JP2915180B2 - サーボモータの多軸制御コントローラ - Google Patents
サーボモータの多軸制御コントローラInfo
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は複数のサーボモータを適
正に制御することができるサーボモータの多軸制御コン
トローラに関する。
正に制御することができるサーボモータの多軸制御コン
トローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、産業界においては、溶接ロボット
および組立ロボット等の産業用ロボットが広く用いられ
ているが、これらの産業用ロボットではマニピュレータ
の軸の駆動等に、応答性が高く、且つ位置決め精度が高
いサーボモータが広汎に用いられている。
および組立ロボット等の産業用ロボットが広く用いられ
ているが、これらの産業用ロボットではマニピュレータ
の軸の駆動等に、応答性が高く、且つ位置決め精度が高
いサーボモータが広汎に用いられている。
【０００３】これらの複数のサーボモータを制御するた
めに、デジタルシグナルプロセッサ（以下、ＤＳＰとい
う）を含むサーボモータ制御装置が使用されている。こ
のサーボモータ制御装置では単一のＤＳＰによって複数
のサーボモータを制御することができる。
めに、デジタルシグナルプロセッサ（以下、ＤＳＰとい
う）を含むサーボモータ制御装置が使用されている。こ
のサーボモータ制御装置では単一のＤＳＰによって複数
のサーボモータを制御することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術に係るサーボモータ制御装置では、予め設定さ
れた制御情報が単一の定格出力のサーボモータに対する
ものであるため、定格出力の異なる複数のサーボモータ
を制御することができないという不都合がある。
従来技術に係るサーボモータ制御装置では、予め設定さ
れた制御情報が単一の定格出力のサーボモータに対する
ものであるため、定格出力の異なる複数のサーボモータ
を制御することができないという不都合がある。
【０００５】さらに、同一の定格出力のサーボモータで
あっても、予め設定されたフィードバックゲインが一定
であるため、負荷が大きく異なる場合は適正な制御がで
きなくなってしまう。
あっても、予め設定されたフィードバックゲインが一定
であるため、負荷が大きく異なる場合は適正な制御がで
きなくなってしまう。
【０００６】本発明はこのような従来の問題点を解決す
るためになされたものであって、定格出力の異なる複数
のサーボモータを適正に制御することができ、また、複
数のサーボモータを負荷に応じて適正に制御することが
可能なサーボモータの多軸制御コントローラを提供する
ことを目的とする。
るためになされたものであって、定格出力の異なる複数
のサーボモータを適正に制御することができ、また、複
数のサーボモータを負荷に応じて適正に制御することが
可能なサーボモータの多軸制御コントローラを提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、種類の異なるサーボモータと、該サー
ボモータの位置と電流を検出するセンサと、前記各サー
ボモータを駆動するインバータ回路とから、それぞれ構
成される各軸と、該各軸を構成する前記インバータ回路
を制御する制御回路と、該制御回路に対して軸選択情報
と、該軸選択情報により選択される軸の駆動シーケンス
情報を入力する入力手段とを備え、 前記制御回路は、前
記各軸のサーボモータ毎のフィードバックゲイン情報を
含む制御情報を記憶する制御情報記憶回路と、前記各セ
ンサから所望のセンサ出力を選択するセンサ選択回路と
を有し、 前記入力手段により前記制御回路に対して所望
の軸選択情報と該軸の駆動シーケンス情報が入力された
とき、 前記制御回路は、前記所望の軸選択情報により選
択された以外の軸の前記インバータを駆動信号の入力禁
止状態にするとともに、前記軸選択情報に対応する軸の
センサを前記センサ選択回路により選択してセンサ出力
を得、かつ選択された軸の制御情報を前記制御情報記憶
回路から読み出し、前記センサ出力と前記制御情報と前
記駆動シーケンス情報に基づく駆動信号を前記各インバ
ータに送出することを特徴とする。
めに、本発明は、種類の異なるサーボモータと、該サー
ボモータの位置と電流を検出するセンサと、前記各サー
ボモータを駆動するインバータ回路とから、それぞれ構
成される各軸と、該各軸を構成する前記インバータ回路
を制御する制御回路と、該制御回路に対して軸選択情報
と、該軸選択情報により選択される軸の駆動シーケンス
情報を入力する入力手段とを備え、 前記制御回路は、前
記各軸のサーボモータ毎のフィードバックゲイン情報を
含む制御情報を記憶する制御情報記憶回路と、前記各セ
ンサから所望のセンサ出力を選択するセンサ選択回路と
を有し、 前記入力手段により前記制御回路に対して所望
の軸選択情報と該軸の駆動シーケンス情報が入力された
とき、 前記制御回路は、前記所望の軸選択情報により選
択された以外の軸の前記インバータを駆動信号の入力禁
止状態にするとともに、前記軸選択情報に対応する軸の
センサを前記センサ選択回路により選択してセンサ出力
を得、かつ選択された軸の制御情報を前記制御情報記憶
回路から読み出し、前記センサ出力と前記制御情報と前
記駆動シーケンス情報に基づく駆動信号を前記各インバ
ータに送出することを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明に係るサーボモータの多軸制御コントロ
ーラでは、制御回路は、入力手段から出力される所望の
軸選択情報と駆動シーケンス情報に基づいて、前記所望
の軸選択情報により選択された以外の軸のインバータを
駆動信号の入力禁止状態にするとともに、前記軸選択情
報に対応する軸のセンサをセンサ選択回路により選択し
てセンサ出力を得、かつ選択された軸の制御情報を制御
情報記憶回路から読み出し、前記センサ出力と前記制御
情報と前記駆動シーケンス情報に基づく駆動信号を前記
各インバータに送出する。
ーラでは、制御回路は、入力手段から出力される所望の
軸選択情報と駆動シーケンス情報に基づいて、前記所望
の軸選択情報により選択された以外の軸のインバータを
駆動信号の入力禁止状態にするとともに、前記軸選択情
報に対応する軸のセンサをセンサ選択回路により選択し
てセンサ出力を得、かつ選択された軸の制御情報を制御
情報記憶回路から読み出し、前記センサ出力と前記制御
情報と前記駆動シーケンス情報に基づく駆動信号を前記
各インバータに送出する。
【０００９】従って、制御回路は適正な制御情報とセン
サ情報に従って、適正なインバータ回路に接続されたサ
ーボモータを制御することができる。
サ情報に従って、適正なインバータ回路に接続されたサ
ーボモータを制御することができる。
【００１０】
【実施例】次に、本発明に係るサーボモータの多軸制御
コントローラについて、好適な実施例を挙げ、添付の図
面を参照しながら以下詳細に説明する。
コントローラについて、好適な実施例を挙げ、添付の図
面を参照しながら以下詳細に説明する。
【００１１】図１は本発明に係るサーボモータの多軸制
御コントローラを実施するサーボモータ駆動システムの
構成を示すブロック図である。
御コントローラを実施するサーボモータ駆動システムの
構成を示すブロック図である。
【００１２】図中、参照符号１０はサーボモータ駆動シ
ステムを示す。サーボモータ駆動システム１０は交流電
源１２を直流に変換するコンバータ回路１４と、前記直
流を高周波交流に変換するインバータ回路１６ａ乃至１
６ｃと、サーボモータ１８ａ乃至１８ｃに通電される電
流値を検出するトロイダルコイル等からなる電流センサ
２０ａ乃至２０ｃと、前記サーボモータ１８ａ乃至１８
ｃの回転量を検出するアブソリュートタイプのエンコー
ダからなる位置センサ２２ａ乃至２２ｃとを備える。
ステムを示す。サーボモータ駆動システム１０は交流電
源１２を直流に変換するコンバータ回路１４と、前記直
流を高周波交流に変換するインバータ回路１６ａ乃至１
６ｃと、サーボモータ１８ａ乃至１８ｃに通電される電
流値を検出するトロイダルコイル等からなる電流センサ
２０ａ乃至２０ｃと、前記サーボモータ１８ａ乃至１８
ｃの回転量を検出するアブソリュートタイプのエンコー
ダからなる位置センサ２２ａ乃至２２ｃとを備える。
【００１３】さらに、サーボモータ駆動システム１０は
前記電流センサ２０ａ乃至２０ｃおよび位置センサ２２
ａ乃至２２ｃのセンサ情報を読み取り、前記インバータ
回路１６ａ乃至１６ｃにサーボモータ１８ａ乃至１８ｃ
を制御するための信号を導出するコントロール回路２４
と、このコントロール回路２４にサーボモータ１８ａ乃
至１８ｃの回転速度および変位位置等からなる制御情
報、および駆動するサーボモータ１８ａ乃至１８ｃを選
択する選択情報等を供給するティーチングボックス２６
とから構成される。
前記電流センサ２０ａ乃至２０ｃおよび位置センサ２２
ａ乃至２２ｃのセンサ情報を読み取り、前記インバータ
回路１６ａ乃至１６ｃにサーボモータ１８ａ乃至１８ｃ
を制御するための信号を導出するコントロール回路２４
と、このコントロール回路２４にサーボモータ１８ａ乃
至１８ｃの回転速度および変位位置等からなる制御情
報、および駆動するサーボモータ１８ａ乃至１８ｃを選
択する選択情報等を供給するティーチングボックス２６
とから構成される。
【００１４】図２にコントロール回路２４の構成ブロッ
ク図を示す。
ク図を示す。
【００１５】コントロール回路２４は、Ｉ／Ｏ２８と、
制御演算部としてのＤＳＰ３０と、このＤＳＰ３０の制
御下にインバータ回路１６ａ乃至１６ｃを選択するイン
バータ選択回路３２と、制御プログラムを記憶するＲＯ
Ｍ３４と、制御中のデータ等を一時的に記憶するＲＡＭ
３６とを備える。
制御演算部としてのＤＳＰ３０と、このＤＳＰ３０の制
御下にインバータ回路１６ａ乃至１６ｃを選択するイン
バータ選択回路３２と、制御プログラムを記憶するＲＯ
Ｍ３４と、制御中のデータ等を一時的に記憶するＲＡＭ
３６とを備える。
【００１６】さらに、コントロール回路２４は前記電流
センサ２０ａ乃至２０ｃおよび位置センサ２２ａ乃至２
２ｃ等のセンサから所望のセンサ出力を選択するアナロ
グマルチプレクサからなるセンサ選択回路３８と、この
センサ選択回路３８から出力される値をデジタル値に変
換するＡ／Ｄ変換回路４０とを含み、且つ定格出力の異
なる夫々のサーボモータ１８ａ乃至１８ｃの最適な制御
情報をルックアップテーブル（以下、ＬＵＴという）と
して記憶する制御情報記憶回路４２とを備える。
センサ２０ａ乃至２０ｃおよび位置センサ２２ａ乃至２
２ｃ等のセンサから所望のセンサ出力を選択するアナロ
グマルチプレクサからなるセンサ選択回路３８と、この
センサ選択回路３８から出力される値をデジタル値に変
換するＡ／Ｄ変換回路４０とを含み、且つ定格出力の異
なる夫々のサーボモータ１８ａ乃至１８ｃの最適な制御
情報をルックアップテーブル（以下、ＬＵＴという）と
して記憶する制御情報記憶回路４２とを備える。
【００１７】この場合、制御情報記憶回路４２はサーボ
モータ１８ａ乃至１８ｃのフィードバックゲイン情報
と、過電流異常および過負荷異常等の異常検出レベル等
からなる制御情報を記憶する。
モータ１８ａ乃至１８ｃのフィードバックゲイン情報
と、過電流異常および過負荷異常等の異常検出レベル等
からなる制御情報を記憶する。
【００１８】以上のように構成されるサーボモータ駆動
システム１０によって、ティーチングボックス２６から
供給された、例えば、所定の定格出力からなるサーボモ
ータ１８ａを選択する情報に従ってサーボモータ１８ａ
に適正な制御を施す作用効果を、図１乃至図３を参照し
ながら以下詳細に説明する。
システム１０によって、ティーチングボックス２６から
供給された、例えば、所定の定格出力からなるサーボモ
ータ１８ａを選択する情報に従ってサーボモータ１８ａ
に適正な制御を施す作用効果を、図１乃至図３を参照し
ながら以下詳細に説明する。
【００１９】図示しない外部の装置によって、フィード
バックゲイン情報と、過電流異常および過負荷異常等の
異常検出レベル等からなる制御情報がＬＵＴとして制御
情報記憶回路４２に予め記憶されている。
バックゲイン情報と、過電流異常および過負荷異常等の
異常検出レベル等からなる制御情報がＬＵＴとして制御
情報記憶回路４２に予め記憶されている。
【００２０】ティーチングボックス２６を用いて入力さ
れたサーボモータ１８ａを選択する選択情報はＩ／Ｏ２
８を介してＤＳＰ３０に読み取られ（ステップＳ３
１）、このサーボモータ１８ａを示す情報に基づいてＤ
ＳＰ３０は、制御情報記憶回路４２に予め記憶されてい
るサーボモータ１８ａの制御情報を示すＬＵＴを読み取
り（ステップＳ３２）、さらに、アナログマルチプレク
サからなるセンサ選択回路３８に対して制御信号を出力
して、サーボモータ１８ａの電流センサ２０ａおよび位
置センサ２２ａを選択するとともに、インバータ選択回
路３２にインバータ回路１６ａを選択する選択信号Ｓを
出力する（ステップＳ３３）。
れたサーボモータ１８ａを選択する選択情報はＩ／Ｏ２
８を介してＤＳＰ３０に読み取られ（ステップＳ３
１）、このサーボモータ１８ａを示す情報に基づいてＤ
ＳＰ３０は、制御情報記憶回路４２に予め記憶されてい
るサーボモータ１８ａの制御情報を示すＬＵＴを読み取
り（ステップＳ３２）、さらに、アナログマルチプレク
サからなるセンサ選択回路３８に対して制御信号を出力
して、サーボモータ１８ａの電流センサ２０ａおよび位
置センサ２２ａを選択するとともに、インバータ選択回
路３２にインバータ回路１６ａを選択する選択信号Ｓを
出力する（ステップＳ３３）。
【００２１】前記選択信号Ｓによって、インバータ選択
回路３２に選択されたインバータ回路１６ａは、ＤＳＰ
３０から出力される駆動信号Ｄに基づいてサーボモータ
１８ａを駆動することが可能となり、他のインバータ回
路１６ｂおよび１６ｃは前記駆動信号Ｄを入力すること
ができない、いわゆる、入力禁止状態となる。
回路３２に選択されたインバータ回路１６ａは、ＤＳＰ
３０から出力される駆動信号Ｄに基づいてサーボモータ
１８ａを駆動することが可能となり、他のインバータ回
路１６ｂおよび１６ｃは前記駆動信号Ｄを入力すること
ができない、いわゆる、入力禁止状態となる。
【００２２】次いで、ＤＳＰ３０はティーチングボック
ス２６から入力されてＲＡＭ３６に記憶された複数の位
置情報等からなるサーボモータ１８ａの駆動シーケンス
情報を読み取り（ステップＳ３４）、この駆動信号Ｄを
インバータ回路１６ａ乃至１６ｃに対して出力するた
め、前記ステップＳ３３によって選択されたインバータ
回路１６ａのみが駆動信号Ｄを読み取って、この駆動信
号Ｄによってインバータ回路１６ａはサーボモータ１８
ａを駆動する（ステップＳ３５）。
ス２６から入力されてＲＡＭ３６に記憶された複数の位
置情報等からなるサーボモータ１８ａの駆動シーケンス
情報を読み取り（ステップＳ３４）、この駆動信号Ｄを
インバータ回路１６ａ乃至１６ｃに対して出力するた
め、前記ステップＳ３３によって選択されたインバータ
回路１６ａのみが駆動信号Ｄを読み取って、この駆動信
号Ｄによってインバータ回路１６ａはサーボモータ１８
ａを駆動する（ステップＳ３５）。
【００２３】ステップＳ３５によってサーボモータ１８
ａが駆動されると、インバータ回路１６ａから出力され
る駆動電流Ｉａを電流センサ２０ａが読み取り、前記読
み取られた駆動電流Ｉａはセンサ選択回路３８に入力さ
れる。
ａが駆動されると、インバータ回路１６ａから出力され
る駆動電流Ｉａを電流センサ２０ａが読み取り、前記読
み取られた駆動電流Ｉａはセンサ選択回路３８に入力さ
れる。
【００２４】センサ選択回路３８は、ステップＳ３３に
おいて電流センサ２０ａを選択しているため、電流セン
サ２０ａが検出した駆動電流ＩａはＡ／Ｄ変換回路４０
に入力されてデジタル値に変換される。この駆動電流Ｉ
ａはＤＳＰ３０に読み取られ、制御情報記憶回路４２か
ら読み取られたフィードバックゲイン情報に基づいて制
御演算に使用される。
おいて電流センサ２０ａを選択しているため、電流セン
サ２０ａが検出した駆動電流ＩａはＡ／Ｄ変換回路４０
に入力されてデジタル値に変換される。この駆動電流Ｉ
ａはＤＳＰ３０に読み取られ、制御情報記憶回路４２か
ら読み取られたフィードバックゲイン情報に基づいて制
御演算に使用される。
【００２５】一方、サーボモータ１８ａに配設された位
置センサ２２ａが検出したサーボモータ１８ａの回転量
情報Ｐａは電流センサ情報と同様に、センサ選択回路３
８およびＡ／Ｄ変換回路４０を経由してＤＳＰ３０に読
み取られ、サーボモータ１８ａのフィードバック制御が
行われる。
置センサ２２ａが検出したサーボモータ１８ａの回転量
情報Ｐａは電流センサ情報と同様に、センサ選択回路３
８およびＡ／Ｄ変換回路４０を経由してＤＳＰ３０に読
み取られ、サーボモータ１８ａのフィードバック制御が
行われる。
【００２６】ＲＡＭ３６から読み取った駆動シーケンス
情報が全て終了すると（ステップＳ３６）、ＤＳＰ３０
は選択信号Ｓの出力を停止することにより、インバータ
回路１６ａ乃至１６ｃを入力禁止状態とする（ステップ
Ｓ３７）。
情報が全て終了すると（ステップＳ３６）、ＤＳＰ３０
は選択信号Ｓの出力を停止することにより、インバータ
回路１６ａ乃至１６ｃを入力禁止状態とする（ステップ
Ｓ３７）。
【００２７】以上のステップＳ３１乃至Ｓ３７の繰り返
しにより、定格出力の異なるサーボモータ１８ａ乃至１
８ｃはＤＳＰ３０の制御下に駆動される。
しにより、定格出力の異なるサーボモータ１８ａ乃至１
８ｃはＤＳＰ３０の制御下に駆動される。
【００２８】以上説明したように本実施例によれば、テ
ィーチングボックス２６から出力されるサーボモータ１
８ａを選択する情報に基づいてＤＳＰ３０は、予め記憶
されたサーボモータ１８ａの制御情報を制御情報記憶回
路４２から読み取るとともに、インバータ選択回路３２
を制御して選択されたサーボモータ１８ａを駆動するイ
ンバータ回路１６ａを選択し、且つ、センサ選択回路３
８を制御してサーボモータ１８ａに配設された電流セン
サ２０ａおよび位置センサ２２ａを選択することによ
り、異なる定格出力のサーボモータを定格トルクおよび
定格回転数等の基本的な性能を維持する適正な状態で制
御することができる。
ィーチングボックス２６から出力されるサーボモータ１
８ａを選択する情報に基づいてＤＳＰ３０は、予め記憶
されたサーボモータ１８ａの制御情報を制御情報記憶回
路４２から読み取るとともに、インバータ選択回路３２
を制御して選択されたサーボモータ１８ａを駆動するイ
ンバータ回路１６ａを選択し、且つ、センサ選択回路３
８を制御してサーボモータ１８ａに配設された電流セン
サ２０ａおよび位置センサ２２ａを選択することによ
り、異なる定格出力のサーボモータを定格トルクおよび
定格回転数等の基本的な性能を維持する適正な状態で制
御することができる。
【００２９】さらに、電流センサ２０ａによって検出さ
れたサーボモータ１８ａを駆動する電流の値によってＤ
ＳＰ３０は、制御情報記憶回路４２に予め設定されたフ
ィードバックゲインを制御することにより、同一の定格
出力のサーボモータであって負荷が著しく異なる場合で
あっても、適正な電流制御を行うことが可能となる。
れたサーボモータ１８ａを駆動する電流の値によってＤ
ＳＰ３０は、制御情報記憶回路４２に予め設定されたフ
ィードバックゲインを制御することにより、同一の定格
出力のサーボモータであって負荷が著しく異なる場合で
あっても、適正な電流制御を行うことが可能となる。
【００３０】また、複数のサーボモータを単一のコント
ロール回路２４とコンバータ回路１４とによって制御す
ることができるため、サーボモータ駆動システム１０の
小型化を実現することができる。
ロール回路２４とコンバータ回路１４とによって制御す
ることができるため、サーボモータ駆動システム１０の
小型化を実現することができる。
【００３１】
【発明の効果】本発明に係るサーボモータの多軸制御コ
ントローラでは、適正な制御情報とセンサ情報に従っ
て、所定のインバータ回路に接続された複数種類のサー
ボモータを制御回路は適正に制御でき、また、負荷の異
なる複数のサーボモータを負荷に応じて適正に制御する
ことができる。
ントローラでは、適正な制御情報とセンサ情報に従っ
て、所定のインバータ回路に接続された複数種類のサー
ボモータを制御回路は適正に制御でき、また、負荷の異
なる複数のサーボモータを負荷に応じて適正に制御する
ことができる。
【００３２】従って、定格出力の異なる複数のサーボモ
ータ、および負荷の異なる複数のサーボモータを単一の
コントローラで制御することが可能となるため、サーボ
モータ制御システムの小型化を遂行することができると
ともに、製作費の低減化を実現するという効果を奏す
る。
ータ、および負荷の異なる複数のサーボモータを単一の
コントローラで制御することが可能となるため、サーボ
モータ制御システムの小型化を遂行することができると
ともに、製作費の低減化を実現するという効果を奏す
る。
【図１】本発明に係るサーボモータの多軸制御コントロ
ーラを実施するサーボモータ駆動システムの構成を示す
ブロック図である。
ーラを実施するサーボモータ駆動システムの構成を示す
ブロック図である。
【図２】図１に示すサーボモータ駆動システムにおける
コントロール回路の構成を示すブロック図である。
コントロール回路の構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示す実施例においてサーボモータを制御
する制御フローチャートである。
する制御フローチャートである。
１０…サーボモータ駆動システム １４…コンバータ回路 １６ａ〜１６ｃ…インバータ回路 １８ａ〜１８ｃ…サーボモータ ２０ａ〜２０ｃ…電流センサ ２２ａ〜２２ｃ…位置センサ ２４…コントロール回路 ３０…ＤＳＰ ３２…インバータ選択回路 ３８…センサ選択回路 ４２…制御情報記憶回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 茂男 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダ エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 古林 実 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダ エンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−22103（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/18 G05B 19/19 G05D 3/12
Claims (1)
- 【請求項１】種類の異なるサーボモータと、該サーボモ
ータの位置と電流を検出するセンサと、前記各サーボモ
ータを駆動するインバータ回路とから、それぞれ構成さ
れる各軸と、 該各軸を構成する前記インバータ回路を制御する制御回
路と、 該制御回路に対して軸選択情報と、該軸選択情報により
選択される軸の駆動シーケンス情報を入力する入力手段
と を備え、 前記制御回路は、 前記各軸のサーボモータ毎のフィードバックゲイン情報
を含む制御情報を記憶する制御情報記憶回路と、 前記各センサから所望のセンサ出力を選択するセンサ選
択回路と を有し、 前記入力手段により前記制御回路に対して所望の軸選択
情報と該軸の駆動シーケンス情報が入力されたとき、 前記制御回路は、前記所望の軸選択情報により選択され
た以外の軸の前記インバータを駆動信号の入力禁止状態
にするとともに、前記軸選択情報に対応する軸のセンサ
を前記センサ選択回路により選択してセンサ出力を得、
かつ選択された軸の制御情報を前記制御情報記憶回路か
ら読み出し、前記センサ出力と前記制御情報と前記駆動
シーケンス情報に基づく駆動信号を前記各インバータに
送出する ことを特徴とするサーボモータの多軸制御コン
トローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21904291A JP2915180B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | サーボモータの多軸制御コントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21904291A JP2915180B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | サーボモータの多軸制御コントローラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0553622A JPH0553622A (ja) | 1993-03-05 |
| JP2915180B2 true JP2915180B2 (ja) | 1999-07-05 |
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ID=16729351
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21904291A Expired - Fee Related JP2915180B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | サーボモータの多軸制御コントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2915180B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009013985A1 (ja) * | 2007-07-25 | 2009-01-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 多自由度ステージ制御装置 |
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1991
- 1991-08-29 JP JP21904291A patent/JP2915180B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH0553622A (ja) | 1993-03-05 |
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