JPH09297028A - ジャイロセンサの出力処理回路及びこれを用いたスティルカメラ - Google Patents
ジャイロセンサの出力処理回路及びこれを用いたスティルカメラInfo
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- JPH09297028A JPH09297028A JP8132754A JP13275496A JPH09297028A JP H09297028 A JPH09297028 A JP H09297028A JP 8132754 A JP8132754 A JP 8132754A JP 13275496 A JP13275496 A JP 13275496A JP H09297028 A JPH09297028 A JP H09297028A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電源投入から角速度検出可能な安定状態にな
るまでの時間を短縮する。 【解決手段】 ジャイロセンサ１の出力処理回路は、ロ
ーパスフィルタ２及びハイパスフィルタ３を有し、ジャ
イロセンサ１の出力の所定帯域の周波数成分のみを通過
させる。強制充電回路４１のアナログスイッチ４２は、
当該出力処理回路の電源投入時から所定時間、前記所定
帯域の低域遮断周波数を定めるコンデンサ８の出力端を
グラウンドに短絡し、ジャイロセンサ１の出力がＤＣオ
フセット成分を有する場合にコンデンサ８を強制的に充
電させる。前記所定期間経過後、アナログスイッチ４２
はオフし、ハイパスフィルタ３は通常の動作を開始す
る。
るまでの時間を短縮する。 【解決手段】 ジャイロセンサ１の出力処理回路は、ロ
ーパスフィルタ２及びハイパスフィルタ３を有し、ジャ
イロセンサ１の出力の所定帯域の周波数成分のみを通過
させる。強制充電回路４１のアナログスイッチ４２は、
当該出力処理回路の電源投入時から所定時間、前記所定
帯域の低域遮断周波数を定めるコンデンサ８の出力端を
グラウンドに短絡し、ジャイロセンサ１の出力がＤＣオ
フセット成分を有する場合にコンデンサ８を強制的に充
電させる。前記所定期間経過後、アナログスイッチ４２
はオフし、ハイパスフィルタ３は通常の動作を開始す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、圧電振動ジャイロ
センサ等のジャイロセンサの出力を処理する出力処理回
路及びこれを用いたスティルカメラに関するものであ
る。
センサ等のジャイロセンサの出力を処理する出力処理回
路及びこれを用いたスティルカメラに関するものであ
る。
【０００２】
【従来技術】従来のジャイロセンサの出力処理回路の一
例について、図３を参照して説明する。図３は従来のジ
ャイロセンサの出力処理回路を示す回路図である。
例について、図３を参照して説明する。図３は従来のジ
ャイロセンサの出力処理回路を示す回路図である。
【０００３】図３において、１は圧電振動ジャイロセン
サであり、図面には示していないが、該ジャイロセンサ
１は、振動子と、該振動子を自励振駆動する発振回路
と、振動子の２つの電極から得られる信号を差動増幅
し、振動子に作用するコリオリ力に相当する交流信号を
得る差動回路と、を備えている。ジャイロセンサ１（す
なわち、その発振回路及び差動回路）には、電源＋Ｖｃ
ｃ，−Ｖｃｃが供給される。
サであり、図面には示していないが、該ジャイロセンサ
１は、振動子と、該振動子を自励振駆動する発振回路
と、振動子の２つの電極から得られる信号を差動増幅
し、振動子に作用するコリオリ力に相当する交流信号を
得る差動回路と、を備えている。ジャイロセンサ１（す
なわち、その発振回路及び差動回路）には、電源＋Ｖｃ
ｃ，−Ｖｃｃが供給される。
【０００４】そして、この出力処理回路は、ジャイロセ
ンサ１の出力の所定帯域の周波数成分のみを通過させる
帯域通過フィルタ回路を備えている。該帯域通過フィル
タ回路は、図３に示すように、ジャイロセンサ１の出力
ｂを増幅するとともに、不要な高周波成分をカットする
ローパスフィルタ２と、該ローパスフィルタ２にカスコ
ード接続され、ローパスフィルタ２の出力信号ｃのうち
不要な低周波成分（特にＤＣ成分）をカットし必要な信
号のみを増幅するハイパスフィルタ３とから構成されて
いる。ローパスフィルタ２は、抵抗４，５、コンデンサ
６及びオペアンプ７からなり、１次バターワース型ロー
パスフィルタとして構成されている。ハイパスフィルタ
２は、コンデンサ８、抵抗９，１０及びオペアンプ１１
で構成されている。コンデンサ８及び抵抗９が１次パッ
シブフィルタを構成し、抵抗９，１０及びオペアンプ１
１が増幅器及びインピーダンス変換器としての反転増幅
器を構成している。この出力処理回路及びジャイロセン
サ１への供給電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ及びグラウンドは
全て共通であり、電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃは、出力処理
回路及びジャイロセンサ１に同時に投入されるようにな
っている。
ンサ１の出力の所定帯域の周波数成分のみを通過させる
帯域通過フィルタ回路を備えている。該帯域通過フィル
タ回路は、図３に示すように、ジャイロセンサ１の出力
ｂを増幅するとともに、不要な高周波成分をカットする
ローパスフィルタ２と、該ローパスフィルタ２にカスコ
ード接続され、ローパスフィルタ２の出力信号ｃのうち
不要な低周波成分（特にＤＣ成分）をカットし必要な信
号のみを増幅するハイパスフィルタ３とから構成されて
いる。ローパスフィルタ２は、抵抗４，５、コンデンサ
６及びオペアンプ７からなり、１次バターワース型ロー
パスフィルタとして構成されている。ハイパスフィルタ
２は、コンデンサ８、抵抗９，１０及びオペアンプ１１
で構成されている。コンデンサ８及び抵抗９が１次パッ
シブフィルタを構成し、抵抗９，１０及びオペアンプ１
１が増幅器及びインピーダンス変換器としての反転増幅
器を構成している。この出力処理回路及びジャイロセン
サ１への供給電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ及びグラウンドは
全て共通であり、電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃは、出力処理
回路及びジャイロセンサ１に同時に投入されるようにな
っている。
【０００５】この従来の出力処理回路によれば、電源＋
Ｖｃｃ，−Ｖｃｃの投入後に動作が安定すると、ローパ
スフィルタ２により、ジャイロセンサ１の出力ｂが増幅
されるとともに不要な高周波成分がカットされる。そし
て、ハイパスフィルタ３により、ローパスフィルタ２の
出力信号ｃのうち不要な低周波成分（特にＤＣ成分）が
カットされ必要な信号のみが増幅され、この増幅された
信号が出力端子１２から出力される。
Ｖｃｃ，−Ｖｃｃの投入後に動作が安定すると、ローパ
スフィルタ２により、ジャイロセンサ１の出力ｂが増幅
されるとともに不要な高周波成分がカットされる。そし
て、ハイパスフィルタ３により、ローパスフィルタ２の
出力信号ｃのうち不要な低周波成分（特にＤＣ成分）が
カットされ必要な信号のみが増幅され、この増幅された
信号が出力端子１２から出力される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の出力処理回路では、ジャイロセンサの出力が不要な
ＤＣオフセット成分を有している場合には、電源＋Ｖｃ
ｃ，−Ｖｃｃ投入直後からかなりの時間が経過するまで
出力端子１２からの出力ｅが安定せず、その間は角速度
を検出できない欠点があった。
来の出力処理回路では、ジャイロセンサの出力が不要な
ＤＣオフセット成分を有している場合には、電源＋Ｖｃ
ｃ，−Ｖｃｃ投入直後からかなりの時間が経過するまで
出力端子１２からの出力ｅが安定せず、その間は角速度
を検出できない欠点があった。
【０００７】これについて、図４を参照して詳細に説明
する。図４は、図３に示す従来の出力処理回路の各部の
波形を示す波形図である。なお、図４（ａ）は電源＋Ｖ
ｃｃ，−Ｖｃｃの投入タイミングを示し、図４（ｂ）〜
（ｅ）は、図３中の各部ｂ〜ｅの波形をそれぞれ示して
いる。
する。図４は、図３に示す従来の出力処理回路の各部の
波形を示す波形図である。なお、図４（ａ）は電源＋Ｖ
ｃｃ，−Ｖｃｃの投入タイミングを示し、図４（ｂ）〜
（ｅ）は、図３中の各部ｂ〜ｅの波形をそれぞれ示して
いる。
【０００８】今、図４（ａ）に示すようにｔ0時点で電
源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃが投入されるものとする。このと
き、ジャイロセンサ１の出力が正のＤＣオフセット成分
を有していなければ、ｂ点の電位は０Ｖであるので、ロ
ーパスフィルタ２の出力ｃも０Ｖとなる。よって、ｃ点
とｄ点との間の電位差が０Ｖである（オペアンプ１１の
反転入力端子の電位はバーチャルショートにより０Ｖで
あることによる。）ので、ハイパスフィルタ３の出力ｅ
も０Ｖとなる。したがって、出力ｅは電源＋Ｖｃｃ，−
Ｖｃｃ投入直後にすぐに基準電圧（グラウンド）に到達
し、安定する。このため、ジャイロセンサ１の出力が正
のＤＣオフセット成分を有していなければ、電源＋Ｖｃ
ｃ，−Ｖｃｃ投入直後にすぐに角速度を検出することが
できる。
源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃが投入されるものとする。このと
き、ジャイロセンサ１の出力が正のＤＣオフセット成分
を有していなければ、ｂ点の電位は０Ｖであるので、ロ
ーパスフィルタ２の出力ｃも０Ｖとなる。よって、ｃ点
とｄ点との間の電位差が０Ｖである（オペアンプ１１の
反転入力端子の電位はバーチャルショートにより０Ｖで
あることによる。）ので、ハイパスフィルタ３の出力ｅ
も０Ｖとなる。したがって、出力ｅは電源＋Ｖｃｃ，−
Ｖｃｃ投入直後にすぐに基準電圧（グラウンド）に到達
し、安定する。このため、ジャイロセンサ１の出力が正
のＤＣオフセット成分を有していなければ、電源＋Ｖｃ
ｃ，−Ｖｃｃ投入直後にすぐに角速度を検出することが
できる。
【０００９】一方、ジャイロセンサ１の出力が正のＤＣ
オフセット成分を有しているとすると、図４（ｂ）に示
すように、ｂ点にそのオフセット電圧が現れる。なお、
図４（ｂ）に示す波形においてｔ0時点からわずかに傾
斜して立ち上がっているのは、ジャイロセンサ１内にわ
ずかな容量成分があることによる。図４（ｃ）に示すよ
うに、ｃ点には、ｂ点の電圧を反転増幅した電圧が現れ
る。図４（ｄ）に示すように、ｄ点の電位は瞬間的にｃ
点の電位と同電位になり、その後、ｃ点とオペアンプ１
１の反転入力端子との間の電位差によりコンデンサ８及
び抵抗９に電流が流れてコンデンサ８に電荷が充電され
ていき、ｄ点の電位は基準電圧（グランド）に落ち着
く。出力ｅ点はｄ点の電圧に追従して、基準電圧に落ち
着く。
オフセット成分を有しているとすると、図４（ｂ）に示
すように、ｂ点にそのオフセット電圧が現れる。なお、
図４（ｂ）に示す波形においてｔ0時点からわずかに傾
斜して立ち上がっているのは、ジャイロセンサ１内にわ
ずかな容量成分があることによる。図４（ｃ）に示すよ
うに、ｃ点には、ｂ点の電圧を反転増幅した電圧が現れ
る。図４（ｄ）に示すように、ｄ点の電位は瞬間的にｃ
点の電位と同電位になり、その後、ｃ点とオペアンプ１
１の反転入力端子との間の電位差によりコンデンサ８及
び抵抗９に電流が流れてコンデンサ８に電荷が充電され
ていき、ｄ点の電位は基準電圧（グランド）に落ち着
く。出力ｅ点はｄ点の電圧に追従して、基準電圧に落ち
着く。
【００１０】以上の説明からわかるように、ジャイロセ
ンサ１の出力が不要なＤＣオフセット成分を有する場合
には、電源投入直後からハイパスフィルタ３でそのＤＣ
オフセット電圧をカットしてフィルタ出力ｅが基準電圧
に落ち着くまでには、おおよそコンデンサ８と抵抗９に
よる時定数で定まる時間を要することになる。ジャイロ
センサ１の出力のうち信号として必要な周波数成分は通
常非常に低いので、低域遮断周波数を定める時定数（す
なわち、コンデンサ８と抵抗９による時定数）を大きく
する必要があり、よって電源投入から出力処理回路の出
力ｅが基準電圧に落ち着くまでに非常に時間がかかって
しまう。電源投入後から出力処理回路の出力ｅが基準電
圧に落ち着くまでの時間は、ジャイロセンサとしては正
常な動作をしていないので、角速度を検出できない。
ンサ１の出力が不要なＤＣオフセット成分を有する場合
には、電源投入直後からハイパスフィルタ３でそのＤＣ
オフセット電圧をカットしてフィルタ出力ｅが基準電圧
に落ち着くまでには、おおよそコンデンサ８と抵抗９に
よる時定数で定まる時間を要することになる。ジャイロ
センサ１の出力のうち信号として必要な周波数成分は通
常非常に低いので、低域遮断周波数を定める時定数（す
なわち、コンデンサ８と抵抗９による時定数）を大きく
する必要があり、よって電源投入から出力処理回路の出
力ｅが基準電圧に落ち着くまでに非常に時間がかかって
しまう。電源投入後から出力処理回路の出力ｅが基準電
圧に落ち着くまでの時間は、ジャイロセンサとしては正
常な動作をしていないので、角速度を検出できない。
【００１１】このように、前記従来の出力処理回路で
は、ジャイロセンサの出力が不要なＤＣオフセット成分
を有している場合には、電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ投入直
後からかなりの時間が経過するまで角速度を検出できな
い欠点があった。ところが、例えば、スティルカメラの
手振れセンサとしてジャイロセンサ１を使用する場合に
は、電源投入から、出力処理回路の出力ｅが基準電圧に
安定して角速度が検出可能になるまでの時間が短ければ
短いほどよい。なぜなら、スティルカメラの場合、シャ
ッターを切ろうと思った瞬間から、実際にシャッターを
切るまでの時間が短いことがあるからである。例えば、
被写体が高速で動いている場合などにおいては、出力処
理回路の出力ｅが安定しているのを待っていては、被写
体の状況が変化してしまい、所望の撮影ができないから
である。だからといってジャイロセンサ１及び出力処理
回路の電源を常に投入した状態にしておくと、消費電力
が大きくなったり、ジャイロセンサ１の耐久性にも問題
が生じてしまう。
は、ジャイロセンサの出力が不要なＤＣオフセット成分
を有している場合には、電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ投入直
後からかなりの時間が経過するまで角速度を検出できな
い欠点があった。ところが、例えば、スティルカメラの
手振れセンサとしてジャイロセンサ１を使用する場合に
は、電源投入から、出力処理回路の出力ｅが基準電圧に
安定して角速度が検出可能になるまでの時間が短ければ
短いほどよい。なぜなら、スティルカメラの場合、シャ
ッターを切ろうと思った瞬間から、実際にシャッターを
切るまでの時間が短いことがあるからである。例えば、
被写体が高速で動いている場合などにおいては、出力処
理回路の出力ｅが安定しているのを待っていては、被写
体の状況が変化してしまい、所望の撮影ができないから
である。だからといってジャイロセンサ１及び出力処理
回路の電源を常に投入した状態にしておくと、消費電力
が大きくなったり、ジャイロセンサ１の耐久性にも問題
が生じてしまう。
【００１２】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、電源投入から角速度検出可能な安定状態にな
るまでの時間を短縮することができるジャイロセンサの
出力処理回路及びこれを用いたスティルカメラを提供す
ることを目的とする。
たもので、電源投入から角速度検出可能な安定状態にな
るまでの時間を短縮することができるジャイロセンサの
出力処理回路及びこれを用いたスティルカメラを提供す
ることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の第１の態様によるジャイロセンサの出力を
処理する出力処理回路は、前記出力の所定帯域の周波数
成分のみを通過させるとともに前記所定帯域の低域遮断
周波数を定めるコンデンサを有する帯域通過フィルタ回
路を備えた出力処理回路において、当該出力処理回路の
電源投入時に、前記コンデンサを強制的に充電させる強
制充電手段を備えたものである。
め、本発明の第１の態様によるジャイロセンサの出力を
処理する出力処理回路は、前記出力の所定帯域の周波数
成分のみを通過させるとともに前記所定帯域の低域遮断
周波数を定めるコンデンサを有する帯域通過フィルタ回
路を備えた出力処理回路において、当該出力処理回路の
電源投入時に、前記コンデンサを強制的に充電させる強
制充電手段を備えたものである。
【００１４】本発明の第２の態様による出力処理回路
は、前記第１の態様による出力処理回路において、前記
強制充電手段は、当該出力処理回路の電源投入時に、前
記コンデンサの出力端を基準レベルに短絡するスイッチ
ング手段を有するものである。
は、前記第１の態様による出力処理回路において、前記
強制充電手段は、当該出力処理回路の電源投入時に、前
記コンデンサの出力端を基準レベルに短絡するスイッチ
ング手段を有するものである。
【００１５】本発明の第３の態様による出力処理回路
は、前記第１又は第２の態様による出力処理回路におい
て、前記強制充電手段は、当該出力処理回路の電源投入
時点から所定時間を経過した後に前記コンデンサの強制
的な充電動作を停止するものである。
は、前記第１又は第２の態様による出力処理回路におい
て、前記強制充電手段は、当該出力処理回路の電源投入
時点から所定時間を経過した後に前記コンデンサの強制
的な充電動作を停止するものである。
【００１６】本発明の第４の態様による出力処理回路
は、前記第２の態様による出力処理回路において、前記
強制充電手段は、当該出力処理回路の電源投入時点から
所定時間を経過するまで前記スイッチング手段をオンさ
せるとともに、前記電源投入時点から前記所定時間経過
後に前記スイッチング手段をオフさせるように、前記ス
イッチング手段を制御するスイッチング制御手段を備え
たものである。
は、前記第２の態様による出力処理回路において、前記
強制充電手段は、当該出力処理回路の電源投入時点から
所定時間を経過するまで前記スイッチング手段をオンさ
せるとともに、前記電源投入時点から前記所定時間経過
後に前記スイッチング手段をオフさせるように、前記ス
イッチング手段を制御するスイッチング制御手段を備え
たものである。
【００１７】前記第１乃至第４の態様によれば、強制充
電手段により、当該出力処理回路の電源投入時に、帯域
通過フィルタ回路における低域遮断周波数を定めるコン
デンサが強制的に充電される。したがって、電源投入か
ら出力処理回路の出力が角速度検出可能な安定状態に到
達するまでの時間を短縮することができる。よって、電
源投入とほぼ同時に角速度の検出が可能になる。
電手段により、当該出力処理回路の電源投入時に、帯域
通過フィルタ回路における低域遮断周波数を定めるコン
デンサが強制的に充電される。したがって、電源投入か
ら出力処理回路の出力が角速度検出可能な安定状態に到
達するまでの時間を短縮することができる。よって、電
源投入とほぼ同時に角速度の検出が可能になる。
【００１８】本発明の第５の態様によるスティルカメラ
は、ジャイロセンサと、前記第１乃至第４のいずれかの
態様による出力処理回路と、を備えたものである。
は、ジャイロセンサと、前記第１乃至第４のいずれかの
態様による出力処理回路と、を備えたものである。
【００１９】この第５の態様によれば、出力処理回路の
電源投入時とほぼ同時に角速度の検出が可能となるの
で、必要期間のみジャイロセンサ及び出力処理回路に電
源を投入して消費電力の低減とジャイロセンサの寿命の
向上を図りつつ、高速で動いている被写体を手振れ補正
を行いながら撮影することが可能となる。もっとも、前
記第１乃至第４の態様による出力処理回路は、スティル
カメラ以外の種々の用途に用いることができる。
電源投入時とほぼ同時に角速度の検出が可能となるの
で、必要期間のみジャイロセンサ及び出力処理回路に電
源を投入して消費電力の低減とジャイロセンサの寿命の
向上を図りつつ、高速で動いている被写体を手振れ補正
を行いながら撮影することが可能となる。もっとも、前
記第１乃至第４の態様による出力処理回路は、スティル
カメラ以外の種々の用途に用いることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明によるジャイロセン
サの出力処理回路及びこれを用いたスティルカメラにつ
いて、図面を参照して説明する。
サの出力処理回路及びこれを用いたスティルカメラにつ
いて、図面を参照して説明する。
【００２１】図１は本発明の一実施の形態によるジャイ
ロセンサの出力処理回路を示す回路図である。なお、図
１において、図３中の要素と同一又は対応する要素には
同一符号を付している。
ロセンサの出力処理回路を示す回路図である。なお、図
１において、図３中の要素と同一又は対応する要素には
同一符号を付している。
【００２２】図１において、１は圧電振動ジャイロセン
サである。本実施の形態では、ジャイロセンサは、図１
に示すように、振動子２１と、該振動子２１を自励振駆
動する発振回路３１と、振動子２１の２つの電極２６，
２７から得られる信号を差動増幅し、振動子２１に作用
するコリオリ力に相当する交流信号を得る差動回路３２
と、を備えている。
サである。本実施の形態では、ジャイロセンサは、図１
に示すように、振動子２１と、該振動子２１を自励振駆
動する発振回路３１と、振動子２１の２つの電極２６，
２７から得られる信号を差動増幅し、振動子２１に作用
するコリオリ力に相当する交流信号を得る差動回路３２
と、を備えている。
【００２３】振動子２１は、圧電材料からなる四角柱形
状（厳密に四角柱でなくてもよい）の第１及び第２の部
材２２，２３と、第１の部材２２の第１の面（図１では
下面）と第２の部材２３の第１の面（図１では上面）と
の間に挟んで形成された電極２４と、第１の部材２２の
前記第１の面に相対する第１の部材２２の第２の面（図
１では上面）に、第１の部材２２の長さ方向に平行に延
びるとともに第１の部材２２の幅方向（図１（ｂ）中の
左右方向）に互いに間隔をあけて形成された外部電極２
６，２７，２８と、第２の部材２３の前記第１の面に相
対する第２の部材２３の第２の面（図１では下面）に形
成された電極２５と、を備えている。電極２６，２７
は、第１の部材２２の幅方向の両側位置にそれぞれ形成
され、略同一面積を有している。電極２８は、第１の部
材２２の幅方向の略中央の位置に形成されている。
状（厳密に四角柱でなくてもよい）の第１及び第２の部
材２２，２３と、第１の部材２２の第１の面（図１では
下面）と第２の部材２３の第１の面（図１では上面）と
の間に挟んで形成された電極２４と、第１の部材２２の
前記第１の面に相対する第１の部材２２の第２の面（図
１では上面）に、第１の部材２２の長さ方向に平行に延
びるとともに第１の部材２２の幅方向（図１（ｂ）中の
左右方向）に互いに間隔をあけて形成された外部電極２
６，２７，２８と、第２の部材２３の前記第１の面に相
対する第２の部材２３の第２の面（図１では下面）に形
成された電極２５と、を備えている。電極２６，２７
は、第１の部材２２の幅方向の両側位置にそれぞれ形成
され、略同一面積を有している。電極２８は、第１の部
材２２の幅方向の略中央の位置に形成されている。
【００２４】振動子２１の電極２４が基準電極（アース
電極）として用いられ、発振回路３１の出力端が電極２
５に接続され、発振回路３１の入力端が電極２８に接続
され、差動回路３２の２つの入力端がそれぞれ電極２
６，２７に接続されている。
電極）として用いられ、発振回路３１の出力端が電極２
５に接続され、発振回路３１の入力端が電極２８に接続
され、差動回路３２の２つの入力端がそれぞれ電極２
６，２７に接続されている。
【００２５】発振回路３１により電極２４と電極２５と
の間に励振用電圧（駆動電圧）が印加されると、振動子
２１の第２の部材２３が電極２４，２５の面と垂直な方
向（図１中の上下方向）に屈曲振動（単振動）し、した
がって、振動子２１の全体がこの方向に屈曲振動する。
部材２２，２３の長さ方向に延びた任意の軸を中心とし
て振動子２１が回転し角速度が与えられると、部材２
２，２３の幅方向にコリオリ力が発生し、このコリオリ
力により振動子２１がこの方向に屈曲振動が発生する。
この屈曲振動により、コリオリ力に対応する信号（電
圧）が逆位相でそれぞれ電極２６，２７に発生する。電
極２６，２７に発生する電圧には、この信号のみなら
ず、電極２４，２５の面と垂直な方向の振動子１の屈曲
振動（励振）による電圧も同位相で含まれる。
の間に励振用電圧（駆動電圧）が印加されると、振動子
２１の第２の部材２３が電極２４，２５の面と垂直な方
向（図１中の上下方向）に屈曲振動（単振動）し、した
がって、振動子２１の全体がこの方向に屈曲振動する。
部材２２，２３の長さ方向に延びた任意の軸を中心とし
て振動子２１が回転し角速度が与えられると、部材２
２，２３の幅方向にコリオリ力が発生し、このコリオリ
力により振動子２１がこの方向に屈曲振動が発生する。
この屈曲振動により、コリオリ力に対応する信号（電
圧）が逆位相でそれぞれ電極２６，２７に発生する。電
極２６，２７に発生する電圧には、この信号のみなら
ず、電極２４，２５の面と垂直な方向の振動子１の屈曲
振動（励振）による電圧も同位相で含まれる。
【００２６】差動回路３２は、電極２６の信号と電極２
７の信号との差動をとって励振による成分をキャンセル
することにより、コリオリ力に対応する信号のみを得、
更にその差動波形の包絡線を復調し、復調された信号を
コリオリ力の検出信号（すなわち、ジャイロセンサ１の
出力）として出力する。したがって、振動子２１の回転
速度（角速度）を測定することができる。なお、差動回
路３２の具体的な回路構成自体は、周知である。
７の信号との差動をとって励振による成分をキャンセル
することにより、コリオリ力に対応する信号のみを得、
更にその差動波形の包絡線を復調し、復調された信号を
コリオリ力の検出信号（すなわち、ジャイロセンサ１の
出力）として出力する。したがって、振動子２１の回転
速度（角速度）を測定することができる。なお、差動回
路３２の具体的な回路構成自体は、周知である。
【００２７】発振回路３１は、電極２８からの出力電圧
を増幅し、その増幅された電圧を位相調整し、その位相
調整された電圧を駆動電圧として電極２５に供給する。
これにより、ループゲインが１以上となるように正帰還
がかけられ、振動子２１が自励振駆動される。なお、発
振回路３１の具体的な回路構成自体も周知である。
を増幅し、その増幅された電圧を位相調整し、その位相
調整された電圧を駆動電圧として電極２５に供給する。
これにより、ループゲインが１以上となるように正帰還
がかけられ、振動子２１が自励振駆動される。なお、発
振回路３１の具体的な回路構成自体も周知である。
【００２８】なお、ジャイロセンサ１（すなわち、その
発振回路及び差動回路）には、電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ
が供給される。
発振回路及び差動回路）には、電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ
が供給される。
【００２９】そして、本実施の形態による出力処理回路
は、ジャイロセンサ１の出力の所定帯域の周波数成分の
みを通過させる帯域通過フィルタ回路と、前記所定帯域
の低域遮断周波数を定める該帯域通過フィルタ回路のコ
ンデンサ８を強制的に充電させる強制充電回路４１と、
を備えている。
は、ジャイロセンサ１の出力の所定帯域の周波数成分の
みを通過させる帯域通過フィルタ回路と、前記所定帯域
の低域遮断周波数を定める該帯域通過フィルタ回路のコ
ンデンサ８を強制的に充電させる強制充電回路４１と、
を備えている。
【００３０】前記帯域通過フィルタ回路は、図１に示す
ように、ジャイロセンサ１の出力ｂを増幅するととも
に、不要な高周波成分をカットするローパスフィルタ２
と、該ローパスフィルタ２にカスコード接続され、ロー
パスフィルタ２の出力信号ｃのうち不要な低周波成分
（特にＤＣ成分）をカットし必要な信号のみを増幅する
ハイパスフィルタ３とから構成されている。ローパスフ
ィルタ２は、抵抗４，５、コンデンサ６及びオペアンプ
７からなり、１次バターワース型ローパスフィルタとし
て構成されている。ハイパスフィルタ２は、コンデンサ
８、抵抗９，１０及びオペアンプ１１で構成されてい
る。コンデンサ８及び抵抗９が１次パッシブフィルタを
構成し、抵抗９，１０及びオペアンプ１１が増幅器及び
インピーダンス変換器としての反転増幅器を構成してい
る。この出力処理回路及びジャイロセンサ１への供給電
源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ及びグラウンドは全て共通であ
り、電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃは、出力処理回路及びジャ
イロセンサ１に同時に投入されるようになっている。
ように、ジャイロセンサ１の出力ｂを増幅するととも
に、不要な高周波成分をカットするローパスフィルタ２
と、該ローパスフィルタ２にカスコード接続され、ロー
パスフィルタ２の出力信号ｃのうち不要な低周波成分
（特にＤＣ成分）をカットし必要な信号のみを増幅する
ハイパスフィルタ３とから構成されている。ローパスフ
ィルタ２は、抵抗４，５、コンデンサ６及びオペアンプ
７からなり、１次バターワース型ローパスフィルタとし
て構成されている。ハイパスフィルタ２は、コンデンサ
８、抵抗９，１０及びオペアンプ１１で構成されてい
る。コンデンサ８及び抵抗９が１次パッシブフィルタを
構成し、抵抗９，１０及びオペアンプ１１が増幅器及び
インピーダンス変換器としての反転増幅器を構成してい
る。この出力処理回路及びジャイロセンサ１への供給電
源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ及びグラウンドは全て共通であ
り、電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃは、出力処理回路及びジャ
イロセンサ１に同時に投入されるようになっている。
【００３１】本実施の形態では、強制充電回路４１は、
コンデンサ８と抵抗９との接続中点（コンデンサ８の出
力端）を基準電圧としてのグラウンドに短絡するスイッ
チング手段としてのアナログスイッチ４２と、当該出力
処理回路の電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃの投入時点から所定
時間ＴONを経過するまでアナログスイッチ４２をオンさ
せるとともに、電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃの投入時点から
所定時間ＴON経過後にアナログスイッチ４２をオフさせ
るように、アナログスイッチ４２を制御するスイッチン
グ制御回路と、から構成されている。アナログスイッチ
４２は、その制御端子４２ａに印加された電圧が所定電
圧Ｖ0以上となっているときに、その端子４２ｂ，４２
ｃ間が短絡されるようになっている。なお、端子４２ｂ
はコンデンサ８と抵抗９との間の接続中点に接続され、
端子４２ｃはグラウンドに接続されている。前記スイッ
チング制御回路は、電源＋Ｖｃｃとグラウンドとの間に
接続されたコンデンサ４３及び抵抗４４からなる直列回
路と、コンデンサ４３と抵抗４４との間の接続中点とア
ナログスイッチ４２の制御端子４２ａとの間に接続され
た抵抗４５と、コンデンサ４３と抵抗４４との間の接続
中点と電源＋Ｖｃｃととの間に接続されたダイオード４
６及び抵抗４７からなる直列回路と、から構成されてい
る。ダイオード４６及び抵抗４７からなる直列回路は、
電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃが遮断された際のコンデンサ４
３の放電回路を形成するもので、電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃ
ｃが投入された際に前記所定時間ＴONを毎回一定に保つ
ために設けられたものである。
コンデンサ８と抵抗９との接続中点（コンデンサ８の出
力端）を基準電圧としてのグラウンドに短絡するスイッ
チング手段としてのアナログスイッチ４２と、当該出力
処理回路の電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃの投入時点から所定
時間ＴONを経過するまでアナログスイッチ４２をオンさ
せるとともに、電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃの投入時点から
所定時間ＴON経過後にアナログスイッチ４２をオフさせ
るように、アナログスイッチ４２を制御するスイッチン
グ制御回路と、から構成されている。アナログスイッチ
４２は、その制御端子４２ａに印加された電圧が所定電
圧Ｖ0以上となっているときに、その端子４２ｂ，４２
ｃ間が短絡されるようになっている。なお、端子４２ｂ
はコンデンサ８と抵抗９との間の接続中点に接続され、
端子４２ｃはグラウンドに接続されている。前記スイッ
チング制御回路は、電源＋Ｖｃｃとグラウンドとの間に
接続されたコンデンサ４３及び抵抗４４からなる直列回
路と、コンデンサ４３と抵抗４４との間の接続中点とア
ナログスイッチ４２の制御端子４２ａとの間に接続され
た抵抗４５と、コンデンサ４３と抵抗４４との間の接続
中点と電源＋Ｖｃｃととの間に接続されたダイオード４
６及び抵抗４７からなる直列回路と、から構成されてい
る。ダイオード４６及び抵抗４７からなる直列回路は、
電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃが遮断された際のコンデンサ４
３の放電回路を形成するもので、電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃ
ｃが投入された際に前記所定時間ＴONを毎回一定に保つ
ために設けられたものである。
【００３２】次に、本実施の形態による図１に示す出力
処理回路の動作について、図２を参照して説明する。図
２は、図１に示す出力処理回路の各部の波形を示す波形
図である。なお、図２（ａ）は電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ
の投入タイミングを示し、図２（ｂ）〜（ｆ）は、図１
中の各部ｂ〜ｆの波形をそれぞれ示している。
処理回路の動作について、図２を参照して説明する。図
２は、図１に示す出力処理回路の各部の波形を示す波形
図である。なお、図２（ａ）は電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ
の投入タイミングを示し、図２（ｂ）〜（ｆ）は、図１
中の各部ｂ〜ｆの波形をそれぞれ示している。
【００３３】今、図２（ａ）に示すようにｔ0時点で電
源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃが投入されるものとする。ｆ点
は、図２（ｆ）に示すように、電源投入直後＋Ｖｃｃと
なっているが、その後コンデンサ４３が充電されていく
ので、０Ｖ（グラウンド）に近づいていく。よって、ア
ナログスイッチ４２は、電源投入時点ｔ0から、ｆ点の
電圧が前記所定電圧Ｖ0に達するｔ1時点までの所定時間
ＴONはオンしているが、ｔ1時点以降はオフすることに
なる。この動作をｄ点を中心に考えると、電源投入時点
ｔ0からｔ1時点までの時間ＴONはｄ点はアナログスイッ
チ４２によりグラウンドに短絡され、時間ＴON経過後は
アナログスイッチ４２がオフになり、ハイパスフィルタ
３は通常のハイパスフィルタとしての動作を行うことに
なる。
源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃが投入されるものとする。ｆ点
は、図２（ｆ）に示すように、電源投入直後＋Ｖｃｃと
なっているが、その後コンデンサ４３が充電されていく
ので、０Ｖ（グラウンド）に近づいていく。よって、ア
ナログスイッチ４２は、電源投入時点ｔ0から、ｆ点の
電圧が前記所定電圧Ｖ0に達するｔ1時点までの所定時間
ＴONはオンしているが、ｔ1時点以降はオフすることに
なる。この動作をｄ点を中心に考えると、電源投入時点
ｔ0からｔ1時点までの時間ＴONはｄ点はアナログスイッ
チ４２によりグラウンドに短絡され、時間ＴON経過後は
アナログスイッチ４２がオフになり、ハイパスフィルタ
３は通常のハイパスフィルタとしての動作を行うことに
なる。
【００３４】電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃが投入されたと
き、ジャイロセンサ１の出力が正のＤＣオフセット成分
を有していなければ、ｂ点の電位は０Ｖであるので、ロ
ーパスフィルタ２の出力ｃも０Ｖとなる。よって、ｃ点
とｄ点との間の電位差が０Ｖである（オペアンプ１１の
反転入力端子の電位はバーチャルショートにより０Ｖで
あることによる。）ので、ハイパスフィルタ３の出力ｅ
も０Ｖとなる。したがって、アナログスイッチ４２のオ
ン・オフと無関係に、出力ｅは電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ
投入直後にすぐに基準電圧（グラウンド）に到達し、安
定する。
き、ジャイロセンサ１の出力が正のＤＣオフセット成分
を有していなければ、ｂ点の電位は０Ｖであるので、ロ
ーパスフィルタ２の出力ｃも０Ｖとなる。よって、ｃ点
とｄ点との間の電位差が０Ｖである（オペアンプ１１の
反転入力端子の電位はバーチャルショートにより０Ｖで
あることによる。）ので、ハイパスフィルタ３の出力ｅ
も０Ｖとなる。したがって、アナログスイッチ４２のオ
ン・オフと無関係に、出力ｅは電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ
投入直後にすぐに基準電圧（グラウンド）に到達し、安
定する。
【００３５】一方、ジャイロセンサ１の出力がＤＣオフ
セット成分（図２に示す例では正のＤＣオフセット成
分）を有しているとすると、図２（ｂ）に示すように、
ｂ点にそのオフセット電圧が現れる。なお、図２（ｂ）
に示す波形においてｔ0時点からわずかに傾斜して立ち
上がっているのは、ジャイロセンサ１内にわずかな容量
成分があることによる。図２（ｃ）に示すように、ｃ点
には、ｂ点の電圧を反転増幅した電圧が現れる。ところ
が、図３に示す従来の出力処理回路と異なり、前述した
ように、電源投入時点ｔ0からｔ1時点までの時間ＴONは
ｄ点はアナログスイッチ４２によりグラウンドに短絡さ
れているので、ｃ点とｄ点との間の電位差によりコンデ
ンサ８が直ちに強制的に充電され、ｄ点の電圧は直ちに
基準電圧（グラウンド）に落ち着く。出力ｅ点はｄ点の
電圧に追従して、直ちに基準電圧に落ち着く。
セット成分（図２に示す例では正のＤＣオフセット成
分）を有しているとすると、図２（ｂ）に示すように、
ｂ点にそのオフセット電圧が現れる。なお、図２（ｂ）
に示す波形においてｔ0時点からわずかに傾斜して立ち
上がっているのは、ジャイロセンサ１内にわずかな容量
成分があることによる。図２（ｃ）に示すように、ｃ点
には、ｂ点の電圧を反転増幅した電圧が現れる。ところ
が、図３に示す従来の出力処理回路と異なり、前述した
ように、電源投入時点ｔ0からｔ1時点までの時間ＴONは
ｄ点はアナログスイッチ４２によりグラウンドに短絡さ
れているので、ｃ点とｄ点との間の電位差によりコンデ
ンサ８が直ちに強制的に充電され、ｄ点の電圧は直ちに
基準電圧（グラウンド）に落ち着く。出力ｅ点はｄ点の
電圧に追従して、直ちに基準電圧に落ち着く。
【００３６】このように、ジャイロセンサの出力が不要
なＤＣオフセット成分を有していても、出力ｅ点が直ち
に基準電圧に落ち着き、前述したように時間ＴON経過後
はアナログスイッチ４２がオフしてハイパスフィルタ３
が通常のハイパスフィルタとしての動作を行うことにな
り、時間ＴON経過後は角速度を検出することができる。
このため、電源投入から角速度検出可能な安定状態とな
るまでの時間は、前記時間ＴONでとなり、従来に比べて
大幅に短縮することができる。
なＤＣオフセット成分を有していても、出力ｅ点が直ち
に基準電圧に落ち着き、前述したように時間ＴON経過後
はアナログスイッチ４２がオフしてハイパスフィルタ３
が通常のハイパスフィルタとしての動作を行うことにな
り、時間ＴON経過後は角速度を検出することができる。
このため、電源投入から角速度検出可能な安定状態とな
るまでの時間は、前記時間ＴONでとなり、従来に比べて
大幅に短縮することができる。
【００３７】次に、図１に示すジャイロセンサ１及び出
力処理回路をスティルカメラに搭載した例について、説
明する。
力処理回路をスティルカメラに搭載した例について、説
明する。
【００３８】このスティルカメラでは、例えば、撮影レ
ンズの一部である補正レンズをモータ等のアクチュエー
タで駆動可能とし、それにより、撮影光学系の光軸を変
化させることができるようにする。そして、撮影光軸が
所定の中央位置になるようにインタラプタ等の変位検出
手段によりその補正レンズ位置を読み取り、補正レンズ
をそのシフト範囲のほぼ中央位置に駆動（これをセンタ
リング動作と言うことにする）する。このとき、ジャイ
ロセンサ１及び出力処理回路に電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ
を供給する。その後、シャッタを動作させてフィルムに
露光する露光処理の直前から前記出力処理回路の出力ｅ
に応じて手振れを打ち消すように補正レンズの制御（こ
の制御を防振制御と言うことにする）を開始し（このと
きには既にアナログスイッチ４２はオフしている）す
る。そして、露光が終了すると、防振制御を終了し（こ
のとき、ジャイロセンサ１及び出力処理回路への電源＋
Ｖｃｃ，−Ｖｃｃの供給を遮断する）、その後、補正レ
ンズを所定の基準位置に戻す。これにより、手振れ撮影
を防止することができる。
ンズの一部である補正レンズをモータ等のアクチュエー
タで駆動可能とし、それにより、撮影光学系の光軸を変
化させることができるようにする。そして、撮影光軸が
所定の中央位置になるようにインタラプタ等の変位検出
手段によりその補正レンズ位置を読み取り、補正レンズ
をそのシフト範囲のほぼ中央位置に駆動（これをセンタ
リング動作と言うことにする）する。このとき、ジャイ
ロセンサ１及び出力処理回路に電源＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃ
を供給する。その後、シャッタを動作させてフィルムに
露光する露光処理の直前から前記出力処理回路の出力ｅ
に応じて手振れを打ち消すように補正レンズの制御（こ
の制御を防振制御と言うことにする）を開始し（このと
きには既にアナログスイッチ４２はオフしている）す
る。そして、露光が終了すると、防振制御を終了し（こ
のとき、ジャイロセンサ１及び出力処理回路への電源＋
Ｖｃｃ，−Ｖｃｃの供給を遮断する）、その後、補正レ
ンズを所定の基準位置に戻す。これにより、手振れ撮影
を防止することができる。
【００３９】そして、このスティルカメラでは、電源投
入から角速度検出可能な安定状態となるまでの時間が短
縮された図１に示す出力処理回路を搭載しているので、
必要期間のみジャイロセンサ１及び出力処理回路に電源
＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃを投入して消費電力の低減とジャイ
ロセンサ１の寿命の向上を図りつつ、高速で動いている
被写体を手振れ補正を行いながら撮影することが可能と
なる。
入から角速度検出可能な安定状態となるまでの時間が短
縮された図１に示す出力処理回路を搭載しているので、
必要期間のみジャイロセンサ１及び出力処理回路に電源
＋Ｖｃｃ，−Ｖｃｃを投入して消費電力の低減とジャイ
ロセンサ１の寿命の向上を図りつつ、高速で動いている
被写体を手振れ補正を行いながら撮影することが可能と
なる。
【００４０】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明はこの実施の形態に限定されるものではな
い。
たが、本発明はこの実施の形態に限定されるものではな
い。
【００４１】例えば、前記実施の形態では、グラウンド
を基準電圧としていたが、例えば、前記実施の形態にお
けるグラウンドを２．５Ｖの基準電圧に変更し、＋Ｖｃ
ｃを＋５Ｖとし、−Ｖｃｃを０Ｖとしてもよい。
を基準電圧としていたが、例えば、前記実施の形態にお
けるグラウンドを２．５Ｖの基準電圧に変更し、＋Ｖｃ
ｃを＋５Ｖとし、−Ｖｃｃを０Ｖとしてもよい。
【００４２】また、本発明では、ジャイロセンサ１の構
成も前述した構成に限定されず、種々のジャイロセンサ
の出力処理回路に適用することができる。また、本発明
では、前記スイッチング手段の構成、前記スイッチング
制御回路の構成、前記強制充電回路４１の構成、前記帯
域通過フィルタ回路の構成も、前述した実施の形態で説
明した構成に限定されるものではない。
成も前述した構成に限定されず、種々のジャイロセンサ
の出力処理回路に適用することができる。また、本発明
では、前記スイッチング手段の構成、前記スイッチング
制御回路の構成、前記強制充電回路４１の構成、前記帯
域通過フィルタ回路の構成も、前述した実施の形態で説
明した構成に限定されるものではない。
【００４３】さらに、本発明による出力処理回路は、ス
ティルカメラ以外の種々の用途に用いることができる。
ティルカメラ以外の種々の用途に用いることができる。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による出力
処理回路によれば、電源投入から出力処理回路の出力が
角速度検出可能な安定状態に到達するまでの時間を大幅
に短縮することができ、電源投入とほぼ同時に角速度の
検出が可能になる。
処理回路によれば、電源投入から出力処理回路の出力が
角速度検出可能な安定状態に到達するまでの時間を大幅
に短縮することができ、電源投入とほぼ同時に角速度の
検出が可能になる。
【００４５】また、本発明によるスティルカメラによれ
ば、消費電力の低減とジャイロセンサの寿命の向上を図
りつつ、高速で動いている被写体を手振れ補正を行いな
がら撮影することが可能となる。
ば、消費電力の低減とジャイロセンサの寿命の向上を図
りつつ、高速で動いている被写体を手振れ補正を行いな
がら撮影することが可能となる。
【図１】本発明の一実施の形態によるジャイロセンサの
出力処理回路を示す回路図である。
出力処理回路を示す回路図である。
【図２】図１に示す出力処理回路の各部の波形を示す波
形図である。
形図である。
【図３】従来のジャイロセンサの出力処理回路を示す回
路図である。
路図である。
【図４】図４は、図３に示す従来の出力処理回路の各部
の波形を示す波形図である。
の波形を示す波形図である。
１ ジャイロセンサ ２ ローパスフィルタ ３ ハイパスフィルタ ８ コンデンサ ４１ 強制充電回路 ４２ アナログスイッチ
Claims (5)
- 【請求項１】 ジャイロセンサの出力を処理する出力処
理回路であって、前記出力の所定帯域の周波数成分のみ
を通過させるとともに前記所定帯域の低域遮断周波数を
定めるコンデンサを有する帯域通過フィルタ回路を備え
た出力処理回路において、当該出力処理回路の電源投入
時に、前記コンデンサを強制的に充電させる強制充電手
段を備えたことを特徴とするジャイロセンサの出力処理
回路。 - 【請求項２】 前記強制充電手段は、当該出力処理回路
の電源投入時に、前記コンデンサの出力端を基準レベル
に短絡するスイッチング手段を有することを特徴とする
請求項１記載のジャイロセンサの出力処理回路。 - 【請求項３】 前記強制充電手段は、当該出力処理回路
の電源投入時点から所定時間を経過した後に前記コンデ
ンサの強制的な充電動作を停止することを特徴とする請
求項１又は２記載のジャイロセンサの出力処理回路。 - 【請求項４】 前記強制充電手段は、当該出力処理回路
の電源投入時点から所定時間を経過するまで前記スイッ
チング手段をオンさせるとともに、前記電源投入時点か
ら前記所定時間経過後に前記スイッチング手段をオフさ
せるように、前記スイッチング手段を制御するスイッチ
ング制御手段を備えたことを特徴とする請求項２記載の
ジャイロセンサの出力処理回路。 - 【請求項５】 ジャイロセンサと、請求項１乃至４のい
ずれかに記載の出力処理回路と、を備えたことを特徴と
するスティルカメラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8132754A JPH09297028A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | ジャイロセンサの出力処理回路及びこれを用いたスティルカメラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8132754A JPH09297028A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | ジャイロセンサの出力処理回路及びこれを用いたスティルカメラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09297028A true JPH09297028A (ja) | 1997-11-18 |
Family
ID=15088786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8132754A Pending JPH09297028A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | ジャイロセンサの出力処理回路及びこれを用いたスティルカメラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09297028A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002228454A (ja) * | 2001-02-02 | 2002-08-14 | Taiko Device:Kk | センサ出力増幅回路 |
| JP2002350139A (ja) * | 2001-05-30 | 2002-12-04 | Ngk Insulators Ltd | 振動子を用いた検出方法および検出装置 |
| WO2004010081A1 (ja) * | 2002-07-23 | 2004-01-29 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | 移動体の高精度姿勢検出方法及びその装置 |
| WO2006028186A1 (ja) * | 2004-09-09 | 2006-03-16 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | 振動型慣性力センサ |
| JP2007256233A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 慣性力センサ |
| WO2007129494A1 (ja) * | 2006-04-26 | 2007-11-15 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | 角速度センサインタフェース回路および角速度検出装置 |
| JP2012088121A (ja) * | 2010-10-18 | 2012-05-10 | Seiko Epson Corp | 検出回路、物理量測定装置 |
| CN112378418A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-02-19 | 哈尔滨理工大学 | 一种陀螺信号高阶低通滤波及滞后补偿方法 |
-
1996
- 1996-04-30 JP JP8132754A patent/JPH09297028A/ja active Pending
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| WO2006028186A1 (ja) * | 2004-09-09 | 2006-03-16 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | 振動型慣性力センサ |
| JP4633058B2 (ja) * | 2004-09-09 | 2011-02-16 | 株式会社村田製作所 | 振動型慣性力センサ |
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