JPH09299426A

JPH09299426A - マッサージ装置

Info

Publication number: JPH09299426A
Application number: JP14812296A
Authority: JP
Inventors: Masao Kume; 正夫久米; Yoshitoshi Morita; 芳年森田
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1996-05-16
Filing date: 1996-05-16
Publication date: 1997-11-25
Anticipated expiration: 2016-05-16
Also published as: JP3384682B2

Abstract

(57)【要約】【課題】被施療部に与えるべきマッサージ力のパター
ンを任意に変更することが可能なマッサージ装置を提供
する。【解決手段】本発明のマッサージ装置は、人体の被施
療部に実際にマッサージを施すべきマッサージユニット
１と、人の手による揉み動作を計測するための揉み動作
計測ユニット７に対し、制御装置８を接続して構成され
る。マッサージユニット１は、アクチュエータによって
往復駆動されるアーム機構の出力端に、人の手を模擬し
た施療子を取り付けて構成される。又、揉み動作計測ユ
ニット７は、人体の被施療部に応じた外形を有する擬似
被施療部を具えている。制御装置８は、揉み動作計測ユ
ニット７によって計測された揉み動作をマッサージユニ
ット１の施療子に再現するべく、揉み動作計測ユニット
７の計測結果に基づいてマッサージユニット１のアクチ
ュエータを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、施療子の往復移動
によって人体にマッサージを施すマッサージ装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、椅子の背もたれにマッサージ
機構を組み込んで、椅子に座った被施療者の背中等にマ
ッサージを施すマッサージ装置が普及している。例えば
図１５に示すマッサージ装置は、椅子のフレーム(10)
に、昇降駆動機構(80a)を介して往復駆動機構(80b)を連
結すると共に、該往復駆動機構(80b)の出力部にアーム
(61)を突設し、該アーム(61)の先端部に施療子(60)を取
り付けたものである。昇降駆動機構(80a)及び往復駆動
機構(80b)は夫々駆動源としてモータ(図示省略)を具え
ており、該モータの回転は減速機構(図示省略)によって
減速され、出力部に往復動となって伝えられる。

【０００３】上記マッサージ装置においては、先ず、被
施療者(９)の身体に合わせて施療子(60)の初期位置を決
める。この際、リモートコントローラ等の操作により前
記昇降駆動機構(80a)や往復駆動機構(80b)を動作させ
て、施療子(60)を初期位置まで移動させる。その後、昇
降駆動機構(80a)及び往復駆動機構(80b)のモータを正逆
に回転させることによって、アーム(61)が一定の範囲で
昇降すると同時に前後に揺動し、施療子(60)によって被
施療者(９)にマッサージが施されるのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しなしながら、従来の
マッサージ装置においては、昇降駆動機構(80a)及び往
復駆動機構(80b)が、予め規定された１或いは複数の変
位パターンに従って一定範囲で往復動作を行なうに過ぎ
ないため、被施療者(９)自身が常に被施療部を施療子(6
0)へ押し付けて、適度な押圧力が得られる様に調整する
必要がある。従って、被施療者(９)に与えるべき押圧力
は被施療者(９)の恣意に任されることになり、充分な施
療効果が得られない問題があった。又、被施療部に与え
るべきマッサージ力のパターン(大きさ及び方向)は、そ
のときの被施療部のこり状態等に応じて適宜変化させる
ことが望ましいが、従来のマッサージ装置においては、
被施療部に与えることが出来る力パターンは一定で、任
意に変化させることは出来ない問題があった。

【０００５】本発明の目的は、被施療部に与えるべきマ
ッサージ力のパターンを任意に変更することが可能であ
り、然も、高い施療効果が得られるマッサージ装置を提
供することである。

【０００６】

【課題を解決する為の手段】本発明に係るマッサージ装
置は、アクチュエータによって往復駆動されるアーム機
構の出力端に、人の手を模擬した施療子(６)を取り付け
て構成されるマッサージユニット(１)と、人体の被施療
部に応じた外形を有する擬似被施療部を具えて、人の手
による揉み動作を計測するための揉み動作計測ユニット
(７)と、揉み動作計測ユニットによって計測された揉み
動作をマッサージユニットの施療子に再現するべく、揉
み動作計測ユニット(７)の計測結果に基づいてマッサー
ジユニット(１)のアクチュエータを制御する制御装置
(８)とを具えている。

【０００７】該マッサージ装置においては、先ず、被施
療者自身、或いはマッサージに熟練した者が、揉み動作
計測ユニット(７)の擬似被施療部を把持して、実際に揉
み動作を実行すると、この過程で擬似被施療部に与えら
れ得るマッサージ力の時間変化が計測され、該計測結果
は、力パターンとして制御装置(８)に記憶される。その
後、マッサージユニット(１)によるマッサージにおいて
は、制御装置(８)に記憶されている力パターンが読み出
され、該力パターンを再現する様、マッサージユニット
(１)のアクチュエータが制御される。

【０００８】具体的構成において、マッサージユニット
(１)は、アクチュエータが発揮する力を検出するための
力センサーを具え、揉み動作計測ユニット(７)は、人の
手による揉み動作によって与えられる力を検出するため
の力センサーを具えている。又、制御装置(８)は、マッ
サージユニット(１)のアクチュエータが発揮すべき力の
目標値とマッサージユニット(１)の力センサーによって
検出された力現在値との偏差に基づいて、アクチュエー
タを制御する力制御手段と、揉み動作計測ユニット(７)
の力センサーによる力計測値をマッサージユニット(１)
のアクチュエータが発揮すべき動作力に変換し、該動作
力をマッサージユニット(１)の力制御の目標値として設
定する演算処理手段とを具ている。

【０００９】該具体的構成において、揉み動作計測ユニ
ット(７)の力センサーによって検出されるマッサージ力
と、マッサージユニット(１)の力センサーによって検出
される動作力とは、計測の基準となる座標が異なる。そ
こで、制御装置(８)の演算処理手段が、揉み動作計測ユ
ニット(７)の力センサーによる力計測値を、マッサージ
ユニット(１)のアクチュエータが発揮すべき動作力に変
換する。これによって、力制御における目標値(動作力)
と、マッサージユニット(１)の力センサーによって検出
される力現在値とが同一座標上の値となり、正常な力制
御が行なわれる。

【００１０】更に具体的構成において、マッサージユニ
ット(１)は、アクチュエータの出力端の変位を検出する
ための変位センサーを具え、揉み動作計測ユニット(７)
は、擬似被施療部に対する人の手の接触位置を検出する
ための位置センサーを具えている。又、制御装置(８)
は、マッサージユニット(１)のアクチュエータ出力端に
おける変位目標値と、マッサージユニット(１)の変位セ
ンサーによって検出された変位現在値との偏差に基づい
て、アクチュエータを制御する位置制御手段と、揉み動
作計測ユニット(７)の位置センサーによる位置計測値を
マッサージユニット(１)のアクチュエータ出力端におけ
る変位に変換し、該変位をマッサージユニット(１)の施
療子(６)に対する位置制御の目標値として設定する第２
の演算処理手段とを具ている。

【００１１】該具体的構成においては、予め揉み動作計
測ユニット(７)を用いた揉み動作を計測する際、擬似被
施療部に対する人の手の接触点の位置が検出される。そ
して、マッサージユニット(１)による揉み動作の開始に
際して、前記接触位置をマッサージユニット(１)のアク
チュエータ出力端における変位に変換した上で、該変位
を目標値とする位置制御によって、施療子(６)が適切な
揉み位置へ移動し、位置決めされることになる。その
後、マッサージユニット(１)による揉み動作が開始され
る。この結果、適切な力パターンによるマッサージが実
行されて、高い施療効果が得られる。

【００１２】

【発明の効果】本発明に係るマッサージ装置によれば、
揉み動作計測ユニット(７)に対する揉み動作がマッサー
ジユニット(１)に再現されるので、揉み動作計測ユニッ
ト(７)に対する揉み動作を適宜変更することによって、
様々なパターンのマッサージ力を被施療部に与えること
が可能である。然も、力制御の採用によって、所望のマ
ッサージ力を被施療部に与えることが出来、これによっ
て高い施療効果が得られる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を肩揉み用のマッサ
ージ装置に実施した形態につき、図面に沿って具体的に
説明する。本発明のマッサージ装置は、図１に示す如
く、マッサージユニット(１)及び揉み動作計測ユニット
(７)に制御装置(８)を接続して構成され、制御装置(８)
には、出力装置としてディスプレイ(81)、入力装置とし
て操作スイッチ(82)が接続されている。

【００１４】マッサージユニット(１)は、図２に示す如
く椅子のフレーム(10)に取り付けられており、開閉可能
な一対の施療子(６)(６)によって、被施療者の肩を揉む
２本の指片(指１及び指２)が構成されている。尚、図２
に示すマッサージユニット(１)は、両肩に対応した位置
に左右一対が取り付けられるが、これらは同一の構成を
有しているので、一方については図示及び説明を省略す
る。

【００１５】図示の如く、フレーム(10)には固定ベース
(11)が固定され、該固定ベース(11)上に、垂直の出力軸
を有する第１モータ(２)が取り付けられている。第１モ
ータ(２)の出力軸には、昇降ベース(21)が連結され、該
昇降ベース(21)上に、前後水平方向の出力軸を有する第
２モータ(３)が取り付けられている。第２モータ(３)の
出力軸には、前後水平方向の移動が案内された往復ブロ
ック(31)が連繋している。従って、往復ブロック(31)
は、第１モータ(２)によって垂直のＸ軸方向に往復駆動
が可能であると共に、第２モータ(３)によって水平のＹ
軸方向に往復駆動が可能である。

【００１６】往復ブロック(31)には、一対の施療子(６)
(６)を具えたヘッド(41)が取り付けられており、該ヘッ
ド(41)は、往復ブロック(31)上に取り付けられた第３モ
ータ(４)によってφ軸回りに回転駆動される。又、一対
の施療子(６)(６)は、ヘッド(41)に取り付けられた第４
モータ(５)によってθ軸回りに開閉駆動される。

【００１７】上述の如く、一対の施療子(６)(６)は、図
２中に示すＸ軸方向、Ｙ軸方向、φ軸回り、及びθ軸回
りの合計４自由度についての駆動が可能であって、これ
ら４軸についての駆動を互いに協調させることによっ
て、様々なモードのマッサージ動作が実現される。尚、
各モータ(２)〜(５)の出力軸、即ち、Ｘ軸、Ｙ軸、φ軸
及びθ軸の４本の関節軸には、夫々力センサー及び位置
センサー(何れも図示省略)が取り付けられている。

【００１８】一方、揉み動作計測ユニット(７)は、図３
及び図４に示す如く第１把持部(71)及び第２把持部(72)
によって円筒状の擬似被施療部を構成している。両把持
部(71)(72)は夫々、ベース(70)上に、指示部材(73)及び
スライド部材(74)を介して片持ち支持されており、両把
持部(71)(72)の基端部には夫々、水平方向及び垂直方向
の力(Ｆｘ、Ｆｙ)を検出するためのロードセル(75)が取
り付けられている。又、両把持部(71)(72)の表面には夫
々、力の作用点の位置を検出するためのシート状位置セ
ンサー(図１０に示す(76)(77))が取り付けられている。

【００１９】図５に示す如く揉み動作計測ユニット(７)
の第１把持部(71)及び第２把持部(72)を手の指先によて
挟圧すると、両指先の力が前記ロードセル(75)によって
検出されると共に、両指先の接触点の位置が前記位置セ
ンサーによって検出される。

【００２０】各把持部(71)(72)に取り付けれている位置
センサーは、図６に示す如く外力の作用によって接点が
閉じるセンサーシート(76)(77)に対し、抵抗アレイ(78)
と電源を接続して構成され、出力端子(79)(79)間には、
閉じられた接点の位置に応じた電圧が出力されることに
なる。センサーシート(76)(77)は、図７に示す如く２枚
の金属箔蒸着絶縁シート(76a)(76b)の間に弾性絶縁シー
ト(76c)を介在させて、両金属箔蒸着絶縁シート(76a)(7
6b)によって前記接点を構成したものである。図８は、
揉み動作計測ユニット(７)の出力端子(79)(79)間の出力
電圧Ｖと、接触点のセンサーシート端部からの距離ｘと
の関係を表わしており、出力電圧Ｖの検出によって距離
ｘを測定することが出来る

【００２１】図９は、上記制御装置(８)によって構成さ
れる制御系を表わしており、各種の指令を発するマッサ
ージ動作制御システム(80)とマッサージユニット(１)の
間には、力制御系と位置制御系が介在している。又、マ
ッサージ動作制御システム(80)には、揉み動作計測ユニ
ット(７)、ディスプレイ(81)及び操作スイッチ(82)が接
続されている。前記の如く各関節軸に取り付けられた力
センサー(83)の検出信号と位置センサー(84)の検出信号
は、マッサージ動作制御システム(80)へ供給される。

【００２２】力制御系において、マッサージ動作制御シ
ステム(80)から発せられる指令には、後述する直接関節
力指令値τsd、指先力指令値Ｆd、接触点初期位置Ｐt
0、及び直接関節位置指令値θsdが含まれる。指先力指
令値Ｆdは、転置ヤコビアン行列Ｊc^T(85)によって関節
力に変換された後、直接関節力τsdと加算されて、関節
力指令値τdが作成され、該関節力指令値τdは力サーボ
制御器(86)へ供給される。又、接触点初期位置Ｐt0はキ
ネマティクス逆変換器(87)へ入力され、これによって得
られる関節位置は直接関節位置指令値θsdと加算され
て、関節位置指令値θdが作成され、該関節位置指令値
θdは位置サーボ制御器(88)へ供給される。

【００２３】力サーボ制御器(86)の出力と位置サーボ制
御器(88)の出力は加算され、実関節力τとなって、マッ
サージユニット(１)へ加えられる。この結果、マッサー
ジユニット(１)が発揮する力Ｆによって施療対象となる
被施療者(９)にマッサージが施されることになる。尚、
上述の力制御系及び位置制御系は、４つの関節軸(Ｘ
軸、Ｙ軸、φ軸及びθ軸)の夫々について、任意の何れ
か一方の制御系をオン、他方の制御系をオフとして、関
節軸毎に制御方式を切り替える。

【００２４】揉み動作計測ユニット(７)に対する揉み動
作によって検出された接触位置及び接触力はマッサージ
動作制御システム(80)へ供給される。又、操作スイッチ
(82)の操作によってマッサージ動作制御システム(80)へ
各種の情報(指令)が供給されると共に、マッサージ動作
に関する情報(制御状態)がマッサージ動作制御システム
(80)からディスプレイ(81)へ供給される。

【００２５】図１０は、揉み動作計測ユニット(７)に対
する揉み動作の力学系を表わしており、マッサージユニ
ット(１)と共通のワールド座標系(ｘ，ｙ)に対し、揉み
動作計測ユニット(７)についてのセンサ座標系(ｘｓ，
ｙｓ)が設定されている。第１把持部(71)及び第２把持
部(72)に与えられる接触力は夫々、センサ座標系上での
値(Ｆt1x，Ｆt1y)、(Ｆt2x，Ｆt2y)として計測される。
尚、センサ座標系のｘｓ軸は、ワールド座標系のｘ軸に
対して角度αｓだけ傾いているものとする。

【００２６】一方、図１１は、マッサージユニット(１)
の施療子のリンク構成を一般的に表わしたものであっ
て、各指片は３つの関節を有している。ここで、角度α
13、α23は夫々ワールド座標系における指先座標の姿勢
角を表わしている。θmnはリンクＪmnの関節座標を表わ
し、φは軸Ｊｗの関節座標を表わしている。又、Ｎ1及
びＮ2は夫々リンクＪ11及びＪ21のトルクを表わし、Ｍ
は軸Ｊｗのトルクを表わしている。Ｆ(Ｆｘ，Ｆｙ)はｘ
軸及びｙ軸に必要な推力を表わしている。

【００２７】図１０に示す揉み動作計測ユニット(７)に
よって計測された接触力(Ｆt1x，Ｆt1y)及び(Ｆt2x，Ｆ
t2y)は、下記数１に示す座標変換によって、図１１に示
す指先座標系(ｘf1，ｙf1)及び(ｘf2，ｙf2)における指
先力(Ｆt1x，Ｆt1y)及び(Ｆt2x，Ｆt2y)に変換される。
ここで、Rotzは回転行列である。

【数１】

【００２８】数１中の姿勢角α13、α23は下記数２の如
く各関節座標の計測値にキネマティクス変換を施すこと
によって得られる。

【数２】

【００２９】更に、揉み動作に必要な関節力は、上記数
１によって算出された指先力(Ｆt1x，Ｆt1y)及び(Ｆt2
x，Ｆt2y)に対し、下記数３の如く転置ヤコビアン行列
を乗算することによって得られる。

【数３】

【００３０】ここで、下記数４によってＦｘ、Ｆｙ及び
Ｍを定義する。

【数４】

【００３１】この結果、下記数５の関係式が得られる。

【数５】尚、数５におけるヤコビアン行列Ｊｃの係数ａmn及びｂ
mnは図１１に示すマッサージユニットの諸元から決まる
定数である。

【００３２】従って、上記数１及び数５によって、揉み
動作計測ユニット(７)の計測値をマッサージユニット
(１)の各関節力、即ち推力(Ｆｘ，Ｆｙ)及びトルク
(Ｍ，Ｎ１，Ｎ２)に変換することが出来、これらの値を
図９の力サーボ制御器(86)へ目標値として与えることに
よって、目的の揉み動作を再現することが出来る。

【００３３】図１２〜図１４は、上記マッサージ装置に
おける制御装置(８)の制御手続きを表わしている。先ず
図１２のステップＳ１にて、揉み動作計測ユニット(７)
の使用が操作者によって指示されているかどうかを判断
し、ＹＥＳのときは、ステップＳ２にて、操作者に揉み
動作計測ユニット(７)の把持部(71)(72)を把持する様、
指示を与える。操作者の指先が図５の如く揉み動作計測
ユニット(７)の把持部(71)(72)を押圧すると、その接触
点の位置が前記位置センサーによって検出される。一
方、ステップＳ１にて、ＮＯと判断されたときは、ステ
ップＳ１０の自動モードへ移行して、マッサージユニッ
ト(１)が有している自動位置決め機能及び揉み動作機能
によるマッサージを実行する。

【００３４】次にステップＳ３では、前記揉み動作計測
ユニット(７)による接触点位置の検出結果に基づいて、
マッサージユニット(１)の施療子の位置及び姿勢を決定
した後、ステップＳ４にてマッサージユニット(１)を被
施療者の身体に向けて接近させる。そして、ステップＳ
５にて、マッサージユニット(１)が所定の揉み位置に達
したか否かを判断し、ＮＯのときは、ステップＳ６にて
操作者に待ち指示を与えてステップＳ４へ戻り、マッサ
ージユニット(１)のアプローチを続行する。

【００３５】その後、ステップＳ５にてＹＥＳと判断さ
れると、ステップＳ７へ移行して、操作者によってリア
ルタイム制御の実行が指示されているか否かが判断さ
れ、ＹＥＳのときはステップＳ８のリアルタイムモード
へ、ＮＯのときはステップＳ９のオフラインモードへ移
行する。尚、リアルタイムモードは、揉み動作計測ユニ
ット(７)に対する揉み動作を実行しつつ、該揉み動作を
マッサージユニット(１)にリアルタイムに再現するもの
である。又、オフラインモードは、揉み動作計測ユニッ
ト(７)に対する揉み動作と、該揉み動作をマッサージユ
ニット(１)に再現する動作を、オフラインで行なうもの
である。

【００３６】リアルタイムモードにおいては、図１３に
示す如く、先ずステップＳ１１にて、Ｊ12軸、Ｊ13軸、
Ｊ22軸及びＪ23軸については、位置サーボをオンとする
一方、ｘ軸、ｙ軸、φ軸、Ｊ11軸及びＪ21軸について
は、力サーボをオンとする。次にステップＳ１２にて、
位置センサーによって各関節軸の座標値を計測した後、
ステップＳ１３にて、力センサーによって各関節軸の動
作力を計測する。そして、前記数１によって、前記計測
値から指先力を算出する。

【００３７】続いて、ステップＳ１４にて、前記数２に
よって各指先の姿勢角を算出した後、ステップＳ１５に
て数５のヤコビアン行列を計算し、更にステップＳ１６
にて、指先力から関節力を計算して、その結果を出力す
る。そして、関節力の計算結果に基づいて、マッサージ
ユニット(１)による揉み動作を実行する。その後、ステ
ップＳ１７にて、マッサージユニット(１)に対する被施
療部の接触状態が維持されているか否かを判断し、ＹＥ
Ｓの場合はステップＳ１２に戻って、揉み動作計測ユニ
ット(７)による接触力の計測及びマッサージユニット
(１)による揉み動作を続行する。

【００３８】ステップＳ１７にてＮＯと判断されたとき
は、ステップＳ１８に移行して、操作者によってリアル
タイムモードの継続が指示されているかどうかを判断
し、ＹＥＳの場合はステップＳ１２に戻って、揉み動作
計測ユニット(７)による接触力の計測及びマッサージユ
ニット(１)による揉み動作を続行する。ＮＯの場合は、
リアルタイムモードを終了する。

【００３９】オフラインモードにおいては、図１４に示
す如く、先ずステップＳ２１にて、操作者へ、揉み動作
計測ユニット(７)に対するマッサージ動作の入力を指示
した後、ステップＳ２２にて、一定時間だけ動作力(接
触力)を記録する。次にステップＳ２３にて、記録され
た動作力のパターンが揉み動作として有効であるかどう
かを判断し、ＮＯの場合はステップＳ２１に戻って動作
力の記録をやり直す。

【００４０】ステップＳ２３にてＹＥＳと判断されたと
きは、ステップＳ２４に移行して、Ｊ12軸、Ｊ13軸、Ｊ
22軸及びＪ23軸については、位置サーボをオンとする一
方、ｘ軸、ｙ軸、φ軸、Ｊ11軸及びＪ21軸については、
力サーボをオンとする。次にステップＳ２５にて、記録
した動作力(接触力)を参照し、前記数１によって指先力
を算出する。更にステップＳ２６にて、位置センサーに
よって各関節軸の座標値を計測し、ステップＳ２７に
て、前記数２によって各指先の姿勢角を算出する。

【００４１】その後、ステップＳ２８にて数５のヤコビ
アン行列を計算し、更にステップＳ２９にて、指先力か
ら関節力を計算して、その結果を出力する。そして、関
節力の計算結果に基づいて、マッサージユニット(１)に
よる揉み動作を実行する。その後、ステップＳ３０に
て、所定の回数だけマッサージユニット(１)による揉み
動作を行なったか否かを判断し、ＮＯの場合はステップ
Ｓ２５に戻って、揉み動作を続行する。

【００４２】ステップＳ３０にてＹＥＳと判断されたと
きは、ステップＳ３１に移行して、操作者によってマッ
サージユニット(１)による揉み動作の続行が指示されて
いるか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ２５に
戻って揉み動作を続行する。ＮＯの場合は、オフライン
モードを終了する。

【００４３】上記マッサージ装置によれば、リアルタイ
ムモードにおいて、被施療者自身が揉み動作計測ユニッ
ト(７)を操作することによって、その揉み動作をパワー
アシスト方式のマッサージユニット(１)によって再現す
ることが出来るので、揉み動作計測ユニット(７)に加え
た軽微な力を適当な大きさのマッサージ力に変換するこ
とが出来る。従って、被施療者は、僅かな力で思いのま
まの揉み動作を実現出来る。又、オフラインモードにお
いて、専門のマッサージ師が揉み動作計測ユニット(７)
を１度だけ操作すれば、その後は、マッサージ師による
巧みな揉み動作をマッサージユニット(１)に繰り返し再
現することが出来、高い施療効果を得ることが出来る。

【００４４】上記実施の形態の説明は、本発明を説明す
るためのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を
限定し、或いは範囲を減縮する様に解すべきではない。
又、本発明の各部構成は上記実施の形態に限らず、特許
請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能で
あることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るマッサージ装置の全体構成を表わ
すブロック図である。

【図２】該マッサージ装置のマッサージユニットの斜視
図である。

【図３】揉み動作計測ユニットの斜視図である。

【図４】揉み動作計測ユニットの分解斜視図である。

【図５】揉み動作計測ユニットの側面図である。

【図６】揉み動作計測ユニットに装備された位置センサ
ーの構成を表わす図である。

【図７】該位置センサーを構成するセンサーシートの拡
大断面図である。

【図８】該位置センサーの出力電圧の変化を表わすグラ
フである。

【図９】該マッサージ装置の制御系の構成を示すブロッ
ク図である。

【図１０】揉み動作計測ユニットに対する揉み動作の力
学系を表わす図である。

【図１１】マッサージユニットのリンク構造を表わす模
式図である。

【図１２】制御装置による制御手続きを表わすフローチ
ャートである。

【図１３】リアルタイムモードにおける制御手続きを表
わすフローチャートである。

【図１４】オフラインモードにおける制御手続きを表わ
すフローチャートである。

【図１５】従来のマッサージ装置の側面図である。

【符号の説明】 (１) マッサージユニット (６) 施療子 (７) 揉み動作計測ユニット (71) 第１把持部 (72) 第２把持部 (８) 制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アクチュエータによって往復駆動される
アーム機構の出力端に、人の手を模擬した施療子(６)を
取り付けて構成されるマッサージユニット(１)と、人体
の被施療部に応じた外形を有する擬似被施療部を具え
て、人の手による揉み動作を計測するための揉み動作計
測ユニット(７)と、揉み動作計測ユニットによって計測
された揉み動作をマッサージユニットの施療子に再現す
るべく、揉み動作計測ユニット(７)の計測結果に基づい
てマッサージユニット(１)のアクチュエータを制御する
制御装置(８)とを具えたことを特徴とするマッサージ装
置。
【請求項２】マッサージユニット(１)は、アクチュエ
ータが発揮する力を検出するための力センサーを具え、
揉み動作計測ユニット(７)は、人の手による揉み動作に
よって与えれる力を検出するための力センサーを具え、
制御装置(８)は、マッサージユニット(１)のアクチュエータが発揮すべき
力の目標値とマッサージユニット(１)の力センサーによ
って検出された力現在値との偏差に基づいて、アクチュ
エータを制御する力制御手段と、揉み動作計測ユニット(７)の力センサーによる力計測値
をマッサージユニット(１)のアクチュエータが発揮すべ
き動作力に変換し、該動作力をマッサージユニット(１)
の力制御の目標値として設定する演算処理手段とを具え
ている請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】マッサージユニット(１)は、アクチュエ
ータの出力端の変位を検出するための変位センサーを具
え、揉み動作計測ユニット(７)は、擬似被施療部に対す
る人の手の接触位置を検出するための位置センサーを具
え、制御装置(８)は、マッサージユニット(１)のアクチュエータ出力端におけ
る変位目標値とマッサージユニット(１)の変位センサー
によって検出された変位現在値との偏差に基づいて、ア
クチュエータを制御する位置制御手段と、揉み動作計測ユニット(７)の位置センサーによる位置計
測値をマッサージユニット(１)のアクチュエータ出力端
における変位に変換し、該変位をマッサージユニット
(１)の施療子(６)に対する位置制御の目標値として設定
する第２の演算処理手段とを具えている請求項２に記載
のマッサージ装置。