JP6335394B2 - 撮像システム及び撮像制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、撮像システム及び撮像制御方法に係り、特に遠隔操作したパン・チルトカメラで撮像した画像をリアルタイムに表示する撮像システム及び撮像制御方法に関する。

カメラを遠隔操作によってパンニング動作（パン動作）やチルティング動作（チルト動作）させてカメラの撮像方向を調整する撮像システムが知られている。

特許文献１には、画像を表示するタッチパネルが押圧されると、その押圧位置に応じて光学系の光軸をパン方向及びチルト方向に駆動することにより、押圧された画像を表示画面の略中央位置に表示させる技術が記載されている。特許文献１に記載の技術によれば、表示画面の任意の位置に表示されている被写体を表示画面の略中央位置に表示させることができる。

特開２００４−３５６７１１号公報

表示画面の目標位置に表示させたい被写体を指定する際に、指定位置に誤差が発生する場合がある。例えば、特許文献１のようにタッチパネルを用いた場合であれば、ユーザの指の太さや固さ、押圧強度等によって指が接する押圧面積が異なるため、細かい位置の指定が困難となり、指定位置に誤差が発生する。この場合、所望の被写体を目標位置に表示させることができない。したがって、特に、被写体を厳密に目標位置に表示させたい場合には、複数回指定しても目標位置に表示させることが難しいという問題点があった。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、所望の被写体を指定する際の操作性を向上させる撮像システム及び撮像制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために撮像システムの一の態様は、画像データを取得するカメラと、カメラをパン方向及びパン方向と直交するチルト方向に回転させるパンチルト手段と、画像データを表示画面に表示する表示手段と、ユーザによる表示画面内の任意の位置の指定を受け付ける指定受付手段と、表示画面内の第１位置が指定されると、表示画面内の第１位置と表示画面内の目標位置との差分をパンチルト手段の回転量である第１回転量に変換する第１変換手段と、パンチルト手段を制御して第１回転量を制御回転量としてカメラを回転させることで、第１位置に表示されている第１指定被写体を目標位置に表示させるパンチルト制御手段と、第１位置が指定されてから表示画面内の第２位置が指定されるまでの第１時間を計時する計時手段と、第１時間が第１閾値時間よりも短い時間であるか否かを判定する判定手段と、第２位置が指定された際の表示画面内における第１指定被写体の位置である第３位置を取得する取得手段と、第２位置と第３位置とを単純平均又は加重平均した第４位置を取得する平均手段と、第４位置と目標位置との差分をパンチルト手段の回転量である第２回転量に変換する第２変換手段と、を備え、判定手段において第１閾値時間よりも短いと判定されると、パンチルト制御手段は、パンチルト手段を制御して第２回転量を新たな制御回転量としてカメラを回転させることで、第４位置に表示されている第２指定被写体を目標位置に表示させる。

本態様によれば、第２位置が指定された際の表示画面内における第１指定被写体の位置と第２位置とを単純平均又は加重平均した第４位置を取得し、第４位置と目標位置との差分をパンチルト手段の回転量である第２回転量に変換し、判定手段において第１位置が指定されてから第２位置が指定されるまでの第１時間が第１閾値時間よりも短いと判定されると、第２回転量を新たな制御回転量としてカメラを回転させることで、第４位置に表示されている第２指定被写体を目標位置に表示させるようにしたので、所望の被写体を指定する際の操作性を向上させることができる。

表示画面内の第２位置と表示画面内の目標位置との差分をパンチルト手段の回転量である第３回転量に変換する第３変換手段を備え、判定手段において第１閾値時間以上と判定されると、パンチルト制御手段は、パンチルト手段を制御して第３回転量を新たな制御回転量としてカメラを回転させることで、第２位置に表示されている第３指定被写体を目標位置に表示させることが好ましい。これにより、第１閾値時間以上の場合は第２位置に表示されている第３指定被写体を目標位置に表示させることができる。

表示画面内の第２位置と表示画面内の目標位置との差分をパンチルト手段の回転量である第３回転量に変換する第３変換手段と、第２位置と目標位置との差分が第１閾値距離よりも大きい距離であるか否かを判定する差分判定手段と、を備え、差分判定手段により第１閾値距離よりも大きいと判定されると、判定手段の判定結果にかかわらず、パンチルト制御手段は、パンチルト手段を制御して第３回転量を新たな制御回転量としてカメラを回転させることで、第２位置に表示されている第３指定被写体を目標位置に表示させることが好ましい。これにより、第１閾値距離よりも大きい場合は第２位置に表示されている第３指定被写体を目標位置に表示させることができる。

平均手段は、第１時間が長いほど第２位置の加重を大きくして第２位置と第３位置とを加重平均することが好ましい。第１被写体が目標位置に近づくほど第２位置の精度が高いと考えられる。したがって、第１指定被写体が目標位置に近づくほど第２位置の加重を大きくすることで、適切な被写体を目標位置に表示させることができる。

カメラと第２位置に表示されている第３指定被写体との距離を測定する距離測定手段を備え、平均手段は、測定された距離が小さいほど第２位置の加重を大きくして第２位置と第３位置とを加重平均することが好ましい。第３被写体との距離が小さいほどカメラの回転による視差の差が大きいため、第１位置の精度が悪いと考えられる。したがって、第３被写体との距離が小さいほど第２位置の加重を大きくすることで、適切な被写体を目標位置に表示させることができる。

表示画面内における第１位置から目標位置へと向かう第１指定被写体の移動方向を取得する移動方向取得手段を備え、平均手段は、第２位置と第３位置との差分を移動方向に対して平行な平行成分と移動方向に対して垂直な垂直成分とに分解し、平行成分についての第３位置の加重を垂直成分についての第３の位置の加重よりも大きくして第２位置と第３位置とを加重平均することが好ましい。移動方向に対して平行な方向は移動方向に対して垂直な方向と比較して第２位置の精度が相対的に悪いと考えられる。したがって、垂直成分よりも平行成分について第３位置の加重を相対的に大きくすることで、適切な被写体を目標位置に表示させることができる。

計時手段は、第１位置が指定されてから表示画面内の複数の位置が指定されるまでの第２時間を計時し、判定手段は、第２時間が第１閾値時間よりも短い時間であるか否かを判定し、取得手段は、複数の位置が指定された際の表示画面内における第１指定被写体の位置である第５位置を取得し、平均手段は、複数の位置と第５位置とを単純平均又は加重平均した第６位置を取得し、第２変換手段は、第６位置と目標位置との差分をパンチルト手段の回転量である第４回転量に変換し、判定手段において第２時間が第１閾値時間よりも短い時間であると判定されると、パンチルト制御手段は、パンチルト手段を制御して第４回転量を新たな制御回転量としてカメラを回転させることで、第６位置に表示されている第４指定被写体を目標位置に表示させることが好ましい。これにより、第１閾値時間より短い時間内に表示画面内の複数の位置が指定された場合であっても、適切な被写体を目標位置に表示させることができる。

指定受付手段は、タッチ操作によって表示画面内の任意の位置をユーザが指定可能なタッチパネルを備えることが好ましい。本態様は、指定受付手段にタッチパネルを適用した撮像システムに好適である。

目標位置は、表示画面の中心位置であることが好ましい。本態様は、目標位置を表示画面の中心位置として指定した被写体をセンタリングする撮像システムに好適である。

遠隔カメラ及び携帯端末を備え、少なくとも表示手段及び指定受付手段が携帯端末に備えられ、少なくともカメラ及びパンチルト手段が遠隔カメラに備えられ、遠隔カメラ及び携帯端末がそれぞれ通信を行う通信手段を備えることが好ましい。これにより、携帯端末の指定受付手段を用いて遠隔カメラのカメラを制御し、撮影画像を携帯端末の表示手段に表示させることができる。

上記目的を達成するために撮像制御方法の一の態様は、画像データを取得するカメラをパンチルト手段によりパン方向及びパン方向と直交するチルト方向に回転させるパンチルト工程と、画像データを表示画面に表示する表示工程と、ユーザによる表示画面内の任意の位置の指定を受け付ける指定受付工程と、表示画面内の第１位置が指定されると、表示画面内の第１位置と表示画面内の目標位置との差分をパンチルト手段の回転量である第１回転量に変換する第１変換工程と、パンチルト手段を制御して第１回転量を制御回転量としてカメラを回転させることで、第１位置に表示されている第１指定被写体を目標位置に表示させるパンチルト制御工程と、第１位置が指定されてから表示画面内の第２位置が指定されるまでの第１時間を計時する計時工程と、第１時間が第１閾値時間よりも短い時間であるか否かを判定する判定工程と、第２位置が指定された際の表示画面内における第１指定被写体の位置である第３位置を取得する取得工程と、第２位置と第３位置とを単純平均又は加重平均した第４位置を取得する平均工程と、第４位置と目標位置との差分をパンチルト手段の回転量である第２回転量に変換する第２変換工程と、を備え、判定工程において第１閾値時間よりも短いと判定されると、パンチルト制御工程は、パンチルト手段を制御して第２回転量を新たな制御回転量としてカメラを回転させることで、第４位置に表示されている第２指定被写体を目標位置に表示させる。

本態様によれば、第２位置が指定された際の表示画面内における第１指定被写体の位置と第２位置とを単純平均又は加重平均した第４位置を取得し、第４位置と目標位置との差分をパンチルト手段の回転量である第２回転量に変換し、判定手段において第１位置が指定されてから第２位置が指定されるまでの第１時間が第１閾値時間よりも短いと判定されると、第２回転量を新たな制御回転量としてカメラを回転させることで、第４位置に表示されている第２指定被写体を目標位置に表示させるようにしたので、所望の被写体を指定する際の操作性を向上させることができる。

本発明によれば、所望の被写体を指定する際の操作性を向上させることができる。

図１は、本実施形態に係る撮像システムの一例を示す外観斜視図である。 図２は、撮像システムのシステム構成の一例を示すブロック図である。 図３は、表示位置変更制御部の一例を示すブロック図である。 図４は、タッチパネルの表示画面の座標の定義を説明するための図である。 図５は、第１の実施形態に係る画角変更機能の処理を示すフローチャートである。 図６は、第１の実施形態に係る画角変更機能を説明するための図である。 図７は、第１の実施形態に係る画角変更機能を説明するための図である。 図８は、第２の実施形態に係る表示位置変更制御部の一例を示すブロック図である。 図９は、第２の実施の形態に係る画角変更機能の処理を示すフローチャートである。 図１０は、第３の実施形態に係る撮像システムのシステム構成の一例を示すブロック図である。 図１１は、第３の実施の形態に係る画角変更機能の処理を示すフローチャートである。 図１２は、第４の実施形態に係る表示位置変更制御部の一例を示すブロック図である。 図１３は、第４の実施の形態に係る画角変更機能の処理を示すフローチャートである。 図１４は、第４の実施形態に係る画角変更機能を説明するための図である。 図１５は、被写体の移動方向に対する平行方向成分と垂直方向成分とを説明するための図である。

以下、添付図面に従って本発明の好ましい実施の形態について説明する。

＜第１の実施形態＞
〔撮像システムの構成〕
図１は、第１の実施形態に係る撮像システム１０の一例を示す外観斜視図である。同図に示すように、撮像システム１０は、スマートフォン型携帯端末の形態を有する端末装置１１と、パン・チルト遠隔カメラの形態を有し、端末装置１１から通信接続可能なカメラ装置２０とを備える。

カメラ装置２０は、ギア２６を含む保持部２５と保持部２５に取り付けられた撮影光学系２１とが、装置本体２２上に設けられる台座２３に固定的に据え付けられている。台座２３は、装置本体２２の垂直方向の軸であるＺ軸を中心に回転自在に設けられており、パン駆動部３２Ｐ（図２参照）によりＺ軸を中心にしたパン動作が行われる。ギア２６は垂直方向と直交する水平方向の軸であるＸ軸と同軸上に設けられ、チルト駆動部３２Ｔ（図２参照）からギア２６を介して駆動力が伝達されることにより、撮影光学系２１は上下方向に回動させられてチルト動作が行われる。これらの撮影光学系２１、保持部２５（ギア２６）及び台座２３は、防塵及び防滴用のドームカバー２４によって覆われている。なお、図１において、撮影光学系２１の光軸が符号「Ｌ」によって表されている。

一方、端末装置１１の筐体１２には、タッチパネル１５、操作ボタン１６、スピーカー１７、マイクロホン１８及び端末カメラ１９等が収容されている。

タッチパネル１５は、タッチ操作によって表示画面の任意の位置をユーザが指定可能に構成されている。タッチパネル１５は、カメラ装置２０から送信される撮影画像データや各種の情報を表示するディスプレイ１３（表示画面の一例）と、全面が透明でディスプレイ１３に重ねられており、ユーザによる指示を受け付ける指示受付部として機能する操作パネル１４と、から構成される。タッチパネル１５は、ディスプレイ１３の表示位置の座標と操作パネル１４の操作位置の座標とが対応付けられており、操作パネル１４は、ディスプレイ１３のどの位置が操作されたのかを検知することで、ユーザによる表示画面内の任意の位置の指定を受け付けることができる。以下の説明では、ディスプレイ１３の表示動作及び操作パネル１４の指示受付動作を全てタッチパネル１５の動作として説明する。

操作ボタン１６は、タッチパネル１５とともにユーザからの指示を受け付ける指示受付部として機能し、ユーザは、タッチパネル１５及び操作ボタン１６を介し、端末装置１１及び端末装置１１に接続されるカメラ装置２０を操作することができる。スピーカー１７及びマイクロホン１８は通話部として機能し、ユーザは、スピーカー１７及びマイクロホン１８を介して他の電話機のユーザと会話をすることができる。端末カメラ１９は、タッチパネル１５や操作ボタン１６を介したユーザからの指示に応じて撮影を行うことができる。

ユーザは、上述の端末装置１１を使ってカメラ装置２０の動作をコントロールすることが可能であり、例えば撮影画像をカメラ装置２０から端末装置１１に送信させてタッチパネル１５に表示させたり、カメラ装置２０の撮像方向（撮影光学系２１の光軸Ｌの方向）を変更したりすることが可能である。

図２は、撮像システム１０のシステム構成の一例を示すブロック図である。

カメラ装置２０は、被写体を連続的に撮像して被写体像のライブビュー画像を出力するカメラである。カメラ装置２０は、撮像部３０、撮像方向調整部３２、カメラ側通信部３６、及びこれらを統括的に制御するカメラ側コントローラ３４を有する。

撮像部３０は、撮影光学系２１及び撮像素子３１を含んで構成される。撮影光学系２１は、不図示のズームレンズ、フォーカスレンズ、絞り等を含み、不図示の駆動部に駆動されて、ズーミング、フォーカシング、入射光量の調整が行われる。撮像素子３１は、撮影光学系２１の後段に配置されており、撮影光学系２１を介して被写体光を受光する。撮像素子３１は、不図示の多数の受光素子がマトリクス状に配列された撮像面３１ａを備えており、撮像面３１ａに入射した被写体光はこの受光面上に結像され、各受光素子によって電気信号に変換される。この電気信号に基づいて、撮像部３０から撮影画像データが出力される。撮像部３０は、カメラ側コントローラ３４の制御下で定期的に撮影を行って撮影画像データを出力することができる。

撮像方向調整部３２（パンチルト手段の一例）は、図１に示す台座２３、保持部２５及びギア２６に加えてパン駆動部３２Ｐ及びチルト駆動部３２Ｔを含むパン・チルト機構として構成され、撮像部３０の撮像方向を調整することができる。撮像方向調整部３２は、カメラ側コントローラ３４によって制御される。例えば、撮像方向を水平方向に移動する必要がある場合は、その必要な移動量に応じて撮像方向が水平方向に移動するように、撮像方向調整部３２はカメラ側コントローラ３４の制御下で撮像部３０をパン動作させる（パンチルト工程の一例）。同様に、撮像方向を垂直方向に移動する必要がある場合には、その必要な移動量に応じて撮像方向が垂直方向に移動するように、撮像方向調整部３２はカメラ側コントローラ３４の制御下で撮像部３０をチルト動作させる（パンチルト工程の一例）。

カメラ側通信部３６（通信手段の一例）は、カメラ側コントローラ３４に接続され、端末装置１１（特に後述の端末側通信部４４）との間で通信を行い（図２の矢印「Ｃ」参照）、カメラ装置２０から端末装置１１に送られるデータ類の送信を行い、また端末装置１１からカメラ装置２０に送られるデータ類の受信を行う。すなわちカメラ側通信部３６は、カメラ側コントローラ３４から送られてくるデータ類を端末装置１１（端末側通信部４４）に送信し、端末装置１１（端末側通信部４４）から送られてくるデータ類を受信してカメラ側コントローラ３４に送る。

カメラ装置２０（カメラ側通信部３６）と端末装置１１（端末側通信部４４）との間で送受信されるデータ類は特に限定されない。例えば、撮像部３０によって取得される撮影画像データや各種のコマンド等を、必要に応じて、カメラ装置２０と端末装置１１との間で送受信することが可能である。

一方、カメラ装置２０に接続可能な端末装置１１は、ユーザインターフェース４２、端末側通信部４４、及び端末装置１１の全体を統括的に制御する端末側コントローラ４０を有する。

端末側通信部４４（通信手段の一例）は、カメラ側通信部３６と通信可能であり、カメラ側通信部３６から送られてくるデータ類を受信して端末側コントローラ４０に送り、端末側コントローラ４０から送られてくるデータ類をカメラ側通信部３６に送信する。なお、端末側通信部４４とカメラ側通信部３６との間の通信手法は特に限定されず、有線接続方式であってもよいし無線接続方式であってもよい。例えば、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.）が定めるＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｎ規格等に従った無線ＬＡＮ（Local Area Network）に基づく通信方式や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格等に従った近距離無線に基づく通信方式を用いることができる。

端末側コントローラ４０は、ユーザインターフェース４２及び端末側通信部４４に接続され、ユーザインターフェース４２から送られてくるコマンド等のデータ類に基づいて各種の制御を行い、また必要に応じて、端末側通信部４４を制御してデータ類をカメラ側通信部３６に送信する。また、端末側コントローラ４０は、タッチパネル１５に画像を表示する表示手段として機能する。

ユーザインターフェース４２は、端末装置１１のユーザに対するインターフェースを構成する。したがって、例えば画像等を表示可能なタッチパネル１５、ユーザからの指示を受け付けるタッチパネル１５及び操作ボタン１６、ユーザに音声を提供するスピーカー１７及び音声を取得するマイクロホン１８が、このユーザインターフェース４２に含まれる。

〔表示位置変更制御部の構成〕
図３は、カメラ側コントローラ３４が備える表示位置変更制御部３５の一例を示すブロック図である。表示位置変更制御部３５は、タッチパネル１５によって指定された位置を取得する指定位置取得部５０、指定位置の平均位置を取得する平均位置取得部５２、指定位置や平均位置と目標位置との差分を撮像方向調整部３２による撮像部３０の回転量に変換する回転量変換部５４、指定操作位置の履歴を記録するためのメモリ５６、時間を計時するタイマ５８、タイマ５８が計時した時間と閾値時間とを比較する時間判定部６０を有する。各ブロックの動作の詳細については後述する。

〔画角変更機能〕
以下の説明においては、タッチパネル１５の表示画面について、図４に示すように横軸をＸ軸、縦軸をＺ軸、中心の座標を原点（０，０）、四隅の座標をそれぞれ（Ｘ_ＭＡＸ，Ｚ_ＭＡＸ）、（−Ｘ_ＭＡＸ，Ｚ_ＭＡＸ）、（−Ｘ_ＭＡＸ，−Ｚ_ＭＡＸ）、（Ｘ_ＭＡＸ，−Ｚ_ＭＡＸ）、画面内の任意の位置の座標を（Ｘ，Ｚ）と定義する。

撮像システム１０は、撮像部３０の画角を変更してタッチパネル１５の任意の位置に表示されている被写体をタッチパネル１５の予め定められた目標位置に表示させる画角変更機能を有している。図５は、第１の実施形態に係る画角変更機能の処理（撮像制御方法の一例）を示すフローチャートである。ここでは、画角変更機能の一例として、被写体を指定する手段をタッチパネル１５のタッチ操作とし、目標位置をタッチパネル１５の中心である原点（０，０）としたタッチセンタリング機能について説明する。

最初に、端末装置１１のタッチパネル１５や操作ボタン１６からの撮影開始の指示により、カメラ装置２０でのライブビュー画像の撮影を開始する。この撮影開始の指示は、端末側通信部４４及びカメラ側通信部３６を介してカメラ側コントローラ３４に入力される。カメラ側コントローラ３４は、撮像部３０に撮影を開始させ、これにより撮像素子３１からの画像信号の出力が開始される。

カメラ側コントローラ３４は、撮像部３０から出力された撮影画像データを取得し、カメラ側通信部３６を介して端末装置１１に送信する。端末装置１１は、端末側通信部４４によってこの撮影画像データを受信し、端末側コントローラ４０に出力する。端末側コントローラ４０は、この撮影画像データをライブビュー画像としてタッチパネル１５に表示させる（ステップＳ１、表示工程の一例）。図６（ａ）は、タッチパネル１５に表示されたライブビュー画像の一例を示す図である。

以下の説明においては、端末装置１１とカメラ装置２０との各種指示や各種データのやり取りについて、通信に係る部分の説明は省略する。

次に、カメラ側コントローラ３４は、ライブビュー画像の撮影を終了するか否かを判定する（ステップＳ２）。タッチパネル１５や操作ボタン１６による撮影終了の指示があった場合は、ライブビュー画像の撮影を終了する。

撮影終了の指示がない場合は、表示位置変更制御部３５は、タッチパネル１５がタッチ操作されたか否かを判定する（ステップＳ３）。タッチ操作は、図６（ｂ）に示すように、タッチパネル１５（指定受付手段の一例）に表示されたライブビュー画像のうちセンタリングしたい被写体が表示されている任意の１つの位置（表示画面内の任意の位置の一例）をタップすることで行う（指定受付工程の一例）。なお、２つの位置を同時にタップした場合は、画角変更のためのタッチ操作ではなく、他の機能の操作を行ったものとみなされる。

タッチ操作されていない場合は、ステップＳ１に戻り、同様の処理を繰り返す。一方、タッチ操作（最初のタッチ操作）された場合は、カメラ側コントローラ３４は、タイマ５８によりタッチ操作されてからの経過時間の計時を開始する。さらに、指定位置取得部５０によりタッチ操作された位置（最初のタッチ操作位置、第１位置の一例）の座標を取得し、回転量変換部５４（第１変換手段の一例、第３変換手段の一例）により、最初のタッチ操作位置と目標位置である原点位置との差分を撮像部３０のパン方向の回転量及びチルト方向の回転量（パンチルト回転量、第１回転量の一例、第３回転量の一例）に変換する（ステップＳ４、第１変換工程の一例）。

ここでは、図６（ｃ）に示すように、タッチ操作された位置（第１の位置の一例）のタッチパネル１５上の座標を（Ｘ_１，Ｚ_１）とし、座標（Ｘ_１，Ｚ_１）の位置には人物の右目である被写体１００が表示されているものとする。変換されたパンチルト回転量は、被写体１００（第１指定被写体の一例）をタッチパネル１５の目標位置である原点（０，０）の位置に表示させるための撮像部３０の回転量（パン駆動部３２Ｐ及びチルト駆動部３２Ｔによる撮像方向の移動量）に相当する。

さらに、カメラ側コントローラ３４は、ステップＳ４において変換されたパンチルト回転量を制御回転量として撮像方向調整部３２（パンチルト制御手段の一例）を制御し、パンチルト回転量だけ撮像部３０を回転（画角変更動作）させる（ステップＳ５、パンチルト制御工程の一例）。すなわち、カメラの光軸Ｌを現在の位置から被写体１００の位置まで移動させる。これにより、図６（ｄ）に示すように、タッチパネル１５の座標（Ｘ_１，Ｚ_１）の位置に表示されていた被写体１００は、タッチパネル１５の原点（０，０）の位置に表示される。

次に、表示位置変更制御部３５は、ステップＳ５における制御回転量（画角変更制御情報）から画角変更後の被写体１００の位置を算出し、算出した被写体１００の位置をメモリ５６に記録する（ステップＳ６）。ここでは、画角変更動作により被写体１００はタッチパネル１５の原点（０，０）の位置に到達しているため、画角変更後の被写体１００の位置として原点（０，０）を記録する。なお、画角変更後の被写体１００の位置は、タッチパネル１５の座標ではなく、パン駆動部３２Ｐ及びチルト駆動部３２Ｔのモータ（不図示）の初期位置からの回転量として算出してもよいし、カメラの光軸Ｌの方向として算出してもよい。

その後も継続して、撮像部３０においてライブビュー画像を撮影し、タッチパネル１５に表示させる。そして、時間判定部６０において、閾値時間（第１閾値時間の一例）よりも短い時間内に再度タッチパネル１５がタッチ操作されたか否かを判定する（ステップＳ７、判定工程の一例）。ここでは、タイマ５８により最初のタッチ操作から再度タッチパネル１５がタッチ操作されるまでの時間（第１時間の一例）を計時し（計時工程の一例）、時間判定部６０は、この計時した時間と閾値時間とを比較することで判定する。閾値時間は、一例として１秒とする。

本実施形態では、２度目以降のタッチ操作が最初のタッチ操作から閾値時間よりも短い時間内に行われたか否かで、その後の処理が異なる。タイマ５８（計時手段の一例）が閾値時間である１秒を計時した場合（第１閾値時間以上の一例）は、ステップＳ１へ移行し、再び同様の処理を行う。したがって、閾値時間経過後に再度のタッチ操作があった場合は、そのタッチ操作を最初のタッチ操作としてこれまで説明した処理により画角変更動作を行う。

一方、タイマ５８が１秒を計時する前に再度タッチ操作された場合は、タッチ操作の履歴に応じた画角変更動作を行う。そのために、表示位置変更制御部３５は、まず指定位置取得部５０により再度タッチ操作された位置（２度目のタッチ操作位置、第２位置の一例）のタッチパネル１５における座標を取得する。次に、平均位置取得部５２（取得手段の一例）により、２度目のタッチ操作が行われた際の（第２位置が指定された際の一例）被写体１００の位置（第３位置の一例）を取得する（取得工程の一例）。ここでは、メモリ５６に記録した被写体１００の位置を読み出すことで取得する。そして、平均位置取得部５２（平均手段の一例）により、この被写体１００の位置と２度目のタッチ操作位置とを単純平均又は加重平均した平均位置（第４位置の一例）を算出する（ステップＳ８、平均工程の一例）。

図７（ａ）は、図６（ｄ）に示したライブビュー画像において、センタリングしたい被写体が表示されている任意の位置を２度目のタッチ操作位置としてユーザがタッチ操作した様子を示す図である。指定位置取得部５０は、この２度目のタッチ操作位置の座標を取得する。ここでは、図７（ｂ）に示すように、２度目のタッチ操作位置の座標を（Ｘ_２，Ｚ_２）とし、座標（Ｘ_２，Ｚ_２）の位置には人物の左頬である被写体１０２（第３指定被写体の一例）が表示されているものとする。

平均位置取得部５２は、最初のタッチ操作位置に表示されていた被写体１００の現在の（２度目のタッチ操作の際の）位置のタッチパネル１５の座標と２度目のタッチ操作位置の座標（Ｘ_２，Ｚ_２）とから、新たな指定被写体の位置である平均位置の座標（Ｘ_４，Ｚ_４）を算出する。ここで、最初のタッチ操作位置に表示されていた被写体１００の現在の位置の座標を（Ｘ_３，Ｚ_３）とすると、新たな指定被写体の位置の座標（Ｘ_４，Ｚ_４）は、下記の式１、式２により求めることができる。

Ｘ_４＝（Ｘ_２＋Ｗ_Ｘ×Ｘ_３）／（１＋Ｗ_Ｘ） …（式１）
Ｚ_４＝（Ｚ_２＋Ｗ_Ｚ×Ｚ_３）／（１＋Ｗ_Ｚ） …（式２）
式１、式２において、Ｗ_Ｘ，Ｗ_Ｚは、それぞれＸ方向（パン方向）及びＺ方向（チルト方向）における最初のタッチ操作位置に表示されていた被写体の現在の位置と２度目のタッチ操作位置との重み付けを決定する平均処理係数（Ｗ_Ｘ＞０、Ｗ_Ｚ＞０）である。

平均位置の座標（Ｘ_４，Ｚ_４）は、Ｗ_Ｘ＝１、Ｗ_Ｚ＝１とすると、最初のタッチ操作位置に表示されていた被写体の現在の位置と２度目のタッチ操作位置との単純平均となる。また、Ｗ_Ｘ，Ｗ_Ｚを１より小さい値とすることで、２度目のタッチ操作位置の重み付け（加重）を大きくすることができる。逆に、Ｗ_Ｘ，Ｗ_Ｚを１より大きい値とすることで、２度目のタッチ操作の際の被写体の位置、即ち最初のタッチ操作位置の重み付けを大きくすることができる。本実施形態では、最初のタッチ操作から２度目のタッチ操作までの経過時間が長いほど小さい値のＷ_Ｘ，Ｗ_Ｚを適用することで、経過時間が長いほど２度目のタッチ操作位置の重み付けを大きくする。経過時間が長いほど、すなわち被写体１００が目標位置に近づくほど２度目のタッチ操作位置の精度が高いと考えられため、２度目のタッチ操作位置の加重を大きくすることで、適切な被写体を目標位置に表示させることができる。

本実施形態では、メモリ５６から読み出した被写体１００の現在の位置は座標（０，０）であるので、Ｘ_３＝０、Ｚ_３＝０として平均位置の座標（Ｘ_４，Ｚ_４）を求める。図７（ｃ）に示す例では、平均位置の座標（Ｘ_４，Ｚ_４）の位置には人物の鼻である被写体１０４が表示されている。この平均位置の座標（Ｘ_４，Ｚ_４）に表示されている被写体１０４が、新たな指定被写体（第２指定被写体の一例）となる。

図５の説明に戻り、平均位置の算出後、回転量変換部５４（第２変換手段の一例）は、この平均位置と目標位置である原点位置との差分を撮像部３０のパンチルト回転量（第２回転量の一例）に変換する（ステップＳ９、第２変換工程の一例）。このパンチルト回転量は、被写体１０４をタッチパネル１５の目標位置である原点（０，０）の位置に表示させるための撮像部３０の回転量に相当する。

次に、カメラ側コントローラ３４は、ステップＳ９において変換されたパンチルト回転量を制御回転量として撮像方向調整部３２を制御し、撮像部３０の画角変更動作を実行する（ステップＳ１０）。これにより、図７（ｄ）に示すように、タッチパネル１５の座標（Ｘ_４，Ｚ_４）の位置に表示されていた被写体１０４は、タッチパネル１５の原点（０，０）の位置に表示される。

その後、ステップＳ７に戻り、最初のタッチ操作から閾値時間よりも短い時間（第２時間）に再度タッチパネル１５がタッチ操作されたか否かを判定する。閾値時間を計時するまでの間に複数回タッチ操作された場合は、その間にタッチ操作された複数の位置の平均位置に表示されている被写体を目標位置に表示させるように画角変更動作を行う。

図７（ｄ）に示した例では、最初のタッチ操作位置の被写体１００の位置はタッチパネル１５の座標（−Ｘ_４，−Ｚ_４）の位置（第５位置の一例）であり、２度目のタッチ操作位置の被写体１０２の位置はタッチパネル１５の座標（Ｘ_２−Ｘ_４，Ｚ_２−Ｚ_４）の位置（複数の位置の１つ）である。３度目のタッチ操作が行われた場合であれば、この２つの位置と３度目のタッチ操作位置（複数の位置の１つ）とを単純平均又は加重平均した平均位置（第６位置の一例）を算出し、平均位置と目標位置との差分をパンチルト回転量（第４回転量の一例）に変換し、平均位置に表示されている被写体（第４指定被写体の一例）を新たな被写体として目標位置に表示させればよい。

また、最初のタッチ操作から閾値時間よりも短い時間内にタッチ操作が行われるたびに、タイマ５８による計時を最初からやり直してもよい。この場合は、ステップＳ７において前回のタッチ操作から閾値時間よりも短い時間内にタッチパネル１５が再度タッチ操作されたと判断した際に、タイマ５８の計時をクリアし、改めて閾値時間を計時開始させればよい。

このように、本実施形態では、所望の被写体を目標位置に表示させるための被写体の指定操作において、最初の指定操作から閾値時間より短い時間内に再度指定操作が行われた場合には、その再度の指定操作位置に表示された被写体を目標位置に表示させるのではなく、指定操作位置の履歴を用いて平均化処理をした位置の被写体を目標位置に表示させるようにしたので、所望の被写体を指定する際の指定位置が安定し、操作性を向上させることができる。

本実施形態では、表示位置変更制御部３５をカメラ側コントローラ３４に搭載したが、端末側コントローラ４０に搭載する態様も可能である。この場合、撮像部３０や撮像方向調整部３２との必要な信号のやり取り等は、端末側通信部４４及びカメラ側通信部３６を介して行えばよい。また、表示位置変更制御部３５内の各ブロックをカメラ側コントローラ３４と端末側コントローラ４０とに分散して配置してもよい。

また、ここでは、タッチパネル１５をタッチ操作して表示画面の任意の位置をユーザが指定したが、タッチパネル１５（ディスプレイ１３）に表示されたカーソルを操作ボタン１６によって所望の位置に移動させて指定する態様も可能である。

さらに、目標位置をタッチパネル１５の中心位置として説明したが、目標位置はタッチパネル１５の表示画面のいずれの位置であってもよい。目標位置をユーザが設定可能に構成してもよい。

＜第２の実施形態＞
第２の実施の形態に係る画角変更機能について説明する。本実施形態では、閾値時間内に再度タッチ操作された場合に、そのタッチ操作が最初のタッチ操作の微調整を目的とするものか、あるいは離れた位置の他の被写体の表示位置変更を目的とするものであるかを判断し、それぞれ適切な表示位置変更を行う。

図８は、第２の実施形態に係る表示位置変更制御部３５の一例を示すブロック図である。第１の実施形態に係る表示位置変更制御部３５とは、位置差分判定部６２を備えたところが異なる。位置差分判定部６２は、指定位置と目標位置との差分（表示画面上の距離）が閾値距離Ｌ_Ｔ（第１閾値距離の一例）以内であるか否かを判定する。

図９は、第２の実施の形態に係る画角変更機能の処理を示すフローチャートである。なお、図５に示すフローチャートと共通する処理には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

本実施形態では、時間判定部６０が最初のタッチ操作から閾値時間内に再度タッチ操作が行われたと判定すると（ステップＳ７）、位置差分判定部６２（差分判定手段の一例）によりタッチパネル１５における再度タッチ操作された位置と目標位置との距離が閾値距離Ｌ_Ｔ以内であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。例えば、２度目のタッチ操作位置のタッチパネル１５の座標を（Ｘ_２，Ｚ_２）、目標位置の座標を（Ｘ_０，Ｚ_０）とすると、この２つの位置のタッチパネル１５上の距離Ｌ_Ｐは、下記式３より求めることができる。

位置差分判定部６２は、このように求めた距離Ｌ_Ｐと閾値距離Ｌ_Ｔとを比較する。

距離Ｌ_Ｐが閾値距離Ｌ_Ｔ以内の場合、すなわちＬ_Ｐ≦Ｌ_Ｔの場合は、タッチ操作位置の平均化処理をした方がよいと判断し、ステップＳ８に移行する。そして、平均位置に表示されている新たな被写体が目標位置に表示されるように画角変更動作を行う（ステップＳ８〜Ｓ１０）。

逆に、距離Ｌ_Ｐが閾値距離Ｌ_Ｔより大きい場合、すなわちＬ_Ｐ＞Ｌ_Ｔの場合は、ユーザが最初のタッチ操作位置の被写体とは異なる被写体を目標位置に表示させようとしていると判断し、ステップＳ４に移行する。そして、２度目のタッチ操作位置に表示されている被写体が目標位置に表示されるように画角変更動作を行う（ステップＳ４〜Ｓ６）。このとき、タイマ５８による計時を最初からやり直してもよい。

閾値距離Ｌ_Ｔとしては、例えばＸ_ＭＡＸ÷２やＺ_ＭＡＸ÷２等の値を用いることができる。

このように、再度タッチ操作された際に、そのタッチ操作位置が目標位置から遠い場合には、最初のタッチ操作から閾値時間よりも短い時間内のタッチ操作であっても（判定手段の判定結果にかかわらずの一例）異なる被写体に対するタッチ操作であると判断し、その被写体を目標位置に表示させる。これにより、適切な画角変更動作を行うことができる。

〔第３の実施形態〕
図１０は、第３の実施形態に係る撮像システム１０のシステム構成の一例を示すブロック図である。図２に示した撮像システム１０とは、カメラ装置２０に測距部７０を備えたところが異なっている。

測距部７０は、カメラ装置２０から撮像部３０の被写体（タッチパネル１５に表示されている被写体）までの距離を測定する距離測定手段である。測距部７０としては、撮影光学系２１のフォーカスレンズ（不図示）の合焦位置を用いた距離算出手段、撮影画像データにおける被写体の顔のサイズから推定する距離推定手段、ステレオカメラによる測距手段、又はレーザ測距手段等の公知の技術を適用することができる。

図１１は、第３の実施の形態に係る画角変更機能の処理を示すフローチャートである。なお、図５に示すフローチャートと共通する処理には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

本実施形態では、時間判定部６０が最初のタッチ操作から閾値時間内に再度タッチ操作が行われたと判定すると（ステップＳ７）、カメラ装置２０は、測距部７０によりタッチパネル１５の再度タッチ操作された位置に表示されている被写体とカメラ装置２０との距離である被写体距離Ｄを測定する（ステップＳ３１）。例えば、図７（ｂ）に示した例であれば、カメラ装置２０と被写体１０２との被写体距離Ｄを測定する。

次に、平均位置取得部５２は、ステップＳ３１において測定した被写体距離Ｄに応じて、平均処理係数を設定する（ステップＳ３２）。すなわち、被写体距離Ｄに応じて式１、式２におけるＷ_Ｘ，Ｗ_Ｚを設定する。そして、この平均処理係数を用いて平均位置を算出する（ステップＳ８）。

被写体距離Ｄが相対的に短い場合、画角変更動作に伴って発生する視差が相対的に大きいため、画角変更前に正確な被写体の位置指定を行うことが難しい。このため、最初のタッチ操作位置は所望の被写体の位置に対する誤差が大きい。したがって、被写体距離Ｄが短いほど過去のタッチ操作位置の重み付けを小さくした加重平均により、平均位置を算出する。このように被写体距離に応じてタッチ操作位置の平均化処理を行うことで、適切な画角変更動作を行うことができる。

本実施形態では、測距部７０はタッチパネル１５の再度タッチ操作された位置に表示されている被写体とカメラ装置２０との距離を被写体距離Ｄとして測定したが、最初のタッチ操作位置に表示されていた被写体（例えば図７（ｂ）の被写体１００）とカメラ装置２０との距離を被写体距離Ｄとして測定してもよい。

〔第４の実施形態〕
第４の実施の形態に係る画角変更機能について説明する。本実施形態では、撮像部３０の画角変更動作中に再度タッチ操作された場合に、画角変更方向（表示画面上の被写体の移動方向）に応じたタッチ操作位置の平均化処理を行う。

図１２は、第４の実施形態に係る表示位置変更制御部３５の一例を示すブロック図である。第１の実施形態に係る表示位置変更制御部３５とは、移動方向取得部６４を備えたところが異なる。移動方向取得部６４は、画角変更動作によるタッチパネル１５の表示画面上の被写体の移動方向を取得する。

図１３は、第４の実施の形態に係る画角変更機能の処理を示すフローチャートである。なお、図５に示すフローチャートと共通する処理には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

まず、ライブビュー画像の撮影を開始する（ステップＳ１）。ここでは、図１４（ａ）に示すように、ライブビュー画像としてタッチパネル１５に被写体１１０及び被写体１１２が表示されているものとする。

この状態で、図１４（ｂ）に示すようにタッチパネル１５の座標（Ｘ_１１，Ｚ_１１）の位置がタッチ操作されたとする（ステップＳ３）。このタッチ操作により、座標（Ｘ_１１，Ｚ_１１）の位置に表示されている被写体１１０が目標位置であるタッチパネル１５の原点（０，０）に表示されるように画角変更動作が行われる（ステップＳ５）。

このとき、撮像方向調整部３２は、タッチ操作位置から目標位置までを結ぶ直線上を被写体が移動するように、パン駆動部３２Ｐの駆動速度及びチルト駆動部３２Ｔの駆動速度を制御して撮影光学系２１の光軸Ｌを移動させる。したがって、被写体１１０の移動方向は、図１４（ｂ）に示すように、座標（Ｘ_１１，Ｚ_１１）−（０，０）を結ぶ直線と平行な方向となる。

次に、時間判定部６０が最初のタッチ操作から閾値時間内に再度タッチ操作が行われたと判定すると（ステップＳ７）、平均位置取得部５２は、パン駆動部３２Ｐ及びチルト駆動部３２Ｔの状態を取得して画角変更動作中であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。

すでに画角変更動作が終了しており、パン駆動部３２Ｐ及びチルト駆動部３２Ｔが停止している場合は、ステップＳ８に移行し、これまでと同様の画角変更処理を行う。

一方、画角変更動作中である場合は、平均位置取得部５２は、画角変更動作方向（移動方向）に応じた平均化処理により平均位置を算出する。ここでは、図１４（ｃ）に示すように、画角変更動作中において被写体１１０がタッチパネル１５の座標（Ｘ_１３，Ｚ_１３）の位置に表示されているときに座標（Ｘ_１２，Ｚ_１２）の位置がタッチ操作されたものとする。この座標（Ｘ_１２，Ｚ_１２）の位置には、被写体１１２が表示されている。

平均位置取得部５２は、画角変更動作中であると判断すると、最初のタッチ操作位置に表示されていた被写体１１０の現在の表示位置の座標（Ｘ_１３，Ｚ_１３）を取得する。また、指定位置取得部５０は、再度のタッチ操作位置の座標（Ｘ_１２，Ｚ_１２）を取得する。平均位置取得部５２は、この２点の差分を取得する。

次に、移動方向取得部６４（移動方向取得手段の一例）は、回転量変換部５４からパン方向の回転量及びチルト方向の回転量を取得し、パン方向の回転量とチルト方向の回転量との比率から被写体１１０の移動方向を取得する。

そして、平均位置取得部５２は、図１５に示すように、再度のタッチ操作位置と再度タッチ操作された際の被写体１１０の位置との差分を、画角変更動作による被写体１１０の移動方向に対して平行な方向の成分（平行方向成分、平行成分の一例）と垂直な方向の成分（垂直方向成分、垂直成分の一例）とに分解する（ステップＳ４２）。

次に、表示位置変更制御部３５は、再度タッチ操作された位置と再度タッチ操作された際の被写体１１０の位置との平均位置を算出する際の平均処理係数を、平行方向成分の平均処理係数Ｗ_Ｈと垂直方向成分の平均処理係数Ｗ_Ｖとに個別に設定する（ステップＳ４３）。この平均処理係数Ｗ_Ｈ及びＷ_Ｖは、メモリ５６に予め記憶しておけばよい。

この平均処理係数は、垂直方向成分についての被写体１１０の位置の加重より、平行方向成分についての被写体１１０の位置の加重を大きくする値となっている。画角変更動作中は、被写体移動方向に対して平行な方向は被写体の移動量が大きく、位置指定誤差が大きくなる。このため、被写体移動方向に平行な方向については、最初のタッチ操作位置の重み付けが大きい平均処理係数Ｗ_Ｈを設定する。一方、被写体移動方向に垂直な方向については、位置指定誤差が小さいため、平行方向よりも最初のタッチ操作位置の重み付けを小さくした平均処理係数Ｗ_Ｖを設定する。

表示位置変更制御部３５は、この平均処理係数Ｗ_Ｈ、Ｗ_Ｖを用いて平均化処理を行い、新たな被写体位置である平均位置を算出する（ステップＳ４４）。図１５に示す例では、算出した平均位置は、座標（Ｘ_１４，Ｚ_１４）の位置である。そして、算出した平均位置と目標位置との差分を撮像部３０のパン方向の回転量及びチルト方向の回転量に変換し（ステップＳ９）、このパン方向の回転量及びチルト方向の回転量に基づいて、画角変更動作を行う（ステップＳ１０）。これにより、座標（Ｘ_１４，Ｚ_１４）の位置に表示されている被写体がタッチパネル１５の原点（０，０）に表示される。

このように平均位置を決定することで、被写体移動方向に平行な方向はタッチ操作位置の重み付けが小さいため、現在の被写体位置（最初のタッチ操作位置）の寄与度が大きくなる。一方、被写体移動方向に垂直な方向はタッチ操作位置の重み付けが相対的に大きいため、現在の被写体位置の寄与度が相対的に小さくなる。したがって、被写体の移動に伴う位置指定誤差が考慮され、所望の被写体を指定する際の指定位置が安定し、操作性を向上させることができる。

本発明の技術的範囲は、上記の実施形態に記載の範囲には限定されない。各実施形態における構成等は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、各実施形態間で適宜組み合わせることができる。

１０…撮像システム、１１…端末装置、１５…タッチパネル、１６…操作ボタン、２０…カメラ装置、２１…撮影光学系、３０…撮像部、３１…撮像素子、３１ａ…撮像面、３２…撮像方向調整部、３２Ｐ…パン駆動部、３２Ｔ…チルト駆動部、３４…カメラ側コントローラ、３５…表示位置変更制御部、５０…指定位置取得部、５２…平均位置取得部、５４…回転量変換部、５６…メモリ、５８…タイマ、６０…時間判定部、６２…位置差分判定部、６４…移動方向取得部、７０…測距部、１００，１０２，１０４，１１０，１１２…被写体、Ｌ…光軸

Claims (11)

1. 画像データを取得するカメラと、
   前記カメラをパン方向及び前記パン方向と直交するチルト方向に回転させるパンチルト手段と、
   前記画像データを表示画面に表示する表示手段と、
   ユーザによる前記表示画面内の任意の位置の指定を受け付ける指定受付手段と、
   前記表示画面内の第１位置が指定されると、前記表示画面内の前記第１位置と前記表示画面内の目標位置との差分を前記パンチルト手段の回転量である第１回転量に変換する第１変換手段と、
   前記パンチルト手段を制御して前記第１回転量を制御回転量として前記カメラを回転させることで、前記第１位置に表示されている第１指定被写体を前記目標位置に表示させるパンチルト制御手段と、
   前記第１位置が指定されてから前記表示画面内の第２位置が指定されるまでの第１時間を計時する計時手段と、
   前記第１時間が第１閾値時間よりも短い時間であるか否かを判定する判定手段と、
   前記第２位置が指定された際の前記表示画面内における前記第１指定被写体の位置である第３位置を取得する取得手段と、
   前記第２位置と前記第３位置とを単純平均又は加重平均した第４位置を取得する平均手段と、
   前記第４位置と前記目標位置との差分を前記パンチルト手段の回転量である第２回転量に変換する第２変換手段と、
   を備え、
   前記判定手段において前記第１閾値時間よりも短いと判定されると、前記パンチルト制御手段は、前記パンチルト手段を制御して前記第２回転量を新たな制御回転量としてカメラを回転させることで、前記第４位置に表示されている第２指定被写体を前記目標位置に表示させる撮像システム。
2. 前記表示画面内の前記第２位置と前記表示画面内の目標位置との差分を前記パンチルト手段の回転量である第３回転量に変換する第３変換手段を備え、
   前記判定手段において前記第１閾値時間以上と判定されると、前記パンチルト制御手段は、前記パンチルト手段を制御して前記第３回転量を新たな制御回転量としてカメラを回転させることで、前記第２位置に表示されている第３指定被写体を前記目標位置に表示させる請求項１に記載の撮像システム。
3. 前記表示画面内の前記第２位置と前記表示画面内の目標位置との差分を前記パンチルト手段の回転量である第３回転量に変換する第３変換手段と、
   前記第２位置と前記目標位置との差分が第１閾値距離よりも大きい距離であるか否かを判定する差分判定手段と、
   を備え、
   前記差分判定手段により前記第１閾値距離よりも大きいと判定されると、前記判定手段の判定結果にかかわらず、前記パンチルト制御手段は、前記パンチルト手段を制御して前記第３回転量を新たな制御回転量としてカメラを回転させることで、前記第２位置に表示されている第３指定被写体を前記目標位置に表示させる請求項１に記載の撮像システム。
4. 前記平均手段は、前記第１時間が長いほど前記第２位置の加重を大きくして前記第２位置と前記第３位置とを加重平均する請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像システム。
5. 前記カメラと前記第２位置に表示されている第３指定被写体との距離を測定する距離測定手段を備え、
   前記平均手段は、前記測定された距離が小さいほど前記第２位置の加重を大きくして前記第２位置と前記第３位置とを加重平均する請求項１から４のいずれか１項に記載の撮像システム。
6. 前記表示画面内における前記第１位置から前記目標位置へと向かう前記第１指定被写体の移動方向を取得する移動方向取得手段を備え、
   前記平均手段は、前記第２位置と前記第３位置との差分を前記移動方向に対して平行な平行成分と前記移動方向に対して垂直な垂直成分とに分解し、前記平行成分についての前記第３位置の加重を前記垂直成分についての前記第３位置の加重よりも大きくして前記第２位置と前記第３位置とを加重平均する請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像システム。
7. 前記計時手段は、前記第１位置が指定されてから前記表示画面内の複数の位置が指定されるまでの第２時間を計時し、
   前記判定手段は、前記第２時間が第１閾値時間よりも短い時間であるか否かを判定し、
   前記取得手段は、前記複数の位置が指定された際の前記表示画面内における前記第１指定被写体の位置である第５位置を取得し、
   前記平均手段は、前記複数の位置と前記第５位置とを単純平均又は加重平均した第６位置を取得し、
   前記第２変換手段は、前記第６位置と前記目標位置との差分を前記パンチルト手段の回転量である第４回転量に変換し、
   前記判定手段において前記第２時間が前記第１閾値時間よりも短い時間であると判定されると、前記パンチルト制御手段は、前記パンチルト手段を制御して前記第４回転量を新たな制御回転量としてカメラを回転させることで、前記第６位置に表示されている第４指定被写体を前記目標位置に表示させる請求項１から６のいずれか１項に記載の撮像システム。
8. 前記指定受付手段は、タッチ操作によって前記表示画面内の任意の位置をユーザが指定可能なタッチパネルを備えた請求項１から７のいずれか１項に記載の撮像システム。
9. 前記目標位置は、前記表示画面の中心位置である請求項１から８のいずれか１項に記載の撮像システム。
10. 遠隔カメラ及び携帯端末を備え、
    少なくとも前記表示手段及び前記指定受付手段が前記携帯端末に備えられ、
    少なくとも前記カメラ及び前記パンチルト手段が前記遠隔カメラに備えられ、
    前記遠隔カメラ及び前記携帯端末がそれぞれ通信を行う通信手段を備えた請求項１から９のいずれか１項に記載の撮像システム。
11. 画像データを取得するカメラをパンチルト手段によりパン方向及び前記パン方向と直交するチルト方向に回転させるパンチルト工程と、
    前記画像データを表示画面に表示する表示工程と、
    ユーザによる前記表示画面内の任意の位置の指定を受け付ける指定受付工程と、
    前記表示画面内の第１位置が指定されると、前記表示画面内の前記第１位置と前記表示画面内の目標位置との差分を前記パンチルト手段の回転量である第１回転量に変換する第１変換工程と、
    前記パンチルト手段を制御して前記第１回転量を制御回転量として前記カメラを回転させることで、前記第１位置に表示されている第１指定被写体を前記目標位置に表示させるパンチルト制御工程と、
    前記第１位置が指定されてから前記表示画面内の第２位置が指定されるまでの第１時間を計時する計時工程と、
    前記第１時間が第１閾値時間よりも短い時間であるか否かを判定する判定工程と、
    前記第２位置が指定された際の前記表示画面内における前記第１指定被写体の位置である第３位置を取得する取得工程と、
    前記第２位置と前記第３位置とを単純平均又は加重平均した第４位置を取得する平均工程と、
    前記第４位置と前記目標位置との差分を前記パンチルト手段の回転量である第２回転量に変換する第２変換工程と、
    を備え、
    前記判定工程において前記第１閾値時間よりも短いと判定されると、前記パンチルト制御工程は、前記パンチルト手段を制御して前記第２回転量を新たな制御回転量としてカメラを回転させることで、前記第４位置に表示されている第２指定被写体を前記目標位置に表示させる撮像制御方法。

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