JPH0551436B2 - - Google Patents

Description

請求の範囲 １ 関節を介して互いに接続され、かつ皿状に形
成された複数の膊部２，３を備え、前記膊部を屈
折可能に胸板１に接続すると共に、人間の腕を挿
入可能にし、各膊部２，３に少なくとも一つのセ
ンサを関連させ、当該ロボツトのプログラミング
によつて、前記センサは前記アーム部２，３に差
込まれた前記人間の腕の動きに従つて関連する前
記膊部２，３の動きを検知し、前記センサから発
生する信号を記憶し、前記信号の読み出により駆
動手段４１，４３，４５を制御する組立用ロボツ
トにおいて、 人間の手を挿入し得ると共に、それぞれに少な
くとも一つのセンサ２８を関連させた下膊部３に
複数の関節を介して皿状又は中空の複数の指部
８，１０，１２〜１５を接続し、 隣接する前記膊部及び前記指部２，３，８，１
０，１２〜１５が長さ及び関節構造の点からほぼ
対応する人間の脚に模擬され、 隣接する前記膊部及び前記指部２，３，８，１
０，１２〜１５の軸が互いに接続する前記関節
７，９，１１，１６，１８，４６，４７の軸が対
応する前記人間の手足の関節の軸とほぼ同軸とな
るようにされ、 各センサ２８に駆動手段２７，４１，４３，４
５を接続し、前記駆動手段２７，４１，４３，４
５は前記センサ２８に接続された前記膊部及び前
記指部２，３，８，１０，１２〜１５に、プログ
ラミングによつて実行される模擬的な手足動作を
させる駆動手段２７，４１，４３，４５を備える
ことを特徴とした組立用ロボツト。

２ 請求項１記載の組立用ロボツトにおいて、上
膊部２を自在関節４０，４２を介して前記胸板１
上に備え、前記自在関節４０，４２の各軸に測距
センサ及び駆動装置４１，４２を接続したことを
特徴とした組立用ロボツト。

３ 請求項１又は２記載の組立用ロボツトにおい
て、下膊部３上に中掌部６を配置し、前記下膊部
３は、回転軸が前記下膊部３の方向に配置された
回転関節４６を有することを特徴とした組立用ロ
ボツト。

４ 請求項３記載の組立用ロボツトにおいて、前
記下膊部３と前記中掌部６との間に、更に、一方
の軸が前記回転関節４６の回転軸に対して直角を
なす関節を備えていることを特徴とした組立用ロ
ボツト。

５ 請求項４記載の組立用ロボツトにおいて、前
記関節は自在関節として形成されていることを特
徴とした組立用ロボツト。

６ 請求項１から５までのいずれか１つに記載の
組立用ロボツトにおいて、前記中掌部６上に、人
間の少なくとも２本の指を模擬し、屈折可能に相
互接続された中空の指部８，１０，１２〜１５を
備えていることを特徴とした組立用ロボツト。

７ 請求項６に記載の組立用ロボツトにおいて、
前記指部８，１０，１２〜１５は人間の２本以上
の指を模擬する互いに接続された中空の指部８，
１０，１２〜１５を備えていることを特徴とした
組立用ロボツト。

８ 請求項１から７までのいずれか１つに記載の
組立用ロボツトにおいて、前記駆動手段は、隣接
する２つの膊部２，３間、又は前記胸板１と回動
する前記上膊部２との間に配置された水圧シリン
ダ４１，４３，４５であることを特徴とした組立
用ロボツト。

９ 請求項６又は７に記載の組立用ロボツトにお
いて、前記各指部８，１０，１２〜１５は、前記
各指部８，１０，１２〜１５上にそれぞれの関節
軸９，１１，１６〜１８の左及び右へ間隔を置い
て作用する２つの駆動モータ２７を備えているこ
とを特徴とした組立用ロボツト。

１０ 請求項９に記載の組立用ロボツトにおい
て、前記各駆動モータ２７は鋼（例えば、２６）
を介して関連する指部（例えば、１０）に接続さ
れているリニアモータであることを特徴とした組
立用ロボツト。

１１ 請求項６又は７に記載の組立用ロボツトに
おいて、前記各指部８，１０，１２〜１５の掴み
面３４は穿孔され、その穿孔３５の反対側の前記
指部内側に膨張可能なホース部を配置しているこ
とを特徴とした組立用ロボツト。

１２ 請求項６又は７に記載の組立用ロボツトに
おいて、前記指部８，１０，１２〜１５のうちの
少なくとも１つの掴み面３４上に、圧力センサを
備えていることを特徴とした組立用ロボツト。

１３ 請求項６又は７に記載の組立用ロボツトに
おいて、前記中掌部６に接続された前記中空の前
記指部８，１３は前記中掌部６に中空の中間部３
８，３９を介して接続され、前記中間部３８，３
９は関節軸４０，４１を介して前記中掌部６に接
続され、かつ残りの関節軸９，１１，１６〜１８
に対してほぼ直角をなすことを特徴とした組立用
ロボツト。

１４ 請求項１３記載の組立用ロボツトにおい
て、各中間部３８，３９に、関連する関節軸４
０，４１の左及び右へ間隔を置いて作用する２つ
のモータ・センサ装置２５を接続していることを
特徴とした組立用ロボツト。

１５ 請求項１から請求項１４までのいずれか１
つに記載の組立用ロボツトにおいて、前記胸板１
は２つの部分からなり、前記２つの部分は水平関
節５０を介して互いに接続され、これららの部分
間に水圧シリンダ５１が配置したことを特徴とし
た組立用ロボツト。

１６ 請求項１からの請求項１５までのいずれか
１つに記載の組立用ロボツトにおいて、前記胸板
１は移動可能、かつ高さ調整可能な椅子４９上に
配置されていることを特徴とした組立用ロボツ
ト。

１７ 請求項１６記載の組立用ロボツトにおい
て、前記椅子４９は２つの部分からなり、前記２
つの部分４９′，４９″は垂直軸を中心にして互い
に逆に回転可能であることを特徴とした組立用ロ
ボツト。

１８ 請求項１から請求項１７までのいずれか１
つに記載の組立用ロボツトにおいて、前記胸板１
は第１の水平レバー・アーム５３上で回動し、前
記水平レバー・アーム５３自体は第２の水平レバ
ー・アーム５４上で回動し、それぞれの揺動軸５
７，５８，５９は複数のセンサ及び複数の駆動手
段を備えていることを特徴とした組立用ロボツ
ト。

明細書 本発明は、多数の関節によつて互いに接続され
た節を有した組立て用のロボツトに関するもの
で、その節が、その長さ及びその節の状態が人間
の手の腕及び指に大体似せて作られていて、それ
が手によつて操作出来、それぞれの関節には少く
ともひとつのセンサ及び駆動装置がつけられてい
て、この節が手によつて操作された時にセンサは
その動きを検知し、前記センサから発生する信号
を記憶し、前記信号の読み出により駆動手段を制
御する。

最近の操作装置は、多くの節から成る腕の端
に、大体、手がとりつけられていて、それによつ
て操作が行なわれる。例えば、車体の溶接に用い
る溶接機を操作する。そこでは、この手は、空間
中において、ある一定の動きを行なう必要があ
る。

公知のロボツトにおいては、第一の垂直方向の
回転軸を有したものがある。複数の節より成る腕
は水平並びに垂直方向の運動が可能であつて、そ
れらの運動を重ね合わせることによつて、回動運
動を行なわせる。腕の端部にとりつけられている
手は、第１の回転軸の回りに回転可能であり、そ
の回転方向が腕と一致している。手には、それに
対して直角にもうひとつの回転軸がとりつけられ
ていて、且つ、最後に、もうひとつの、直角方向
に回転する４つめの回転軸がとりつけられてい
る。

望みの曲線に従つて操作装置の色々な運動につ
いて駆動装置を制御するのは非常に困難である。
普通は、曲線を直線に分割して、曲線を折線状に
移動させる。駆動装置をプログラムによつて制御
するためのプログラム作成に要する手間が非常に
大きい。

プログラム作成に要する時間をより少くするた
めに、操作装置の腕、手、節の集合体を、それぞ
れに並列にとりつけた習い架をとりつけることは
公知である（ドイツ連邦特許公開公法2435156
号）。この習い架の節には、回転軸の線の数に対
応したスイツチの数がとりつけられている。習い
架は、基本的に、３つの節から成つていて、それ
らは、それぞれビボツト軸受で接続されていて、
腕、手、節の集合体にとりつけられたバネによつ
て弾性をもたせて支えられている。腕と手の節
と、習い架の節の間になされる相対運動により所
定のスイツチが作動し、その信号を記憶して、操
作装置の駆動モータについての制御プログラムを
設定する。

習い架の構成が非常に複雑であるため、この種
のプログラム装置は非常に高価である。個々の節
の間に出来る遊びが避けられないため、必然的
に、スイツチのところの遊びが大きい程、プログ
ラムにエラーが生じてしまう。その他にも、習い
架の自重によつて、習い架にとりつけられた把手
に、それに必要な力が加えられていないのに、習
い架の状態によつては、スイツチに対して信号が
加わつてしまう。

ドイツ連邦特許届出書2841284には、中央部と
中央部にとりつけられたさやとから成り立つてい
る、他のプラグラム装置がある。その中央部はロ
ボツトのある節に固定されている。さやは、中央
部に対して、その軸の中で相対的に移動可能であ
り、その軸の中で、中央部と接続している節を動
く様にする。中央部とさやとの間には、測定値検
知器がとりつけられ、それは、さやが手によつて
動かされる時に、さやの移動方向に、中央部に対
して相対的に生ずる力成分を検知する様にされて
いる。測定値検知器から得られる電気信号は、複
雑な計算処理をなされたあと、ロボツトの節にと
りつけられた駆動用のモータに対する制御信号と
して加えられる。

初めに記載のプログラム装置では、比較的単純
な動作のみを行うことを目的としたロボツトを対
象としている。制御に対する手間は複雑で、いず
れの場合にも、複雑の計算用のプログラムを必要
とする。この様なロボツトは人間が行える様な組
立てを行うのには、普通の場合向いていない。

ドイツ連邦特許1537663には、一方でロボツト
から成り、他方で習い架から成り立つている他の
ロボツトシステムが示されている。習い架はその
前方の端に把手がとりつけられていて、その節
は、その長さ及び関節の配置が、大体人間の手と
腕の用に作られている。同じことが、元々のロボ
ツトの節に関しても適用される。習い架のそれぞ
れの関節に、習い架が手によつて動かされた時
に、節の動きを検知する様な測定値検知器又はセ
ンサがとりつけられている。センサからの信号は
記録され、ロボツトの節の駆動用のモータを制御
するのに用いられる。

ロボツトの最後の節は、ここでは回転鉗子とし
て構成されている。始めに記載されたロボツトに
比べ、この場合は、プログラムに要する手間が少
いけれど、このロボツトも、人間の行うことの出
来る様な組立て作業については、ある条件の元で
のみ適しているだけである。

最後に、技術の現状について、アメリカ合衆国
特許明細書3648143を引用しておく。それは、こ
こで引用したドイツ連邦特許明細書に対応したロ
ボツトが記載されているが、ロボツト自体が習い
架を表示しているという差がある。駆動用モータ
は、同時に、節が手によつて動かされる時には、
センサとして働く様になつている。ロボツトの先
端には回転鉗子がとりつけられているのではな
く、人間の手の指１本又は２本に対応したひとつ
かふたつの節がとりつけられている。節が手によ
つて動かされると、同時に、手で節を動かすのが
楽になる様に電動機が制御される。これは、しか
しながら、手と、モータとによつて加えられる力
が加えられ、モータによつて為される追従動作に
フイードバツクされることになる。あとでロボツ
トの節になされる動きは、この結果、衝撃的でお
つて、正確さを伴なわない。最大２本の指の節し
か有しないロボツトの手による構成では、その様
な手は、鉗子の様な動きしか出来ず、この場合
も、人間が行える様な組立て作業を、このロボツ
トは、ある場合にのみしか行うことが出来ないと
いう欠点を有することになる。

組立て用ロボツトは、加工品及び工具を、大
体、人間と同じ様に操作出来る様に作る必要があ
る。

初めに記載した様な組立て用ロボツトは、この
課題を、請求の範囲請求項１の特徴部分に示され
た方法によつて解決された。長所となる様な構成
は、請求の範囲請求項１以下に記載されている。

実施例について、以下に図を用いて詳細に説明
をする。

第１図 組立て用ロボツトの第１の実施例につ
いての前面図； 第２図 第１図によるロボツトの手の１部を断
面に示したもの； 第３図 プログラム作成中の、第２図中で線
−に沿つての断面図； 第４図 手の作業状態における同じ断面図； 第５図 第４図において円で示した部分の拡大
図； 第６図 中空節の掴み面の断面図及びそこにと
りつけられている圧力センサ； 第７図 組立て用ロボツトの第２の実施例の前
面図； 第８図 第３の実施例についての、組立て用の
ロボツトの前面図； 第９図 第４の実施例についての、組立て用の
ロボツトの前面図； 第１０図 第５の実施例についての、組立て用
のロボツトの前面図及び 第１１図 組立て用ロボツトの上部背面の概観
図 第１図を用いて、組立て用ロボツトの原理的な
構成について説明を行う。胸甲１に上膊節２がと
りけられ、それに、下膊節３がとりつけられ、更
に、それに手４がとりつけられている。上膊節２
は、胸甲１に対して、垂直な軸４０及び水平な軸
４２の周りに振り廻せる様になつている。垂直な
軸４０の周りに振り廻すのには、水圧シリンダ４
１が用いられ、又、水平な軸４２の回りに振り廻
すのには、水圧シリンダ４３が用いられる。下膊
節３は、上膊節２に対して、軸４４の回りに振り
廻せ、それを振り廻すのに水圧シリンダ４５が用
いられる。上膊部３は２つの部分から成つてい
て、双方の部分の間に回転関節４６がとりつけら
れている。回転関節４６の軸は下膊部３の軸と同
じ向きになつている。この回転軸４６に駆動用の
モータがとりつけられているが、このでは単に概
念図が示されているだけである。下膊節３は、手
４と、自在関節４７によつて接続されていて、そ
の関節の軸は互いに直角にとられ、回転軸４６の
軸に直角にとられている。

胸甲１は、摺動ガイド４８によつて高さが調整
出来る様に椅子４９に固定されている。椅子４９
には、すべての方向へ回転可能な車輪５２がとり
つけられている。胸甲は２つの部分から構成され
ていて、その上部と下部は水平方向の関節５０に
よつて接続されている。関節５０の軸の回りに振
り廻すのには、水圧シリンダ５１によつて行われ
る。椅子４９は第１の槓杆の柄５３に接続されて
いて、その柄は、垂直な回転軸によつて、第２の
槓杆の柄５４に接続されていて、更に、その柄
は、垂直な回転軸によつて旋回出来る様に支柱５
５に接続されている。

上に述べた水圧シリンダ４１，４３，４５，５
１及びそれぞれの関節軸には、移動距離計又はセ
ンサがとりつけられている。その詳細について
は、第２図を用いて以下で説明する。

プログラム作成は以下の様に行われる、つま
り、プログラムを作成する人５が、椅子４９に腰
かける。胸甲１が、第１１図によつてなお説明さ
れる様に、上体に固定される。人間５の手が、手
袋の様な手４の中に入れられ、上膊及び下膊が上
膊部及び下膊部２又は３に接続される。

人間５の上体、腕、手、指等によつてなされる
すべての動きは、それぞれの関節の軸にとりつけ
られているセンサによつてとらえられ、その時発
生される電気信号がメモリーに記憶される。同じ
ことは、その人間５が足で椅子４９を移動させる
場合にも行われる。

人間５は、あとで、組立て用のロボツトが真似
をするべき仕事を行う。

人間５が、あとでそのロボツトが真似をすべき
仕事を行つたあとで、人間５は組立て用ロボツト
から離れ、センサによつて記録された信号が、例
えば、色々な運動用の軸にとりつけられたシリン
ダ４１，４３，４５，５１の様な駆動用のものを
制御するのに用いられる。

掴み及び組み立て装置とも表現出来る手４の作
りは、以下に第２図から第５図を用いて更に詳細
に説明される。

第２図は、操作する人間５の手によつて、組立
て用ロボツトの手のプログラム作成する状態を示
している。

中空の掌部６は自在関節４７を介してロボツト
の下膊部３に接続されている。関節７によつて第
１の中空部８が動かされる。これに、もうひとつ
の関節接続９によつて第２の中空部１０に、又、
それに、もうひとつの関節接続１１によつて、第
３の中空部１２が動かされる。中空部８，１０，
１２は、ここでは、親指の指節を真似たのであ
る。

同じことが、人差し指の真似をした指の節の中
空部１３，１４，１５についても適用される。中
空部１３はここでは、関節の接続１６によつて、
掌部６に接続され、中空部１４は、関節の接続１
７によつて、中空部１３と、又、中空部１５は、
関節の接続１８によつて、中空部１４とにそれぞ
れ接続されている。

どの様な仕事を、つまり、手４に、どの様な掴
み、組立ての装置がなくてはならないかによつ
て、他の中空部をとりつけることが出来、それぞ
れ、人間の手の中指、人差し指、小指を真似て作
ることになる。

それぞれの関節の軸７，９，１１，１６，１
７，１８の両側で、比較的ぴんと張つた綱で引か
れ、それによつて、個々の中空部は、それぞれに
属した関節の軸の回りに回転させられる。中空部
１５に関しては、ここでは、綱１９，２０であ
り、中空部１４については、綱２１，２２、中空
部１３については、綱２３，２４である。このこ
とは、同様に、この装置３の他の中空部について
も適用出来る。

それぞれの綱は、モータのセンサ装置２５につ
ながれていて、その装置は掌部６上にしつかりと
とりつけられている。中空部１２の綱２６のモー
タのセンサ装置２５はその断面が示されている。

個々のモータのセンサ装置２５は、モータ部２
７と、センサ部２８とから出来ている。モータ部
２７は、リニアモータであることが望ましく、特
に、円筒形をしていて、その中に可動性のピスト
ン２９が入つていて、それが綱に接続されてい
る。センサ部２８は、公知の構成法による測距セ
ンサから出来ていて、それにも綱２６が接続され
ている。

プログラム作成に当つては、モータセンサ装置
２５のモータ部２７には何ら圧力が加えられな
い。人間５の手又はその指の節によつてなされる
動きは中空部によつて行われ、又、比較的ぴんと
張られた綱によつて、それぞれのセンサ部２８へ
と伝達される。その際測定された工程はセンサ部
２８によつて電気信号に変換され、メモリーに入
力される。これらの信号はそのあとでなされる掴
み及び組立てのプログラムを決定する。

このメモリーに入れられた信号が、信号用のメ
モリーから読み出され、図に示されていない弁を
通して、加圧物質をモータセンサ装置２５のシリ
ンダの圧力室３０へ出し入れする時に用いられ
る。綱２６に属したシリンダの室３０に加圧され
た油が入れられるとピストン２９は右方向へ移動
し、その結果、中空部１２は、その関節軸１１の
回りに反時計方向に回転することになる。節１２
を関節軸１１の回りに時計方向に回転させるため
には、綱３０にとりつけられたシリンダの加圧室
に加圧された油を入れる。加圧室３０は、ここで
は、モータ部２７の中空部側のシリンダ側のこと
である。

図に示されたシリンダ状のモータ部２７の代り
に、それぞれの中空部をその関節軸の回りで回転
させる様なものであれば、他のモータを用いても
良い。モータと、それに属した中空部との間には
必ずしも綱を張る必要はない。レバーを用いて伝
達することも可能である、つまり、それぞれの中
空部にとりつけられた、それぞれの関節軸に対し
て中心を外してとりつけるのである、すると、レ
バーを動かすモータの力によつて、レバーの双方
向に動かすことが可能である。関節の軸４０，４
２，４４，４７，５０の回りの動きに対しては、
それとは逆に、第１図に示された水圧シリンダを
用いた方が良い。

モータ部２７によつて中空部を動かすのには、
センサ部２８は、中空部のその時の値を与え、プ
ログラム単位中で設定値との比較が行える様にな
つている。

その様にして、操作者５の手の、掴み及び組立
て装置３が明確に規定されるので、それぞれの中
空部の内面において、掴む面に向いた側に、ふく
らませられるホース部３２がある。操作者５の手
を手４の中に挿入したあと、ホース部３２がふく
らまされ、その結果、それぞれの指はそれぞれの
中空部の掴み面の内面に密着する。その状況が第
３図に示されている、つまり、指の節３３が、中
空部１４の掴み面３４の内面に密着している。
個々の中空部の掴み面３４には孔３５をあけるの
が良い。掴み及び組み立て作業を行う時には、各
ホース部３２が節状になつて孔３５から押し出さ
れるところまで、ホース部３２を膨張させる。こ
のことは、特に、第５図にはつきりと示されてい
る。この掴み面３４の上に出ている節３６は、掴
もうとするものを良くおさえることが出来る様に
なる。

いくつかの孔３５に圧力センサ３７を装置し、
それによつて、それぞれの指の節と、掴もうとす
る対象物、つまり、工作物の間に加えられる圧力
を検知出来る。加圧値がある値以上になると、セ
ンサ３７の信号によつて、掴む手を閉じる動きが
止む。

中空の中央部６はロボツトの下膊部３に接続さ
れている。この接続は自在関節４７によつてなさ
れ、その回転軸は互いに垂直になつていて、更
に、回転関節４６の回転軸に垂直になつている。
この様にして、中央部６は、回転及び／又は振る
動きを、節３に対して行え、それは、プログラム
作成に際して、それぞれのセンサによつて検知さ
れ、その時に発生した信号はメモリーに入れら
れ、それぞれに対応した回転及び／又は振る動き
を完全にまねすることが出来る様に、自在関節４
７と回転関節４６の回転軸に配置されている、ひ
とつ又は複数個のモータを制御する。

指の第１の中空部は、いずれの場合も、例え
ば、中空部８及び１３は、更に、横方向へも動く
様に作られる。その様な為に、それらは、直接掌
部６にではなく、中間部３８又は３９にとりつけ
られていて、それは、関節の軸４０又は４１によ
つて、掌部６に固定され、それは、大体、関節の
軸７又は１６に垂直になつている。これらの関節
の軸４０又は４１の左側と右側には、再び、それ
ぞれ１本の綱がとりつけられ、それらは、前に書
かれた様に、それぞれのモータセンサ装置に接続
されている。

第１図による実施例では、胸甲１と、上膊節２
との間に中間部５６がとりつけられている。シリ
ンダ４１は、垂直軸によつて、一方で、胸甲１
に、他方で上膊部２と接続されている。胸甲１と
上膊部２の間にあるシリンダ４３はそれとは逆に
球窩関接によつて胸甲１と上膊部２に接続されて
いる。自在関節４７のところに概念的に示された
軸は、その共通の平面から90°折り曲げて図示さ
れている。第１の槓杆の柄５３と椅子４９との間
にはモータ及びセンサのとりつけられた垂直な回
転軸が考えられ、更に同様のことは、ふたつの槓
杆の柄５３，５４の間及び第２の槓杆の柄５４の
垂直な回転軸及び支え５５についても言える。操
作者５によつて、椅子４９の状態が変えられる
と、それぞれに対応したセンサが、その行路又は
曲り角を検知し、メモリーに入れられる。メモリ
ーに入れられた値を読み出すと、椅子４９は、そ
のメモリーされている値に対応して、モータによ
つて移動させられる。

既に述べた通り、垂直の関節５０は、水圧シリ
ンダ５１と共に、胸甲１の上部を前後に振るのに
用いられる。

第１図で説明され、図に示された右腕について
の状況は、そこに示されている左腕についても同
様である。

第７図に示された他の実施例においては、胸甲
が一体に作られていて、高さが調整出来る様に、
椅子部４９′に固定されていて、それは、垂直軸
５７の回りに、下の椅子部４９″と固定されてい
る。このふたつの椅子部４９′及び４９″の間には
駆動用のモータ及びセンサがとりつけられてい
る。操作者５の行う回転運動は、このセンサによ
つて検知され、電気信号に変換され、メモリーに
入れられる。そのメモリーに入れられた信号を呼
び出すと、あらかじめ定められたモータを制御す
ることが出来、ふたつの椅子部４９′及び４９″の
間の回転運動が再現出来る。この実施例の他のこ
とは、第１図についての場合と同様である。

第８図の実施例では、胸楯１が垂直な関節５７
と、第１の槓杆の柄５３に接続されている。この
第１の槓杆の柄５３は、もうひとつの垂直な関節
５８によつて、第２の槓杆の柄５４′に接続され
ていて、その槓杆の柄は、もうひとつの垂直な関
節５９に支柱５５′で接続されている。この支柱
５５′は高さの調整が可能である。それぞれの回
転関節軸５７，５８，５９にはそれぞれ、モータ
とセンサがとりつけられている。操作者５の行う
動きはそれ故センサで検知され、それによつてメ
モリーに記録された信号によつて、駆動用モータ
はその動きを再現することが出来る。

第９図の実施例では、胸楯１は再び槓杆の柄５
３′及び５４′、更に、支柱５５′によつて第８図
の如く支えられ、しかしながら、操作者５の第８
図の様ではなく、ローラ５２のとりつけられた椅
子４９の上に座つている。

第１０図の実施例では、胸楯１が第９図の様に
用いられているが、椅子４９′は空洞で作られて
いて、操作者５が歩き回れる様になつている。

第１１図は、殻状の胸楯１と、ふたつの腕節
２，３で、それぞれに固定用の道具６０がとりつ
けられ、それらによつて、この部分を操作者に固
定することが出来る。手４は、それに対し、手袋
の様に作られ、その中に操作者５は、手と指を差
し込める様になつている。

節を殻状又は空洞を有する形に作ることによつ
て大きな利点が得られた、つまり、組立て用ロボ
ツトの個々の節の間の関節軸が人間の節の関節の
軸に一致するのである。この結果、プログラム作
成に当つて、ロボツトの節の異論のないガイドと
動きが可能となる。このことは、ロボツトの節が
人間の腕の節に平行に動き、それ故、ロボツトと
人間の腕の関節の軸が相互に平行になるという、
技術の現状に反することになる。

組立て用ロボツトは、特に製品の組立て及び製
品の組立てに際しての工具の取り扱いに向いてい
る。それは、特に、人間の２本の手が必要とされ
る様な組立て作業に適している。

それぞれの回転及び関節軸にとりつけられたセ
ンサは、操作人５がロボツトによつてプログラム
を作成する時に信号を出すばかりでななく、ロボ
ツトの作業中に、ある節のその時の状態と、メモ
リーに設定されている状態との間で、設定値と現
在値との比較が行える様に、その節のその時々に
おける状態を示すのに用いられる。