JPH0899440A - ドットラインプリンタのシャトル制御方法 - Google Patents
ドットラインプリンタのシャトル制御方法Info
- Publication number
- JPH0899440A JPH0899440A JP23716794A JP23716794A JPH0899440A JP H0899440 A JPH0899440 A JP H0899440A JP 23716794 A JP23716794 A JP 23716794A JP 23716794 A JP23716794 A JP 23716794A JP H0899440 A JPH0899440 A JP H0899440A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shuttle
- control method
- change
- dot line
- printing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、リニヤモータを用いたドットライン
プリンタのシャトル制御方法に関するものであり、その
目的とするところは、常に安定したシャトル動作を行な
うことにある。 【構成】印刷中の負荷の変化又はリニヤモータの推力の
変化に伴い変化するシャトルの動作をシャトル反転区間
及び等速区間毎に監視し、あらかじめ記憶しておいた速
度カーブにたいするシャトル動作の変化量に応じて次の
シャトル動作時にリニヤモータの駆動電流を可変させる
フィードバック制御を行ないながら印字用のハンマバン
ク２を往復運動させる。
プリンタのシャトル制御方法に関するものであり、その
目的とするところは、常に安定したシャトル動作を行な
うことにある。 【構成】印刷中の負荷の変化又はリニヤモータの推力の
変化に伴い変化するシャトルの動作をシャトル反転区間
及び等速区間毎に監視し、あらかじめ記憶しておいた速
度カーブにたいするシャトル動作の変化量に応じて次の
シャトル動作時にリニヤモータの駆動電流を可変させる
フィードバック制御を行ないながら印字用のハンマバン
ク２を往復運動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、リニヤモータを用いて
印字用ハンマを複数個搭載したハンマバンクを往復運動
させながら印字するドットラインプリンタのシャトル制
御方法に関するものである。
印字用ハンマを複数個搭載したハンマバンクを往復運動
させながら印字するドットラインプリンタのシャトル制
御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来技術におけるシャトル制御部の構
成、動作及び制御方法について先ず説明する。シャトル
制御機構部は図５に示される如くリニヤモータ部１、文
字、図形等をドット行単位で構成するための複数個の印
字ハンマが構成配置されたハンマバンク２を桁方向に往
復運動させるため、ハンマ支持部を兼ねたリニヤブッシ
ング３を有し、前記ハンマバンク２を往復運動させるた
めのガイドとなるガイドシャフト４、前記リニヤブッシ
ング３を保持するハンマシフトプレート５、該ハンマシ
フトプレート５の回転防止部を備えたハンマシフト機構
部６、リニヤモータ部１のコイル１０を保持するコイル
シフトプレート７、前記ハンマバンク機構部６が互いに
反対方向に動作するように少なくとも１本タイミングベ
ルト８に連結され、少なくとも１対の支持された反転プ
ーリ９により構成された反転機構部及びハンマバンク２
の印字ハンマとリニヤモータ部１を制御するために用い
られるリニヤエンコーダ部１０より構成されている。
成、動作及び制御方法について先ず説明する。シャトル
制御機構部は図５に示される如くリニヤモータ部１、文
字、図形等をドット行単位で構成するための複数個の印
字ハンマが構成配置されたハンマバンク２を桁方向に往
復運動させるため、ハンマ支持部を兼ねたリニヤブッシ
ング３を有し、前記ハンマバンク２を往復運動させるた
めのガイドとなるガイドシャフト４、前記リニヤブッシ
ング３を保持するハンマシフトプレート５、該ハンマシ
フトプレート５の回転防止部を備えたハンマシフト機構
部６、リニヤモータ部１のコイル１０を保持するコイル
シフトプレート７、前記ハンマバンク機構部６が互いに
反対方向に動作するように少なくとも１本タイミングベ
ルト８に連結され、少なくとも１対の支持された反転プ
ーリ９により構成された反転機構部及びハンマバンク２
の印字ハンマとリニヤモータ部１を制御するために用い
られるリニヤエンコーダ部１０より構成されている。
【０００３】図６はリニヤモータの動作原理図である。
リニヤモータはコイル１１に流れる電流が磁力線Ｂを垂
直に交差する用にマグネット２１が配置され、フレミン
グ左手の法則により、図５の矢印方向に推力Ｆを発生す
る。この時推力Ｆは、図４で示すタイミングベルト８及
び反転プーリ９を介してコイル１０の運動方向とは逆方
向にハンマバンクを動作させる。ここで、コイル１０は
バランサも兼ねている。
リニヤモータはコイル１１に流れる電流が磁力線Ｂを垂
直に交差する用にマグネット２１が配置され、フレミン
グ左手の法則により、図５の矢印方向に推力Ｆを発生す
る。この時推力Ｆは、図４で示すタイミングベルト８及
び反転プーリ９を介してコイル１０の運動方向とは逆方
向にハンマバンクを動作させる。ここで、コイル１０は
バランサも兼ねている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来技術における問題
点を図１、及び図７を用いて説明する。図１は反転制御
用コイル３０と等速制御用コイル３１がそれぞれ独立し
て制御されるコイルを持つコイル可動式リニヤモータの
概略図を示す。図７はシャトル動作波形、反転制御用コ
イル３０に通電される反転電流波形、及び等速制御用コ
イル３０に通電される等速電流波形を示したものであ
る。
点を図１、及び図７を用いて説明する。図１は反転制御
用コイル３０と等速制御用コイル３１がそれぞれ独立し
て制御されるコイルを持つコイル可動式リニヤモータの
概略図を示す。図７はシャトル動作波形、反転制御用コ
イル３０に通電される反転電流波形、及び等速制御用コ
イル３０に通電される等速電流波形を示したものであ
る。
【０００５】従来技術によれば、ドットラインプリンタ
が印刷開始前に長時間低温環境下に放置された直後は、
印字用インクリボンの走行抵抗の増加、反転機構部に使
用しているタイミングベルトの屈曲剛性増加によりシャ
トル走行時の摩擦負荷が増加する。この増加量は印刷動
作中に発生する僅かな負荷変動（例えば多部紙印刷時の
用紙のふくらみによるもの）に対して逐次実施している
電流値可変のフィードバック制御ではカバー出来ない領
域となっている。この状態で安定したシャトル動作を行
なうために、シャトルイニシャライズ処理が行なわれ
る。この時各制御コイルに適正な駆動電流が設定され
る。この値は常温常湿時の通常電流値に比べ図７の一点
鎖線で示されるような高い電流値が設定される。しか
し、印刷動作が開始されプリンタ内部の温度上昇でシャ
トル走行時の摩擦係数は低下する。その結果、駆動電流
の高い状態のままのため、シャトル動作速度波形が一点
鎖線で示されるような動きとなり、正常な印刷制御が困
難となり印刷品質の低下及び印刷速度の変動をまねいて
いた。
が印刷開始前に長時間低温環境下に放置された直後は、
印字用インクリボンの走行抵抗の増加、反転機構部に使
用しているタイミングベルトの屈曲剛性増加によりシャ
トル走行時の摩擦負荷が増加する。この増加量は印刷動
作中に発生する僅かな負荷変動（例えば多部紙印刷時の
用紙のふくらみによるもの）に対して逐次実施している
電流値可変のフィードバック制御ではカバー出来ない領
域となっている。この状態で安定したシャトル動作を行
なうために、シャトルイニシャライズ処理が行なわれ
る。この時各制御コイルに適正な駆動電流が設定され
る。この値は常温常湿時の通常電流値に比べ図７の一点
鎖線で示されるような高い電流値が設定される。しか
し、印刷動作が開始されプリンタ内部の温度上昇でシャ
トル走行時の摩擦係数は低下する。その結果、駆動電流
の高い状態のままのため、シャトル動作速度波形が一点
鎖線で示されるような動きとなり、正常な印刷制御が困
難となり印刷品質の低下及び印刷速度の変動をまねいて
いた。
【０００６】本発明の目的は、各コイルの駆動電流を毎
回のシャトル動作中に駆動電流を可変させ常に安定した
シャトル動作を得ることにある。
回のシャトル動作中に駆動電流を可変させ常に安定した
シャトル動作を得ることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的は、リニヤモー
タを用いたシャトル制御方法において、シャトル反転時
及び等速時の速度変化の理想カーブを予め記憶してお
き、シャトル走行系の摩擦負荷の変化及びリニヤモータ
の推力変動等に伴い変化するシャトルの動作をシャトル
反転区間及び等速区間毎に監視し、速度変動に応じて予
め決定しておいた一定量の駆動電流の増減を次のシャト
ル動作時に実施することで達成される。
タを用いたシャトル制御方法において、シャトル反転時
及び等速時の速度変化の理想カーブを予め記憶してお
き、シャトル走行系の摩擦負荷の変化及びリニヤモータ
の推力変動等に伴い変化するシャトルの動作をシャトル
反転区間及び等速区間毎に監視し、速度変動に応じて予
め決定しておいた一定量の駆動電流の増減を次のシャト
ル動作時に実施することで達成される。
【０００８】
【作用】シャトル動作をシャトル反転区間及び等速区間
毎に監視し、その変化量に応じて次のシャトル動作時に
駆動電流を増減するようにしているので、負荷が印刷開
始時に比較して軽減された場合及びリニヤモータの推力
が変動した場合にも所定の速度での動作を容易に行なわ
せることが出来る。
毎に監視し、その変化量に応じて次のシャトル動作時に
駆動電流を増減するようにしているので、負荷が印刷開
始時に比較して軽減された場合及びリニヤモータの推力
が変動した場合にも所定の速度での動作を容易に行なわ
せることが出来る。
【０００９】
【実施例】本発明のリニヤモータを用いたシャトル制御
方法について図１及び図２により説明する。以下に詳述
する部分を除いては従来技術と同様なので説明は省略す
る。プリンタが起動された時の状態が低温長時間放置状
態（例０℃、８時間以上）で設定される反転制御用コイ
ル３０と等速制御用コイル３１の駆動電流は、一点鎖線
で示される位置にある。実施例の特徴としている点は、
初期駆動電流が印刷中の負荷低下に伴い、それぞれの制
御用コイル３０、３１への駆動電流を可変させることで
ある。つまりシャトル反転区間（加速、減速区間）にお
いては、減速開始位置Ａから加速終了位置Ｂまでの区間
の目標速度カーブに対する変動、例えばＡーＢ間の時間
を毎回計測し負荷が軽減されたことによる時間変化を見
て、駆動電流をあらかじめ設定された量だけ図２の矢印
の方向へ減らすことで安定した動作が得られる。また、
等速区間については上記と同様に等速区間内の時間を計
測することも出来るし、印刷動作中にリニヤエンコーダ
からの信号をもとに逐次行なっているフィードバック制
御を利用することでも可能となる。例えば、図２のＢ−
Ａ間に行なわれる前記フィードバック制御の実施回数を
カウントし、その量に応じて駆動電流をあらかじめ設定
された量だけ減らすことで同様の効果が得られる。
方法について図１及び図２により説明する。以下に詳述
する部分を除いては従来技術と同様なので説明は省略す
る。プリンタが起動された時の状態が低温長時間放置状
態（例０℃、８時間以上）で設定される反転制御用コイ
ル３０と等速制御用コイル３１の駆動電流は、一点鎖線
で示される位置にある。実施例の特徴としている点は、
初期駆動電流が印刷中の負荷低下に伴い、それぞれの制
御用コイル３０、３１への駆動電流を可変させることで
ある。つまりシャトル反転区間（加速、減速区間）にお
いては、減速開始位置Ａから加速終了位置Ｂまでの区間
の目標速度カーブに対する変動、例えばＡーＢ間の時間
を毎回計測し負荷が軽減されたことによる時間変化を見
て、駆動電流をあらかじめ設定された量だけ図２の矢印
の方向へ減らすことで安定した動作が得られる。また、
等速区間については上記と同様に等速区間内の時間を計
測することも出来るし、印刷動作中にリニヤエンコーダ
からの信号をもとに逐次行なっているフィードバック制
御を利用することでも可能となる。例えば、図２のＢ−
Ａ間に行なわれる前記フィードバック制御の実施回数を
カウントし、その量に応じて駆動電流をあらかじめ設定
された量だけ減らすことで同様の効果が得られる。
【００１０】さらに、上記制御はシャトル機構部の温度
が上昇し飽和した後、印刷が中止され電源がオフされる
ことなく長時間（例えば２４時間以上）放置された後、
再び印刷が開始されたときにも有効な手段となる。これ
は、一連のプリンタの状態と駆動電流の増減の関係を表
すと図３のように変化するからである。
が上昇し飽和した後、印刷が中止され電源がオフされる
ことなく長時間（例えば２４時間以上）放置された後、
再び印刷が開始されたときにも有効な手段となる。これ
は、一連のプリンタの状態と駆動電流の増減の関係を表
すと図３のように変化するからである。
【００１１】最後に、常に安定したシャトル動作を得る
ためのシャトル制御方法の一例のフローチャートを図４
に示す。シャトル動作は、初期駆動電流Ｉにより起動さ
れ、その直後より等速区間及び反転区間の規定区間時間
Ｔ1の計測を行い、目標時間Ｔとの比較を行う。さらに
その連続性を確認し(実施例では３回連続して起った場
合を示す）、Ｔ1＜Ｔの場合は一定電流Ｉ1を加える。Ｔ
1＞Ｔの場合は一定電流Ｉ1を差し引くことにする。この
動作は印刷動作中常に繰返し実行される。以上のような
シャトル制御方法を行なうことにより、印刷速度の変動
をなくして安定した印刷品質が得らる。
ためのシャトル制御方法の一例のフローチャートを図４
に示す。シャトル動作は、初期駆動電流Ｉにより起動さ
れ、その直後より等速区間及び反転区間の規定区間時間
Ｔ1の計測を行い、目標時間Ｔとの比較を行う。さらに
その連続性を確認し(実施例では３回連続して起った場
合を示す）、Ｔ1＜Ｔの場合は一定電流Ｉ1を加える。Ｔ
1＞Ｔの場合は一定電流Ｉ1を差し引くことにする。この
動作は印刷動作中常に繰返し実行される。以上のような
シャトル制御方法を行なうことにより、印刷速度の変動
をなくして安定した印刷品質が得らる。
【００１２】
【発明の効果】本発明によれば、シャトルの動作を常に
安定するようにリニヤモータの駆動電流を可変出来るよ
うにしたので、印刷速度の変動をなくし、印刷品質の安
定化すことが出来る。
安定するようにリニヤモータの駆動電流を可変出来るよ
うにしたので、印刷速度の変動をなくし、印刷品質の安
定化すことが出来る。
【図１】リニヤモータを用いたシャトル機構部一例を示
す概略構成図である。
す概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例を示すシャトル速度、反転制
御電流及び等速制御電流の波形図である。
御電流及び等速制御電流の波形図である。
【図３】ドットラインプリンタの状態と駆動電流の関係
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図４】本発明の一実施例を示すシャトル制御方法のフ
ローチャート図である。
ローチャート図である。
【図５】リニヤモータを用いたシャトル機構部の一例を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図６】リニヤモータの動作原理の説明図である。
【図７】従来の一例を示すシャトル速度、反転制御電流
及び等速制御電流の波形図である。
及び等速制御電流の波形図である。
１はリニヤモータ部、２はハンマバンク、３はリニヤブ
ッシング、４はガイドシャフト、５はハンマシフトプレ
ート、７はコイルシフトプレート、８はタイミングベル
ト、９は反転プーリ、１０はリニヤエンコーダ部、１１
はコイル、２１はマグメット、２２はヨーク、３０は反
転制御用コイル、３１は等速制御用コイルである。
ッシング、４はガイドシャフト、５はハンマシフトプレ
ート、７はコイルシフトプレート、８はタイミングベル
ト、９は反転プーリ、１０はリニヤエンコーダ部、１１
はコイル、２１はマグメット、２２はヨーク、３０は反
転制御用コイル、３１は等速制御用コイルである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平塚 正文 茨城県勝田市武田1060番地 日立工機エン ジニアリング株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】ドット行単位で印字を行なうに伴って紙送
りを行なうための紙送り手段と、同時にＮドットライン
を印字するため印字ハンマを複数個配置したハンマバン
クを桁方向に往復移動させるための手段としてリニヤモ
ータを用いたシャトル機構部を有するドットラインプリ
ンタのシャトル制御方法において、変化するシャトルの
動作をシャトル反転区間及び等速区間毎に監視し、あら
かじめ記憶しておいた速度カーブにたいするシャトル動
作の変化量に応じて次のシャトル動作時にリニヤモータ
の駆動電流を可変させるフィードバック制御を行なうこ
とを特徴とするドットラインプリンタのシャトル制御方
法。 - 【請求項２】上記シャトルの動作の変化はシャトル走行
系の摩擦負荷の変化に伴うものである請求項１に記載の
ドットラインプリンタのシャトル制御方法。 - 【請求項３】上記シャトルの動作の変化はリニヤモータ
の推力の変化に伴うものである請求項１に記載のドット
ラインプリンタのシャトル制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23716794A JPH0899440A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ドットラインプリンタのシャトル制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23716794A JPH0899440A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ドットラインプリンタのシャトル制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0899440A true JPH0899440A (ja) | 1996-04-16 |
Family
ID=17011378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23716794A Pending JPH0899440A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ドットラインプリンタのシャトル制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0899440A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11147322A (ja) * | 1997-08-29 | 1999-06-02 | Seiko Epson Corp | プリンタ |
-
1994
- 1994-09-30 JP JP23716794A patent/JPH0899440A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11147322A (ja) * | 1997-08-29 | 1999-06-02 | Seiko Epson Corp | プリンタ |
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