JPH09261520A - 画像入力装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 撮像部自体の移動の仕方に拘わりなく適切な
オーバーラップ量を得る。 【解決手段】 撮像部１は移動しつつ被写体の一部分を
撮影して、画像データを画像選択部３に送出する。撮像
位置姿勢測定部２は、撮像部１の位置と姿勢を検知して
位置姿勢情報を画像選択部３に送出する。画像選択部３
は、撮像位置姿勢測定部２からの位置姿勢情報と撮像部
１からの画像データと内部メモリ４に格納された撮像範
囲情報と前画像の範囲とから求めた前画像と現撮影画像
とのオーバーラップ量が、目標オーバーラップ量になっ
た時点の撮影画像を選択する。こうして、撮像部１の移
動の仕方に拘わりなく、つまり、撮像部１を手に持って
自由に移動させて撮影した場合にも、適切なオーバーラ
ップ量を得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、高精細画像を合
成する際に複数の部分画像に分けて撮影入力する画像入
力装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、高精細画像を安価に得る撮影装置
として、被写体を複数の部分画像に分けて各部分画像を
所望する解像度で撮影して合成する撮影装置がある。例
えば、特開平３−２４０３７２号公報に開示された静止
画像撮像装置においては、撮像装置を停止した状態で、
ＣＣＤ(電化結合素子)等の撮像素子を結像面上で二次元
的に移動・停止して撮像する。そして、得られた画像を
繋ぎ合わせて高精細画像を得ている。この静止画像撮像
装置では、撮像装置を固定して結像面上を撮像素子を精
度良く動かすことを前提としており、撮像装置自体が動
く場合については考慮されてはいない。

【０００３】また、ＣＣＤ等の撮像素子を結像面上で二
次元的に一部をオーバーラップさせて移動・停止し、撮
像された画像を繋ぎ合わせて高精細画像を得る撮像装置
がある。この撮像装置においては、各部分画像にオーバ
ーラップ部分を持たせることによって、手ぶれ程度の撮
像装置の動きを吸収している。

【０００４】また、上述の各撮像装置の如く撮像装置を
固定して撮像素子を結像面上で移動させるのではなく、
撮像装置自体を回転・停止あるいは移動・停止させて撮
像し、得られた画像を繋ぎ合わせることによっても、上
述と同様の高精細画像を得ることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の撮像装置においては以下のような問題がある。すな
わち、上記撮像素子を結像面上で移動させる撮像装置の
場合には、撮像素子の移動量は機械で制御されるので、
部分画像の継ぎ目の位置やオーバーラップ量を正確に設
定できる。また、撮像装置自体を移動させる撮像装置の
場合にも、撮像装置の移動量を機械で制御すれば、オー
バーラップ量を正確に設定できる。

【０００６】ところが、上記撮像装置を手で持つ場合等
のように、撮像装置自体を固定したり正確に移動したり
できない場合には、部分画像間のオーバーラップ量を撮
像装置のぶれの程度に応じて正確に得ることは困難を極
める。もっとも、撮像装置を手で固定し、被写体や撮像
素子の回転や移動を機械で行うのであれば、機械制御に
よるオーバーラップ量を手ぶれを含む程度の大きさにし
ておけば各部分画像間の繋ぎ目にずれが生じない正確な
画像を得ることはできる。ところが、その場合にはオー
バーラップ量を最大手ぶれ量以上に設定する必要がある
ためにオーバーラップ量が大きくなり、所定範囲の画像
を撮像する場合に必要な部分画像の枚数が増加するとい
う問題がある。

【０００７】そこで、この発明の目的は、撮像部自体の
移動の仕方に拘わりなく適切なオーバーラップ量を得る
ことができる画像入力装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に係る発明の画像入力装置は、被写体を撮
影して画像データを出力する撮像部と、上記撮像部の位
置と姿勢とを測定して,測定した位置と姿勢とを表す位
置姿勢情報を出力する撮像位置姿勢測定部と、以前に取
り込まれた画像である前画像の被写体上における撮影範
囲を表す情報を格納している前画像範囲格納部と、上記
撮像部による撮影範囲を表す撮影範囲情報および上記位
置姿勢情報とに基づいて上記撮像部からの画像データに
基づく現在撮影されている撮影画像の上記被写体上にお
ける範囲を求め,この求められた撮影画像の範囲と上記
前画像の範囲とのオーバーラップ量を算出し,この算出
されたオーバーラップ量が所定のオーバーラップ量であ
る場合の撮影画像を取り込むべき画像として選択する画
像選択部を備えたことを特徴としている。

【０００９】上記構成において、撮像部によって被写体
が撮影されて画像データが出力される。また、撮像位置
姿勢測定部によって、上記撮像部の位置と姿勢とが測定
されて位置姿勢情報が出力される。そうすると、画像選
択部によって、上記位置姿勢情報および撮影範囲情報に
基づいて、上記撮像部からの画像データに基づく現在撮
影されている撮影画像の被写体上における範囲が求めら
れる。そして、この求められた撮影画像の範囲と前画像
範囲格納部に格納されている前画像の被写体上における
範囲とのオーバーラップ量が算出され、この算出された
オーバーラップ量が所定のオーバーラップ量である場合
の撮影画像が次に取り込むべき画像として選択される。
こうして、上記撮像部自体の移動の仕方に拘わりなく、
上記撮影範囲情報および位置姿勢情報に基づいて、現撮
影画像と前画像とのオーバーラップ量が最適オーバーラ
ップ量になる場合の現撮影画像が選択される。

【００１０】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
係る発明の画像入力装置において、上記画像選択部は,
上記取り込むべき画像の選択が終了すると画像選択終了
を表す信号を出力するようになっており、上記画像選択
部からの上記信号を受け取ると画像選択が終了したこと
を告知して,撮影者に撮影画像の取り込みを指示する指
示部を備えたことを特徴としている。

【００１１】上記構成によれば、指示部によって、画像
選択の終了が告知されて撮影者に撮影画像の取り込みが
指示される。こうして、撮影者によって、タイミングを
失うことなく、最適オーバーラップ量を呈する撮影画像
が取り込まれる。

【００１２】また、請求項３に係る発明は、請求項１に
係る発明の画像入力装置において、上記画像選択部は,
上記求められた撮影画像の範囲を表す情報を出力するよ
うになっており、上記画像選択部からの上記情報を受け
て,上記前画像の範囲に基づいて,少なくとも,上記情報
に基づく上記撮影画像の範囲と上記撮影画像および前画
像のオーバーラップ部分とを映像表示する撮影範囲表示
部を備えたことを特徴としている。

【００１３】上記構成によれば、撮影範囲表示部によっ
て、少なくとも、撮影画像の範囲と上記撮影画像および
前画像のオーバーラップ部分とが映像で表示される。こ
うして、撮影者によって、現撮影画像の前画像に対する
オーバーラップ状態が視覚的に確認され、最適オーバー
ラップ量を呈する撮影画像を取り込むタイミングが的確
に得られる。

【００１４】また、請求項４に係る発明は、請求項１に
係る発明の画像入力装置において、上記撮像位置姿勢測
定部は、撮影者に取り付けられる基準部を有して、この
基準部の位置を上記撮像部の位置と姿勢とを測定する際
における基準位置とすることを特徴としている。

【００１５】上記構成によれば、撮像部の位置と姿勢と
を測定する際における基準位置となる基準部を被写体上
に取り付けることなく、操作性よく上記被写体の画像が
入力される。

【００１６】また、請求項５に係る発明の画像入力装置
は、被写体を撮影して画像データを出力する撮像部と、
以前に取り込まれた画像である前画像の被写体上におけ
る撮影範囲を表す情報を格納している前画像範囲格納部
と、上記撮像部から順次出力される画像データに基づく
上記前画像以降の各撮影画像間の動き量を求め,この求
められた上記各撮影画像間の動き量と上記前画像の範囲
とに基づいて,上記前画像と現在の撮影画像との間の動
き量を算出する画像動き量算出部と、上記撮像部による
撮影範囲を表す撮影範囲情報および上記動き量に基づい
て,上記撮像部からの画像データに基づく現在の撮影画
像の上記被写体上における範囲と上記前画像の被写体上
における範囲とのオーバーラップ量を算出し,この算出
されたオーバーラップ量が所定のオーバーラップ量であ
る場合の撮影画像を取り込むべき画像として選択する画
像選択部を備えたことを特徴としている。

【００１７】上記構成において、撮像部によって被写体
が撮影されて画像データが出力される。また、画像動き
量算出部によって、上記撮像部からの画像データと前画
像範囲格納部に格納されている前画像の被写体上におけ
る範囲とに基づいて、上記前画像と現在の撮影画像との
間の動き量が算出される。そうすると、画像選択部によ
って、上記動き量および撮影範囲情報に基づいて、現在
の撮影画像の上記被写体上における範囲と上記前画像の
被写体上における範囲とのオーバーラップ量が算出さ
れ、この算出されたオーバーラップ量が所定のオーバー
ラップ量である場合の撮影画像が次に取り込むべき画像
として選択される。こうして、上記撮像部自体の移動の
仕方に拘わりなく、上記前画像と現在の撮影画像との間
の動き量および上記撮影範囲情報に基づいて、上記撮像
部の位置や姿勢を測定することなく、現撮影画像と前画
像とのオーバーラップ量が最適オーバーラップ量になる
場合の現撮影画像が選択される。

【００１８】また、請求項６に係る発明は、請求項５に
係る発明の画像入力装置において、上記画像選択部は,
上記取り込むべき画像の選択が終了すると画像選択終了
を表す信号を出力するようになっており、上記画像選択
部からの上記信号を受け取ると画像選択が終了したこと
を告知して,撮影者に撮影画像の取り込みを指示する指
示部を備えたことを特徴としている。

【００１９】上記構成によれば、指示部によって、画像
選択の終了が告知されて撮影者に撮影画像の取り込みが
指示される。こうして、撮影者によって、タイミングを
失うことなく、最適オーバーラップ量を呈する撮影画像
が取り込まれる。

【００２０】また、請求項７に係る発明は、請求項５に
係る発明の画像入力装置において、上記画像選択部は,
上記求められた撮影画像の範囲を表す情報を出力するよ
うになっており、上記画像選択部からの上記情報を受け
て,上記前画像の範囲に基づいて,少なくとも,上記情報
に基づく上記撮影画像の範囲と上記撮影画像および前画
像のオーバーラップ部分とを映像表示する撮影範囲表示
部を備えたことを特徴としている。

【００２１】上記構成によれば、撮影範囲表示部によっ
て、少なくとも、撮影画像の範囲と上記撮影画像および
前画像のオーバーラップ部分とが映像で表示される。こ
うして、撮影者によって、現撮影画像の前画像に対する
オーバーラップ状態が視覚的に確認され、最適オーバー
ラップ量を呈する撮影画像を取り込むタイミングが的確
に得られる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、この発明を図示の実施の形
態により詳細に説明する。 ＜第１実施の形態＞図１は本実施の形態の画像入力装置
におけるブロック図である。撮像部１は、ビデオカメ
ラ,スチルカメラ,電子スチルカメラ等で構成され、被写
体の一部を撮像して順次画像データを出力する。また、
撮像部１は撮像範囲情報を出力する。ここで、上記撮像
範囲情報とは、例えば、レンズの画角,ＣＣＤやフィル
ムなどの感光体の結像面上の形,大きさおよび位置等を
表す情報である。

【００２３】撮像位置姿勢測定部２は、上記撮像部１の
位置と姿勢とを測定して位置姿勢情報を出力する。ここ
で言う位置と姿勢とは、一般的には(ｘ,ｙ,ｚ)等の直交
する三軸上の位置で表される三次元位置と(θ_x,θ_y,
θ_z)等の３軸回りの角度であるが、撮像部１の状態を記
述する６自由度を表現できれば他の表現形式であっても
よい。尚、上記撮像部１の位置と姿勢とを実際に測定す
るには、磁気センサ,超音波センサ,赤外線センサ,ジャ
イロセンサ等を単独でまたは組み合わせて使用すればよ
い。尚、その際には、各センサを撮像部１に取り付けて
撮像部１と一体に動けるようにすればよい。

【００２４】上記磁気センサは、直交する３軸にコイル
を置いて磁界を発生させてその磁界を別の直交する３軸
のコイルで受けるようになっており、受信コイルの受け
る磁力の強弱と各受信コイル間の比率で位置と姿勢とを
知ることができる。その他にも、発信コイルを持たず
に、地磁気を計測して姿勢を知る方法もある。上記超音
波センサも、直交する３軸に設けられた発信部及び受信
部を用いて、受信波の強弱や位相差等に基づいて位置と
姿勢とを知ることができる。

【００２５】上記磁気センサや超音波センサのように発
信部と受信部とに別れているセンサの場合は、発信部と
受信部との何れか一方を撮像部１に設置する一方、何れ
か他方を原稿面等の被写体上に置いて、撮像部１におけ
る被写体からの相対位置や姿勢を測定することになる。

【００２６】赤外線センサを使用する場合には、例え
ば、被写体に赤外線スポットを照射して、その赤外線ス
ポットをＰＳＤ(Ｐosition Ｓensitive Ｄetecter)等の
受光器で受光して入射角を測り、三角測量の原理で被写
体までの距離を計測する。３点以上について計測すれ
ば、３点の距離の差から姿勢を計測できる。また、ある
一点で赤外線を発光させて複数の受光器で受光して、各
受光器で計測された赤外線の入射角から、被写体までの
距離や姿勢を検出することもできる。また、被写体上に
ＬＥＤ(発光ダイオード)やレーザによる照射スポットを
複数形成し、その照射スポットの被写体上の位置をＰＳ
Ｄやカメラと画像処理装置を用いて特定し、その位置か
ら被写体までの距離や姿勢を測定することも可能であ
る。

【００２７】上記ジャイロセンサには種々の種類があ
り、角速度計を使用するタイプ,ガスを使用するタイプ,
光ファイバを使用するタイプ等がある。これらのジャイ
ロセンサは主に姿勢を計測することができる。

【００２８】画像選択部３は、上記撮像部１から順次送
出されてくる画像データおよび上記撮像範囲情報と、撮
像位置姿勢測定部２から送出されてくる位置姿勢情報と
に基づいて、被写体上における各撮影画像の範囲を求め
る。そして、内部メモリ４に格納されている以前に取り
取り込まれた画像(以下、前画像と言う)の上記被写体上
における撮影範囲を参照して、上記前画像と一定長のオ
ーバーラップ部分が存在するような撮影画像を選択す
る。そして、選択した画像に関する画像データと位置姿
勢データとが出力される。但し、この選択画像データと
位置姿勢データとの利用については、この発明とは直接
関係ないので省略する。尚、上記撮像範囲情報の一部が
固定されたものであれば、その撮像範囲情報の一部を予
め画像選択部３の上記内部メモリ４に記憶して置いても
差し支えない。また、上記前画像の範囲は他の記憶部に
記憶して置いても差し支えない。

【００２９】以下、上記画像選択部３による画像選択の
一例について述べる。図２に示すように、上記撮像部１
は、回転運動をせずに被写体としての原稿の紙面に平行
にのみ移動するものとする。尚、この場合の移動は、手
動であっても機械駆動であっても構わない。先ず、上記
画像選択部３は、紙面上における部分画像(ａ＋ｂ)を選
択する。そして、例えば、撮影者のシャッタ(図示せず)
の操作によって画像取り込み部(図示せず)によって部分
画像(ａ＋ｂ)が取り込まれたとする。その際に、撮像範
囲情報は固定されており、画像選択部３の内部メモリ４
に格納されているものとする。

【００３０】ここで、次に取り込む画像と上記前画像と
の最適オーバーラップ量はｄ₀であるとする。そうする
と、画像選択部３は、撮像位置姿勢測定部２から送出さ
れてくる位置姿勢情報に基づいて平行移動している撮像
部１の位置を検知し、この撮像部１の現在の位置から、
撮像部１によって現在撮影されている画像(以下、撮影
画像と言う)の上記前画像からの移動量ｅを算出する。
そして更に、この移動量ｅと上記撮像範囲情報とから撮
影画像と前画像とのオーバーラップ量ｄを算出し、得ら
れたオーバーラップ量ｄが目標オーバーラップ量ｄ₀に
なったか否かを判定する。そして、目標オーバーラップ
量ｄ₀となった時点での撮影画像を今回取り込むべき画
像として選択するのである。

【００３１】次に、上記画像選択部３による他の画像選
択例について述べる。上記撮像部１は位置が固定されて
おり、被写体としての原稿の紙面に平行な軸の回りに回
転するものとする。尚、この場合の回転は、手動であっ
ても機械駆動であっても構わない。先ず、上記画像選択
部３は、図３(a)に示すように上記紙面上における部分
画像(ｆ＋ｇ)を選択し、その部分画像(ｆ＋ｇ)が取り込
まれたとする。その際に、撮像範囲情報は固定されてお
り、画像選択部３の内部メモリ４に格納されているもの
とする。

【００３２】今、次に取り込まれる画像と前画像との最
適オーバーラップ量はｉ₀であるとする。そうすると、
画像選択部３は、撮像位置姿勢測定部２から送出されて
くる位置姿勢情報に基づいて、図３(b)に示すように回
転している撮像部１の回転角度θを検知する。そして、
この回転角度θが目標オーバーラップ量ｉ₀が得られる
回転角度θ₀になったか否かを判定する。そして、目標
とする回転角度θ₀となった時点での撮影画像を今回取
り込むべき画像として選択するのである。

【００３３】ここで、図３(c)をおよび図３(d)に示すよ
うに、撮像部１の回転中心をｊ、点ｊから紙面に降ろし
た垂線と紙面との交点をｋ、オーバーラップ部分ｇの両
端の位置をｌ,ｍとする。また、角ｋｊｌをα、角ｍｊ
ｋをβ、撮像部１の画角をγとする。また、撮像部１の
紙面からの高さをｎとする。このとき、ｎtan(α)＝ｋ
ｌ、ｎtan(β)＝ｍｋであるから、撮像部１の回転角度
θは次のようになる。 θ＝γ−α−β ＝γ−tan^-1(ｋｌ/ｎ)−tan^-1(ｍｋ/ｎ)

【００３４】今、目標オーバーラップ量はｉ₀であるか
ら、目標回転角度θ₀は θ₀＝γ−tan^-1(ｋｌ/ｎ)−tan^-1{(ｉ₀−ｋｌ)/ｎ} となる。そして、上記撮像範囲情報から画角γが分か
り、位置姿勢情報から高さｎが分かり、前画像(ｆ＋ｇ)
撮影時の撮像部１の向きと高さｎとから距離ｋｌが分か
る。したがって、目標回転角度θ₀は予め設定すること
が可能である。

【００３５】上述した２つの画像選択例は、何れも、撮
像部１の動きを１種類に制限した単純な場合の例であ
る。しかしながら、本画像入力装置によれば、撮像部１
の動きを任意に設定した場合(つまり、撮像部１を手に
持って自由に移動させて撮影した場合)にも、画像選択
部３は、撮像位置姿勢測定部２からの位置姿勢情報と撮
像部１からの撮影画像と上記撮像範囲情報とから被写体
の撮影範囲を算出し、前画像と撮影画像とのオーバーラ
ップ量を得ることができる。したがって、こうして得ら
れたオーバーラップ量と目標オーバーラップ量とを比較
することによって、最適オーバーラップ量が得られる撮
影画像を選択することができるのである。

【００３６】すなわち、本実施の形態によれば、上記撮
像部１の移動の仕方に拘わりなく適切なオーバーラップ
量を得ることができる。したがって、撮像部１のぶれを
考慮して不必要にオーバーラップ量を大きくする必要が
無く、取り込む部分画像の不必要な枚数増加を防止でき
るのである。また、上記撮像部１におけるズーム率やフ
ォーカスの変化等によって撮像範囲が変換する場合に
も、撮像部１から送出されてくる新たな撮像範囲情報に
したがって、常に最適にオーバーラップ量を求めること
ができる。

【００３７】また、上述した２つの画像選択例は、何れ
も、既に取り込まれた画像が１枚であるような場合の例
である。しかしながら、既取り込み画像が複数存在する
場合にも、夫々の既取り込み画像の被写体上における範
囲は分かっているので、総ての既取り込み画像の範囲と
撮影画像の範囲とのオーバーラップ量を求めることがで
き、次ぎに取り込むべき画像を最適に選択できる。

【００３８】＜第２実施の形態＞図４は本実施の形態の
画像入力装置におけるブロック図である。撮像部５,撮
像位置姿勢測定部６および画像選択部７は、第１実施の
形態における撮像部１,撮像位置姿勢測定部２および画
像選択部３と同じ構成を有して、同様に動作する。但
し、画像選択部７は、上述のようにして次ぎに取り込む
べき画像を選択すると、画像選択が終了したことを表す
信号を指示部９に送出する。

【００３９】上記指示部９は、上記画像選択が終了した
ことを表す信号を受け取ると、画像選択が終了したこと
を指示して撮影者に選択画像の取り込みを促す。ここ
で、上記指示の方法は特に限定するものではなく、例え
ば、ビープ音や合成音声による音響信号を用いたり、撮
像部１のファインダ内や標示板(共に図示せず)に設けら
れたＬＥＤ等の点滅による光信号を用いる。

【００４０】本実施の形態においては、上記画像選択部
７によって画像選択が終了すると、指示部９によって画
像選択が終了したことを告知するので、撮影者は最適な
オーバーラップ量が得られる部分画像の取り込みタイミ
ングを的確に知ることができる。

【００４１】＜第３実施の形態＞図５は本実施の形態の
画像入力装置におけるブロック図である。撮像部１１,
撮像位置姿勢測定部１２,画像選択部１３および指示部
１５は、第１実施の形態における撮像部１,撮像位置姿
勢測定部２および第２実施の形態における画像選択部
７,指示部９と同じ構成を有して、同様に動作する。但
し、上記画像選択部１３は、既に取り込まれた総ての画
像の被写体上における範囲を内部メモリ１４に格納して
おり、第１実施の形態と同様にして求めた上記被写体上
における現撮影画像の範囲と内部メモリ１４から読み出
した総ての取り込み画像の上記被写体上における範囲と
を表す信号を、撮影範囲表示部１６に送出する。尚、上
記指示部１５は、必ずしも必要とはしない。

【００４２】上記撮影範囲表示部１６は、上記現撮影画
像および取り込み画像の被写体上における範囲を表す信
号を受け取ると、既取り込み画像の範囲と現撮影画像の
範囲と現撮影画像に関するオーバーラップ部分とを表示
ディスプレイ１７に映像で表示する。図６は、上記撮影
範囲表示部１６による既取り込み画像の範囲と現撮影画
像の範囲との上記オーバーラップ部分の表示例を示す。
図６(a)は、表示ディスプレイ１７の解像度が線画を描
ける程度に高い場合の表示例である。この場合には、表
示ディスプレイ１７上に線画を描くことができるので、
既取り込み画像の範囲１８〜２０を実線の枠で示し、現
撮影画像の範囲２１を点線の枠で示し、上記オーバーラ
ップ部分２２をハーフトーンで表示する。また、上記表
示ディスプレイ１７の解像度が画像を表示可能な程度に
高い場合には、既取り込み画像や現撮影画像における範
囲の枠のみならず、既取り込み画像や現撮影画像そのも
のを表示することも可能である。その場合には、白黒の
２値表示よりも、カラー表示によって既取り込み画像と
現撮影画像と上記オーバーラップ部分とを色分けした方
が撮影者に分かりやすく表示できる。

【００４３】図６(b)は、上記表示ディスプレイ１７の
解像度が表示ディスプレイ１７上に線画を描くことがで
きない程度に低い場合の表示例である。この場合には、
表示ディスプレイ１７における既取り込み画像の範囲内
のドット２３を黒表示し、現撮影画像の範囲内のドット
２４を薄色表示し、上記オーバーラップ部分内のドット
２５を濃色表示するのである。尚、上記撮影範囲表示部
１６が階調表示機能を有しない場合には、現撮影画像の
範囲を表すドットを点滅表示し、上記オーバーラップ部
分を表すドットを現撮影画像と逆位相で点滅表示すれば
よい。

【００４４】本実施の形態においては、上記画像選択部
１３によって、撮影画像の被写体上における範囲を求め
る。そして、撮影範囲表示部１６によって、上記求めら
れた撮影画像の範囲に基づいて、既取り込み画像の範囲
と現撮影画像の範囲と現撮影画像に関するオーバーラッ
プ部分とを表示ディスプレイ１７に映像表示するように
している。したがって、撮影者は、最適なオーバーラッ
プ量が得られる部分画像の取り込みタイミングを視覚に
よって的確に知ることができる。また、上記既取り込み
画像と現撮影画像とのオーバーラップ状態を視覚的に知
ることができるので、現撮影画像が選択画像として不適
当である場合に、撮影者は、撮像部１１を何れの方向に
移動すればよいかを容易に知ることができる。

【００４５】尚、図６における表示例においては、既取
り込み画像の範囲と現撮影画像の範囲と現撮影画像に関
するオーバーラップ部分とを表示しているが、現撮影画
像の範囲および現撮影画像に関するオーバーラップ部分
のみを表示しても差し支えない。

【００４６】ところで、上述したように、上記各実施の
形態における撮像位置姿勢測定部２,６,１２として磁気
センサあるいは超音波センサ等の発信部と受信部とに別
れたセンサを用いる場合には、発信部と受信部の何れか
一方を被写体上に置いておく必要がある。そのために、
本画像入力装置は分離して使用しなければならない。し
たがって、被写体が遠くにある場合にはセンサのケーブ
ルの長さによって制限されて撮影できない事態も生ず
る。また、被写体を次々に取り替えて撮影する場合に
は、被写体を取り替える毎に発信部あるいは受信部を付
け替えなければならず、非常に面倒である。

【００４７】上記センサの発信部および受信部の何れか
一方を被写体上において置くのは、被写体との相対位置
が移動しない箇所に置いて基準とするためである。した
がって、この要件を満たせば、上記発信部および受信部
の何れか一方は、必ずしも被写体上に置く必要はない。
例えば、撮影時には被写体に対して移動しない撮影者に
固定しても差し支えない。その際には、肩,胸,頭,首,
腰,足等の撮影に際してあまり動かない部位が適当であ
る。

【００４８】＜第４実施の形態＞図７は本実施の形態の
画像入力装置におけるブロック図である。撮像部２６
は、第１実施の形態における撮像部１と同じ構成を有し
て、同様に動作する。但し、得られた画像データを画像
動き量算出部２７にも送出する。上記画像動き量算出部
２７は、撮像部２６から送出されてくる画像データに基
づく撮影画像の範囲と内部メモリや他の記憶部に格納さ
れた前画像の範囲とに基づいて、上記前画像と現撮影画
像との間の動き量を算出する。

【００４９】ここで言う動き量とは、同一被写体の一部
分を異なる位置や異なる姿勢で撮影した場合に、画像中
の被写体における同一部分が画像間で見かけ上動いたよ
うに見えるが、その見かけ上の動いた量のことであり、
一般的には、ｘ,ｙ方向への移動画素数によって表す。
尚、画像が拡大縮小や回転した場合における拡大縮小率
や回転量をも含めて上記動き量と言う。

【００５０】図８は、上記動き量を説明する図である。
図８(a)に示す２つの画像は、上段の画像および下段の
画像の何れか一方が前画像であり、何れか他方が撮影画
像であるとする。ここで、図８(b)に示すように、両画
像の相対位置をｐだけずらすと両画像は一致する。この
場合、実際には撮像部２６が動いているのであるが、画
像だけを見ると、恰も被写体が距離ｐだけ動いたように
見える。この距離ｐを上記動き量とするのである。

【００５１】上記動き量を算出する一般的な方法は、両
画像間においてマッチング(相互相関)を行って求める方
法である。上記マッチングを簡単に行うには、先ず、両
画像内に同一大きさの領域を設定する。そして、両領域
間において対応する位置に在る画素(以下、対応画素と
言う)の輝度値の差の絶対値を算出し、両画像間の総て
の対応画素に関する上記差の絶対値の総和を求める。こ
の総和の値は、両画像が全く同じである場合には“０"
となり、両画像の異なりの度合いが低下するほど値が大
きくなる。そこで、一方の画像の上記領域を固定し、他
方の画像の上記領域を所定距離ずつ移動して上記総和を
求め、最小の総和値を呈する両画像の対象領域の位置を
マッチングした位置とするのである。

【００５２】図８(c)は、上記マッチングによって動き
量を求める方法の説明図である。上段の画像３０におけ
る領域３１が上記固定された領域でる。また、下段の画
像３２における領域３３,３４,３５,３６は、夫々移動
された領域である(移動距離はｐ)。この場合には、画像
３０の領域３１と画像３２の領域３３とが同一画像であ
るから、対応画素の輝度値の差の絶対値の総和が最小と
なる。この場合には、領域３１と領域３３とのずれの量
は丁度画像３２の領域の移動距離ｐに等しいので、上記
動き量はｐとなる。

【００５３】上記画像動き量算出部２７は、上記画像３
０と画像３２とを前画像と現撮影画像として上述のよう
にして前画像と現撮影画像との間の上記動き量ｐを求
め、求めた上記動き量ｐを画像選択部２８に送出するの
である。

【００５４】そうすると、上記画像選択部２８は、この
動き量ｐと撮像部２６から順次送出されてくる画像デー
タと上記撮像範囲情報と内部メモリ２９に格納された上
記前画像の範囲とから撮影画像および前画像のオーバー
ラップ量を算出し、得られたオーバーラップ量が目標オ
ーバーラップ量になった時点での撮影画像を今回取り込
むべき画像として選択するのである。そして、選択した
画像に関する画像データと動き量データとが出力され
る。但し、この選択画像データと動き量データとの利用
については、この発明とは直接関係ないので省略する。

【００５５】ここで、上記画像動き量算出部２７は、上
述のようにして上記前画像と撮影画像と間の上記動き量
を求めるのであるが、その場合における対応画素の輝度
値差の絶対値の総和が最小となるような前画像における
領域と撮影画像における領域とは、両画像のオーバーラ
ップ部分に存在している。したがって、目標オーバーラ
ップ量が小さい場合には、前画像と撮像画像とのオーバ
ーラップ量が目標オーバーラップ量に近づくとオーバー
ラップ部分が狭くなるので上記動き量の算出精度が低下
することになる。特に、オーバーラップ部分が無くなる
と上記動き量を求めることができなくなる。

【００５６】そこで、上記画像動き量算出部２７は、撮
像部２６から次々送出されてくる撮影画像に基づいて、
前回送出されてきた撮影画像と今回送出されてきた撮影
画像との間の上記動き量を求めるのである。そして、前
画像と前画像取り込み後最初に送出されてきた撮影画像
との間の上記動き量に、以後順次送出されてくる撮影画
像間の上記動き量の積算値を加えた値を、前画像と現在
の撮影画像との間の上記動き量とするのである。その際
に、各撮影画像間の上記動き量の算出には算出誤差が含
まれるので、各動き量を積算することによって上記算出
誤差が蓄積されることになる。しかしながら、前画像を
取り込んでから目標オーバーラップ量に至るまでの時間
間隔(つまり、画像選択部２８の画像選択間隔)を考えれ
ば、オーバーラップ量を的確に得る程度の目的には十分
使用可能である。尚、上記動き量算出に用いる撮影画像
のサンプリング間隔は、目標オーバーラップ量や撮像部
２６の移動速度等に応じて最適に設定すればよい。

【００５７】ところで、上述のようにして前回送出され
てきた撮影画像と今回送出されてきた撮影画像との間の
上記動き量を求めることによって、両撮影画像間の上記
動き量が小さくなる。したがって、今回の撮影画像中に
おける前回の撮影画像に最もマッチした領域の探索範囲
が狭くなり、マッチング回数の増加による動き量算出時
間の増大を押さえることができる。また、上記撮像部２
６の位置や姿勢が大きく変動した場合には、撮影画像が
前画像に対して縮小拡大されたり回転されたり視点の位
置が変わった為に変形したりしている場合がある。この
ような場合でも、上述のように両撮影画像間の上記動き
量が小さいので、縮小拡大や回転や変形による撮影画像
の変化が緩やかになり、前画像と現撮影画像との間の上
記動き量を的確に算出できるのである。

【００５８】尚、上述のマッチングの説明においては、
固定された領域が一つである場合について説明してい
る。ところが、固定領域を複数設定し、夫々の固定領域
に対して上記マッチング位置を求めて各固定領域間のず
れ対する各マッチング位置間のずれの変化を調べること
によって、撮像部２６から順次送出されてくる撮影画像
の動き方が拡大縮小,回転あるいは上記変化であること
を知ることができる。そこで、こうして検知された各撮
影画像の動き方が拡大縮小,回転あるいは上記変化の何
れかである場合には、上記他方の画像における移動領域
の移動のさせ方を検知された動き方に応じた移動のさせ
方にすることによって、上記各撮影画像の動き方が拡大
縮小,回転あるいは上記変化である場合にも各撮影画像
間の上記動き量を求めることができるのである。

【００５９】上記撮像部２６を被写体としての原稿の紙
面に平行に移動させる場合の画像選択部２８による画像
選択は、次のように行われる。すなわち、図２におい
て、上記画像選択部２８は、画像動き量算出部２７から
送出されてくる上記動き量に基づいて、現撮影画像(ｂ
＋ｃ)の前画像(ａ＋ｂ)からの移動量ｅを検知する。そ
して、この移動量ｅに基づくオーバーラップ量ｄが目標
オーバーラップ量ｄ₀となった時点での現撮影画像(ｂ＋
ｃ)を今回取り込むべき画像として選択するのである。

【００６０】また、上記撮像部２６を回転させる場合の
画像選択部２８による画像選択は、次のように行われ
る。すなわち、図３において、上記画像選択部２８は、
画像動き量算出部２７から送出されてくる上記動き量に
基づいて、現撮影画像(ｇ＋ｈ)の前画像(ｆ＋ｇ)からの
移動量ｑを検知する。そして、この移動量ｑに基づくオ
ーバーラップ量ｉが目標オーバーラップ量ｉ₀となった
時点での現撮影画像(ｇ＋ｈ)を今回取り込むべき画像と
して選択するのである。尚、この場合には、上記撮像部
２６の回転によって現撮影画像(ｇ＋ｈ)が前画像(ｆ＋
ｇ)に対して変形しているが、上述の如く上記動き量算
出に用いる撮影画像のサンプリング間隔を適当に設定す
ればオーバーラップ量を的確に得ることができる。

【００６１】また、上述した２つの画像選択例は、何れ
も、既に取り込まれた画像が１枚であるような場合の例
であるが、既取り込み画像が複数存在する場合にも、夫
々の既取り込み画像の撮像範囲は分かっているので総て
の既取り込み画像の範囲と撮影画像の範囲とのオーバー
ラップ量を求めることができる。

【００６２】このように本実施の形態においては、上記
画像動き量算出部２７によって、前画像の範囲と撮影画
像の範囲とに基づいて、上記前画像と撮影画像との間の
動き量を算出する。そして、画像選択部２８によって、
上記動き量と撮像部２６からの撮影画像と上記撮像範囲
情報と上記前画像の範囲とに基づいて算出した両画像の
オーバーラップ量が目標オーバーラップ量になった時点
での撮影画像を、今回取り込むべき画像として選択する
ようにしている。したがって、撮像部２６を手に持って
自由に移動させて撮影した場合にも、最適オーバーラッ
プ量が得られる撮影画像を選択することができる。すな
わち、本実施の形態によれば、上記撮像部２６の移動の
仕方に拘わりなく適切なオーバーラップ量を得ることが
できる。したがって、撮像部２６のぶれを考慮して不必
要にオーバーラップ量を大きくする必要が無く、取り込
む部分画像の不必要な枚数増加を防止できるのである。

【００６３】また、上記画像動き量算出部２７は、前画
像と現撮影画像との間の上記動き量を、前画像と前画像
取り込み後最初に送出されてきた撮影画像との間の上記
動き量に、以後順次送出されてくる撮影画像間の上記動
き量の積算値を加えることによって算出するようにして
いる。したがって、上記動き量算出に用いる撮影画像の
サンプリング間隔を目標オーバーラップ量や撮像部２６
の移動速度等に応じて最適に設定すれば、撮像部２６の
動きに拘わらず縮小拡大や回転や変形による撮影画像の
変化に的確に追従して、オーバーラップ量を的確に短時
間で得ることができる。

【００６４】＜第５実施の形態＞図９は、本実施の形態
の画像入力装置におけるブロック図である。撮像部４
１,画像動き量算出部４２および画像選択部４３は、第
４実施の形態における撮像部２６,画像動き量算出部２
７および画像選択部２８と同じ構成を有して、同様に動
作する。但し、画像選択部４３は、画像選択が終了した
ことを表す信号を指示部４５に送出する。また、上記指
示部４５は、第２実施例における指示部９と同じ構成を
有して、同様に動作する。すなわち、画像選択部４３か
らの画像選択が終了したことを表す信号を受け取ると、
音響信号や光信号によって画像選択が終了したことを指
示して撮影者に選択画像の取り込みを促すのである。

【００６５】本実施の形態によれば、上記画像選択部４
３による画像選択が終了したことを指示部４５によって
告知するので、撮像部４１を手に持って自由に移動させ
て撮影している場合であっても、撮影者は、最適なオー
バーラップ量が得られる部分画像の取り込みタイミング
を的確に知ることができる。

【００６６】＜第６実施の形態＞図１０は、本実施の形
態の画像入力装置におけるブロック図である。撮像部５
１,画像動き量算出部５２,画像選択部５３および指示部
５５は、第５実施の形態における撮像部４１,画像動き
量算出部４２,画像選択部４３および指示部４５と同じ
構成を有して、同様に動作する。但し、画像選択部５３
は、現撮影画像の被写体上における範囲と内部メモリ５
４から読み出した既に取り込まれた総ての画像の上記被
写体上における範囲とを表す信号を、撮影範囲表示部５
６に送出する。尚、上記指示部５５は、必ずしも必要と
はしない。

【００６７】上記撮影範囲表示部５６は、第３実施の形
態における撮影範囲表示部１６と同じ構成を有して、同
様に動作する。すなわち、上記画像選択部５３からの現
撮影画像および既取り込み画像の被写体上の範囲を表す
信号を受け取ると、既取り込み画像の範囲と現撮影画像
の範囲と現撮影画像に関するオーバーラップ部分とを表
示ディスプレイ５７に、図６に示すように映像で表示す
るのである。但し、図６(a)は上記表示ディスプレイ５
７の解像度が線画を描ける程度に高い場合であり、既取
り込み画像の範囲の枠を実線で、現撮影画像の範囲の枠
を点線で、上記オーバーラップ部分をハーフトーンで表
示している。範囲の枠のみならず既取り込み画像や現撮
影画像そのものを表示してもよい。また、図６(b)は表
示ディスプレイ５７の解像度が低い場合であり、既取り
込み画像の範囲内のドットを黒で、現撮影画像の範囲内
のドットを薄色で、上記オーバーラップ部分内のドット
を濃色で表示している。現撮影画像の範囲内のドットを
点滅表示し、上記オーバーラップ部分のドットを選択画
像と逆位相で点滅表示してもよい。

【００６８】本実施の形態においては、上記撮影範囲表
示部５６によって、上記画像選択部５３で求めた現撮影
画像の範囲と既取り込み画像の範囲と現撮影画像に関す
るオーバーラップ部分とを表示ディスプレイ５７に映像
表示するようにしている。したがって、上記撮像部５１
を手に持って自由に移動させて撮影している場合であっ
ても、撮影者は、最適なオーバーラップ量が得られる部
分画像の取り込みタイミングを視覚によって的確に知る
ことができる。また、現撮影画像が選択画像として不適
当である場合には、撮影者は、撮像部１１を何れの方向
に移動すればよいかを容易に知ることができる。

【００６９】尚、図６における表示例においては、既取
り込み画像の範囲と現撮影画像の範囲と現撮影画像に関
するオーバーラップ部分とを表示しているが、現撮影画
像の範囲および現撮影画像に関するオーバーラップ部分
のみを表示しても差し支えない。

【００７０】

【発明の効果】以上より明らかなように、請求項１に係
る発明の画像入力装置は、撮像位置姿勢測定部によって
撮像部の位置と姿勢とを測定し、画像選択部によって、
上記撮像部の撮影範囲を表す撮影範囲情報および上記撮
像位置姿勢測定部からの位置姿勢情報に基づいて、上記
撮像部によって現在撮影されている撮影画像と以前に取
り込まれた前画像とのオーバーラップ量を算出し、この
算出されたオーバーラップ量が所定のオーバーラップ量
である場合の撮影画像を次ぎに取り込むべき画像として
選択するので、上記撮像部が如何なる位置にあって如何
なる姿勢を取っていても、撮像部の位置と姿勢とを測定
して上記前画像と撮影画像とのオーバーラップ量を的確
に算出できる。

【００７１】すなわち、この発明によれば、撮像部自体
の移動の仕方に拘わりなく、現撮影画像と前画像とのオ
ーバーラップ量が最適オーバーラップ量になる場合の現
撮影画像を選択できる。したがって、上記撮像部のぶれ
を考慮して不必要にオーバーラップ量を大きくする必要
がなく、取り込む画像の枚数が不必要に増加することを
防止できる。

【００７２】また、請求項２に係る発明の画像入力装置
は、指示部によって、上記画像選択部からの画像選択終
了を表す信号を受けて、画像選択が終了したことを告知
して撮影者に撮影画像の取り込みを指示するので、撮影
者は、タイミングを失うことなく、最適オーバーラップ
量を呈する撮影画像を取り込むことができる。

【００７３】また、請求項３に係る発明の画像入力装置
は、撮影範囲表示部によって、画像選択部からの上記求
められた撮影画像の範囲を表す情報を受け取ると、少な
くとも、この情報に基づく上記撮影画像の範囲と上記撮
影画像および前画像のオーバーラップ部分とを映像表示
するので、撮影者は、視覚によって現撮影画像の前画像
に対するオーバーラップ状態を確認できる。したがっ
て、撮影者は、タイミングを失うことなく、最適オーバ
ーラップ量を呈する撮影画像を取り込むことができる。

【００７４】さらに、撮影者は、現撮影画像の前画像に
対するオーバーラップ状態が悪い場合に、上記撮像部を
どのように移動させれば最適オーバーラップ量を呈する
撮影画像を得られるかを容易に知ることができる。

【００７５】また、請求項４に係る発明の画像入力装置
における撮像位置姿勢測定部は、撮影者に取り付けられ
た基準部の位置を上記撮像部の位置と姿勢とを測定する
際における基準位置とするので、撮像部の位置と姿勢と
を測定する際における基準位置となる基準部を被写体上
に取り付ける必要がない。したがって、コード等に邪魔
されることなく操作性よく上記被写体の画像を入力でき
る。

【００７６】また、請求項５に係る発明の画像入力装置
は、画像動き量算出部によって、撮像部で現在撮影され
ている撮影画像と前画像との間の動き量を算出し、画像
選択部によって、上記撮像部の撮影範囲を表す撮影範囲
情報,上記撮像部からの画像データ,上記動き量および上
記前画像の範囲に基づいて、現在の撮影画像と上記前画
像とのオーバーラップ量を算出し、この算出されたオー
バーラップ量が所定のオーバーラップ量である場合の撮
影画像を選択するので、上記撮像部が如何なる位置にあ
って如何なる姿勢を取っていても、撮像部の位置と姿勢
とを測定することなく上記前画像と撮影画像とのオーバ
ーラップ量が的確に算出できる。

【００７７】したがって、この発明によれば、撮像部自
体の移動の仕方に拘わりなく、現撮影画像と前画像との
オーバーラップ量が最適オーバーラップ量になる場合の
現撮影画像を選択できる。さらに、上記撮像部の位置や
姿勢を測定する手段を必要としないので、ハードウェア
構成を簡単にして操作性を向上できる。

【００７８】また、請求項６に係る発明の画像入力装置
は、指示部によって、上記画像選択部からの画像選択終
了を表す信号を受けて、画像選択が終了したことを告知
して撮影者に撮影画像の取り込みを指示するので、撮影
者は、タイミングを失うことなく、最適オーバーラップ
量を呈する撮影画像を取り込むことができる。

【００７９】また、請求項７に係る発明の画像入力装置
は、撮影範囲表示部によって、画像選択部からの上記求
められた撮影画像の範囲を表す情報を受け取ると、少な
くとも、この情報に基づく上記撮影画像の範囲と上記撮
影画像および前画像のオーバーラップ部分とを映像表示
するので、撮影者は、視覚によって現撮影画像の前画像
に対するオーバーラップ状態を確認できる。したがっ
て、撮影者は、タイミングを失うことなく、最適オーバ
ーラップ量を呈する撮影画像を取り込むことができる。

【００８０】さらに、撮影者は、現撮影画像の前画像に
対するオーバーラップ状態が悪い場合に、上記撮像部を
どのように移動させれば最適オーバーラップ状態となる
かを容易に知ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の画像入力装置における一実施の形態
を示すブロック図である。

【図２】図１における画像選択部による画像選択方法の
一例を示す図である。

【図３】図２とは異なる画像選択方法を示す図である。

【図４】図１とは異なる実施の形態を示すブロック図で
ある。

【図５】図１および図４とは異なる実施の形態を示すブ
ロック図である。

【図６】図５における撮影範囲表示部による表示例を示
す図である。

【図７】図１,図４および図５とは異なる実施の形態を
示すブロック図である。

【図８】図７における画像動き量算出部による動き量算
出方法の説明図である。

【図９】図１,図４,図５および図７とは異なる実施の形
態を示すブロック図である。

【図１０】図１,図４,図５,図７および図９とは異なる
実施の形態を示すブロック図である。

【符号の説明】

１,５,１１,２６,４１,５１…撮像部、２,６,１２…撮
像位置姿勢測定部、３,７,１３,２８,４３,５３…画像
選択部、９,１５,４５,５５…指示部、 １６,５６
…撮影範囲表示部、１７,５７…表示ディスプレイ、
１８〜２０…既取り込み画像の範囲、２１…現撮影
画像の範囲、 ２２…オーバーラップ部分、２
３…既取り込み画像のドット、 ２４…現撮影画像の
ドット、２５…オーバーラップ部分のドット、２７,４
２,５２…画像動き量算出部。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被写体を撮影して画像データを出力する
   撮像部と、 上記撮像部の位置と姿勢とを測定して、測定した位置と
   姿勢とを表す位置姿勢情報を出力する撮像位置姿勢測定
   部と、 以前に取り込まれた画像である前画像の被写体上におけ
   る撮影範囲を表す情報を格納している前画像範囲格納部
   と、 上記撮像部による撮影範囲を表す撮影範囲情報および上
   記位置姿勢情報とに基づいて上記撮像部からの画像デー
   タに基づく現在撮影されている撮影画像の上記被写体上
   における範囲を求め、この求められた撮影画像の範囲と
   上記前画像の範囲とのオーバーラップ量を算出し、この
   算出されたオーバーラップ量が所定のオーバーラップ量
   である場合の撮影画像を取り込むべき画像として選択す
   る画像選択部を備えたことを特徴とする画像入力装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の画像入力装置におい
   て、 上記画像選択部は、上記取り込むべき画像の選択が終了
   すると、画像選択終了を表す信号を出力するようになっ
   ており、 上記画像選択部からの上記信号を受け取ると画像選択が
   終了したことを告知して、撮影者に撮影画像の取り込み
   を指示する指示部を備えたことを特徴とする画像入力装
   置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の画像入力装置におい
   て、 上記画像選択部は、上記求められた撮影画像の範囲を表
   す情報を出力するようになっており、 上記画像選択部からの上記情報を受けて、上記前画像の
   範囲に基づいて、少なくとも、上記情報に基づく上記撮
   影画像の範囲と上記撮影画像および前画像のオーバーラ
   ップ部分とを映像表示する撮影範囲表示部を備えたこと
   を特徴とする画像入力装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載の画像入力装置におい
   て、 上記撮像位置姿勢測定部は、撮影者に取り付けられる基
   準部を有して、この基準部の位置を上記撮像部の位置と
   姿勢とを測定する際における基準位置とすることを特徴
   とする画像入力装置。
5. 【請求項５】 被写体を撮影して画像データを出力する
   撮像部と、 以前に取り込まれた画像である前画像の被写体上におけ
   る撮影範囲を表す情報を格納している前画像範囲格納部
   と、 上記撮像部から順次出力される画像データに基づく上記
   前画像以降の各撮影画像間の動き量を求め、この求めら
   れた上記各撮影画像間の動き量と上記前画像の範囲とに
   基づいて、上記前画像と現在の撮影画像との間の動き量
   を算出する画像動き量算出部と、 上記撮像部による撮影範囲を表す撮影範囲情報および上
   記動き量に基づいて、上記撮像部からの画像データに基
   づく現在の撮影画像の上記被写体上における範囲と上記
   前画像の被写体上における範囲とのオーバーラップ量を
   算出し、この算出されたオーバーラップ量が所定のオー
   バーラップ量である場合の撮影画像を取り込むべき画像
   として選択する画像選択部を備えたことを特徴とする画
   像入力装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の画像入力装置におい
   て、 上記画像選択部は、上記取り込むべき画像の選択が終了
   すると、画像選択終了を表す信号を出力するようになっ
   ており、 上記画像選択部からの上記信号を受け取ると画像選択が
   終了したことを告知して、撮影者に撮影画像の取り込み
   を指示する指示部を備えたことを特徴とする画像入力装
   置。
7. 【請求項７】 請求項５に記載の画像入力装置におい
   て、 上記画像選択部は、上記求められた撮影画像の範囲を表
   す情報を出力するようになっており、 上記画像選択部からの上記情報を受けて、上記前画像の
   範囲に基づいて、少なくとも、上記情報に基づく上記撮
   影画像の範囲と上記撮影画像および前画像のオーバーラ
   ップ部分とを映像表示する撮影範囲表示部を備えたこと
   を特徴とする画像入力装置。