部には、前記ピニオン１
０１とかみ合う平歯車１０５が回動自在に設けられてい
る。平歯車１０５はピニオン１０６と一体に形成され、
ピニオン１０６は出力軸１０４の平歯車１０７とかみ合
っている。平歯車１０７は、ピニオン１０８と一体に形
成され、出力軸１０４に回動自在に取り付けられてい
る。

【００６０】平歯車１０７のピニオン１０８は、中間軸
１０３の平歯車１０９とかみ合っている。平歯車１０９
は、ピニオン１１０と一体に形成され、中間軸１０３に
回動自在に取り付けられている。平歯車１０９のピニオ
ン１１０は、出力軸１０４の平歯車９９とかみ合ってい
る。平歯車９９は、ピニオン１１１と一体に形成され、
出力軸１０４に回動自在に取り付けられている。

【００６１】平歯車９９のピニオン１１１は、中間軸１
０３の平歯車１１２とかみ合っている。平歯車１１２
は、ピニオン１１３と一体に形成され、中間軸１０３に
回動自在に取り付けられている。平歯車１１２のピニオ
ン１１３は、出力軸１０４の平歯車１１４とかみ合って
いる。平歯車１１４は、出力軸１０４に固定されてい
る。

【００６２】出力軸１０４の上端は、上面板７６から突
出し、この突出部に出力ピニオン１１５が固定されてい
る。この出力ピニオン１１５は、膝部連結軸６６に設け
られた第１のクラウン歯車１１６とかみ合っている。第
１のクラウン歯車１１６は、右上脚６２内に設けられて
いる。右上脚６２内には、上下方向に伸びる第１の伝達
軸１１７が一対の軸受け板１１８，１１９により回動自
在に軸受けされており、第１の伝達軸１１７の下部に固
定された第１のピニオン１２０が前記第１のクラウン歯
車１１６とかみ合っている。

【００６３】第１の伝達軸１１７の上部に固定された第
２のピニオン１２１が、腰部連結軸６３に設けられた第
２のクラウン歯車１２２とかみ合っている。第２のクラ
ウン歯車１２２は、右上脚６２内に設けられている。胴
部２内には、上下方向に伸びる第２の伝達軸１２３が一
対の軸受け板１２４，１２５により回動自在に軸受けさ
れており、第２の伝達軸１２３の下部に設けられた第３
のピニオン１２６が前記第２のクラウン歯車１２２とか
み合っている。なお、軸受け板１２５には、駆動モータ
１００に電気を供給する電池等の電源１４０が設けられ
ている。

【００６４】第２の伝達軸１２３の上部に固定された第
４のピニオン１２７が、肩部連結軸２９に固定された第
３のクラウン歯車１２８とかみ合っている。この肩部連
結軸２９には、前記首部４１の下部に一体に設けられた
ラック１３０とかみ合う平歯車１２９が固定されてい
る。

【００６５】右腕部材５４には、駆動モータ１００を正
転・中立・逆転させるメインスイッチ１４１が設けられ
ている。また右腕部材５４の内側には、駆動モータ１０
０の回転を停止させるサブスイッチ１４２が設けられて
いる。このサブスイッチ１４２のオン・オフ切替レバー
１４３は、肩部３の右面板３３に形成された肩部連結軸
２９を中心とする円弧状の長孔１４５に挿通し、肩部３
が回動すると、その長孔１４５の端縁によってオンから
オフに切り替えられるようになっている。

【００６６】自動変形装置１は、上記構成からなり、右
腕部材５４に設けられたメインスイッチ１４１を中立状
態から一方向に傾けると、駆動モータ１００が正転し、
ロボット形態から飛行機形態に変化する。逆に、メイン
スイッチ１４１を他方向に傾けると、駆動モータ１００
が逆転し、飛行機形態からロボット形態に変化する。

【００６７】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動して回転させると、下脚部７、上脚部６、胴部２、肩
部３、頭部４の内、負荷の一番小さい部分から回動して
いき、回動が終了すると最初とは異なる形態に変形す
る。この負荷は、上記クラウン歯車１１６、１２２、１
２８とピニオン１１５，１２０，１２１，１２６，１２
７との回転負荷であって、負荷の小さい順に回転が伝達
されていき、変形が行われる。

【００６８】さらに具体的に説明する。メインスイッチ
１４１を中立状態から一方向に傾けると、駆動モータ１
００が正回転し、この回転がピニオン１０１、平歯車１
０５、ピニオン１０６、平歯車１０７、ピニオン１０
８、平歯車１０９、ピニオン１１０、平歯車９９、ピニ
オン１１１、平歯車１１２、ピニオン１１３、平歯車１
１４からなる減速歯車部１０２によって減速されて出力
軸１０４に伝達される。

【００６９】出力軸１０４の回転は、出力ピニオン１１
５、第１のクラウン歯車１１６、第１のピニオン１２
０、第１の伝達軸１１７、第２のピニオン１２１、第２
のクラウン歯車１２２、第３のピニオン１２６、第２の
伝達軸１２３、第４のピニオン１２７、第３のクラウン
歯車１２８を介して肩部連結軸２９に伝達される。肩部
連結軸２９に固定された平歯車１２９が回転し、ラック
１３０を介して頭部４の首部４１を、図５（ｂ）に示す
ように、肩部３内に収納する。

【００７０】頭部４の首部４１が肩部３内に収納され、
頭部４の下端が肩部３の上面板３２に当接すると、ラッ
ク１３０、平歯車１２９、肩部連結軸２９、第３のクラ
ウン歯車１２８、第４のピニオン１２７、第２の伝達軸
１２３、第３のピニオン１２６、第２のクラウン歯車１
２２、第２のピニオン１２１、第１の伝達軸１１７、第
１のピニオン１２０、第１のクラウン歯車１１６、出力
ピニオン１１５の回転が停止する。

【００７１】第３のクラウン歯車１２８に対する第４の
ピニオン１２７の回転負荷が一番小さいと第３のクラウ
ン歯車１２８が回動する。第３のクラウン歯車１２８を
固定する肩部連結軸２９には、頭部４の圧接によって肩
部３が一体になっているから、図５（ｃ）に示すよう
に、肩部３が肩部連結軸２９を中心にして後方回動す
る。肩部３は、これの右面板３４に形成された長孔１４
５の端部がサブスイッチ１４２のオン・オフ切替レバー
１４３に当接し、サブスイッチ１４２のオン・オフ切替
レバー１４３をオフにする負荷を加える前に回動が停止
する。

【００７２】第２のクラウン歯車１２２に対する第２の
ピニオン１２１の回転負荷が次に小さいと、図５（ｄ）
に示すように、第２のピニオン１２１は停止している第
２のクラウン歯車１２２を転動し、右上脚６２を腰部連
結軸６３を中心にして後方回動させる。右上脚６２は、
左上脚６１と下脚部７によって一体に連結されているた
め、左上脚６１も同時に後方回動する。

【００７３】左上脚６１と右上脚６２がストッパー軸２
４ａに当接してこれの回動が停止すると、第２のピニオ
ン１２１、第１の伝達軸１１７、第１のピニオン１２
０、第１のクラウン歯車１１６の回転が停止するため、
出力ピニオン１１５が第１のクラウン歯車１１６を転動
し、図５（ｅ）に示すように、下脚部７が膝部連結軸６
６を中心にして回動する。下脚部７のストッパー軸７５
ａが左上脚６１と右上脚６２の前縁６ｃに当接して下脚
部７の回転が停止すると、再度肩部連結軸２９を回転さ
せて肩部３を僅かに回動し、これの右面板３４に形成さ
れた長孔１４５の端部により、サブスイッチ１４２のオ
ン・オフ切替レバー１４３をオフにする。このサブスイ
ッチ１４２のオフにより駆動モータ１００の回転を停止
させる。

【００７４】上記したように、自動変形装置１は、駆動
モータ１００を回転させると、下脚部７、上脚部６、胴
部２、肩部３、頭部４の内、負荷の一番小さい部分から
順番に、即ち頭部４、肩部３、上脚部６、下脚部７、肩
部３の順番に可動していき、ロボット形態から飛行機形
態に変化すると駆動モータ１００が停止する。

【００７５】自動変形装置１は、右腕部材５４に設けら
れたメインスイッチ１４１を逆方向に傾けると、駆動モ
ータ１００が逆転し、図５の逆の経過を経て、飛行機形
態からロボット形態に変化する。ロボット形態が完成さ
れると、肩部３の右面板３４に形成された長孔１４５の
端部がサブスイッチ１４２のオン・オフ切替レバー１４
３をオフにして駆動モータ１００の逆転を停止させる。

【００７６】即ち、メインスイッチ１４１を逆方向に傾
けると、駆動モータ１００が逆転し、この回転がピニオ
ン１０１、平歯車１０５、ピニオン１０６、平歯車１０
７、ピニオン１０８、平歯車１０９、ピニオン１１０、
平歯車９９、ピニオン１１１、平歯車１１２、ピニオン
１１３、平歯車１１４からなる減速歯車部１０２によっ
て減速されて出力軸１０４に伝達される。

【００７７】出力軸１０４の回転は、出力ピニオン１１
５、第１のクラウン歯車１１６、第１のピニオン１２
０、第１の伝達軸１１７、第２のピニオン１２１、第２
のクラウン歯車１２２、第３のピニオン１２６、第２の
伝達軸１２３、第４のピニオン１２７、第３のクラウン
歯車１２８を介して肩部連結軸２９に伝達される。肩部
連結軸２９に固定された平歯車１２９が逆転し、ラック
１３０を介して頭部４の首部４１を肩部３外に突出す
る。

【００７８】頭部４の首部４１が肩部３外に突出する
と、首部４１に設けられた長孔４２の下端が肩部３のガ
イド軸３９に当接し、ラック１３０、平歯車１２９、肩
部連結軸２９、第３のクラウン歯車１２８、第４のピニ
オン１２７、第２の伝達軸１２３、第３のピニオン１２
６、第２のクラウン歯車１２２、第２のピニオン１２
１、第１の伝達軸１１７、第１のピニオン１２０、第１
のクラウン歯車１１６、出力ピニオン１１５の回転が停
止する。

【００７９】第３のクラウン歯車１２８に対する第４の
ピニオン１２７の回転負荷が一番小さいと第３のクラウ
ン歯車１２８が回転する。第３のクラウン歯車１２８を
固定する肩部連結軸２９には、頭部４の圧接によって肩
部３が一体になっているから、肩部３が肩部連結軸２９
を中心にして逆回動する。肩部３は、これの右面板３４
に形成された長孔１４５の端部がサブスイッチ１４２の
オン・オフ切替レバー１４３に当接し、サブスイッチ１
４２のオン・オフ切替レバー１４３をオフにする負荷を
加える前に回動が停止する。

【００８０】第１のクラウン歯車１１６に対する出力ピ
ニオン１１５の回転負荷が次に小さいと、出力ピニオン
１１５が停止している第１のクラウン歯車１１６を逆転
動し、下脚部７が膝部連結軸６６を中心にして逆回動す
る。下脚部７のストッパー軸７４ａが上脚部６の突起６
９に当接すると、下脚部７の回転が停止する。次に、第
２のピニオン１２１が停止している第２のクラウン歯車
１２２を逆転動し、右上脚６２を腰部連結軸６３を中心
にして逆回動させる。右上脚６２は、左上脚６１と下脚
部７によって一体に連結されているため、左上脚６１も
同時に逆回動する。

【００８１】左上脚６１と右上脚６２の上縁６ａがスト
ッパー軸２ａに当接してこれの回動が停止すると、再度
肩部連結軸２９を逆回転させて肩部３を僅かに回動し、
これの右面板３４に形成された長孔１４５の端部によ
り、サブスイッチ１４２のオン・オフ切替レバー１４３
をオフにする。このサブスイッチ１４３のオフにより駆
動モータ１００の逆回転を停止させる。

【００８２】上記したように、自動変形装置１は、駆動
モータ１００を回転させると、下脚部７、上脚部６、胴
部２、肩部３、頭部４の内、負荷の一番小さい部分から
可動していき、ロボット形態から飛行機形態に変化する
と駆動モータ１００が停止する。変形した自動変形装置
１は、駆動モータ１００を逆回転させる、下脚部７、上
脚部６、胴部２、肩部３、頭部４が元の状態に復帰し、
最初の形態に戻ることになる。

【００８３】上記実施例では、自動変形装置１がロボッ
ト形態から飛行機形態に変化する場合は、胴部２を中心
として、頭部４、肩部３、上脚部６、下脚部７、肩部３
の順番に可動し、自動変形装置１が飛行機形態からロボ
ット形態に変化する場合は、頭部４、肩部３、下脚部
７、上脚部６、肩部３の順番に可動するが、自動変形装
置１は、この順番通り変形するものではない。つまり、
自動変形装置１は、負荷の一番小さい部分から可動して
いくので、下脚部７、上脚部６、頭部４、肩部３の順番
に変形したり、上脚部６、肩部３、下脚部７、頭部４、
肩部３の順番に変形したり、変形時の負荷の状態に応じ
てランダムに変形していく。

【００８４】なお、肩部３が必ず最後に可動するのは、
これ自体を回動させる負荷と、サブスイッチ１４２をオ
フにする負荷があり、サブスイッチ１４２をオフにする
負荷が一番大きいためである。従って、下脚部７にサブ
スイッチを設ければ、下脚部７の可動は一番最後にな
る。また、以上は胴部２を中心とした可動順位を説明し
たものであって、下脚部７を中心にすれば、胴部２、肩
部３、頭部４、上脚部６が上記したように変形時の負荷
の状態に応じてランダムに変形していくことになる。

【００８５】

【発明の効果】以上説明してきたように、本願請求項１
乃至８記載の自動変形装置は、回動自在に連結された複
数の可動体の内の一つの可動体に駆動モータを設け、こ
の駆動モータの動力を伝達軸等を介して各可動体に伝達
し、この各可動体に伝達された動力により各可動体を可
動させるので、各可動体にこれを可動するための複雑で
高価な駆動装置全く必要とせず、極めて簡単な構造にす
ることができるという効果がある。また、各可動体が、
変形する時の各可動体にかかる負荷の状態に応じて、ラ
ンダムに変形するので、可動順番が常に一定ではなく、
意外性があり、極めて興趣があるという効果がある。さ
らにまた、幼児等が複数の可動体の内の一つを握りし
め、その可動体が可動不能になっても、他の可動体が可
動するので、駆動モータの動力が分散され、駆動モータ
に無理な力がかからないという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る自動変形装置のロボッ
ト形態を示す斜視図である。

【図２】上記自動変形装置のロボット形態の正面断面図
である。

【図３】上記自動変形装置のロボット形態を示す側面断
面図である。

【図４】上記自動変形装置の飛行機形態を示す全体斜視
図である。

【図５】上記自動変形装置がロボット形態から飛行機形
態に形態変化する順番を説明した側面図である。

【符号の説明】

１ 自動変形装置 ２ 胴部（第３の可動体） ２ａ ストッパー軸 ３ 肩部（第３の可動体，第４の可動体） ４ 頭部（第４の可動体，第５の可動体） ６ 上脚部（第２の可動体） ６ａ 上縁 ６ｂ 後縁 ６ｃ 前縁 ７ 下脚部（第１の可動体） ２１ 左側板 ２２ 右側板 ２３ 前側板 ２４ 後側板 ２４ａ ストッパー軸 ２５ 左軸受け板 ２６ 右軸受け板 ２７ 左軸受け部材 ２８ 右軸受け部材 ２９ 肩部連結軸（第３の連結軸） ３１ 前面板 ３２ 上面板 ３３ 左面板 ３４ 右面板 ３５ 突起 ３６ 開口 ３７ 長孔 ３８ 長孔 ３９ ガイド軸 ４１ 首部 ４２ 長孔 ５１ 左腕部材 ５２ 上取付軸 ５３ 下取付軸 ５４ 右腕部材 ５５ 上取付軸 ５６ 下取付軸 ６１ 左上脚 ６２ 右上脚 ６３ 腰部連結軸（第２の連結軸） ６４ 軸受け部材 ６５ 軸受け部材 ６６ 膝部連結軸（第１の連結軸） ６７ 軸受け部材 ６８ 軸受け部材 ６９ 突起 ７１ 左側板 ７２ 右側板 ７３ 底面板 ７４ 後面板 ７４ａ ストッパー軸 ７５ 前面板 ７５ａ ストッパー軸 ７６ 上面板 ８１ 取付板 ９９ 平歯車 １００ 駆動モータ １０１ ピニオン １０２ 減速歯車部 １０３ 中間軸 １０４ 出力軸 １０５ 平歯車 １０６ ピニオン １０７ 平歯車 １０８ ピニオン １０９ 平歯車 １１０ ピニオン １１１ ピニオン １１２ 平歯車 １１３ ピニオン １１４ 平歯車 １１５ 出力ピニオン（出力歯車） １１６ 第１のクラウン歯車（第１の中間歯車） １１７ 伝達軸（第１の伝達軸） １１８ 軸受け板 １１９ 軸受け板 １２０ 第１のピニオン（第１の歯車） １２１ 第２のピニオン（第２の歯車） １２２ 第２のクラウン歯車（第２の中間歯車） １２３ 伝達軸（第２の伝達軸） １２４ 軸受け板 １２５ 軸受け板 １２６ 第３のピニオン（第３の歯車） １２７ 第４のピニオン（第４の歯車） １２８ 第３のクラウン歯車（第３の中間歯車） １２９ 平歯車 １３０ ラック １４０ 電源 １４１ メインスイッチ １４２ サブスイッチ １４３ オン・オフ切替レバー １４５ 長孔

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 風見 敬一 栃木県下都賀郡壬生町おもちゃのまち３− ６−20株式会社バンダイテクニカルデザイ ンセンター内

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下記の要件を備えてなることを特徴とす
   る自動変形装置。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
   介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
   動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
   の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
   回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
   れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
   設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
   １の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
   とかみ合う第２の歯車を両側に備えた伝達軸が設けられ
   ていること。 （ニ）第３の可動体は、第２の連結軸に固定されている
   こと。
2. 【請求項２】 下記の要件を備えてなることを特徴とす
   る自動変形装置。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
   介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
   動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
   の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
   回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
   れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
   設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
   １の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
   とかみ合う第２の歯車を両側に備えた伝達軸が設けられ
   ていること。 （ニ）第３の可動体には、第２の連結軸の回転によって
   所定範囲で可動する第４の可動体が設けられているこ
   と。
3. 【請求項３】 第１の可動体が下脚部であって、第２の
   可動体が上脚部であって、第３の可動体が胴部である請
   求項１記載の自動変形装置。
4. 【請求項４】 第１の可動体が下脚部であって、第２の
   可動体が上脚部であって、第３の可動体が胴部であっ
   て、第４の可動体が頭部である請求項２記載の自動変形
   装置。
5. 【請求項５】 下記の要件を備えてなることを特徴とす
   る自動変形装置。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
   介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
   動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
   の可動体と、第３の可動体に第３の連結軸を介して回動
   自在に連結された第４の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
   回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
   れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
   設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
   １の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
   とかみ合う第２の歯車を両側に備えた第１の伝達軸が設
   けられていること。 （ニ）第３の可動体には、第２の中間歯車とかみ合う第
   ３の歯車と、第３の連結軸に設けられた第３の中間歯車
   とかみ合う第４の歯車を両側に備えた第２の伝達軸が設
   けられていること。 （ホ）第４の可動体は、第３の連結軸に固定されている
   こと。
6. 【請求項６】 下記の要件を備えてなることを特徴とす
   る自動変形装置。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
   介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
   動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
   の可動体と、第３の可動体に第３の連結軸を介して回動
   自在に連結された第４の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
   回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
   れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
   設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
   １の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
   とかみ合う第２の歯車を両側に備えた第１の伝達軸が設
   けられていること。 （ニ）第３の可動体には、第２の中間歯車とかみ合う第
   ３の歯車と、第３の連結軸に設けられた第３の中間歯車
   とかみ合う第４の歯車を両側に備えた第２の伝達軸が設
   けられていること。 （ホ）第４の可動体には、第３の連結軸の回転によって
   所定範囲で可動する第５の可動体が設けられているこ
   と。
7. 【請求項７】 第１の可動体が下脚部であって、第２の
   可動体が上脚部であって、第３の可動体が胴部であっ
   て、第４の可動体が肩部である請求項５記載の自動変形
   装置。
8. 【請求項８】 第１の可動体が下脚部であって、第２の
   可動体が上脚部であって、第３の可動体が胴部であっ
   て、第４の可動体が肩部であって、第５の可動体が頭部
   である請求項６記載の自動変形装置。