JPH09272486A - 補助動力付き自転車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電池の残容量が少なくなると補助力を弱める
と共に、電池警報装置を不要とし、走行距離を伸ばすこ
とができる補助動力付き自転車を提供すること。 【解決手段】 人力駆動の動力伝達装置と共に電力駆動
の補助動力装置を備えた自転車において、走行速度を検
出する走行速度検出部Ａと、ペダルを介して伝えた人力
をトルクとして検出するトルク検出部Ｂと、前記補助動
力装置のモータ１５に流れる電流値を検出するモータ電
流検出部Ｃと、前記モータ１５の電源電池１６の電圧値
を検出する電池電圧検出部Ｄと、前記走行速度検出部
Ａ，トルク検出部Ｂ，モータ電流検出部Ｃ，電池電圧検
出部Ｄの出力をマイコン３８によって処理して制御する
コントローラ１７とを具備し、前記モータ１５駆動用の
スイッチングパルス幅を電池電圧によって補正すると共
に、電池残容量が所定値以下になると前記モータ１５の
出力を人力より小さくする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ペダルによる人力
駆動の動力伝達装置と共に電池による電力駆動の補助動
力装置を備えた補助動力付き自転車に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】電池を搭載した電動式自転車としては、
例えば、特開平６−１４４３４３号公報、および特開平
７−１７２３７７号公報に開示されているものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】以上のような従来の補
助動力付き自転車には、次のような問題点がある。 （１）電池電圧を検出せずに、人力によるトルクと走行
速度のみでモータへの入力を決定していたので、電池電
圧の変化によってモータ出力が変化していた。このた
め、モータの人力に対する補助比率が設定値よりずれる
ので、急に上り坂にかかった時のように、負荷が増大し
モータ電流が増加して電池電圧が低下すると、すぐに補
助比率が上がらないという応答性の悪さがあった。 （２）また、モータ駆動のスイッチングのパルス幅を電
池電圧によって補正していないので、電池残容量の変化
によって電池電圧が変動したときに、モータ駆動の補助
動力が目標値と異なり、乗り手にとってペダルの踏みご
たえに違和感があった。 （３）上記問題を解決するため、電池電圧の変化に応じ
てモータ駆動のＰＷＭ波形のデューティー比を補正する
ことが考えられるが、この場合、電池の残容量が少なく
なり電池電圧が低下するとデューティー比を増して電流
が流れる時間を長くしていた。このため、電池容量が少
なくなると急速に走行距離が少なくなるという欠点があ
った。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上述の問題点を解決する
ため本発明においては、人力駆動の動力伝達装置と共に
電力駆動の補助動力装置を備えた自転車において、走行
速度を検出する走行速度検出部と、ペダルを介して伝え
た人力をトルクとして検出するトルク検出部と、前記補
助動力装置のモータに流れる電流値を検出するモータ電
流検出部と、前記モータの電源電池の電圧値を検出する
電池電圧検出部と、前記走行速度検出部，トルク検出
部，モータ電流検出部，電池電圧検出部の出力をマイコ
ンによって処理して制御するコントローラとを具備し、
前記モータ駆動のスイッチングパルス幅を電池電圧によ
って補正すると共に、電池残容量が所定値以下になると
前記モータ出力を人力より小さくするようにして補助動
力付き自転車を構成する。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、図面について本発明の実施
の形態を説明する。図１は本発明の補助動力付き自転車
の全体側面図であり、図２は本発明の補助動力付き自転
車のハンガー部の伝動系及び各検出部を示す一部断面図
（下面図）である。図中１（図１参照）は自転車の前
輪、２は後輪、３は車体（フレーム）、４（図１，２参
照）はハンガー部に設けたハウジング、４ａ（図２参
照）はハウジング４のサイドカバー、５はハウジング４
の中心部に軸受６，７，８（図２参照）を介して回転自
在に設けたクランク軸、９はクランクアーム、１０はペ
ダルである。

【０００６】また１１は軸受７を介してクランク軸５に
回転自在に設けた前ギヤ（フロントスプロケット）、１
２は後車軸１３に設けた後ギヤ（リヤスプロケット）、
１４は前ギヤ１１と後ギヤ１２とにかけ渡したチェーン
である。また１５は電動補助動力用のモータ、１６はそ
の電源となるバッテリー、１７はバッテリー１６の電力
を制御してモータ１５へ送給するコントローラである。

【０００７】図２はクランクアーム９およびモータ１５
より前ギヤ１１を駆動するための伝動系の一例を示すも
ので、５ａはクランク軸５に設けたスプライン軸部、１
８はこのスプライン軸部５ａに嵌合した駆動円板、１９
はこの駆動円板１８と、Ｕ字状の２枚のスプリングプレ
ート２０を挟むようにクランク軸５に軸受６，７を介し
て回転自在に設けた従動円板で、２１はこの従動円板１
９に突設したスプリングプレート２０の一端部の止めピ
ンである。

【０００８】また１９ａは、前記従動円板１９と一体に
形成した出力歯車で、１９ｂは軸受７を介してクランク
軸５に嵌合する軸筒部である。また２２は駆動円板１８
を外包すると共に、クランク軸５に対して軸方向に摺動
自在に設けたスライドカップで、２２ａは駆動円板１８
との摺動係合部であり、２２ｂは従動円板１９に設けた
カム部１９ｃと係合してスライドカップ２２を図２の右
側へ押すためのカム部である。

【０００９】また２３はスライドカップ２２と前記軸受
８との間のクランク軸５に嵌合したコイルばねであり、
２４は接触子２４ａがスライドカップ２２の壁面と係合
するようにハウジング４に固定して設けたポテンション
メータであり、このポテンションメータ２４の出力信号
を前記コントローラ１７へ導入してモータ１５を制御す
るようになっている。

【００１０】また１５ａはモータ１５の出力軸で、２５
はこの軸１５ａに固着した歯車、２６は歯車２５と噛合
する歯車、２７は軸、２８は歯車２６と噛合する歯車
で、一方向クラッチ２９を介して軸３０に設けてある。
３１は軸３０の軸受である。３２は軸３０と一体に形成
した歯車、図２に点線で示した３３は歯車３２と噛合す
る歯車で、軸３４に固着してある。３５は軸３４の両端
部に設けた軸受、３６は前記出力歯車１９ａと噛合する
ように軸３４に固着して設けた歯車である。

【００１１】つぎに上述のように構成した補助動力付き
自転車の作用を説明する。クランクアーム９のペダル１
０を踏んでクランク軸５が回転すると、スプライン軸部
５ａとスプライン嵌合している駆動円板１８に回転が伝
えられ、さらにこの駆動円板１８から２枚のスプリング
プレート２０，２０、ピン２１、従動円板１９を介して
前ギヤ１１に回転が伝えられる。前ギヤ１１が回転すれ
ばチェーン１４を介して後ギヤ１２が回転するから、そ
れと共に後輪２が回転して自転車が走行する。なおこの
場合、従動円板１９と一体の出力歯車１９ａが回転すれ
ば、これと噛合する歯車３６，３３，３２および軸３０
も回転するが、軸３０の回転は一方向クラッチ２９の作
用によって歯車２８には伝わらないようになっている。

【００１２】また自転車の走行中にクランク軸５にかか
るトルクが増大すると、駆動円板１８と従動円板１９と
の間のＵ字状の２枚のスプリングプレート２０，２０が
撓んで、カム部１９ｃと２２ｂとが摺動する結果、スラ
イドカップ２２が図２の右方へ移動してポテンションメ
ータ２４の接触子２４ａを押すことによって、ポテンシ
ョンメータ２４が信号を出力してコントローラ１７を介
してモータ１５を駆動する。モータ１５が回転すれば、
歯車２５，２６，２８、一方向クラッチ２９、軸３０、
歯車３２，３３、軸３４、歯車３６，１９ａを介して前
ギヤ１１がモータ１５によって補助駆動される。

【００１３】本実施例は、上述した電動自転車に図３に
示す電気的制御装置を装着したもので、走行速度を検出
するための走行速度検出部Ａとしては、図２に示すよう
に、前記した出力歯車１９ａの歯先に対抗するクランク
軸回転センサー３７をハウジング４に固定して設ける。
このようにすれば、クランク軸５が回転すると共に、出
力歯車１９ａが回転すると、その歯先部の凹凸をクラン
ク軸回転センサー３７が走行速度と比例するパルス数と
してカウントすることができる。

【００１４】また自転車のペダル１０とクランクアーム
９を介して伝えられる人力によるトルクのトルク検出部
Ｂは、前記したスライドカップ２２とポテンションメー
タ２４等によって構成することができる。すなわちペダ
ル１０を介して伝えられる人力によるトルクが小さけれ
ば、ポテンションメータ２４による出力信号が小さく、
人力によるトルクが大きければ、ポテンションメータ２
４による出力信号も大きくなる。

【００１５】図３は本発明の補助動力付き自転車の制御
系統を示す電気回路図の一例を示すもので、図中前記符
号と同一の符号は同等のものを示している。すなわち１
５は補助動力用のモータ、１６は電源であるバッテリー
（電池）、１７はコントローラ、２４はトルク検出部Ｂ
のトルクセンサーとしてのポテンションメータ、３７は
走行速度検出部Ａのセンサーとしてのクランク軸回転セ
ンサーである。

【００１６】また図３中のＳＷは電源電池１６からコン
トローラ１７への回路中に設けたスイッチ、ＲＳは補助
動力用モータ１５の回路に設けたリレースイッチ、３８
はコントローラ１７内のマイコン、３８ａはマイコン３
８内のＰＷＭ発生部、３８ｂはタイマ、３８ｃはメモ
リ、３８ｄはＡＤコンバータ、３８ｅはＡＬＵ、３８ｆ
はアキュムレータ、３８ｇはレジスタ、３８ｈはＩＯポ
ート、３８ｉはウオッチドッグタイマである。

【００１７】また３９はパワーオンオフ回路、４０は電
池電圧検出部Ｄ、４１は１２Ｖレギュレータ、４２は５
Ｖレギュレータ、４３は前記クランク軸回転センサー３
７と共に走行速度検出部Ａを形成するクランク回転検出
回路、４４はＬＥＤドライバ、４５は表示用ＬＥＤ、４
６はスイッチング回路、４７はモータ停止回路、４８は
モータ電流上限検出手段、４９はモータ電流検出部Ｃで
ある電流センサー、５０はリレー回路である。

【００１８】また図中Ｃ１〜Ｃ８はコンデンサー、Ｒ１
〜Ｒ２３は抵抗、Ｑ１〜Ｑ１３はトランジスタ、Ｄ１〜
Ｄ２はダイオード、ＩＣ１〜ＩＣ４は集積回路、ＦＥＴ
は電界効果トランジスタ、Ｘは水晶発振器である。

【００１９】本実施例においては、図１〜図３に示すよ
うに、ペダル１０を介する人力駆動の動力伝達装置と共
に、モータ１５による電力駆動の補助動力装置を備えた
自転車において、回転センサー３７によって走行速度を
検出する走行速度検出部Ａと、ペダル１０を介して伝え
た人力をポテンションメータ２４によってトルクとして
検出するトルク検出部Ｂと、前記補助動力装置のモータ
１５に流れる電流値を電流センサー４９によって検出す
るモータ電流検出部Ｃと、前記モータ１５の電源電池１
６の電圧値を検出する電池電圧検出部Ｄと、前記走行速
度検出部Ａ，トルク検出部Ｂ，モータ電流検出部Ｃ，電
池電圧検出部Ｄの出力をマイコン３８によって処理して
制御するコントローラ１７とを具備し、前記モータ１５
駆動用のスイッチングパルス幅を電池電圧によって補正
すると共に、電池残容量が所定値以下になると前記モー
タ１５の出力を人力より小さくするようにする。

【００２０】つぎに上述のように構成した本発明の補助
動力付き自転車の作用を説明する。モータ１５への入力
は、走行速度検出部Ａによって検出した車速、およびト
ルク検出部Ｂによって検出した人力によるトルクに応
じ、ＰＷＭ（パルス幅制御）波形のパルス幅を変化させ
て制御している。この時、電池１６の放電残容量によっ
て電池電圧が変化しているので、同一のＰＷＭ波形でモ
ータ１５をドライブしてもモータ１５の出力は電圧によ
って変化する。このため、ＰＷＭ波形は、電池１６の電
圧を考慮して決定することになる。

【００２１】すなわち、電池１６の電圧が高いときはＰ
ＷＭ波形幅を狭くし、電池１６の電圧が低いときはＰＷ
Ｍ波形幅を広くするようにして、電圧による補正値とパ
ルス幅値のデータの積を実際の出力パルス幅とするよう
に制御する。このようにして電池１６の電圧が変化して
も、人力に対応した動力補助を可能としている。しか
し、電池１６の残容量が少なくなっても、この制御を行
うと走行距離が短くなる。そこで、放電終止の約７０％
までは、電池１６の電圧が高いときはＰＷＭ波形幅を狭
くし、電池１６の電圧が低いときはＰＷＭ波形幅を広く
するように制御するというように電池１６の電圧による
補正を行い、それ以後の放電終止までは、上記の電池１
６の電圧によって補正する制御を解除する。

【００２２】つぎに補助動力の制限モードについて説明
する。電池１６の残容量の検出は４０の電池電圧検出部
Ｄによって行う。電池残容量の検出手段は、電池電圧の
検出による以外に、電池１６に出入する電流を検出する
方法でも良い。走行時は、人力と速度に応じてモータド
ライブ用のＰＷＭ波形のデューティー比をマイコン３８
で決定してモータ１５を駆動する。モータ１５の駆動力
は、上限を人力のペダル踏力で２０〜４０kgf の値とす
る。このように上限を設定することで、モータの小型
化、走行距離の向上、人力検出手段の小型化が可能にな
る。

【００２３】電池１６の残容量が所定の値（本実施例で
は所定の電池容量の７０％の電圧値）になったときに、
電力制限モードに入る。この電力制限モードの種類は、
図４に示す次のようなパターンとする。図４の（ａ）〜
（ｅ）は横座標に人力をとり、縦座標にモータ出力をと
って示した電力制限モード図である。 図４（ａ）に示すように、モータの出力Ｂと人力の出
力Ａの比（Ｂ／Ａ）を１より下げる。（請求項２） 図４（ｂ）に示すように、Ｂ／Ａの比を下げると共
に、モータの出力上限も下げる。（請求項３） 図４（ｃ）に示すように、動力補助開始の閾値（基準
値）を設定し、モータと人力の出力の比を下げる。（請
求項４） 図４（ｄ）に示すように、モータ出力の上限のみを下
げる。（請求項５） 図４（ｅ）に示すように、モータ出力を自転車の重量
増加分のみの動力補助とする。（請求項５）

【００２４】図５は本発明の補助動力付き自転車の動作
を示すフローチャートである。つぎに図３〜図５につい
て本発明自転車の動作を説明する。図３のスイッチＳＷ
を閉じると、コンデンサＣ２が充電される。その充電電
流によってトランジスタＱ２がオンになるとともに、ト
ランジスタＱ２，Ｑ３がオンとなり、オン状態が継続す
る。このため、レギュレータ４１，４２によって夫々１
２Ｖと５Ｖの定電圧が得られる。

【００２５】マイコン３８は、電源オン後に電池電圧を
抵抗Ｒ１とＲ２で分圧した電圧で検出し、所定の電圧内
であるか否かをチェックする。また、トルクセンサ２４
が所定のトルク内であるか、モータ１５の電流が０であ
るか等のエラーチェックを行い、異常がなければ通常の
動力補助処理を行う。走行速度の検出は、回転センサ３
７によって、スプロケット１１に固定された歯車１９ａ
の回転を検出し、回転センサ３７の発生するパルスの間
隔をマイコン３８内のタイマ３８ｂで計測して速度に変
換する。また、人力は、トルク検出部Ｂに設けたポテン
ションメータ２４で抵抗の変化として出ているものを、
電圧の変化に変換後マイコン３８内のＡＤコンバータ３
８ａによりデジタル化して検出する。つぎに、以上の走
行速度と人力に対応した補助動力用モータ１５のＰＷＭ
のデューティ比をマイコン３８内のメモリ３８ｃによっ
て算出する。この時、電池電圧が所定の電圧以上であれ
ばＰＷＭのデューティ比を電池電圧により補正する。

【００２６】ＰＷＭ発生部３８ａの出力は、トランジス
タＱ８，Ｑ９，Ｑ１０，Ｑ１１を介して電界効果トラン
ジスタＦＥＴをドライブする。また、この時、リレース
イッチＲＳはマイコン３８よりリレードライブ用のリレ
ー回路５０内のトランジスタＱ７によりドライブされ
る。このようにして補助動力用モータ１５は人力に対応
した補助を行う。また、補助動力用モータ１５に流れて
いる電流は、シャント抵抗Ｒ２３の電圧を集積回路ＩＣ
４によって増幅後、マイコン３８へ入力される。同時に
集積回路ＩＣ３によってモータ１５の電流が設定の上限
を超えているか、いないかをチェックされる。そして、
もし上限を超えていると、その信号がマイコン３８に入
力されてマイコン３８がトランジスタＱ１２をドライブ
してトランジスタＱ８のベースをローレベルとする。そ
のためＰＷＭ出力がローとなり、補助動力用モータ１５
は駆動されない。それと並行して、集積回路ＩＣ３の出
力によってトランジスタＱ１３がドライブされ、同様に
トランジスタＱ８のベースをローレベルとすることによ
ってＰＷＭ出力がローとなり、補助動力用モータ１５は
駆動されない。

【００２７】一方、電池電圧が所定値より低い場合、す
なわち、抵抗Ｒ１，Ｒ２で分圧された電池電圧が所定の
値より低くなると、電池容量が少なくなったと判断して
エコノミーモードとなり、前記と同様に、速度とトルク
から補助動力用のＰＷＭのデューティ比を算出する。そ
してこの値を電池電圧による補正をせずにそのまま出力
する。このようにすると、電池電圧が低下しているの
で、補助動力を違和感なく低減できると共に、走行距離
を伸ばすことができる。図６は、本発明の補助動力付き
自転車の放電時間を横座標にとり、縦座標に電池電圧を
とって示した放電時間と電池電圧の関係を示す特性曲線
図であり、範囲Ｅ内は電圧に応じてデューティ比を補正
する区間であり、範囲Ｆはデューティ比の補正処理をキ
ャンセルする区間である。すなわち点線Ｇはデューティ
比の補正処理をキャンセルしない場合の特性曲線であ
り、実線Ｈはデューティ比の補正処理をキャンセルした
場合の特性曲線である。これよりデューティ比の補正処
理をキャンセルした場合の方が放電時間が延びることが
わかる。

【００２８】また、図４（ａ）に示すように、電圧補正
を残しておいて、人力に対する比率を１：１から１：
０．７のように下げることができる。また図４（ｂ）に
示すように、モータ出力の上限を制限して電流値の高い
部分をなくすことによって、走行距離を伸ばすことが可
能である。また、人力と補助動力の比率や、図４（ｄ）
のように、モータ出力の上限の変更を可能とするか、あ
るいは、補助動力付き自転車であるので補助動力のない
通常の自転車より重量が増加しているため、図４（ｅ）
に示すように、その重量の増加分による走行抵抗の増加
をキャンセルできる程度の動力補助を行えば、通常の自
転車と同様な走行感で走行を可能とすることができる。
また、図４（ｃ）に示すように、動力補助を開始するポ
イントを高くするように閾値を高く設定して、平地の通
常走行では補助しないようにして、補助が必要な坂道の
上りで補助が行なわれるようにすることによって走行距
離を伸ばすこともできる。

【００２９】本発明は、前記した図４（ａ）〜（ｅ）の
ような単体走行モードのいずれか、もしくは、それらの
組み合わせのエコノミーモードで補助モータ１５を駆動
する。このエコノミーモード中は、電池残量が少ないこ
とを乗り手に知らせるため、マイコン３８によってトラ
ンジスタＱ６を駆動して表示用ＬＥＤ４５を点滅させ
る。更に、電池電圧が低下すると、電池の過放電を防止
するために、動力補助を停止し、表示用ＬＥＤ４５を点
灯状態にする。また、いずれかの走行状態で停止する
と、電池１６の放電を押さえるためにマイコン３８内の
タイマ３８ｂによって所定時間経過後、例えば、５分後
にマイコン３８によってトランジスタＱ４をドライブし
てトランジスタＱ３のベース電圧をローレベルにし、ト
ランジスタＱ３をオフにすることにより、トランジスタ
Ｑ１をオフにしてコントローラ１７をオフ状態にする。

【００３０】

【発明の効果】上記の構成によって、本発明は次のよう
な作用効果が得られる。 （１）電池の残容量が少なくなると、補助力を違和感が
ないように弱めるので、乗り手は電池残容量が違和感な
く体感でわかるようになる。 （２）従って、電池残容量警報器のような電池警報装置
が必要でなくなる。 （３）電池電圧を一定レベル以下に落とさないようにす
るので、電池の寿命の延長を図れると共に、充電１回当
たりの走行距離を伸ばすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の補助動力付き自転車の全体側面図であ
る。

【図２】本発明の補助動力付き自転車のハンガー部の伝
動系及び各検出部を示す一部断面図（下面図）である。

【図３】本発明の補助動力付き自転車の制御系統の電気
回路図である。

【図４】（ａ）〜（ｅ）は、本発明の補助動力付き自転
車の電力制限モードの種類を示すパターン図である。

【図５】本発明の補助動力付き自転車の動作を示すフロ
ーチャートである。

【図６】本発明の補助動力付き自転車の放電時間と電池
電圧の関係を示す特性曲線図である。

【符号の説明】

１ 前輪 ２ 後輪 ３ 車体（フレーム） ４ ハウジング ４ａ サイドカバー ５ クランク軸 ６，７，８ 軸受 ９ クランクアーム １０ ペダル １１ 前ギヤ（フロントスプロケット） １２ 後ギヤ（リヤスプロケット） １３ 後車軸 １４ チェーン １５ モータ １６ バッテリー（電池） １７ コントローラ １８ 駆動円板 １９ 従動円板 １９ａ 出力歯車 １９ｂ 軸筒部 １９ｃ カム部 ２０ スプリングプレート ２１ 止めピン ２２ スライドカップ ２２ａ 摺動係合部 ２２ｂ カム部 ２３ コイルばね ２４ ポテンションメータ ２４ａ 接触子 ２５，２６ 歯車 ２７ 軸 ２８ 歯車 ２９ 一方向クラッチ ３０ 軸 ３１ 軸受 ３２，３３ 歯車 ３４ 軸 ３５ 軸受 ３６ 歯車 Ａ 走行速度検出部 ３７ クランク軸回転センサー Ｂ トルク検出部 ＳＷ スイッチ ＲＳ リレースイッチ ３８ マイコン ３８ａ ＰＷＭ発生部 ３８ｂ タイマ ３８ｃ メモリ ３８ｄ ＡＤコンバータ ３８ｅ ＡＬＵ ３８ｆ アキュムレータ ３８ｇ レジスタ ３８ｈ ＩＯポート ３８ｉ ウオッチドッグタイマ ３９ パワーオンオフ回路 ４０（Ｄ） 電池電圧検出部 ４１ １２Ｖレギュレータ ４２ ５Ｖレギュレータ ４３ クランク回転検出回路 ４４ ＬＥＤドライバ ４５ 表示用ＬＥＤ ４６ スイッチング回路 ４７ モータ停止回路 ４８ モータ電流上限検出手段 Ｃ モータ電流検出部 ４９ 電流センサー ５０ リレー回路 Ｃ１〜Ｃ８ コンデンサ Ｒ１〜Ｒ２３ 抵抗 Ｑ１〜Ｑ１３ トランジスタ Ｄ１〜Ｄ２ ダイオード ＩＣ１〜ＩＣ４ 集積回路 ＦＥＴ 電界効果トランジスタ Ｘ 水晶発振器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 古川 俊晴 埼玉県上尾市中妻３−１−１ ブリヂスト ンサイクル株式会社内 (72)発明者 佐藤 行 埼玉県上尾市中妻３−１−１ ブリヂスト ンサイクル株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 人力駆動の動力伝達装置と共に電力駆動
   の補助動力装置を備えた自転車において、走行速度を検
   出する走行速度検出部と、ペダルを介して伝えた人力を
   トルクとして検出するトルク検出部と、前記補助動力装
   置のモータに流れる電流値を検出するモータ電流検出部
   と、前記モータの電源電池の電圧値を検出する電池電圧
   検出部と、前記走行速度検出部，トルク検出部，モータ
   電流検出部，電池電圧検出部の出力をマイコンによって
   処理して制御するコントローラとを具備し、前記モータ
   駆動のスイッチングパルス幅を電池電圧によって補正す
   ると共に、電池残容量が所定値以下になると前記モータ
   出力を人力より小さくするようにしたことを特徴とする
   補助動力付き自転車。
2. 【請求項２】 請求項１において、モータ出力と人力の
   比率を変更するようにしたことを特徴とする補助動力付
   き自転車。
3. 【請求項３】 請求項１において、モータ出力と人力の
   比率を変更すると共に、モータ出力の上限を変更するよ
   うにしたことを特徴とする補助動力付き自転車。
4. 【請求項４】 請求項１において、モータ出力と人力の
   比率を変更すると共に、閾値を変更するようにしたこと
   を特徴とする補助動力付き自転車。
5. 【請求項５】 請求項１において、モータ出力の上限を
   変更するようにしたことを特徴とする補助動力付き自転
   車。