JP5371686B2 - 撮像装置、撮像方法、及び撮像システム - Google Patents

Description

本発明は、立体撮像等に利用するために、複数の撮像装置を連携させて、同一対象物をそれぞれ異なる位置から撮像するための撮像装置、撮像方法、及び撮像システムに関する。

遠隔制御によって複数のカメラに対して同時に撮影指示を行う機能がある。この機能を使用してパノラマや３Ｄなど様々な用途で複数のカメラによるシンクロ撮影が行われている。その際、撮影者が複数のカメラのフレーミングを一台ずつ調整して撮影を行う煩わしさを解決するために、特許文献1に記載されている方法がある。

特許文献１は、一体型複眼カメラと分離型複眼カメラの両方の利点を得ることができるとともに、画像の撮像時に構図の決定を容易に行うことが可能な撮像装置を提供している。具体的には、メインカメラがサブカメラへ相対位置検出信号を発信し、サブカメラがこの相対位置検出信号の受信時刻をメインカメラへ送信することで、メインカメラは相対位置を測定する。また、メインカメラ及びサブカメラ間でフレーミングを一致させるため、移動方向算出手段及び移動方向表示手段が備えられている。

特開２００９−９４７２４号公報

特許文献１では相対位置を検出するために時刻情報を使用するため、カメラ内部の時計の時刻が正確に合っていなければ正確な相対距離を得ることはできない問題がある。また、サブカメラ側では、メインカメラがフォーカスしている被写体であると認識する手段が無いため、ユーザ入力を介さずメインカメラとサブカメラで同じ被写体にフォーカスを合わせるためには、フォーカスしたい被写体がカメラの光軸中心、つまりフレーミングした中心に存在しなければいけない。

一眼レフカメラを使用した撮影テクニックとして、被写体を浮き上がらせる効果を狙って、被写界深度の浅い、背景をぼかした写真撮影手法がある。また、被写体毎に合焦したいポイントが異なるため、カメラは、利便性を考慮して複数のフォーカスポイントを備えており、作品性の高い写真を得るために、中心以外にフォーカスポイントを移動させ、合焦して撮影することがある。この時、被写体を浮き上がらせる効果を狙って被写界深度を浅くして撮影しようとすると、フォーカスポイントによっては同じフレーミングであっても、手前の被写体にピントが合うか遠方の被写体にピントが合うかで全く印象の違う写真になってしまう。複数のカメラで異なる位置から同じ被写体を撮影し立体写真などを生成する場合、立体感のある結果を得るためにはこの点が重要な要素である。

焦点距離が異なる場合においてもフォーカスポイントを決定することは重要である。撮影したい被写体がファインダの中心にあり、フォーカスポイントもファインダの中心（光軸中心）にあれば、カメラ間で焦点距離が異なっていても同じ被写体にピントを合わせることができる。しかしながら、フォーカスポイントがファインダ中心以外にある場合を考えると、同じ被写体にフォーカスする時、焦点距離によってファインダ内のフォーカスポイントの座標もカメラ間で異なる。

従って、特許文献１の方法で複数のカメラにおいて同じ被写体に対し正確にフォーカスを合わせるためには、ユーザが各カメラに対してフレーミングを確認した後、ユーザ入力によりフォーカス調整を行わなければならない問題がある。

本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであって、複数の撮像装置間でフォーカスを高速且つ簡単に合わせることができる撮像装置、撮像方法、及び撮像システムを提供することを目的とする。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、第１の焦点距離で被写体を撮像して第１の撮像領域の画像を生成する端末から、前記第１の焦点距離を示す情報を受信する受信部と、第２の焦点距離で前記被写体を撮像して第２の撮像領域の画像を生成する撮像部と、前記第１の焦点距離を示す情報及び前記第２の焦点距離を示す情報に基づいて、前記第２の撮像領域の画像から前記被写体の特徴領域を抽出する抽出部と、前記特徴領域の画像に関する情報を前記端末に送信する送信部と、を有する撮像装置である。

また、本発明の撮像装置において、前記抽出部は更に、前記特徴領域の画像から前記被写体の特徴を抽出し、前記特徴領域の画像に関する情報は、前記被写体の特徴を示す情報を含む。

また、本発明の撮像装置において、前記送信部は更に、前記第２の焦点距離を示す情報を前記端末に送信する。

また、本発明は、第２の焦点距離で被写体を撮像して第２の撮像領域の画像を生成する端末から、前記第２の撮像領域の画像から抽出された前記被写体の特徴領域の画像に関する情報及び前記第２の焦点距離を示す情報を受信する受信部と、第１の焦点距離で前記被写体を撮像して第１の撮像領域の画像を生成する撮像部と、前記特徴領域の画像に関する情報、前記第１の焦点距離を示す情報、及び前記第２の焦点距離を示す情報に基づいて、前記特徴領域の画像に対応する前記第１の撮像領域の画像を検出するための検出対象領域を決定する領域決定部と、前記特徴領域の画像に関する情報及び前記第１の撮像領域中の前記検出対象領域の画像に基づいて、前記特徴領域の画像に対応する前記第１の撮像領域の画像を検出する検出部と、前記検出の結果に基づいて前記被写体のフォーカス調整を行う制御部と、を有する撮像装置である。

また、本発明の撮像装置において、前記受信部は更に、前記端末から、前記被写体を前記第２の焦点距離で撮像したときの前記端末と前記被写体との相対的な位置関係に関する相対関係情報、及び前記被写体を前記第２の焦点距離で撮像したときの第２の撮像姿勢を示す情報を受信し、前記制御部は更に、前記相対関係情報、前記第２の撮像姿勢を示す情報、及び当該撮像装置が前記被写体を前記第１の焦点距離で撮像したときの第１の撮像姿勢を示す情報に基づいてフレーミング計算を行う。

また、本発明の撮像装置は、前記フレーミング計算の結果に基づいて前記第１の撮像姿勢を調整する調整部を更に有する。

また、本発明の撮像装置は、前記フレーミング計算の結果を表示する表示部を更に有する。

また、本発明の撮像装置において、前記制御部は、前記被写体の３Ｄ画像又はパノラマ画像を生成する際に、前記端末が前記被写体を撮像した画像とともに使用する画像を撮像するためのフレーミング計算を行う。

また、本発明の撮像装置は、前記第１の焦点距離を示す情報を前記端末に送信する送信部を更に備える。

また、本発明は、第１の焦点距離で被写体を撮像して第１の撮像領域の画像を生成する端末から、前記被写体の第１の焦点距離を示す情報を受信するステップと、第２の焦点距離で前記被写体を撮像して第２の撮像領域の画像を生成し、前記第１の焦点距離を示す情報及び前記第２の焦点距離を示す情報に基づいて、前記第２の撮像領域の画像から前記被写体の特徴領域を抽出するステップと、前記特徴領域の画像に関する情報を前記端末に送信するステップと、を有する撮像方法である。

また、本発明は、第２の焦点距離で被写体を撮像して第２の撮像領域の画像を生成する端末から、前記第２の撮像領域の画像から抽出された前記被写体の特徴領域の画像に関する情報及び前記第２の焦点距離を示す情報を受信するステップと、第１の焦点距離で前記被写体を撮像して第１の撮像領域の画像を生成するステップと、前記特徴領域の画像に関する情報、前記第１の焦点距離を示す情報、及び前記第２の焦点距離を示す情報に基づいて、前記特徴領域の画像に対応する前記第１の撮像領域の画像を検出するための検出対象領域を決定するステップと、前記特徴領域の画像に関する情報及び前記第１の撮像領域中の前記検出対象領域の画像に基づいて、前記特徴領域の画像に対応する前記第１の撮像領域の画像を検出するステップと、前記検出の結果に基づいて前記被写体のフォーカス調整を行うステップと、を有する撮像方法である。

また、本発明は、第１の焦点距離で被写体を撮像して第１の撮像領域の画像を生成する第１の撮像装置と、第２の焦点距離で被写体を撮像して第２の撮像領域の画像を生成する第２の撮像装置とを有する撮像システムであって、前記第１の撮像装置は、前記第２の撮像装置から、前記第２の撮像領域の画像から抽出された前記被写体の特徴領域の画像に関する情報及び前記第２の焦点距離を示す情報を受信する第１の受信部と、前記第１の焦点距離で前記被写体を撮像して前記第１の撮像領域の画像を生成する第１の撮像部と、前記第１の焦点距離を示す情報を前記第２の撮像装置へ送信する第１の送信部と、前記特徴領域の画像に関する情報、前記第１の焦点距離を示す情報、及び前記第２の焦点距離を示す情報に基づいて、前記特徴領域の画像に対応する前記第１の撮像領域の画像を検出するための検出対象領域を決定する領域決定部と、前記特徴領域の画像に関する情報及び前記第１の撮像領域中の前記検出対象領域の画像に基づいて、前記特徴領域の画像に対応する前記第１の撮像領域の画像を検出する検出部と、前記検出の結果に基づいて前記被写体のフォーカス調整を行う制御部と、を有し、前記第２の撮像装置は、前記第１の撮像装置から、前記第１の焦点距離を示す情報を受信する第２の受信部と、第２の焦点距離で前記被写体を撮像して第２の撮像領域の画像を生成する第２の撮像部と、前記第１の焦点距離を示す情報及び前記第２の焦点距離を示す情報に基づいて、前記第２の撮像領域の画像から前記被写体の特徴領域を抽出する抽出部と、前記特徴領域の画像に関する情報及び前記第２の焦点距離を示す情報を前記第１の撮像装置に送信する第２の送信部と、を有する撮像システムである。

本発明によれば、複数の撮像装置のいずれかにおいて、その撮像装置で撮像された第１の撮像領域の画像のうち、他の撮像装置で撮像された特徴領域の画像に対応する画像が検出され、その検出の結果に基づいて被写体のフォーカス調整が行われる。これによって、複数の撮像装置間でフォーカスを高速且つ簡単に合わせることができる。

本発明の一実施形態による撮像システムの構成を示す構成図である。 本発明の一実施形態によるカメラの構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態によるカメラが相対位置関係を得る方法を説明するための参考図である。 本発明の一実施形態によるカメラが相対位置関係を得る方法を説明するための参考図である。 本発明の一実施形態によるカメラが相対位置関係を得る方法を説明するための参考図である。 本発明の一実施形態によるカメラが相対位置関係を得る方法を説明するための参考図である。 本発明の一実施形態によるカメラがフレーミングのための移動量を算出する方法を説明するための参考図である。 本発明の一実施形態によるカメラがフレーミングのための移動量を算出する方法を説明するための参考図である。 本発明の一実施形態によるカメラがフレーミングのための移動量を算出する方法を説明するための参考図である。 本発明の一実施形態によるカメラがフレーミングのための指示を表示する方法を説明するための参考図である。 本発明の一実施形態によるカメラが被写体を撮影しようとしている状態を示す参考図である。 本発明の一実施形態によるカメラが被写体を表示している状態を示す参考図である。 本発明の一実施形態によるカメラが被写体を表示している状態を示す参考図である。 本発明の一実施形態によるカメラのフレーミング指示動作を示すシーケンス図である。 本発明の一実施形態によるカメラのフレーミング指示動作を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態によるカメラのフレーミング指示動作を示すシーケンス図である。 本発明の一実施形態によるカメラのフレーミング指示動作を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態によるカメラがフォーカスを調整する方法を説明するための参考図である。 本発明の一実施形態によるカメラがフォーカスを調整する方法を説明するための参考図である。 本発明の一実施形態によるカメラのフォーカス調整動作を示すシーケンス図である。 本発明の一実施形態によるカメラのフォーカス調整動作を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態によるカメラのフォーカス調整動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態による撮像システムの構成を示している。図１に示すように、２台のカメラ１０１、カメラ１０２があり、共に同じ被写体１０５を撮影する。本実施形態では、２台のカメラを用いる場合について説明するが、３台以上のカメラを用いてもよい。

カメラ１０１、カメラ１０２は通信機能を有し、互いに姿勢情報や位置情報を通信しながら、それらの情報から相手のカメラとの相対位置を演算することにより、相対位置関係を示す相対位置関係情報を得ている。姿勢情報は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸周りの回転量（角度）、及び方位によるカメラ１０１、カメラ１０２の姿勢を示している。位置情報は、基準位置に対するカメラ１０１、カメラ１０２の位置を示している。相対位置関係情報は、カメラ１０１とカメラ１０２のＸＹ平面上の相対距離、及びカメラ１０１とカメラ１０２のＺ軸方向の高さの差を示す情報を含む。

カメラ１０１、カメラ１０２は、どちらか一方で撮影操作が行われたタイミングでメインカメラ、サブカメラの役割を決定する。ユーザがカメラ１０１に対して撮影操作を行った場合、カメラ１０１はメインカメラの役割を担い、カメラ１０２はサブカメラの役割を担う。ここで、メインカメラの役割は、撮影やフレーミング、フォーカスに関する指示をサブカメラに通知することである。また、サブカメラの役割は、メインカメラからの上記通知に従ってフレーミングやフォーカス、撮影を行うことである。以下では、カメラ１０１がメインカメラの役割を担い、カメラ１０２がサブカメラの役割を担うものとする。

また、図１のように各カメラが雲台１０３、雲台１０４に取り付けられている場合、各カメラは雲台１０３、１０４に対して動作信号を通知する。ここで、雲台１０３、雲台１０４は電子式雲台であり、上記動作信号に応じて動作するものとする。尚、本発明は雲台の動作に関するものではないため、この雲台に対して深く言及しない。

カメラ１０２は、カメラ１０１から各種情報を取得して２台のカメラの相対位置関係及び姿勢を把握した上で、カメラ１０２がフレーミングを行うのに必要な移動量（調整量）を計算する。この調整量がカメラ１０２の表示部に表示され、ユーザは手動操作でカメラ１０２の姿勢を調整する。あるいは、この調整量が雲台１０４に通知され、雲台がカメラ１０２の姿勢を自動調整する。これによって、カメラ１０１とカメラ１０２が、同じ被写体１０５の方向を向くようにフレーミングを行うことができる。

また、カメラ１０１は、自身が撮像した画像の特徴抽出領域から画像の特徴を抽出し、その特徴を示す特徴データをカメラ１０２へ送信する。カメラ１０２は、カメラ１０１から特徴データを受信し、自身が撮像した画像において、カメラ１０１が撮像した画像の特徴抽出領域に対応する領域を検出し、その領域にフォーカスポイントを移動させてフォーカス調整を行う。

上記の特徴抽出領域は、カメラ１０１におけるフォーカスポイントを含む。また、特徴抽出領域に対応する領域は、カメラ１０２が撮像した画像において、特徴データが示す特徴に類似する特徴を有する領域である。従って、カメラ１０２において、この領域にフォーカスポイントを移動させてフォーカス調整を行うことによって、カメラ１０１とカメラ１０２が、同じ被写体１０５にフォーカスを合わせることができる。

図２はカメラ１０１の機能構成を示している。カメラ１０１及びカメラ１０２は同一の機能構成を有する。

カメラ１０１、カメラ１０２は、測距部２０１、撮像部２０２、画像処理部２０３、フォーカス調整部２０４、表示部２０５、特徴抽出部２０６、フレーミング演算部２０７、移動量検出部２０８、特徴照合部２０９、姿勢検出部２１０、相対位置演算部２１１、領域決定部２１２、通信部２１３、入力部２１４、記憶部２１５を有する。

測距部２０１は、被写体との距離を計測（測定）する。撮像部２０２は、被写体を撮像し、撮像領域に結像された被写体像に応じた画像データを生成する。画像処理部２０３は、撮像部２０２で得られた画像データを処理する。フォーカス調整部２０４は、測距部２０１から得られる被写体との距離に応じてレンズを駆動し被写体に対してフォーカスする。あるいは、フォーカス調整部２０４は、特徴照合部２０９で得られた領域に合焦するようにレンズを駆動し被写体に対してフォーカスする。

表示部２０５はファインダを有し、ユーザが撮影した写真を視認できるようにファインダに表示する。また、表示部２０５は、フレーミング演算部２０７で得られた情報に基づいて、ユーザに対するフレーミング指示やフォーカス位置をファインダに表示してユーザに操作を促す。特徴抽出部２０６は、領域決定部２１２で決定される特徴抽出領域に対応する画像データより画像の特徴を抽出する。この特徴抽出領域のサイズは、カメラ１０１、カメラ１０２の焦点距離に応じて変化する。

フレーミング演算部２０７は、相対位置演算部２１１で得られた相対位置関係情報及び姿勢情報に応じてフレーミングに必要な移動量（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸周りの調整量）を演算する。移動量検出部２０８は、加速度センサなどを用いて、基準位置からの自身の移動量を計測する。特徴照合部２０９は、通信部２１３を介して他のカメラ（以下の例ではカメラ１０１）から受信される特徴データを用いて、画像処理部２０３で処理された画像データから、特徴データが示す特徴と類似する領域を抽出する。

姿勢検出部２１０は、方位センサや３軸センサなどを用いて、自身の向き（方位）や３軸方向の傾き情報を計測する。相対位置演算部２１１は、通信部２１３を介して通知される他のカメラの基準位置からの移動量及び姿勢情報と自身の姿勢情報とに基づいて、自身と他のカメラとの相対位置関係を算出する。領域決定部２１２は、カメラ１０１では、通信部２１３を介して得られる、他のカメラ（以下の例ではカメラ１０２）から通知された焦点距離情報と自身の焦点距離情報とに基づいて、特徴データを生成するための特徴抽出領域（特徴領域）を決定する。また、領域決定部２１２は、カメラ１０２では、通信部２１３を介して得られる、他のカメラ（以下の例ではカメラ１０１）から通知された焦点距離情報と自身の焦点距離情報とに基づいて、画像処理部２０３で処理された画像データから特徴データが示す特徴を有する領域を検出する処理の対象とする領域（検出対象領域）を決定する。

通信部２１３は、移動量、姿勢情報、焦点距離情報、特徴データを他のカメラと例えば近距離無線通信により送受信する。入力部２１４は、レリーズボタン等を有し、撮影などのユーザ操作を受け付ける。記憶部２１５は、画像データや特徴データ、カメラの移動量、相対位置関係情報、及び姿勢情報を記憶する。

（相対位置関係を得る例）
次に、カメラ１０１とカメラ１０２の間で相対位置関係を得る方法を説明する。前述したように、相対位置関係は、カメラ１０１とカメラ１０２のＸＹ平面上の相対距離、及びカメラ１０１とカメラ１０２のＺ軸方向の高さの差を含む。まず、カメラ同士の相対距離を得る方法を説明する。

（相対距離を得る第１の例）
以下、相対距離を得る第１の例を説明する。図３は、カメラ間で相対距離を得るための前準備として基準位置を決定する方法を示している。尚、カメラ１０１及びカメラ１０２のボディ表面に、他のカメラと接触可能な箇所が設けられているものとする。この箇所同士が重なるようにカメラ同士を重ねた状態のときのカメラの位置が基準位置であり、相対距離はゼロである。

図３は、カメラ同士を重ねた状態を示している。図３（ａ）は、カメラ１０１とカメラ１０２の底面同士を重ねた状態を示している。図３（ｂ）は、カメラ１０１とカメラ１０２の側面同士を重ねた状態を示している。図３（ｃ）は、カメラ１０１とカメラ１０２の背面同士を重ねた状態を示している。図３に示すように、カメラ同士の重ね方は特に問わない。

図４は、図３にようにして基準位置を求めた後、カメラ１０１、カメラ１０２を移動させた時の相対距離を計測する方法を示している。カメラ１０１、カメラ１０２を移動させる時、カメラ１０１、カメラ１０２において、移動量検出部２０８は、図３で説明した基準位置からのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の移動量を計測している。カメラ１０１、カメラ１０２は、互いに基準位置からのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の移動量を通知し合う。また、カメラ１０２において、相対位置演算部２１１は、その移動量に基づいて相対距離４０１を演算する。

（相対距離を得る第２の例）
以下、相対距離を得る第２の例を説明する。図５は、図３及び図４で説明した方法とは異なり、カメラ１０１、カメラ１０２が既に離れて配置されている状態の時に相対距離を計測する方法を示している。図５は、カメラ１０１、カメラ１０２を鉛直方向に見た状態を示している。

まず、図５のように、カメラ１０１は被写体１０５の方向を向いており、カメラ１０１のファインダに被写体１０５が捉えられている。この時、カメラ１０１が向いている方位５０２は北であるものとする。カメラ１０２は、カメラ１０１の位置を基準位置として、カメラ１０１との相対距離を測定する。その方法として、ユーザは、カメラ１０２の撮影方向をカメラ１０１に向け、カメラ１０１を被写体としてフレーミングを行う。この場合、カメラ１０２から見たカメラ１０１の方位５０３は東である。

続いて、ユーザはカメラ１０２の入力部２１４に測距操作（ＡＦ操作）を行い、カメラ１０１との相対距離の測定を指示する。カメラ１０２において、測距部２０１はカメラ１０１との相対距離５０１を計測する。これにより、カメラ１０２はカメラ１０１との相対距離を得ることができる。

（高さの差を得る例）
以下、高さの差を得る例を説明する。図６は、カメラ間で設定されている高さの差を測定する方法を示している。図４又は図５を用いて説明した方法により、Ｘ軸及びＹ軸方向の相対位置関係として相対距離を得ることはできるが、その後、フレーミングを行うためにカメラ間のＺ軸方向の相対位置関係を把握する必要がある。

図６に示すように、ユーザはカメラ１０２の撮影方向をカメラ１０１に向ける。カメラ１０２において、姿勢検出部２１０は、水平方向を向いている初期状態時の仰角を基準として、カメラ１０１の方向を向いた時の仰角Ａを計測する。相対位置演算部２１１は、得られた仰角Ａに基づいて、カメラ１０１との高さの差６０１を算出する。具体的には、相対位置演算部２１１は、（カメラ１０１とカメラ１０２との相対距離）×ｓｉｎＡにより高さの差６０１を算出する。これにより、カメラ１０２はカメラ１０１との相対位置関係を得ることができる。

（フレーミングを合わせる例）
次に、前述した方法で取得した相対位置関係からフレーミングのための移動量（調整量）を算出し、カメラ間でフレーミングを合わせる方法を説明する。カメラの向きを動かしてフレーミングを行う際、Ｚ軸方向（方位）、Ｙ軸方向（仰角）、Ｘ軸方向（水平）の３つの軸を中心とする回転運動が必要となるが、以下にそれぞれの移動量を算出する方法を説明する。

図７は、カメラ１０２の撮影方向をカメラ１０１と同様に被写体１０５へ向けるためのＺ軸周りの移動量を算出する方法を示している。カメラ１０１は、ユーザ操作などにより、被写体１０５の方向を向いており、カメラ１０１のファインダに被写体１０５が捉えられている。カメラ１０１において、測距部２０１は被写体１０５との距離Ｔを計測する。また、カメラ１０１において、姿勢検出部２１０は、カメラ１０１が向いている方向（方位）を検出する。この方位より、所定方位（図７では西）を基準とする角度Ｃを得ることができる。カメラ１０１はこれらの情報をカメラ１０２へ送信する。

カメラ１０２は、これらの情報を受信する。カメラ１０２において、相対位置演算部２１１は、前述した方法で得た相対距離から相対位置関係として角度Ｂを算出する。角度Ｃを９０°とすると、ｔａｎＢ＝Ｔ／Ｌの関係からＢ＝ｔａｎ^−１Ｔ／Ｌにより角度Ｂを算出することができる。算出した角度Ｂに応じてカメラ１０２は表示部２０５のファインダにＺ軸周りの移動量を表示し、ユーザがカメラの向きを変えるように促す。あるいは、カメラ１０２はＺ軸周りの移動量を雲台１０４へ通知し、雲台１０４を制御してカメラ１０２の方向を被写体１０５の方へ向ける。これにより、カメラ１０２の撮影方向を被写体１０５の方向へ向けることができる。

図８は、カメラ１０２が被写体１０５の方向を向くためのＹ軸周りの移動量を算出する方法を示している。カメラ１０１において、姿勢検出部２１０は、水平方向を向いている初期状態時の仰角を基準として、仰角方向の角度Ｄを検出する。カメラ１０１は、この角度Ｄの情報をカメラ１０２へ送信する。カメラ１０２は、角度Ｄの情報を受信する。カメラ１０２において、フレーミング演算部２０７は、図６を用いて説明した角度Ａと角度Ｄを合わせた仰角を算出する。カメラ１０２は、この仰角になるようにカメラ１０２の仰角を調整する指示を表示部２０５のファインダに表示する。あるいはカメラ１０２は雲台１０４へＹ軸周りの移動量を通知する。

図９はカメラ１０１及びカメラ１０２の水平方向の傾き（Ｘ軸周りの角度）を調整する方法を示している。カメラ１０１において、姿勢検出部２１０は水平方向の傾きを検出し角度Ｅを得る。カメラ１０１はその角度Ｅの情報をカメラ１０２へ送信する。カメラ１０２は、角度Ｅの情報を受信し、傾きの調整をユーザに促す指示を表示部２０５のファインダに表示する。あるいはカメラ１０２は雲台１０４へＸ軸周りの移動量を通知する。これにより、カメラ１０２は、カメラ１０１の撮影方向にある被写体１０５に対して素早くフレーミングを行うことができる。

（フレーミングを指示する表示の例）
次に、ユーザに対するフレーミングの指示を表示する方法を説明する。図１０は、前述したようにしてフレーミングを合わせる際、ユーザに対するカメラの移動方向の指示を表示部２０５のファインダに表示した状態を示している。図１０（ａ）はカメラ１０２の表示部２０５のファインダに指示を表示した状態を示している。図１０（ｂ）はカメラ１０１のファインダの状態を示している。

カメラ１０１は、フォーカス位置を定めるフォーカスフレーム１００１を被写体に合わせている。カメラ１０２は、前述した方法で算出した各軸周りの移動量（調整量）をファインダに表示する。ここで表示する情報は、図７を用いて説明した被写体１０５の方向（方位）へカメラ１０２を向けるための方向移動量表示指標１００３、図８で説明した仰角を指示する仰角移動量指示指標１００４、図９で説明した水平方向の傾きを指示する水平方向指示指標１００５である。各指標は、目的の位置にどれだけ移動させればよいかを例えば目盛で表示するような表示手段をとる。

また、カメラ１０２はフォーカス位置をフォーカスフレーム１００２として表示する。ユーザが、カメラ１０２のファインダに表示される指標に従ってカメラ１０２を操作することで複数のカメラ間で同じ被写体の方向を向くことが可能になる。

（２台のカメラでフレーミングした例）
次に、同じ被写体にフレーミングを合わせる具体例を説明する。図１１は、被写体１０５を別の角度から２台のカメラ１０１、カメラ１０２で撮影しようとしている状態を示している。この時、カメラ１０１、カメラ１０２のファインダは、図１２に示すようにライブビュー画像が表示されている状態になる。図１２（ａ）に示すように、カメラ１０１は被写体１０５を正面から捉えている。また、図１２（ｂ）に示すように、カメラ１０２は被写体１０５を側面から捉えている。

カメラ１０１が基準となりカメラ１０２の撮影方向を合わせたとしても、カメラ１０２の撮影操作が制限されるわけではない。このため、図１３に示すようにカメラ１０１、カメラ１０２は、ズーム操作により一方はアップで、もう片方はワイドにして撮影するなど、同じ被写体に対する自由なフレーミング、自由な撮影が可能である。

（フレーミング指示動作に関する第１の例）
次に、フレーミングに関する動作を説明する。図１４は、カメラの撮影方向に係るフレーミング指示が行われるまでの撮像システムの第１の動作例を示している。

まず、カメラ１０１、カメラ１０２は、カメラ間の相対位置関係を初期化する（ステップＳ１４０１）。この相対位置関係の初期化は、図３のようにカメラ間の相対距離をゼロとした後、図４のようにユーザがカメラ１０１、カメラ１０２を移動した場合（第１の場合）と、図５のようにカメラ１０１、カメラ１０２を配置した場合（第２の場合）とを含む。以下では、第１の場合について説明する。

続いて、カメラ１０１、カメラ１０２において、移動量検出部２０８は基準位置からの自身の移動量を計測する（ステップＳ１４１１，Ｓ１４２１）。また、カメラ１０１、カメラ１０２において、姿勢検出部２１０は自身の姿勢を計測する（ステップＳ１４１２，Ｓ１４２２）。この計測結果として生成される姿勢情報は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸周りの回転量（角度）及び方位の情報を含む。移動量及び姿勢情報は記憶部２１５に記憶される。

続いて、カメラ１０１において、測距部２０１は、ユーザによる入力部２１４のＡＦ操作に基づいて被写体との距離を計測する（ステップＳ１４１３）。続いて、カメラ１０１の通信部２１３は、移動量、姿勢情報、被写体との距離を含む情報をカメラ１０２へ送信し、カメラ１０２の通信部２１３は、この情報を受信する（ステップＳ１４０２）。

カメラ１０２において、相対位置演算部２１１は、自身の移動量及び姿勢情報を記憶部２１５から読み出し、これらの情報と、カメラ１０１から受信された情報とに基づいて、カメラ１０１との相対位置関係を算出する（ステップＳ１４２３）。これにより、図４及び図６を用いて説明したように、カメラ１０１との相対距離及びカメラ１０１との高さの差を含む相対位置関係が算出される。

続いて、カメラ１０２において、フレーミング演算部２０７は、フレーミングに必要な移動量（調整量）を算出する（ステップＳ１４２４）。これにより、図７〜図９を用いて説明したように、Ｚ軸方向（方位）、Ｙ軸方向（仰角）、Ｘ軸方向（水平）の３つの軸を中心とする移動量（回転量）が算出される。

続いて、カメラ１０２において、表示部２０５のファインダは、例えば図１０で説明したように移動量を表示し、ユーザに対して、カメラの撮影方向の移動を促す（ステップＳ１４２５）。あるいは、カメラ１０２は雲台１０４に電子的な信号を通知し、雲台１０４を稼動させる（ステップＳ１４２５）。

前述した第２の場合についても、上記とほぼ同様のシーケンスでフレーミング指示が行われる。ただし、カメラ１０１、カメラ１０２の移動が終了した状態でシーケンスが開始されるものとする。また、ステップＳ１４０１では、カメラ１０２の方向をカメラ１０１に向けた状態で、カメラ１０２の測距部２０１によって、カメラ１０１との相対距離の計測が行われる。

図１５は、カメラの撮影方向に係るフレーミング指示が行われるまでのカメラ１０１、カメラ１０２の動作を示している。図１５は図１４に対応している。カメラ１０１、カメラ１０２は、初期状態ではどちらがメイン（基準）になりどちらがサブになるか、役割の区別は無い。

まず、カメラ間の相対位置関係が初期化され（ステップＳ１５０１）、移動量計測（ステップＳ１５０２）、姿勢計測（ステップＳ１５０３）が行われる。その後、ユーザは、カメラ１０１もしくはカメラ１０２のどちらかに対して、レリーズボタン等を押下する操作を行い、測距操作（ＡＦ操作）を行うタイミングで各カメラの役割を決定する。各カメラは、決定された役割を判定する（ステップＳ１５０４）。ここでは、ＡＦ操作をきっかけに役割を決定するため、ユーザの入力待ち状態となる。尚、役割を最初に決めてもよい。

ユーザが測距操作を行ったカメラがメインカメラ（カメラ１０１）となり、被写体との距離を計測する（ステップＳ１５０６）。続いて、メインカメラは、サブカメラとなったカメラ（カメラ１０２）へ、移動量、姿勢情報、及び被写体との距離を含む情報を送信する（ステップＳ１５０７）。

サブカメラは、メインカメラから情報が通知されなければ、役割判定（ステップＳ１５０４）及びメインカメラからの情報受信の監視（ステップＳ１５０５）を繰り返す。メインカメラから、移動量、姿勢情報、及び被写体との距離を含む情報を受信すると、サブカメラは、自身が計測した移動量及び姿勢情報と、メインカメラから受信した情報とに基づいて、メインカメラとの相対位置関係を算出する（ステップＳ１５０８）。

続いて、サブカメラは、フレーミングに必要な移動量（調整量）を算出する（ステップＳ１５０９）。さらに、サブカメラは、例えば図１０で説明したように移動量を表示部２０５のファインダに表示し、ユーザに対して、カメラの撮影方向の移動を促す（ステップＳ１５１０）。あるいは、サブカメラは雲台に電子的な信号を通知し、雲台を稼動させる（ステップＳ１５１０）。

尚、カメラ間で連携しフレーミング指示を行う動作は、ユーザからの終了操作によって終了させることができる（ステップＳ１５１１）。ユーザからの終了操作がない場合、ステップＳ１５０４からの処理が再度行われる。また、ユーザからの終了操作があった場合、上記の動作が終了する。

上記の動作によって、レリーズボタンの押下等の撮影操作を受け付けたカメラの撮影方向を基準にして他のカメラの撮影方向を合わせることが可能になる。

（フレーミング指示動作に関する第２の例）
図１６は、カメラの撮影方向に係るフレーミング指示が行われるまでの撮像システムの第２の動作例を示している。図１４及び図１５に示した第１の動作例では、カメラ間で役割を決め、一方のカメラを基準にして他方のカメラが撮影方向を調整するが、第２の動作例では、カメラ間で役割を明確にせず、双方向に移動量や姿勢情報をやりとりして、フレーミング指示を双方の表示部２０５のファインダへ表示する。

まず、カメラ１０１、カメラ１０２は、カメラ間の相対位置関係を初期化する（ステップＳ１６０１）。以下では、図３のようにカメラ間の相対距離をゼロとした後、図４のようにユーザがカメラ１０１、カメラ１０２を移動した場合について説明する。

続いて、カメラ１０１、カメラ１０２において、移動量検出部２０８は基準位置からの自身の移動量を計測する（ステップＳ１６１１，Ｓ１６２１）。また、カメラ１０１、カメラ１０２において、姿勢検出部２１０は自身の姿勢を計測する（ステップＳ１６１２，Ｓ１６２２）。この計測結果として生成される姿勢情報は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸周りの回転量（角度）及び方位の情報を含む。移動量及び姿勢情報は記憶部２１５に記憶される。

続いて、カメラ１０１、カメラ１０２において、測距部２０１は、ユーザによる入力部２１４のＡＦ操作に基づいて被写体との距離を計測する（ステップＳ１６１３，Ｓ１６２３）。続いて、カメラ１０１の通信部２１３は、移動量、姿勢情報、被写体との距離を含む情報をカメラ１０２へ送信し、カメラ１０２の通信部２１３は、この情報を受信する（ステップＳ１６１４）。一方、カメラ１０２の通信部２１３は、移動量、姿勢情報、被写体との距離を含む情報をカメラ１０１へ送信し、カメラ１０１の通信部２１３は、この情報を受信する（ステップＳ１６２４）。このようにして、カメラ１０１、カメラ１０２は、お互いに情報を通知しあう。

続いて、カメラ１０１、カメラ１０２において、相対位置演算部２１１は、自身の移動量及び姿勢情報を記憶部２１５から読み出し、これらの情報と、カメラ１０１から受信された情報とに基づいて、カメラ１０１との相対位置関係を算出する（ステップＳ１６１５，Ｓ１６２５）。これにより、図４及び図６を用いて説明したように、相手のカメラとの相対距離及び相手のカメラとの高さの差を含む相対位置関係が算出される。

続いて、カメラ１０１、カメラ１０２において、フレーミング演算部２０７は、フレーミングに必要な移動量（調整量）を算出する（ステップＳ１６１５，Ｓ１６２５）。これにより、図７〜図９を用いて説明したように、Ｚ軸方向（方位）、Ｙ軸方向（仰角）、Ｘ軸方向（水平）の３つの軸を中心とする移動量（回転量）が算出される。

続いて、カメラ１０１、カメラ１０２において、表示部２０５のファインダは、例えば図１０で説明したように移動量を表示し、ユーザに対して、カメラの撮影方向の移動を促す（ステップＳ１６１６，Ｓ１６２６）。上記の動作によって、カメラ１０１、カメラ１０２はともに、相手のカメラを基準とした相対位置関係及びフレーミングのための自身の移動量を算出し、表示することになる。ユーザは、カメラ１０１、カメラ１０２のうちの一方のファインダを見ながら、そのファインダを有するカメラの撮影方向を、もう一方のカメラの撮影方向にある被写体に合わせることができる。

カメラ間の相対位置関係の初期化は、図５のようにカメラ１０１、カメラ１０２を配置した状態で行ってもよい。その場合、カメラ１０１、カメラ１０２の移動が終了した状態でシーケンスが開始されるものとする。また、ステップＳ１６０１では、カメラ１０１、カメラ１０２において、自身の方向を相手のカメラに向けた状態で、測距部２０１によって、相手のカメラとの相対距離の計測が行われる。

図１７は、カメラの撮影方向に係るフレーミング指示が行われるまでのカメラ１０１、カメラ１０２の動作を示している。図１７は図１６に対応している。まず、カメラ間の相対位置関係が初期化され（ステップＳ１７０１）、移動量計測（ステップＳ１７０２）、姿勢計測（ステップＳ１７０３）が行われる。その後、ユーザは、カメラ１０１、カメラ１０２のそれぞれに対して、レリーズボタン等を押下する操作により測距操作（ＡＦ操作）を行うと、カメラ１０１、カメラ１０２は被写体との距離を計測する（ステップＳ１７０４）。

続いて、カメラ１０１、カメラ１０２は、互いに相手のカメラへ、移動量、姿勢情報、及び被写体との距離を含む情報を送信し（ステップＳ１７０５）、相手のカメラから、移動量、姿勢情報、及び被写体との距離を含む情報を受信する（ステップＳ１７０６）。相手のカメラから情報を受信したカメラ１０１、カメラ１０２は、自身が計測した移動量及び姿勢情報と、相手のカメラから受信した情報とに基づいて、相手のカメラとの相対位置関係を算出する（ステップＳ１７０７）。

続いて、カメラ１０１、カメラ１０２は、フレーミングに必要な移動量（調整量）を算出する（ステップＳ１７０８）。さらに、カメラ１０１、カメラ１０２は、例えば図１０で説明したように移動量を表示部２０５のファインダに表示し、ユーザに対して、カメラの撮影方向の移動を促す（ステップＳ１７０９）。これにより、一方のカメラを基準にして他方のカメラの撮影方向を合わせることが可能になる。

尚、カメラ間で連携しフレーミング指示を行う動作は、ユーザからの終了操作によって終了させることができる（ステップＳ１７１０）。ユーザからの終了操作がない場合、ステップＳ１７０２からの処理が再度行われる。また、ユーザからの終了操作があった場合、上記の動作が終了する。

上記の動作によって、カメラ１０１、カメラ１０２のどちらが基準になるという制約を受けずに、常に同じ被写体に対して撮影方向を合わせることが可能になる。

（フォーカスの調整方法）
次に、フレーミングの調整後にカメラ間で同じ対象物へフォーカスを合わせる方法を説明する。図１８は、カメラ間でレンズの焦点距離が同じ場合のフォーカスの調整方法を示している。

カメラ１０１が測距（ＡＦ操作）を行うとする。この時、図１８に示すように、カメラ１０１は被写体として人を捕らえている。カメラ１０１は、事前に決定された特徴抽出領域１８１１において、被写体の特徴データ１８０１を抽出する。特徴抽出領域の決定方法については後述する。特徴データとは、例えば被写体の色、明暗、形状など、画像データより取得可能な情報を意味する。図１８では、一例として、特徴データとして画像の二値化データを使用している。

カメラ１０１は、抽出した特徴データ１８０１及び特徴抽出領域１８１１のサイズ情報をカメラ１０２へ送信する。これらを受信したカメラ１０２は、自身で生成された画像データに基づいて、特徴データ１８０１と類似する特徴を有する領域１８１２を抽出し、その領域１８１２にフォーカスポイントを移動し、フォーカスする。

図１９は、カメラ間でレンズの焦点距離が異なる場合のフォーカスの調整方法を示している。この例は、カメラ１０１のレンズの焦点距離が短く（ズームイン）、カメラ１０２のレンズの焦点距離が長い（ズームアウト）場合に相当する。このような場合、カメラ１０１とカメラ１０２が各ファインダ像内でフォーカスポイントの座標を一致させると、全く的はずれな対象物にフォーカスすることになりかねない。

そこで、この場合、カメラ１０１は、カメラ１０１とカメラ１０２の焦点距離情報に基づいて適切な特徴抽出領域１９１１を決定する。特徴抽出領域１９１１は、各カメラの焦点距離に応じて拡大・縮小することになる。そして、カメラ１０１は、特徴抽出領域１９１１の特徴データ１９０１を抽出し、カメラ１０２へ特徴データ１９０１及び特徴抽出領域１９１１のサイズ情報を送信する。

これらを受信したカメラ１０２は、カメラ１０２で生成された画像データに基づいて、特徴データ１９０１と類似する特徴を有する領域１９１２を抽出し、その領域１９１２にフォーカスポイントを移動し、フォーカスする。これにより、焦点距離が異なる場合の撮影や、パノラマ撮影など、フォーカスポイントがファインダ像の中心に無い状況であってもカメラ間で同じ対象物にフォーカスを合わせることが可能になる。

（フォーカス調整動作の例）
図２０は、フォーカスポイントを決定し、ピントを合わせる動作を示している。カメラ１０１、カメラ１０２は、前述したフレーミング調整方法によって、同じ被写体の方向を向いている（ステップＳ２００１）。

続いて、カメラ１０１、カメラ１０２のそれぞれにおいて、通信部２１３は、撮像部２０２における焦点距離を示す焦点距離情報を相手のカメラへ送信する。また、通信部２１３は、相手のカメラから焦点距離情報を受信する。これにより、カメラ１０１、カメラ１０２はお互いに自身の現在の焦点距離を通知しあう（ステップＳ２００２，Ｓ２００３）。

ここで、カメラ１０１には、前述したようにメインカメラの役割が割り当てられているものとする。カメラ１０１において、領域決定部２１２は、カメラ１０２から受信した焦点距離情報と自身の焦点距離情報とに基づいて特徴抽出領域を決定する（ステップＳ２００４）。この決定方法として、例えばカメラ間の焦点距離を比較し、特徴抽出領域のサイズを調整する方法が採られる。カメラ１０１とカメラ１０２の焦点距離の違いは、それぞれのカメラがファインダ内に収められる被写体の大きさを意味している。そこで、カメラ１０１とカメラ１０２の焦点距離の比率、すなわち表示される被写体の大きさの比率に応じて特徴抽出領域が決定される。

ファインダに表示される被写体の比率に大きな差異が無い場合は焦点距離の長い方のフォーカスフレームを基準に特徴抽出領域を決定すればよい。しかしながら、ファインダに表示される被写体の比率に大きな差異がある場合、焦点距離の長い方のフォーカスフレームが示す領域全体が、焦点距離の短い方のファインダ上に表示されているとは限らない。その場合は、焦点距離が短い方のファインダ像全体に相当する領域が特徴抽出領域として決定される。尚、特徴抽出領域の位置は、カメラ１０１のフォーカスポイントの位置に応じた位置に決定される。

続いて、カメラ１０１において、撮像部２０２は被写体を撮像して画像データを生成し、画像処理部２０３は画像データを処理する。さらに、特徴抽出部２０６は、画像処理部２０３によって処理された画像データにおいて、領域決定部２１２によって決定された特徴抽出領域に対応するデータから特徴を抽出し、特徴データを生成する（ステップＳ２００５）。続いて、カメラ１０１の通信部２１３はカメラ１０２へ特徴データ及び特徴抽出領域のサイズ情報を送信し、カメラ１０２の通信部２１３はカメラ１０１から特徴データ及び特徴抽出領域のサイズ情報を受信する（ステップＳ２００６）。

続いて、カメラ１０２において、領域決定部２１２は、カメラ１０１、カメラ１０２のそれぞれの焦点距離情報及び特徴抽出領域のサイズ情報に基づいて、特徴データが示す特徴を有する領域を検出する処理の対象とする領域（検出対象領域）を決定する。また、撮像部２０２は被写体を撮像して画像データを生成し、画像処理部２０３は画像データを処理する。さらに、特徴照合部２０９は、カメラ１０１から受信した特徴データが示す特徴に類似する箇所を、画像処理部２０３が処理した画像データのうち領域決定部２１２が決定した領域のデータから、テンプレートマッチング等の方法により検出する（ステップＳ２００７）。

カメラ間で焦点距離が異なると、各カメラのファインダに表示される被写体の大きさが異なる。このため、ステップＳ２００７で領域決定部２１２は、各カメラの焦点距離の比率を求めることにより、各カメラのファインダに表示されている被写体の比率（倍率）を算出し、特徴抽出領域のサイズに対して被写体の比率（倍率）を掛けることで、検出対象領域のサイズを決定する。また、ステップＳ２００７で特徴照合部２０９は、画像処理部２０３によって処理された画像データが示す画像における検出対象領域の位置を画像上で移動させながら、特徴データが示す特徴に類似する箇所を検出する。

上記のように類似箇所を検出した後、フォーカス調整部２０４はフォーカスフレームを類似箇所に移動し（ステップＳ２００８）、フォーカシング（ピントを合わす）を行う（ステップＳ２００９）。尚、フォーカスフレームのサイズがカメラ間で異なる場合はそのサイズを相互通信にて交換してもよい。

図２１は、フォーカス調整におけるカメラ１０１側（メイン、基準側）の動作を示している。まず、図１４〜図１７を用いて説明したフレーミング指示が行われる（ステップＳ２１０１）。続いて、カメラ１０１はカメラ１０２へ焦点距離情報を送信し（ステップＳ２１０２）、カメラ１０２から焦点距離情報を受信する（ステップＳ２１０３）。

続いて、カメラ１０１は、図２０を用いて説明したようにカメラ１０１、カメラ１０２の焦点距離情報に基づいて特徴抽出領域を決定し（ステップＳ２１０４）、特徴抽出領域の画像データから特徴を抽出して特徴データを生成する（ステップＳ２１０５）。さらに、カメラ１０１はカメラ１０２へ特徴データを送信する（ステップＳ２１０６）。

図２２は、フォーカス調整におけるカメラ１０２側（サブ側）の動作を示している。まず、図１４〜図１７を用いて説明したフレーミング指示が行われる（ステップＳ２２０１）。ここでは、ユーザがカメラ１０２を操作してフレーミングを行うものとする。続いて、カメラ１０２はカメラ１０１から焦点距離情報を受信し（ステップＳ２２０２）、カメラ１０１へ焦点距離情報を送信する（ステップＳ２２０３）。続いて、カメラ１０２はカメラ１０１から特徴データ及び特徴抽出領域のサイズ情報を受信する（ステップＳ２２０４）。

続いて、カメラ１０２は、カメラ１０１の撮影方向にある被写体に対してカメラ１０２が向いているか否かを判定する（ステップＳ２２０５）。ステップＳ２２０１のフレーミング指示シーケンスの中でカメラ１０２はフレーミングに必要な移動量（調整量）を算出している。ステップＳ２２０５でカメラ１０２は、ユーザがフレーミングに係る操作を行うことによって発生した移動量と、フレーミングに必要な移動量とを比較し、両者が一致している場合、カメラ１０１の撮影方向にある被写体に対してカメラ１０２が向いていると判定する。また、両者が一致していない場合、カメラ１０２は、カメラ１０１がフレーミングしている被写体に対してカメラ１０２がフレーミングしていないと判定する。

カメラ１０１の撮影方向にある被写体に対してカメラ１０２が向いていない場合、カメラ１０２は、ユーザに撮影方向の移動を促す指示を表示部２０５のファインダに表示する。ユーザは、この表示に従ってフレーミング操作を行う（ステップＳ２２０６）。

一方、カメラ１０１の撮影方向にある被写体に対してカメラ１０２が向いている場合、カメラ１０２は、ステップＳ２２０４で受信した特徴データに基づいて、自身が生成した画像データから、特徴データが示す特徴と類似する領域を検出する（ステップＳ２２０７）。特徴データが示す特徴と類似する領域が無ければ、カメラ１０２はフォーカシングせず、処理を終了する。一方、特徴データが示す特徴と類似する領域を検出した場合、カメラ１０２はその領域にフォーカスフレームを移動し（ステップＳ２２０８）、フォーカシングする（Ｓ２２０９）。

上記の動作によって、フォーカスポイントがファインダ像中心に無い場合であってもユーザが手動でフォーカスポイントを決定する必要はなく、カメラ間で同じ対象物に素早くフォーカスを合わせることが可能になる。

上述したように、本実施形態によれば、複数のカメラのいずれかにおいて、そのカメラで撮像された画像のうち、他のカメラで撮像された特徴領域の画像に対応する画像が検出され、その検出の結果に基づいて被写体のフォーカス調整が行われる。これによって、複数のカメラ間でフォーカスを高速且つ簡単に合わせることができる。

また、一方のカメラが他方のカメラから、被写体との相対距離を示す情報及び姿勢情報を受信し、これらの情報と自身の姿勢情報とに基づいてフレーミング計算を行うことによって、フレーミングに必要な移動量（調整量）を算出することができる。さらに、算出した移動量（調整量）を表示してユーザに撮影方向の移動を促す、あるいは算出した移動量（調整量）に基づいて雲台を制御して撮像姿勢を調整することによって、複数のカメラの撮像方向が同一の被写体の方向となるように複数のカメラ間でフレーミングを高速且つ簡単に合わせることができる。

以上、図面を参照して本発明の実施形態について詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、被写体の３Ｄ画像又はパノラマ画像を生成する際に、一方のカメラにおいて、他方のカメラが被写体を撮像した画像とともに使用する画像を撮像するためにフレーミング計算を行ってもよい。

１０１，１０２・・・カメラ、１０３，１０４・・・雲台（調整部）、２０１・・・測距部、２０２・・・撮像部、２０３・・・画像処理部、２０４・・・フォーカス調整部（制御部）、２０５・・・表示部、２０６・・・特徴抽出部（抽出部）、２０７・・・フレーミング演算部、２０８・・・移動量検出部、２０９・・・特徴照合部（検出部）、２１０・・・姿勢検出部、２１１・・・相対位置演算部、２１２・・・領域決定部、２１３・・・通信部（受信部、送信部）、２１４・・・入力部、２１５・・・記憶部

Claims (12)

1. 第１の焦点距離で被写体を撮像して第１の撮像領域の画像を生成する端末から、前記第１の焦点距離を示す情報を受信する受信部と、
   第２の焦点距離で前記被写体を撮像して第２の撮像領域の画像を生成する撮像部と、
   前記第１の焦点距離を示す情報及び前記第２の焦点距離を示す情報に基づいて、前記第２の撮像領域の画像から前記被写体の特徴領域を抽出する抽出部と、
   前記特徴領域の画像に関する情報を前記端末に送信する送信部と、
   を有する撮像装置。
2. 前記抽出部は更に、前記特徴領域の画像から前記被写体の特徴を抽出し、
   前記特徴領域の画像に関する情報は、前記被写体の特徴を示す情報を含む請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記送信部は更に、前記第２の焦点距離を示す情報を前記端末に送信する請求項１に記載の撮像装置。
4. 第２の焦点距離で被写体を撮像して第２の撮像領域の画像を生成する端末から、前記第２の撮像領域の画像から抽出された前記被写体の特徴領域の画像に関する情報及び前記第２の焦点距離を示す情報を受信する受信部と、
   第１の焦点距離で前記被写体を撮像して第１の撮像領域の画像を生成する撮像部と、
   前記特徴領域の画像に関する情報、前記第１の焦点距離を示す情報、及び前記第２の焦点距離を示す情報に基づいて、前記特徴領域の画像に対応する前記第１の撮像領域の画像を検出するための検出対象領域を決定する領域決定部と、
   前記特徴領域の画像に関する情報及び前記第１の撮像領域中の前記検出対象領域の画像に基づいて、前記特徴領域の画像に対応する前記第１の撮像領域の画像を検出する検出部と、
   前記検出の結果に基づいて前記被写体のフォーカス調整を行う制御部と、
   を有する撮像装置。
5. 前記受信部は更に、前記端末から、前記被写体を前記第２の焦点距離で撮像したときの前記端末と前記被写体との相対的な位置関係に関する相対関係情報、及び前記被写体を前記第２の焦点距離で撮像したときの第２の撮像姿勢を示す情報を受信し、
   前記制御部は更に、前記相対関係情報、前記第２の撮像姿勢を示す情報、及び当該撮像装置が前記被写体を前記第１の焦点距離で撮像したときの第１の撮像姿勢を示す情報に基づいてフレーミング計算を行う請求項４に記載の撮像装置。
6. 前記フレーミング計算の結果に基づいて前記第１の撮像姿勢を調整する調整部を更に有する請求項５に記載の撮像装置。
7. 前記フレーミング計算の結果を表示する表示部を更に有する請求項５に記載の撮像装置。
8. 前記制御部は、前記被写体の３Ｄ画像又はパノラマ画像を生成する際に、前記端末が前記被写体を撮像した画像とともに使用する画像を撮像するためのフレーミング計算を行う請求項５に記載の撮像装置。
9. 前記第１の焦点距離を示す情報を前記端末に送信する送信部を更に備える請求項５に記載の撮像装置。
10. 第１の焦点距離で被写体を撮像して第１の撮像領域の画像を生成する端末から、前記被写体の第１の焦点距離を示す情報を受信するステップと、
    第２の焦点距離で前記被写体を撮像して第２の撮像領域の画像を生成し、前記第１の焦点距離を示す情報及び前記第２の焦点距離を示す情報に基づいて、前記第２の撮像領域の画像から前記被写体の特徴領域を抽出するステップと、
    前記特徴領域の画像に関する情報を前記端末に送信するステップと、
    を有する撮像方法。
11. 第２の焦点距離で被写体を撮像して第２の撮像領域の画像を生成する端末から、前記第２の撮像領域の画像から抽出された前記被写体の特徴領域の画像に関する情報及び前記第２の焦点距離を示す情報を受信するステップと、
    第１の焦点距離で前記被写体を撮像して第１の撮像領域の画像を生成するステップと、
    前記特徴領域の画像に関する情報、前記第１の焦点距離を示す情報、及び前記第２の焦点距離を示す情報に基づいて、前記特徴領域の画像に対応する前記第１の撮像領域の画像を検出するための検出対象領域を決定するステップと、
    前記特徴領域の画像に関する情報及び前記第１の撮像領域中の前記検出対象領域の画像に基づいて、前記特徴領域の画像に対応する前記第１の撮像領域の画像を検出するステップと、
    前記検出の結果に基づいて前記被写体のフォーカス調整を行うステップと、
    を有する撮像方法。
12. 第１の焦点距離で被写体を撮像して第１の撮像領域の画像を生成する第１の撮像装置と、第２の焦点距離で被写体を撮像して第２の撮像領域の画像を生成する第２の撮像装置とを有する撮像システムであって、
    前記第１の撮像装置は、
    前記第２の撮像装置から、前記第２の撮像領域の画像から抽出された前記被写体の特徴領域の画像に関する情報及び前記第２の焦点距離を示す情報を受信する第１の受信部と、
    前記第１の焦点距離で前記被写体を撮像して前記第１の撮像領域の画像を生成する第１の撮像部と、
    前記第１の焦点距離を示す情報を前記第２の撮像装置へ送信する第１の送信部と、
    前記特徴領域の画像に関する情報、前記第１の焦点距離を示す情報、及び前記第２の焦点距離を示す情報に基づいて、前記特徴領域の画像に対応する前記第１の撮像領域の画像を検出するための検出対象領域を決定する領域決定部と、
    前記特徴領域の画像に関する情報及び前記第１の撮像領域中の前記検出対象領域の画像に基づいて、前記特徴領域の画像に対応する前記第１の撮像領域の画像を検出する検出部と、
    前記検出の結果に基づいて前記被写体のフォーカス調整を行う制御部と、を有し、
    前記第２の撮像装置は、
    前記第１の撮像装置から、前記第１の焦点距離を示す情報を受信する第２の受信部と、
    第２の焦点距離で前記被写体を撮像して第２の撮像領域の画像を生成する第２の撮像部と、
    前記第１の焦点距離を示す情報及び前記第２の焦点距離を示す情報に基づいて、前記第２の撮像領域の画像から前記被写体の特徴領域を抽出する抽出部と、
    前記特徴領域の画像に関する情報及び前記第２の焦点距離を示す情報を前記第１の撮像装置に送信する第２の送信部と、
    を有する撮像システム。
    

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