JPH0930050A - ドットラインプリンタのリニアモータシャトル制御方法 - Google Patents
ドットラインプリンタのリニアモータシャトル制御方法Info
- Publication number
- JPH0930050A JPH0930050A JP17859295A JP17859295A JPH0930050A JP H0930050 A JPH0930050 A JP H0930050A JP 17859295 A JP17859295 A JP 17859295A JP 17859295 A JP17859295 A JP 17859295A JP H0930050 A JPH0930050 A JP H0930050A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shuttle
- reversal
- drive current
- turned
- linear motor
- Prior art date
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- Pending
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- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ドットラインプリンタのリニアモータシャフト
制御方法に関するものであり、リニアモータを円滑に素
早く停止させることにより、印刷品質の向上、印刷速度
の向上を図ることを課題とする。 【解決手段】リニアモータシャトルを停止させる時、ハ
ンマ機構部のシャトル速度に合わせてリニアモータの反
転駆動時間を可変制御する。
制御方法に関するものであり、リニアモータを円滑に素
早く停止させることにより、印刷品質の向上、印刷速度
の向上を図ることを課題とする。 【解決手段】リニアモータシャトルを停止させる時、ハ
ンマ機構部のシャトル速度に合わせてリニアモータの反
転駆動時間を可変制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、リニアエンコーダを使
用し、リニアモータによりハンマ機構部をシャトル動作
させて印刷を行うドットラインプリンタのリニアモータ
シャトル制御方法に関する。
用し、リニアモータによりハンマ機構部をシャトル動作
させて印刷を行うドットラインプリンタのリニアモータ
シャトル制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】リニアモータによるハンマ機構部（図３
に示す）は、図２に示すようなシャトル速度カーブで動
作するように制御される。そのシャトル動作は、反転区
間と等速区間とに分けられ、反転区間では、反転コイル
に通電してハンマ機構部を反転させる反転制御を、リニ
アエンコーダ信号（ハンマ機構部がある一定距離を移動
すると出力される信号）毎に行い、等速区間では、等速
コイルに通電してハンマ機構部を一定速度で移動させる
等速制御を、リニアエンコーダ信号毎に行っている。そ
のシャトル動作を停止させるための停止制御は、反転開
始位置から一定時間後に反転コイル駆動電流をオフし、
反転位置付近でシャトルが停止するように制御する。
に示す）は、図２に示すようなシャトル速度カーブで動
作するように制御される。そのシャトル動作は、反転区
間と等速区間とに分けられ、反転区間では、反転コイル
に通電してハンマ機構部を反転させる反転制御を、リニ
アエンコーダ信号（ハンマ機構部がある一定距離を移動
すると出力される信号）毎に行い、等速区間では、等速
コイルに通電してハンマ機構部を一定速度で移動させる
等速制御を、リニアエンコーダ信号毎に行っている。そ
のシャトル動作を停止させるための停止制御は、反転開
始位置から一定時間後に反転コイル駆動電流をオフし、
反転位置付近でシャトルが停止するように制御する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ハンマ機構部のシャト
ル動作を停止させるに際し、シャトル速度が０になる手
前で反転コイル駆動電流をオフするように制御する場
合、リニアモータを使用したシャトル制御では、反転位
置をいつも同じ位置になるように制御することが難し
く、また図１のシャトル速度波形の’・’印（１８０ｄ
ｐｉピッチのリニアエンコーダ信号出力位置）に示すよ
うにシャトル速度が低くなるに従って、リニアエンコー
ダ信号出力間隔が長くなるため、すなわちリニアエンコ
ーダからの情報量が少なくなるため、リニアエンコーダ
信号出力タイミングにより目標反転位置でシャトル速度
が０となるように反転コイル駆動電流をオフとすること
が困難となる。
ル動作を停止させるに際し、シャトル速度が０になる手
前で反転コイル駆動電流をオフするように制御する場
合、リニアモータを使用したシャトル制御では、反転位
置をいつも同じ位置になるように制御することが難し
く、また図１のシャトル速度波形の’・’印（１８０ｄ
ｐｉピッチのリニアエンコーダ信号出力位置）に示すよ
うにシャトル速度が低くなるに従って、リニアエンコー
ダ信号出力間隔が長くなるため、すなわちリニアエンコ
ーダからの情報量が少なくなるため、リニアエンコーダ
信号出力タイミングにより目標反転位置でシャトル速度
が０となるように反転コイル駆動電流をオフとすること
が困難となる。
【０００４】そのため従来技術では、反転コイル駆動電
流をオフするかなり前の位置（例えば反転開始位置）か
ら一定時間後に反転コイル駆動電流をオフする方法を用
いてきた。しかし、反転開始から反転コイル駆動電流を
オフするまでの間に、必ずしも一定加速度でシャトル速
度が低下しないため、反転コイル駆動電流をオフしてか
らシャフト速度が０になるまでの時間のバラツキが大き
いという現象が発生する。その結果、図６に示すように
素早く目標反転位置でシャトル速度が０とならないた
め、反転コイル駆動電流をオフした直後にシャトルを再
起動させると印刷品質が低下する場合が発生してしま
い、また印刷品質を低下させないために、一定時間をあ
けてシャトルを起動させるようにすると印刷速度が低下
する問題が発生する。
流をオフするかなり前の位置（例えば反転開始位置）か
ら一定時間後に反転コイル駆動電流をオフする方法を用
いてきた。しかし、反転開始から反転コイル駆動電流を
オフするまでの間に、必ずしも一定加速度でシャトル速
度が低下しないため、反転コイル駆動電流をオフしてか
らシャフト速度が０になるまでの時間のバラツキが大き
いという現象が発生する。その結果、図６に示すように
素早く目標反転位置でシャトル速度が０とならないた
め、反転コイル駆動電流をオフした直後にシャトルを再
起動させると印刷品質が低下する場合が発生してしま
い、また印刷品質を低下させないために、一定時間をあ
けてシャトルを起動させるようにすると印刷速度が低下
する問題が発生する。
【０００５】一方、シャトル動作を円滑に素早く停止さ
せるため、反転開始位置から反転コイル駆動電流をオフ
するまでの反転区間のシャトル動作を常に同じになるよ
うに制御しようとすると、リニアモータの推力をアップ
し、またはリニアエンコーダの位置検出ピッチを細かく
する必要が生じ、コストアップにつながるという問題が
発生する。
せるため、反転開始位置から反転コイル駆動電流をオフ
するまでの反転区間のシャトル動作を常に同じになるよ
うに制御しようとすると、リニアモータの推力をアップ
し、またはリニアエンコーダの位置検出ピッチを細かく
する必要が生じ、コストアップにつながるという問題が
発生する。
【０００６】本発明の目的は、リニアモータの推力をア
ップ、およびリニアエンコーダの位置検出ピッチを細か
くすることなしにハンマ機構部のシャトル動作を円滑に
素早く停止させ、コストアップなしに印刷品質の向上、
印刷速度の向上を図ることのできる、ドットラインプリ
ンタのリニアモータシャトル制御方法を提供することに
ある。
ップ、およびリニアエンコーダの位置検出ピッチを細か
くすることなしにハンマ機構部のシャトル動作を円滑に
素早く停止させ、コストアップなしに印刷品質の向上、
印刷速度の向上を図ることのできる、ドットラインプリ
ンタのリニアモータシャトル制御方法を提供することに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、反転開始位置から反転コイル駆動電流
をオフするまでのシャトル動作のバラツキが影響しない
ように、反転コイル駆動電流をオフする直前に近いリニ
アエンコーダ信号出力位置から一定時間後に反転駆動を
オフするように制御する。なお、このリニアエンコーダ
信号出力位置は固定位置ではなく、シャトル速度がある
速度（例えば図１の２００ｍｍ／ｓ）以下になった最初
の位置を示し、その時のシャトル速度によって反転コイ
ル駆動電流をオフする時間を可変とする制御である。
め、本発明では、反転開始位置から反転コイル駆動電流
をオフするまでのシャトル動作のバラツキが影響しない
ように、反転コイル駆動電流をオフする直前に近いリニ
アエンコーダ信号出力位置から一定時間後に反転駆動を
オフするように制御する。なお、このリニアエンコーダ
信号出力位置は固定位置ではなく、シャトル速度がある
速度（例えば図１の２００ｍｍ／ｓ）以下になった最初
の位置を示し、その時のシャトル速度によって反転コイ
ル駆動電流をオフする時間を可変とする制御である。
【０００８】また、シャトル速度がある速度以下になっ
た最初のリニアエンコーダ信号出力位置から反転コイル
駆動電流をオフする間の、リニアエンコーダ信号毎に、
上記可変制御を繰返し行うことにより、反転コイル駆動
電流をオフする直前のリニアエンコーダ信号出力位置か
ら一定時間後に反転駆動をオフすることができ、より効
果的となる。
た最初のリニアエンコーダ信号出力位置から反転コイル
駆動電流をオフする間の、リニアエンコーダ信号毎に、
上記可変制御を繰返し行うことにより、反転コイル駆動
電流をオフする直前のリニアエンコーダ信号出力位置か
ら一定時間後に反転駆動をオフすることができ、より効
果的となる。
【０００９】
【作用】上記制御を行うことにより、反転位置のバラツ
キに関係なく、また図１に示すように従来の反転開始位
置からではなく、シャトル速度に応じて反転コイル駆動
電流をオフするように制御するため、シャトル動作のバ
ラツキによる誤差を減少させることができる。その結
果、常に目標反転位置でシャトル速度が０となるように
反転コイル駆動電流をオフとすることが可能となり、印
刷品質の向上、印刷速度の向上を図ることができる。
キに関係なく、また図１に示すように従来の反転開始位
置からではなく、シャトル速度に応じて反転コイル駆動
電流をオフするように制御するため、シャトル動作のバ
ラツキによる誤差を減少させることができる。その結
果、常に目標反転位置でシャトル速度が０となるように
反転コイル駆動電流をオフとすることが可能となり、印
刷品質の向上、印刷速度の向上を図ることができる。
【００１０】
【実施例】以下実施例図面を参照して本発明を説明す
る。
る。
【００１１】本発明を説明する前に図２〜図５を用いて
シャトル機構部の構成、動作、および制御方法の説明を
簡単に行う。
シャトル機構部の構成、動作、および制御方法の説明を
簡単に行う。
【００１２】シャトル機構部２は、図３に示すようにコ
イル３とマグネット４により構成されたリニアモータ
部、バランサ５、およびタイミングベルト６とプーリ７
とで構成された連結部を有し、上記連結部はリニアモー
タ部とバランサ５とを連結し、バランサ５にはリニアエ
ンコーダ（移動部）８およびハンマ機構部１が取り付け
られている。
イル３とマグネット４により構成されたリニアモータ
部、バランサ５、およびタイミングベルト６とプーリ７
とで構成された連結部を有し、上記連結部はリニアモー
タ部とバランサ５とを連結し、バランサ５にはリニアエ
ンコーダ（移動部）８およびハンマ機構部１が取り付け
られている。
【００１３】そしてリニアモータを駆動させることによ
り、上記連結部を介してハンマ機構部をシャトル動作さ
せることができ、この時バランサ５に取り付けられたリ
ニアエンコーダ８の信号（１８０ｄｐｉピッチまたは１
６０ｄｐｉピッチ）をもとに、ハンマ機構部１が図２に
示した速度になるように制御を行う。このリニアモータ
の駆動は、図４、図５に示す駆動回路で行われ、それぞ
れ、図２に示した電流を流すことによりリニアモータが
駆動される。
り、上記連結部を介してハンマ機構部をシャトル動作さ
せることができ、この時バランサ５に取り付けられたリ
ニアエンコーダ８の信号（１８０ｄｐｉピッチまたは１
６０ｄｐｉピッチ）をもとに、ハンマ機構部１が図２に
示した速度になるように制御を行う。このリニアモータ
の駆動は、図４、図５に示す駆動回路で行われ、それぞ
れ、図２に示した電流を流すことによりリニアモータが
駆動される。
【００１４】そして、反転開始位置から反転コイル駆動
電流をオフするまでのシャトル動作のバラツキが影響し
ないように、反転コイル駆動電流をオフする直前に近い
リニアエンコーダ信号出力位置（例えば図１に示すシャ
トル速度が初めて２００ｍｍ／ｓ以下の最初の位置）か
ら一定時間（ｔ）後に反転コイル駆動電流をオフする。
なお、このリニアエンコーダ信号出力位置は固定位置で
はなく、シャトル速度が例えば２００ｍｍ／ｓ以下にな
った最初の位置を示し、その時のシャトル速度（ｖ）に
よって反転駆動をオフする時間（ｔ）を可変とする制御
である（そのデータテーブルの一例を表１に示す）。
電流をオフするまでのシャトル動作のバラツキが影響し
ないように、反転コイル駆動電流をオフする直前に近い
リニアエンコーダ信号出力位置（例えば図１に示すシャ
トル速度が初めて２００ｍｍ／ｓ以下の最初の位置）か
ら一定時間（ｔ）後に反転コイル駆動電流をオフする。
なお、このリニアエンコーダ信号出力位置は固定位置で
はなく、シャトル速度が例えば２００ｍｍ／ｓ以下にな
った最初の位置を示し、その時のシャトル速度（ｖ）に
よって反転駆動をオフする時間（ｔ）を可変とする制御
である（そのデータテーブルの一例を表１に示す）。
【００１５】
【表１】
【００１６】
【発明の効果】以上本発明によれば、反転位置のバラツ
キに関係なく、また図１に示すように従来の反転開始位
置からではなく、反転コイル駆動電流をオフする直前に
近いリニアエンコーダ信号出力位置から、シャトル速度
に応じて一定時間後に反転コイル駆動電流をオフするよ
うに制御するため、シャトル動作のバラツキによる誤差
を減少させることができる。その結果、常に目標反転位
置でシャトル速度が０となり、印刷品質の向上、印刷速
度の向上を図ることができる。
キに関係なく、また図１に示すように従来の反転開始位
置からではなく、反転コイル駆動電流をオフする直前に
近いリニアエンコーダ信号出力位置から、シャトル速度
に応じて一定時間後に反転コイル駆動電流をオフするよ
うに制御するため、シャトル動作のバラツキによる誤差
を減少させることができる。その結果、常に目標反転位
置でシャトル速度が０となり、印刷品質の向上、印刷速
度の向上を図ることができる。
【図１】本発明の一実施例を説明する減速区間シャトル
速度波形、および減速区間反転コイル駆動電流波形図で
ある。
速度波形、および減速区間反転コイル駆動電流波形図で
ある。
【図２】シャトル速度波形、およびリニアモータ駆動電
流波形図である。
流波形図である。
【図３】リニアモータを使用したラインプリンタにおけ
るシャトル機構部の一例を示す図である。
るシャトル機構部の一例を示す図である。
【図４】反転コイル駆動回路図（図３で示した左端のコ
イルの駆動回路図）である。
イルの駆動回路図）である。
【図５】等速コイル駆動回路図（図３で示した右端のコ
イルの駆動回路図）である。
イルの駆動回路図）である。
【図６】従来例を説明する減速区間シャトル速度波形、
および減速区間反転コイル駆動電流波形図である。
および減速区間反転コイル駆動電流波形図である。
Claims (3)
- 【請求項１】 リニアエンコーダ、リニアモータを構成
要素とするシャトル機構部により、複数ハンマを有する
ハンマ機構部をシャトル動作させながら印刷を行うドッ
トラインプリンタにおいて、 リニアモータシャトルを停止させる時、上記ハンマ機構
部のシャトル速度に合わせてリニアモータの反転駆動時
間を可変制御することを特徴とするドットラインプリン
タのリニアモータシャトル制御方法。 - 【請求項２】 リニアエンコーダ、リニアモータを構成
要素とするシャトル機構部により、複数ハンマを有する
ハンマ機構部をシャトル動作させながら印刷を行うドッ
トラインプリンタにおいて、 リニアモータシャトルを停止させる時、反転コイル駆動
電流をオフする直前に近いリニアエンコーダ信号出力位
置から、シャトル速度に応じて一定時間後に反転コイル
駆動電流をオフする時間を可変制御することを特徴とす
るドットラインプリンタのリニアモータシャトル制御方
法。 - 【請求項３】 請求項１または２において、シャトル速
度がある速度以下になった最初のリニアエンコーダ信号
出力位置から反転コイル駆動電流をオフする間の、リニ
アエンコーダ信号毎に、上記可変制御を繰返し行うこと
により、反転コイル駆動電流をオフする直前のリニアエ
ンコーダ信号出力位置から一定時間後に反転駆動をオフ
することを特徴とするドットラインプリンタのリニアモ
ータシャトル制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17859295A JPH0930050A (ja) | 1995-07-14 | 1995-07-14 | ドットラインプリンタのリニアモータシャトル制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17859295A JPH0930050A (ja) | 1995-07-14 | 1995-07-14 | ドットラインプリンタのリニアモータシャトル制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0930050A true JPH0930050A (ja) | 1997-02-04 |
Family
ID=16051162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17859295A Pending JPH0930050A (ja) | 1995-07-14 | 1995-07-14 | ドットラインプリンタのリニアモータシャトル制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0930050A (ja) |
-
1995
- 1995-07-14 JP JP17859295A patent/JPH0930050A/ja active Pending
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