JP6494060B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示の技術は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。

特開２０１３−９２４５６号公報、特開２０１２−１８５０５３号公報、及び特開２０００−９９７４０号公報には、被写体に対してパノラマ撮像を行う装置が開示されている。なお、本明細書において、パノラマ撮像とは、例えば、鉛直方向又は水平方向等の特定方向に連続する複数の撮像範囲の各々について撮像範囲に含まれる被写体を撮像し、撮像して得た複数の撮像画像を繋ぎ合わせてパノラマ画像を生成する一連の動作を指す。

ところで、計測対象にレーザ光を射出し、レーザ光の反射光を受光することにより計測対象までの距離を計測する測距機能に加え、パノラマ撮像を行うパノラマ撮像機能が搭載された測距装置が知られている。この種の測距装置は、パノラマ撮像機能と共に測距機能を働かせて、パノラマ撮像における撮像対象となる撮像範囲に含まれる被写体までの距離を計測する。

しかしながら、上記の測距装置では、反射光を受光することができない角度でレーザ光が被写体に照射されたり、被写体が、黒色であったり、透光性を有していたり、光沢を有していたりすると、被写体までの距離を計測することができない。

そこで、被写体までの距離の計測を成功させる度合いを高めるために、パノラマ撮像で要する全ての撮像の各々について１回ずつ被写体までの距離を計測する、という方法が考えられる。

この方法によれば、１回のパノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲のうちの１つの撮像範囲に含まれる被写体のみを計測対象として被写体までの距離を計測する場合に比べ、１回のパノラマ撮像において、計測を成功させる度合いを高めることができる。しかし、１回のパノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲の各々で、黒色領域又は透光性領域等のレーザ光の照射領域として不向きな領域にレーザ光が照射されると、１回のパノラマ撮像において、計測が１回も成功しないという事態が発生し得る。

本発明の一つの実施形態は、パノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲の各々について被写体までの距離の計測を１回ずつ行う場合に比べ、パノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲の各々での被写体までの距離の計測を成功させる度合いを高めることができる情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムを提供する。

本発明の第１の態様に係る情報処理装置は、被写体に対するパノラマ撮像における撮像対象となる複数の撮像範囲のうち、個々の撮像が実施される前に撮像の実施対象として指定された撮像範囲である指定撮像範囲内の被写体に向けて、指向性のある光である指向性光を射出させ、指向性光の反射光を受光させることにより被写体までの距離を計測部に計測させた場合に、計測部による計測が成功したか、失敗したかを示す計測成否情報を取得する取得部と、取得部により取得された計測成否情報が計測部による計測が失敗したことを示す場合に、パノラマ撮像が可能な許容範囲内で指定撮像範囲の位置が変更された状態で計測部に対して被写体までの距離を再計測させる再計測処理を実行する実行部と、を含む。

従って、第１の態様に係る情報処理装置によれば、パノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲の各々について被写体までの距離の計測を１回ずつ行う場合に比べ、パノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲の各々での被写体までの距離の計測を成功させる度合いを高めることができる。

本発明の第２の態様に係る情報処理装置は、本発明の第１の態様に係る情報処理装置において、再計測処理は、第１動力源を有する第１変更機構であって、第１動力源で生成された動力に応じて撮像方向を変更する第１変更機構を作動させることで、指定撮像範囲の位置を許容範囲内で移動させる第１移動処理を含む処理である、とされている。

従って、第２の態様に係る情報処理装置によれば、手動で指定撮像範囲の位置を許容範囲内で移動させる場合に比べ、手間をかけずに、指定撮像範囲の位置を許容範囲内で移動させることができる。

本発明の第３の態様に係る情報処理装置は、本発明の第２の態様に係る情報処理装置において、再計測処理は、実行部により第１移動処理が実行されることで指定撮像範囲の位置を許容範囲内で移動させた場合に、計測部に対して被写体までの距離を再計測させる処理を含む処理である、とされている。

従って、第３の態様に係る情報処理装置によれば、指定撮像範囲の位置を許容範囲から逸脱させることなく、計測対象とされる箇所を変えて計測部に対して被写体までの距離を再計測させることができる。

本発明の第４の態様に係る情報処理装置は、本発明の第３の態様に係る情報処理装置において、再計測処理は、実行部により第１移動処理が実行されることで指定撮像範囲の位置を許容範囲内で移動させ、かつ、計測部による計測を開始する指示が受けられた場合に、計測部に対して被写体までの距離を再計測させる処理を含む処理である、とされている。

従って、第４の態様に係る情報処理装置によれば、指定撮像範囲の位置を許容範囲内から逸脱させることなく、ユーザが意図するタイミングで、計測部に対して被写体までの距離を再計測させることができる。

本発明の第５の態様に係る情報処理装置は、本発明の第１の態様に係る情報処理装置において、再計測処理は、指定撮像範囲の位置の許容範囲内での変更を誘導する第１誘導情報を第１表示部に対して表示させる第１表示処理を含む処理である、とされている。

従って、第５の態様に係る情報処理装置によれば、第１誘導情報が表示されない場合に比べ、許容範囲内で指定撮像範囲の位置を維持したまま計測部に対して被写体までの距離を再計測させるという事態の発生を抑制することができる。

本発明の第６の態様に係る情報処理装置は、本発明の第５の態様に係る情報処理装置において、再計測処理は、第１誘導情報が第１表示部に表示されている状態で、指定撮像範囲の位置が許容範囲内で変更された場合に、計測部による再計測を開始するタイミングであることを示す再計測開始タイミング情報を第２表示部に対して表示させる第２表示処理を更に含み、再計測開始タイミング情報が表示されている状態で計測部による計測を開始する指示が受け付けられた場合に、計測部に対して被写体までの距離を再計測させる処理を含む処理である、とされている。

従って、第６の態様に係る情報処理装置によれば、ユーザが意図するタイミングで、計測部に対して被写体までの距離を再計測させることができる。

本発明の第７の態様に係る情報処理装置は、本発明の第５の態様に係る情報処理装置において、再計測処理は、第１誘導情報が表示されている状態で、指定撮像範囲の位置が許容範囲内で変更された場合に、計測部に対して被写体までの距離を再計測させる処理を含む処理である、とされている。

従って、第７の態様に係る情報処理装置によれば、第１誘導情報が表示されている状態で、指定撮像範囲の位置が許容範囲内で変更されたにも拘らず計測部による計測が再実行されない場合に比べ、手間をかけずに、計測部に対して被写体までの距離を再計測させることができる。

本発明の第８の態様に係る情報処理装置は、本発明の第１の態様から第７の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置において、取得部により取得された計測成否情報が計測部による計測が成功したことを示す場合に、計測部による計測が成功した計測成功状態で実行される処理として予め定められた計測成功処理を更に実行する、とされている。

従って、第８の態様に係る情報処理装置によれば、計測部による計測の成功が計測成否情報を用いずに人為的に判断される場合に比べ、計測成功処理の実行を迅速に開始することができる。

本発明の第９の態様に係る情報処理装置は、本発明の第８の態様に係る情報処理装置において、計測成功処理は、指定撮像範囲の位置がパノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に変更された場合に、計測部に対して被写体までの距離を計測させる処理を含む処理である、とされている。

従って、第９の態様に係る情報処理装置によれば、指定撮像範囲の位置がパノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に変更されたにも拘らず計測部による計測が実行されない場合に比べ、手間をかけずに、計測部に対して被写体までの距離を計測させることができる。

本発明の第１０の態様に係る情報処理装置は、本発明の第９の態様に係る情報処理装置において、計測成功処理は、第２動力源を有する第２変更機構であって、第２動力源で生成された動力に応じて撮像方向を変更する第２変更機構を作動させることで、指定撮像範囲の位置をパノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に移動させる第２移動処理を含む処理である、とされている。

従って、第１０の態様に係る情報処理装置によれば、指定撮像範囲の位置をパノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に手動で移動させる場合に比べ、手間をかけずに、指定撮像範囲の位置をパノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に移動させることができる。

本発明の第１１の態様に係る情報処理装置は、本発明の第９の態様又は第１０の態様に係る情報処理装置において、計測成功処理は、指定撮像範囲の位置がパノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に変更され、かつ、計測部による計測を開始する指示が受けられた場合に、計測部に対して被写体までの距離を計測させる処理を含む処理である、とされている。

従って、第１１の態様に係る情報処理装置によれば、指定撮像範囲の位置がパノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に変更された場合に、ユーザが意図するタイミングで、計測部に対して被写体までの距離を計測させることができる。

本発明の第１２の態様に係る情報処理装置は、本発明の第８の態様に係る情報処理装置において、計測成功処理は、指定撮像範囲の位置のパノラマ撮像における次の撮像を予定している位置への変更を誘導する第２誘導情報を第３表示部に対して表示させる第３表示処理を含む処理である、とされている。

従って、第１２の態様に係る情報処理装置によれば、第２誘導情報が表示されない場合に比べ、指定撮像範囲の位置をパノラマ撮像における次の撮像を予定している位置にタイミングで変更させることができる。

本発明の第１３の態様に係る情報処理装置は、本発明の第１２の態様に係る情報処理装置において、計測成功処理は、第２誘導情報が第３表示部に表示されている状態で、指定撮像範囲の位置がパノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に変更された場合に、計測部による計測を開始するタイミングであることを示す計測開始タイミング情報を第４表示部に対して表示させる第４表示処理、及び計測開始タイミング情報が表示されている状態で計測部による計測を開始する指示が受け付けられた場合に、計測部に対して被写体までの距離を計測させる処理を含む処理である、とされている。

従って、第１３の態様に係る情報処理装置によれば、指定撮像範囲の位置がパノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に変更された場合に、ユーザが意図するタイミングで、計測部に対して被写体までの距離を計測させることができる。

本発明の第１４の態様に係る情報処理装置は、本発明の第１２の態様に係る情報処理装置において、計測成功処理は、第２誘導情報が第３表示部に表示されている状態で、未実施撮像範囲が指定撮像範囲に変更された場合に、計測部に対して被写体までの距離を計測させる処理を含む処理である、とされている。

従って、第１４の態様に係る情報処理装置によれば、第２誘導情報が表示されている状態で、指定撮像範囲の位置がパノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に変更されたにも拘らず、計測部による計測が実行されない場合に比べ、手間をかけずに、計測部に対して被写体までの距離を計測させることができる。

本発明の第１５の態様に係る情報処理装置は、本発明の第１の態様から第１４の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置において、実行部は、複数の撮像範囲における隣接する撮像範囲である隣接撮像範囲のうちの先に撮像が実施される一方の撮像範囲内の被写体が撮像されて得られた第１撮像画像に多角形の頂点を規定する少なくとも４つ以上の画素である第１多頂点画素が含まれており、隣接撮像範囲のうちの他方の撮像範囲内の被写体が撮像されて得られた第２撮像画像に第１多頂点画素に対応する画素である対応画素が含まれている場合に、第１撮像画像が第１多頂点画素に基づいて射影変換されて得られた画像である第１射影変換後画像と、第２撮像画像が対応画素に基づいて射影変換されて得られた画像である第２射影変換後画像と、を含む画像であるパノラマ画像を生成する生成処理を更に実行する、とされている。

従って、第１５の態様に係る情報処理装置によれば、パノラマ撮像における撮像対象となる複数の撮像範囲の各々に含まれる各被写体を撮像して得た全ての静止画像の各々について多角形の頂点を規定する４つ以上の画素を探索する場合に比べ、手間をかけずに、射影変換後画像を含むパノラマ画像を生成することができる。

本発明の第１６の態様に係る情報処理装置は、本発明の第１５の態様に係る情報処理装置において、実行部は、他方の撮像範囲が多角形の頂点を含む場合に、他方の撮像範囲内の被写体の撮像を開始するタイミングであることを示す撮像開始タイミング情報を第５表示部に表示させる第５表示処理を更に実行する、とされている。

従って、第１６の態様に係る情報処理装置によれば、撮像開始タイミング情報が表示されない場合に比べ、高精度な射影変換に寄与する第２撮像画像を取得可能な撮像のタイミングをユーザに容易に認識させることができる。

本発明の第１７の態様に係る情報処理装置は、本発明の第１の態様から第１６の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置において、指定撮像範囲内の被写体が撮像されて得られた撮像画像に多角形の頂点を規定する少なくとも４つ以上の画素である第２多頂点画素が含まれている場合、許容範囲は、撮像画像内の第２多頂点画素の位置に対応する実空間上の位置を含む範囲である、とされている。

従って、第１７の態様に係る情報処理装置によれば、許容範囲が第２多頂点画素の位置に対応する実空間上の位置を含む範囲でない場合に比べ、許容範囲内の指定撮像範囲に含まれる被写体が撮像されて得られた撮像画像の高精度な射影変換に寄与することができる。

本発明の第１８の態様に係る情報処理装置は、本発明の第１の態様から第１７の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置において、実行部は、計測部に対して計測させた被写体までの距離と、パノラマ撮像が行われることによって得られたパノラマ画像内において指定された複数画素の間隔とに基づいて、間隔に対応する実空間領域の寸法を導出する導出処理を更に実行する、とされている。

従って、本発明の第１８の態様に係る情報処理装置によれば、１回のパノラマ撮像で要する全ての撮像の各々について１回ずつ被写体までの距離を計測する場合に比べ、パノラマ画像を介して指定された実空間領域の寸法を、手間をかけずに導出することができる。

本発明の第１９の態様に係る情報処理方法は、被写体に対するパノラマ撮像における撮像対象となる複数の撮像範囲のうち、個々の撮像が実施される前に撮像の実施対象として指定された撮像範囲である指定撮像範囲内の被写体に向けて、指向性のある光である指向性光を射出させ、指向性光の反射光を受光させることにより被写体までの距離を計測部に計測させた場合に、計測部による計測が成功したか、失敗したかを示す計測成否情報を取得し、取得した計測成否情報が計測部による計測が失敗したことを示す場合に、パノラマ撮像が可能な許容範囲内で指定撮像範囲の位置が変更された状態で計測部に対して被写体までの距離を再計測させる再計測処理を実行することを含む。

従って、第１９の態様に係る情報処理方法によれば、パノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲の各々について被写体までの距離の計測を１回ずつ行う場合に比べ、パノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲の各々での被写体までの距離の計測を成功させる度合いを高めることができる。

本発明の第２０の態様に係るプログラムは、コンピュータに、被写体に対するパノラマ撮像における撮像対象となる複数の撮像範囲のうち、個々の撮像が実施される前に撮像の実施対象として指定された撮像範囲である指定撮像範囲内の被写体に向けて、指向性のある光である指向性光を射出させ、指向性光の反射光を受光させることにより被写体までの距離を計測部に計測させた場合に、計測部による計測が成功したか、失敗したかを示す計測成否情報を取得し、取得した計測成否情報が計測部による計測が失敗したことを示す場合に、パノラマ撮像が可能な許容範囲内で指定撮像範囲の位置が変更された状態で計測部に対して被写体までの距離を再計測させる再計測処理を実行することを含む処理を実行させるためのプログラムとされている。

従って、第２０の態様に係る情報処理装置によれば、パノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲の各々について被写体までの距離の計測を１回ずつ行う場合に比べ、パノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲の各々での被写体までの距離の計測を成功させる度合いを高めることができる。

本発明の一つの実施形態によれば、パノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲の各々について被写体までの距離の計測を１回ずつ行う場合に比べ、パノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲の各々での被写体までの距離の計測を成功させる度合いを高めることができる、という効果が得られる。

第１〜第３実施形態に係る測距装置の外観の一例を示す正面図である。 第１及び第２実施形態に係る測距装置に含まれる撮像装置の撮像範囲の位置が正面視下方に変更された態様の一例を示す側面視態様図である。 第１及び第２実施形態に係る測距装置に含まれる撮像装置の撮像範囲の位置が正面視上方に変更された態様の一例を示す側面視態様図である。 第１及び第２実施形態に係る測距装置に含まれる測距装置本体が正面視左右方向に回転される態様の一例を示す平面視態様図である。 第１及び第２実施形態に係る測距装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 第１〜第３実施形態に係る測距装置による計測シーケンスの一例を示すタイムチャートである。 第１〜第３実施形態に係る測距装置による１回の計測を行う場合に要するレーザトリガ、発光信号、受光信号、及びカウント信号の一例を示すタイムチャートである。 第１〜第３実施形態に係る測距装置による計測シーケンスで得られた計測値のヒストグラム（被写体までの距離（計測値）を横軸とし、計測回数を縦軸とした場合のヒストグラム）の一例を示すグラフである。 第１及び第２実施形態に係る測距装置に含まれる主制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 第１及び第２実施形態に係るＣＰＵの要部機能の一例を示すブロック図である。 指定された区域の寸法（長さ）を計測する方法の説明に供する説明図である。 第１実施形態に係るパノラマ撮像計測処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１２に示すフローチャートの続きである。 図１２及び図１３に示すフローチャートの続きである。 図１４に示すフローチャートの続きである。 パノラマ撮像における最初の撮像対象となる撮像範囲及び許容範囲の一例を示す概念図である。 パノラマ撮像における２番目の撮像対象となる撮像範囲及び許容範囲の一例を示す概念図である。 パノラマ撮像における３番目の撮像対象となる撮像範囲及び許容範囲の一例を示す概念図である。 図１６に示す撮像範囲内の被写体を示すライブビュー画像及び撮像計測開始メッセージが表示された画面の一例を示すが概略画面図である。 図１６に示す撮像範囲内の被写体を示すライブビュー画像及び位置変更指示受付画面が表示された画面の一例を示すが概略画面図である。 図１６に示す撮像範囲内の被写体を示すライブビュー画像及び計測失敗メッセージが表示された画面の一例を示すが概略画面図である。 第１及び第２実施形態に係る寸法導出処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１及び第２実施形態に係る寸法導出処理が実行されることで表示部に表示されたパノラマ画像を含む画面の一例を示す概略画面図である。 第１及び第２実施形態に係る寸法導出処理が実行されることで表示部に表示されたパノラマ画像及び画素指定案内メッセージを含む画面の一例を示す概略画面図である。 第１及び第２実施形態に係る寸法導出処理が実行されることで表示部に表示されたパノラマ画像及び画素指定案内メッセージ、並びに、画素指定案内メッセージに従って指定された２つの画素を含む画面の一例を示す概略画面図である。 第１及び第２実施形態に係る寸法導出処理が実行されることで導出された実空間上の区域の長さがパノラマ画像に重畳表示された状態の画面の一例を示す概略画面図である。 第１及び第２実施形態に係る寸法導出処理が実行されることで実空間上の区域の長さがパノラマ画像に重畳表示された状態で更に２つの画素が指定された場合の画面の一例を示す概略画面図である。 第１及び第２実施形態に係る寸法導出処理が実行されることで実空間上の２つの区域の各々の長さがパノラマ画像に重畳表示された状態の画面の一例を示す概略画面図である。 第１実施形態に係るパノラマ撮像計測処理が実行されることで用いられる許容範囲の変形例を示す概念図である。 第２実施形態に係るパノラマ撮像計測処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図３０に示すフローチャートの続きである。 図３０に示すフローチャートの続きである。 図３２に示すフローチャートの続きである。 図３０〜図３３に示すフローチャートの続きである。 図３４に示すフローチャートの続きである。 図１６に示す撮像範囲内の被写体を示すライブビュー画像及び微小変更誘導情報が表示された画面の一例を示すが概略画面図である。 図１６に示す撮像範囲内の被写体を示すライブビュー画像及び位置変更誘導情報が表示された画面の一例を示すが概略画面図である。 第２実施形態に係るパノラマ撮像計測処理の一部の処理の流れ（図３５に示す処理の流れ）の変形例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る測距装置のハードウェア構成の第１変形例を示すブロック図である。 第２実施形態に係る測距装置の第２変形例の外観を示す正面図である。 図４０に示す測距装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 第３実施形態に係る測距装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 第３実施形態に係る測距装置に含まれるスマートデバイスの表示部にソフトキーとして表示された各種ボタンを含む画面の一例を示す画面図である。 第１〜第３実施形態に係るパノラマ撮像計測プログラム及び寸法導出プログラムが測距装置にインストールされる態様の一例を示す概念図である。 第１実施形態に係る測距装置本体の外観の変形例を示す正面図である。 第１実施形態に係るパノラマ撮像計測処理の一部の処理の流れ（図１３に示す処理の流れ）の変形例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るパノラマ撮像計測処理の一部の処理の流れ（図３２に示す処理の流れ）の変形例を示すフローチャートである。

以下、添付図面に従って本開示の技術に係る実施形態の一例について説明する。

なお、本実施形態では、説明の便宜上、測距装置１０Ａから計測対象となる被写体までの距離を単に「距離」又は「被写体までの距離」とも称する。また、本実施形態では、被写体に対する画角を単に「画角」とも称する。また、本実施形態において、「測距」とは、被写体までの距離の計測を指す。

［第１実施形態］
一例として図１に示すように、本開示の技術に係る情報処理装置の一例である測距装置１０Ａは、測距装置本体１０Ａ１及び変更機構１１を備えており、三脚１３によって支持されている。

測距装置本体１０Ａ１は、測距ユニット１２及び撮像装置１４を備えている。なお、本実施形態では、測距ユニット１２及び後述の測距制御部６８（図５参照）が本開示の技術に係る計測部の一例である。

本開示の技術に係る第１及び第２変更機能の一例である変更機構１１は、縦回転機構１５及び横回転機構１７を備えており、後述のモータ２１，２３で生成される動力に応じて撮像装置１４の撮像方向を変更する。横回転機構１７の上面には、縦回転機構１５が重ねられて配置されている。縦回転機構１５の上面には、測距装置本体１０Ａ１が重ねられて配置されている。横回転機構１７は、三脚１３の雲台１３Ａの上面に着脱自在に取り付けられている。

横回転機構１７の平面視中央部には、測距装置１０Ａの正面視上下方向に起立した支柱状の回転軸１７Ａが設けられており、縦回転機構１５は、回転軸１７Ａを介して横回転機構１７に対して回転自在に取り付けられている。

撮像装置１４の下面にはホットシュー（Ｈｏｔ Ｓｈｏｅ）１９が設けられており、撮像装置１４には、ホットシュー１９を介して変更機構１１が着脱自在に取り付けられている。

撮像装置１４は、レンズユニット１６及び撮像装置本体１８を備えており、レンズユニット１６は、撮像装置本体１８に対して着脱自在に取り付けられる。

撮像装置本体１８の正面視左側面にはホットシュー２０が設けられており、測距ユニット１２は、ホットシュー２０に対して着脱自在に取り付けられる。

測距装置１０Ａは、測距ユニット１２に測距用のレーザ光を射出させて測距を行う測距系機能と、撮像装置１４に被写体を撮像させて撮像画像を得る撮像系機能とを備えている。なお、以下では、撮像画像を単に「画像」とも称する。また、以下では、説明の便宜上、鉛直方向において、測距ユニット１２から射出されるレーザ光の光軸Ｌ１（図５参照）が、レンズユニット１６の光軸Ｌ２（図５参照）と同一の高さであることを前提として説明する。

測距装置１０Ａは、測距系機能を働かせることで、原則として１回の指示に応じて１回の計測シーケンス（図６参照）を行い、１回の計測シーケンスが行われることで最終的に１つの距離が出力される。

測距装置１０Ａは、測距系機能の動作モードとしてパノラマ撮像計測モードと寸法導出モードとを有する。パノラマ撮像計測モードは、パノラマ撮像と共に測距を行う動作モードである。寸法導出モードは、測距装置１０Ａにより計測された距離である実測距離に基づいて、ユーザによって指定された実空間領域の寸法を、後述の寸法導出機能を働かせて導出する動作モードである。

なお、以下では、説明の便宜上、実空間領域の寸法として、実空間における２点間の長さを導出する場合を例に挙げて説明する。また、以下では、説明の便宜上、「実空間における２点間」を「実空間上の区域」又は単に「区域」とも称する。

測距装置１０Ａは、撮像系機能の動作モードとして、静止画撮像モード及び動画撮像モードを有する。静止画撮像モードは、静止画像を撮像する動作モードであり、動画撮像モードは、動画像を撮像する動作モードである。静止画撮像モード及び動画撮像モードは、ユーザの指示に応じて選択的に設定される。

一例として図２及び図３に示すように、縦回転機構１５は、測距装置本体１０Ａ１が縦回転機構１５に取り付けられている状態で、後述のモータ２３（図５参照）によって生成された動力を受けることで、測距装置本体１０Ａ１を正面視上下方向に回転させる。

一例として図２に示すように、測距装置本体１０Ａ１が縦回転機構１５に取り付けられている状態で縦回転機構１５によって測距装置本体１０Ａ１の右側面視中央点ａ_１を中心として反時計周りに回転されると、撮像範囲の位置が正面視下方に変更される。この場合、測距ユニット１２によるレーザ光の射出方向も正面視下方に変更される。なお、本実施形態において、撮像範囲とは、撮像装置１４による撮像の対象とされる実空間上の範囲を指す。

一例として図３に示すように、測距装置本体１０Ａ１が縦回転機構１５に取り付けられている状態で縦回転機構１５によって測距装置本体１０Ａ１の右側面視中央点ａ_１を中心として時計周りに回転されると、撮像範囲の位置が正面視上方に変更される。この場合、測距ユニット１２によるレーザ光の射出方向も正面視上方に変更される。

一例として図４に示すように、横回転機構１７の回転軸１７Ａには、縦回転機構１５の底面視中央部が固定されている。回転軸１７Ａは、後述のモータ２１（図５参照）によって生成された動力が回転力として伝達されることによって回転される。従って、横回転機構１７は、測距装置本体１０Ａ１が縦回転機構１５に取り付けられている状態で、後述のモータ２１によって生成された動力を受けることで、測距装置本体１０Ａ１を正面視左右方向に回転させる。

すなわち、測距装置本体１０Ａ１が縦回転機構１５に取り付けられている状態で横回転機構１７により測距装置本体１０Ａ１の回転軸１７Ａを中心として平面視反時計周りに回転されると、撮像範囲の位置が正面視右方向に変更される。この場合、測距ユニット１２によるレーザ光の射出方向も正面視右方向に変更される。

また、測距装置本体１０Ａ１が縦回転機構１５に取り付けられている状態で横回転機構１７によって測距装置本体１０Ａ１の回転軸１７Ａを中心として平面視反時計周りに回転されると、撮像範囲の位置が正面視左方向に変更される。この場合、測距ユニット１２によるレーザ光の射出方向も正面視左方向に変更される。

一例として図５に示すように、測距ユニット１２は、射出部２２、受光部２４、及びコネクタ２６を備えている。

コネクタ２６は、ホットシュー２０に接続可能とされており、コネクタ２６がホットシュー２０に接続された状態で、測距ユニット１２は、撮像装置本体１８の制御下で動作する。

射出部２２は、ＬＤ（レーザダイオード；Ｌａｓｅｒ Ｄｉｏｄｅ）３０、集光レンズ（図示省略）、対物レンズ３２、及びＬＤドライバ３４を有する。

集光レンズ及び対物レンズ３２は、ＬＤ３０により射出されるレーザ光の光軸Ｌ１に沿って設けられており、ＬＤ３０側から光軸Ｌ１に沿って集光レンズ及び対物レンズ３２の順に配置されている。

ＬＤ３０は、本開示の技術に係る指向性光の一例である測距用のレーザ光を発光する。ＬＤ３０により発光されるレーザ光は、有色のレーザ光であり、例えば、射出部２２から数メートル程度の範囲内であれば、レーザ光の照射位置は、実空間上で視覚的に認識され、撮像装置１４によって撮像されて得られた撮像画像からも視覚的に認識される。

集光レンズは、ＬＤ３０により発光されたレーザ光を集光し、集光したレーザ光を通過させる。対物レンズ３２は、被写体に対向しており、集光レンズを通過したレーザ光を被写体に対して射出する。

ＬＤドライバ３４は、コネクタ２６及びＬＤ３０に接続されており、撮像装置本体１８の指示に従ってＬＤ３０を駆動させてレーザ光を発光させる。

受光部２４は、ＰＤ（フォトダイオード；Ｐｈｏｔｏ Ｄｉｏｄｅ）３６、対物レンズ３８、及び受光信号処理回路４０を有する。対物レンズ３８は、ＰＤ３６の受光面側に配置されており、射出部２２により射出されたレーザ光が被写体に当たって反射したレーザ光である反射レーザ光は対物レンズ３８に入射される。対物レンズ３８は、反射レーザ光を通過させ、ＰＤ３６の受光面に導く。ＰＤ３６は、対物レンズ３８を通過した反射レーザ光を受光し、受光量に応じたアナログ信号を受光信号として出力する。

受光信号処理回路４０は、コネクタ２６及びＰＤ３６に接続されており、ＰＤ３６から入力された受光信号を増幅器（図示省略）で増幅し、増幅した受光信号に対してＡ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換を行う。そして、受光信号処理回路４０は、Ａ／Ｄ変換によってデジタル化された受光信号を撮像装置本体１８に出力する。

撮像装置１４は、マウント４２，４４を備えている。マウント４２は、撮像装置本体１８に設けられており、マウント４４は、レンズユニット１６に設けられている。レンズユニット１６は、マウント４２にマウント４４が結合されることにより撮像装置本体１８に交換可能に装着される。

レンズユニット１６は、フォーカスレンズ５０、ズームレンズ５２、フォーカスレンズ移動機構５３、ズームレンズ移動機構５４、及びモータ５６，５７を備えている。

被写体からの反射光である被写体光は、フォーカスレンズ５０に入射される。フォーカスレンズ５０は、被写体光を通過させ、ズームレンズ５２に導く。

フォーカスレンズ移動機構５３には、光軸Ｌ２に対してスライド可能にフォーカスレンズ５０が取り付けられている。また、フォーカスレンズ移動機構５３にはモータ５７が接続されており、フォーカスレンズ移動機構５３は、モータ５７の動力を受けてフォーカスレンズ５０を光軸Ｌ２方向に沿ってスライドさせる。

ズームレンズ移動機構５４には、光軸Ｌ２に対してスライド可能にズームレンズ５２が取り付けられている。また、ズームレンズ移動機構５４にはモータ５６が接続されており、ズームレンズ移動機構５４は、モータ５６の動力を受けてズームレンズ５２を光軸Ｌ２方向に沿ってスライドさせる。

モータ５６，５７は、マウント４２，４４を介して撮像装置本体１８に接続されており、撮像装置本体１８からの命令に従って駆動が制御される。

変更機構１１は、縦回転機構１５、横回転機構１７、モータ２１，２３、及びコネクタ２５を備えている。本開示の技術に係る第１動力源及び第２動力源の一例であるモータ２１及びモータ２３は、コネクタ２５に接続されている。

コネクタ２５は、ホットシュー１９と接続可能とされている。コネクタ２５がホットシュー１９に接続されると、モータ２１，２３は、撮像装置本体１８に接続され、撮像装置本体１８からの命令に従って駆動が制御される。

なお、本実施形態では、モータ２１，２３，５６，５７の一例としてステッピングモータを適用している。従って、モータ２１，２３，５６，５７は、撮像装置本体１８からの命令によりパルス電力に同期して動作する。

撮像装置本体１８は、撮像素子６０、主制御部６２、画像メモリ６４、画像処理部６６、測距制御部６８、モータドライバ２９，３１，７２，７３、撮像素子ドライバ７４、画像信号処理回路７６、及び表示制御部７８を備えている。また、撮像装置本体１８は、タッチパネルＩ／Ｆ（インタフェース；Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）７９、受付Ｉ／Ｆ８０、及びメディアＩ／Ｆ８２を備えている。

主制御部６２、画像メモリ６４、画像処理部６６、測距制御部６８、モータドライバ２９，３１，７２，７３、撮像素子ドライバ７４、画像信号処理回路７６、及び表示制御部７８は、バスライン８４に接続されている。また、タッチパネルＩ／Ｆ７９、受付Ｉ／Ｆ８０、及びメディアＩ／Ｆ８２も、バスライン８４に接続されている。

撮像素子６０は、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｔｏｒ）型のイメージセンサであり、カラーフィルタ（図示省略）を備えている。カラーフィルタは、輝度信号を得るために最も寄与するＧ（緑；Ｇｒｅｅｎ）に対応するＧフィルタ、Ｒ（赤；Ｒｅｄ）に対応するＲフィルタ、及びＢ（青；Ｂｌｕｅ）に対応するＢフィルタを含む。撮像素子６０は、マトリクス状に配置された複数の撮像画素６０Ａ１を含む撮像画素群６０Ａを有する。各撮像画素６０Ａ１には、カラーフィルタに含まれるＲフィルタ、Ｇフィルタ、及びＢフィルタの何れかのフィルタが割り当てられており、撮像画素群６０Ａは、被写体光を受光することにより被写体を撮像する。

すなわち、ズームレンズ５２を通過した被写体光は、撮像素子６０の受光面である撮像面６０Ｂに結像され、被写体光の受光量に応じた電荷が撮像画素６０Ａ１に蓄積される。撮像素子６０は、各撮像画素６０Ａ１に蓄積された電荷を、被写体光が撮像面６０Ｂで結像されて得られた被写体像に相当する画像を示す画像信号として出力する。

主制御部６２は、バスライン８４を介して測距装置１０Ａの全体を制御する。

モータドライバ７２は、マウント４２，４４を介してモータ５６に接続されており、主制御部６２の指示に従ってモータ５６を制御する。モータドライバ７３は、マウント４２，４４を介してモータ５７に接続されており、主制御部６２の指示に従ってモータ５７を制御する。

撮像装置１４は、画角変更機能を有する。画角変更機能は、ズームレンズ５２を移動させることで画角を変更する機能であり、本実施形態において、画角変更機能は、ズームレンズ５２、ズームレンズ移動機構５４、モータ５６、モータドライバ７２、及び主制御部６２によって実現される。なお、本実施形態では、ズームレンズ５２による光学式の画角変更機能を例示しているが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、ズームレンズ５２を利用しない電子式の画角変更機能であってもよい。

撮像素子ドライバ７４は、撮像素子６０に接続されており、主制御部６２の制御下で、撮像素子６０に駆動パルスを供給する。撮像画素群６０Ａに含まれる各撮像画素６０Ａ１は、撮像素子ドライバ７４によって撮像素子６０に供給された駆動パルスに従って駆動する。

画像信号処理回路７６は、撮像素子６０に接続されており、主制御部６２の制御下で、撮像素子６０から１フレーム分の画像信号を撮像画素６０Ａ１毎に読み出す。画像信号処理回路７６は、読み出した画像信号に対して、相関二重サンプリング処理、自動利得調整、及びＡ／Ｄ変換等の各種処理を行う。画像信号処理回路７６は、画像信号に対して各種処理を行うことでデジタル化した画像信号を、主制御部６２から供給されるクロック信号で規定される特定のフレームレート（例えば、数十フレーム／秒）で１フレーム毎に画像メモリ６４に出力する。画像メモリ６４は、画像信号処理回路７６から入力された画像信号を一時的に保持する。

モータドライバ２９は、ホットシュー１９及びコネクタ２５を介してモータ２１に接続されており、主制御部６２の指示に従ってモータ２１を制御する。モータドライバ３１は、ホットシュー１９及びコネクタ２５を介してモータ２３に接続されており、主制御部６２の指示に従ってモータ２３を制御する。モータ２１によって生成された動力は横回転機構１７に伝達され、モータ２３によって生成された動力は縦回転機構１５に伝達される。

撮像装置本体１８は、本開示の技術に係る第１〜第５表示部の一例である表示部８６、タッチパネル８８、受付デバイス９０、及びメモリカード９２を備えている。

表示部８６は、表示制御部７８に接続されており、表示制御部７８の制御下で各種情報を表示する。表示部８６は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）により実現される。

タッチパネル８８は、表示部８６の表示画面に重ねられており、ユーザの指又はタッチペン等の指示体による接触を受け付ける。タッチパネル８８は、タッチパネルＩ／Ｆ７９に接続されており、指示体により接触された位置を示す位置情報をタッチパネルＩ／Ｆ７９に出力する。タッチパネルＩ／Ｆ７９は、主制御部６２の指示に従ってタッチパネル８８を作動させ、タッチパネル８８から入力された位置情報を主制御部６２に出力する。なお、本実施形態では、タッチパネル８８を例示しているが、これに限らず、タッチパネル８８に代えて、測距装置１０Ａに接続して使用されるマウス（図示省略）を適用してもよいし、タッチパネル８８及びマウスを併用してもよい。

受付デバイス９０は、撮像計測ボタン９０Ａ、撮像ボタン（図示省略）、撮像系動作モード切替ボタン９０Ｂ、広角指示ボタン９０Ｃ、望遠指示ボタン９０Ｄ、パノラマ撮像計測ボタン９０Ｅ、及び寸法導出ボタン９０Ｆを有する。また、受付デバイス９０は、縦回転用ロータリスイッチ９０Ｇ及び横回転用ロータリスイッチ９０Ｈ等も有しており、ユーザによる各種指示を受け付ける。受付デバイス９０は、受付Ｉ／Ｆ８０に接続されており、受付Ｉ／Ｆ８０は、受付デバイス９０によって受け付けられた指示の内容を示す指示内容信号を主制御部６２に出力する。

撮像計測ボタン９０Ａは、撮像及び計測の開始の指示を受け付ける押圧式のボタンである。撮像ボタンは、撮像の開始の指示を受け付ける押圧式のボタンである。撮像系動作モード切替ボタン９０Ｂは、静止画撮像モードと動画撮像モードとを切り替える指示を受け付ける押圧式のボタンである。

広角指示ボタン９０Ｃは、画角を広角にする指示を受け付ける押圧式のボタンであり、広角側への画角の変更量は、許容される範囲内で、広角指示ボタン９０Ｃへの押圧が継続して行われる押圧時間に応じて定まる。

望遠指示ボタン９０Ｄは、画角を望遠にする指示を受け付ける押圧式のボタンであり、望遠側への画角の変更量は、許容される範囲内で、望遠指示ボタン９０Ｄへの押圧が継続して行われる押圧時間に応じて定まる。

パノラマ撮像計測ボタン９０Ｅは、後述のパノラマ撮像計測処理の開始の指示を受け付ける押圧式のボタンである。寸法導出ボタン９０Ｆは、後述の寸法導出処理の開始の指示を受け付ける押圧式のボタンである。縦回転用ロータリスイッチ９０Ｇは、縦回転機構１５を作動させて撮像範囲の位置及びレーザ光の照射方向を正面視上下方向に変更する指示を受け付ける回転式のスイッチである。横回転用ロータリスイッチ９０Ｈは、横回転機構１７を作動させて撮像範囲の位置及びレーザ光の照射方向を正面視左右方向に変更する指示を受け付ける回転式のスイッチである。

なお、以下では、説明の便宜上、縦回転用ロータリスイッチ９０Ｇ及び横回転用ロータリスイッチ９０Ｈを区別して説明する必要がない場合、符号を付さずに「ロータリスイッチ」と称する。

また、以下では、説明の便宜上、撮像計測ボタン９０Ａ及び撮像ボタンを区別して説明する必要がない場合、符号を付さずに「レリーズボタン」と称する。また、以下では、説明の便宜上、広角指示ボタン９０Ｃ及び望遠指示ボタン９０Ｄを区別して説明する必要がない場合、符号を付さずに「画角指示ボタン」と称する。

なお、本実施形態に係る測距装置１０Ａでは、マニュアルフォーカスモードとオートフォーカスモードとが受付デバイス９０を介したユーザの指示に応じて選択的に設定される。レリーズボタンは、撮像準備指示状態と撮像指示状態との２段階の押圧操作を受け付ける。撮像準備指示状態とは、例えば、レリーズボタンが待機位置から中間位置（半押し位置）まで押下される状態を指し、撮像指示状態とは、レリーズボタンが中間位置を超えた最終押下位置（全押し位置）まで押下される状態を指す。なお、以下では、説明の便宜上、「レリーズボタンが待機位置から半押し位置まで押下された状態」を「半押し状態」と称し、「レリーズボタンが待機位置から全押し位置まで押下された状態」を「全押し状態」と称する。

オートフォーカスモードでは、レリーズボタンが半押し状態にされることで撮像条件の調整が行われ、その後、引き続き全押し状態にすると本露光が行われる。つまり、本露光に先立ってレリーズボタンが半押し状態にされることでＡＥ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｅｘｐｏｓｕｒｅ）機能が働いて露出調整が行われた後、ＡＦ（Ａｕｔｏ−Ｆｏｃｕｓ）機能が働いて焦点調整が行われ、レリーズボタンが全押し状態にされると本露光が行われる。

ここで、本露光とは、後述の静止画像ファイルを得るために行われる露光を指す。また、本実施形態において、露光とは、本露光の他に、後述のライブビュー画像を得るために行われる露光、及び後述の動画像ファイルを得るために行われる露光も意味する。以下では、説明の便宜上、これらの露光を区別して説明する必要がない場合、単に「露光」と称する。

なお、本実施形態では、主制御部６２がＡＥ機能による露出調整及びＡＦ機能による焦点調整を行う。また、本実施形態では、露出調整及び焦点調整が行われる場合を例示しているが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、露出調整又は焦点調整が行われるようにしてもよい。

画像処理部６６は、画像メモリ６４から特定のフレームレートで１フレーム毎に画像信号を取得し、取得した画像信号に対して、ガンマ補正、輝度色差変換、及び圧縮処理等の各種処理を行う。

画像処理部６６は、各種処理を行って得た画像信号を特定のフレームレートで１フレーム毎に表示制御部７８に出力する。また、画像処理部６６は、各種処理を行って得た画像信号を、主制御部６２の要求に応じて、主制御部６２に出力する。

表示制御部７８は、主制御部６２の制御下で、画像処理部６６から入力された画像信号を１フレーム毎に特定のフレームレートで表示部８６に出力する。

表示部８６は、画像及び文字情報等を表示する。表示部８６は、表示制御部７８から特定のフレームレートで入力された画像信号により示される画像をライブビュー画像として表示する。ライブビュー画像は、連続的に撮像されて得られた連続フレーム画像であり、スルー画像とも称される。また、表示部８６は、単一フレームで撮像されて得られた単一フレーム画像である静止画像も表示する。更に、表示部８６は、ライブビュー画像の他に、再生画像及びメニュー画面等も表示する。

なお、本実施形態では、画像処理部６６及び表示制御部７８は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）によって実現されているが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、画像処理部６６及び表示制御部７８の各々は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）によって実現されてもよい。また、画像処理部６６は、ＣＰＵ（中央処理装置；Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含むコンピュータによって実現されてもよい。また、表示制御部７８も、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを含むコンピュータによって実現されてもよい。更に、画像処理部６６及び表示制御部７８の各々は、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせによって実現されてもよい。

主制御部６２は、静止画撮像モード下でレリーズボタンによって静止画像の撮像の指示が受け付けられた場合、撮像素子ドライバ７４を制御することで、撮像素子６０に１フレーム分の露光を行わせる。主制御部６２は、１フレーム分の露光が行われることによって得られた画像信号を画像処理部６６から取得し、取得した画像信号に対して圧縮処理を施して特定の静止画像用フォーマットの静止画像ファイルを生成する。なお、ここで、特定の静止画像用フォーマットとは、例えば、ＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）を指す。

主制御部６２は、動画撮像モード下でレリーズボタンによって動画像の撮像の指示が受け付けられた場合、画像処理部６６によりライブビュー画像用として表示制御部７８に出力される画像信号を特定のフレームレートで１フレーム毎に取得する。そして、主制御部６２は、画像処理部６６から取得した画像信号に対して圧縮処理を施して特定の動画像用フォーマットの動画像ファイルを生成する。なお、ここで、特定の動画像用フォーマットとは、例えば、ＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）を指す。また、以下では、説明の便宜上、静止画像ファイル及び動画像ファイルを区別して説明する必要がない場合、画像ファイルと称する。

メディアＩ／Ｆ８２は、メモリカード９２に接続されており、主制御部６２の制御下で、メモリカード９２に対する画像ファイルの記録及び読み出しを行う。なお、メディアＩ／Ｆ８２によってメモリカード９２から読み出された画像ファイルは、主制御部６２によって伸長処理が施されて表示部８６に再生画像として表示される。

なお、主制御部６２は、測距制御部６８から入力された距離情報を画像ファイルに関連付けて、メディアＩ／Ｆ８２を介してメモリカード９２に保存する。そして、距離情報は、メモリカード９２からメディアＩ／Ｆ８２を介して主制御部６２によって画像ファイルと共に読み出され、読み出された距離情報により示される距離は、関連する画像ファイルによる再生画像と共に表示部８６に表示される。

測距制御部６８は、主制御部６２の制御下で、測距ユニット１２を制御する。なお、本実施形態において、測距制御部６８は、ＡＳＩＣによって実現されているが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、測距制御部６８は、ＦＰＧＡによって実現されてもよい。また、測距制御部６８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを含むコンピュータによって実現されてもよい。更に、測距制御部６８は、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせによって実現されてもよい。

ホットシュー２０は、バスライン８４に接続されており、測距制御部６８は、主制御部６２の制御下で、ＬＤドライバ３４を制御することで、ＬＤ３０によるレーザ光の発光を制御し、受光信号処理回路４０から受光信号を取得する。測距制御部６８は、レーザ光を発光させたタイミングと受光信号を取得したタイミングとを基に、被写体までの距離を導出し、導出した距離を示す距離情報を主制御部６２に出力する。

ここで、測距制御部６８による被写体までの距離の計測について更に詳細に説明する。

一例として図６に示すように、測距装置１０Ａによる１回の計測シーケンスは、電圧調整期間、実計測期間、及び休止期間で規定される。

電圧調整期間は、ＬＤ３０及びＰＤ３６の駆動電圧を調整する期間である。実計測期間は、被写体までの距離を実際に計測する期間である。実計測期間では、ＬＤ３０にレーザ光を発光させ、ＰＤ３６に反射レーザ光を受光させる動作が数百回繰り返され、レーザ光を発光させたタイミングと受光信号を取得したタイミングとを基に、被写体までの距離が導出される。休止期間は、ＬＤ３０及びＰＤ３６の駆動を休止させるための期間である。よって、１回の計測シーケンスでは、被写体までの距離の計測が数百回行われることになる。

なお、本実施形態では、電圧調整期間、実計測期間、及び休止期間の各々を数百ミリ秒としている。

一例として図７に示すように、測距制御部６８には、測距制御部６８がレーザ光の発光の指示を与えるタイミング、及び受光信号を取得するタイミングを規定するカウント信号が供給される。本実施形態では、カウント信号は、主制御部６２によって生成されて測距制御部６８に供給されるが、これに限らず、バスライン８４に接続されたタイムカウンタ等の専用回路によって生成されて測距制御部６８に供給されるようにしてもよい。

測距制御部６８は、カウント信号に応じて、レーザ光を発光させるためのレーザトリガをＬＤドライバ３４に出力する。ＬＤドライバ３４は、レーザトリガに応じて、ＬＤ３０を駆動してレーザ光を発光させる。

図７に示す例では、レーザ光の発光時間が数十ナノ秒とされている。この場合、射出部２２により数キロメートル先の被写体に向けて射出されたレーザ光が反射レーザ光としてＰＤ３６で受光されるまでの時間は、“数キロメートル×２／光速”≒数マイクロ秒となる。従って、数キロメートル先の被写体までの距離を計測するためには、一例として図６に示すように、最低必要時間として、数マイクロ秒の時間を要する。

なお、本実施形態では、レーザ光の往復時間等を考慮して、一例として図６に示すように、１回の計測時間を数ミリ秒としているが、被写体までの距離によりレーザ光の往復時間は異なるので、想定する距離に応じて１回あたりの計測時間を異ならせてもよい。

測距制御部６８は、１回の計測シーケンスにおける数百回の計測から得た計測値を基に、被写体までの距離を導出する場合、例えば、数百回の計測から得た計測値のヒストグラムを解析して被写体までの距離を導出する。

一例として図８に示すように、１回の計測シーケンスにおける数百回の計測から得られた計測値のヒストグラムでは、横軸が被写体までの距離であり、縦軸が計測回数であり、計測回数の最大値に対応する距離が測距結果として測距制御部６８によって導出される。なお、図８に示すヒストグラムはあくまでも一例であり、被写体までの距離に代えて、レーザ光の往復時間（発光から受光までの経過時間）、又はレーザ光の往復時間の１／２等に基づいてヒストグラムが生成されてもよい。

一例として図９に示すように、主制御部６２は、本開示の技術に係る取得部及び実行部の一例であるＣＰＵ１００、一次記憶部１０２、及び二次記憶部１０４を備えている。ＣＰＵ１００は、測距装置１０Ａの全体を制御する。一次記憶部１０２は、各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。一次記憶部１０２の一例としては、ＲＡＭが挙げられる。二次記憶部１０４は、測距装置１０Ａの作動を制御する制御プログラム又は各種パラメータ等を予め記憶する不揮発性のメモリである。二次記憶部１０４の一例としては、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）又はフラッシュメモリが挙げられる。ＣＰＵ１００、一次記憶部１０２、及び二次記憶部１０４は、バスライン８４を介して相互に接続されている。

測距装置１０Ａでは、一例として図９に示すように、二次記憶部１０４が、パノラマ撮像計測プログラム１０５Ａ及び寸法導出プログラム１０６Ａを記憶している。なお、パノラマ撮像計測プログラム１０５Ａは、本開示の技術に係るプログラムの一例である。

ＣＰＵ１００は、二次記憶部１０４からパノラマ撮像計測プログラム１０５Ａを読み出し、読み出したパノラマ撮像計測プログラム１０５Ａを一次記憶部１０２に展開する。そして、ＣＰＵ１００は、一次記憶部１０２に展開したパノラマ撮像計測プログラム１０５Ａを実行する。

ＣＰＵ１００は、パノラマ撮像計測プログラム１０５Ａを実行することで、一例として図１０に示すように、取得部１１０Ａ及び実行部１１２Ａとして動作する。

取得部１１０Ａは、指定撮像範囲内の被写体を計測対象として測距系機能を働かせて計測処理が実行された場合に、計測成否情報を取得する。ここで、指定撮像範囲とは、被写体に対するパノラマ撮像における撮像対象となる複数の撮像範囲のうち、個々の撮像が実施される前に撮像の実施対象として指定された撮像範囲を指す。個々の撮像とは、例えば、パノラマ撮像における静止画像用の１回分の撮像を指す。また、計測処理とは、測距ユニット１２及び測距制御部６８に対して被写体までの距離を計測させる処理を指す。更に、計測成否情報とは、測距ユニット１２及び測距制御部６８による被写体までの距離の計測が成功したか、失敗したかを示す情報を指す。

なお、以下では、説明の便宜上、測距ユニット１２及び測距制御部６８を、符号を付さずに「計測部」とも称する。また、以下では、説明の便宜上、計測部による被写体までの距離の計測を、単に「計測部による計測」とも称する。また、以下では、説明の便宜上、計測部による被写体までの距離の再計測を、単に「計測部による再計測」とも称する。

実行部１１２Ａは、取得部１１０Ａにより取得された計測成否情報が計測部による計測が失敗したことを示す場合に、パノラマ撮像が可能な許容範囲内で指定撮像範囲の位置を変更させた状態で再計測処理を実行する。ここで、再計測処理とは、計測部に対して被写体までの距離を再計測させる処理を含む処理を指す。

なお、第１実施形態では、主制御部６２の主導下で変更機構１１を作動させることによって指定撮像範囲の位置が変更されるが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、ユーザによる手動で指定撮像範囲の位置が変更されるようにしてもよい。

また、ＣＰＵ１００は、二次記憶部１０４から寸法導出プログラム１０６Ａを読み出し、読み出した寸法導出プログラム１０６Ａを一次記憶部１０２に展開する。そして、ＣＰＵ１００は、一次記憶部１０２に展開した寸法導出プログラム１０６Ａを実行する。

測距装置１０Ａには、寸法導出機能が備えられており、寸法導出機能は、ＣＰＵ１００が寸法導出プログラム１０６Ａを実行することにより実現される機能である。

寸法導出機能とは、一例として図１１に示すように、指定された画素のアドレスｕ１，ｕ２、並びに、計測部により計測された被写体までの距離Ｌ等に基づいて、被写体に含まれる実空間上の区域の長さＬ_Ｍを導出したり、長さＬ_Ｍに基づく面積を導出したりする機能を指す。

ここで、被写体までの距離Ｌとは、実測距離を指す。なお、以下では、説明の便宜上、被写体までの距離Ｌを単に「距離Ｌ」と称する。また、以下では、説明の便宜上、被写体に含まれる実空間上の区域の長さＬ_Ｍを単に「長さＬ_Ｍ」と称する。また、「指定された画素」とは、例えば、ユーザによって撮像画像上で指定された２点に対応する撮像素子６０における画素を指す。

長さＬ_Ｍは、例えば、下記の数式（１）により算出される。数式（１）において、ｐは、撮像素子６０に含まれる画素間のピッチであり、ｕ１，ｕ２は、ユーザによって指定された画素のアドレスであり、ｆ_０は、焦点距離である。

数式（１）は、寸法の導出対象とされる対象物がフォーカスレンズ５０に対して正面視で正対している状態で撮像されることを前提として用いられる数式である。従って、測距装置１０Ａでは、例えば、寸法の導出対象とされる対象物を含む被写体が、フォーカスレンズ５０に対して正面視で正対していない状態で撮像された場合、射影変換処理が行われる。射影変換処理とは、例えば、撮像されて得られた撮像画像を、アフィン変換等の公知技術を利用して、撮像画像に含まれる四角形状の画像に基づいて正対視画像に相当する画像に変換する処理を指す。正対視画像とは、フォーカスレンズ５０に対して正面視で正対している状態の画像を指す。そして、正対視画像を介して撮像素子６０における画素のアドレスｕ１，ｕ２が指定され、数式（１）より長さＬ_Ｍが導出される。

次に、測距装置１０Ａの本開示の技術に係る部分の作用について説明する。

先ず、パノラマ撮像計測ボタン９０Ｅが長押しされた場合にＣＰＵ１００がパノラマ撮像計測プログラム１０５Ａを実行することで実現されるパノラマ撮像計測処理について図１２〜図１５を参照して説明する。

なお、上記の「長押し」とは、例えば、受付デバイス９０に含まれるパノラマ撮像計測ボタン９０Ｅ等のボタンを第１既定時間（例えば、３秒間）以上継続してオンする操作を指す。ここで、ボタンをオンする操作は、「長押し」と「通常押し」とに大別される。「通常押し」とは、ボタンに対して上記の第１既定時間未満の範囲内でオンする操作を指す。

また、以下では、説明の便宜上、一例として図１６に示すように、オフィスビル１２０の外壁面１２１がパノラマ撮像の被写体であり、かつ、レーザ光の照射対象であることを前提として説明する。

また、外壁面１２１は、平面状に形成されており、本開示の技術に係る平面状領域の一例である。また、一例として図１６に示すように、外壁面１２１には、四角形状の複数の窓１２２が設けられている。また、一例として図１６に示すように、外壁面１２１には、各窓１２２の下側に横長の長方形状の模様１２４が描かれているが、これに限らず、外壁面１２１に付された汚れ又は皹などであってもよい。

なお、本実施形態において、「平面状」には、平面のみならず、窓又は換気口等による若干の凹凸を許容する範囲での平面形状も含まれ、例えば、目視により、又は、既存の画像解析技術により、「平面状」と認識される平面又は平面形状であればよい。

また、以下では、説明の便宜上、測距装置１０Ａにより、外壁面１２１にレーザ光が照射されることで外壁面１２１までの距離が計測されることを前提として説明する。

また、以下では、説明の便宜上、ライブビュー画像が表示部８６に表示されている状態を前提として説明する。

また、以下では、説明の便宜上、一例として図１６に示すように、撮像範囲１１５の正面視左右方向の中心を正面視上下方向に通る中心線ＣＬに沿って撮像範囲１１５の位置を矢印Ａ方向に変化させながらパノラマ撮像が行われることを前提として説明する。

また、以下では、説明の便宜上、一例として図１６に示すように、中心線ＣＬに沿った範囲Ｒ_１内で撮像範囲１１５の位置が正面視上方から下方にかけて変更されることを前提として説明する。

なお、範囲Ｒ_１は、例えば、パノラマ撮像計測処理の実行が開始される前段階で確定される。範囲Ｒ_１の確定は、例えば、範囲Ｒ_１を確定可能にする動作モードである範囲確定モード下で実現される。測距装置１０Ａは、ユーザによってパノラマ撮像計測ボタン９０Ｅが通常押しされると、範囲確定モードに移行する。測距装置１０Ａが範囲確定モードに移行すると、範囲Ｒ_１の確定が完了するまでの操作の手順を案内する画面である案内画面（図示省略）が、範囲Ｒ_１の確定が完了するまでの間、表示部８６の一部領域に表示され、ユーザは案内画面を見ながら必要な操作を行う。

範囲確定モード下では、ユーザによるロータリスイッチの操作及びタッチパネル８８を介して受け付けられた指示に従って最初の撮像範囲１１５の位置と最後の撮像範囲１１５の位置とが設定されることによって範囲Ｒ_１が確定される。ここで、最初の撮像範囲１１５とは、パノラマ撮像における最初の撮像対象となる撮像範囲１１５を指す。また、最後の撮像範囲１１５とは、パノラマ撮像における最後の撮像となる撮像範囲１１５を指す。

範囲確定モード下で上記の案内画面の表示が開始されると、先ず、ユーザがロータリスイッチを操作することにより変更機構１１を作動させて、撮像範囲１１５の位置を、最初の撮像範囲１１５の位置としてユーザが望む位置に到達させる。そして、ユーザが望む位置に撮像範囲１１５の位置が維持された状態で、タッチパネル８８によって特殊な操作が受け付けられると、現在の撮像範囲１１５の位置が最初の撮像範囲１１５の位置として設定される。

なお、特殊な操作とは、例えば、タッチパネル８８の特定の領域（例えば、タッチパネル８８の中央部）に対するダブルタップ操作が挙げられる。また、現在の撮像範囲１１５とは、撮像が実施される前に撮像対象として指定された撮像範囲であって、現時点において、撮像装置１４による撮像が可能な被写体が含まれている撮像範囲１１５を指す。

次に、ユーザがロータリスイッチを操作することにより変更機構１１を作動させて、撮像範囲１１５の位置を、最後の撮像範囲１１５の位置としてユーザが望む位置に到達させる。そして、ユーザが望む位置に撮像範囲１１５の位置が維持された状態で、タッチパネル８８によって上記の特殊な操作が受け付けられると、現在の撮像範囲１１５の位置が最後の撮像範囲１１５の位置として確定され、上記の案内画面の表示が終了する。

このように、範囲Ｒ_１が確定されると、主制御部６２の制御下で変更機構１１が作動されて、撮像範囲１１５の位置が最初の撮像範囲１１５の位置に戻され、ＣＰＵ１００は、パノラマ撮像計測ボタン９０Ｅに対する長押しの待機状態となる。この状態でパノラマ撮像計測ボタン９０Ｅが長押しされると、図１２〜図１５に示すパノラマ撮像計測処理が実行される。なお、本第１実施形態において、パノラマ撮像計測処理が実行されることによって範囲Ｒ_１内でのパノラマ撮像で静止画像用の撮像対象となる撮像範囲１１５は、本開示の技術に係る指定撮像範囲の一例である。

また、以下では、説明の便宜上、最初の撮像範囲１１５を、一例として図１６に示すように、「撮像範囲１１５Ａ」と称する。また、以下では、説明の便宜上、一例として図１７に示すように、パノラマ撮像における２番目の撮像対象となる撮像範囲１１５を「撮像範囲１１５Ｂ」と称する。また、以下では、説明の便宜上、一例として図１８に示すように、パノラマ撮像における３番目の撮像対象となる撮像範囲１１５を「撮像範囲１１５Ｃ」と称する。

更に、以下では、説明の便宜上、複数の撮像範囲１１５のうちの少なくとも１つの撮像範囲１１５内の被写体が撮像されて得られた撮像画像に、四角形を規定する４頂点を特定可能な４画素が含まれていることを前提として説明する。

図１２に示すパノラマ撮像計測処理では、先ず、ステップ２００で、取得部１１０Ａは、表示部８６に対して、一例として図１９に示すように、ライブビュー画像の表示領域内に撮像計測開始メッセージ１３４の表示を開始させ、その後、ステップ２０２へ移行する。ここでは、撮像計測開始メッセージ１３４の一例として、「撮像計測ボタンをオンして下さい。」とのメッセージが採用されているが、あくまでも一例であり、撮像装置１４による撮像及び計測部による計測の開始の指示をユーザに促すメッセージであればよい。

また、図１９に示す例では、撮像計測開始メッセージ１３４が可視表示される場合を示しているが、音声再生装置（図示省略）による音声の出力等の可聴表示又はプリンタによる印刷物の出力等の永久可視表示を可視表示に代えて行ってもよいし、併用してもよい。

ステップ２０２で、取得部１１０Ａは、撮像計測ボタン９０Ａがオンされたか否かを判定する。ステップ２０２において、撮像計測ボタン９０Ａがオンされていない場合は、判定が否定されて、ステップ２０２の判定が再び行われる。ステップ２０２において、撮像計測ボタン９０Ａがオンされた場合は、判定が肯定されて、ステップ２０４へ移行する。

なお、本第１実施形態において、撮像計測ボタン９０Ａがオンされる操作は、本開示の技術に係る「計測部による計測を開始する指示」の一例である。

ステップ２０４で、取得部１１０Ａは、表示部８６に対して、撮像計測開始メッセージの表示を終了させ、その後、ステップ２０６へ移行する。

ステップ２０６で、実行部１１２Ａは、パノラマ撮像計測処理の実行が開始されてから静止画像用の撮像が行われた回数が０回か否かを判定する。パノラマ撮像計測処理の実行が開始されてから静止画像用の撮像が行われたか否かは、後述のステップ２６８の処理が実行されたか否かによって判定される。

ステップ２０６において、パノラマ撮像計測処理の実行が開始されてから静止画像用の撮像が行われた回数が１回以上の場合は、判定が否定されて、ステップ２５６へ移行する。ステップ２０６において、パノラマ撮像計測処理の実行が開始されてから静止画像用の撮像が行われた回数が０回の場合は、判定が肯定されて、ステップ２０８へ移行する。

ステップ２０８で、実行部１１２Ａは、撮像範囲１１５内の被写体を示すライブビュー画像を対象として、本開示の技術に係る第１及び第２多頂点画素の一例である４頂点対応画素を探索し、その後、ステップ２１０へ移行する。

ここで、第１及び第２多頂点画素とは、共に、撮像画像に含まれる画素のうちの多角形の頂点を規定する少なくとも４つ以上の画素を指す。特に、第１多頂点画素とは、第１撮像画像に含まれる画素のうちの多角形の頂点を規定する少なくとも４つ以上の画素を指す。第１撮像画像とは、隣接撮像範囲のうちの先に撮像が実施される一方の撮像範囲１１５内の被写体が撮像されて得られた撮像画像を指す。隣接撮像範囲とは、複数の撮像範囲１１５における隣接する撮像範囲１１５を指す。なお、本第１実施形態では、説明の便宜上、４頂点画素を第１及び第２多頂点画素の一例として挙げているが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、多角形の頂点を規定する少なくとも４つ以上の画素であれば代替が可能である。

４頂点対応画素とは、撮像画像内の四角形の４頂点を規定する４つの画素を指す。図１６に示す例では、撮像範囲１１５内の被写体に、四角形を規定する４頂点である実空間４頂点が含まれており、実空間４頂点が４頂点対応画素に対応している。図１６に示す例では、撮像範囲１１５Ａ内の窓１２２の外枠の４頂点である頂点１２６Ａ，１２６Ｂ，１２６Ｃ，１２６Ｄが実空間４頂点に該当する。

一方、図１９に示す例では、撮像範囲１１５Ａ内の被写体が撮像されて得られたライブビュー画像が示されている。図１９に示す例では、ライブビュー画像に含まれる画素のうち、頂点１２６Ａ，１２６Ｂ，１２６Ｃ，１２６Ｄに対応する４画素である画素１２８Ａ，１２８Ｂ，１２８Ｃ，１２８Ｄが４頂点対応画素に該当する。

ステップ２１０で、実行部１１２Ａは、撮像範囲１１５内の被写体を示すライブビュー画像に４頂点対応画素が存在するか否かを判定する。

なお、図１９に示す例では、撮像範囲１１５Ａ内の被写体を示すライブビュー画像に画素１２８Ａ，１２８Ｂ，１２８Ｃ，１２８Ｄが４頂点対応画素として存在している。

また、図１７に示す例では、撮像範囲１１５Ｂ内の被写体にも、実空間４頂点として頂点１２６Ａ，１２６Ｂ，１２６Ｃ，１２６Ｄが含まれている。従って、撮像範囲１１５Ｂ内の被写体を示すライブビュー画像にも、図１９に示す例と同様に、画素１２８Ａ，１２８Ｂ，１２８Ｃ，１２８Ｄが４頂点対応画素として存在している。

更に、図１８に示す例では、撮像範囲１１５Ｃ内の被写体に、実空間４頂点として頂点１２６Ｃ，１２６Ｄ，１２６Ｅ，１２６Ｆが含まれている。従って、この場合、撮像範囲１１５Ｃ内の被写体を示すライブビュー画像には、頂点１２６Ｃ，１２６Ｄ，１２６Ｅ，１２６Ｆに対応する４頂点対応画素が存在している。

ステップ２１０において、撮像範囲１１５内の被写体を示すライブビュー画像に４頂点対応画素が存在する場合は、判定が肯定されて、ステップ２１８へ移行する。ステップ２１０において、撮像範囲１１５内の被写体を示すライブビュー画像に４頂点対応画素が存在しない場合は、判定が否定されて、ステップ２１４へ移行する。

ステップ２１４で、実行部１１２Ａは、第１許容範囲内に未配置領域が存在するか否かを判定する。

なお、本ステップ２１４において、未配置領域とは、４頂点対応画素の探索が行われる場合において、第１許容範囲内で撮像範囲１１５が未だに配置されていない領域を指す。また、第１許容範囲とは、例えば、撮像範囲１１５に対する正面視左右方向に撮像範囲１１５を拡大させた範囲であって、パノラマ撮像が可能な範囲として許容される範囲を指す。

図１６に示す例では、範囲１３０が第１許容範囲に該当する。範囲１３０は、撮像範囲１１５Ａに対する正面視左右方向に撮像範囲１１５を、一例として１．５倍拡大させた範囲である。

ステップ２１４において、第１許容範囲内に未配置領域が存在する場合は、判定が肯定されて、ステップ２１６へ移行する。ステップ２１４において、第１許容範囲内に未配置領域が存在しない場合は、判定が否定される。ステップ２１４において判定が否定されると、実行部１１２Ａは、一次記憶部１０２の第１記憶領域（図示省略）に位置特定情報を時系列で記憶し、その後、ステップ２２２へ移行する。

ここで、位置特定情報とは、現在の撮像範囲１１５の位置を特定する情報を指す。位置特定情報は、例えば、縦回転機構１５及び横回転機構１７による回転方向及び回転量に基づいて導出される。縦回転機構１５による回転方向及び回転量は、例えば、モータ２３の回転方向及び回転量により特定され、横回転機構１７による回転方向及び回転量は、例えば、モータ２１の回転方向及び回転量により特定される。

ステップ２１６で、第１許容範囲内の未配置領域を変更先として、実行部１１２Ａは、変更機構１１を作動させることで、撮像範囲１１５の位置を未配置方向に微小変更させ、その後、ステップ２０８へ移行する。

ここで、未配置方向とは、未配置領域が存在する方向を指す。図１６〜図１８に示す例では、範囲１３０内の矢印Ｂ方向及び矢印Ｃ方向が未配置方向に該当する。

また、微小変更とは、第１許容範囲内における撮像範囲１１５の位置の既定の変更量での変更を指す。既定の変更量は、例えば、第１許容範囲内で撮像範囲１１５の位置の変更が数十回（例えば、２０回）行われることで未配置領域が無くなるように導出された１回分の変更量を指す。なお、ここで言う「数十回」は、固定された回数であってもよいし、ユーザの指示に応じて変更可能な回数であってもよい。

ステップ２１８で、実行部１１２Ａは、第１画素特定座標と位置特定情報とを対応付けた状態で一次記憶部１０２の第１記憶領域に時系列で記憶し、その後、ステップ２２０へ移行する。なお、ここで、第１画素特定座標とは、現在の撮像範囲１１５内の被写体を示すライブビュー画像内の画素のうち、探索して得た４頂点対応画素の位置を特定する座標を指す。

ステップ２２０で、実行部１１２Ａは、現在の撮像範囲１１５内に実空間４頂点が含まれていることを示す４頂点フラグをオンし、その後、ステップ２２２へ移行する。

ステップ２２２で、実行部１１２Ａは、計測部に対して、現在の撮像範囲１１５内の被写体に向けてレーザ光を射出させることで被写体までの距離の計測を開始させ、その後、ステップ２２４へ移行する。

ステップ２２４で、実行部１１２Ａは、計測部による計測が終了したか否かを判定する。ここで、計測部による計測が終了した場合は、距離導出成功状態の場合と距離導出失敗状態の場合とに大別される。距離導出成功状態とは、被写体までの距離の導出が成功した状態、すなわち、射出部２２から射出されたレーザ光の反射光が受光部２４のＰＤ３６により受光され、測距制御部６８により被写体までの距離が導出された状態を指す。距離導出失敗状態とは、射出部２２から射出されたレーザ光の反射光が受光部２４のＰＤ３６により受光されなかった又はＰＤ３６による受光量が既定の受光量に達しなかったことに起因して測距制御部６８により被写体までの距離が導出されなかった状態を指す。なお、既定の受光量とは、例えば、実機による試験又はコンピュータ・シミュレーション等により、被写体までの距離の導出で有効とされる受光量として予め得られた受光量を指す。

ステップ２２４において、計測部による計測が終了していない場合は、判定が否定されて、ステップ２２４の判定が再び行われる。ステップ２２４において、計測部による計測が終了した場合は、判定が肯定されて、ステップ２２６へ移行する。

ステップ２２６で、取得部１１０Ａは、計測部による計測結果を測距制御部６８から取得し、その後、ステップ２２８へ移行する。計測結果は、距離導出成功状態の場合の計測結果と、距離導出失敗状態の場合の計測結果とに大別される。距離導出成功状態の場合の計測結果とは、実測距離を指す。距離導出失敗状態の場合の計測結果とは、計測部による計測が失敗したことを示す計測失敗情報を指す。なお、本ステップ２２６の処理が実行されることで取得部１１０Ａにより取得される計測結果は、本開示の技術に係る計測成否情報の一例である。

ステップ２２８で、実行部１１２Ａは、取得部１１０Ａにより取得された計測結果を用いて計測部による計測が成功したか否かを判定する。すなわち、本ステップ２２６において、実行部１１２Ａは、取得部１１０Ａにより取得された計測結果が実測距離の場合は計測部による計測が成功したと判定する。また、本ステップ２２６において、実行部１１２Ａは、取得部１１０Ａにより取得された計測結果が計測失敗情報の場合は計測部による計測が失敗したと判定する。

ステップ２２８において、計測部による計測が成功した場合は、判定が肯定されて、図１４に示すステップ２６２へ移行する。ステップ２２８において、計測部による計測が失敗した場合は、判定が否定されて、図１３に示すステップ２３０へ移行する。

図１３に示すステップ２３０で、実行部１１２Ａは、表示部８６に対して、一例として図２０に示すように、位置変更指示受付画面１３５の表示を開始させ、その後、ステップ２３２へ移行する。

一例として図２０に示すように、位置変更指示受付画面１３５には、「測距失敗しました。撮像範囲の位置を微小変更しますか？」とのメッセージが含まれている。また、位置変更指示受付画面１３５には、「はい」ボタンと「いいえ」ボタンとが含まれている。「はい」ボタンは、撮像範囲１１５の位置を微小変更することについてユーザが了解したことの意思を表明する場合にタッチパネル８８を介してオンされるソフトキーである。「いいえ」ボタンは、撮像範囲１１５の位置を微小変更することについてユーザが了解しないことの意思を表明する場合にタッチパネル８８を介してオンされるソフトキーである。

ステップ２３２で、実行部１１２Ａは、位置変更指示受付画面１３５内の「はい」ボタンがオンされたか否かを判定する。ステップ２３２において、位置変更指示受付画面１３５内の「はい」ボタンがオンされていない場合は、判定が否定されて、ステップ２３４へ移行する。ステップ２３２において、位置変更指示受付画面１３５内の「いいえ」ボタンがオンされた場合は、判定が肯定されて、ステップ２４４へ移行する。

ステップ２３４で、実行部１１２Ａは、位置変更指示受付画面１３５の表示を終了する条件である画面表示終了条件を満足しているか否かを判定する。画面表示終了条件の一例としては、位置変更指示受付画面１３５内の「いいえ」ボタンがオンされたとの条件が挙げられる。画面表示終了条件の他の一例としては、ステップ２３０の処理が実行されることで位置変更指示受付画面１３５の表示が開始されてから第２既定時間（例えば、１分）が経過したとの条件が挙げられる。

ステップ２３４において、画面表示終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、ステップ２３２の判定が再び行われる。ステップ２３４において、画面表示終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、ステップ２３６へ移行する。

ステップ２３６で、実行部１１２Ａは、表示部８６に対して、位置変更指示受付画面１３５の表示を終了させ、その後、ステップ２３８へ移行する。

ステップ２３８で、実行部１１２Ａは、表示部８６に対して、一例として図２１に示すように、ライブビュー画像の表示領域内に、計測部による計測が失敗したことを示す計測失敗メッセージ１３６の表示を開始させ、その後、ステップ２４０へ移行する。ここでは、計測失敗メッセージ１３６の一例として、「測距が失敗しました。」とのメッセージが示されているが、あくまでも一例であり、計測部による計測が失敗したことをユーザに認識させることができるメッセージであれば如何なるメッセージであってもよい。

また、図２１に示す例では、計測失敗メッセージ１３６が可視表示される場合を示しているが、音声再生装置（図示省略）による音声の出力等の可聴表示又はプリンタによる印刷物の出力等の永久可視表示を可視表示に代えて行ってもよいし、併用してもよい。

ステップ２４０で、実行部１１２Ａは、計測失敗メッセージ１３６の表示を終了する条件である表示終了条件を満足したか否かを判定する。表示終了条件の一例としては、タッチパネル８８によってダブルタップ操作が受け付けられたとの条件、又は、受付デバイス９０に含まれる特定のボタン（例えば、撮像計測ボタン９０Ａ）がオンされたとの条件等が挙げられる。

ステップ２４０において、表示終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、ステップ２４０の判定が再び行われる。ステップ２４０において、表示終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、ステップ２４２へ移行する。

ステップ２４２で、実行部１１２Ａは、表示部８６に対して、計測失敗メッセージ１３６の表示を終了させ、その後、パノラマ撮像計測処理を終了する。

ステップ２４４で、実行部１１２Ａは、表示部８６に対して、位置変更指示受付画面１３５の表示を終了させ、その後、ステップ２４６へ移行する。

ステップ２４６で、実行部１１２Ａは、４頂点フラグがオンされているか否かを判定する。ステップ２４６において、４頂点フラグがオフされている場合は、判定が否定されて、ステップ２４８へ移行する。ステップ２４６において、４頂点フラグがオンされている場合は、判定が肯定されて、ステップ２５２へ移行する。

ステップ２４８で、実行部１１２Ａは、上記の第１許容範囲内に未配置領域が存在するか否かを判定する。なお、本ステップ２４８において、未配置領域とは、計測部による計測が行われる場合において、第１許容範囲内で撮像範囲１１５が未だに配置されていない領域を指す。

ステップ２４８において、第１許容範囲内に未配置領域が存在しない場合は、判定が否定されて、ステップ２３８へ移行する。ステップ２４８において、第１許容範囲内に未配置領域が存在する場合は、判定が肯定されて、ステップ２５０へ移行する。

ステップ２５０で、実行部１１２Ａは、第１許容範囲内の未配置領域を変更先として、実行部１１２Ａは、変更機構１１を作動させて、撮像範囲１１５の位置を第１許容範囲内で上述した未配置方向に移動させることで、撮像範囲１１５の位置を微小変更させる。そして、本ステップ２５０の処理の実行が終了すると、パノラマ撮像計測処理は、図１２に示すステップ２２２へ移行する。なお、本ステップ２５０の処理は、本開示の技術に係る第１移動処理の一例である。

ステップ２５２で、実行部１１２Ａは、第２許容範囲内に未配置領域が存在するか否かを判定する。なお、本ステップ２５２において、未配置領域とは、計測部による計測が行われる場合において、第２許容範囲内で撮像範囲１１５が未だに配置されていない領域を指す。

また、第２許容範囲とは、ライブビュー画像内の４頂点対応画素の位置に対応する実空間上の位置を含む範囲を指す。ここで言う「ライブビュー画像内の４頂点対応画素」は、本開示の技術に係る第２多頂点画素の一例である。

本ステップ２５２において、第２許容範囲は、少なくとも次の第１〜第３条件の全てを満足する範囲である。第１条件とは、撮像範囲１１５に対する正面視左右方向に撮像範囲１１５を拡大させた範囲であるとの条件を指す。第２条件とは、現在の撮像範囲１１５に含まれる実空間４頂点が存在する範囲であるとの条件を指す。第３条件とは、パノラマ撮像が可能な範囲として許容される範囲であるとの条件を指す。このように、第２許容範囲は、第２条件を満足する必要があるため、第１許容範囲に比べ、狭小な範囲となる。

ステップ２５２において、第２許容範囲内に未配置領域が存在しない場合は、判定が否定されて、ステップ２３８へ移行する。ステップ２５２において、第２許容範囲内に未配置領域が存在する場合は、判定が肯定されて、ステップ２５４へ移行する。

なお、第１許容範囲及び第２許容範囲は、本開示の技術に係る許容範囲の一例である。また、以下では、説明の便宜上、第１許容範囲及び第２許容範囲を区別して説明する必要がない場合、単に「許容範囲」と称する。

ステップ２５４で、実行部１１２Ａは、第２許容範囲内の未配置領域を変更先として、変更機構１１を作動させて、撮像範囲１１５の位置を上述した未配置方向に移動させることで、撮像範囲１１５の位置を微小変更させる。そして、本ステップ２５４の処理の実行が終了すると、パノラマ撮像計測処理は、図１２に示すステップ２２２へ移行する。

図１２に示すステップ２５６で、実行部１１２Ａは、本開示の技術に係る第１撮像画像の一例である前回の静止画像に４頂点対応画素が含まれているか否かを判定する。ここで、前回の静止画像とは、複数の撮像範囲１１５のうち、現在の撮像範囲１１５の１つ手前の静止画像用の撮像で用いられた撮像範囲１１５（後述のステップ２６８の処理での撮像で用いられた撮像範囲１１５）内の被写体を示す静止画像を指す。

ステップ２５６において、前回の静止画像に４頂点対応画素が含まれていない場合は、判定が否定されて、ステップ２０８へ移行する。ステップ２５６において、前回の静止画像に４頂点対応画素が含まれている場合は、判定が肯定されて、ステップ２５８へ移行する。

ステップ２５８で、実行部１１２Ａは、前回の静止画像に含まれている４頂点対応画素に対応する４つの画素（本開示の技術に係る対応画素の一例）が重複領域に存在していないか否かを判定する。ここで、重複領域とは、現在の撮像範囲１１５内の被写体を示すライブビュー画像のうち、前回の静止画像と重複した領域を指す。なお、現在の撮像範囲１１５内の被写体を示すライブビュー画像は、本開示の技術に係る第２撮像画像の一例である。本開示の技術に係る第２撮像画像とは、上述した隣接撮像範囲のうちの他方の撮像範囲１１５内の被写体が撮像されて得られた撮像画像を指す。

図１７に示す例では、撮像範囲１１５Ａと撮像範囲１１５Ｂとが重複した範囲１３２Ａ（図１７に示すハッチング領域）が示されている。図１７に示す例において、範囲１３２Ａ内には、撮像範囲１１５Ａ内の被写体における頂点１２６Ａ，１２６Ｂ，１２６Ｃ，１２６Ｄが実空間４頂点として含まれている。従って、この場合、撮像範囲１１５Ｂ内の被写体を示すライブビュー画像には、頂点１２６Ａ，１２６Ｂ，１２６Ｃ，１２６Ｄに対応する４つの画素が存在する。

撮像範囲１１５Ｂ内の被写体を示すライブビュー画像において、図１７に示す頂点１２６Ａ，１２６Ｂ，１２６Ｃ，１２６Ｄに対応する４つの画素は、本開示の技術に係る対応画素の一例である。対応画素とは、例えば、図１７に示す撮像範囲１１５Ｂ内の被写体を示すライブビュー画像に含まれる画素のうち、撮像範囲１１５Ａ内の被写体を示す静止画像に含まれる４頂点対応画素（本開示の技術に係る第１多頂点画素の一例）に対応する４つの画素を指す。

また、図１７に示す例において、撮像範囲１１５Ａ及び撮像範囲１１５Ｂは、本開示の技術に係る隣接撮像範囲の一例である。図１７に示す例において、撮像範囲１１５Ａは、本開示の技術に係る「隣接撮像範囲のうちの先に撮像が実施される一方の撮像範囲」の一例である。撮像範囲１１５Ｂは、本開示の技術に係る「隣接撮像範囲のうちの他方の撮像範囲」の一例である。

ここで、一例として図１９に示すように、撮像範囲１１５Ａ内の被写体を示すライブビュー画像に含まれる画素１２８Ａ，１２８Ｂ、１２８Ｃ，１２８Ｄは、頂点１２６Ａ，１２６Ｂ，１２６Ｃ，１２６Ｄに対応する画素である。画素１２８Ａ，１２８Ｂ、１２８Ｃ，１２８Ｄは、後述のステップ２６８の処理が実行されることで撮像範囲１１５Ａ内の被写体が撮像されて得られる静止画像にも含まれる。この場合、図１７に示す範囲１３２Ａ内に頂点１２６Ａ，１２６Ｂ，１２６Ｃ，１２６Ｄが含まれる。従って、画素１２８Ａ，１２８Ｂ、１２８Ｃ，１２８Ｄに対応する４つの画素は、上述した対応画素として、撮像範囲１１５Ｂ内の被写体を示すライブビュー画像にも含まれる。

図１８に示す例では、撮像範囲１１５Ｂと撮像範囲１１５Ｃとが重複した範囲１３２Ｂ（図１８に示すハッチング領域）が示されている。図１８に示す例において、範囲１３２Ｂ内には、撮像範囲１１５Ｂ内の被写体における頂点１２６Ｃ，１２６Ｄ，１２６Ｅ，１２６Ｆが実空間４頂点として含まれている。従って、この場合、撮像範囲１１５Ｃ内の被写体を示すライブビュー画像には、頂点１２６Ｃ，１２６Ｄ，１２６Ｅ，１２６Ｆに対応する４つの画素が存在する。

撮像範囲１１５Ｃ内の被写体を示すライブビュー画像において、図１８に示す頂点１２６Ｃ，１２６Ｄ，１２６Ｅ，１２６Ｆに対応する４つの画素は、本開示の技術に係る対応画素の一例である。また、図１８に示す例において、撮像範囲１１５Ｂ及び撮像範囲１１５Ｃは、本開示の技術に係る隣接撮像範囲の一例である。図１８に示す例において、撮像範囲１１５Ｂは、本開示の技術に係る「隣接撮像範囲のうちの先に撮像が実施される一方の撮像範囲」の一例である。撮像範囲１１５Ｃは、本開示の技術に係る「隣接撮像範囲のうちの他方の撮像範囲」の一例である。なお、図１８に示す例は、撮像範囲１１５Ａ内の被写体を示す静止画像内に４頂点対応画素が存在せず、かつ、撮像範囲１１５Ｂ内の被写体を示す静止画像内に４頂点対応画素が存在することを前提とした例である。

図１８に示す撮像範囲１１５Ｂ内の被写体を示す静止画像には、頂点１２６Ｃ，１２６Ｄ，１２６Ｅ，１２６Ｆに対応する４つの画素が存在する。また、この場合、図１８に示す範囲１３２Ｂ内に頂点１２６Ｃ，１２６Ｄ，１２６Ｅ，１２６Ｆが含まれる。従って、頂点１２６Ｃ，１２６Ｄ，１２６Ｅ，１２６Ｆに対応する４つの画素は、上述した対応画素として、撮像範囲１１５Ｃ内の被写体を示すライブビュー画像にも含まれる。

ステップ２５８において、前回の静止画像に含まれている４頂点対応画素に対応する４つの画素が重複領域に存在している場合（例えば、図１７に示す例の場合及び図１８に示す例の場合）は、判定が否定されて、ステップ２６０へ移行する。ステップ２５８において、前回の静止画像に含まれている４頂点対応画素に対応する４つの画素が重複領域に存在していない場合は、判定が肯定されて、ステップ２０８へ移行する。

ステップ２６０で、実行部１１２Ａは、重複領域に含まれる４つの画素の位置を特定する座標である第２画素特定座標と位置特定情報とを対応付けた状態で第１記憶領域に時系列で記憶し、その後、ステップ２２０へ移行する。なお、本ステップ２６０が実行されることで第１記憶領域に記憶された第２画素特定座標により特定される位置の４つの画素は、本開示の技術に係る対応画素の一例である。また、以下では、説明の便宜上、第１及び第２画素特定座標を区別して説明する必要がない場合、「画素特定座標」と称する。

図１４に示すステップ２６２で、実行部１１２Ａは、取得部１１０Ａにより取得された計測結果である実測距離を一次記憶部１０２の第２記憶領域（図示省略）に時系列で記憶し、その後、ステップ２６４へ移行する。

ステップ２６４で、実行部１１２Ａは、４頂点フラグがオンされているか否かを判定する。ステップ２６４において、４頂点フラグがオンされている場合は、判定が肯定されて、ステップ２６６へ移行する。ステップ２６４において、４頂点フラグがオフされている場合は、判定が否定されて、ステップ２６８へ移行する。

ステップ２６６で、実行部１１２Ａは、４頂点フラグをオフし、その後、ステップ２６８へ移行する。

ステップ２６８で、実行部１１２Ａは、撮像装置１４に対して、静止画像用の撮像を行わせ、その後、ステップ２７０へ移行する。

ステップ２７０で、実行部１１２Ａは、ステップ２６８の処理が実行されることで撮像されて得られた静止画像を取得し、取得した静止画像を一次記憶部１０２の第３記憶領域（図示省略）に時系列で記憶し、その後、ステップ２７２へ移行する。

ステップ２７２で、実行部１１２Ａは、第３記憶領域に時系列で記憶された静止画像のうちの最新の静止画像に対して、第１記憶領域に記憶されている最新の位置特定情報を対応付ける。また、実行部１１２Ａは、第３記憶領域に時系列で記憶された静止画像のうちの最新の静止画像に対して、第２記憶領域に記憶されている最新の実測距離を対応付け、その後、ステップ２７４へ移行する。

なお、以下では、説明の便宜上、第３記憶領域に時系列で記憶された静止画像のうちの最新の静止画像を、単に「最新の静止画像」と称する。また、以下では、説明の便宜上、静止画像に対応付けられている位置特定情報を「静止画像に対応する位置特定情報」とも称する。更に、以下では、説明の便宜上、静止画像に対応付けられている実測距離を「静止画像に対応する実測距離」とも称する。

ステップ２７４で、実行部１１２Ａは、最新の静止画像に対応する位置特定情報に対して画素特定座標が対応付けられているか否かを判定する。ステップ２７４において、最新の静止画像に対応する位置特定情報に対して画素特定座標が対応付けられていない場合は、判定が否定されて、図１５に示すステップ２９０へ移行する。ステップ２７４において、最新の静止画像に対応する位置特定情報に対して画素特定座標が対応付けられている場合は、判定が肯定されて、ステップ２７６へ移行する。なお、以下では、説明の便宜上、静止画像に対応する位置特定情報に対して対応付けられている画素特定座標を、「静止画像に対応する画素特定座標」と称する。

ステップ２７６で、実行部１１２Ａは、最新の静止画像を処理対象として、最新の静止画像に対応する画素特定座標に基づいて射影変換処理を実行し、処理対象とされた静止画像を第３記憶領域から消去した後、ステップ２７８へ移行する。本ステップ２７６で射影変換処理が実行されると、画素特定座標により画定される四角形に基づいて射影変換用の係数である射影変換係数が導出される。そして、導出された射影変換係数を用いて最新の静止画像が上述の正対視画像に相当する画像に変換される。

なお、以下では、説明の便宜上、静止画像に対して射影変換処理が実行されることで得られる正対視画像に相当する画像を「射影変換後画像」と称する。また、射影変換後画像には、ステップ２６８で処理対象とされた静止画像に対応する位置特定情報が射影変換後画像に対しても対応付けられる。また、以下では、説明の便宜上、射影変換後画像に対応付けられている位置特定情報を「射影変換後画像に対応する位置特定情報」とも称する。また、以下では、説明の便宜上、ステップ２７６の処理が実行されて得られた最新の射影変換後画像を、単に「最新の射影変換後画像」とも称する。

ステップ２７８で、実行部１１２Ａは、ステップ２７６で処理対象とされた静止画像以外の静止画像が第３記憶領域に残存していないか否かを判定する。ステップ２７８において、ステップ２７６で処理対象とされた静止画像以外の静止画像が第３記憶領域に残存していない場合は、判定が肯定されて、ステップ２８０へ移行する。ステップ２７８において、ステップ２７６で処理対象とされた静止画像以外の静止画像が第３記憶領域に残存している場合は、判定が否定されて、図１５に示すステップ２９２へ移行する。

ステップ２８０で、実行部１１２Ａは、一次記憶部１０２の第４記憶領域（図示省略）にパノラマ画像が記憶されているか否かを判定する。なお、第４記憶領域には、後述のステップ２８６の処理が実行された場合及びステップ２８２の処理が実行された場合に、パノラマ画像が記憶される。

ステップ２８０において、第４記憶領域にパノラマ画像が記憶されている場合は、判定が肯定されて、ステップ２８２へ移行する。ステップ２８０において、第４記憶領域にパノラマ画像が記憶されていない場合は、判定が否定されて、ステップ２８４へ移行する。

ステップ２８４で、実行部１１２Ａは、複数の射影変換後画像が存在しているか否かを判定する。ここで、複数の射影変換後画像が存在するパターンとしては、第１〜第４のパターンが考えられる。

第１のパターンとは、既に後述のステップ２８８の処理が実行されることによって一次記憶部１０２の第５記憶領域（図示省略）に射影変換後画像が記憶されており、かつ、最新の射影変換後画像が存在するパターンを指す。第２のパターンとは、第５記憶領域に射影変換後画像が記憶されており、かつ、最新の射影変換後画像が存在し、かつ、後述のステップ３００の処理が実行されることで射影変換後画像が得られているパターンを指す。第３のパターンとは、第５記憶領域に射影変換後画像が記憶されていないものの、最新の射影変換後画像が存在し、かつ、後述のステップ３００の処理が実行されることで射影変換後画像が得られているパターンを指す。第４のパターンとは、最新の射影変換後画像が存在せず、かつ、後述のステップ３００の処理が実行されることで複数の射影変換後画像が得られているパターンを指す。なお、第５記憶領域には、後述のステップ２８８の処理が実行された場合に、ステップ２７６の処理が実行されて得られた射影変換後画像が記憶される。

ステップ２８４において、第５記憶領域に射影変換後画像が記憶されている場合は、判定が肯定されて、ステップ２８６へ移行する。ステップ２８４において、第５記憶領域に射影変換後画像が記憶されていない場合は、判定が否定されて、ステップ２８８へ移行する。

ステップ２８８で、実行部１１２Ａは、ステップ２７６の処理が実行されて得られた最新の射影変換後画像を第５記憶領域に記憶し、その後、ステップ３０４へ移行する。

ステップ２８６で、実行部１１２Ａは、ステップ２７６及びステップ３００の少なくとも一方の処理が実行されることで得られた射影変換後画像と第５記憶領域に記憶されている射影変換後画像とを繋ぎ合わせることでパノラマ画像を生成する。そして、実行部１１２Ａは、生成したパノラマ画像を第４記憶領域に記憶し、その後、ステップ３０４へ移行する。なお、ステップ２８６の処理は、本開示の技術に係る生成処理の一例である。

ステップ２８２で、実行部１１２Ａは、第４記憶領域に記憶されているパノラマ画像を取得する。次いで、実行部１１２Ａは、取得したパノラマ画像に対して、ステップ２７６及びステップ３００の少なくとも一方の処理が実行されることで得られた射影変換後画像を繋ぎ合わせることでパノラマ画像を更新する。そして、実行部１１２Ａは、更新したパノラマ画像を第４記憶領域に記憶（上書き保存）し、その後、ステップ３０４へ移行する。なお、ステップ２８２の処理は、本開示の技術に係る生成処理の一例である。

図１５に示すステップ２９０で、実行部１１２Ａは、射影変換処理の実績があるか否かを判定する。射影変換処理の実績とは、パノラマ撮像計測処理の実行が開示されてから現時点までに静止画像に対して射影変換処理が実行された事実を指す。射影変換処理の実績の有無は、図１４に示すステップ２７６の処理が実行されたか否かによって判定される。

ステップ２９０において、射影変換処理の実績がない場合は、判定が否定されて、図１４に示すステップ３０４へ移行する。ステップ２９０において、射影変換処理の実績がある場合は、判定が肯定されて、ステップ２９２へ移行する。

ステップ２９２で、実行部１１２Ａは、最先の静止画像を取得し、その後、ステップ２９４へ移行する。ここで、最先の静止画像とは、第３記憶領域に記憶されている静止画像のうち、最も先に記憶された静止画像、すなわち、最も古い静止画像を指す。なお、以下では、説明の便宜上、本ステップ２９２の処理が実行されることで得られた最先の静止画像を、単に「最先の静止画像」とも称する。

ステップ２９４で、実行部１１２Ａは、最新の射影変換後画像に対応する位置特定情報を取得し、その後、ステップ２９６へ移行する。

ステップ２９６で、実行部１１２Ａは、２つの位置特定情報を用いて位置関係情報を導出し、その後、ステップ２９８へ移行する。

ここで、位置関係情報とは、最先の静止画像を得るために行われた撮像で用いられた撮像範囲１１５と最新の射影変換後画像に対応する静止画像を得るために行われた撮像で用いられた撮像範囲１１５との位置関係を示す情報である。位置関係情報は、撮像範囲間距離と撮像範囲方向とを含む情報である。撮像範囲間距離とは、最先の静止画像を得るために行われた撮像で用いられた撮像範囲１１５と最新の射影変換後画像に対応する静止画像を得るために行われた撮像で用いられた撮像範囲１１５との距離を指す。撮像範囲方向とは、最新の射影変換後画像に対応する静止画像を得るために行われた撮像で用いられた撮像範囲１１５に対する、最先の静止画像を得るために行われた撮像で用いられた撮像範囲１１５の方向を指す。

ステップ２９８で、実行部１１２Ａは、ステップ２９６の処理で導出した位置関係情報に基づいて、最新の射影変換後画像の射影変換係数を、最先の静止画像を射影変換後画像に変換可能な係数に調整し、その後、ステップ３００へ移行する。

ステップ３００で、実行部１１２Ａは、最先の静止画像を処理対象として、ステップ２９８の処理で調整した射影変換係数を用いて射影変換処理を実行し、処理対象とされた静止画像を第３記憶領域から消去した後、ステップ３０２へ移行する。

ステップ３０２で、実行部１１２Ａは、第３記憶領域に記憶されている全ての静止画像がステップ３００の射影変換処理の処理対象とされたか否かを判定する。ステップ３０２において、第３記憶領域に記憶されている全ての静止画像がステップ３００の射影変換処理の処理対象とされていない場合は、判定が否定されて、ステップ２９２へ移行する。ステップ３０２において、第３記憶領域に記憶されている全ての静止画像がステップ３００の射影変換処理の処理対象とされた場合は、判定が肯定されて、図１４に示すステップ２８０へ移行する。

図１４に示すステップ３０４で、実行部１１２Ａは、パノラマ撮像計測処理を終了する条件である撮像計測終了条件を満足したか否かを判定する。撮像計測終了条件の一例としては、最後の撮像範囲１１５内の被写体に対する撮像によって得られた静止画像を基に得られた射影変換後画像を含むパノラマ画像が生成されて第４記憶領域に記憶された、との条件が挙げられる。撮像計測終了条件の他の一例としては、タッチパネル８８又は受付デバイス９０によって、パノラマ撮像計測処理を終了する指示が受け付けられた、との条件が挙げられる。

ステップ３０４において、撮像計測終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、ステップ３０６へ移行する。

ステップ３０６で、実行部１１２Ａは、変更機構１１を作動させて、撮像範囲１１５の位置を、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に移動させることで、撮像範囲１１５の位置を変更させる。ステップ３０６の処理の実行が終了すると、パノラマ撮像計測処理は図１２に示すステップ２００へ移行する。

なお、次に静止画像用の撮像を予定している位置とは、例えば、現在の撮像範囲１１５が撮像範囲１１５Ａの場合は撮像範囲１１５Ｂの位置を指し、現在の撮像範囲１１５が撮像範囲１１５Ｂの場合は撮像範囲１１５Ｃの位置を指す（図１７及び図１８参照）。また、ステップ３０６の処理は、本開示の技術に係る第２移動処理の一例である。

ステップ３０４において、撮像計測終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、パノラマ撮像計測処理を終了する。

次に、第４記憶領域にパノラマ画像が記憶されている状態で寸法導出ボタン９０Ｆがオンされた場合にＣＰＵ１００が寸法導出プログラム１０６Ａを実行することにより寸法導出機能を働かせることで実現される寸法導出処理について図２２を参照して説明する。

なお、以下では、説明の便宜上、パノラマ画像の生成に要した全ての静止画像の各々に対応する実測距離が第２記憶領域に記憶されていることを前提として説明する。また、以下では、説明の便宜上、パノラマ撮像計測処理が実行されてから測距装置１０Ａがシャットダウンされることなく寸法導出ボタン９０Ｆがオンされたことを前提として説明する。

また、以下では、説明の便宜上、数式（１）の“ｆ_０”が、パノラマ撮像で要した複数回に及ぶ静止画像用の撮像の各々で用いられた焦点距離として、例えば、対応する静止画像毎に一次記憶部１０２に記憶されていることを前提として説明する。

図２２に示す寸法導出処理では、先ず、ステップ３５０で、実行部１１２Ａは、第４記憶領域からパノラマ画像を取得する。そして、実行部１１２Ａは、表示部８６に対して、一例として図２３に示すように、パノラマ画像の表示を開始させ、その後、ステップ３５２へ移行する。

ステップ３５２で、実行部１１２Ａは、表示部８６に対して、一例として図２４に示すように、パノラマ画像の横の表示領域内に画素指定案内メッセージ１３８を表示させ、その後、ステップ３５４へ移行する。

図２４に示す例では、画素指定案内メッセージ１３８として、「パノラマ画像内で２点をタップして、長さを計測したい区域の始点と終点を指定して下さい。」とのメッセージが示されているが、これはあくまでも一例である。画素指定案内メッセージ１３８は、図２４に示す例に限定されるものではなく、長さを計測したい区域の始点と終点とを特定する２画素の指定をユーザに促すメッセージであれば如何なるメッセージであってもよい。

ステップ３５４で、実行部１１２Ａは、ユーザによりタッチパネル８８を介して２つの画素が指定されたか否かを判定する。ステップ３５４において、ユーザによりタッチパネル８８を介して２つの画素が指定されていない場合は、判定が否定されて、ステップ３５６へ移行する。ステップ３５４において、一例として図２５に示すように、ユーザによりタッチパネル８８を介して２つの画素が指定された場合は、判定が肯定されて、ステップ３５８へ移行する。

ステップ３５６で、実行部１１２Ａは、寸法導出処理を終了する条件である寸法導出終了条件を満足したか否かを判定する。寸法導出終了条件の一例としては、タッチパネル８８又は受付デバイス９０によって寸法導出処理を終了する指示が受け付けられた、との条件が挙げられる。寸法導出終了条件の他の一例としては、寸法導出処理の実行が開始されてから予め定められた時間（例えば、３０分）が経過した、との条件が挙げられる。

ステップ３５６において、寸法導出終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、ステップ３５４へ移行する。ステップ３５６において、寸法導出終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、ステップ３６８へ移行する。

ステップ３５８で、実行部１１２Ａは、表示部８６に対して、画素指定案内メッセージ１３８の表示を終了させ、その後、ステップ３６０へ移行する。

ステップ３６０で、実行部１１２Ａは、ユーザによりタッチパネル８８を介して指定された２つの画素の間隔に対応する実空間上の区域の長さを、寸法導出機能を働かせて導出し、その後、ステップ３６２へ移行する。

本ステップ３６０では、ユーザによってタッチパネル８８を介して指定された２つの画素の間隔に対応する実空間上の区域の長さが、上記の数式（１）により導出される。なお、この場合、数式（１）のｕ１，ｕ２は、ユーザによりタッチパネル８８を介して指定された２つの画素のアドレスである。また、数式（１）のＬは、パノラマ撮像計測処理に含まれるステップ２６２の処理が実行されることで第２記憶領域に記憶された実測距離のうち、指定された２つの画素を含む射影変換後画像の基になった静止画像に対応する実測距離である。また、数式（１）の“ｆ_０”は、静止画像毎に一次記憶部１０２に記憶されている焦点距離のうち、指定された２つの画素を含む射影変換後画像の基になった静止画像を得るための撮像で用いられた焦点距離である。

ステップ３６２で、実行部１１２Ａは、一例として図２６に示すように、表示部８６に対して、区域の長さ及び双方向矢印１２５Ａをパノラマ画像に重畳した表示を開始させ、その後、ステップ３６４へ移行する。

本ステップ３６２の処理が実行されることで表示部８６に表示される区域の長さは、ステップ３６０の処理が実行されることで実行部１１２Ａにより導出された区域の長さである。なお、図２６に示す例では、「６３０ｍｍ」との長さが区域の長さに該当する。また、本ステップ３６２の処理が実行されることで表示部８６に表示される双方向矢印１２５Ａは、ユーザによりタッチパネル８８を介して指定された２つの画素間を特定する矢印である。

ステップ３６４で、実行部１１２Ａは、上述した寸法導出終了条件を満足したか否かを判定する。ステップ３６４において、寸法導出終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、ステップ３６６へ移行する。ステップ３６４において、寸法導出終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、ステップ３６８へ移行する。

ステップ３６６で、実行部１１２Ａは、ユーザによりタッチパネル８８を介して２つの画素が更に指定されたか否かを判定する。ステップ３６６において、ユーザによりタッチパネル８８を介して２つの画素が更に指定されていない場合は、判定が否定されて、ステップ３６４へ移行する。ステップ３６６において、一例として図２７に示すように、ユーザによりタッチパネル８８を介して２つの画素が更に指定された場合は、判定が肯定されて、ステップ３６０へ移行する。

ステップ３６６において判定が肯定されてステップ３６０及びステップ３６２の処理が再び実行されると、一例として図２８に示すように、ユーザによりタッチパネル８８を介して更に指定された２つの画素間に対応する区域の長さが表示部８６に表示される。なお、図２８に示す例では、「７０５ｍｍ」との長さが、ユーザによりタッチパネル８８を介して更に指定された２つの画素間に対応する区域の長さに該当する。また、図２８に示す例では、双方向矢印１２５Ｂが、ユーザによりタッチパネル８８を介して更に指定された２つの画素間を視認可能に特定している。なお、以下では、説明の便宜上、双方向矢印１２５Ａ，１２５Ｂを区別して説明する必要がない場合、単に「双方向矢印１２５」と称する。

ステップ３６８で、実行部１１２Ａは、表示部８６に対して、パノラマ画像等の表示を終了させ、その後、寸法導出処理を終了する。なお、ここで、パノラマ画像等とは、ステップ３５６において判定が肯定された場合は、パノラマ画像及び画素指定案内メッセージ１３８を指し、ステップ３６４において判定が肯定された場合、パノラマ画像、区域の長さ、及び双方向矢印１２５を指す。

以上説明したように、測距装置１０Ａでは、取得部１１０Ａにより計測部による計測結果が取得される（ステップ２２６）。そして、取得された計測結果が計測部による計測が失敗したことを示す場合（ステップ２２８：Ｎ）、許容範囲内で現在の撮像範囲１１５の位置を変更させた状態で（ステップ２５０又はステップ２５４）、計測部による再計測が実行される（ステップ２２２）。

従って、測距装置１０Ａによれば、パノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲１１５の各々について被写体までの距離の計測を１回ずつ行う場合に比べ、パノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲１１５の各々での被写体までの距離の計測を成功させる度合いを高めることができる。

また、測距装置１０Ａでは、計測部による再計測が実行される処理に、モータ２１の動力に応じて変更機構１１を作動させることで、現在の撮像範囲１１５の位置を許容範囲内で変更させる処理（ステップ２５０又はステップ２５４の処理）が含まれる。

従って、測距装置１０Ａによれば、現在の撮像範囲１１５の位置が手動で許容範囲内で変更される場合に比べ、手間をかけずに、現在の撮像範囲１１５の位置を許容範囲内で変更させることができる。

また、測距装置１０Ａでは、変更機構１１を作動させることで、現在の撮像範囲１１５の位置が許容範囲内で変更された場合に（ステップ２５０又はステップ２５４）、計測部による再計測が実行される（ステップ２２２）。

従って、測距装置１０Ａによれば、撮像範囲１１５の位置を許容範囲から逸脱させることなく、計測対象とされる箇所を変えて計測部による再計測を実行することができる。

また、測距装置１０Ａでは、位置変更指示受付画面１３５内の「はい」ボタンがオンされ（ステップ２３２：Ｙ）、かつ、変更機構１１を作動させることで、撮像範囲１１５の位置が許容範囲内で変更された場合に、計測部による再計測が実行される。

従って、測距装置１０Ａによれば、ユーザが意図するタイミングで撮像範囲１１５の位置を微小変更させることができる。

また、測距装置１０Ａでは、ライブビュー画像の表示領域内に位置変更指示受付画面１３５が表示されている状態で「はい」ボタンがオンされ、かつ、撮像範囲１１５の位置が許容範囲内で変更された場合に、計測部による再計測が実行される。

従って、測距装置１０Ａによれば、撮像範囲１１５の位置を許容範囲内から逸脱することなく、ユーザが意図するタイミングで、計測部に対して再計測させることができる。

また、測距装置１０Ａでは、取得部１１０Ａにより取得された計測結果が計測部による計測の成功を示す場合に、計測部による計測が成功した計測成功状態で実行される処理として予め定められた処理である計測成功処理が実行部１１２Ａにより更に実行される。なお、図１２〜図１５に示す例では、ステップ２２８において判定が肯定された以降の処理が計測成功処理の一例に該当する。

従って、測距装置１０Ａによれば、計測部による計測の成功が計測成否情報を用いずに人為的に判断される場合に比べ、計測成功処理の実行を迅速に開始することができる。

また、測距装置１０Ａでは、撮像範囲１１５の位置が、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に変更された場合に、計測部に対して被写体までの距離を計測させる処理が上述した計測成功処理に含まれる。

従って、測距装置１０Ａによれば、撮像範囲１１５の位置が、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に変更されたにも拘らず計測部による計測が開始されない場合に比べ、手間をかけずに、計測部に対して被写体までの距離を計測させることができる。

また、測距装置１０Ａでは、モータ２３の動力に応じて変更機構１１を作動させることで、撮像範囲１１５の位置を、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に変更させる処理が上述した計測成功処理に含まれる。

従って、測距装置１０Ａによれば、撮像範囲１１５の位置が、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に手動で変更される場合に比べ、手間をかけずに、撮像範囲１１５の位置を、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に変更させることができる。

また、測距装置１０Ａでは、撮像範囲１１５の位置が、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に変更され（ステップ３０６）、かつ、撮像計測ボタン９０Ａがオンされた場合に（ステップ２０２：Ｙ）、計測部に対して被写体までの距離を計測させる処理（ステップ２２２）が計測成功処理に含まれている。

従って、測距装置１０Ａによれば、撮像範囲１１５の位置が、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に変更された場合に、ユーザが意図するタイミングで、計測部に対して被写体までの距離を計測させることができる。

また、測距装置１０Ａでは、前回の静止画像である第１静止画像に４頂点対応画素が含まれており、かつ、４頂点対応画素に対応する４つの画素である対応画素が最新の静止画像である第２静止画像に含まれている場合に（ステップ２５８：Ｎ）、第１静止画像は４頂点対応画素に基づいて射影変換される（ステップ２７６）。また、第２静止画像は、対応画素に基づいて射影変換される（ステップ２７６）。そして、第１静止画像が射影変換されて得られた射影変換後画像（本開示の技術に係る第１射影変換後画像の一例）と第２静止画像が射影変換されて得られた射影変換後画像（本開示の技術に係る第２射影変換後画像）とを含む画像であるパノラマ画像が生成される（ステップ２８６，２８８）。

従って、測距装置１０Ａによれば、パノラマ撮像における撮像対象となる複数の撮像範囲１１５の各々に含まれる各被写体を撮像して得た全ての静止画像の各々について４頂点対応画素を探索する場合に比べ、手間をかけずに、射影変換後画像を含むパノラマ画像を生成することができる。

また、測距装置１０Ａでは、第２許容範囲が現在の撮像範囲１１５に含まれる実空間４頂点が存在する範囲とされている。

従って、測距装置１０Ａによれば、第２許容範囲が現在の撮像範囲１１５に含まれる実空間４頂点が存在しない範囲の場合に比べ、第２許容範囲内の撮像範囲１１５に含まれる被写体が撮像されて得られた静止画像の高精度な射影変換に寄与することができる。

更に、測距装置１０Ａでは、パノラマ撮像計測処理が実行されることで得られた実測距離とパノラマ画像とに基づいて寸法導出機能を働かせることで、パノラマ画像内で指定された２つの画素間に対応する実空間上の区域の長さが導出される（ステップ３６０）。

従って、測距装置によれば、１回のパノラマ撮像で要する全ての撮像の各々について１回ずつ被写体までの距離を計測する場合に比べ、パノラマ画像を介して指定された実空間上の区域の長さを、手間をかけずに導出することができる。

なお、上記第１実施形態では、第１許容範囲として範囲１３０を例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、一例として図２９に示すように、第１許容範囲として範囲１４０を用いてもよい。範囲１４０は、撮像範囲１１５に対する正面視左右方向に加えて正面視上下方向にも撮像範囲１１５を拡大させた範囲であり、図２９に示す例では、撮像範囲１１５に対する正面視左右方向及び左右方向ともに撮像範囲１１５を、一例として１．５倍拡大させたものである。この場合、撮像範囲１１５の位置は、上記第１実施形態で説明した微小変更と同様の要領で、第１許容範囲内で正面視上下方向にも微小変更される。図２９に示す例では、第１許容範囲として適用される範囲１４０が示されているが、第２許容範囲についても範囲１４０に相当する範囲を適用することは可能である。

また、上記第１実施形態では、「はい」ボタンがオンされてから撮像範囲１１５の位置が許容範囲内で変更された場合に、計測部による再計測が実行されるようにしたが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、撮像範囲１１５の位置が許容範囲内で変更されてから撮像計測ボタン９０Ａがオンされた場合に、計測部による再計測が実行されるようにしてもよい。

また、上記第１実施形態では、被写体に対して正面視上下方向に配置された複数の撮像範囲１１５の各々に含まれる被写体が撮像されることで得られた静止画像に基づいてパノラマ画像が生成される場合を例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、被写体に対して正面視左右方向に撮像範囲１１５の位置を動かしながら、複数の撮像範囲１１５の各々に含まれる被写体が撮像されることで得られた静止画像に基づいてパノラマ画像が生成されるようにしてもよい。また、被写体に対して正面視上下方向及び左右方向に予め定められたルートに従って撮像範囲１１５の位置を動かしながら、各撮像範囲１１５内の被写体が撮像されることで得られた静止画像に基づいてパノラマ画像が生成されるようにしてもよい。

また、上記第１実施形態では、撮像範囲の位置を第１許容範囲又は第２許容範囲内で微小変更して計測部による再計測が失敗し続けて未配置領域が存在しなくなった場合にパノラマ撮像計測処理を終了するようにしたが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、撮像範囲の位置を第１許容範囲又は第２許容範囲内で微小変更して計測部による再計測が失敗し続けて未配置領域が存在しなくなった場合に図１４に示すステップ２６４へ移行するようにしてもよい。この場合、現在の撮像範囲１１５内の被写体に対する実測距離を確保することはできないものの、現在の撮像範囲１１５内の被写体を対象とした静止画像用の撮像を実行することはできる。つまり、実測距離を確保できなくても、パノラマ画像の生成を完遂することはできる。

なお、この場合、パノラマ撮像における撮像対象となる全ての撮像範囲のうちの少なくとも１つの撮像範囲について被写体に対する実測距離が確保されていれば、寸法導出機能を働かせることで、指定された２つの画素により特定された区域の長さを導出することは可能である。例えば、ある撮像範囲１１５について被写体に対する実測距離が得られない場合であっても、何れかの撮像範囲１１５内の被写体に対する実測距離が確保されていれば、確保されている実測距離そのものを数式（１）の“Ｌ”として採用すればよい。また、複数の実測距離が確保されているのであれば、線形補間又は非線形補間等の補間法で得られた実測距離を数式（１）の“Ｌ”として採用することも可能である。

また、上記第１実施形態では、範囲Ｒ_１内で定められた最後の撮像範囲１１５内の被写体に対する静止画像用の撮像が終了するまでパノラマ撮像計測処理が継続される場合を例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。最後の撮像範囲１１５を事前に確定することなく、パノラマ撮像計測処理の途中でタッチパネル８８又は受付デバイス９０を介して受け付けられた指示に従ってパノラマ撮像計測処理を終了してもよい。

また、上記第１実施形態では、図１３に示すステップ２５４の処理が実行されると、図１２に示すステップ２２２へ移行する場合を例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、図４６に示すようにステップ２５４の処理が実行された後、ステップ６５０及びステップ６５２の処理が実行されるようにしてもよい。

また、上記第１実施形態では、図１３に示すステップ２５０の処理が実行されると、図１２に示すステップ２２２へ移行する場合を例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、図４６に示すようにステップ２５０の処理が実行された後、ステップ６５４及びステップ６５６の処理が実行されるようにしてもよい。

図４６に示すステップ６５０で、実行部１１２Ａは、計測部に対して再計測を実行させる指示である再計測開始指示がタッチパネル８８又は受付デバイス９０によって受け付けられたか否かを判定する。タッチパネル８８によって受け付けられる再計測開始指示の一例としては、ダブルタップ操作が挙げられる。また、受付デバイス９０によって受け付けられる再計測開始指示の一例としては、撮像計測ボタン９０Ａの通常押しが挙げられる。

ステップ６５０において、再計測開始指示がタッチパネル８８又は受付デバイス９０によって受け付けられていない場合は、判定が否定されて、ステップ６５２へ移行する。ステップ６５０において、再計測開始指示がタッチパネル８８又は受付デバイス９０によって受け付けられた場合は、判定が肯定されて、図１２に示すステップ２２２へ移行する。

ステップ６５２で、実行部１１２Ａは、上述した撮像計測終了条件を満足したか否かを判定する。ステップ６５２において、撮像計測終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、ステップ６５０へ移行する。ステップ６５２において、撮像計測終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、パノラマ撮像計測処理を終了する。

一方、図４６に示すステップ６５４で、実行部１１２Ａは、上述した再計測開始指示がタッチパネル８８又は受付デバイス９０によって受け付けられたか否かを判定する。ステップ６５４において、再計測開始指示がタッチパネル８８又は受付デバイス９０によって受け付けられていない場合は、判定が否定されて、ステップ６５６へ移行する。ステップ６５４において、再計測開始指示がタッチパネル８８又は受付デバイス９０によって受け付けられた場合は、判定が肯定されて、図１２に示すステップ２２２へ移行する。

ステップ６５６で、実行部１１２Ａは、上述した撮像計測終了条件を満足したか否かを判定する。ステップ６５６において、撮像計測終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、ステップ６５４へ移行する。ステップ６５６において、撮像計測終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、パノラマ撮像計測処理を終了する。

このように、図４６に示す例において、測距装置１０Ａでは、許容範囲内で撮像範囲１１５の位置が微小変更され、かつ、再計測開始指示がタッチパネル８８又は受付デバイス９０によって受け付けられた場合に、計測部による計測が再実行される（ステップ２２２）。従って、図４６に示す例によれば、ユーザが意図するタイミングで、計測部に対して被写体までの距離を再計測させることができる。

［第２実施形態］
上記第１実施形態では、撮像範囲１１５の位置の変更がユーザによる手動に依らずとも実現される場合を例示したが、本第２実施形態では、撮像範囲１１５の位置の変更がユーザによる手動に従って行われる場合について説明する。なお、本第２実施形態では、上記第１実施形態で説明した構成要素と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。

本第２実施形態に係る測距装置１０Ｂは、一例として図１〜図４に示すように、測距装置１０Ａに比べ、測距装置本体１０Ａ１に代えて測距装置本体１０Ｂ１を有する点が異なる。測距装置本体１０Ｂ１は、測距装置本体１０Ａ１に比べ、撮像装置１４に代えて撮像装置１５０を有する点が異なる。撮像装置１５０は、撮像装置１４に比べ、撮像装置本体１８に代えて撮像装置本体１５２を有する点が異なる。

一例として図５に示すように、撮像装置本体１５２は、撮像装置本体１８に比べ、主制御部６２に代えて主制御部１５４を有する点が異なる。一例として図９に示すように、主制御部１５４は、主制御部６２に比べ、二次記憶部１０４にパノラマ撮像計測プログラム１０５Ａに代えてパノラマ撮像計測プログラム１０５Ｂが記憶されている点が異なる。

ＣＰＵ１００は、パノラマ撮像計測プログラム１０５Ｂを実行することで、一例として図１０に示すように、取得部１１０Ｂ及び実行部１１２Ｂとして動作する。取得部１１０Ｂは、上記第１実施形態で説明した取得部１１０Ａに対応し、実行部１１２Ｂは、上記第１実施形態で説明した実行部１１２Ａに対応する。なお、本第２実施形態では、説明の便宜上、取得部１１０Ｂ及び実行部１１２Ｂについては、上記第１実施形態で説明した取得部１１０Ａ及び実行部１１２Ａと異なる部分について説明する。

次に、測距装置１０Ｂの本開示の技術に係る部分の作用として、ＣＰＵ１００がパノラマ撮像計測プログラム１０５Ｂを実行することで実現されるパノラマ撮像計測処理について図３０〜図３５を参照して説明する。なお、上記第１実施形態で説明したパノラマ撮像計測処理（図１２〜図１５）に含まれるステップと同一のステップについては、同一のステップ番号を付して、その説明を省略する。

一例として図３１に示すように、本第２実施形態に係るパノラマ撮像計測処理は、上記第１実施形態に係るパノラマ撮像計測処理に比べ、ステップ２１４，２１６に代えてステップ３９８〜ステップ４１０を有する点が異なる。また、一例として図３２に示すように、本第２実施形態に係るパノラマ撮像計測処理は、上記第１実施形態に係るパノラマ撮像計測処理に比べ、ステップ２４８〜ステップ２５４に代えてステップ４１２〜ステップ４３８を有する点が異なる。更に、一例として図３４及び図３５に示すように、ステップ３０４，３０６に代えてステップ４４０〜ステップ４５０を有する点が異なる。

図３１に示すステップ３９８で、実行部１１２Ｂは、第１許容範囲内に未配置領域が存在するか否かを判定する。ステップ３９８において、第１許容範囲内に未配置領域が存在しない場合は、判定が否定されて、図３０に示すステップ２２２へ移行する。ステップ３９８において、第１許容範囲内に未配置領域が存在する場合は、判定が肯定されて、ステップ４００へ移行する。

ステップ４００で、実行部１１２Ｂは、現在の撮像範囲１１５を対象として、第１許容範囲内で撮像範囲１１５の位置が変更された回数が既定回数（例えば、１０回）未満か否かを判定する。ステップ４００において、現在の撮像範囲１１５を対象として、第１許容範囲内で撮像範囲１１５の位置が変更された回数が既定回数に到達した場合は、判定が否定されて、図３０に示すステップ２２２へ移行する。ステップ４００において、現在の撮像範囲１１５を対象として、第１許容範囲内で撮像範囲１１５の位置が変更された回数が既定回数未満の場合は、判定が肯定されて、ステップ４０２へ移行する。

ステップ４０２で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、一例として図３６に示すように、ライブビュー画像の表示領域内に微小変更誘導情報１４２の表示を開始させ、その後、ステップ４０４へ移行する。

微小変更誘導情報１４２は、本開示の技術に係る第１誘導情報の一例であり、現在の撮像範囲１１５の位置の許容範囲内での変更を誘導する情報である。図３６に示す例では、微小変更誘導情報１４２として、微小変更誘導メッセージ１４４と矢印Ｄとを含む情報が例示されている。図３６に示す例では、微小変更誘導メッセージ１４４として、「撮像範囲の位置を矢印方向に少しだけずらして下さい。」とのメッセージが示されている。また、図３６に示す例では、矢印Ｄが未配置方向を指し示している。

また、矢印Ｄは、インジケータの機能を有している。すなわち、矢印Ｄの大きさは、撮像範囲１１５の位置が許容範囲の限界に近くなるに従って小さくなり、撮像範囲１１５の位置が第１許容範囲の限界から遠くなるに従って大きくなる。換言すると、矢印Ｄの大きさは、第１許容範囲内で撮像範囲１１５の中心が図１６に示す中心線ＣＬから遠くなるに従って小さくなり、許容範囲内で撮像範囲１１５の中心が図１６に示す中心線ＣＬに近くなるに従って大きくなる。

また、図３６に示す例では、微小変更誘導情報１４２が可視表示される場合を示しているが、音声再生装置（図示省略）による音声の出力等の可聴表示又はプリンタによる印刷物の出力等の永久可視表示を可視表示に代えて行ってもよいし、併用してもよい。

ステップ４０４で、実行部１１２Ｂは、撮像範囲１１５の位置が変更されたか否かを判定する。なお、本第２実施形態では、撮像範囲１１５の位置の変更は、ユーザによるロータリスイッチの操作に従って変更機構１１が作動することによって実現される。

ステップ４０４において、撮像範囲１１５の位置が変更されていない場合は、判定が否定されて、ステップ４０４の判定が再び行われる。ステップ４０４において、撮像範囲１１５の位置が変更された場合は、判定が肯定されて、ステップ４０６へ移行する。

ステップ４０６で、実行部１１２Ｂは、現在の撮像範囲１１５の位置が第１許容範囲外か否かを判定する。ステップ４０６において、現在の撮像範囲１１５の位置が第１許容範囲外の場合は、判定が肯定されて、ステップ４１０へ移行する。ステップ４０６において、現在の撮像範囲１１５の位置が第１許容範囲内の場合は、判定が否定されて、ステップ４０８へ移行する。

ステップ４０８で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、微小変更誘導情報１４２の表示を終了させ、その後、図３０に示すステップ２０８へ移行する。

ステップ４１０で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、微小変更誘導情報１４２の表示を終了させ、その後、パノラマ撮像計測処理を終了する。

図３２に示すステップ４１２で、実行部１１２Ｂは、第１許容範囲内に未配置領域が存在するか否かを判定する。ステップ４１２において、第１許容範囲内に未配置領域が存在しない場合は、判定が否定されて、図３３に示すステップ２３８へ移行する。ステップ４１２において、第１許容範囲内に未配置領域が存在する場合は、判定が肯定されて、ステップ４１４へ移行する。

ステップ４１４で、実行部１１２Ｂは、現在の撮像範囲１１５を対象として、第１許容範囲内で撮像範囲１１５の位置が変更された回数が既定回数（例えば、１０回）未満か否かを判定する。ステップ４１４において、現在の撮像範囲１１５を対象として、第１許容範囲内で撮像範囲１１５の位置が変更された回数が既定回数に到達した場合は、判定が否定されて、図３３に示すステップ２３８へ移行する。ステップ４１４において、現在の撮像範囲１１５を対象として、第１許容範囲内で撮像範囲１１５の位置が変更された回数が既定回数未満の場合は、判定が肯定されて、ステップ４１６へ移行する。

ステップ４１６で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、一例として図３６に示すように、ライブビュー画像の表示領域内に微小変更誘導情報１４２の表示を開始させ、その後、ステップ４１８へ移行する。なお、本ステップ４１６の処理は、本開示の技術に係る第１表示処理の一例である。

ステップ４１８で、実行部１１２Ｂは、撮像範囲１１５の位置が変更されたか否かを判定する。ステップ４１８において、撮像範囲１１５の位置が変更されていない場合は、判定が否定されて、ステップ４１８の判定が再び行われる。ステップ４１８において、撮像範囲１１５の位置が変更された場合は、判定が肯定されて、ステップ４２０へ移行する。

ステップ４２０で、実行部１１２Ｂは、現在の撮像範囲１１５の位置が第１許容範囲外か否かを判定する。ステップ４２０において、現在の撮像範囲１１５の位置が第１許容範囲外の場合は、判定が肯定されて、ステップ４２２へ移行する。ステップ４２０において、現在の撮像範囲１１５の位置が第１許容範囲内の場合は、判定が否定されて、ステップ４２４へ移行する。

ステップ４２２で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、微小変更誘導情報１４２の表示を終了させ、その後、パノラマ撮像計測処理を終了する。

ステップ４２４で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、微小変更誘導情報１４２の表示を終了させ、その後、ステップ２２２へ移行する。

ステップ４２６で、実行部１１２Ｂは、第２許容範囲内に未配置領域が存在するか否かを判定する。ステップ４２６において、第２許容範囲内に未配置領域が存在しない場合は、判定が否定されて、図３３に示すステップ２３８へ移行する。ステップ４２６において、第２許容範囲内に未配置領域が存在する場合は、判定が肯定されて、ステップ４２８へ移行する。

ステップ４２８で、実行部１１２Ｂは、現在の撮像範囲１１５を対象として、第２許容範囲内で撮像範囲１１５の位置が変更された回数が既定回数（例えば、１０回）未満か否かを判定する。ステップ４２８において、現在の撮像範囲１１５を対象として、第２許容範囲内で撮像範囲１１５の位置が変更された回数が既定回数に到達した場合は、判定が否定されて、図３３に示すステップ２３８へ移行する。ステップ４２８において、現在の撮像範囲１１５を対象として、第２許容範囲内で撮像範囲１１５の位置が変更された回数が既定回数未満の場合は、判定が肯定されて、ステップ４３０へ移行する。

ステップ４３０で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、一例として図３６に示すように、ライブビュー画像の表示領域内に微小変更誘導情報１４２の表示を開始させ、その後、ステップ４３２へ移行する。なお、本ステップ４３０の処理は、本開示の技術に係る第１表示処理の一例である。

ステップ４３２で、実行部１１２Ｂは、撮像範囲１１５の位置が変更されたか否かを判定する。ステップ４３２において、撮像範囲１１５の位置が変更されていない場合は、判定が否定されて、ステップ４３２の判定が再び行われる。ステップ４３２において、撮像範囲１１５の位置が変更された場合は、判定が肯定されて、ステップ４３４へ移行する。

ステップ４３４で、実行部１１２Ｂは、現在の撮像範囲１１５の位置が第２許容範囲外か否かを判定する。ステップ４３４において、現在の撮像範囲１１５の位置が第２許容範囲外の場合は、判定が肯定されて、ステップ４３６へ移行する。ステップ４３４において、現在の撮像範囲１１５の位置が第２許容範囲内の場合は、判定が否定されて、ステップ４３８へ移行する。

ステップ４３６で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、微小変更誘導情報１４２の表示を終了させ、その後、パノラマ撮像計測処理を終了する。

ステップ４３８で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、微小変更誘導情報１４２の表示を終了させ、その後、ステップ２２２へ移行する。

図３４に示すステップ４４０で、実行部１１２Ｂは、撮像計測終了条件を満足したか否かを判定する。なお、本第２実施形態に係る撮像計測終了条件は、上記第１実施形態で説明した撮像計測終了条件と同一であってもよいし、異なっていてもよい。

ステップ４４０において、撮像計測終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、図３５に示すステップ４４２へ移行する。

図３５に示すステップ４４２で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、一例として図３７に示すように、位置変更誘導情報１４６の表示を開始させ、その後、ステップ４４４へ移行する。なお、本ステップ４４２の処理は、本開示の技術に係る第３表示処理の一例である。

位置変更誘導情報１４６は、本開示の技術に係る第２誘導情報の一例であり、現在の撮像範囲１１５の位置のパノラマ撮像における次の静止画像用の撮像を予定している位置への変更を誘導する情報である。図３７に示す例では、位置変更誘導情報１４６として、位置変更誘導メッセージ１４８と矢印Ｅとを含む情報が例示されている。図３７に示す例では、位置変更誘導メッセージ１４８として、「撮像範囲の位置を矢印方向にずらして下さい。」とのメッセージが示されている。また、図３７に示す例において、矢印Ｅは、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に予定している静止画像用の撮像で用いられる撮像範囲１１５の位置の方向を指し示している。

また、矢印Ｅは、インジケータの機能を有している。すなわち、矢印Ｅの大きさは、撮像範囲１１５の位置が撮像可能範囲の限界が近くなるに従って小さくなり、撮像範囲１１５の位置が撮像可能範囲の限界から遠くなるに従って大きくなる。なお、撮像可能範囲とは、パノラマ撮像が可能な範囲を指す。パノラマ撮像が可能な範囲とは、例えば、許容範囲内であり、かつ、図１６に示す矢印Ａ方向で現在の撮像範囲１１５との連続性が確保される範囲を指す。

また、図３７に示す例では、位置変更誘導情報１４６が可視表示される場合を示しているが、音声再生装置（図示省略）による音声の出力等の可聴表示又はプリンタによる印刷物の出力等の永久可視表示を可視表示に代えて行ってもよいし、併用してもよい。

ステップ４４４で、実行部１１２Ｂは、撮像範囲１１５の位置が変更されたか否かを判定する。ステップ４４４において、撮像範囲１１５の位置が変更されていない場合は、判定が否定されて、ステップ４４４の判定が再び行われる。ステップ４４４において、撮像範囲１１５の位置が変更された場合は、判定が肯定されて、ステップ４４６へ移行する。

ステップ４４６で、実行部１１２Ｂは、撮像範囲１１５の位置が撮像可能範囲外か否かを判定する。ステップ４４６において、撮像範囲１１５の位置が撮像可能範囲外の場合は、判定が肯定されて、ステップ４４８へ移行する。ステップ４４６において、撮像範囲１１５の位置が撮像可能範囲内の場合は、判定が否定されて、ステップ４５０へ移行する。

ステップ４４８で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、位置変更誘導情報１４６の表示を終了させ、その後、本第２実施形態に係るパノラマ撮像計測処理を終了する。

ステップ４５０で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、位置変更誘導情報１４６の表示を終了させ、その後、図３０に示すステップ２００へ移行する。

図３４に示すステップ４４０において、撮像計測終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、本第２実施形態に係るパノラマ撮像計測処理を終了する。

以上説明したように、測距装置１０Ｂでは、微小変更誘導情報１４２が表示部８６に表示される（ステップ４１６，４３０）。

従って、測距装置１０Ｂによれば、微小変更誘導情報１４２が表示されない場合に比べ、許容範囲内で撮像範囲１１５の位置を維持したまま計測部に対して被写体までの距離を再計測させるという事態の発生を抑制することができる。

また、測距装置１０Ｂでは、微小変更誘導情報１４２が表示されている状態で、許容範囲内で撮像範囲１１５の位置が変更された場合に、計測部による計測が再実行される（ステップ２２２）。

従って、測距装置１０Ｂによれば、微小変更誘導情報１４２が表示されている状態で許容範囲内で撮像範囲１１５の位置が変更されたにも拘わらず計測部による計測が再実行されない場合に比べ、手間をかけずに、計測部に対して被写体までの距離の再計測を実行させることができる。

また、測距装置１０Ｂでは、取得部１１０Ａにより取得された計測結果が計測部による計測の成功を示す場合に、計測部による計測が成功した計測成功状態で実行される処理として予め定められた処理である計測成功処理が実行部１１２Ｂにより更に実行される。

ここで、測距装置１０Ｂでは、撮像範囲１１５の位置が、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に変更され（ステップ４４４：Ｙ）、かつ、撮像計測ボタン９０Ａがオンされた場合に（ステップ２０２：Ｙ）、計測部に対して被写体までの距離を計測させる処理（ステップ２２２）が計測成功処理に含まれている。

従って、測距装置１０Ｂによれば、撮像範囲１１５の位置が、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に変更された場合に、ユーザが意図するタイミングで、計測部に対して被写体までの距離を計測させることができる。

更に、測距装置１０Ｂでは、表示部８６に対して位置変更誘導情報１４６を表示させる処理（ステップ４４２）が計測成功処理に含まれる。

従って、測距装置１０Ｂによれば、表示部８６に対して位置変更誘導情報１４６を表示させる処理が計測成功処理に含まれない場合に比べ、撮像範囲１１５の位置を、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に適切なタイミングで変更させることができる。

なお、上記第２実施形態では、撮像計測ボタン９０Ａがオンされた場合に計測部による計測が実行される場合を例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、位置変更誘導情報１４６が表示されている状態で、撮像範囲１１５の位置が、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に変更された場合に（ステップ４４４：Ｙ）、撮像計測ボタン９０Ａがオンされることなく、計測部による計測が開始されるようにしてもよい。

従って、測距装置１０Ｂによれば、位置変更誘導情報１４６が表示されている状態で、撮像範囲１１５の位置が、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に変更されたにも拘わらず、計測部による計測が実行されない場合に比べ、手間をかけずに、計測部に対して被写体までの距離の計測を実行させることができる。

また、上記第２実施形態では、図３２に示すステップ４３８の処理が実行されると、図３０に示すステップ２２２へ移行する場合を例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、図４７に示すように、ステップ４３４とステップ４３８との間にステップ６６０〜ステップ６７０を挿入してもよい。

図４７に示すステップ６６０で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、ライブビュー画像の表示領域内に、計測部による計測の再実行を開始するタイミングであることを示す再計測開始タイミング情報の表示を開始させ、その後、ステップ６６２へ移行する。なお、本ステップ６６０の処理は、本開示の技術に係る第２表示処理の一例である。

ここで、再計測開始タイミング情報の一例としては、「再計測のタイミングが到来しました。」とのメッセージが挙げられる。このように再計測のタイミングが到来したことをユーザに認識させることができる情報であれば如何なる情報であってもよい。また、ここでは、再計測開始タイミング情報が可視表示される場合を示しているが、音声再生装置（図示省略）による音声の出力等の可聴表示又はプリンタによる印刷物の出力等の永久可視表示を可視表示に代えて行ってもよいし、併用してもよい。

なお、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、「再計測のタイミングが到来しました。」とのメッセージに加え、上述した再計測開始指示の受付待ち状態であることを示す受付待ちメッセージを表示させるようにしてもよい。受付待ちメッセージの一例としては、「再計測を行う場合は、タッチパネルに対してダブルタップ操作を行うか、又は、撮像計測ボタンをオンして下さい。」とのメッセージが挙げられる。

ステップ６６２で、実行部１１２Ｂは、タッチパネル８８又は受付デバイス９０によって上述した再計測開始指示が受け付けられたか否かを判定する。ステップ６６２において、タッチパネル８８又は受付デバイス９０によって再計測開始指示が受け付けられた場合は、判定が肯定されて、ステップ６６４へ移行する。ステップ６６２において、タッチパネル８８又は受付デバイス９０によって再計測開始指示が受け付けられていない場合は、判定が否定されて、ステップ６６６へ移行する。

ステップ６６４で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、再計測開始タイミング情報の表示を終了させ、その後、ステップ４３８へ移行する。

ステップ６６６で、実行部１１２Ｂは、撮像範囲１１５の位置が変更されたか否かを判定する。ステップ６６２において、撮像範囲１１５の位置が変更されていない場合は、判定が否定されて、ステップ６６２へ移行する。ステップ６６６において、判定が肯定された場合は、ステップ６６８へ移行する。

ステップ６６８で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、再計測開始タイミング情報の表示を終了させ、その後、ステップ６７０へ移行する。

ステップ６７０で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、微小変更誘導情報１４２の表示を終了させ、その後、ステップ４２６へ移行する。

このように、図４７に示す例において、測距装置１０Ｂでは、微小変更誘導情報１４２が表示されている状態で撮像範囲１１５の位置が第２許容範囲内で変更された場合に、再計測開始タイミング情報が表示部８６に表示される（ステップ６６０）。そして、再計測開始タイミング情報が表示部８６に表示されている状態で再計測開始指示が受け付けられた場合（ステップ６６２：Ｙ）、計測部による計測が再実行される（ステップ２２２）。

従って、図４７に示す例によれば、撮像範囲１１５の位置が第２許容範囲内の場合に、ユーザが意図するタイミングで、計測部に対して被写体までの距離を再計測させることができる。

なお、図４７に示す例では、ステップ４３４とステップ４３８との間にステップ６６０〜ステップ６７０を挿入する場合のみ示されているが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、図３２において、ステップ４２０とステップ４２４との間にステップ６６０〜ステップ６７０に相当するステップを挿入してもよい。この場合、撮像範囲１１５の位置が第１許容範囲内の場合に、ユーザが意図するタイミングで、計測部に対して被写体までの距離を再計測させることができる。

また、上記第２実施形態では、図３５に示すステップ４５０の処理の実行が終了すると単に図３０に示すステップ２００へ移行する場合を例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。一例として図３８に示すように、図３５に示すステップ４４６〜４５０に代えてステップ４６０〜ステップ４８６を適用してもよい。なお、図３５に示すステップ４４６〜４５０に代えて図３８に示すステップ４６０〜ステップ４８６を適用する場合、図３０に示すステップ２５６，２５８はそのまま残してもよいし、除去してもよい。

図３８に示すステップ４６０で、実行部１１２Ｂは、撮像範囲１１５の位置が撮像可能範囲内か否かを判定する。ステップ４６０において、撮像範囲１１５の位置が撮像可能範囲外の場合は、判定が否定されて、ステップ４６２へ移行する。ステップ４６０において、撮像範囲１１５の位置が撮像可能範囲内の場合は、判定が肯定されて、ステップ４６６へ移行する。

ステップ４６２で、実行部１１２Ｂは、位置変更誘導情報１４６が表示状態か否かを判定する。ステップ４６２において、位置変更誘導情報１４６が表示状態の場合は、判定が肯定されて、ステップ４６４へ移行する。ステップ４６２において、位置変更誘導情報１４６が表示状態でない場合は、判定が否定されて、パノラマ撮像計測処理を終了する。

ステップ４６４で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、位置変更誘導情報１４６の表示を終了させ、その後、パノラマ撮像計測処理を終了する。

ステップ４６６で、実行部１１２Ｂは、上記第１実施形態で説明した前回の静止画像に上記第１実施形態で説明した４頂点対応画素が含まれているか否かを判定する。ステップ４６６において、前回の静止画像に４頂点対応画素が含まれていない場合は、判定が否定されて、ステップ４７０へ移行する。ステップ４６６において、前回の静止画像に４頂点対応画素が含まれている場合は、判定が肯定されて、ステップ４６８へ移行する。

ステップ４６８で、実行部１１２Ｂは、前回の静止画像に含まれている４頂点対応画素に対応する４つの画素が上記第１実施形態で説明した重複領域に存在していないか否かを判定する。ステップ４６８において、前回の静止画像に含まれている４頂点対応画素に対応する４つの画素が重複領域に存在していない場合は、判定が肯定されて、ステップ４７０へ移行する。ステップ４６８において、前回の静止画像に含まれている４頂点対応画素に対応する４つの画素が重複領域に存在している場合は、判定が否定されて、ステップ４７４へ移行する。

ステップ４７０で、実行部１１２Ｂは、位置変更誘導情報１４６が表示状態か否かを判定する。ステップ４７０において、位置変更誘導情報１４６が表示状態の場合は、判定が肯定されて、ステップ４７２へ移行する。ステップ４７０において、位置変更誘導情報１４６が表示状態でない場合は、判定が否定されて、図３０に示すステップ２００へ移行する。

ステップ４７２で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、位置変更誘導情報１４６の表示を終了させ、その後、図３０に示すステップ２００へ移行する。

ステップ４７４で、実行部１１２Ｂは、位置変更誘導情報１４６が表示状態か否かを判定する。ステップ４７４おいて、位置変更誘導情報１４６が表示状態の場合は、判定が肯定されて、ステップ４７６へ移行する。ステップ４７４において、位置変更誘導情報１４６が表示状態でない場合は、判定が否定されて、ステップ４７８へ移行する。

ステップ４７６で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、位置変更誘導情報１４６の表示を終了させ、その後、ステップ４７８へ移行する。

ステップ４７８で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、一例として図１９に示すように、ライブビュー画像の表示領域内に撮像計測開始メッセージ１３４の表示を開始させ、その後、ステップ４８０へ移行する。

なお、本ステップ４７８の処理は、本開示の技術に係る第４表示処理及び第５表示処理の一例である。また、本ステップ４７８では、撮像計測開始メッセージ１３４を例示しているが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、被写体の撮像を開始するタイミングであることを示す情報である撮像開始タイミング情報であれば如何なる情報であってもよい。

ステップ４８０で、実行部１１２Ｂは、撮像計測ボタン９０Ａがオンされたか否かを判定する。ステップ４８０において、撮像計測ボタン９０Ａがオンされていない場合は、判定が否定されて、ステップ４８４へ移行する。ステップ４８０において、撮像計測ボタン９０Ａがオンされた場合は、判定が肯定されて、ステップ４８２へ移行する。なお、本ステップ４８０において判定が肯定される場合は、本開示の技術に係る「計測開始タイミング情報が表示されている状態で計測部による計測を開始する指示が受け付けられた場合」の一例である。

ステップ４８２で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、撮像計測開始メッセージ１３４の表示を終了させ、その後、図３０に示すステップ２６０へ移行する。

ステップ４８４で、実行部１１２Ｂは、撮像範囲１１５の位置が変更されたか否かを判定する。ステップ４８４において、撮像範囲１１５の位置が変更されていない場合は、判定が否定されて、ステップ４８０へ移行する。ステップ４８４において、撮像範囲１１５の位置が変更された場合は、判定が肯定されて、ステップ４８６へ移行する。

ステップ４８６で、実行部１１２Ｂは、表示部８６に対して、撮像計測開始メッセージ１３４の表示を終了させ、その後、ステップ４６０へ移行する。

以上のように、図３８に示す例によれば、撮像範囲１１５の位置が、パノラマ撮像で要する静止画像用の撮像として次に静止画像用の撮像を予定している位置に変更された場合に、ユーザが意図するタイミングで、計測部に対して被写体までの距離を計測させることができる。

また、図３８に示す例によれば、撮像計測開始メッセージ１３４が表示されない場合に比べ、高精度な射影変換に寄与する撮像画像、すなわち、４頂点対応画素に対応する４つの画素を含む撮像画像を取得可能なタイミングをユーザに容易に認識させることができる。

また、上記第２実施形態では、測距装置１０Ｂを例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、一例として図１及び図３９に示すように、測距装置１０Ｂに代えて測距装置１０Ｃが採用されてもよい。

一例として図１及び図３９に示すように、測距装置１０Ｃは、測距装置１０Ｂに比べ、測距装置本体１０Ｂ１に代えて測距装置本体１０Ｃ１を有する点、及び、変更機構１１に代えて変更機構１６４を有する点が異なる。測距装置本体１０Ｃ１は、測距装置本体１０Ｂ１に比べ、撮像装置１５０に代えて撮像装置１６０を有する点が異なる。撮像装置１６０は、撮像装置１５０に比べ、撮像装置本体１５２に代えて撮像装置本体１６２を有する点が異なる。

一例として図３９に示すように、撮像装置本体１６２は、撮像装置本体１５２に比べ、受付デバイス９０に代えて受付デバイス１６６を有する点が異なる。受付デバイス１６６は、受付デバイス９０に比べ、縦回転用ロータリスイッチ９０Ｇ及び横回転用ロータリスイッチ９０Ｈを有していない点が異なる。また、撮像装置本体１６２は、撮像装置本体１５２に比べ、モータドライバ２９，３１を有していない点が異なる。

一例として図３９に示すように、変更機構１６４は、変更機構１１に比べ、モータ２１に代えてロータリエンコーダ１６８を有する点、及び、モータ２３に代えてロータリエンコーダ１７０を有する点が異なる。

ロータリエンコーダ１６８は、横回転機構１７に接続されている。また、ロータリエンコーダ１６８は、コネクタ２５及びホットシュー１９を介してバスライン８４に接続されている。ロータリエンコーダ１６８は、横回転機構１７により回転される縦回転機構１５の回転方向及び回転量を検出する。主制御部１５４は、ロータリエンコーダ１６８により検出された回転方向及び回転量を取得する。

ロータリエンコーダ１７０は、縦回転機構１５に接続されている。また、ロータリエンコーダ１７０は、コネクタ２５及びホットシュー１９を介してバスライン８４に接続されている。ロータリエンコーダ１７０は、縦回転機構１５により回転される測距装置本体１０Ｃ１の回転方向及び回転量を検出する。主制御部１５４は、ロータリエンコーダ１７０により検出された回転方向及び回転量を取得する。

測距装置１０Ｂでは、縦回転機構１５による回転方向及び回転量は、モータ２３の回転方向及び回転量により特定され、横回転機構１７による回転方向及び回転量は、モータ２１の回転方向及び回転量により特定される。これに対し、測距装置１０Ｃでは、縦回転機構１５による回転方向及び回転量は、ロータリエンコーダ１７０による検出結果に基づいて特定され、横回転機構１７による回転方向及び回転量は、ロータリエンコーダ１６８による検出結果に基づいて特定される。そして、測距装置１０Ｃでも、位置特定情報は、測距装置１０Ｂと同様に、縦回転機構１５及び横回転機構１７による回転方向及び回転量に基づいて導出される。

図３９に示す測距装置１０Ｃは、ロータリエンコーダ１６８，１７０の検出結果に基づいて位置特定情報が導出されるが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、測距装置１０Ｃに代えて、一例として図４０及び図４１に示す測距装置１０Ｄが採用されてもよい。 一例として図４０及び図４１に示すように、測距装置１０Ｄは、測距装置１０Ｃに比べ、変更機構１６４を有していない点が異なる。また、測距装置１０Ｄは、測距装置１０Ｃに比べ、撮像装置１６０に代えて撮像装置１７２を有する点が異なる。撮像装置１７２は、撮像装置１６０に比べ、撮像装置本体１６２に代えて撮像装置本体１７４を有する点が異なる。撮像装置本体１７４は、撮像装置本体１６２に比べ、ジャイロセンサ１７６を有する点が異なる。ジャイロセンサ１７６はバスライン８４に接続されており、ジャイロセンサ１７６による検出結果は、主制御部１５４によって取得される。

測距装置１０Ｃでは、ロータリエンコーダ１６８，１７０の検出結果に基づいて位置特定情報が導出されるのに対し、測距装置１０Ｄでは、ジャイロセンサ１７６による検出結果に基づいて位置特定情報が導出される点が測距装置１０Ｃと異なる。

［第３実施形態］
上記第１実施形態では、測距ユニット１２及び撮像装置１４により測距装置１０Ａが実現される場合を例示したが、本第３実施形態では、更にスマートデバイス５００を備えることによって実現される測距装置１０Ｅについて説明する。なお、本第３実施形態では、上記各実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付して、その説明を省略し、上記各実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

一例として図４２に示すように、本第３実施形態に係る測距装置１０Ｅは、上記第１実施形態に係る測距装置１０Ａに比べ、測距装置本体１０Ａ１に代えて測距装置本体１０Ｅ１を有する点、スマートデバイス５００を有する点が異なる。なお、スマートデバイス５００は、本開示の技術に係る情報処理装置の一例である。また、本第３実施形態では、スマートデバイス５００を例示しているが、スマートデバイスに代えてＰＣ（パーソナル・コンピュータ；Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）であってもよい。

測距装置本体１０Ｅ１は、測距装置本体１０Ａ１に比べ、撮像装置１４に代えて撮像装置５０２を有する点が異なる。撮像装置５０２は、撮像装置１４に比べ、撮像装置本体１８に代えて撮像装置本体５０４を有する点が異なる。

撮像装置本体５０４は、撮像装置本体１８に比べ、無線通信部５０６及び無線通信用アンテナ５０８を有する点が異なる。

無線通信部５０６は、バスライン８４及び無線通信用アンテナ５０８に接続されている。主制御部６２は、スマートデバイス５００へ送信される対象の情報である送信対象情報を無線通信部５０６に出力する。

無線通信部５０６は、主制御部６２から入力された送信対象情報を無線通信用アンテナ５０８を介してスマートデバイス５００へ電波で送信する。また、無線通信部５０６は、スマートデバイス５００からの電波が無線通信用アンテナ５０８で受信されると、受信された電波に応じた信号を取得し、取得した信号を主制御部６２に出力する。

スマートデバイス５００は、ＣＰＵ５１０、一次記憶部５１２、及び二次記憶部５１４を備えている。ＣＰＵ５１０、一次記憶部５１２、及び二次記憶部５１４は、バスライン５１６に接続されている。

ＣＰＵ５１０は、スマートデバイス５００を含めて測距装置１０Ｅの全体を制御する。一次記憶部５１２は、各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。一次記憶部５１２の一例としては、ＲＡＭが挙げられる。二次記憶部５１４は、スマートデバイス５００を含めて測距装置１０Ｅの全体の作動を制御する制御プログラム又は各種パラメータ等を予め記憶する不揮発性のメモリである。二次記憶部５１４の一例としては、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭが挙げられる。

スマートデバイス５００は、表示部５１８、タッチパネル５２０、無線通信部５２２、及び無線通信用アンテナ５２４を備えている。

表示部５１８は、表示制御部（図示省略）を介してバスライン５１６に接続されており、表示制御部の制御下で各種情報を表示する。なお、表示部５１８は、例えば、ＬＣＤにより実現される。

タッチパネル５２０は、表示部５１８の表示画面に重ねられており、指示体による接触を受け付ける。タッチパネル５２０は、タッチパネルＩ／Ｆ（図示省略）を介してバスライン５１６に接続されており、指示体により接触された位置を示す位置情報をタッチパネルＩ／Ｆに出力する。タッチパネルＩ／Ｆは、ＣＰＵ５１０の指示に従ってタッチパネルＩ／Ｆを作動させ、タッチパネル５２０から入力された位置情報をＣＰＵ５１０に出力する。

表示部５１８には、撮像計測ボタン９０Ａ、撮像系動作モード切替ボタン９０Ｂ、広角指示ボタン９０Ｃ、望遠指示ボタン９０Ｄ、パノラマ撮像計測ボタン９０Ｅ、及び寸法導出ボタン９０Ｆ等に相当するソフトキーが表示される（図４１参照）。

例えば、図４３に示すように、表示部５１８には、撮像計測ボタン９０Ａとして機能する撮像計測ボタン９０Ａ１がソフトキーとして表示され、タッチパネル５２０を介してユーザによって押下される。また、例えば、表示部５１８には、上記第１実施形態で説明した撮像ボタンとして機能する撮像ボタン（図示省略）がソフトキーとして表示され、タッチパネル５２０を介してユーザによって押下される。また、例えば、表示部５１８には、撮像系動作モード切替ボタン９０Ｂとして機能する撮像系動作モード切替ボタン９０Ｂ１がソフトキーとして表示され、タッチパネル５２０を介してユーザによって押下される。

また、例えば、表示部５１８には、広角指示ボタン９０Ｃとして機能する広角指示ボタン９０Ｃ１がソフトキーとして表示され、タッチパネル５２０を介してユーザによって押下される。更に、例えば、表示部５１８には、望遠指示ボタン９０Ｄとして機能する望遠指示ボタン９０Ｄ１がソフトキーとして表示され、タッチパネル５２０を介してユーザによって押下される。

また、例えば、表示部５１８には、パノラマ撮像計測ボタン９０Ｅとして機能するパノラマ撮像計測ボタン９０Ｅ１ソフトキーとして表示され、タッチパネル５２０を介してユーザによって押下される。また、例えば、表示部５１８には、寸法導出ボタン９０Ｆとして機能する寸法導出ボタン９０Ｆ１がソフトキーとして表示され、タッチパネル５２０を介してユーザによって押下される。

一例として図４３に示すように、表示部５１８には、縦回転用タッチパッド９０Ｇ１及び横回転用タッチパッド９０Ｈ１が表示される。

縦回転用タッチパッド９０Ｇ１は、縦回転用ロータリスイッチ９０Ｇとして機能する円状のタッチパッドである。一例として図４３に示すように、縦回転機構１５による回転量及び回転方向は、タッチパネル５２０を介して縦回転用タッチパッド９０Ｇ１の表示領域の内側で円弧状の軌跡が描かれることによって定められる。

すなわち、縦回転機構１５による回転量は、縦回転用タッチパッド９０Ｇ１の表示領域の内側に描かれた軌跡の長さに応じて定まる。ここで、縦回転用タッチパッド９０Ｇ１の表示領域の内側に描かれた軌跡の長さは、例えば、タッチパネル５２０に接触した状態でスライドさせた指示体（例えば、ユーザの指）のスライド量に相当する。

また、縦回転機構１５による回転方向は、縦回転用タッチパッド９０Ｇ１の表示領域の内側での軌跡が描かれた方向（図４３に示す例では、矢印Ｇ方向）に応じて定まる。ここで、縦回転用タッチパッド９０Ｇ１の表示領域の内側での軌跡が描かれた方向は、例えば、タッチパネル５２０に接触した状態でスライドさせた指示体のスライド方向に相当する。

横回転用タッチパッド９０Ｈ１は、横回転用ロータリスイッチ９０Ｈとして機能する円状のタッチパッドである。一例として図４３に示すように、横回転機構１７による回転量及び回転方向は、タッチパネル５２０を介して横回転用タッチパッド９０Ｈ１の表示領域の内側で円弧状の軌跡が描かれることによって定められる。

すなわち、横回転機構１７による回転量は、横回転用タッチパッド９０Ｈ１の表示領域の内側に描かれた軌跡の長さに応じて定まる。ここで、横回転用タッチパッド９０Ｈ１の表示領域の内側に描かれた軌跡の長さは、例えば、タッチパネル５２０に接触した状態でスライドさせた指示体のスライド量に相当する。

また、横回転機構１７による回転方向は、横回転用タッチパッド９０Ｈ１の表示領域の内側での軌跡が描かれた方向（図４３に示す例では、矢印Ｈ方向）に応じて定まる。ここで、横回転用タッチパッド９０Ｈ１の表示領域の内側での軌跡が描かれた方向は、例えば、タッチパネル５２０に接触した状態でスライドさせた指示体のスライド方向に相当する。

無線通信部５２２は、バスライン５１６及び無線通信用アンテナ５２４に接続されている。無線通信部５２２は、ＣＰＵ５１０から入力された信号を無線通信用アンテナ５２４を介して撮像装置本体５０４へ電波で送信する。また、無線通信部５２２は、撮像装置本体５０４からの電波が無線通信用アンテナ５２４で受信されると、受信された電波に応じた信号を取得し、取得した信号をＣＰＵ５１０に出力する。従って、撮像装置本体５０４は、スマートデバイス５００との間で無線通信が行われることで、スマートデバイス５００によって制御される。

二次記憶部５１４は、パノラマ撮像計測プログラム１０５Ａ及び寸法導出プログラム１０６Ａを記憶している。ＣＰＵ５１０は、二次記憶部５１４からパノラマ撮像計測プログラム１０５Ａを読み出して一次記憶部５１２に展開し、パノラマ撮像計測プログラム１０５Ａを実行する。また、ＣＰＵ５１０は、二次記憶部５１４から寸法導出プログラム１０６Ａを読み出して一次記憶部５１２に展開し、寸法導出プログラム１０６Ａを実行する。

ＣＰＵ５１０は、パノラマ撮像計測プログラム１０５Ａを実行することで、取得部１１０Ａ及び実行部１１２Ａとして動作する。また、寸法導出プログラム１０６ＡがＣＰＵ５１０によって実行されることで、上記第１実施形態で説明した寸法導出処理が実現される。

従って、測距装置１０Ｅでは、スマートデバイス５００がパノラマ撮像計測プログラム１０５Ａ及び寸法導出プログラム１０６Ａを実行することで、上記各実施形態と同様の作用及び効果が得られる。

なお、上記各実施形態では、パノラマ撮像計測プログラム１０５Ａ（１０５Ｂ）及び寸法導出プログラム１０６Ａ（以下、単に「プログラム」と称する）を二次記憶部１０４（５１４）から読み出す場合を例示したが、これはあくまでも一例である。例えば、図４４に示すように、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）又はＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどの任意の可搬型の記憶媒体６００に先ずはプログラムを記憶させておいてもよい。この場合、記憶媒体６００のプログラムが測距装置１０Ａ（１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ）（以下、「測距装置１０Ａ等」と称する）にインストールされ、インストールされたプログラムがＣＰＵ１００（５１０）によって実行される。

また、通信網（図示省略）を介して測距装置１０Ａ等に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶部にプログラムを記憶させておき、プログラムが測距装置１０Ａ等の要求に応じてダウンロードされるようにしてもよい。この場合、ダウンロードされた導出プログラムがＣＰＵ１００（５１０）によって実行される。

また、上記各実施形態では、パノラマ画像、区域の長さ、及び各種メッセージ等の各種情報が表示部８６に表示される場合を例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、測距装置１０Ａ等に接続して使用される外部装置の表示部に各種情報が表示されるようにしてもよい。外部装置の一例としては、ＰＣ、又は眼鏡型若しくは腕時計型のウェアラブル端末装置が挙げられる。

また、上記各実施形態では、パノラマ画像、区域の長さ、及び各種メッセージ等の各種情報が表示部８６に表示される場合を例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、撮像計測開始メッセージ１３４、微小変更誘導情報１４２、及び位置変更誘導情報１４６等のうちの少なくとも１つが表示部８６と異なる表示部（図示省略）に表示されるようにし、残りが表示部８６に表示されるようにしてもよい。また、撮像計測開始メッセージ１３４、微小変更誘導情報１４２、及び位置変更誘導情報１４６等の各々が表示部８６を含めた複数の表示部に個別に表示されるようにしてもよい。

また、上記各実施形態では、測距用の光としてレーザ光を例示しているが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、指向性のある光である指向性光であればよい。例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ；Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）又はスーパールミネッセントダイオード（ＳＬＤ；Ｓｕｐｅｒ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｏｄｅ）等により得られる指向性光であってもよい。指向性光が有する指向性は、レーザ光が有する指向性と同程度の指向性であることが好ましく、例えば、数メートルから数キロメートルの範囲内における測距で使用可能な指向性であることが好ましい。

また、上記各実施形態で説明したパノラマ撮像計測処理及び寸法導出処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。また、パノラマ撮像計測処理及び寸法導出処理に含まれる各処理は、ＡＳＩＣ等のハードウェア構成のみで実現されてもよいし、コンピュータを利用したソフトウェア構成とハードウェア構成との組み合わせで実現されてもよい。

また、上記各実施形態では、説明の便宜上、測距装置１０Ａ等に含まれる撮像装置本体１８の側面に測距ユニット１２が取り付けられる場合について説明したが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、撮像装置本体１８の上面又は下面に測距ユニット１２が取り付けられてもよい。また、例えば、図４５に示すように、測距装置１０Ａ等に代えて測距装置１０Ｆを適用してもよい。一例として図４５に示すように、測距装置１０Ｆは、測距装置１０Ａ等に比べ、測距ユニット１２に代えて測距ユニット１２Ａを有する点、及び撮像装置本体１８に代えて撮像装置本体１８Ａを有する点が異なる。

図４５に示す例において、測距ユニット１２Ａは、撮像装置本体１８Ａの筐体１８Ａ１に収容されており、対物レンズ３２，３８は、測距装置１０Ｅの正面側（フォーカスレンズ５０が露出している側）に筐体１８Ａ１から露出している。また、測距ユニット１２Ａは、光軸Ｌ１，Ｌ２が鉛直方向において同一の高さに設定されるように配置されることが好ましい。なお、筐体１８Ａ１に対して測距ユニット１２Ａが挿脱可能な開口（図示省略）が筐体１８Ａ１に形成されていてもよい。

本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

Claims (20)

1. 被写体に対するパノラマ撮像における撮像対象となる複数の撮像範囲のうち、個々の撮像が実施される前に前記撮像の実施対象として指定された撮像範囲である指定撮像範囲内の前記被写体に向けて、指向性のある光である指向性光を射出させ、前記指向性光の反射光を受光させることにより前記被写体までの距離を計測部に計測させた場合に、前記計測部による計測が成功したか、失敗したかを示す計測成否情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記計測成否情報が前記計測部による計測が失敗したことを示す場合に、前記パノラマ撮像が可能な許容範囲内で前記指定撮像範囲の位置が変更された状態で前記計測部に対して前記被写体までの距離を再計測させる再計測処理を実行する実行部と、
   を含む情報処理装置。
2. 前記再計測処理は、第１動力源を有する第１変更機構であって、前記第１動力源で生成された動力に応じて撮像方向を変更する第１変更機構を作動させることで、前記指定撮像範囲の位置を前記許容範囲内で移動させる第１移動処理を含む処理である請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記再計測処理は、前記実行部により前記第１移動処理が実行されることで前記指定撮像範囲の位置を前記許容範囲内で移動させた場合に、前記計測部に対して前記被写体までの距離を再計測させる処理を含む処理である請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記再計測処理は、前記実行部により前記第１移動処理が実行されることで前記指定撮像範囲の位置を前記許容範囲内で移動させ、かつ、前記計測部による計測を開始する指示が受けられた場合に、前記計測部に対して前記被写体までの距離を再計測させる処理を含む処理である請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記再計測処理は、前記指定撮像範囲の位置の前記許容範囲内での変更を誘導する第１誘導情報を第１表示部に対して表示させる第１表示処理を含む処理である請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記再計測処理は、前記第１誘導情報が前記第１表示部に表示されている状態で、前記指定撮像範囲の位置が前記許容範囲内で変更された場合に、前記計測部による再計測を開始するタイミングであることを示す再計測開始タイミング情報を第２表示部に対して表示させる第２表示処理を更に含み、前記再計測開始タイミング情報が表示されている状態で前記計測部による計測を開始する指示が受け付けられた場合に、前記計測部に対して前記被写体までの距離を再計測させる処理を含む処理である請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記再計測処理は、前記第１誘導情報が表示されている状態で、前記指定撮像範囲の位置が前記許容範囲内で変更された場合に、前記計測部に対して前記被写体までの距離を再計測させる処理を含む処理である請求項５に記載の情報処理装置。
8. 前記取得部により取得された前記計測成否情報が前記計測部による計測が成功したことを示す場合に、前記計測部による計測が成功した計測成功状態で実行される処理として予め定められた計測成功処理を更に実行する請求項１から請求項７の何れか一項に記載の情報処理装置。
9. 前記計測成功処理は、前記指定撮像範囲の位置が前記パノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に変更された場合に、前記計測部に対して前記被写体までの距離を計測させる処理を含む処理である請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記計測成功処理は、第２動力源を有する第２変更機構であって、前記第２動力源で生成された動力に応じて撮像方向を変更する第２変更機構を作動させることで、前記指定撮像範囲の位置を前記パノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に移動させる第２移動処理を含む処理である請求項９に記載の情報処理装置。
11. 前記計測成功処理は、前記指定撮像範囲の位置が前記パノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に変更され、かつ、前記計測部による計測を開始する指示が受けられた場合に、前記計測部に対して前記被写体までの距離を計測させる処理を含む処理である請求項９又は請求項１０に記載の情報処理装置。
12. 前記計測成功処理は、前記指定撮像範囲の位置の前記パノラマ撮像における次の撮像を予定している位置への変更を誘導する第２誘導情報を第３表示部に対して表示させる第３表示処理を含む処理である請求項８に記載の情報処理装置。
13. 前記計測成功処理は、前記第２誘導情報が前記第３表示部に表示されている状態で、前記指定撮像範囲の位置が前記パノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に変更された場合に、前記計測部による計測を開始するタイミングであることを示す計測開始タイミング情報を第４表示部に対して表示させる第４表示処理、及び前記計測開始タイミング情報が表示されている状態で前記計測部による計測を開始する指示が受け付けられた場合に、前記計測部に対して前記被写体までの距離を計測させる処理を含む処理である請求項１２に記載の情報処理装置。
14. 前記計測成功処理は、前記第２誘導情報が前記第３表示部に表示されている状態で、前記指定撮像範囲の位置が前記パノラマ撮像における次の撮像を予定している位置に変更された場合に、前記計測部に対して前記被写体までの距離を計測させる処理を含む処理である請求項１２に記載の情報処理装置。
15. 前記実行部は、前記複数の撮像範囲における隣接する撮像範囲である隣接撮像範囲のうちの先に撮像が実施される一方の撮像範囲内の前記被写体が撮像されて得られた第１撮像画像に多角形の頂点を規定する少なくとも４つ以上の画素である第１多頂点画素が含まれており、前記隣接撮像範囲のうちの他方の撮像範囲内の前記被写体が撮像されて得られた第２撮像画像に前記第１多頂点画素に対応する画素である対応画素が含まれている場合に、前記第１撮像画像が前記第１多頂点画素に基づいて射影変換されて得られた画像である第１射影変換後画像と、前記第２撮像画像が前記対応画素に基づいて射影変換されて得られた画像である第２射影変換後画像と、を含む画像であるパノラマ画像を生成する生成処理を更に実行する請求項１から請求項１４の何れか一項に記載の情報処理装置。
16. 前記実行部は、前記他方の撮像範囲が前記多角形の頂点を含む場合に、前記他方の撮像範囲内の前記被写体の撮像を開始するタイミングであることを示す撮像開始タイミング情報を第５表示部に表示させる第５表示処理を更に実行する請求項１５に記載の情報処理装置。
17. 前記指定撮像範囲内の前記被写体が撮像されて得られた撮像画像に多角形の頂点を規定する少なくとも４つ以上の画素である第２多頂点画素が含まれている場合、前記許容範囲は、前記撮像画像内の前記第２多頂点画素の位置に対応する実空間上の位置を含む範囲である請求項１から請求項１６の何れか一項に記載の情報処理装置。
18. 前記実行部は、前記計測部に対して計測させた前記被写体までの距離と、前記パノラマ撮像が行われることによって得られたパノラマ画像内において指定された複数画素の間隔とに基づいて、前記間隔に対応する実空間領域の寸法を導出する導出処理を更に実行する請求項１から請求項１７の何れか一項に記載の情報処理装置。
19. 被写体に対するパノラマ撮像における撮像対象となる複数の撮像範囲のうち、個々の撮像が実施される前に前記撮像の実施対象として指定された撮像範囲である指定撮像範囲内の前記被写体に向けて、指向性のある光である指向性光を射出させ、前記指向性光の反射光を受光させることにより前記被写体までの距離を計測部に計測させた場合に、前記計測部による計測が成功したか、失敗したかを示す計測成否情報を取得し、
    取得した前記計測成否情報が前記計測部による計測が失敗したことを示す場合に、前記パノラマ撮像が可能な許容範囲内で前記指定撮像範囲の位置が変更された状態で前記計測部に対して前記被写体までの距離を再計測させる再計測処理を実行することを含む情報処理方法。
20. コンピュータに、
    被写体に対するパノラマ撮像における撮像対象となる複数の撮像範囲のうち、個々の撮像が実施される前に前記撮像の実施対象として指定された撮像範囲である指定撮像範囲内の前記被写体に向けて、指向性のある光である指向性光を射出させ、前記指向性光の反射光を受光させることにより前記被写体までの距離を計測部に計測させた場合に、前記計測部による計測が成功したか、失敗したかを示す計測成否情報を取得し、
    取得した前記計測成否情報が前記計測部による計測が失敗したことを示す場合に、前記パノラマ撮像が可能な許容範囲内で前記指定撮像範囲の位置が変更された状態で前記計測部に対して前記被写体までの距離を再計測させる再計測処理を実行することを含む処理を実行させるためのプログラム。