JPH09271190A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
- Publication number
- JPH09271190A JPH09271190A JP8076121A JP7612196A JPH09271190A JP H09271190 A JPH09271190 A JP H09271190A JP 8076121 A JP8076121 A JP 8076121A JP 7612196 A JP7612196 A JP 7612196A JP H09271190 A JPH09271190 A JP H09271190A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- control
- output
- address
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 直流モータなどのフィードバック制御に使用
される制御装置において応答性の良いフィードバック制
御が得られる制御装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 直流モータ１の回転数に応じたロータリ
ーエンコーダ３からのパルスをマイクロコンピュータ２
内のパルスカウンタ２１でカウントし、データメモリ２
２からの速度電圧指示データにもとづき直流モータ１に
制御電圧としてフィードバックする構成において、デー
タテーブル上に制御の目標入力値を中心に配置し、前記
目標入力データの前後には前記目標入力値からのデータ
テーブルアドレスの差を出力の操作量として出力した時
に前記出力操作量によって変動する入力値をデータテー
ブル上に順次配置し、テーブルデータのアドレスと目標
入力値の配置されたアドレスの差を操作量として出力し
てフィードバック制御を行う。
される制御装置において応答性の良いフィードバック制
御が得られる制御装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 直流モータ１の回転数に応じたロータリ
ーエンコーダ３からのパルスをマイクロコンピュータ２
内のパルスカウンタ２１でカウントし、データメモリ２
２からの速度電圧指示データにもとづき直流モータ１に
制御電圧としてフィードバックする構成において、デー
タテーブル上に制御の目標入力値を中心に配置し、前記
目標入力データの前後には前記目標入力値からのデータ
テーブルアドレスの差を出力の操作量として出力した時
に前記出力操作量によって変動する入力値をデータテー
ブル上に順次配置し、テーブルデータのアドレスと目標
入力値の配置されたアドレスの差を操作量として出力し
てフィードバック制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、直流モータなどの
フィードバック制御を行う制御装置に関する。
フィードバック制御を行う制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、直流モータの制御装置は図４に示
すように、直流モータ１に直結したロータリーエンコー
ダ３、駆動回路７、増幅器８、フィードバック制御部１
０、カウンタ１１、ＲＡＭ１２、Ｄ／Ａ変換器４で構成
されている。このように直流モータ１に対する速度指令
電圧を制御することにより直流モータ１の速度制御を行
う方式においては、ロータリーエンコーダ３から発生さ
れたパルスをカウンタ１１で計数して直流モータ１の位
置データを決定し、前記位置データにより速度データが
記憶されたＲＡＭ１２をアドレス指定し、前記ＲＡＭ１
２から読み出しされた速度データをＤ／Ａ変換器４でア
ナログデータに変換して前記速度指令電圧としてフィー
ドバック制御している。
すように、直流モータ１に直結したロータリーエンコー
ダ３、駆動回路７、増幅器８、フィードバック制御部１
０、カウンタ１１、ＲＡＭ１２、Ｄ／Ａ変換器４で構成
されている。このように直流モータ１に対する速度指令
電圧を制御することにより直流モータ１の速度制御を行
う方式においては、ロータリーエンコーダ３から発生さ
れたパルスをカウンタ１１で計数して直流モータ１の位
置データを決定し、前記位置データにより速度データが
記憶されたＲＡＭ１２をアドレス指定し、前記ＲＡＭ１
２から読み出しされた速度データをＤ／Ａ変換器４でア
ナログデータに変換して前記速度指令電圧としてフィー
ドバック制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この直流モータの制御
装置においては、速度データに対して速度指示電圧デー
タを１対１で対応させることが要求されているため、速
度データと同数の多くのメモリを必要とする。
装置においては、速度データに対して速度指示電圧デー
タを１対１で対応させることが要求されているため、速
度データと同数の多くのメモリを必要とする。
【０００４】本発明は、速度データが速度指示電圧デー
タに比べて範囲が広い場合でも、使用するデータメモリ
数を有効な速度指示電圧データ数と同数に抑えながら、
容易で応答性の良いフィードバック制御を行う制御装置
を提供することを目的とする。
タに比べて範囲が広い場合でも、使用するデータメモリ
数を有効な速度指示電圧データ数と同数に抑えながら、
容易で応答性の良いフィードバック制御を行う制御装置
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明の制御装置は、データテーブル上に制御の目標
入力値を中心に配置し、前記目標入力値の前後には前記
目標入力値からのデータテーブルアドレスの差を出力の
操作量として出力した時に前記出力操作量によって変動
する入力値をデータテーブル上に順次配置し、実際の入
力値を前記目標入力値から逐次比較して行き、入力値に
一番近いテーブルデータを検索したとき、そのデータの
アドレスと目標入力値の配置されたアドレスの差を操作
量として出力してフィードバック制御を行うように構成
したものである。
に本発明の制御装置は、データテーブル上に制御の目標
入力値を中心に配置し、前記目標入力値の前後には前記
目標入力値からのデータテーブルアドレスの差を出力の
操作量として出力した時に前記出力操作量によって変動
する入力値をデータテーブル上に順次配置し、実際の入
力値を前記目標入力値から逐次比較して行き、入力値に
一番近いテーブルデータを検索したとき、そのデータの
アドレスと目標入力値の配置されたアドレスの差を操作
量として出力してフィードバック制御を行うように構成
したものである。
【０００６】これにより、速度データが速度指示電圧デ
ータに比べて範囲が広い場合でも、使用するデータメモ
リ数を有効な速度指示電圧変位データ数と同数に抑えな
がら、複雑な演算を省略でき応答性の良いフィードバッ
ク制御が得られる。
ータに比べて範囲が広い場合でも、使用するデータメモ
リ数を有効な速度指示電圧変位データ数と同数に抑えな
がら、複雑な演算を省略でき応答性の良いフィードバッ
ク制御が得られる。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、データテーブル上に制御の目標入力値を中心に配置
し、前記目標入力値の前後には前記目標入力値からのデ
ータテーブルアドレスの差を出力の操作量として出力し
た時に前記出力操作量によって変動する入力値をデータ
テーブル上に順次配置し、実際の入力値を前記目標入力
値から逐次比較して行き、入力値に一番近いテーブルデ
ータを検索したとき、そのデータのアドレスと目標入力
値の配置されたアドレスの差を操作量として出力してフ
ィードバック制御を行うよう構成した制御装置であり、
速度データが速度指示電圧データに比べて範囲が広い場
合でも、データメモリを有効な速度指示電圧変位データ
数と同数に抑えながら、容易で応答性の良いフィードバ
ック制御が得られるという作用を有する。
は、データテーブル上に制御の目標入力値を中心に配置
し、前記目標入力値の前後には前記目標入力値からのデ
ータテーブルアドレスの差を出力の操作量として出力し
た時に前記出力操作量によって変動する入力値をデータ
テーブル上に順次配置し、実際の入力値を前記目標入力
値から逐次比較して行き、入力値に一番近いテーブルデ
ータを検索したとき、そのデータのアドレスと目標入力
値の配置されたアドレスの差を操作量として出力してフ
ィードバック制御を行うよう構成した制御装置であり、
速度データが速度指示電圧データに比べて範囲が広い場
合でも、データメモリを有効な速度指示電圧変位データ
数と同数に抑えながら、容易で応答性の良いフィードバ
ック制御が得られるという作用を有する。
【０００８】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図３を用いて説明する。図１は本発明の回路ブロッ
ク図を示し、図１において、ロータリーエンコーダ３は
直流モータ１の回転数に応じたパルスをマイクロコンピ
ュータ２に出力する。マイクロコンピュータ２はロータ
リーエンコーダ３から入力したパルス数をカウントする
パルスカウンタ２１と、データメモリ２２と、速度電圧
指示データの出力部２３を内蔵している。マイクロコン
ピュータ２の出力部２３からの出力はＡ／Ｄ変換器４に
よりアナログ指示電圧に変換され、さらに制御電源回路
５を介して直流モータ１に制御電圧としてフィードバッ
クする構成になっている。
から図３を用いて説明する。図１は本発明の回路ブロッ
ク図を示し、図１において、ロータリーエンコーダ３は
直流モータ１の回転数に応じたパルスをマイクロコンピ
ュータ２に出力する。マイクロコンピュータ２はロータ
リーエンコーダ３から入力したパルス数をカウントする
パルスカウンタ２１と、データメモリ２２と、速度電圧
指示データの出力部２３を内蔵している。マイクロコン
ピュータ２の出力部２３からの出力はＡ／Ｄ変換器４に
よりアナログ指示電圧に変換され、さらに制御電源回路
５を介して直流モータ１に制御電圧としてフィードバッ
クする構成になっている。
【０００９】図２に前記速度電圧指示データの決定方法
を示す。図２において、まずデータメモリ２２内のデー
タテーブルに配置するデータの配置方法を説明する。例
えば直流モータ１の目標回転数を２０００ｒｐｍとする
と、この時データメモリ２２の制御目標データアドレス
Ａに配置すべきデータＣＴ2000はロータリーエンコーダ
３が直流モータ１の１回転あたり２パルスを発生すると
した時の１パルスあたりのカウント数であり、パルスカ
ウンタ２１の１カウントの周期を１６μｓとすると次式
で計算できる。
を示す。図２において、まずデータメモリ２２内のデー
タテーブルに配置するデータの配置方法を説明する。例
えば直流モータ１の目標回転数を２０００ｒｐｍとする
と、この時データメモリ２２の制御目標データアドレス
Ａに配置すべきデータＣＴ2000はロータリーエンコーダ
３が直流モータ１の１回転あたり２パルスを発生すると
した時の１パルスあたりのカウント数であり、パルスカ
ウンタ２１の１カウントの周期を１６μｓとすると次式
で計算できる。
【００１０】 ＣＴ2000＝１÷（２０００ｒｐｍ÷６０ｓ×２）÷１６μｓ＝９３８ ……式１ 次にデータアドレスＡの前後に配置するデータはデータ
アドレスＡを変位値０、直流モータ１が２０００ｒｐｍ
で回転している時の速度電圧指示データをＶDCとした
時、データアドレスＡからの変位値とＶDCを加えた値を
出力部２３に出力し、その結果により直流モータ１が到
達する回転数から求められるパルス数を配置する。例え
ば、速度電圧指示データ出力ＶDCからの変位値ｎで回転
数Ｒを次式のように表すことができる時、 Ｒ＝２０００＋ｎ×２０（ｒｐｍ） 式１と同様に計算を行い、図２に示すようにデータを配
置する。
アドレスＡを変位値０、直流モータ１が２０００ｒｐｍ
で回転している時の速度電圧指示データをＶDCとした
時、データアドレスＡからの変位値とＶDCを加えた値を
出力部２３に出力し、その結果により直流モータ１が到
達する回転数から求められるパルス数を配置する。例え
ば、速度電圧指示データ出力ＶDCからの変位値ｎで回転
数Ｒを次式のように表すことができる時、 Ｒ＝２０００＋ｎ×２０（ｒｐｍ） 式１と同様に計算を行い、図２に示すようにデータを配
置する。
【００１１】ここで、そのデータ配置の範囲は、１回の
フィードバック制御で変化させるべき出力変位の制限の
範囲とすればよい。ここではその範囲を±１０とする
と、回転数１８００ｒｐｍ〜２２００ｒｐｍとなる。こ
こで使用するメモリ数は２１×２＝４２バイトで、従来
の構成で必要とするメモリ数、すなわち入力値に１対１
で対応する数（１０４１−８５２）＋１＝１９０バイト
の約１１％で足りることになる。
フィードバック制御で変化させるべき出力変位の制限の
範囲とすればよい。ここではその範囲を±１０とする
と、回転数１８００ｒｐｍ〜２２００ｒｐｍとなる。こ
こで使用するメモリ数は２１×２＝４２バイトで、従来
の構成で必要とするメモリ数、すなわち入力値に１対１
で対応する数（１０４１−８５２）＋１＝１９０バイト
の約１１％で足りることになる。
【００１２】つぎに図３に示すフローチャートにより実
際のフィードバック動作について説明する。図３の表現
において、（Ａｄｒ）とはアドレスのテーブルデータ
で、例えばＡｄｒ＝Ａ＋２の時、（Ａｄｒ）＝９１９で
ある。まずステップＳ１で、直流モータ１の回転数に相
当する入力パルスカウント数Ｃｔを入力する。次にステ
ップＳ２で制御目標値にあたるアドレスＡをアドレスポ
インタＡｄｒに設定する。そしてステップＳ３で、入力
パルスカウント数Ｃｔと（Ａｄｒ）を比較して、Ｃｔの
方が小さいかまたは等しい時はステップＳ４へ、Ｃｔの
方が大きい時はステップＳ８へ分岐する。ステップＳ４
に分岐した時はアドレスポインタＡｄｒが制御目標アド
レスＡに１回のフィードバック制御で変化させるべき出
力変位の上限である１０を加えた値に達しているかどう
かを判断し、Ａｄｒ＝Ａ＋１０の時はステップＳ７に分
岐し、達していなければステップＳ５でアドレスポイン
タＡｄｒに１を加えて、ステップＳ６で入力パルスカウ
ント数Ｃｔとアドレスポインタのデータ（Ａｄｒ）を比
較する。ここでＣｔの方が小さいかまたは等しい時に
は、ステップＳ４の処理に分岐し、Ｃｔの方が大きい時
には、ステップＳ７に分岐する。またステップＳ８以下
の処理は、アドレスポインタＡｄｒが制御目標アドレス
Ａに１回のフィードバック制御で変化させるべき出力変
位の下限である−１０を加えた値に達しているかどうか
を判断し、Ａｄｒ＝Ａ−１０の時はステップＳ７に分岐
し、達していなければステップＳ９でアドレスポインタ
Ａｄｔから１を減じて、ステップＳ１０で入力パルスカ
ウント数Ｃｔとアドレスポインタのデータ（Ａｄｒ）を
比較する。ここでＣｔの方が大きいかまたは等しい時に
はステップＳ８の処理に分岐し、Ｃｔの方が小さい時に
は、ステップＳ７に分岐する。ステップＳ７においては
（Ａ−Ａｄｒ）の絶対値が１の時、出力値ＶDCを更新せ
ずに終了し、（Ａ−Ａｄｒ）の絶対値が２以上の時、ス
テップＳ１１に分岐して、ＶDC＝ＶDCO＋（Ａ−Ａｄ
ｒ）の計算にしたがって出力部２３にデータを出力す
る。ここで、入力パルスカウント数Ｃｔが制御目標値よ
り小さい時は（Ａ−Ａｄｒ）＜０となるため、出力ＶDC
は前回出力値ＶDCOより小さくなり、逆にＣｔが制御目
標値より小さい時はその逆となる。
際のフィードバック動作について説明する。図３の表現
において、（Ａｄｒ）とはアドレスのテーブルデータ
で、例えばＡｄｒ＝Ａ＋２の時、（Ａｄｒ）＝９１９で
ある。まずステップＳ１で、直流モータ１の回転数に相
当する入力パルスカウント数Ｃｔを入力する。次にステ
ップＳ２で制御目標値にあたるアドレスＡをアドレスポ
インタＡｄｒに設定する。そしてステップＳ３で、入力
パルスカウント数Ｃｔと（Ａｄｒ）を比較して、Ｃｔの
方が小さいかまたは等しい時はステップＳ４へ、Ｃｔの
方が大きい時はステップＳ８へ分岐する。ステップＳ４
に分岐した時はアドレスポインタＡｄｒが制御目標アド
レスＡに１回のフィードバック制御で変化させるべき出
力変位の上限である１０を加えた値に達しているかどう
かを判断し、Ａｄｒ＝Ａ＋１０の時はステップＳ７に分
岐し、達していなければステップＳ５でアドレスポイン
タＡｄｒに１を加えて、ステップＳ６で入力パルスカウ
ント数Ｃｔとアドレスポインタのデータ（Ａｄｒ）を比
較する。ここでＣｔの方が小さいかまたは等しい時に
は、ステップＳ４の処理に分岐し、Ｃｔの方が大きい時
には、ステップＳ７に分岐する。またステップＳ８以下
の処理は、アドレスポインタＡｄｒが制御目標アドレス
Ａに１回のフィードバック制御で変化させるべき出力変
位の下限である−１０を加えた値に達しているかどうか
を判断し、Ａｄｒ＝Ａ−１０の時はステップＳ７に分岐
し、達していなければステップＳ９でアドレスポインタ
Ａｄｔから１を減じて、ステップＳ１０で入力パルスカ
ウント数Ｃｔとアドレスポインタのデータ（Ａｄｒ）を
比較する。ここでＣｔの方が大きいかまたは等しい時に
はステップＳ８の処理に分岐し、Ｃｔの方が小さい時に
は、ステップＳ７に分岐する。ステップＳ７においては
（Ａ−Ａｄｒ）の絶対値が１の時、出力値ＶDCを更新せ
ずに終了し、（Ａ−Ａｄｒ）の絶対値が２以上の時、ス
テップＳ１１に分岐して、ＶDC＝ＶDCO＋（Ａ−Ａｄ
ｒ）の計算にしたがって出力部２３にデータを出力す
る。ここで、入力パルスカウント数Ｃｔが制御目標値よ
り小さい時は（Ａ−Ａｄｒ）＜０となるため、出力ＶDC
は前回出力値ＶDCOより小さくなり、逆にＣｔが制御目
標値より小さい時はその逆となる。
【００１３】なお、入力パルスカウント数Ｃｔが９２８
≦Ｃｔ≦９４７（１９８０〜２０２０ｒｐｍ）の時、制
御目標値範囲内として出力値ＶDCを更新せずに終了する
ことになるが、必要に応じてステップＳ７の処理を補正
すれば、許容差を自由に設定できる。
≦Ｃｔ≦９４７（１９８０〜２０２０ｒｐｍ）の時、制
御目標値範囲内として出力値ＶDCを更新せずに終了する
ことになるが、必要に応じてステップＳ７の処理を補正
すれば、許容差を自由に設定できる。
【００１４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、速度デー
タが速度指示電圧データに比べて範囲が広い場合でも、
データメモリを有効な速度指示電圧変位データ数と同数
に抑えながら、容易で応答性の良いフィードバック制御
が得られるという有利な効果が得られる。
タが速度指示電圧データに比べて範囲が広い場合でも、
データメモリを有効な速度指示電圧変位データ数と同数
に抑えながら、容易で応答性の良いフィードバック制御
が得られるという有利な効果が得られる。
【図１】本発明の一実施の形態による制御装置を示すブ
ロック図
ロック図
【図２】同装置における操作量の決定方法を示す図
【図３】同装置における操作量の決定方法を示すフロー
チャート
チャート
【図４】従来の直流モータの制御装置を示すブロック図
１ モータ ２ マイクロコンピュータ ３ ロータリーエンコーダ ４ Ｄ／Ａ変換器 ５ 制御電源回路 ２１ パルスカウンタ ２２ データメモリ ２３ 出力部
Claims (1)
- 【請求項１】 データテーブル上に制御の目標入力値を
中心に配置し、前記目標入力値の前後には前記目標入力
値からのデータテーブルアドレスの差を出力の操作量と
して出力した時に前記出力操作量によって変動する入力
値をデータテーブル上に順次配置し、実際の入力値を前
記目標入力値から逐次比較して行き、入力値に一番近い
テーブルデータを検索したとき、そのデータのアドレス
と目標入力値の配置されたアドレスの差を操作量として
出力してフィードバック制御を行うように構成した制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8076121A JPH09271190A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8076121A JPH09271190A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09271190A true JPH09271190A (ja) | 1997-10-14 |
Family
ID=13596094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8076121A Pending JPH09271190A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09271190A (ja) |
-
1996
- 1996-03-29 JP JP8076121A patent/JPH09271190A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4337429A (en) | A.C. Motor control circuit | |
| JPH0830313A (ja) | サーボシステムの制御装置 | |
| US6246201B1 (en) | Electronic cam control system | |
| JP2720584B2 (ja) | サーボシステムの同調位相制御装置 | |
| US7295897B2 (en) | Mapping a plurality of sensors to respective zones in a fan control system | |
| WO1988007229A1 (en) | Output system for determining axial speed | |
| US20040036439A1 (en) | Apparatus and method of controlling a stepper motor | |
| JPH04232509A (ja) | 工作機械又はロボットのための制御方法 | |
| JPH09271190A (ja) | 制御装置 | |
| JPH08172792A (ja) | 電気モ−タの通電制御装置 | |
| JPH0414615B2 (ja) | ||
| US5122716A (en) | Apparatus for reversibly controlling a motor | |
| JPH09298897A (ja) | モータドライバ装置 | |
| EP0909016B1 (en) | Servo-motor driving method | |
| JPH06337402A (ja) | 液晶表示装置 | |
| JPS6359782A (ja) | モ−タ・サ−ボ回路 | |
| JPH0993987A (ja) | インバータ装置 | |
| JP2936417B2 (ja) | 電子式カムスイッチ装置 | |
| JP3346092B2 (ja) | 光偏向器の速度制御装置 | |
| JP2915180B2 (ja) | サーボモータの多軸制御コントローラ | |
| JPH03270695A (ja) | ファクシミリのステッピングモータ駆動制御方式 | |
| KR20010083860A (ko) | 마이크로 스텝핑모터의 구동장치 | |
| JPH08172791A (ja) | 電気モ−タの通電制御装置 | |
| JP2666312B2 (ja) | プログラマブルコントローラ | |
| JP2802374B2 (ja) | ブラシレスモータの制御回路 |