JP7138472B2 - 撮像システム及びその制御方法、撮像装置、プログラム、記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、複数の撮像装置を有し、少なくとも１つの撮像装置が向きを変えられるように構成された撮像システムに関するものである。

従来、複数のカメラを搭載した撮影システムとして、第１の撮影装置と第２の撮影装置を備え、第１のレンズ鏡筒の画角が、第２のレンズ鏡筒の画角よりも広角であるように構成されたシステムが知られている。この撮影システムは、２次元画像を取得できる撮影装置を利用して３次元画像を簡易に撮影することができる（特許文献１参照）。

特開２０１１－１６６７５６号公報

上述の特許文献１では、３次元画像の取得を目的とし、２つの撮像装置が同じ方向を向いているため、それぞれの撮像装置において異なる被写体を撮影することは出来なかった。

例えば、舞台の撮影を例に説明すると、第１の撮像装置を広角にして舞台の全体像を撮影し、第２の撮像装置を望遠にして舞台の一部分である演者を撮影している場合を想定する。この場合、演者が動いたとき、もしくは、現在撮影している演者から異なる演者に被写体を変更したいときには、第２の撮像装置の撮像方向を変更する必要がある。ところが、第２の撮像装置の撮像方向を変更すると、第１の撮像装置の撮像方向も変わってしまい、舞台の全体像の撮影が困難になる。

また、特許文献１に記載の撮影システムでは、設定される画像の画角によっては、一方の撮像装置で撮影された画像に他方の撮像装置の一部が写り込むケラレという状態が生じる場合がある。ケラレが生じた状態のままで記録を行うと、大切な撮影画像に本来記録する必要のない撮像装置の影が記録されてしまう。しかしながら、上述の特許文献１に開示された撮影システムでは、このケラレについては考慮されていない。

本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の撮像装置がそれぞれ違う被写体を撮影することが可能な撮像システムを提供することである。

本発明に係わる撮像システムは、第１の撮像装置と第２の撮像装置とを少なくとも有する撮影システムであって、前記第１の撮像装置は、被写体像を結像させる第１の撮影光学系と、前記第１の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第１の撮像手段とを備え、前記第２の撮像装置は、被写体像を結像させる第２の撮影光学系と、前記第２の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第２の撮像手段と、前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更させるための駆動手段と、前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、被写体が存在する追尾枠と、表示画面の周囲に位置する追尾領域との位置関係に基づいて、被写体を追尾することを特徴とする。

本発明によれば、複数の撮像装置がそれぞれ違う被写体を撮影することが可能な撮像システムを提供することができる。

本発明の第１の実施形態の撮像システムの外観斜視図。 第１の実施形態の撮像システムのパン動作、チルト動作した状態を示す図。 第１の実施形態の撮像システムのシステムブロック図。 被写体の画面外へのフレームアウトを防止するための処理を説明する図。 被写体の画面外へのフレームアウトを防止するための処理を説明するフローチャート。 パンチルトカメラの方向の表示を示した図。 パンチルトカメラの方向を表示する動作を示すフローチャート。 パンチルトカメラの方向を表示する動作を示すフローチャート。 パンチルトカメラの撮影画像の例を示す図。 パンチルトカメラ側の処理を示すフローチャート。 パンチルトカメラの撮影画像の例を示す図。 撮像システムの側面図。 第１の実施形態におけるパンチルトカメラ側処理のフローチャート。 第２の実施形態におけるパンチルトカメラ側処理のフローチャート。 パンチルトカメラの位置の表示方法を示した図。 撮像システムの側面図。 パンチルトカメラの位置を表示する動作を示すフローチャート。 パンチルトカメラの位置を表示する動作を示すフローチャート 第３の実施形態におけるパンチルトカメラの位置の表示を示す図。 第３の実施形態におけるパンチルトカメラの位置を表示する動作を示すフローチャート。

以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して詳細に説明する。

＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態の撮像システムを示す外観斜視図である。図１（ａ）は、撮像システム１を正面側から見た斜視図であり、図１（ｂ）は、撮像システム１を背面側から見た斜視図である。

図１において、撮像システム１は、光軸の向きを変更できない第１のカメラ（以下、固定カメラ）２と、駆動手段を用いて光軸の向きを変更可能な第２のカメラ（以下、パンチルトカメラ）３とを有する。パンチルトカメラ３は、モーター等のアクチュエーターを用いて、電動で光軸の向きを変更可能である。

パンチルトカメラ３は、固定カメラ２の上面に配置されており、固定カメラ２の上面を基準にパンチルト可能に配置されている。なお、本実施形態では、パンチルトカメラ３と固定カメラ２は一体の撮影装置として構成しているが、本発明はこの形態に限定されるものではない。例えば、パンチルトカメラ３と固定カメラ２は、それぞれ独立した別体のカメラであって、パンチルトカメラ３を固定カメラ２の上面に着脱可能にした構成でも構わない。

ここで、Ｘ軸を固定カメラ２の幅方向（横方向）、Ｙ軸を固定カメラ２の高さ方向（縦方向）、Ｚ軸を固定カメラ２の光軸方向（奥行き方向）として、以下説明する。

パンベース部９を台座として、パン駆動部１０が、Ｙ軸と平行な軸１４を中心として左右回転することにより、パン動作が行われる。また、パン駆動部１０を台座として、チルト駆動部１１が、Ｘ軸と平行な軸１３を中心として上下回転することにより、チルト動作が行われる。なお、軸１３と軸１４は直交している。チルト駆動部１１には、パンチルトカメラ３のレンズ鏡筒部１２と、レンズ鏡筒部（第２の撮影光学系）１２により結像された被写体像を撮像する後述する撮像素子３０２が配置されている。

パン動作およびチルト動作は、各々を単独で動作させることが出来るだけでなく、パン動作とチルト動作を同時に組み合わせることも出来る。パン動作とチルト動作を同時に組み合わせることで、パンチルトカメラ３は、パンチルトカメラ３を中心とした上下左右の全周の範囲の方向を撮影することが可能となる。

図２は、パンチルトカメラ３が、パン動作およびチルト動作をした状態の一例を示す図である。図２では、固定カメラ２の正面から見て、右側に４５度（回転角度）のパン動作、上側に６０度のチルト動作を行った状態を示している。前述のように、パン動作、チルト動作は、パンチルトカメラ３を中心として上下左右の全周の範囲にわたって可能である。

図１（ａ）に示すように、パンチルトカメラ３が固定カメラ２と同じ正面方向を向いた時には、パンチルトカメラ３の光軸と固定カメラ２の光軸は、Ｘ方向の位置が一致している。言い換えると、パンチルトカメラ３の光軸は、固定カメラ２の光軸の真上に平行に配置される状態となる。また、同様に、後述するパンチルトカメラ３の撮像素子も固定カメラ２の撮像素子の真上に平行に配置される状態となる。

パンチルトカメラ３の光軸と固定カメラ２の光軸のＸ方向の位置を一致させることにより、２つのカメラが同じ被写体を撮影した時の、被写体のずれを少なくできる。本実施形態では、パンチルトカメラ３を固定カメラ２の上面に配置しているが、この構成に限定されるものではない。例えば、パンチルトカメラ３を固定カメラ２の側面または下面に配置してもよい。つまりは、パンチルトカメラ３と固定カメラ２が、同じ被写体を撮影できる位置関係に配置されていればよい。

図１（ｂ）に示すように、固定カメラ２の背面には、画像表示部７が配置されている。画像表示部７の右側には、操作部材（操作ボタン）８ａ～８ｆが配置されている。操作部材８ａ～８ｆを操作することにより撮影画像を画像表示部７に表示させたり、カメラの様々な設定を行ったりすることができる。

固定カメラ２の前面には、レンズ鏡筒部（第１の撮影光学系）４が配置されている。固定カメラ２の上面部には、撮影時にシャッターを切るためのシャッターボタン５、レンズ鏡筒部４のズーム操作を行うズームレバー６が配置されている。シャッターボタン５をユーザが操作すると、パンチルトカメラ３と固定カメラ２で同時に撮影を行うことが可能である。撮像システム１の設定によっては、シャッターボタン５の操作で、パンチルトカメラ３、固定カメラ２のどちらか一方で撮影することも可能である。ユーザがズームレバー６をテレ側に操作すると、固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が固定カメラ２から突出する方向に駆動される。また、ワイド側に操作すると、固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が固定カメラ２に繰り込まれる方向に駆動される。また、ズームレバー６を操作した際に、パンチルトカメラ３のズームを動作させるように設定することも可能である。

画像表示部７には、固定カメラ２で撮影された画像（再生画像）、およびパンチルトカメラ３で撮影された画像（再生画像）を表示することが可能である。どちらかのカメラの撮影画像（再生画像）を表示している際に、他方のカメラの撮影画像（再生画像）を表示させたい場合は、操作部材８を操作することにより切り替えが可能である。加えて、２つのカメラの撮影画像（再生画像）を同時に表示させることも可能である。さらには、パンチルトカメラ３で撮影された画像、および固定カメラ２で撮影された画像を、不図示の電子機器に無線送信して表示させることも可能である。同様に、どちらか一方の画像、もしくは両方の画像を表示させることも可能である。

画像表示部７は、表示画面上にパンチルトカメラ３の撮影中の画像（パンチルトカメラライブビュー画像）および、固定カメラ２の撮影中の画像（固定カメラライブビュー画像）を表示することが可能である。どちらかのカメラのライブビュー画像を表示している際に、他方のカメラのライブビュー画像を表示させたい場合は、操作部材８を操作することにより切り替えが可能である。加えて、２つのカメラのライブビュー画像を同時に表示することも可能である。

さらには、パンチルトカメラ３のライブビュー画像、および固定カメラ２のライブビュー画像を、不図示の電子機器に無線送信し、ライブビュー画像を電子機器の画像表示部に表示させることも可能である。ライブビュー画像を電子機器に無線送信する際には、パンチルトカメラ３のライブビュー画像を電子機器の画像表示部に表示させ、固定カメラ２のライブビュー画像を画像表示部７に表示させてもよい。また、逆に、パンチルトカメラ３のライブビュー画像を画像表示部７に表示させ、固定カメラ２のライブビュー画像を電子機器の画像表示部に表示させてもよい。また、両方のライブビュー画像を電子機器の画像表示部に表示させてもよい。なお、本実施形態では、画像表示部７を一つのみ搭載しているが、パンチルトカメラ３専用の画像表示部と固定カメラ２専用の画像表示部の２つの画像表示部を搭載してもよい。

パンチルトカメラ３で被写体を自動追尾させるには、画像表示部７、もしくは不図示の電子機器にパンチルトカメラのライブビュー画像を表示させて、表示中の被写体を操作部材８を用いて指定する。操作部材８でなくても、画像表示部７および不図示の電子機器の画像表示部がタッチパネルを備え、タッチ操作可能である場合は、表示されている被写体を画面上でタッチして指定してもよい。

パンチルトカメラ３で撮影中に、ユーザが追尾する被写体を指定することにより、被写体が移動しても、自動でその被写体を追尾することが可能である。パンチルトカメラ３が自動追尾をしている最中は、パンチルトカメラ３は、前述のパン動作とチルト動作を組み合わせて、被写体を追尾することが可能である。

パンチルトカメラ３が被写体を自動追尾している最中であっても、固定カメラ２を通常通りに操作、および撮影することが可能である。そのため、ユーザは、一度パンチルトカメラ３を自動追尾の設定にしておくと、固定カメラ２の操作に専念することが可能となる。よって、固定カメラ２は、パンチルトカメラ３の被写体とは別の被写体を撮影することも可能である。このような設定の時には、例えば、パンチルトカメラ３で飛行している飛行体（鳥や飛行機）を撮影中に、固定カメラ２では地上にいる被写体を同時に撮影することが可能となる。これは、両方のカメラが動画撮影中であっても、静止画撮影中であってもよく、一方のカメラが動画撮影中で、他方のカメラが静止画撮影中であってもよい。

図３は本実施形態の撮像システム１の構成を示すブロック図である。

まず、パンチルトカメラ３側の構成について説明する。光学系／光学系駆動機構３０１は、レンズ鏡筒部１２を含み、撮影する際の光学系の焦点調節やズームの駆動を行う。撮像素子３０２は、光学系／光学系駆動部３０１により結像された光学情報を電子情報に変換する。画像処理部３０３は、撮像素子３０２により電子情報に変換されたデータに対して、圧縮処理やその他の画像処理を行う。画像記録部３０４は、画像処理部３０３から出力された画像データを格納する。

ＣＰＵ３０５は、パンチルトカメラ３の全ての処理を統合して各種演算を行ったり、各部に指示を出したりする。画像表示部３０６は、画像記録部３０４に格納された画像データを表示したり、撮影中のライブビュー画像を表示したりする。画像表示部３０６は、図１においては不図示であるが、パンチルトカメラ３に備えられている。

パンチルト駆動部３０７は、図１に示したパンベース部９、パン駆動部１０、チルト駆動部１１を含み、パンチルトカメラ３のパン動作、チルト動作のための駆動を行う。パンチルト制御部３０８は、パンチルト駆動部３０７がパン動作、チルト動作をするための制御部であり、ＣＰＵ３０５からの指示によりパン動作、チルト動作を制御する。パンチルト位置検出部３０９は、パンチルト駆動部３０７のパン、およびチルトの位置検出を行う。図２の例では、パン角度：右側４５度、チルト角度：上側６０度の位置検出を行い、ＣＰＵ３０５にその情報を入力する。

次に固定カメラ２の構成について説明する。光学系／光学系駆動機構２０１は、図１に示したレンズ鏡筒部４を含み、撮影する際の光学系の焦点調節やズームの駆動を行う。撮像素子２０２は、光学系／光学系駆動部２０１により結像された光学情報を電子情報に変換する。画像処理部２０３は、撮像素子２０２により電子情報に変換されたデータに対して、圧縮処理やその他の画像処理を行う。画像記録部２０４は、画像処理部２０３から出力された画像データを格納する。

ＣＰＵ２０５は、固定カメラ２の全ての処理を統合して各種演算を行ったり、各部に指示を出したりする。画像表示部２０６は、図１に示した画像表示部７を含み、画像記録部２０４で格納された画像データを表示したり、撮影中のライブビュー画像を表示したりする。操作処理部２０７は、操作部材８の操作により入力された指令を受け付ける処理を行い、ＣＰＵ２０５に入力する。

外部機器接続部２０８は、外部の電子機器を、無線もしくは有線で撮像システム１に接続する。外部機器接続部２０８によって接続された電子機器は、パンチルトカメラ３の画像表示、撮影操作、その他の操作、固定カメラ２の画像表示、撮影操作、その他の操作などを撮像システム１の外部から指示することができる。

被写体検出部２０９は、操作処理部２０７により指定された被写体の画像データ上の位置や大きさを算出する。被写体像はライブビュー画像として表示される。ライブビュー動作でサンプリングした画像データに対して連続的に被写体検出を行うことにより、パンチルトカメラ３は被写体の動きを追尾することが可能となる。追尾している被写体を後述する被写体追尾領域で検出した場合は、ＣＰＵ３０５は、パンチルト駆動制御部３０８に対して、パンチルト駆動部３０７を駆動して被写体を画角内に収めるよう指示する。

画像データ上の被写体の位置は、画像をいくつかのエリアに分けて、被写体がどのエリアに進入しているかを算出し、そのエリアを被写体の位置とすることにより検出する。エリアを細かくすることにより、詳細な位置検出を行うことが可能となる。このような処理により、ユーザは、パンチルトカメラ３の動作を気にせず、固定カメラ２でパンチルトカメラ３とは異なる被写体を撮影することが出来る。

パンチルトカメラ３と固定カメラ２は、お互いのＣＰＵ３０５とＣＰＵ２０５で通信を行うことで、さまざまなデータを相互にやり取りすることが可能である。具体的なデータのやり取りは、以下の通りである。

パンチルトカメラ３の撮像素子３０２で撮影中のライブビュー画像のデータを固定カメラ２に送ることにより、固定カメラ２の画像表示部２０６でパンチルトカメラ３のライブビュー画像を表示することが出来る。固定カメラ２の撮像素子２０２で撮影中のライブビュー画像のデータをパンチルトカメラ３に送ることにより、パンチルトカメラ３の画像表示部３０６で固定カメラ２のライブビュー画像を表示することが出来る。

パンチルトカメラ３の画像記録部３０４に格納された記録画像のデータを固定カメラ２に送ることにより、固定カメラ２の画像表示部２０６でパンチルトカメラ３の記録画像を表示することが出来る。固定カメラ２の画像記録部２０４に格納された記録画像のデータをパンチルトカメラ３に送ることにより、パンチルトカメラ３の画像表示部３０６で固定カメラ２の記録画像を表示することが出来る。

パンチルトカメラ３の光学系／光学系駆動機構３０１の画角、ズーム量、レンズ鏡筒部の大きさ（レンズ鏡筒部の長さ、太さ）、ズーム駆動の速さを固定カメラ２側に送ることで、パンチルトカメラ３の光学系に合わせた動作を固定カメラ２が行うことが出来る。例えば、パンチルトカメラ３の光軸の向きを変更中に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が画角に写り込む場合には、固定カメラ２のレンズ鏡筒部をワイド側（つまり繰り込む側）に駆動して、レンズ鏡筒部４が写り込まないように協調動作させることが出来る。

固定カメラ２の光学系／光学系駆動機構２０１の画角、ズーム量、レンズ鏡筒部の大きさ（レンズ鏡筒部の長さ、太さ）、ズーム駆動の速さをパンチルトカメラ３側に送ることで、固定カメラ２の光学系に合わせた動作をパンチルトカメラ３が行うことが出来る。例えば、パンチルトカメラ３の光軸の向きを変更中に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が画角に写り込む場合に、パンチルトカメラ３の光軸移動を制限させて、固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が写り込まないように協調動作させることが出来る。

パンチルトカメラ３のパンチルト位置検出部３０９で検出されたパンチルトカメラ３の位置、パンチルト駆動速度を固定カメラ２側に送ることにより、パンチルトカメラ３のパンチルト位置やパンチルト駆動速度に合わせた動作を固定カメラ２が行うことが出来る。例えば、パンチルトカメラ３の位置情報を固定カメラ２の画像表示部７に表示することにより、パンチルトカメラ３が捉えている被写体を固定カメラ２の操作をしている最中でも認識しやすくなる。

固定カメラ２の操作された情報を、操作処理部２０７からパンチルトカメラ３に送ることにより、操作された内容に沿ってパンチルトカメラ３を操作することが可能である。例えば、操作部材８ｃの左側を押すと、パンチルトカメラ３は、固定カメラ２の背面から見て、左側へのパン動作を電動で行う。他の方向への移動も、ユーザがキーの上や下や右、もしくは斜め方向を押すことで、パン動作、チルト動作を任意に組み合わせて行うことが可能となる。

固定カメラ２の外部機器接続部２０８に外部機器を接続することにより、パンチルトカメラ３の画像表示、撮影操作、その他の操作、固定カメラ２の画像表示、撮影操作、その他の操作を外部機器から行うことが可能である。

固定カメラ２とパンチルトカメラ３がそれぞれ電池を備えている場合、固定カメラ２の電池残量情報とパンチルトカメラ３の電池残量情報を相互にやり取りすることが可能である。そして、例えば、一方の電池残量が少ない場合は、他方の電池から電源を供給することもできる。

不図示であるが、パンチルトカメラ３はＧＰＳを備えており、ＧＰＳ情報に基づいて、時刻情報や地図上の位置情報を取得することが可能であり、時刻情報を表示したり、画像データに位置情報を付加したりすることもできる。さらには、パンチルトカメラ３のＧＰＳ情報を固定カメラ２に送信して、固定カメラ２の時刻情報に使用したり、固定カメラ２の画像データに位置情報を付加したりすることもできる。ＧＰＳを備えるのは、パンチルトカメラ３側ではなく、固定カメラ２側であってもよく、その場合は、固定カメラ２のＧＰＳ情報をパンチルトカメラ３に送信してもよい。

図４は、被写体（特定の被写体）を追尾する処理を説明する図である。図４は、画像表示部７で表示される画角全体（画面全体）に対して所定の比率よりも外側の領域（表示画面の周囲の領域）を被写体追尾領域１５として示している。例えば、画面の中心点を０％、画面全体を１００％とし、画面全体に対して８０％となる位置を被写体追尾領域１５の境界として設定する場合、画面全体における８０～１００％の領域が被写体追尾領域１５となる。画像内の被写体追尾領域１５に追尾枠１６の一部が進入すると、パンチルト駆動制御部３０８は、パンチルト動作を開始するよう制御される。また、パンチルト位置検出部３０９は、パンチルト移動前のパンチルトカメラ３の位置を記憶する。パンチルト動作中のパンチルトの駆動速度は、被写体のサイズや移動速度に応じて予め設定される。また、パンチルトの駆動速度を被写体のサイズや移動速度に応じて適宜算出してもよい。これにより、被写体の追尾をすることができる。

図４（ａ）では、追尾枠１６が被写体追尾領域１５に進入しており、画像処理部３０３は追尾枠１６が画面上のどの位置にあるかの情報を取得する。図４（ａ）の状態では、追尾枠１６は画像中心より左上に位置しているという情報を取得する。画像処理部３０３により取得された位置情報に基づいて、追尾枠１６が被写体追尾領域１５から出るようにパンチルト駆動制御部３０８がパンチルトカメラ３をパンチルト駆動させる。図４（ａ）では、追尾枠１６は画像中心より左上に位置しているため、パンチルトカメラ３を図２に示したように固定カメラ２の正面から見て、右側に４５度パン動作させ、上側に６０度チルト動作させる。このように駆動させると、図４（ｂ）のように、追尾枠１６は被写体追尾領域１５から出る。

本実施形態では、被写体追尾領域１５の境界を画面全体に対して８０％となる位置に設定しているが、被写体を画面中央で追尾したい場合は、８０％から例えば２０％に変更して画面中央に集まるようにしてもよい。

図５は、被写体を追尾する処理を示すフローチャートである。

Ｓ１０では、追尾枠１６が被写体追尾領域１５に進入しているか否かを判別する。Ｓ１０で、ＹＥＳ判定、すなわち追尾枠１６が被写体追尾領域１５に進入している場合は、Ｓ１１に進む。Ｓ１０で、ＮＯ判定、すなわち追尾枠１６が被写体追尾領域１５に進入していない場合は、Ｓ１０へ戻る。

Ｓ１１では、追尾枠１６が画角内のどの位置あるかの位置情報を取得し、被写体の位置を把握する。Ｓ１２では、Ｓ１１で取得した被写体の位置情報に基づいて、パンチルトカメラ３の光軸を追尾枠１６が被写体追尾領域１５から出るようにパンチルト駆動させる。パンチルトカメラ３の光軸を駆動させた後は、Ｓ１３へと進む。

Ｓ１３では、追尾枠１６の大きさ（被写体の大きさ）が所定の大きさか否かを判定する。この処理は、Ｓ１２で、パンチルトカメラ３の光軸駆動の最中に被写体がパンチルトカメラ３に近づいたり、離れたりした場合を想定しており、被写体の大きさの変動があった場合は、Ｓ１４へと進む。Ｓ１３でＹＥＳ判定、すなわち被写体の大きさの変動がない場合は、Ｓ１０へと戻る。

以上説明したように、撮像システム１がパンチルトカメラ３と固定カメラ２を備えることにより、一つの被写体を２つのカメラで撮影することもでき、かつ、２つの被写体を２つのカメラで撮影することもできる。また、２つの被写体をパンチルトカメラ３と固定カメラ２で同時に撮影する際は、パンチルトカメラ３が被写体を自動追尾するため、ユーザは、固定カメラ２だけを操作すればよく、２つのカメラを同時に操作するという煩雑な作業を回避することが出来る。

次に、本実施形態におけるパンチルトカメラ３の撮像方向を画像表示部７に表示する例について説明する。まず、パンチルトカメラ３の方向を画像表示部７に表示する方法について説明し、次にその表示する方法のフローチャートについて説明する。

パンチルトカメラ３の方向とは、固定カメラ２の光軸に対するパンチルトカメラ３の光軸の方向のずれ量を示すものであり、パンチルトカメラ３の光軸と固定カメラ２の光軸の方位差を算出することにより求められる。パンチルトカメラ３の方向を表示する方法として、本実施形態では矢印を用いる。

図６は、パンチルトカメラ３および固定カメラ２の撮影状態において、固定カメラ２のライブビュー画像を画像表示部７に表示している画面を示す図である。図６（ａ）は、図１に示したパンチルトカメラ３と固定カメラ２の位置関係において、固定カメラ２が撮影しているライブビュー画像を画像表示部７に表示している画面を示している。

図１では、パンチルトカメラ３の光軸は、固定カメラ２の光軸と平行で、かつ、お互いのカメラの光軸の向いている方向が一致している。これは、パンチルトカメラ３がパン動作およびチルト動作を一切していない、初期位置を示している。

この状態のとき、固定カメラ２のライブビュー画像では、被写体２０の周りに配置されている複数の矢印２１が半透明状態に表示されるか、あるいは何も表示されていない状態となる。つまり、パンチルトカメラ３の方向は表示されない。よって、ユーザは、パンチルトカメラ３と固定カメラ２が同じ方向を向いていることがわかる。同じ方向を向いていることが分かるので、固定カメラ２でパンチルトカメラ３と同じ方向の被写体を撮影することが容易となる。

次に、パンチルトカメラ３がパン動作、チルト動作をした場合について説明する。図６（ｂ）は、図２に示したパンチルトカメラ３と固定カメラ２の位置関係の場合に、画像表示部７に表示される、固定カメラ２が撮影しているライブビュー画像を示している。図２は、前述のように、パンチルトカメラ３が固定カメラ２の正面から見て右側に４５度のパン動作、上側に６０度のチルト動作をした後の状態を示している。

この状態のとき、固定カメラ２のライブビュー画像では、図６（ｂ）のように被写体２０の周りに配置されている矢印のうちの矢印２２が実線表示で点灯される状態になり、パンチルトカメラ３の方向を表示する。パンチルトカメラ３が右側へ４５度のパン動作、上側に６０度のチルト動作をしているので、その方向に対応した左上の矢印２２が実線表示で点灯される。つまり、パンチルトカメラ３の方向と矢印２２の方向とが一致するように表示される。ユーザが矢印の方向に固定カメラ２の光軸を動かせば、固定カメラ２の光軸とパンチルトカメラ３の光軸が一致することを表している。

矢印が点灯することによって、ユーザは、パンチルトカメラ３の光軸と固定カメラ２の光軸が異なる方向を向いていることがわかる。そして、ユーザは、画像表示部７から目を離すこと無く、矢印２２を確認することにより、どの方向に固定カメラ２の光軸方向を動かせばよいか把握できるようになり、固定カメラ２の光軸をパンチルトカメラ３の光軸と同じ方向に向けることが容易となる。

図６（ｃ）は、パンチルトカメラ３が固定カメラ２の正面から見て、１８０度のパン動作、０度のチルト動作をした（チルト動作していない）後に、固定カメラ２の画像表示部７に表示される画面を示す図である。

パンチルトカメラ３が１８０度のパン動作のみであることから、パンチルトカメラ３の光軸は、固定カメラ２と光軸が平行であるが、お互いのカメラが向いている方向が逆である。この状態では、固定カメラ２を水平に１８０度回転させると、パンチルトカメラ３と同じ方向を向かせることが出来るので、矢印２３が点灯する。矢印２３は、１８０度回転するような図形となっている。

図６（ｄ）は、パンチルトカメラ３が一定の閾値を超えてパン動作、チルト動作をした時の固定カメラ２の画像表示部７に表示される画面を示す図である。図６（ｄ）では、パンチルトカメラ３が、固定カメラ２の正面から見て、右側に９０度のパン動作を行い、チルト動作はしていない状態を示しており、パン動作の一定の閾値を仮に７５度とした場合の画面を示している。

パンチルトカメラ３が右側に９０度のパン動作を行い、チルト動作はしていない状態であることから、画像表示部７では、矢印２４が点灯するが、閾値の７５度を超えると、通常の矢印表示に加えて、さらに矢印２４の大きさを変えて強調表示する。図６（ｄ）のように矢印の大きさを大きくすることにより、通常の矢印よりも、パンチルトカメラ３のパン動作の角度が大きいことが分かる。ユーザは、矢印２４の大きさを見ることで、パンチルトカメラ３の動作の量が大きいことが分かり、固定カメラ２を操作する角度を大きくすれば、パンチルトカメラ３の向きと合わせられることが分かる。図６（ｄ）は、パン動作のみを強調表示した図であるが、チルト動作のみ、もしくは、パン動作とチルト動作の両方が閾値を越えた場合は、同様にパンチルトカメラ３のパン動作、チルト動作に合わせた方向の矢印を強調表示することが出来る。

図６（ｄ）では、強調表示を矢印の大きさにしたが、強調表示は、これに限定されるものではない。例えば、図６（ｅ）のように矢印を複数重ねた表示（矢印２５）にしたり、矢印を高速に点滅させたり（不図示）、図６（ｆ）のように矢印の近傍に文字で「ＦＡＲ」や「遠い」などと表示したり、矢印の近傍に数字を付加（不図示）したりして表現してもよい。矢印の近傍に数字を付加して強調表現する際は、矢印の近傍に付加する数字の大さでパンチルトカメラ３の光軸の初期位置からの角度の大きさを示してもよい。逆に、矢印の近傍に付加される数字が小さい方がパンチルトカメラ３の光軸の初期位置からの駆動角度が大きくなっていてもよい。

いろいろな強調表現の方法について説明したが、つまりは、光軸のずれ量が閾値以上である場合は、閾値未満である場合と異なる状態の表示を行えばよく、ユーザに、通常か強調かを判別できるものなら何でもよい。また、パンチルトカメラ３の光軸の位置を常に検出しているため、強調表現もリアルタイムで表現が可能である。その一例として、パンチルトカメラ３の光軸の駆動角度によって、矢印の大きさを無段階でリアルタイムに変更させることもできる。

次に、パンチルトカメラ３の方向を表示する動作について説明する。図７は、パンチルトカメラ３の方向を表示する動作を示すフローチャートである。

Ｓ１０１で、パンチルトカメラ３の位置検出を行う。パンチルトカメラ３が初期位置に対しどのくらいパン動作および、チルト動作をしているかの位置の検出を行う。位置の検出方法としては、例えば、光学式、磁気式のエンコーダなどをパン及びチルトの回転軸に直接取り付けて、回転対象の絶対回転位置を検出する方法などがある。

Ｓ１０２では、固定カメラ２の光軸に対してパンチルトカメラ３の光軸がずれている方向を前述した回転検出結果に基づいて検出する。Ｓ１０３では、Ｓ１０２の結果に基づいて、固定カメラ２の光軸とパンチルトカメラ３の光軸のズレ角度を詳細に算出する。なお、この結果は、Ｓ１０５で用いられる。

Ｓ１０４では、パンチルトカメラ３の光軸と固定カメラ２の光軸が平行であるか否かを判定する。Ｓ１０４で、ＹＥＳ判定、すなわちパンチルトカメラ３の光軸と固定カメラ２の光軸が平行である場合は、Ｓ１０７に進む。

Ｓ１０７では、パンチルトカメラ３と固定カメラ２の向いている方向が同じか否かを判定する。Ｓ１０７で、ＹＥＳ判定、すなわちパンチルトカメラ３と固定カメラ２が同じ方向を向いている状態であると判定された場合は、Ｓ１０８へと進む。

Ｓ１０８では、パンチルトカメラ３の撮影範囲内にある被写体を固定カメラ２の撮影範囲内に捉えているか否かを判定する。この判定についての詳細は後述する。Ｓ１０８で、ＹＥＳ判定、すなわちパンチルトカメラ３と固定カメラ２が同じ被写体を捉えている場合は、Ｓ１１１へと進む。Ｓ１１１では、パンチルトカメラ３と固定カメラ２が同じ方向を向いていて、且つ固定カメラ２がパンチルトカメラ３と同じ被写体を捉えているので、画像表示部７にパンチルトカメラ３の方向を示す矢印を表示しない。その後、Ｓ１０１に戻る。

Ｓ１０８で、ＮＯ判定、すなわちパンチルトカメラ３と固定カメラ２が同じ被写体を捉えていない場合は、Ｓ１１２へと進む。Ｓ１１２では、パンチルトカメラ３の画角内のどの領域に被写体が位置しているかの位置検出を行う。

Ｓ１１３では、パンチルトカメラ３の撮影範囲の画角と固定カメラ２の撮影範囲の画角との差がある一定以上あるか否かを判定する（閾値を越えたか否かを判定する）。Ｓ１１３で、ＹＥＳ判定、すなわちパンチルトカメラ３の画角と固定カメラ２の画角との差が一定以上ある場合は、Ｓ１１０へと進む。Ｓ１１０では、パンチルトカメラ３の方向を強調して、固定カメラ２の撮影画像が表示されている画像表示部７に表示する。その後、Ｓ１０１に戻る。

Ｓ１１３で、ＮＯ判定、すなわちパンチルトカメラ３の画角と固定カメラ２の画角との差が一定未満である場合は、Ｓ１１４へと進み、パンチルトカメラ３の方向を固定カメラ２の撮影画像が表示されている画像表示部７に表示する。その後、Ｓ１０１に戻る。

ここで、Ｓ１０８以下の処理は、以下の状況の場合を想定している。

例えば、パンチルトカメラ３の画角と固定カメラ２の画角を比較し、パンチルトカメラ３の方が広角の場合（画角の広さ：パンチルトカメラ３の画角＞固定カメラ２の画角）について以下に説明する。

図４で説明したとおり、被写体追尾領域１５の境界が画面全体に対して８０％となる位置とした場合、パンチルトカメラ３が被写体を画像の中心で捉えているとは限らない。パンチルトカメラ３の撮影範囲の左上の隅に被写体を捉えていた場合では、固定カメラ２の画角はパンチルトカメラ３の画角より狭いため、光軸が平行で、且つ光軸の向きが同じであっても、固定カメラ２はパンチルトカメラ３の被写体を捉えられるとは限らない。もし、画角の差で固定カメラ２がパンチルトカメラ３の被写体を捉えられない場合は、パンチルトカメラ３の画角のどの位置に被写体があるかを算出して、その被写体の位置の表示を行う。また、パンチルトカメラ３の画角と固定カメラ２の画角との差が大きい場合は、固定カメラ２を動かす量が大きくなるため、パンチルトカメラ３の方向を表示する際は、強調して表示する。

図７の説明に戻って、Ｓ１０７で、ＮＯ判定、すなわちパンチルトカメラ３と固定カメラ２が違う方向を向いている状態であると判定された場合は、Ｓ１０９へと進む。Ｓ１０９では、パンチルトカメラ３と固定カメラ２は、向いている方向が１８０度違うので、１８０度回転する表示を行う（前述の図６（ｃ）の画面表示）。その後、Ｓ１０１に戻る。

Ｓ１０４で、ＮＯ判定、すなわちパンチルトカメラ３の光軸と固定カメラ２の光軸の平行が一致してない場合は、Ｓ１０５へと進む。Ｓ１０５では、Ｓ１０３で算出されたパン動作の角度、チルト動作の角度がある一定の値以上か否かを判定する（閾値を越えたか否かを判定する）。Ｓ１０５で、ＮＯ判定、すなわちパン動作の角度、チルト動作の角度が閾値を越えていない場合は、Ｓ１０６へと進み、パンチルトカメラ３の方向を固定カメラ２の撮影画像が表示されている画像表示部７に表示する。その後、Ｓ１０１に戻る。

Ｓ１０５で、ＹＥＳ判定、すなわちパン動作の角度、チルト動作の角度が閾値を越えている場合は、Ｓ１１０へと進み、パンチルトカメラ３の方向を強調して、固定カメラ２の撮影画像が表示されている画像表示部７に表示する。その後、Ｓ１０１に戻る。

なお、本実施形態では、Ｓ１０４でパンチルトカメラ３の光軸と固定カメラ２の光軸が完全に平行か否かを判定しているが、完全に平行でなくても、平行度合にある程度の幅を持たせて、その幅の範囲内に収まっていれば、平行と判定してもよい。平行度合にある程度の幅を持たせることにより、パンチルトカメラ３の方向を頻繁に表示させないようにすることもできる。

また、本実施形態では、Ｓ１０５の判定における閾値を一つとしたが、閾値は一つだけではなく複数あってもよい。複数の閾値を設定した場合は、例えば、それぞれの閾値での矢印の大きさを変え、段階的に矢印の大きさを変えるようにしてもよい。

図８は、本実施形態の変形例を示したフローチャートであり、図７にＳ１２０を加えたものである。図７はパンチルトカメラ３と固定カメラ２が一体化したカメラシステム１を前提としているが、図８はパンチルトカメラ３と固定カメラ２がそれぞれ分かれている撮像装置であって、パンチルトカメラ３と固定カメラ２が着脱可能であることを前提としている。

図８と図７は、Ｓ１２０の違いのみであるため、相違点のＳ１２０について説明する。パンチルトカメラ３と固定カメラ２が着脱式であるため、まずＳ１２０において、それぞれのカメラの情報をやり取りする。例えば、パンチルトカメラ３側の情報としては、画角情報、パン動作の範囲、チルト動作の範囲、パン動作の速度、チルト動作の速度、その他撮影に必要な情報である。固定カメラ２側の情報としては、画角情報、ズームする際のレンズ鏡筒の繰り出し量、その他撮影に必要な情報である。Ｓ１２０において、パンチルトカメラ３と固定カメラ２で、お互いのカメラ情報を相互にやり取りした後は、図７に示した通り、Ｓ１０１へと進む。その後は、図７で説明したとおりである。

以上説明したとおり、固定カメラ２の画像表示部７にパンチルトカメラ３の方向を表示することにより、ユーザは、パンチルトカメラ３の方向を画像表示部７から視線を外すことなく認識できる。そのため、固定カメラ２をパンチルトカメラ３の向いている方向に合わせやすくなる。

また、パンチルトカメラ３の方向を強調表示することにより、ユーザは固定カメラ２を向ける角度が分かりやすくなる。これにより、被写体の検知可能な範囲を限定することなく、被写体の動きや撮像装置の状態によらず、被写体の位置情報の表示を広範囲にすることが出来る。さらには、被写体の検知可能な範囲が限定されていないため、被写体を見失う可能性も低くなる。

次に、本実施形態におけるパンチルトカメラのケラレを回避するシステムについて説明する。図９はパンチルトカメラ３と固定カメラ２を使用した撮影における、パンチルトカメラ３の撮影画像を示した図である。

図９（ａ）は、図１に示したパンチルトカメラ３と固定カメラ２の光軸が略平行で、且つお互いのカメラが向いている方向が略一致した状態における、ケラレ回避動作を行わない状態のパンチルトカメラ３の撮影画像を示している。撮影画像内に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４に装着されているレンズフードが影５０１として映り込んでしまっている。レンズフードが装着された状態のままで記録を行うと、大切な画像に本来記録する必要のない撮像装置の影が記録されてしまう。

図９（ｂ）は、図１に示したパンチルトカメラ３と固定カメラ２の光軸が略平行で、且つお互いのカメラが向いている方向が略一致した状態における、ケラレ回避動作を行わない状態のパンチルトカメラ３の撮影画像を示している。図９（ｂ）ではレンズフードがないため、図９（ａ）の場合よりもケラレは少ないが、やはり撮影画像内に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が影５０１として映り込んでしまっている。ケラレが生じた状態のままで記録を行うと、大切な画像に本来記録する必要のない撮像装置の影が記録されてしまう。

図９（ｃ）は後述するパンチルトカメラ３側のケラレ回避制御を行った場合のパンチルトカメラ３の撮影画像を示している。パンチルトカメラ３の光軸を移動させることによりレンズ鏡筒部４が影５０１として写り込むことが回避されている。

図１０は、パンチルトカメラ３の記録画像に固定カメラ２の鏡筒部４が写り込むことを回避するための、パンチルトカメラ３側の制御用フローチャートである。なお、以下では、固定カメラ２にパンチルトカメラ３が着脱自在に装着されている場合について説明する。

Ｓ４０１で、固定カメラ２はパンチルトカメラ３の装着確認を行う。パンチルトカメラ３の装着が確認された場合、固定カメラ２の制御のための動作を開始する。Ｓ４０２では、装着が確認されたパンチルトカメラ３と通信を行い、パンチルトカメラ３の取り付け位置に関する情報や、撮影画角に関する情報、光軸のベクトル情報等を取得する。

Ｓ４０３では、Ｓ４０２で得られた情報から、パンチルトカメラ３の撮影画像に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４に取り付ケラレたレンズフードなどのアクセサリーが映り込んでいるか否かの判定を行う。Ｓ４０３において、撮影画角内に一定以上のケラレがあると判定された場合は、Ｓ４０４へ進む。Ｓ４０３において、レンズフードなどのアクセサリーが装着されて映り込んでいる場合のパンチルトカメラ３の撮影画像は、図９（ａ）に示したようになる。また、Ｓ４０３において撮影画角内に一定以上のケラレが無いと判定された場合は、Ｓ４０５へ進む。

Ｓ４０４では、レンズフードなどのアクセサリーが装着されているか否かが判定される。Ｓ４０４で、レンズフードなどのアクセサリーが装着されている場合は、Ｓ４０８へと進み、アクセサリーを外して、Ｓ４０１に戻る。Ｓ４０４で、アクセサリーが装着されていない場合は、Ｓ４０５へと進む。

Ｓ４０５では、固定カメラ２のレンズ鏡筒部４を、一旦固定カメラ２から突出する方向（ＴＥＬＥ側）に駆動し、その後レンズ鏡筒部４が固定カメラ２に繰り込まれる方向（ＷＩＤＥ側）に駆動する。Ｓ４０５の動作後に、レンズ鏡筒部４が映り込んでいる場合のパンチルトカメラ３の撮影画像は図９（ｂ）に示すようになる。

Ｓ４０６では、パンチルトカメラ３の撮影画像にまだレンズ鏡筒部４が映り込んでいるか否かが判定される。Ｓ４０６において、レンズ鏡筒部４が映り込んでいないと判定された場合は、Ｓ４０１に戻り、現在の状態が維持される。Ｓ４０６においてレンズ鏡筒部４が映り込んでいると判定された場合は、Ｓ４０７に進む。

Ｓ４０７では、パンチルトカメラ３を、撮影画像内にレンズ鏡筒部４が映り込まなくなる方向にチルト動作させる。Ｓ４０７の動作を行った場合のパンチルトカメラ３の撮影画像は図９（ｃ）に示すようになる。

以上のような動作により、パンチルトカメラ３の撮影画像内に固定カメラ２の鏡筒先端部に装着されたレンズフードが写り込んでしまうことを防止することができる。

なお、本実施形態では、レンズ鏡筒部４に装着されているアクセサリーは、レンズフードであるが、例えばレンズフィルター、コンバージョンレンズ、アダプターなどが装着されても、同様の効果が得られる。

次に、本実施形態におけるパンチルトカメラのケラレを回避するシステムの変形例について説明する。

図１１は、パンチルトカメラ３と固定カメラ２を使用した撮影における、パンチルトカメラ３の撮影画像を示した図である。

図１１（ａ）は、図１に示したパンチルトカメラ３と固定カメラ２の光軸が略平行でかつ、お互いのカメラが向いている方向が略一致した状態における、ケラレ回避動作を行わない状態のパンチルトカメラ３の撮影画像を示している。撮影画像内に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が影５０１として映り込んでしまっている。このようにケラレが生じた状態のままで記録を行うと、大切な画像に本来記録する必要のない撮像装置の影が記録されてしまう。この状態は後述する図１２（ａ）の状態に対応する。

図１１（ｂ）は、ケラレを生じていない画像を示している。図１１（ａ）に比べて本来記録する必要のない撮像装置の影が記録されないため、良好な画像となっている。

図１１（ｃ）は、後述するパンチルトカメラ３側の第１の例のケラレ回避制御を行った場合のパンチルトカメラ３の撮影画像を示している。パンチルトカメラ３の光軸を移動させることにより、レンズ鏡筒部４が影５０１として写り込むことが回避されている。

図１１（ｄ）は後述するパンチルトカメラ３側の第２の例のケラレ回避制御を行った場合のパンチルトカメラ３の撮影画像を示している。パンチルトカメラ３の光軸の移動と、ズーム画角の変更（変倍機能による拡大）により鏡筒部４が影５０１として写り込むことが回避されると共に不要な鏡筒部の映り込みが回避されている。

第１の例のケラレ回避のようにパンチルト駆動の回転動作のみでケラレ回避を行うと、図１１（ａ）から図１１（ｃ）への変化となり、処理の前後で光軸位置が大きく変化してしまうが、本実施形態ではこの方法でケラレ回避を行うものとする。図１１（ｄ）に示す第２の例のケラレ回避のように、ケラレ回避処理を行う前の撮影範囲を超えない様に撮影画角を変更して、光軸位置の変化量を抑える方法については、第２の実施形態で説明する。

図１２は図１１で示す撮影状態となる際の撮像システム１の側面図であり、パンチルトカメラの撮影画角５０２を点線で示している。図１２（ａ）では、レンズ鏡筒部４がパンチルトカメラ３の撮影画角５０２の撮影範囲内に存在し、パンチルトカメラ３の撮影画像内に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が影５０１として映り込んでしまっている。これは、図１１（ａ）の撮影状態に相当する。

図１２（ｂ）では、レンズ鏡筒部４がパンチルトカメラ３の撮影画角５０２の撮影範囲外に存在するため、パンチルトカメラ３の撮影画像にレンズ鏡筒部４が写り込むことはない。これは、図１１（ｂ）の撮影状態に相当する。

図１２（ｃ）では、パンチルトカメラ３の光軸をレンズ鏡筒部４から離れる方向に移動させ、パンチルトカメラ３の撮影画像にレンズ鏡筒部４が写り込むことを防止している。これは、図１１（ｃ）の撮影状態に相当する。

図１２（ｄ）ではパンチルトカメラ３の光軸をレンズ鏡筒部４から離れる方向に移動させ、且つパンチルトカメラ３の撮影画角を図１２（ａ）の状態よりも狭くすることにより、パンチルトカメラ３の撮影画像にレンズ鏡筒部４が写り込むことを防止している。これは、図１１（ｄ）の撮影状態に相当する。これについては、第２の実施形態において詳述する。

図１３は、パンチルトカメラ３の記録画像に固定カメラ２の鏡筒部４が写り込むことを回避するためのパンチルトカメラ３側の制御用フローチャートである。

Ｓ５１１で、パンチルトカメラ３は固定カメラ２との接続確認を行う。固定カメラ２への装着が確認された場合、パンチルトカメラ３の制御のための動作を開始する。Ｓ５１２では、固定カメラ２と通信を行い、固定カメラ２の取り付け位置に関する情報や、撮影画角に関する情報、光軸のベクトル情報等を取得する。

Ｓ５１３では、Ｓ５１２で得られた固定カメラ２の情報と、パンチルトカメラ３の取り付け位置、撮影画角、光軸のベクトル情報を比較し、パンチルトカメラ３の撮影画像に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が写り込むか否か（ケラレがあるか否か）の判定を行う。Ｓ５１３でケラレがあると判定された場合は、Ｓ５１４に進み、ケラレが無いと判定された場合は、Ｓ５１５に進む。なお、Ｓ５１３において固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が写り込む（ケラレがある）と判定された場合のパンチルトカメラ３の撮影画像の一例は図１１（ａ）のようになる。

Ｓ５１４では、パンチルトカメラ３の撮影画像に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が写り込むことを回避する動作をパンチルトカメラ３に行わせる。具体的には、パン駆動部１０やチルト駆動部１１を動作させ撮影範囲を変更することにより、レンズ鏡筒部４によるケラレ状態を回避する。Ｓ５１４のケラレ回避動作を行った場合のパンチルトカメラ３の撮影画像の一例は、図１１（ｃ）の実線で囲まれた枠内のようになる。

Ｓ５１５では、電子ズームを使用しているか否かを判定する。電子ズームを使用している場合は、Ｓ５１６に進み、使用していない場合は、Ｓ５１１に戻り、現在の状態を維持させる。

Ｓ５１６では、パンチルトカメラ３の撮影画像に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が映り込まない場合において、光学ズーム倍率を増加させることが可能か否かの判定を行う。光学ズーム倍率を増加させることが不可能な場合、現在の状態を維持させる。光学ズーム倍率を増加させることが可能であれば、Ｓ５１７に進む。

Ｓ５１７では、パンチルトカメラ３の光学系／光学系駆動機構３０１を作動させ、光学ズーム倍率を上げる。同時に、画像処理部３０３での電子ズーム倍率を下げる。電子ズームよりも光学ズームの方がより鮮明な画像情報が得られることは公知であり、ユーザは画角の変化を感じること無く、より高画質な撮影を行うことが可能となる。

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態では、第１の実施形態と異なるケラレ回避の方法について説明する。ここでは、パンチルトカメラ３の撮影画像のケラレ回避を、パンチルトカメラ３の光軸駆動およびズーム倍率変更を併せて行う制御フローについて説明する。制御フロー以外の要素は言及しない限り第１の実施形態と同一とする。

第１の実施形態では、パンチルトカメラ３の撮影画角変更は実施していない。画角変更を行なわない分、パンチルトカメラ３の光軸移動量は大きくなってしまう。本実施形態ではパンチルトカメラ３の電子ズームや、光学ズーム倍率変更を併せて行うことにより、第１の実施形態に比べて光軸移動量を低減している。

図１４はパンチルトカメラ３の記録画像に固定カメラ２の鏡筒部４が写り込むことを回避するためのパンチルトカメラ３側の制御用フローチャートである。

Ｓ５２１で、パンチルトカメラ３は固定カメラ２との接続確認を行う。固定カメラ２への装着が確認された場合、パンチルトカメラ３の制御のための動作を開始する。Ｓ５２２では、固定カメラ２と通信を行い、固定カメラ２の取り付け位置に関する情報や、撮影画角に関する情報、光軸のベクトル情報等を取得する。

Ｓ５２３では、Ｓ５２２で得られた固定カメラ２の情報と、パンチルトカメラ３の取り付け位置、撮影画角、光軸のベクトル情報を比較し、パンチルトカメラ３の撮影画像に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が写り込むか否か（ケラレがあるか否か）の判定を行う。Ｓ５２３でケラレがあると判定された場合は、Ｓ５２４に進み、ケラレが無いと判定された場合は、Ｓ５２７に進む。なお、Ｓ５２３において固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が写り込む（ケラレがある）と判定された場合のパンチルトカメラ３の撮影画像の一例は図１１（ａ）のようになる。

Ｓ５２４では、パンチルトカメラ３の撮影画像に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が写り込むことを回避する動作をパンチルトカメラ３に行わせる準備動作として、パンチルトカメラ３の光学ズーム倍率を上げることが可能か否かの判定を行う。Ｓ５２４で、光学ズーム倍率を上げることが不可能と判定された場合は、Ｓ５２５に進み、可能と判定された場合は、Ｓ５２６に進む。

Ｓ５２５では、パン駆動部１０およびチルト駆動部１１の動作と、パンチルトカメラ３の電子ズームを併用することにより、光軸位置の変化量を抑えながらレンズ鏡筒部４によるケラレ状態を回避する。パンチルト駆動の回転動作のみでケラレ回避を行うと、図１１（ａ）から図１１（ｃ）への変化となり、Ｓ５２５の動作の前後で光軸位置が大きく変化してしまう。本実施形態では、光軸位置の変化量を抑えるために電子ズームを併用し、Ｓ５２５の動作を行う前の撮影範囲を超えない様に、撮影画角を変更する。Ｓ５２５の動作を行った場合のパンチルトカメラ３の撮影画像の一例は、図１１（ｄ）の実線で囲まれた枠内のようになる。

Ｓ５２６では、パン駆動部１０およびチルト駆動部１１の動作と、パンチルトカメラ３の光学ズームを併用することにより、光軸位置の変化量を抑えながらレンズ鏡筒部４によるケラレ状態を回避する。パンチルト駆動の回転動作のみでケラレ回避を行うと、図１１（ａ）から図１１（ｃ）への変化となり、Ｓ５２６の動作の前後で光軸位置が大きく変化してしまう。本実施形態では、光軸位置の変化量を抑えるために光学ズームを併用し、Ｓ５２６の動作を行う前の撮影範囲を超えない様に、撮影画角を変更する。Ｓ５２６の動作を行った場合のパンチルトカメラ３の撮影画像の一例は、図１１（ｄ）の実線で囲まれた枠内のようになる。

Ｓ５２７では、電子ズームを使用しているか否かを判定する。電子ズームを使用している場合は、Ｓ５２８に進み、使用していない場合は、Ｓ５２１に戻り、現在の状態を維持させる。

Ｓ５２８では、パンチルトカメラ３の撮影画像に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が映り込まない場合において、光学ズーム倍率を増加させることが可能か否かの判定を行う。光学ズーム倍率を増加させることが不可能な場合、現在の状態を維持させる。光学ズーム倍率を増加させることが可能であれば、Ｓ５２９に進む。

Ｓ５２９では、パンチルトカメラ３の光学系／光学系駆動機構３０１を作動させ、光学ズーム倍率を上げる。同時に、画像処理部３０３での電子ズーム倍率を下げる。電子ズームよりも光学ズームの方がより鮮明な画像情報が得られることは公知であり、ユーザは画角の変化を感じること無く、より高画質な撮影を行うことが可能となる。

次に、パンチルトカメラ３の光軸が向いている方向を表示する例について説明する。まず、パンチルトカメラ３の光軸が向いている方向を表示する方法について説明し、次にその光軸が向いている方向を表示する方法のフローチャートについて説明する。

図１５は、パンチルトカメラ３の光軸が向いている方向を表示した状態と、その方向でパンチルトカメラ３がライブビュー画像を表示している状態を示した図である。図１５の中で、図１５（ａ）、図１５（ｃ） 、図１５（ｅ） 、図１５（ｆ）は、現在のパンチルトカメラ３の光軸の方向（以下、パンチルトカメラ３の位置と呼ぶこともある）を表示した図で、星印３０がパンチルトカメラ３の現在の光軸の向きを示している。星印３０は上下左右に移動する。図１５（ｂ）、図１５（ｄ）は、パンチルトカメラ３のライブビュー画像を表示している図である。図１５（ａ）と図１５（ｂ）が対応しており、パンチルトカメラ３の光軸の向きが図１５（ａ）で示される向きの時にパンチルトカメラ３が撮影している撮影画像が図１５（ｂ）である。図１５（ｃ）と図１５（ｄ）が対応しており、パンチルトカメラ３の光軸の向きが図１５（ｃ）で示される向きの時にパンチルトカメラ３が撮影している撮影画像が図１５（ｄ）である。図１５の表示を行うためのデータは、外部機器接続部２０８を介して不図示の電子機器に無線送信され、その電子機器の表示部に表示される。

パンチルトカメラ３の光軸が向いている方向を示す星印３０の位置は、図１５（ａ）と図１５（ｅ）では図の真ん中、図１５（ｃ）では図の下の方向 、図１５（ｆ）では図の左上の方向にある。星印３０は、パンチルトカメラ３がパン動作、チルト動作をした際に、それに追従して動く。例えば、パンチルトカメラ３をパン動作させた際は、図のＬ方向、もしくはＲ方向に星印３０が動く。パンチルトカメラ３をチルト動作させた際は、図のＵＰ方向、もしくはＤＯＷＮ方向に星印３０が動く。パンチルトカメラ３がパン動作、およびチルト動作を組み合わせた場合は、その動きに合わせて、星印３０の位置が動く。

具体的な例としては、図２のパンチルトカメラ３は、固定カメラ２の正面から見て、右側に４５度のパン動作、上側に６０度のチルト動作を行った後であり、この時の星印３０の表示される位置は、図１５（ｆ）のようになる。つまり、図１５（ａ）の真ん中の位置より、左上に星印３０が表示される。影３１は、固定カメラ２のレンズ鏡筒部４がパンチルトカメラ３の撮影画角内に写り込む範囲を示したものである。なお、このレンズ鏡筒４が映り込む範囲は計算により得られた範囲を表示している（重畳表示した）ものであり、実際にパンチルトカメラで撮影した画像でのレンズ鏡筒４を表示しているものではない。

図１５（ａ）の星印３０の位置では、パンチルトカメラ３は、パン動作およびチルト動作は一切しておらず、固定カメラ２と同じ方向を向いている。図１５（ａ）の星印３０の位置でのパンチルトカメラ３が撮影しているライブビュー画像は、図１５（ｂ）であり、被写体３３のみが写り込み、被写体３３のみが撮影される。

図１５（ａ）のように、星印３０が影３１の領域の中に入るか、あるいは影３１の領域に近付かなければ、パンチルトカメラ３の撮影画角内に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４は写り込まない（図１５（ａ）、図１５（ｂ）参照）。図１５（ｂ）はケラレを生じていない画像である。図１５（ｄ）に比べて本来記録する必要のない撮像装置の影が記録されないため、良好な画像となっている。

図１５（ｃ）の星印３０の位置では、パンチルトカメラ３は、下側方向にチルト動作をされた状態であり、星印３０はＤＯＷＮ方向に移動する。図１５（ｃ）の星印３０の位置でのパンチルトカメラ３が撮影しているライブビュー画像は、図１５（ｄ）である。図１５（ｃ）のように、星印３０が影３１の領域の中に入ると、パンチルトカメラ３の撮影画角内に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が写りこみ、被写体３３とレンズ鏡筒部４が撮影される。撮影画像内に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が影３１として映り込んでしまっている。このようにケラレが生じた状態のままで記録を行うと、大切な画像に本来記録する必要のない撮像装置の影が記録されてしまう。この状態は後述する図１６（ｂ）の状態である。

図１５（ｅ）は、固定カメラ２のズームレバー６をテレ側に操作して、固定カメラ２のレンズ鏡筒部４を固定カメラ２から突出する方向に駆動した時の表示画面である。図１５（ｅ）の影３４は、図１５（ａ）の影３１より大きくなっている（影の大きさ：影３４＞影３１）。これは、レンズ鏡筒部４が固定カメラ２から突出する方向に駆動され、パンチルトカメラ３の撮影画角にレンズ鏡筒部４が写り込む範囲が図１５（ａ）より多くなったためである。ユーザがズームレバー６を操作することにより、レンズ鏡筒部４の突出に合わせて、リアルタイムに影３４の大きさを変化させることが出来る。

図１６は、図１５で示す撮影状態となる際の撮像システム１の側面図であり、パンチルトカメラの撮影画角５０２を実線で示している。

図１６（ａ）では、レンズ鏡筒部４がパンチルトカメラ３の撮影画角５０２の撮影範囲外に存在するため、パンチルトカメラ３の撮影画像にレンズ鏡筒部４が写り込むことはない。これは、図１５（ａ）、図１５（ｂ）の撮影状態に相当する。

図１６（ｂ）では、パンチルトカメラ３を下側にチルト動作させたため、レンズ鏡筒部４がパンチルトカメラ３の撮影画角５０２の撮影範囲内に入り、パンチルトカメラ３の撮影画像内に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が映り込んでしまっている。これは、図１５（ｃ）、図１５（ｄ）の撮影状態に相当する。

図１６（ｃ）では固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が固定カメラ２から突出する方向に駆動されたため、レンズ鏡筒部４がパンチルトカメラ３の撮影画角５０２の撮影範囲に近づいている状態である。図１５（ｅ）の撮影状態に相当する。

次に、図１７は、パンチルトカメラ３の位置（光軸の方向）を表示する動作を示すフローチャートである。

Ｓ２０１では、パンチルトカメラ３の位置検出（光軸の方向の検出）を行う。パンチルトカメラ３がどのくらいパン動作および、チルト動作をしているかの位置の検出を行う。Ｓ２０２では、Ｓ２０１で検出されたパンチルトカメラ３の位置を外部接続された電子機器の画面に表示する。

Ｓ２０３では、固定カメラ２の光学系のズーム位置を検出する。Ｓ２０４では、Ｓ２０４で検出された固定カメラ２の光学系のズーム位置において、パンチルトカメラ３が可動した際にパンチルトカメラ３の撮影画角範囲の中にレンズ鏡筒部４が写り込むか否かを判定する。

Ｓ２０４において、ＮＯ判定、すなわちレンズ鏡筒部４がパンチルトカメラ３の撮影画角範囲の中に写り込まない場合は、Ｓ２０３へと戻る。Ｓ２０４において、ＹＥＳ判定、すなわちレンズ鏡筒部４がパンチルトカメラ３の撮影画角範囲の中に写り込む場合は、Ｓ２０５へと進む。

Ｓ２０５では、固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が写り込む領域を計算し、外部接続された電子機器に表示する。このＳ２０５の処理がなされた状態は、前述の図１５（ｃ）での表示である。

Ｓ２０６では、Ｓ２０３で検出した固定カメラ２のレンズ鏡筒部４のズーム位置が移動したか否かを判定する。Ｓ２０６において、ＹＥＳ判定、すなわちＳ２０３で検出した固定カメラ２のレンズ鏡筒部４のズーム位置が移動した場合は、Ｓ２０１へと戻る。Ｓ２０６において、ＮＯ判定、すなわちＳ２０３で検出した固定カメラ２のレンズ鏡筒部４のズーム位置が移動していない場合は、Ｓ２０７へと進む。

Ｓ２０７では、Ｓ２０１で検出したパンチルトカメラ３の位置からパンチルトカメラ３が移動したか否かを判定する。Ｓ２０７において、ＹＥＳ判定、すなわちＳ２０１で検出したパンチルトカメラ３の位置からパンチルトカメラ３が移動した場合は、Ｓ２０１へと戻る。Ｓ２０７において、ＮＯ判定、すなわちＳ２０１で検出したパンチルトカメラ３の位置からパンチルトカメラ３が移動していない場合は、Ｓ２０６へと戻る。

図１８は、図１７にＳ２０８を加えたフローチャートである。図１７はパンチルトカメラ３と固定カメラ２が一体化したカメラシステム１を前提としているが、図１８はパンチルトカメラ３と固定カメラ２がそれぞれ分かれているカメラであって、パンチルトカメラ３と固定カメラ２は着脱可能のカメラシステムを前提としている。図１８と図１７は、Ｓ２０８のみの違いであるため、相違点のＳ２０８について説明する。

パンチルトカメラ３と固定カメラ２が着脱式であるため、まずＳ２０８において、それぞれのカメラの情報をやり取りする。例えば、パンチルトカメラ３側の情報としては、画角情報、パン動作の範囲、チルト動作の範囲、パン動作の速度、チルト動作の速度、その他撮影に必要な情報である。固定カメラ２側の情報としては、画角情報、ズームする際のレンズ鏡筒の繰り出し量、レンズ鏡筒の太さ、その他撮影に必要な情報である。

Ｓ２０８において、パンチルトカメラ３と固定カメラ２で、お互いのカメラ情報を相互にやり取りした後は、図１７に示した通り、Ｓ２０１へと進む。その後は、前述のとおりである。

＜第３の実施形態＞
第３の実施形態は、第２の実施形態と共通する部分が多いため、第２の実施形態からの相違点についてのみ説明する。

本実施形態においては、図１９に示すように、図１５の星印３０が撮影画角を示す枠３５に変更されている。枠３５は、パンチルトカメラ３の撮影可能な範囲を示すものである。図１９（ａ）と図１９（ｂ）が対応しており、パンチルトカメラ３の位置が図１９（ａ）で示される位置の時のパンチルトカメラ３が撮影できる撮影画像が図１９（ｂ）である。図１９（ｃ）と図１９（ｄ）が対応しており、パンチルトカメラ３の位置が図１９（ｃ）で示される位置の時のパンチルトカメラ３が撮影できる撮影画像が図１９（ｄ）である。図１９（ｅ）と図１９（ｆ）が対応しており、パンチルトカメラ３の位置が図１９（ｅ）で示される位置の時のパンチルトカメラ３が撮影できる撮影画像が図１９（ｆ）である。

枠３５が影３１の領域に入ると、パンチルトカメラ３の撮影画角内にレンズ鏡筒部４が写り込む（図１９（ｃ）、図１９（ｄ）参照）。枠３５は、パンチルトカメラ３の撮影可能な範囲を示していることから、パンチルトカメラ３がズーム動作をした際には、大きさを変化させることが出来る。パンチルトカメラ３をワイド方向に動かした際には枠３５が大きくなり、テレ側に動かした際には枠３５が小さくなる。

図１９（ｅ）においては、パンチルトカメラ３のズーム動作をワイド方向に動かして撮影可能な範囲を広くしたため、枠３６は図１９（ａ）の枠３５より大きくなっている。また、固定カメラ２のズームレバー６をテレ側に操作して、固定カメラ２のレンズ鏡筒部４を固定カメラ２から突出する方向に駆動したため、影３４は図１９（ａ）の影３１より大きくなっている。そのため、枠３６の枠内に影３４が入っている状態となる。図１９（ｅ）の状態では、パンチルトカメラ３が撮影する画像は図１９（ｆ）のようになり、被写体３３は小さく写り、レンズ鏡筒部４は画像内に写り込む。

図２０は、パンチルトカメラ３の位置を表示する動作を示すフローチャートである。

Ｓ２２０では、パンチルトカメラ３の位置検出とズーム位置の検出を行う。パンチルトカメラ３がどのくらいパン動作および、チルト動作をしているかの位置の検出とどのくらいズーム動作をしているかの検出を行う。

Ｓ２２１では、Ｓ２２０で検出されたパンチルトカメラ３の位置と撮影画角の範囲を外部接続された電子機器の画面に表示する。Ｓ２２２では、固定カメラ２の光学系のズーム位置を検出する。

Ｓ２２３では、Ｓ２２２で検出された固定カメラ２の光学系のズーム位置によって、パンチルトカメラ３が稼働した際にパンチルトカメラ３の撮影画角範囲の中にレンズ鏡筒部４が写り込むか否かを判定する。Ｓ２２３において、ＮＯ判定、すなわちレンズ鏡筒部４がパンチルトカメラ３の撮影画角範囲の中に写り込まない場合は、Ｓ２２２へと戻る。Ｓ２２３において、ＹＥＳ判定、すなわちレンズ鏡筒部４がパンチルトカメラ３の撮影画角範囲の中に写り込む場合は、Ｓ２２４へと進む。

Ｓ２２４では、固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が写り込む領域を計算し、外部接続された電子機器に表示する。このＳ２２４の処理がなされた状態は、前述の図１９（ａ）の表示状態である。

Ｓ２２５では、Ｓ２２２で検出した固定カメラ２のレンズ鏡筒部４のズーム位置が移動したか否かを判定する。Ｓ２２５において、ＹＥＳ判定、すなわちＳ２２２で検出した固定カメラ２のレンズ鏡筒部４のズーム位置が移動した場合は、Ｓ２２０へと戻る。Ｓ２２５において、ＮＯ判定、すなわちＳ２２２で検出した固定カメラ２のレンズ鏡筒部４のズーム位置が移動していない場合は、Ｓ２２６へと進む。

Ｓ２２６では、Ｓ２２０で検出したパンチルトカメラ３の位置とズームの位置からパンチルトカメラ３が移動、もしくはズーム動作をしたか否かを判定する。Ｓ２２６において、ＹＥＳ判定、すなわちＳ２２０で検出したパンチルトカメラ３の位置とズームの位置からパンチルトカメラ３が移動した場合、もしくは、ズームの位置が変更になった場合は、Ｓ２２０へと戻る。Ｓ２２６において、ＮＯ判定、すなわちＳ２２０で検出したパンチルトカメラ３の位置とズームの位置からパンチルトカメラ３が移動していない場合、および、ズームの位置が変更になっていない場合は、Ｓ２２５へと戻る。

図２０では、第２の実施形態の図１７、図１８で説明したことと同じことが言える。図２０はパンチルトカメラ３と固定カメラ２が一体化したカメラシステム１を前提としているが、パンチルトカメラ３と固定カメラ２がそれぞれ分かれているカメラであって、パンチルトカメラ３と固定カメラ２は着脱可能のカメラシステムであってもよい。つまり、図２０のフローチャートのＳ２２０の前に、図１８のＳ２０８を加えてもよく、その処理は、前述した図１８の場合と同じとなる。

パンチルトカメラ３と固定カメラ２が着脱式であるため、まずＳ２０８において、それぞれのカメラの情報をやり取りする。例えば、パンチルトカメラ３側の情報としては、画角情報、パン動作の範囲、チルト動作の範囲、パン動作の速度、チルト動作の速度、その他撮影に必要な情報である。固定カメラ２側の情報としては、画角情報、ズームする際のレンズ鏡筒の繰り出し量、レンズ鏡筒の太さ、その他撮影に必要な情報である。

Ｓ２０８において、パンチルトカメラ３と固定カメラ２で、お互いのカメラ情報を相互にやり取りした後は、図２０に示した通り、Ｓ２２０へと進む。その後は、前述のとおりである。

以上説明したように、パンチルトカメラ３の位置の表示と固定カメラ２のレンズ鏡筒部４の写り込み範囲を同じ画面で表示することにより、ユーザは、パンチルトカメラ３をどれくらい稼働させたら、パンチルトカメラ３の撮影範囲に固定カメラ２のレンズ鏡筒部４が写り込むかが容易に判別できる。

また、リアルタイムで、計算により得られたレンズ鏡筒部４の写り込み範囲の表示を変化させることにより、レンズ鏡筒部４の写り込みの判定が容易となる。

以上説明したように、上記の第２及び第３の実施形態によれば、複数のカメラを有する撮像システムにおいて、撮影画角内に別のカメラが映り込むか否かを撮影中にユーザが判別できるようなり、別のカメラの一部が写り込むのを防止することができる。

（その他の実施形態）
また本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現できる。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現できる。

２：固定カメラ、３：パンチルトカメラ、４：レンズ鏡筒部、７：画像表示部、２０１：光学系／光学系駆動機構、２０３：画像処理部、３０１：光学系／光学系駆動機構、３０３：画像処理部、３０７：パンチルト駆動部、３０８：パンチルト駆動制御部、３０９：パンチルト位置検出部

Claims (24)

1. 第１の撮像装置と第２の撮像装置とを少なくとも有する撮影システムであって、
   前記第１の撮像装置は、
   被写体像を結像させる第１の撮影光学系と、
   前記第１の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第１の撮像手段とを備え、
   前記第２の撮像装置は、
   被写体像を結像させる第２の撮影光学系と、
   前記第２の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第２の撮像手段と、
   前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更させるための駆動手段と、
   前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、被写体が存在する追尾枠と、表示画面の周囲に位置する追尾領域との位置関係に基づいて、被写体を追尾することを特徴とする撮像システム。
2. 第１の撮像装置と第２の撮像装置とを少なくとも有する撮影システムであって、
   前記第１の撮像装置は、
   被写体像を結像させる第１の撮影光学系と、
   前記第１の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第１の撮像手段とを備え、
   前記第２の撮像装置は、
   被写体像を結像させる第２の撮影光学系と、
   前記第２の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第２の撮像手段と、
   前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更させるための駆動手段と、
   前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、
   前記第１の撮像装置の光軸と、前記第２の撮像装置の光軸の方位差の情報を、前記第１の撮像装置あるいは前記第２の撮像装置の表示画面上にライブビュー画像と重ねて表示する際、前記第１の撮像装置の光軸と、前記第２の撮像装置の光軸の方位差が一定以上の大きさの場合は、前記方位差の情報の表示を、前記方位差が一定未満の場合の前記方位差の情報の表示と異なるように表示することを特徴とする撮像システム。
3. 前記第１の撮像装置の光軸と、前記第２の撮像装置の光軸の方位差が一定以上の大きさの場合は、前記方位差の情報の表示を強調表示することを特徴とする請求項２に記載の撮像システム。
4. 前記第１の撮像装置の光軸と、前記第２の撮像装置の光軸の方位差の情報を、前記第１の撮像装置の光軸を中心とする前記第２の撮像装置の光軸の方向として表示することを特徴とする請求項２または３に記載の撮像システム。
5. 前記第２の撮像装置の光軸の方向は、前記第２の撮像装置の回転軸からの回転角度を検出することにより検出されることを特徴とする請求項４に記載の撮像システム。
6. 第１の撮像装置と第２の撮像装置とを少なくとも有する撮影システムであって、
   前記第１の撮像装置は、
   被写体像を結像させる第１の撮影光学系と、
   前記第１の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第１の撮像手段とを備え、
   前記第２の撮像装置は、
   被写体像を結像させる第２の撮影光学系と、
   前記第２の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第２の撮像手段と、
   前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更させるための駆動手段と、
   前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように前記駆動手段を制御する制御手段と、
   前記第１の撮像装置の状態の情報を取得し、前記第１の撮影光学系の鏡筒部が前記第２の撮像装置の画角内に入るか否かを判定する判定手段とを備え、
   前記第１の撮影光学系の鏡筒部が、前記第２の撮像装置の画角内に入る場合に、前記制御手段は、前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して前記第１の撮影光学系の鏡筒部が前記第２の撮像装置の画角内に入らないように前記駆動手段を制御することを特徴とする撮像システム。
7. 前記制御手段は、前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して前記第１の撮影光学系の鏡筒部が前記第２の撮像装置の画角内に入らないように前記駆動手段を制御する場合に、前記第２の撮像装置の撮影画像の拡大を行うように変倍させることを特徴とする請求項６に記載の撮像システム。
8. 前記第２の撮像装置の撮影画像を、前記第２の撮影光学系の光学ズームあるいは前記第２の撮像装置の電子ズームを用いて拡大することを特徴とする請求項７に記載の撮像システム。
9. 第１の撮像装置と第２の撮像装置とを少なくとも有する撮影システムであって、
   前記第１の撮像装置は、
   被写体像を結像させる第１の撮影光学系と、
   前記第１の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第１の撮像手段とを備え、
   前記第２の撮像装置は、
   被写体像を結像させる第２の撮影光学系と、
   前記第２の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第２の撮像手段と、
   前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更させるための駆動手段と、
   前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように前記駆動手段を制御する制御手段と、
   前記第１の撮像装置の状態の情報を取得し、前記第１の撮影光学系の鏡筒部が前記第２の撮像装置の画角内に入るか否かを判定する判定手段とを備え、
   前記第１の撮影光学系の鏡筒部が、前記第２の撮像装置の画角内に入る場合に、前記第１の撮像装置は、前記第１の撮影光学系が前記第１の撮像装置に繰り込まれるように駆動することを特徴とする撮像システム。
10. 第１の撮像装置と第２の撮像装置とを少なくとも有する撮影システムであって、
    前記第１の撮像装置は、
    被写体像を結像させる第１の撮影光学系と、
    前記第１の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第１の撮像手段とを備え、
    前記第２の撮像装置は、
    被写体像を結像させる第２の撮影光学系と、
    前記第２の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第２の撮像手段と、
    前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更させるための駆動手段と、
    前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように前記駆動手段を制御する制御手段と、
    前記第１の撮像装置の状態の情報を取得し、前記第１の撮影光学系の鏡筒部が前記第２の撮像装置の画角内に入るか否かを判定する判定手段とを備え、
    前記第２の撮像装置のライブビュー画像に、前記第１の撮影光学系の鏡筒部が写り込む範囲を重畳表示することを特徴とする撮像システム。
11. 前記第２の撮像装置のライブビュー画像に、前記第１の撮影光学系の鏡筒部が映り込む範囲を重畳表示する場合に、前記第１の撮影光学系のズームに応じて前記第１の撮影光学系の鏡筒部が映り込む範囲を変更して表示することを特徴とする請求項１０に記載の撮像システム。
12. 前記第１の撮像装置は、追尾する被写体を指定する指定手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の撮像システム。
13. 前記第１の撮像装置は、前記指定手段として、追尾する被写体を表示画面上で指定するタッチパネルをさらに備えることを特徴とする請求項１２に記載の撮像システム。
14. 第１の撮像装置と取り付け可能な構成を有する第２の撮像装置であって、
    撮影光学系により結像された被写体像を撮像する撮像手段と、
    前記撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように駆動手段を制御する制御手段とを備え、
    前記制御手段は、被写体が存在する追尾枠と、表示画面の周囲に位置する追尾領域との位置関係に基づいて、被写体を追尾することを特徴とする第２の撮像装置。
15. 第１の撮像装置と取り付け可能な構成を有する第２の撮像装置であって、
    撮影光学系により結像された被写体像を撮像する撮像手段と、
    前記撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように駆動手段を制御する制御手段とを備え、
    表示画面上にライブビュー画像と重ねて表示される前記第１の撮像装置の光軸と前記第２の撮像装置の光軸の方位差の情報は、前記第１の撮像装置の光軸と前記第２の撮像装置の光軸の方位差が一定以上の大きさの場合と、前記方位差が一定未満の場合とで異なることを特徴とする第２の撮像装置。
16. 第１の撮像装置と取り付け可能な構成を有する第２の撮像装置であって、
    撮影光学系により結像された被写体像を撮像する撮像手段と、
    前記撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように駆動手段を制御する制御手段と、
    前記第１の撮像装置の状態の情報を取得し、前記第１の撮像装置の撮影光学系の鏡筒部が前記第２の撮像装置の画角内に入るか否かを判定する判定手段とを備え、
    前記第１の撮像装置の撮影光学系の鏡筒部が、前記第２の撮像装置の画角内に入る場合に、前記制御手段は、前記第２の撮像装置の撮影光学系の撮像方向を変更して前記第１の撮像装置の撮影光学系の鏡筒部が前記第２の撮像装置の画角内に入らないように前記駆動手段を制御することを特徴とする第２の撮像装置。
17. 第１の撮像装置と取り付け可能な構成を有する第２の撮像装置であって、
    撮影光学系により結像された被写体像を撮像する撮像手段と、
    前記撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように駆動手段を制御する制御手段と、
    前記第１の撮像装置の状態の情報を取得し、前記第１の撮像装置の撮影光学系の鏡筒部が前記第２の撮像装置の画角内に入るか否かを判定する判定手段とを備え、
    前記第２の撮像装置のライブビュー画像には、前記第１の撮像装置の撮影光学系の鏡筒部が写り込む範囲が重畳表示されることを特徴とする第２の撮像装置。
18. 被写体像を結像させる第１の撮影光学系と、前記第１の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第１の撮像手段とを備える第１の撮像装置と、被写体像を結像させる第２の撮影光学系と、前記第２の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第２の撮像手段と、前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更させるための駆動手段とを備える第２の撮像装置とを少なくとも有する撮影システムを制御する方法であって、
    前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように前記駆動手段を制御する制御工程を有し、
    前記制御工程では、被写体が存在する追尾枠と、表示画面の周囲に位置する追尾領域との位置関係に基づいて、被写体を追尾することを特徴とする撮像システムの制御方法。
19. 被写体像を結像させる第１の撮影光学系と、前記第１の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第１の撮像手段とを備える第１の撮像装置と、被写体像を結像させる第２の撮影光学系と、前記第２の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第２の撮像手段と、前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更させるための駆動手段とを備える第２の撮像装置とを少なくとも有する撮影システムを制御する方法であって、
    前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように前記駆動手段を制御する制御工程を有し、
    表示画面上にライブビュー画像と重ねて表示される前記第１の撮像装置の光軸と前記第２の撮像装置の光軸の方位差の情報は、前記第１の撮像装置の光軸と前記第２の撮像装置の光軸の方位差が一定以上の大きさの場合と、前記方位差が一定未満の場合とで異なることを特徴とする撮像システムの制御方法。
20. 被写体像を結像させる第１の撮影光学系と、前記第１の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第１の撮像手段とを備える第１の撮像装置と、被写体像を結像させる第２の撮影光学系と、前記第２の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第２の撮像手段と、前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更させるための駆動手段とを備える第２の撮像装置とを少なくとも有する撮影システムを制御する方法であって、
    前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように前記駆動手段を制御する制御工程と、
    前記第１の撮像装置の状態の情報を取得し、前記第１の撮影光学系の鏡筒部が前記第２の撮像装置の画角内に入るか否かを判定する判定工程とを有し、
    前記制御工程では、前記第１の撮影光学系の鏡筒部が、前記第２の撮像装置の画角内に入る場合に、前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して前記第１の撮影光学系の鏡筒部が前記第２の撮像装置の画角内に入らないように前記駆動手段を制御することを特徴とする撮像システムの制御方法。
21. 被写体像を結像させる第１の撮影光学系と、前記第１の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第１の撮像手段とを備える第１の撮像装置と、被写体像を結像させる第２の撮影光学系と、前記第２の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第２の撮像手段と、前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更させるための駆動手段とを備える第２の撮像装置とを少なくとも有する撮影システムを制御する方法であって、
    前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように前記駆動手段を制御する制御工程と、
    前記第１の撮像装置の状態の情報を取得し、前記第１の撮影光学系の鏡筒部が前記第２の撮像装置の画角内に入るか否かを判定する判定工程とを有し、
    前記第１の撮影光学系の鏡筒部が、前記第２の撮像装置の画角内に入る場合に、前記第１の撮影光学系が前記第１の撮像装置に繰り込まれるように駆動されることを特徴とする撮像システムの制御方法。
22. 被写体像を結像させる第１の撮影光学系と、前記第１の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第１の撮像手段とを備える第１の撮像装置と、被写体像を結像させる第２の撮影光学系と、前記第２の撮影光学系により結像された被写体像を撮像する第２の撮像手段と、前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更させるための駆動手段とを備える第２の撮像装置とを少なくとも有する撮影システムを制御する方法であって、
    前記第２の撮影光学系の撮像方向を変更して特定の被写体を追尾するように前記駆動手段を制御する制御工程と、
    前記第１の撮像装置の状態の情報を取得し、前記第１の撮影光学系の鏡筒部が前記第２の撮像装置の画角内に入るか否かを判定する判定工程とを有し、
    前記第２の撮像装置のライブビュー画像には、前記第１の撮影光学系の鏡筒部が写り込む範囲が重畳表示されることを特徴とする撮像システムの制御方法。
23. 請求項１８乃至２２のいずれか１項に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
24. 請求項１８乃至２２のいずれか１項に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。

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