JPH09273398A - セグメント組立方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 セグメント組立方法及び装置において、セグ
メント把持装置をセグメントの把持が可能な位置に精度
良く位置決めし、セグメントの把持が容易に行えるよう
にする。 【解決手段】 セグメント６の把持が指示されると、制
御装置１０２は、吊りビーム３７を組立位置Ｐ１から第
１の撮像位置Ｐ３に移動させて、ＣＣＤカメラ１００Ａ
にセグメント６のグラウト穴６ａを視野ＳＡで撮像さ
せ、この撮像情報に基づいて画像処理装置１０５にグラ
ウト穴６ａの中心位置を算出させ、この算出データに基
づいて吊りビーム３７を第２の撮像位置Ｐ４に移動さ
せ、次いでＣＣＤカメラ１００Ｂにグラウト穴６ａを視
野ＳＢで撮像させ、この撮像情報に基づいて画像処理装
置１０５にグラウト穴６ａの中心位置を算出させ、この
算出データに基づいて吊りビーム３７を把持位置Ｐ５に
移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、シールド掘進機内
に搬入されたトンネル履工用のセグメントを組み立てる
セグメント組立装置に係り、特に、トンネル内に載置さ
れたセグメントを把持するのに好適なセグメント組立方
法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の一般的なセグメント組立装置はシ
ールド掘進機内に設置されたエレクタ装置を有し、この
エレクタ装置は搬送ホイスト装置により搬入されたトン
ネル履工用のセグメントを把持するセグメント把持装置
と、セグメント把持装置をトンネル周方向に動かす旋回
モータ、セグメント把持装置をトンネル径方向に動かす
押し付けジャッキおよびセグメント把持装置をトンネル
軸方向に動かす前後移動ジャッキを含む複数のアクチュ
エータとを有している。このような一般的なセグメント
組立装置を用いてセグメントを組み立てる場合、これか
ら組み付けようとするセグメントを搬送ホイスト装置で
搬送してエレクタ装置の下方の所定位置に載置した後、
オペレータが例えばペンダントスイッチを手動操作して
旋回モータ、押し付けジャッキおよび前後移動ジャッキ
を駆動することによりセグメント把持装置を動かしてセ
グメントを把持し、その後もオペレータの手動操作によ
りセグメント把持装置を所定の位置まで旋回させ、その
位置でセグメントを組み付けていた。

【０００３】しかし、上記のようにオペレータの手動操
作によりセグメント組立作業を行うのはたいへん煩雑で
あり、セグメント組立に時間がかかっていた。そこで、
セグメント組立作業の省力化を図るため、セグメントの
把持を自動的に行うようにしたものが特開平４−１１１
８９９号公報に提案されている。この従来技術は、セグ
メント把持装置のネジ軸の内側に撮像手段であるＣＣＤ
カメラを設置し、このＣＣＤカメラにセグメントのグラ
ウト穴を撮像させ、この撮像情報に基づいてグラウト穴
の中心位置を求め、ネジ軸の中心軸線がグラウト穴の中
心に一致するようセグメント把持装置を動かし、ネジ軸
の中心軸線がグラウト穴の中心に一致すると、ネジ軸を
グラウト穴にねじ込むことによりセグメントを把持する
ものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、以下の問題点が存在する。一般にＣ
ＣＤカメラは、視野が広いと位置分解能が低く、視野が
狭いと位置分解能が高いという関係を持っている。

【０００５】そのため、ＣＣＤカメラの視野を広くして
撮像した場合には、ＣＣＤカメラの位置分解能が低くな
るため、ネジ軸とグラウト穴との心合わせを精度良く行
うのが困難であり、ネジ軸の中心軸線がグラウト穴の中
心と合わない場合には、オペレータの手動操作によりセ
グメントを把持することになり、セグメントの把持に手
間がかかる。

【０００６】一方、ＣＣＤカメラの視野を狭くして撮像
した場合には、ＣＣＤカメラの位置分解能が高くなるた
め、ネジ軸とグラウト穴との心合わせを精度良く行うこ
とが可能となるが、セグメントが本来の載置位置からず
れているとグラウト穴がＣＣＤカメラの視野に入らなく
なることがある。この場合にはネジ軸とグラウト穴との
心合わせを自動的に行うことができないので、オペレー
タが手動操作によりセグメント把持装置を動かしてグラ
ウト穴がＣＣＤカメラの視野に入るようにする必要があ
り、この場合もセグメントの把持に手間がかかる。

【０００７】本発明の目的は、セグメント把持装置をセ
グメントの把持が可能な位置に精度良く位置決めし、セ
グメントの把持が容易に行えるセグメント組立方法及び
装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は次の構成を採用する。すなわち、セグメン
トを把持するセグメント把持装置をトンネル内に載置さ
れたセグメント上に移動させてセグメントを把持した
後、前記セグメント把持装置をセグメント組立位置に移
動させ、把持したセグメントを位置決めし組み立てるセ
グメント組立方法において、前記トンネル内に載置され
たセグメントを撮像装置により第１の視野で撮像し、こ
の撮像情報に基づいて前記セグメントの把持部の中心位
置を求め、前記撮像装置の撮像中心がそのセグメントの
把持部の中心に一致するよう前記セグメント把持装置を
移動させ、次いで前記撮像装置の視野を前記第１の視野
よりも狭い第２の視野に変更して前記セグメントを撮像
し、この撮像情報に基づいて前記セグメントの把持部の
中心位置を求め、前記セグメント把持装置の把持部の中
心がそのセグメントの把持部の中心に一致するよう前記
セグメント把持装置を移動させることにより行う。これ
により、セグメント把持装置をセグメントの把持が可能
な位置に精度良く位置決めすることができ、オペレータ
の煩雑な操作を要することなく、セグメントの把持が容
易に行える。

【０００９】また、上記目的を達成するために、本発明
は次の構成を採用する。すなわち、セグメントを把持す
るセグメント把持装置と、前記セグメント把持装置をト
ンネル内の所望の位置に動かす複数のアクチュエータと
を有し、前記アクチュエータにより前記セグメント把持
装置をトンネル内に載置されたセグメント上に移動させ
てセグメントを把持した後、前記セグメント把持装置を
セグメント組立位置に移動させ、把持したセグメントを
位置決めし組み立てるセグメント組立装置において、前
記セグメント把持装置に取り付けられ、前記トンネル内
に載置されたセグメントを撮像する撮像手段と、前記セ
グメント把持装置に対して前記セグメントの把持を指示
する指示手段と、前記指示手段で前記セグメントの把持
が指示されると、前記撮像手段に前記セグメントを第１
の視野で撮像させ、この撮像情報に基づいて前記セグメ
ントの把持部の中心位置を求め、前記撮像手段の撮像中
心がそのセグメントの把持部の中心に一致するよう前記
アクチュエータを駆動して前記セグメント把持装置を移
動させる第１の制御手段と、前記撮像手段の撮像中心が
前記セグメントの把持部の中心に一致すると、前記撮像
手段の視野を前記第１の視野よりも狭い第２の視野に変
更して前記セグメントを撮像させ、この撮像情報に基づ
いて前記セグメントの把持部の中心位置を求め、前記セ
グメント把持装置の把持部の中心がそのセグメントの把
持部の中心に一致するよう前記アクチュエータを駆動し
て前記セグメント把持装置を移動させる第２の制御手段
とを有する構成とする。

【００１０】以上のように構成したセグメント組立装置
においては、指示手段でセグメントの把持が指示される
と、第１の制御手段は撮像手段にセグメントを第１の視
野で撮像させ、この撮像情報に基づいてセグメントの把
持部の中心位置を求め、撮像手段の撮像中心がそのセグ
メントの把持部の中心に一致するようセグメント把持装
置を移動させ、撮像手段の撮像中心が前記セグメントの
把持部の中心に一致すると、第２の制御手段は撮像手段
の視野を第１の視野よりも狭い第２の視野に変更してセ
グメントを撮像させ、この撮像情報に基づいてセグメン
トの把持部の中心位置を求め、セグメント把持装置の把
持部の中心がそのセグメントの把持部の中心に一致する
ようセグメント把持装置を移動させることにより、上述
したセグメント組立方法を実施できる。

【００１１】上記セグメント組立装置において、好まし
くは、前記第１の制御手段は、前記指示手段で前記セグ
メントの把持が指示されると、前記アクチュエータを駆
動して前記セグメント把持装置を前記セグメント上の予
め設定した初期位置に移動させる手段を有し、前記セグ
メント把持装置が前記初期位置に達すると、前記撮像手
段に前記セグメントを第１の視野で撮像させる。

【００１２】また、好ましくは、前記撮像手段は、前記
第１の視野を有する第１のカメラ及び前記第２の視野を
有する第２のカメラを含み、前記第１の制御手段は、前
記指示手段で前記セグメントの把持が指示されると、前
記第１のカメラに前記セグメントを撮像させかつ前記第
２のカメラの撮像中心が前記セグメントの把持部の中心
に一致するよう前記セグメント把持装置を移動させ、前
記第２の制御手段は、前記第２のカメラの撮像中心が前
記セグメントの把持部の中心に一致すると、前記第２の
カメラに前記セグメントを撮像させる。

【００１３】また、好ましくは、前記撮像手段は可変視
野を有するズーム機能付カメラを含み、前記第１の制御
手段は、前記指示手段で前記セグメントの把持が指示さ
れると、前記ズーム機能付カメラを前記第１の視野に設
定して前記セグメントを撮像させかつ前記ズーム機能付
カメラの撮像中心が前記セグメントの把持部の中心に一
致するよう前記セグメント把持装置を移動させ、前記第
２の制御手段は、前記ズーム機能付カメラの撮像中心が
前記セグメントの把持部の中心に一致すると、前記ズー
ム機能付カメラを前記第２の視野に設定して前記セグメ
ントを撮像させてもよい。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。まず、本発明の第１の実施形態を図
１〜図１１により説明する。図１及び図２において、本
実施形態のセグメント組立装置はエレクタ２を有し、こ
のエレクタ２はシールド掘進機のシールド本体１の後部
に配置されている。シールド本体１のリングガータ部１
ａにはブラケット１ｂが取り付けられ、ブラケット１ｂ
にはローラ１２が支持されている。このローラ１２はエ
レクタ２のエレクタリング３１の外径部の複数箇所に配
置され、エレクタリング３１を旋回自由に支持してい
る。エレクタリング３１は矩形断面のリングであり、内
径部に図示しないギヤが取り付けられている。シールド
本体１の内殻部材１ｄには旋回モータ１１が取り付けら
れ、この旋回モータ１１の駆動によりエレクタリング３
１は旋回モータ１１の出力軸に取り付けたピニオン１３
及び前記図示しないギヤを介して旋回する。また、エレ
クタリング３１には旋回位置を計測できる回転センサ３
１ａが内蔵されており、この回転センサ３１ａはその検
出値を電気信号として後述する制御装置１０２に出力す
る。

【００１５】エレクタリング３１のテール側（トンネル
後方側で図１のＰ側）端面には矩形断面の左右一対のア
ーム３２が取り付けられ、左右のアーム３２の半径方向
内側には、ロッドガイド３４が前後摺動用直線ベアリン
グ３３を介してトンネル軸方向（トンネル前後方向）に
摺動可能に取り付けられている。なお、本実施形態では
アーム３２の内側にロッドガイド３４を取り付けている
が、ロッドガイド３４はアーム３２の外側に取り付けて
も良い。ロッドガイド３４の切羽側（トンネル前方側で
図１のＱ側）端面には摺動ジャッキ３５が取り付けら
れ、この摺動ジャッキ３５によりロッドガイド３４は前
後摺動用直線ベアリング３３にガイドされてトンネル軸
方向に摺動する。ここでは、ロッドガイド３４はトンネ
ル軸方向にセグメント１リング分以上摺動可能である。
摺動ジャッキ３５にはストロークを計測できるストロー
ク計３５ａが内蔵され、このストローク計３５ａはその
検出値を電気信号として後述する制御装置１０２に出力
する。

【００１６】また、ロッドガイド３４のほぼ中央部には
押付方向に貫通穴が設けられ、その貫通穴にはロッド３
６が押付方向に摺動自在に貫入させられ、ロッド３６の
一端は略門型を成している吊りビーム３７に取り付けら
れている。ロッドガイド３４のテール側端部には押付ジ
ャッキ４０が取り付けられ、この押付ジャッキ４０によ
り吊りビーム３７は上下動する。なお、図示はしないが
押付ジャッキ４０にもストロークを計測できるストロー
ク計が内蔵されている。

【００１７】吊りビーム３７の下面には把持用ネジ３８
が取り付けられ、この把持用ネジ３８は、図３に示すよ
うなセグメント６の中央部に設けられたグラウト穴（セ
グメントの把持部）６ａに合致し、吊りビーム３７の内
部に取り付けられた駆動モータ３９により把持用ネジ３
８をグラウト穴６ａにねじ込むことでセグメント６を把
持する。また、吊りビーム３７の下面には吊り下げたセ
グメント６の荷振れを防ぐ振れ止め材４１が取り付けら
れている。ここで、吊りビーム３７をセグメント６を把
持するセグメント把持装置とし、把持用ネジ３８をセグ
メント把持装置の把持部とする。

【００１８】また、シールド本体１には掘削土砂の排出
用スクリューコンベア３が設けられ、このスクリューコ
ンベア３により送られた掘削土砂はベルトコンベア４に
よりトンネル後方に輸送される。ベルトコンベア４の下
には走行レール（搬送ビーム）８が取り付けられ、ベル
トコンベア４の一端はシールド本体１に設けられている
柱１ｅに取り付けられ、他端は搬送ビーム８とともに図
示しないトンネル後方のセグメント台車に取り付けられ
ている。

【００１９】搬送ビーム８の下にはセグメント搬送装置
１６が吊り下げられ、このセグメント搬送装置１６は、
搬送ビーム８に沿って移動する走行体４４、この走行体
４４より切羽側に突き出し取り付けられた略Ｌ字状の昇
降部４５、この昇降部４５の切羽側先端に取り付けられ
セグメント６を吊り下げる把持部４６、走行体４４と昇
降部４５との間に取り付けられ、昇降部４５を走行体４
４に対して昇降させる昇降ジャッキ４７からなる。走行
体４４の下部及び昇降部４５の上部は断面矩形の角パイ
プ構造となっており、それぞれ外パイプ及び内パイプか
ら成る昇降ガイド部４８を構成している。走行体４４
は、車輪４４ａ及びこの車輪４４ａを搬送ビーム８に沿
って走行させる図示しない走行用モータを有する。セグ
メント搬送装置１６は図示しないトンネル後方のセグメ
ント台車よりセグメント６を吊り下げて搬送し、このセ
グメント６を現在組み立てているセグメントリング１０
のトンネル軸方向位置（以下、組立位置）に隣接する既
設セグメントリング９のトンネル軸方向位置よりもわず
かにテール側の位置（以下、載置位置）のセグメント上
に載置する。ここで、エレクタ２の把持用ネジ３８の中
心軸線が図１に示すＰ１に一致する場合に、エレクタ２
の吊りビーム３７が組立位置Ｐ１にあるとし、セグメン
ト６のグラウト穴６ａの中心線が図１に示すＰ２に一致
する場合に、セグメント６が載置位置Ｐ２に載置されて
いるとする。

【００２０】エレクタ２の吊りビーム３７のトンネル軸
方向のテール側の側面には撮像装置１００が取り付けら
れ、この撮像装置１００は、図４に示すように、映像信
号ケーブル１０１を介して画像処理装置１０５及び制御
装置１０２と接続されている。画像処理装置１０５は制
御装置１０２及びモニタ装置１０６と接続され、制御装
置１０２は、オペレータが手動操作により前述した旋回
モータ１１、摺動ジャッキ３５、押付ジャッキ４０、ネ
ジ駆動モータ３９、セグメント搬送装置１６を駆動した
り、後述するセグメント把持を指示するためのペンダン
トスイッチ１０９と接続されている。

【００２１】撮像装置１００は、図５に示すように、２
種類のＣＣＤカメラ１００Ａ，１００Ｂを含み、これら
はＣＣＤカメラ１００ＡとＣＣＤカメラ１００Ｂとの中
心線間隔がＬとなるように配置され、いずれも制御装置
１０２からの駆動信号により駆動される。ＣＣＤカメラ
１００Ａはセグメント６のグラウト穴６ａを撮像できる
予め設定した初期位置（以下、第１の撮像位置）におい
て、グラウト穴６ａをＳＡの視野で撮像し、ＣＣＤカメ
ラ１００Ｂは撮像中心線Ｃ１がグラウト穴６ａの中心線
Ｃ２と一致する位置（以下、第２の撮像位置）におい
て、グラウト穴６ａをＣＣＤカメラ１００Ａの視野ＳＡ
よりも狭いＳＢの視野で撮像するように構成されてい
る。ここで、ＣＣＤカメラ１００Ａが第１の撮像位置に
あると把持用ネジ３８の中心軸線がＰ３に一致するの
で、この場合に吊りビーム３７が第１の撮像位置Ｐ３に
あるとし、ＣＣＤカメラ１００Ｂが第２の撮像位置にあ
ると把持用ネジ３８の中心軸線がＰ４に一致するので、
この場合に吊りビーム３７が第２の撮像位置Ｐ４にある
とする。

【００２２】ＣＣＤカメラ１００Ａ，１００Ｂは、図６
に示すように、撮像対象物であるグラウト穴６ａをカメ
ラレンズ１００Ａｍ，１００Ｂｍを介してＣＣＤ固体撮
像素子１００Ａｎ，１００Ｂｎ上に画像を結像させて走
査することによってアナログ信号として出力する。

【００２３】ＣＣＤカメラ１００Ａ，１００Ｂの画像信
号は画像処理装置１０５に送られ、この画像処理装置１
０５はＣＣＤカメラ１００Ａ，１００Ｂの画像信号を採
取し、これをモニタ装置１０６に画像表示させるととも
に演算処理して制御装置１０２に出力する。

【００２４】画像処理装置１０５は、カメラ画像選択部
１０５ａ、Ａ／Ｄ変換部１０５ｂ、画像メモリ１０５
ｃ、演算処理部１０５ｄからなり、カメラ画像選択部１
０５ａは制御装置１０２からのカメラ切換信号に応じた
画像信号を選択し、Ａ／Ｄ変換部１０５ｂはカメラ画像
選択部１０５ａで選択した画像信号をアナログ信号から
デジタル信号（画像データ）に変換し、画像メモリ１０
５ｃはＡ／Ｄ変換部１０５ａからの画像データを取り込
み、演算処理部１０５ｄは画像メモリ１０５ｃの画像デ
ータを読み込んで以下の演算処理を行う。

【００２５】すなわち、まずノイズ除去、２値化、膨
張、収縮、平滑化、投射等の通常の画像処理を使ってグ
ラウト穴６ａの特徴を抽出し、その結果、検出画面は図
７に示すようになり、グラウト穴６ａの部分の中心位置
Ｇが分かる。このとき、検出画面が円にならないような
場合は、処理方法または形（エッジを鋭くする等）を変
えて円になるようにし、その形状の中心位置Ｇを求め
る。続いて上記図７に示す検出画面から、グラウト穴６
ａの中心位置ＧとＣＣＤカメラ１００Ａ，１００Ｂの撮
像中心位置に対応する画面中心位置Ｏとのｘ方向及びｙ
方向のずれ量ｄｘ，ｄｙを求める。ここで、ｘ方向はト
ンネル軸方向を示し、ｙ方向はトンネル幅方向を示して
いる。なお、グラウト穴６ａの中心位置Ｇと画面中心位
置Ｏとのずれ量ｄｘ，ｄｙの算出方法としては、グラウ
ト穴６ａの基準パターンを予め登録しておき、検出画面
上のグラウト穴６ａの部分を基準パターンと比較するパ
ターンマッチングを用いてもよい。

【００２６】制御装置１０２は、図８に示すように、ペ
ンダントスイッチ１０９からの信号に応じてＣＣＤカメ
ラ１００Ａ，１００Ｂ及び画像処理装置１０５を制御す
るとともに、回転センサ３１ａ及びストローク計３５ａ
からの検出信号、画像処理装置１０５からの画像処理信
号に基づいてセグメント把持制御に関する演算を行い、
その結果をアクチュエータ制御信号としてアクチュエー
タ制御装置１０３に出力する。アクチュエータ制御装置
１０３はそのアクチュエータ制御信号に従って旋回モー
タ１１、摺動ジャッキ３５、押付ジャッキ４０、ネジ駆
動モータ３９を制御する。

【００２７】制御装置１０２におけるセグメント把持制
御機能の詳細を図９のフローチャートにより説明する。
最初、エレクタ２の吊りビーム３７は組立位置Ｐ１にあ
り、これから組み立てようとするセグメント６は載置位
置Ｐ２に載置されている（図１０参照）。

【００２８】まずステップ５０において、ペンダントス
イッチ１０９からセグメント６を吊りビーム３７に把持
させるための指示信号を入力したかどうかを判断し、指
示信号を入力したと判断されたときはステップ５１に進
み、吊りビーム３７を組立位置Ｐ１から第１の撮像位置
Ｐ３に移動させるための摺動ジャッキ３５のアクチュエ
ータ制御信号をアクチュエータ制御装置１０３に出力す
る。

【００２９】続いてステップ５２において、摺動ジャッ
キ３５に内蔵されているストローク計３５ａからの検出
信号に基づき吊りビーム３７が第１の撮像位置Ｐ３に達
したかどうかを判断し、吊りビーム３７が第１の撮像位
置Ｐ３に達したと判断されたときはステップ６３に進
み、ＣＣＤカメラ１００Ａに撮像するための駆動信号を
出力するとともに、画像処理装置１０５にＣＣＤカメラ
１００Ａの画像を採取して画像処理させるためのカメラ
切換信号を出力する。

【００３０】続いてステップ６４において、画像処理装
置１０５で求めた画像処理データ、すなわち図１１
（ａ）に示すようなＣＣＤカメラ１００Ａの撮像中心位
置Ｏ₁ とグラウト穴６ａの中心位置Ｇ₁ とのｘ方向及び
ｙ方向のずれ量ｄｘ₁，ｄｙ₁に基づき、吊りビーム３７
を第１の撮像位置Ｐ３から第２の撮像位置Ｐ４に移動さ
せるための摺動ジャッキ３５及び旋回モータ１１の指令
値を求める。このとき、吊りビーム３７の移動量はＣＣ
Ｄカメラ１００Ａ，１００Ｂの間隔Ｌに上記ずれ量ｄｘ
₁，ｄｙ₁分を補正した値となり、この値に応じた摺動ジ
ャッキ３５及び旋回モータ１１の指令値が求められる。

【００３１】続いてステップ６５において、その摺動ジ
ャッキ３５及び旋回モータ１１の指令値をアクチュエー
タ制御信号としてアクチュエータ制御装置１０３に出力
し、続いてステップ６６において、旋回モータ１１及び
摺動ジャッキ３５にそれぞれ内蔵されている回転センサ
３１ａ及びストローク計３５ａからの検出信号に基づき
吊りビーム３７が第２の撮像位置Ｐ４に達したかどうか
を判断し、吊りビーム３７が第２の撮像位置Ｐ４に達し
たと判断されたときはステップ５３に進み、ＣＣＤカメ
ラ１００Ｂに撮像するための駆動信号を出力するととも
に、画像処理装置１０５にＣＣＤカメラ１００Ｂの画像
を採取して画像処理させるためのカメラ切換信号を出力
する。

【００３２】続いてステップ５４において、画像処理装
置１０５で求めた画像処理データ、すなわち図１１
（ｂ）に示すようなＣＣＤカメラ１００Ｂの撮像中心位
置Ｏ₂ とグラウト穴６ａの中心位置Ｇ₂ とのｘ方向及び
ｙ方向のずれ量ｄｘ₂，ｄｙ₂に基づき、吊りビーム３７
を第２の撮像位置Ｐ４から、把持用ネジ３８の中心軸線
とグラウト穴６ａの中心が一致してセグメント把持が可
能となる位置（以下、把持位置）Ｐ５に移動させるため
の摺動ジャッキ３５及び旋回モータ１１の指令値を求め
る。ここで、把持用ネジ３８の中心軸線が図１０に示す
Ｐ５に一致する場合に、吊りビーム３７が把持位置Ｐ５
にあるとする。このとき、吊りビーム３７の移動量は、
上記ずれ量ｄｘ₂，ｄｙ₂がともに０の場合における基本
移動量にずれ量ｄｘ₂，ｄｙ₂分を補正した値となり、こ
の値に応じた摺動ジャッキ３５及び旋回モータ１１の指
令値が求められる。

【００３３】続いてステップ５５において、その摺動ジ
ャッキ３５及び旋回モータ１１の指令値をアクチュエー
タ制御信号としてアクチュエータ制御装置１０３に出力
し、続いてステップ５６において、旋回モータ１１及び
摺動ジャッキ３５にそれぞれ内蔵されている回転センサ
３１ａ及びストローク計３５ａからの検出信号に基づき
吊りビーム３７が把持位置Ｐ５に達したかどうかを判断
し、吊りビーム３７が把持位置Ｐ５に達したと判断され
たときはステップ５７に進む。

【００３４】ステップ５７においては、把持用ネジ３８
をグラウト穴６ａにねじ込むことにより吊りビーム３７
にセグメント６を把持させるための押付ジャッキ４０及
びネジ駆動モータ３９のアクチュエータ制御信号をアク
チュエータ制御装置１０３に出力する。このとき、吊り
ビーム３７のトンネル径方向の移動量に対応する押付ジ
ャッキ４０の指令値、及び把持用ネジ３８のねじ込み量
に対応するネジ駆動モータ３９の指令値はあらかじめ設
定されて制御装置１０２内のメモリに記憶されている。

【００３５】以上において、ペンダントスイッチ１０９
は、セグメント把持装置３７に対してセグメント６の把
持を指示する指示手段を構成する。制御装置１０２のセ
グメント把持制御機能のステップ５０〜５１，６３〜６
５及びアクチュエータ制御装置１０３は、指示手段１０
９でセグメント６の把持が指示されると、撮像手段１０
０Ａにセグメント６を第１の視野ＳＡで撮像させ、この
撮像情報に基づいてセグメント６の把持部６ａの中心位
置を求め、撮像手段１００Ｂの撮像中心がそのセグメン
ト６の把持部６ａの中心に一致するようアクチュエータ
３５，１１を駆動してセグメント把持装置３７を移動さ
せる第１の制御手段を構成する。制御装置１０２のセグ
メント把持制御機能のステップ６６，５３〜５５及びア
クチュエータ制御装置１０３は、撮像手段１００Ｂの撮
像中心がセグメント６の把持部６ａの中心に一致する
と、撮像手段１００Ｂの視野を第１の視野ＳＡよりも狭
い第２の視野ＳＢに変更してセグメント６を撮像させ、
この撮像情報に基づいてセグメント６の把持部６ａの中
心位置を求め、セグメント把持装置３７の把持部３８の
中心がそのセグメント６の把持部６ａの中心に一致する
ようアクチュエータ３５，１１を駆動してセグメント把
持装置３７を移動させる第２の制御手段を構成する。

【００３６】以上のように構成した本実施形態のセグメ
ント組立装置の動作を説明する。まず、オペレータはト
ンネル後方の図示しないセグメント台車に置かれている
セグメント６のグラウト穴６ａに吊金具１４を取り付
け、ペンダントスイッチ１０９の手動操作によりセグメ
ント搬送装置１６の昇降フレーム４５を下げる。そし
て、把持部４６と吊金具１４に把持ピン１５を差し込ん
だ後、ペンダントスイッチ１０９の手動操作によりその
昇降フレーム４５を引き上げてセグメント６を吊り下げ
る。次いで、オペレータはペンダントスイッチ１０９の
手動操作により、セグメント搬送装置１６を搬送ビーム
８に沿ってエレクタ２付近まで移動させ、セグメント６
が載置位置Ｐ２まで来たらセグメント搬送装置１６を停
止させ、昇降フレーム４５を下げてセグメント６を既設
セグメントリング９のセグメント上に置き、その後把持
ピン１５を抜き吊金具１４を外す。なお、図１はセグメ
ント搬送装置１６によりセグメント６をトンネル後方か
ら搬入して、載置位置Ｐ２における既設セグメントリン
グ９のセグメント上に置こうとしている状態を示す。

【００３７】搬入されたセグメント６の載置が完了した
ら、オペレータはペンダントスイッチ１０９の手動操作
により、セグメント搬送装置１６の昇降フレーム４５を
引き上げ、次のセグメント６を取りにセグメント搬送装
置１６をトンネル後方に走行移動させる。この時、オペ
レータはペンダントスイッチ１０９の手動操作により、
組立位置Ｐ１において吊りビーム３７を所定位置に旋回
させて前セグメント６＊を組み立てている。

【００３８】前セグメント６＊を所定位置に組立完了し
たら、オペレータはペンダントスイッチ１０９の手動操
作によりセグメント把持の起動を開始させる。そうする
と、制御装置１０２は吊りビーム３７が組立位置Ｐ１か
ら第１の撮像位置Ｐ３に移動するようなアクチュエータ
制御信号を出力し、アクチュエータ制御装置１０３はそ
のアクチュエータ制御信号に応じて摺動ジャッキ３５を
制御する。

【００３９】吊りビーム３７が第１の撮像位置Ｐ３に達
すると、制御装置１０２はＣＣＤカメラ１００Ａに駆動
信号を出力するとともに画像処理装置１０５にカメラ切
換信号を出力する。そうすると、ＣＣＤカメラ１００Ａ
はグラウト穴６ａを視野ＳＡで撮像し、画像処理装置１
０５はそのＣＣＤカメラ１００Ａの画像を採取して画像
処理を行い、ＣＣＤカメラ１００Ａの撮像中心位置Ｏ₁
とグラウト穴６ａの中心位置Ｇ₁ とのずれ量ｄｘ₁，ｄ
ｙ₁を求める。そして、制御装置１０２はこのずれ量ｄ
ｘ₁，ｄｙ₁に基づいて吊りビーム３７が第１の撮像位置
Ｐ３から第２の撮像位置Ｐ４に移動するようなアクチュ
エータ指令値を求め、この指令値をアクチュエータ制御
信号として出力し、アクチュエータ制御装置１０３はそ
のアクチュエータ制御信号に応じて摺動ジャッキ３５及
び旋回モータ１１を制御する。

【００４０】吊りビーム３７が第２の撮像位置Ｐ４に達
すると、制御装置１０２はＣＣＤカメラ１００Ｂに駆動
信号を出力するとともに画像処理装置１０５にカメラ切
換信号を出力する。そうすると、ＣＣＤカメラ１００Ｂ
はグラウト穴６ａを視野ＳＢで撮像し、画像処理装置１
０５はそのＣＣＤカメラ１００Ｂの画像を採取して画像
処理を行い、ＣＣＤカメラ１００Ｂの撮像中心位置Ｏ₂
とグラウト穴６ａの中心位置Ｇ₂ とのずれ量ｄｘ₂，ｄ
ｙ₂を求める。そして、制御装置１０２はこのずれ量ｄ
ｘ₂，ｄｙ₂に基づいて吊りビーム３７が第２の撮像位置
Ｐ４から把持位置Ｐ５に移動するようなアクチュエータ
指令値を求め、この指令値をアクチュエータ制御信号と
して出力し、アクチュエータ制御装置１０３はそのアク
チュエータ制御信号に応じて摺動ジャッキ３５及び旋回
モータ１１を制御する。

【００４１】吊りビーム３７が把持位置Ｐ５に達する
と、制御装置１０２は把持用ネジ３８をグラウト穴６ａ
にねじ込むことにより吊りビーム３７にセグメント６を
把持させるようなアクチュエータ制御信号を出力し、ア
クチュエータ制御装置１０３はそのアクチュエータ制御
信号に応じて押付ジャッキ４０及びネジ駆動モータ３９
を制御する。これによりセグメント６の把持が完了す
る。

【００４２】その後、オペレータはペンダントスイッチ
１０９の手動操作により、吊りビーム３７を引き上げ、
組立位置Ｐ１まで移動させ、この組立位置Ｐ１において
吊りビーム３７を所定位置に旋回させ、セグメント６の
組み立てを行う。このセグメント６の組み立て中に、オ
ペレータはペンダントスイッチ１０９の手動操作により
セグメント搬送装置１６を動かし、次に組み立てるセグ
メント６を載置位置Ｐ２におけるセグメント上に載置さ
せる作業を行う。

【００４３】以上において、一般にＣＣＤカメラは、視
野が広いと位置分解能が低く、視野が狭いと位置分解能
が高いという関係を持っている。そのため、エレクタ２
にＣＣＤカメラ１００Ａしか設けられていない場合は、
ＣＣＤカメラ１００Ａは視野が広いが位置分解能が低い
ため、グラウト穴６ａの中心位置を精度良く求めること
ができず、この場合は吊りビーム３７を把持位置Ｐ５に
精度良く位置決めすることができない。一方、エレクタ
２にＣＣＤカメラ１００Ｂしか設けられていない場合
は、ＣＣＤカメラ１００Ｂは位置分解能が高いが視野が
狭いため、吊りビーム３７をＣＣＤカメラ１００Ｂで撮
像できる位置に移動させたとき、セグメント６が載置位
置Ｐ２からずれて載置されているとグラウト穴６ａがＣ
ＣＤカメラ１００Ｂの視野に入らないことがある。

【００４４】これに対し、本実施形態では、上述のよう
にエレクタ２にＣＣＤカメラ１００Ａ，１００Ｂを設
け、まず吊りビーム３７を第１の撮像位置Ｐ３に移動さ
せ、この位置において視野の広いＣＣＤカメラ１００Ａ
にグラウト穴６ａを撮像させ、この撮像情報に基づいて
吊りビーム３７を第２の撮像位置Ｐ４に移動させ、次い
でこの位置において位置分解能の高いＣＣＤカメラ１０
０Ｂにグラウト穴６ａを撮像させ、この撮像情報に基づ
いて吊りビーム３７を把持位置Ｐ５に移動させるので、
吊りビーム３７を把持位置Ｐ５に精度良く位置決めする
ことができ、これにより、オペレータの煩雑な操作を要
することなく、セグメント６の把持が容易に行える。

【００４５】また、オペレータがセグメント６の把持を
指示すると、載置位置Ｐ２に載置されたセグメント６を
把持するまでの工程が全て自動的に行われるので、セグ
メント６の把持時間を短縮できるとともに、オペレータ
の負担を大幅に軽減できる。

【００４６】本発明の第２の実施形態を図１２〜図１６
により説明する。本実施形態は、第１の実施形態におい
て、異なる視野を有する２種類のＣＣＤカメラ１００
Ａ，１００Ｂを含む撮像装置を設ける代わりに、可変視
野を有するズーム機能付ＣＣＤカメラを含む撮像装置を
設けたものである。図中、第１の実施形態と同様の部材
には同じ符号を付し、その説明を省略する。

【００４７】図１２において、エレクタ２の吊りビーム
３７のトンネル軸方向のテール側の側面には撮像装置１
００が取り付けられ、この撮像装置１００は映像信号ケ
ーブル１０１を介して画像処理装置１０５＊及び制御装
置１０２＊と接続され、この画像処理装置１０５＊は制
御装置１０２＊及びモニタ装置１０６と接続されてい
る。

【００４８】撮像装置１００に含まれるズーム機能付Ｃ
ＣＤカメラ１００＊は、図１３に示すように、ズームレ
ンズ１００ｍ＊と、制御装置１０２＊からの信号に応じ
てズームレンズ１００ｍ＊を駆動するズームレンズ駆動
部１００ｋ＊とを有し、ズームレンズ１００ｍ＊を動か
すことにより焦点距離を連続的に変化させて、視野を連
続的に変化させることが可能となる。ズーム機能付ＣＣ
Ｄカメラ１００＊は、撮像対象物であるグラウト穴６ａ
をＣＣＤ固体撮像素子１００ｎ＊上に画像を結像させて
走査することによってアナログ信号として出力する。

【００４９】ズーム機能付ＣＣＤカメラ１００＊の画像
信号は画像処理装置１０５＊に送られ、画像処理装置１
０５＊はズーム機能付ＣＣＤカメラ１００＊の画像信号
を採取し、これをモニタ装置１０６に画像表示させると
ともに演算処理して制御装置１０２＊に出力する。画像
処理装置１０５＊は、入力部１０５ｆ、Ａ／Ｄ変換部１
０５ｂ、画像メモリ１０５ｃ、演算処理部１０５ｄから
なり、入力部１０５ｆは制御装置１０２＊からの信号に
応じてＣＣＤカメラ１００＊の画像信号を入力し、Ａ／
Ｄ変換部１０５ｂ、画像メモリ１０５ｃ、演算処理部１
０５ｄの機能は第１の実施形態と同様である。

【００５０】制御装置１０２＊は、図１４に示すよう
に、ペンダントスイッチ１０９からの信号に応じてズー
ム機能付ＣＣＤカメラ１００＊及び画像処理装置１０５
＊を制御するとともに、回転センサ３１ａ及びストロー
ク計３５ａからの検出信号、画像処理装置１０５＊から
の画像処理信号に基づいてセグメント把持制御に関する
演算を行い、その結果をアクチュエータ制御信号として
アクチュエータ制御装置１０３に出力する。

【００５１】制御装置１０２＊におけるセグメント把持
制御機能の詳細を図１５のフローチャートにより説明す
る。なお、図９に示すものと同様の手順については、説
明を省略する。

【００５２】ステップ５１＊においては、吊りビーム３
７を組立位置Ｐ１から第１の撮像位置Ｐ３＊に移動させ
るための摺動ジャッキ３５のアクチュエータ制御信号を
アクチュエータ制御装置１０３に出力する。ここで、第
１の撮像位置Ｐ３＊は、ＣＣＤカメラ１００＊を図１６
（ａ）に示すような視野ＳＡ＊に設定してグラウト穴６
ａを撮像させる初期位置であり、把持用ネジ３８の中心
軸線が図１６（ａ）に示すＰ３＊に一致する場合に吊り
ビーム３７が第１の撮像位置Ｐ３＊にあるとする。

【００５３】続いてステップ５２＊において、ストロー
ク計３５ａからの検出信号に基づき吊りビーム３７が第
１の撮像位置Ｐ３＊に達したかどうかを判断し、吊りビ
ーム３７が第１の撮像位置Ｐ３＊に達したと判断された
ときはステップ６３＊に進み、ＣＣＤカメラ１００＊の
ズームレンズ駆動部１００ｋ＊に視野をＳＡ＊に設定し
てグラウト穴６ａを撮像するためのズーム制御信号を出
力するとともに、画像処理装置１０５にＣＣＤカメラ１
００＊の画像を採取して画像処理させるためのカメラ画
像入力信号を出力する。

【００５４】続いてステップ６４＊において、画像処理
装置１０５＊で求めた画像処理データに基づき、吊りビ
ーム３７が第１の撮像位置Ｐ３＊から第２の撮像位置Ｐ
４＊に移動させるための摺動ジャッキ３５及び旋回モー
タ１１の指令値を求める。ここで、第２の撮像位置Ｐ４
＊は、ＣＣＤカメラ１００＊の撮像中心線Ｃ１＊がグラ
ウト穴６ａの中心線Ｃ２＊に一致し、かつＣＣＤカメラ
１００＊を図１６（ｂ）に示すような視野ＳＡ＊よりも
狭い視野ＳＢ＊に設定してグラウト穴６ａを撮像させる
位置であり、把持用ネジ３８の中心軸線がＰ４＊に一致
する場合に吊りビーム３７が第２の撮像位置Ｐ４＊にあ
るとする。

【００５５】ステップ６６＊においては、回転センサ３
１ａ及びストローク計３５ａからの検出信号に基づき吊
りビーム３７が第２の撮像位置Ｐ４＊に達したかどうか
を判断し、吊りビーム３７が第２の撮像位置Ｐ４＊に達
したと判断されたときはステップ５３＊に進み、ＣＣＤ
カメラ１００＊のズームレンズ駆動部１００ｋ＊に視野
をＳＢ＊に設定してグラウト穴６ａを撮像するためのズ
ーム制御信号を出力するとともに、画像処理装置１０５
にＣＣＤカメラ１００＊の画像を採取して画像処理させ
るためのカメラ画像入力信号を出力する。

【００５６】続いてステップ５４＊において、画像処理
装置１０５＊で求めた画像処理データに基づき、吊りビ
ーム３７を第２の撮像位置Ｐ４＊から把持位置Ｐ５に移
動させるための摺動ジャッキ３５及び旋回モータ１１の
指令値を求める。

【００５７】以上のように構成した本実施形態のセグメ
ント組立装置によっても、第１の実施形態と同様に、吊
りビーム３７を把持位置Ｐ５に精度良く位置決めするこ
とができ、セグメント６の把持を容易に行うことができ
るという効果が得られる。

【００５８】なお、以上説明した実施形態においては、
撮像装置１００として、異なる視野を有する２種類のＣ
ＣＤカメラ１００Ａ，１００Ｂを含みもの、または可変
視野を有するズーム機能付ＣＣＤカメラ１００＊を含む
ものを用いるものとしたが、特にこれらに限らず、要
は、第２の撮像位置Ｐ４；Ｐ４＊でセグメント６を撮像
する際に、第１の撮像位置Ｐ３；Ｐ３＊での撮像時より
も狭い視野で撮像することができればよい。

【００５９】また、撮像装置１００によるグラウト穴６
ａの最初の撮像は、吊りビーム３７を第１の撮像位置Ｐ
３に移動させてから行っているが、この吊りビーム３７
の第１の撮像位置Ｐ３への移動はオペレータの手動操作
により行っても良い。また、セグメント６が撮像装置１
００の視野ＳＡ；ＳＡ＊に入るような位置にあらかじめ
載置される場合は、ペンダントスイッチ１０９によりセ
グメント把持の起動が指示されたら、吊りビーム３７を
動かさずにその位置で撮像装置１００に視野ＳＡ；ＳＡ
＊でグラウト穴６ａを撮像させればよい。

【００６０】さらに、グラウト穴６ａの中心位置Ｇの算
出は、撮像装置１００で撮像したグラウト穴６ａの画像
信号を基にして行っているが、撮像装置１００の撮像対
称物はそれに限らず、グラウト穴６ａの中心位置に対し
て点対称位置にあるボルトボックス６ｂやコーナ部６ｃ
（図３参照）としてもよい。また、セグメント６に画像
処理装置１０５；１０５＊で特徴を抽出しやすくなるよ
うな着色図形等の視覚センシングパターンを予め設け、
このパターンを撮像装置１００で撮像するようにしても
よい。

【００６１】また、エレクタを吊りビーム３７の下面に
取り付けられた把持用ネジ３８をセグメント６のグラウ
ト６ａにねじ込むことによりセグメント６を把持するタ
イプのものとしたが、これ以外にも、例えば吊りビーム
３７の下面にグラウト６ａにねじ込まれる把持用治具
（把持部分）と係合可能な係合部を設け、グラウト６ａ
に把持用治具をねじ込んだ後、係合部を把持用治具に係
合させることによりセグメント６を把持するタイプのも
のにも本発明を適用できる。この場合には、撮像装置１
００；１００＊の撮像対称物は、把持用治具にすればよ
く、あるいは上記のボルトボックス６ｂやコーナ部６
ｃ、セグメント６に予め設けた視覚センシングパターン
としてもよい。

【００６２】

【発明の効果】本発明によれば、セグメント把持装置を
セグメントの把持が可能な位置に精度良く位置決めする
ことができるので、オペレータの煩雑な操作を要するこ
となく、セグメントの把持が容易に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態によるセグメント組立
装置を搭載したシールド掘進機の全体図である。

【図２】図１に示すシールド掘進機の後部断面図であ
る。

【図３】図２に示すセグメントの上面図である。

【図４】図１に示すセグメント組立装置のセグメント把
持制御に関する部分構成図である。

【図５】図４に示す撮像装置である２つのＣＣＤカメラ
の撮像位置及び視野を示す図である。

【図６】図４に示す撮像装置である２つのＣＣＤカメラ
及び画像処理装置の詳細構成図である。

【図７】図４に示す画像処理装置の検出画面の一例を示
す図である。

【図８】図１に示すセグメント組立装置のセグメント把
持制御に関する全体構成図である。

【図９】図８に示す制御装置のセグメント把持制御機能
を示すフローチャートである。

【図１０】図１に示すセグメント組立装置の動作説明図
である。

【図１１】図４に示す画像処理装置におけるセグメント
のグラウト穴の中心位置と画面中心位置とのずれ量を求
める様子を示す図である。

【図１２】本発明の第２の実施形態によるセグメント組
立装置のセグメント把持制御に関する部分構成図であ
る。

【図１３】図１２に示すＣＣＤカメラ及び画像処理装置
の詳細構成図である。

【図１４】図１２に示すセグメント組立装置のセグメン
ト把持制御に関する全体構成図である。

【図１５】図１４に示す制御装置のセグメント把持制御
機能を示すフローチャートである。

【図１６】図１２に示すＣＣＤカメラの撮像位置及び視
野を示す図である。

【符号の説明】

２ エレクタ ６ セグメント ６ａ グラウト穴 １１ 旋回モータ ３５ 摺動ジャッキ ３７ 吊りビーム ３８ 把持用ネジ ３９ 駆動モータ ４０ 押付ジャッキ １００ 撮像装置 １００Ａ，１００Ｂ ＣＣＤカメラ １００＊ ズーム機能付ＣＣＤカメラ １０２ 制御装置 １０２＊ 制御装置 １０５ 画像処理装置 １０５＊ 画像処理装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 草木 貴巳 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 亀井 健 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 セグメントを把持するセグメント把持装
   置をトンネル内に載置されたセグメント上に移動させて
   セグメントを把持した後、前記セグメント把持装置をセ
   グメント組立位置に移動させ、把持したセグメントを位
   置決めし組み立てるセグメント組立方法において、 前記トンネル内に載置されたセグメントを撮像装置によ
   り第１の視野で撮像し、この撮像情報に基づいて前記セ
   グメントの把持部の中心位置を求め、前記撮像装置の撮
   像中心がそのセグメントの把持部の中心に一致するよう
   前記セグメント把持装置を移動させ、次いで前記撮像装
   置の視野を前記第１の視野よりも狭い第２の視野に変更
   して前記セグメントを撮像し、この撮像情報に基づいて
   前記セグメントの把持部の中心位置を求め、前記セグメ
   ント把持装置の把持部の中心がそのセグメントの把持部
   の中心に一致するよう前記セグメント把持装置を移動さ
   せることを特徴とするセグメント組立方法。
2. 【請求項２】 セグメントを把持するセグメント把持装
   置と、前記セグメント把持装置をトンネル内の所望の位
   置に動かす複数のアクチュエータとを有し、前記アクチ
   ュエータにより前記セグメント把持装置をトンネル内に
   載置されたセグメント上に移動させてセグメントを把持
   した後、前記セグメント把持装置をセグメント組立位置
   に移動させ、把持したセグメントを位置決めし組み立て
   るセグメント組立装置において、 前記セグメント把持装置に取り付けられ、前記トンネル
   内に載置されたセグメントを撮像する撮像手段と、 前記セグメント把持装置に対して前記セグメントの把持
   を指示する指示手段と、 前記指示手段で前記セグメントの把持が指示されると、
   前記撮像手段に前記セグメントを第１の視野で撮像さ
   せ、この撮像情報に基づいて前記セグメントの把持部の
   中心位置を求め、前記撮像手段の撮像中心がそのセグメ
   ントの把持部の中心に一致するよう前記アクチュエータ
   を駆動して前記セグメント把持装置を移動させる第１の
   制御手段と、 前記撮像手段の撮像中心が前記セグメントの把持部の中
   心に一致すると、前記撮像手段の視野を前記第１の視野
   よりも狭い第２の視野に変更して前記セグメントを撮像
   させ、この撮像情報に基づいて前記セグメントの把持部
   の中心位置を求め、前記セグメント把持装置の把持部の
   中心がそのセグメントの把持部の中心に一致するよう前
   記アクチュエータを駆動して前記セグメント把持装置を
   移動させる第２の制御手段とを有することを特徴とする
   セグメント組立装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のセグメント組立装置にお
   いて、前記第１の制御手段は、前記指示手段で前記セグ
   メントの把持が指示されると、前記アクチュエータを駆
   動して前記セグメント把持装置を前記セグメント上の予
   め設定した初期位置に移動させる手段を有し、前記セグ
   メント把持装置が前記初期位置に達すると、前記撮像手
   段に前記セグメントを第１の視野で撮像させることを特
   徴とするセグメント組立装置。
4. 【請求項４】 請求項２記載のセグメント組立装置にお
   いて、前記撮像手段は、前記第１の視野を有する第１の
   カメラ及び前記第２の視野を有する第２のカメラを含
   み、前記第１の制御手段は、前記指示手段で前記セグメ
   ントの把持が指示されると、前記第１のカメラに前記セ
   グメントを撮像させかつ前記第２のカメラの撮像中心が
   前記セグメントの把持部の中心に一致するよう前記セグ
   メント把持装置を移動させ、前記第２の制御手段は、前
   記第２のカメラの撮像中心が前記セグメントの把持部の
   中心に一致すると、前記第２のカメラに前記セグメント
   を撮像させることを特徴とするセグメント組立装置。
5. 【請求項５】 請求項２記載のセグメント組立装置にお
   いて、前記撮像手段は可変視野を有するズーム機能付カ
   メラを含み、前記第１の制御手段は、前記指示手段で前
   記セグメントの把持が指示されると、前記ズーム機能付
   カメラを前記第１の視野に設定して前記セグメントを撮
   像させかつ前記ズーム機能付カメラの撮像中心が前記セ
   グメントの把持部の中心に一致するよう前記セグメント
   把持装置を移動させ、前記第２の制御手段は、前記ズー
   ム機能付カメラの撮像中心が前記セグメントの把持部の
   中心に一致すると、前記ズーム機能付カメラを前記第２
   の視野に設定して前記セグメントを撮像させることを特
   徴とするセグメント組立装置。