JPH0929557A - ねじ締め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動で連続したねじ締めを行うこと。 【解決手段】 ねじ１を保持するツメ５、及びツメ５を
略水平方向及び上下移動させる直動ガイド７及びスライ
ド板１７からなるねじ搬送機構と、ねじ１のねじ締め位
置の上側に配設されたドライバビット２０、及びドライ
バビット２０を取付けたドライバビットホルダ２２、及
びドライバビット２０の図示しない電気モータ、エアモ
ータ等からなる回転駆動機構と、少なくともドライバビ
ット２０及びドライバビットホルダ２２とを上下移動す
る直動ガイド１８からなる上下動機構とを具備し、ドラ
イバビット２０及びドライバビットホルダ２２を連動し
て、ツメ５に保持されたねじ１の位置決めを行うととも
に、ツメ５がねじ１及びワーク３と干渉することなく、
ねじ１をねじ締め位置に残して退避自在とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ねじの整列及び
供給装置等から供給されるねじを、１個づつ取り出して
ねじ締めを行う目的位置に搬送し、そこで、ねじ締めを
行うねじ締め装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１６は従来のねじ締め装置の取込み動
作を示す要部説明図である。また、図１７は従来のねじ
締め装置のねじ締め動作を示す要部説明図である。そし
て、図１８は従来のねじ締め装置の取込み動作の異常状
態を示す要部説明図である。図１６において、１（図示
の１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ；以下、特定のねじを意味し
ない場合は単に数字のみで示す。他の部品についても同
様とする）はねじ、２０は図示しない駆動源に駆動され
るドライバビット、８３はねじ１を所定の位置に上下動
させるガイド筒、８４はねじ１を取出し自在に一列に整
列させるパレットである。

【０００３】次に、図１６に示した従来技術の動作につ
いて説明する。図１６のように、ドライバビット２０及
びガイド筒８３がパレット８４に整列させたねじ１の上
で矢印８５の方向に真空発生装置（図示せず）によって
真空引きが行われ、ねじ１ａがガイド筒８３の中に吸込
まれる。次に、ねじ１ａをガイド筒８３の中に吸込んだ
状態でねじ１ａを締めを行う図１７に示す所定部材の位
置８８まで搬送する。次に、図１７に示すように、矢印
８６の方向に、ドライバビット２０及びガイド筒８３を
下降させながら、矢印８７のようにドライバビット２０
を回転させ、ねじ１ａを締めている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来のねじ締め装置
は、このように構成されているため、ねじ１の頭の外径
によってはガイド筒８３の内径との間の隙間が大きくな
り、確実にねじ１の吸込みがなされず、ねじ１の搬送途
中でねじ１を落下させてしまう可能性があった。また、
図１８のように、ガイド筒８３中でねじ１が傾いた状態
のまま吸込まれると、ねじ１の位置が確実に決まってい
ない状態でねじ締めを行い、ねじ締めに失敗するだけで
はなく、ワークを破損する可能性があった。

【０００５】そこで、この発明は、ねじをねじ締め位置
まで確実に搬送し、更に、ねじの位置決めを正確にし、
かつ、ねじ締めの失敗をなくすことができるねじ締め装
置の提供を課題とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１にかかるねじ締
め装置は、ワークに締付けるねじを略水平方向及び略上
下方向に搬送自在なねじ搬送機構と、前記ねじ搬送機構
を上方向へ付勢する弾性体と、前記弾性体による前記ね
じ搬送機構の略上下方向への移動を規制する上下規制手
段と、前記ねじ搬送機構の略上下方向と同一方向に移動
自在な上下動機構と、前記上下動機構によって略上下方
向に移動自在な弾性体によって下方へ付勢された移動体
と、前記移動体に固定され前記ねじの線押えを保持する
保持手段と、前記保持手段によって案内されたねじ回転
手段と、前記移動体の略上下方向の運動に対し、前記ね
じの線押えのストローク下端を決定する位置決め手段と
を具備し、前記位置決め手段による前記ねじの前記ワー
ク上での位置決め状態で、前記ねじの線押えの下面と前
記ワークとが干渉することなく退避自在としたものであ
る。

【０００７】請求項２にかかるねじ締め装置は、前記ね
じ搬送機構の略上下方向の運動を前記移動体によって引
起こされるようにしたものである。

【０００８】請求項３にかかるねじ締め装置は、前記ね
じ搬送機構の略上下方向の運動を前記移動体によって引
起こされるようにし、かつ、前記ねじ搬送機構のストロ
ークが前記移動体のストロークより小さくしたものであ
る。

【０００９】請求項４にかかるねじ締め装置は、前記ね
じ搬送機構がねじの線押えが嵌り込む凹部を有するもの
である。

【００１０】請求項５にかかるねじ締め装置は、前記保
持手段が前記移動体に固定されねじ搬送機構上のねじの
線押えをガイドするガイド部を有するものである。

【００１１】請求項６にかかるねじ締め装置は、ねじを
保持するツメ、及び前記ツメを略水平方向及び略上下方
向に移動させるねじ搬送機構と、前記ねじのねじ締め位
置の上側に配設されたドライバビット、及び前記ドライ
バビットを取付けたドライバビットホルダ、及び前記ド
ライバビットの回転駆動機構と、少なくとも前記ドライ
バビット及びドライバビットホルダとを略上下方向に移
動する上下動機構とを具備するねじ締め装置において、
前記ドライバビット及びドライバビットホルダを連動し
て、前記ツメに保持された前記ねじの位置決めを行うと
ともに、前記ツメと前記ねじ及び前記ツメとワークとの
隙間を得て、前記ツメが前記ねじ及び前記ワークと干渉
することなく、前記ねじをねじ締め位置に残して退避自
在としたものである。

【００１２】請求項７にかかるねじ締め装置は、ねじを
所定の整列状態で維持して、順次送るねじの整列及び供
給手段と、前記ねじの整列及び供給手段の前記ねじの供
給口に配置されたねじ固定シュートと、前記ねじ固定シ
ュートのねじの出口に配置され、前記ねじを収容する凹
部を有するレールと、前記レールのねじの供給方向と相
対する方向に配置された前記ねじストッパと前記ねじス
トッパに取付けられた前記ねじの検出センサと、前記レ
ールに前記ねじを載置した状態で移動するレール移動機
構と、前記レール移動機構で移動された前記レールから
ねじを取出すねじ移しツメと、前記ねじ移しツメを駆動
し、前記ねじを保持するツメに前記ねじを移す駆動機構
と、前記ツメを略水平方向及び略上下方向に移動させる
ねじ搬送機構と、前記ねじのねじ締め位置の上側に配設
されたドライバビット、及び前記ドライバビットを取付
けたドライバビットホルダ、及び前記ドライバビットの
回転駆動機構と、少なくとも前記ドライバビット及びド
ライバビットホルダとを略上下方向に移動する上下動機
構とを具備するものである。

【００１３】請求項８にかかるねじ締め装置は、前記ね
じを保持するツメは、前記ツメの先端に突起部及び前記
突起部の反対側に段部を有し、かつ、前記ツメの先端を
略Ｕ字状に切欠いて二股としたものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１（ａ）は本発明の第一の実施の形態
におけるねじ締め装置を示す要部構成図で、（ｂ）は切
断線Ｂ−Ｂによる端面図、（ｃ）は切断線Ｃ−Ｃによる
端面図、（ｄ）は切断線Ｄ−Ｄによる端面図、（ｅ）は
ドライバビットの斜視図である。また、図２（ａ）は図
１の切断線Ａ−Ａの矢視図、（ｂ）は図２のＥ方向から
みた抜止カラーの矢視図である。また、図３は図１の実
施の形態におけるねじ締め装置によるねじ保持状態を示
す説明図、図４は図１の実施の形態におけるねじ締め装
置によるねじ位置決め状態を示す説明図である。そし
て、図５は図４におけるねじ締め装置によるねじ位置決
め状態を示す要部説明図、図６は図４におけるねじ締め
装置によるねじ締め開始状態を示す要部説明図である。

【００１５】図において、１はねじ締めに使用するね
じ、２はねじ１に取付けられた略直方体の中央に穴を穿
設してなる線押さえ、３はねじ１を螺合するワーク、４
はワーク３に形成した雌ねじで、４Ａはその雌ねじ４の
上部開口付近に形成したテーパ部である。５はねじ１及
び線押さえ２を保持するツメ、６はツメ５を上面に取付
けた垂直面及び水平面を持つ略Ｌ字状のツメ固定板、７
は一方がツメ固定板６のツメ５の反対側に取付けられ、
他方が固定板８に取付けられていて、ツメ固定板６の略
上下方向の動きを自在とし、略水平方向の動きを規制し
て案内する直動ガイド、９は線押さえ２の両側に配置さ
れツメ５の上下動を許容するガイド、１０は固定板８に
取付けられているガイド９を取付けている取付板、１１
はツメ固定板６に取付けられた上板、１２は上板１１の
上側に位置し、固定板８に取付られたツメ５の上方の移
動を拘束する上端ストッパ、１３はツメ固定板６の下側
に位置し、固定板８に取付けられたツメ５の下端ストッ
パ、１４（１４ａ，１４ｂ）はツメ固定板６に取付けら
れた引張ばね用ポストＡ、１５（１５ａ，１５ｂ）は固
定板８に取付けられた引張ばね用ポストＢ、１６（１６
ａ，１６ｂ）は一方を引張ばね用ポストＡ１４に固定さ
れ、他方を引張ばね用ポスト１５Ｂに取付けられた引張
ばね、１７は固定板８を固定したスライド板で、図１に
おける左右方向に摺動自在となっており、ツメ５をねじ
締めの位置から回避位置へと移動自在となっている。

【００１６】１８は支持台１９側の取付けと共にスライ
ド板１７の移動方向を案内する直動ガイド、２０（２０
ａ，２０ｂ）はワーク３の雌ねじ４の位置の上側に配置
され、下端にプラスねじを回動する形状を有するドライ
バビット、２２はドライバビット２０を摺動ブッシュ２
１（２１ａ，２１ｂ）を介して支持したドライバビット
ホルダ、２３はドライバビットホルダ２２を固定したド
ライバビットホルダ固定板、２４はドライバビットホル
ダ固定板２３に取付けられたドライバビットホルダ２２
の下降を規制するストッパ、２５はドライバビットホル
ダ２２のストッパ２４の下側に配置されドライバビット
ホルダ２２のストッパ２４が当たる止め板で、ドライバ
ビットホルダ２２のストッパ２４が止め板２５に当接す
ることにより、ドライバビットホルダ２２の下降が制限
される。２６（２６ａ，２６ｂ）はドライバビットホル
ダ固定板２３に取付けられたシャフト、２７（２７ａ，
２７ｂ）はシャフト２６の略上下方向を案内するガイ
ド、２８（２８ａ，２８ｂ）はドライバビットホルダ固
定板２３とガイド２７間に配置された圧縮ばね、２９
（２９ａ，２９ｂ）はシャフト２６の各々に取付けられ
たスリット付きの抜止カラー、３０はガイド２７を取付
けた側面略Ｌ字状を呈しているＬ板、３１（３１ａ，３
１ｂ）はドライバビット２０を固定するドライバビット
固定金具、３２（３２ａ，３２ｂ）は一方を電動ドライ
バ（図示せず）に連結され、他方をドライバビット固定
金具３１にピン３３によって取付けられた連結棒、３５
はドライバビット固定金具３１とＬ板３０の間に摺動カ
ラー３４を介して配置された圧縮ばね、３６はＬ板３０
に取付けられた連結棒３２の回転方向及び略上下方向の
摺動ブッシュ、３７は連結棒３２の抜け止めカラー、３
８は抜け止めカラー３７と連結棒３２を固定したピン、
３９は抜け止めカラー３７の回転方向の摺動板、４０は
ローラフロア、４１はローラフロア４０を取付けた回転
軸、４２は回転軸４１を取付けられさらにＬ板３０に取
付けられたローラフロア固定金具である。

【００１７】次に、本実施の形態のねじ締め装置の動作
を説明する。まず、線押さえ２を有するねじ（線押さえ
付ねじ）１を保持したツメ５は、図示しないワークへの
位置決め機構によって位置決めされたワーク３の雌ねじ
４（４ａ，４ｂ）の上部に移動される。次に、エアーシ
リンダまたは油圧シリンダ等の駆動源によって図１の矢
印４３の方向へドライバビットホルダ２２、ローラフロ
ア４０を下降させ、図３のようにローラフロア４０が上
板１１に接触し、また、ドライバビットホルダ２２の先
端部が線押さえ２に接触する。更に、図１の矢印４３の
方向へドライバビットホルダ２２、ローラフロア４０が
下降すると、図４のように、ねじ１の先端４４が雌ねじ
４に入る直前（当接）位置で、まず、ドライバビットホ
ルダ２２のストッパ２４が止め板２５に当接するよう
に、ストッパ２４と止め板２５との関係を設定すること
により、ドライバビットホルダ２２の先端と線押さえ２
との間は間隙Ｓ１となり、更に、ローラフロア４０を下
降して上板１１を押下げ、ツメ固定板６を固定板８に配
設した下端ストッパ１３に当って停止させると、図５に
示すように、線押さえ２とツメ５との間には隙間Ｓ２及
びツメ５とワーク３の間には隙間Ｓ３を形成する。

【００１８】ここで、図５の矢印４５の方向にツメ５が
移動すると、上板１１がローラフロア４０に接触しなが
ら移動するので、ツメ５は隙間Ｓ１、隙間Ｓ２、隙間Ｓ
３を保ったまま水平移動することができ、ツメ５のみが
線押さえ２及びワーク３に接触することなく図５の右方
向に移動できる。なお、図５の矢印４５の方向にツメ５
が移動するとき、ツメ５を一旦下方に移動させ、線押さ
え２がツメ５の凹部に嵌合している状態を解除した後、
上板１１がローラフロア４０に接触しながら移動させる
こともでき、ツメ５のみが線押さえ２及びワーク３に接
触することなく図５の右方向に移動できる。

【００１９】次に、図６に示すように、更に、ドライバ
ビット２０を下降すると、ドライバビット２０の先端が
ねじ１の十字穴に入り、そして、ドライバビット２０を
矢印４６の方向に回転しながら矢印４７の方向に下降
し、ねじ１を雌ねじ４に締込む。これによって、ねじ１
の締込み動作が完了する。

【００２０】このように、本実施の形態により、線押さ
え２を有するねじ１を雌ねじ４の上部に搬送した後、図
５に示すように、矢印４５の方向にツメ５を退避移動す
るとき、上板１１がローラフロア４０に接触しながら移
動するので、ツメ５は隙間Ｓ１、隙間Ｓ２、隙間Ｓ３を
保ったまま平行移動することができる。このため、ツメ
５が線押さえ２及びワーク３に接触することがなくな
り、線押さえ２付きねじ１やワーク３が破損することが
なくなった。

【００２１】また、図５のように、ねじ１の足部の先端
４４が雌ねじ４のテーパ部４Ａの範囲に入ることによ
り、テーパ部４Ａに案内されたねじ１の足部の先端４４
が雌ねじ４の内径に入り、ねじ１の雌ねじ４に対しての
位置決めができる。そのため、高精度なねじ１の位置決
めは必要でなくなり、確実にねじ１を締めることが可能
となった。また、図６に示すように、線押さえ２を押さ
えることなくねじ締めを行うことができるので、締付け
トルクのばらつきがなくなり、ねじ締めの際のねじ締め
トルクのばらつきを抑えることが可能となった。このよ
うに、本実施の形態のねじ締め装置は、ワーク３に締付
けるねじ１を略水平方向及び略上下方向に搬送自在な直
動ガイド７及びスライド板１７及びツメ５からなるねじ
搬送機構と、前記ねじ搬送機構を上方向へ付勢する引張
ばね１３からなる弾性体と、前記弾性体による前記ねじ
搬送機構の略上下方向への移動を規制する上板１１及び
上端ストッパ１２、ツメ固定板６及び下端ストッパ１３
からなる上下規制手段と、前記ねじ搬送機構の略上下方
向と同一方向に移動自在な、少なくともドライバビット
２０及びドライバビットホルダ２２とを略上下方向に移
動する直動ガイド１８からなる上下動機構と、前記上下
動機構によって略上下方向に移動自在な圧縮ばね３５か
らなる弾性体によって下方へ付勢された連結棒３２から
なる移動体と、連結棒３２からなる前記移動体が前記上
下動機構から抜け落ちるのを防ぐ抜け落ちドライバビッ
ト固定金具３１からなる防止手段と、前記移動体に固定
され前記ねじ１の線押え２を保持するドライバビットホ
ルダ２２からなる保持手段と、前記保持手段によって案
内された図示しない回転駆動機構及びドライバビット２
０からなるねじ回転手段と、前記移動体の略上下方向の
運動に対し、前記ねじ１の線押え２のストローク下端を
決定するストッパ２４及び止め板２５からなる位置決め
手段とを具備し、前記位置決め手段による前記ねじ１の
前記ワーク３上での位置決め状態で、前記ねじ１の線押
え２の下面及び前記ワーク３と直動ガイド７及びスライ
ド板１７及びツメ５からなるねじ搬送機構、特に、ツメ
５とが干渉することなく退避自在としたものであり、こ
れを請求項に対応する実施の形態とすることができる。

【００２２】この構成によって、ねじ搬送機構はワーク
３に締付けるねじ１を略水平方向及び略上下方向に搬送
し、そのねじ搬送機構は引張ばね１３からなる弾性体に
より上方向へ付勢されており、前記ねじ搬送機構の略上
下方向の移動は上板１１及び上端ストッパ１２、ツメ固
定板６及び下端ストッパ１３からなる上下規制手段で規
制され、また、前記移動体に固定された保持手段は、前
記ねじ１の線押え２を保持し、位置決め手段によって前
記移動体の略上下方向の運動に対し、前記ねじ１の線押
え２のストローク下端を決定し、前記保持手段によって
案内されたねじ回転手段は前記ねじ１を回転させ、前記
位置決め手段による前記ねじ１の前記ワーク３上での位
置決め状態で、前記ねじ搬送機構は前記線押え２の下面
と前記ワーク３とが干渉することなく退避させ、その状
態でねじが締付けられる。したがって、ねじ１がワーク
３上に位置決めされたとき、前記ねじ１の線押え２１の
下面及び前記ワーク３と前記ねじ搬送機構の間に隙間が
生じるようにしたので、ねじ締付け前の前記ねじ搬送機
構の後退時に前記ねじ１が引っかかるのを防止し、ねじ
締め作業の中断が防止できる。

【００２３】また、本実施の形態のねじ搬送機構の略上
下方向の運動は、圧縮ばね３５からなる弾性体によって
下方へ付勢された連結棒３２からなる移動体によって引
起こされるようにしたものであり、これを請求項に対応
する実施の形態とすることができる。 したがって、前
記ねじ搬送機構の略上下方向の運動を圧縮ばね３５から
なる弾性体によって下方へ付勢された連結棒３２からな
る移動体によって行うものであるから、両者の移動のタ
イミングが機械的に一致し、ねじ搬送機構の略上下方向
への移動量を移動体の移動量と連繋し、装置の簡素化、
小型化を容易にするとともに制御対象数を減少すること
ができる。

【００２４】そして、本実施の形態のワーク３に締付け
るねじ１を略水平方向及び略上下方向に搬送自在な直動
ガイド７及びスライド板１７及びツメ５からなるねじ搬
送機構の略上下方向の運動は、連結棒３２からなる移動
体によって引起こされるようにし、かつ、前記ねじ搬送
機構のストロークが連結棒３２からなる移動体のストロ
ークより小さくしたものであり、これを請求項に対応す
る実施の形態とすることができる。したがって、前記ね
じ搬送機構の略上下方向の運動を前記移動体によって引
起こされるようにし、かつ、前記ねじ搬送機構のストロ
ークが前記移動体のストロークより小さくするものであ
るから、両者の移動のタイミングが機械的に一致し、ね
じ搬送機構の略上下方向への移動量を移動体の移動量と
連繋し、装置の簡素化、小型化を容易にするとともに制
御対象数を減少することができる。更に、ねじ搬送機構
のストロークを移動体のストロークより小さくなるよう
にしたので、前記ねじ搬送機構のストロークと前記移動
体のストロークの調整を容易にし、装置の立ち上げ時間
を短縮することができる。

【００２５】更にまた、本実施の形態の前記ねじ１の線
押え２を保持するドライバビットホルダ２２からなる保
持手段は、前記移動体に固定されねじ搬送機構上のねじ
１の線押え２を案内する線押さえ２の両側に配置されツ
メ５の上下動を許容するガイド９を有するものであり、
これを請求項に対応する実施の形態とすることができ
る。前記保持手段が移動体に固定されねじ搬送機構上の
ねじ１の線押え２の両側に配置され、ツメ５の上下動を
許容を案内し、ねじ１及びその線押え２の位置決めを正
確にし、ねじ搬送機構が退避した状態でねじ１をワーク
３上に正しく保持し、ねじ締め作業のトラブルを防止で
きる。

【００２６】本実施の形態においては、ねじ１を保持す
るツメ５を略水平方向及び上下移動させる直動ガイド７
及びスライド板１７によってねじ搬送機構を構成してい
る。また、ドライバビット２０は図示しない電気モー
タ、エアモータ等からなる回転駆動機構を具備してい
る。そして、ドライバビット２０及びドライバビットホ
ルダ２２とを上下移動する直動ガイド１８によって上下
動機構を構成している。しかし、本発明を実施する場合
には、ドライバビット２０及びドライバビットホルダ２
２と回転駆動機を同期させて上下移動させてもよい。

【００２７】上記実施の形態では、線押さえ２付のねじ
１を主体に説明してきた。しかし、線押さえ２をなくし
ても実施できる。このとき、ツメ５とねじ１との隙間Ｓ
２（図５の線押さえ２とツメ５との間隙）及びツメ５と
ワーク３との隙間Ｓ３を得て、ツメ５がねじ１及びワー
ク３と干渉することなく、ねじ１をねじ締め位置に残し
て退避自在とすることができる。この場合には、特に、
望ましくは、ねじ１をねじ締め位置で若干螺合させた状
態でツメ５を退避させるとねじ１の転倒が防止できる。

【００２８】上記実施の形態においては、ねじ１を保持
するツメ５、及びツメ５を略水平方向及び略上下方向に
移動させる直動ガイド７及びスライド板１７からなるね
じ搬送機構と、ねじ１のねじ締め位置の上側に配設され
たドライバビット２０、及びドライバビット２０を取付
けたドライバビットホルダ２２、及びドライバビット２
０の図示しない電気モータ、エアモータ等からなる回転
駆動機構と、少なくともドライバビット２０及びドライ
バビットホルダ２２とを略上下方向に移動する直動ガイ
ド１８からなる上下動機構とを具備するねじ締め装置に
おいて、ドライバビット２０及びドライバビットホルダ
２２を連動して、ツメ５に保持されたねじ１の位置決め
を行うとともに、ツメ５とねじ１との隙間Ｓ２及びツメ
５とワーク３との隙間Ｓ３を得て、ツメ５がねじ１及び
ワーク３と干渉することなく、ねじ１をねじ締め位置に
残して退避自在としたものであり、これを請求項に対応
する実施の形態とすることができる。

【００２９】即ち、ねじ１を保持するツメ５を略水平方
向及び略上下方向に移動させ、ねじ締め位置の上側に配
設されたドライバビット２０を取付けたドライバビット
ホルダ２２及びそのドライバビット２０のうち、少なく
ともドライバビット２０及びドライバビットホルダ２２
とを略上下方向に移動する。このとき、ドライバビット
２０及びドライバビットホルダ２２を連動して、ツメ５
に保持されたねじ１の位置決めを行うとともに、ツメ５
とねじ１との隙間Ｓ２及びツメ５とワーク３との隙間Ｓ
３を得て、ツメ５がねじ１及びワーク３と干渉すること
なく、ねじ１をねじ締め位置に残して退避自在とし、ね
じ１の位置決めを行うと共にねじ締めを行う。したがっ
て、ねじ１をねじ締め位置まで確実に搬送し、正確なね
じ１の位置決め及びねじ締めの失敗をなくし、確実にね
じ締めを行うことができる。

【００３０】実施の形態２．図７は本発明の第二の実施
の形態におけるねじ締め装置によるねじ搬送状態を示す
正面からみた要部説明図、図８は本発明の第二の実施の
形態におけるねじ締め装置によるねじ搬送状態を示す平
面からみた要部説明図、図９は本発明の第二の実施の形
態におけるねじ締め装置によるねじ搬送状態の一事例を
示す正面からみた要部説明図である。図において、ねじ
１、線押さえ２、ツメ５、ガイド９は第一の実施の形態
で明示した構成と同一の構成部分を示すものであるか
ら、ここではその説明を省略する。４８はツメ５の先端
を略Ｕ字状に切欠き形成することによってツメ端部４８
ａとツメ端部４８ｂの二股とした二股ツメ部、４９（４
９ａ，４９ｂ）は二股ツメ部４８の先端の突起部、５０
は前記突起部４９（４９ａ，４９ｂ）の反対側に設けら
れた段部である。この突起部４９及びその反対側の段部
５０は、本実施の形態の凹部５０Ａを形成している。本
実施の形態では、凹部５０Ａはねじ１の線押え２が嵌り
込む凹部５０Ａとしたものであるが、本発明を実施する
場合には、ねじ１が嵌り込む形状とすることもできる。

【００３１】次に、本実施の形態のねじ締め装置の動作
について説明する。ねじ１の足部の部分をツメ端部４８
ａとツメ端部４８ｂの二股とした二股のツメ部４８の間
に入れ、二股ツメ部４８に線押さえ２を載せて線押さえ
２付きねじ１を保持する。更に、線押さえ２の四角の相
対する２辺を突起部４９及び段部５０で位置決めし、残
りの相対する２辺をガイド９によって位置決めすること
によって線押さえ２付きねじ１の位置決めを行ってい
る。

【００３２】このように、本実施の形態では、図７及び
図８に示すような、ねじ１の足部の部分をツメ端部４８
ａとツメ端部４８ｂの二股とした二股のツメ部４８の間
に入れ、二股のツメ部４８に線押さえ２を載せて線押さ
え２付きねじ１を保持するという簡単な機構によって、
線押さえ２付きねじ１を位置決めし、保持、搬送するこ
とが可能となった。

【００３３】また、図９に示すように、矢印５１の方向
に線押さえ２を有するねじ１を搬送して目的位置で停止
した際、慣性によって突起部４９と線押さえ２との接触
点５２を回転支点として矢印５３の方向にねじ１が傾き
飛び出ようとする動きを、ねじ１を二股ツメ部４８の下
面の端部５４部分が当接し、更に、線押さえ２を段部５
０と当接して妨げ、線押さえ２を有するねじ１が二股ツ
メ部４８から離脱することがない。特に、ねじ１の自重
の作用方向、即ち、矢印５５の方向の力により線押さえ
２が段部５０に案内されて滑り、図７のように正常な状
態にもどることができる。したがって、従来のように、
ねじ１をツメ５から落とすことなく確実に搬送すること
が可能となった。

【００３４】本実施の形態においては、ねじ１を保持す
るツメ５は、ツメ５の先端に突起部４９及び突起部４９
の反対側に段部５０を有し、かつ、ツメ５の先端を略Ｕ
字状に切欠いて二股としたものであり、これを請求項に
対応する実施の形態とすることができる。したがって、
ツメ５の段差が高い段部５０に案内されて線押さえ２を
有するねじ１を搬送し、線押さえ２を有するねじ１が段
部５０に案内されて目的位置で停止し、また、ツメ５が
離れるとき、段差が低いツメ５の先端に突起部４９が線
押さえ２の下方を通過するものであるから、従来のよう
に、ねじ１をツメ５から落とすことなく確実に搬送する
ことが可能である。

【００３５】また、本実施の形態のねじ搬送機構は、ね
じ１の線押え２が嵌り込む突起部４９及びその反対側の
段部５０からなる凹部５０Ａを有するものであり、これ
を請求項に対応する実施の形態とすることができる。前
記ねじ搬送機構がねじ１の線押え２が嵌り込む凹部５０
Ａを有し、そこで、ねじ１の線押え２を保持するもので
あるから、ねじ搬送機構上の定点にねじ１を位置決めす
ることができ、ねじの搬送位置決めを確実にする。

【００３６】実施の形態３．図１０は本発明のねじ締め
装置を実施する搬送装置との関係を示す実施の形態の平
面図で、図１１は図１０のＦ−Ｆ断面図である。また、
図１２は図１０に示す実施の形態の装置のねじの搬送開
始の説明図、図１３は図１０に示す実施の形態の装置の
ねじの受け渡しの説明図、図１４は図１３に示す実施の
形態の装置の切断線Ｇ−Ｇからみたねじの受け渡しの要
部説明図、図１５は図１３に示す実施の形態の装置の切
断線Ｇ−Ｇに相当する位置からみたねじの受け渡しの要
部説明図である。

【００３７】図において、ねじ１、線押さえ２、ツメ５
（５ａ，５ｂ）、ガイド９（９ａ，９ｂ，９ｃ）は第一
の実施の形態で明示した構成と同一の構成部分を示すも
のであるから、ここではその説明を省略する。５６は複
数のねじ１の整列を維持して整列状態で供給するねじの
整列及び供給手段、５７はねじの整列及び供給手段５６
のねじ１の供給口に配置されたねじ固定シュート、５８
はねじ固定シュート５７のねじ１の出口に配置され、ね
じ１の軸線方向の断面形状の溝７８（７８ａ，７８ｂ）
を有するレールであり、ねじ固定シュート５７はねじの
整列及び供給手段５６からねじ１を受け取り、レール５
８に渡す。

【００３８】５９はレール５８のねじ１の供給方向と相
対する方向に配置され、ねじ１の移動を拘束するねじス
トッパ、６０はねじストッパ５９に取付けられ、移動を
拘束しているねじ１の存在を検出する近接スイッチ等か
らなる検出センサ、６１はレール５８を図１０において
左右に駆動するシリンダＡ、６２はシリンダＡ６１を取
付けたシリンダＡ取付板、６３はレール５８を取付けた
レール取付板、６４はレール５８の移動方向を案内する
直動ガイド、６５は直動ガイド６４とシリンダＡ取付板
６２を取付直動ガイド６６によって案内されるスライド
板、６７はスライド板６５に取付けられたシリンダＢ、
６８はシリンダＢ６７を取付けたシリンダＢ取付板、６
９は直動ガイド６６とシリンダＢ取付板６８を取付けた
ベース、７０はねじ移しツメで、レール５８の溝７８か
らねじ１をツメ５に渡す。７１はねじ移しツメ７０を取
付けたガイド付シリンダ、７２はガイド付シリンダ７１
を取付けた取付板、７３（７３ａ，７３ｂ）は取付板７
２に取付けられたシャフト、７４はシャフト７３の略上
下方向を案内するガイド、７５は取付板７２を上下する
シリンダである。なお、検出センサ６０は、レール５８
のねじの供給方向と相対する方向に配置されたねじスト
ッパ５９に当接するねじ１の存在を検出し、次の工程に
入る信号を発生させるのに使用される。また、ねじ１の
軸線方向の断面形状の溝７８を有するレール５８は、ね
じ１を収容する凹部を有するものであればよい。

【００３９】次に、図１０乃至図１５を用いて動作を説
明する。図１０に示すように、ねじの整列及び供給手段
５６から矢印７６の方向に線押さえ２を具備するねじ１
が連続的に押され、それによって、ねじ固定シュート５
７を移動し、ストッパ５９に当たり、線押さえ２付きの
ねじ１がレール５８の溝７８ａ及び溝７８ｂに入り、ね
じの検出センサ６０によってそれが検出される。次に、
シリンダＡ６１によってレール５８が図１２に示す矢印
７９の方向に移動されると、線押さえ２付きのねじ１が
溝７８に入った状態でレール５８とともに移動する。そ
して、図１２のように、シリンダＢ６７によって矢印７
９の方向にレール５８を移動し、線押さえ２ａ付きねじ
１ａと線押さえ２ｂ付きねじ１ｂを搬送し、図１３に示
す位置で停止する。

【００４０】そして、上下シリンダ７５によって板７２
上に配置されたガイド付きシリンダ７１とねじ移しツメ
７０が上昇し、図１４に示すように、ねじ移しツメ７０
とツメ５がレール５８をはさんで相対するように配置さ
れる。次に、ねじ移しツメ７０がガイド付きシリンダ７
１によって、矢印８０の方向に駆動され、ねじ１を押し
てレール５８の溝７８からねじ１をツメ５に移動する。

【００４１】このように、本実施の形態によれば、連続
的に供給されるねじ１を１個１個に分離して、ねじ１の
搬送手段のツメに供給することができるので、自動でね
じの供給、搬送及びねじ締めを行うことができる。ま
た、図１４に示すようにレール５８の幅Ｗが線押さえの
幅Ｘよりも大きく構成されていることから線押さえ２付
きのねじ１が安定してレール５８の溝７８内に保持さ
れ、かつ、ねじ１の供給方向にはねじ１がレール５８か
ら落ちないように壁８１を設けることにより、また、傾
斜角θのある傾斜面８２で線押さえ２を支えているの
で、ねじ１は壁８１側に滑り落ち、ねじ１が壁８１側か
ら落下するということはなくなり、壁８１が設けられた
逆側からも落下することもない。

【００４２】なお、本実施の形態においては、レール５
８にねじ１を載置した状態で移動するシリンダＡ６１は
レール移動機構を構成する。そして、ねじ１を保持する
ツメ５にねじを移す上下シリンダ７５及びガイド付きシ
リンダ７１等によって駆動機構を構成している。更に、
ツメ５を略水平方向及び略上下方向に移動させる直動ガ
イド７及びスライド板１７によって、ねじ搬送機構を構
成している。

【００４３】本実施の形態によれば、ねじ１を所定の整
列状態で維持して、順次送るねじの整列及び供給手段５
６と、ねじの整列及び供給手段５６のねじ１の供給口に
配置されたねじ固定シュート５７と、ねじ固定シュート
５７のねじ１の出口に配置され、ねじ１の軸線方向の断
面形状の溝を有するレール５８と、レール５８のねじの
供給方向と相対する方向に配置されたねじストッパ５９
とねじストッパ５９に取付けられたねじ１の検出センサ
６０と、レール５８にねじ１を載置した状態で移動する
シリンダＡ６１からなるレール移動機構と、レール移動
機構で移動されたレール５８からねじ１を取出すねじ移
しツメ７０と、ねじ移しツメ７０を駆動し、ねじ１を保
持するツメ５にねじを移す上下シリンダ７５及びガイド
付きシリンダ７１等からなる駆動機構と、ツメ５を略水
平方向及び略上下方向に移動させる直動ガイド７及びス
ライド板１７からなるねじ搬送機構と、ねじ１のねじ締
め位置の上側に配設されたドライバビット２０、及びド
ライバビット２０を取付けたドライバビットホルダ２
２、及びドライバビット２０の図示しない電気モータ、
エアモータ等からなる回転駆動機構と、少なくともドラ
イバビット２０及びドライバビットホルダ２２とを略上
下方向に移動する直動ガイド１８からなる上下動機構と
を具備するものであり、これは請求項に対応する実施の
形態とすることができる。

【００４４】即ち、ねじの整列及び供給手段５６によっ
て、ねじ１を所定の整列状態で維持して、順次送り出
し、ねじの整列及び供給手段５６のねじの供給口に配置
されたねじ固定シュート５７に送出し、更に、ねじ固定
シュート５７の出口に配置され、ねじの軸線方向の断面
形状の溝を有するレール５８のねじの供給方向と相対す
る方向に配置されたねじストッパ５９に当接するまで移
動させ、そのねじストッパ５９に取付けられたねじの検
出センサ６０によって、ねじ１がねじストッパ５９に当
接したことを検出し、ねじ１を載置した状態でレール５
８を移動させ、レール５８からねじ移しツメ７０によっ
てねじ１を取出し、ねじ移しツメ７０を駆動し、ねじ１
を保持するツメ５にねじを移し、ツメ５を略水平方向及
び略上下方向に移動させる上下動機構によって、少なく
ともねじ１のねじ締め位置の上側に配設されたドライバ
ビット２０及びそのドライバビット２０を取付けたドラ
イバビットホルダ２２とを略上下方向に移動し、連続供
給されるねじを分離する。また、ねじ１をねじ締め位置
まで確実に搬送し、ねじ１の位置決めを正確にし、か
つ、ねじ締めの失敗をなくすことができる。

【００４５】ところで、上記実施の形態のねじ搬送機構
は、ワーク１に締付けるねじ２を略水平方向及び略上下
方向に搬送するものであるが、本発明を実施する場合に
は、正確に水平及び略上下方向に設定する必要がない。
即ち、作業性からすれば、ほぼ水平及び略上下方向に設
定すればよいことである。

【００４６】

【発明の効果】以上のように、請求項１のねじ締め装置
は、ねじ搬送機構はワークに締付けるねじを略水平方向
及び略上下方向に搬送し、そのねじ搬送機構は弾性体に
より上方向へ付勢されており、前記ねじ搬送機構の略上
下方向の移動は上下規制手段で規制され、また、前記移
動体に固定された保持手段は、前記ねじの線押えを保持
し、位置決め手段によって前記移動体の略上下方向の運
動に対し、前記ねじの線押えのストローク下端を決定
し、前記保持手段によって案内されたねじ回転手段は前
記ねじを回転させ、前記位置決め手段による前記ねじの
前記ワーク上での位置決め状態で、前記ねじ搬送機構は
前記線押えの下面と前記ワークとが干渉することなく退
避させ、その状態でねじが締付けられる。したがって、
ねじがワーク上に位置決めされたとき、前記ねじの線押
えの下面及び前記ワークと前記ねじ搬送機構の間に隙間
が生じるようにしたので、ねじ締付け前の前記ねじ搬送
機構の後退時に前記ねじが引っかかるのを防止し、ねじ
締め作業の中断が防止できる。

【００４７】請求項２のねじ締め装置は、請求項１の効
果に加えて、前記ねじ搬送機構の略上下方向の運動を前
記移動体によって行うものであるから、両者の移動のタ
イミングが機械的に一致し、ねじ搬送機構の略上下方向
への移動量を移動体の移動量と連繋し、装置の簡素化、
小型化を容易にするとともに制御対象数を減少すること
ができる。

【００４８】請求項３のねじ締め装置は、請求項１の効
果に加えて、前記ねじ搬送機構の略上下方向の運動を前
記移動体によって引起こされるようにし、かつ、前記ね
じ搬送機構のストロークが前記移動体のストロークより
小さくするものであるから、両者の移動のタイミングが
機械的に一致し、ねじ搬送機構の略上下方向への移動量
を移動体の移動量と連繋し、装置の簡素化、小型化を容
易にするとともに制御対象数を減少することができる。
更に、ねじ搬送機構のストロークを移動体のストローク
より小さくなるようにしたので、前記ねじ搬送機構のス
トロークと前記移動体のストロークの調整を容易にし、
装置の立ち上げ時間を短縮することができる。

【００４９】請求項４のねじ締め装置は、請求項１乃至
請求項３の何れか１つの効果に加えて、前記ねじ搬送機
構がねじの線押えが嵌り込む凹部を有し、そこで、ねじ
の線押えを保持するものであるから、ねじ搬送機構上の
定点にねじを位置決めすることができ、ねじの搬送位置
決めを確実にする。

【００５０】請求項５のねじ締め装置は、請求項１乃至
請求項４の何れか１つの効果に加えて、前記保持手段が
移動体に固定されねじ搬送機構上のねじの線押えをガイ
ド部でガイドし、ねじ及びその線押え位置決めを正確に
し、ねじ搬送機構が退避した状態でねじをワーク上に正
しく保持し、ねじ締め作業のトラブルを防止できる。

【００５１】請求項６のねじ締め装置は、ねじを保持す
るツメをねじ搬送機構によって略水平方向及び略上下方
向に移動させ、ねじ締め位置の上側に配設されたドライ
バビットを取付けたドライバビットホルダ及びそのドラ
イバビットの回転駆動機構の、少なくとも前記ドライバ
ビット及びドライバビットホルダとを上下動機構によっ
て略上下方向に移動する。このとき、前記ドライバビッ
ト及びドライバビットホルダを連動して、前記ツメに保
持された前記ねじの位置決めを行うとともに、前記ツメ
と前記ねじ及び前記ツメとワークとの隙間を得て、前記
ツメが前記ねじ及び前記ワークと干渉することなく、前
記ねじをねじ締め位置に残して退避自在とし、ねじの位
置決めを行うと共にねじ締めを行う。したがって、前記
ツメと前記ねじ及び前記ツメと前記ワークとの隙間を任
意に設定でき、前記ツメが前記ねじ及び前記ワークと干
渉することがなくなり、前記ねじをねじ締め位置に残し
て位置決め及び退避自在となり、ねじをねじ締め位置ま
で確実に搬送し、ねじの位置決めを正確にし、かつ、ね
じ締めの失敗をなくすことができる。

【００５２】請求項７のねじ締め装置は、ねじの整列及
び供給手段によって、ねじを所定の整列状態で維持し
て、かつ、順次送り出し、前記ねじの整列及び供給手段
の前記ねじの供給口に配置されたねじ固定シュートに送
出し、更に、前記ねじ固定シュートの出口に配置され、
前記ねじを収容する凹部を有するレールのねじの供給方
向と相対する方向に配置された前記ねじストッパに当接
するまで移動させ、そのねじストッパに取付けられた前
記ねじの検出センサによって、前記ねじストッパに当接
したことを検出し、前記ねじを載置した状態で前記レー
ルをレール移動機構で移動させ、前記レールからねじ移
しツメによってねじを取出し、前記ねじ移しツメを駆動
し、前記ねじを保持するツメに前記ねじを移し、ねじ搬
送機構によって前記ツメを略水平方向及び略上下方向に
移動させ、少なくとも前記ねじのねじ締め位置の上側に
配設されたドライバビット及びそのドライバビットを取
付けたドライバビットホルダとを略上下方向に移動し、
連続供給されるねじを１個１個に分離する。また、ねじ
をねじ締め位置まで確実に搬送し、ねじの位置決めを正
確にし、かつ、ねじ締めの失敗をなくすことができる。

【００５３】請求項８のねじ締め装置は、請求項６また
は請求項７の効果に加えて、前記ねじを保持するツメ
を、前記ツメの先端に突起部及び前記突起部の反対側に
段部を有し、かつ、前記ツメの先端を略Ｕ字状に切欠い
て二股としたものであるから、ねじを略Ｕ字状の切欠い
て二股とした個所に保持でき、安定した保持が可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１の（ａ）は本発明の第一の実施の形態に
おけるねじ締め装置を示す要部構成図、（ｂ）は切断線
Ｂ−Ｂによる端面図、（ｃ）は切断線Ｃ−Ｃによる端面
図、（ｄ）は切断線Ｄ−Ｄによる端面図、（ｅ）はドラ
イバビットの斜視図である。

【図２】 図２（ａ）は図１の切断線Ａ−Ａの矢視図、
（ｂ）は図２（ａ）のＥ方向からみた抜け止めカラーの
矢視図である。

【図３】 図３は図１の実施の形態におけるねじ締め装
置によるねじ保持状態を示す説明図である。

【図４】 図４は図１の実施の形態におけるねじ締め装
置によるねじ位置決め状態を示す説明図である。

【図５】 図５は図４におけるねじ締め装置によるねじ
位置決め状態を示す要部説明図である。

【図６】 図６は図４におけるねじ締め装置によるねじ
締め開始状態を示す要部説明図である。

【図７】 図７は本発明の第二の実施の形態におけるね
じ締め装置によるねじ搬送状態を示す正面からみた要部
説明図である。

【図８】 図８は本発明の第二の実施の形態におけるね
じ締め装置によるねじ搬送状態を示す平面からみた要部
説明図である。

【図９】 図９は本発明の第二の実施の形態におけるね
じ締め装置によるねじ搬送状態の一事例を示す正面から
みた要部説明図である。

【図１０】 図１０は本発明のねじ締め装置を実施する
搬送装置との関係を示す実施の形態の平面図である。

【図１１】 図１１は図１０のＦ−Ｆ断面図である。

【図１２】 図１２は図１０に示す実施の形態のねじ締
め装置のねじの搬送開始の説明図である。

【図１３】 図１３は図１０に示す実施の形態のねじ締
め装置のねじの受け渡しの説明図である。

【図１４】 図１４は図１３のねじ締め装置の切断線Ｇ
−Ｇからみたねじの受け渡しの要部説明図である。

【図１５】 図１５は図１３のねじ締め装置の切断線Ｇ
−Ｇに相当する位置からみたねじの受け渡しの要部説明
図である。

【図１６】 図１６は従来のねじ締め装置の取込み動作
を示す要部説明図である。

【図１７】 図１７は従来のねじ締め装置のねじ締め動
作を示す要部説明図である。

【図１８】 図１８は従来のねじ締め装置の取込み動作
の異常状態を示す要部説明図である。

【符号の説明】

１ ねじ、２ 線押さえ、３ ワーク、５ ツメ、７，
１８ 直動ガイド、２０ ドライバビット、２２ ドラ
イバビットホルダ、４８ 二股ツメ部、４９突起部、５
０ 段部、５６ ねじの整列及び供給手段、５７ ねじ
固定シュート、５８ レール、５９ ねじストッパ、６
０ 検出センサ、７０ ねじ移しツメ、７５ 上下シリ
ンダ。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークに締付けるねじを略水平方向及び
   略上下方向に搬送自在なねじ搬送機構と、 前記ねじ搬送機構を上方向へ付勢する弾性体と、 前記弾性体による前記ねじ搬送機構の略上下方向への移
   動を規制する上下規制手段と、 前記ねじ搬送機構の略上下方向と同一方向に移動自在な
   上下動機構と、 前記上下動機構によって略上下方向に移動自在な弾性体
   によって下方へ付勢された移動体と、 前記移動体に固定され前記ねじの線押えを保持する保持
   手段と、 前記保持手段によって案内されたねじ回転手段と、 前記移動体の略上下方向の運動に対し、前記ねじの線押
   えのストローク下端を決定する位置決め手段とを具備
   し、 前記位置決め手段による前記ねじの前記ワーク上での位
   置決め状態で、前記ねじの線押えの下面及び前記ワーク
   とねじ搬送機構とが干渉することなく退避自在としたこ
   とを特徴とするねじ締め装置。
2. 【請求項２】 前記ねじ搬送機構の略上下方向の運動
   は、前記移動体によって引起こされるようにしたことを
   特徴とする請求項１に記載のねじ締め装置。
3. 【請求項３】 前記ねじ搬送機構の略上下方向の運動
   は、前記移動体によって引起こされるようにし、かつ、
   前記ねじ搬送機構のストロークが前記移動体のストロー
   クより小さくしたことを特徴とする請求項１または請求
   項２に記載のねじ締め装置。
4. 【請求項４】 前記ねじ搬送機構は、ねじの線押えが嵌
   り込む凹部を有することを特徴とする請求項１及び請求
   項３の何れか１つに記載のねじ締め装置。
5. 【請求項５】 前記保持手段は、前記移動体に固定され
   ねじ搬送機構上のねじの線押えをガイドするガイド部を
   有することを特徴とする請求項１及び請求項４の何れか
   １つに記載のねじ締め装置。
6. 【請求項６】 ねじを保持するツメ、及び前記ツメを略
   水平方向及び略上下方向に移動させるねじ搬送機構と、 前記ねじのねじ締め位置の上側に配設されたドライバビ
   ット、及び前記ドライバビットを取付けたドライバビッ
   トホルダ、及び前記ドライバビットの回転駆動機構と、 少なくとも前記ドライバビット及びドライバビットホル
   ダとを略上下方向に移動する上下動機構とを具備するね
   じ締め装置において、 前記ドライバビット及びドライバビットホルダを連動し
   て、前記ツメに保持された前記ねじの位置決めを行うと
   ともに、前記ツメと前記ねじ及び前記ツメとワークとの
   隙間を得て、前記ツメが前記ねじ及び前記ワークと干渉
   することなく、前記ねじをねじ締め位置に残して退避自
   在としたことを特徴とするねじ締め装置。
7. 【請求項７】 ねじを所定の整列状態で維持して、順次
   送るねじの整列及び供給手段と、 前記ねじの整列及び供給手段の前記ねじの供給口に配置
   されたねじ固定シュートと、 前記ねじ固定シュートのねじの出口に配置され、前記ね
   じを収容する凹部を有するレールと、 前記レールのねじの供給方向と相対する方向に配置され
   た前記ねじストッパと前記ねじストッパに取付けられた
   前記ねじの検出センサと、 前記レールに前記ねじを載置した状態で移動するレール
   移動機構と、 前記レール移動機構で移動された前記レールからねじを
   取出すねじ移しツメと、 前記ねじ移しツメを駆動し、前記ねじを保持するツメに
   前記ねじを移す駆動機構と、 前記ツメを略水平方向及び略上下方向に移動させるねじ
   搬送機構と、 前記ねじのねじ締め位置の上側に配設されたドライバビ
   ット、及び前記ドライバビットを取付けたドライバビッ
   トホルダ、及び前記ドライバビットの回転駆動機構と、 少なくとも前記ドライバビット及びドライバビットホル
   ダとを略上下方向に移動する上下機構とを具備すること
   を特徴とするねじ締め装置。
8. 【請求項８】 前記ねじを保持するツメは、前記ツメの
   先端に突起部及び前記突起部の反対側に段部を有し、か
   つ、前記ツメの先端を略Ｕ字状に切欠いて二股としたこ
   とを特徴とする請求項６または請求項７記載のねじ締め
   装置。