JPH09257496A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 進行方位が短距離の走行のうちにめまぐるし
く変動する道路を走行した場合であっても、頻繁に地図
が回転することを抑制することができる車載ナビゲーシ
ョン装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 角速度センサ３、方位センサ５、及び距
離センサ１１などからの自車両の旋回角度、進行方位、
移動距離等のデータを入力し、ＣＰＵ１は、自車両の現
在位置及び進行方位を求めるとともに、求めた現在位置
及び進行方位や地図データ１７などを参照して、自車両
の進行方向における複数の経路について、複数の経路の
それぞれが全体としてどの方位に延びているかをあらか
じめ求めておき、自車両がある経路に到達したとき、こ
の経路が延びている方位を、表示画面の上側方向へ位置
付けるように、道路地図を表示画面に対して回転させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動車等の
車両の現在位置を推測して表示装置の道路地図上に表示
することで、これを乗員に知らせる車載ナビゲーション
装置に係り、特に、車両の進行方位を、表示画面の上側
方向へ自動的に位置付ける地図回転機能を備え、進行方
位が短距離の走行のうちにめまぐるしく変動する道路を
走行した場合であっても、頻繁に地図が回転することを
抑制することができる車載ナビゲーション装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】最近時、自動車等の車両の現在位置及び
進行方位を推測演算し、表示装置の道路地図上に表示し
てこれを乗員に知らせることで、見知らぬ土地でも道に
迷うことなく、車両を目的地まで円滑に到達させる支援
を行う車載ナビゲーション装置が急速に普及している。

【０００３】この車載ナビゲーション装置にあっては、
上述した車両の現在位置及び進行方位を乗員に知らせる
基本機能の他に、あらかじめ現在地と目的地とを設定し
ておくと、地図データのなかから推奨経路を自動的に探
索し、この推奨経路に沿って目的地まで車両を誘導する
経路探索機能や、車両の現在位置、及び進行方位を指示
する位置マークの進行方位を、車両の進行方向が変更さ
れても、表示画面の上側方向へ常に位置付けるように、
位置マークを中心として道路地図を回転させる地図回転
機能を備えたものも上市されている。

【０００４】これら付加機能のうち、地図回転機能につ
いて述べると、図６に示すように、地図回転機能がない
場合であって、位置マークの進行方位が表示画面の下側
方向を向いている場合には、例えば車両の右左折時にお
いて、本来の進行方向と表示画面上の道路地図から直感
的に読み取られる進行方向とが反転するため、進むべき
方向が右か左かを混同するおそれがあるのに対し、地図
回転機能がある場合には、本来の進行方向と道路地図か
ら直感的に読み取られる進行方向とが一致するため、進
むべき方向を混同する不安は解消される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来の地図回転機能付き車載ナビゲーション装置にあ
っては、つづら折りの山道などの、進行方位が短距離の
走行のうちにめまぐるしく変動する道路を走行した場
合、進行方位の頻繁な変動に伴って、高い頻度で道路地
図が右へ左へと交互に回転することとなり、この回転時
において、乗員がなんとか地図を読み取ろうとしてこれ
を熟視しても、地図を読み取ることは困難であるため、
結果として自車両が地図上のどの地点を走行しているか
を知ることはできないという解決すべき課題があった。

【０００６】そこで、一時的な進行方位の変動に伴い頻
繁に地図が回転することを抑制するために、進行方位が
変わってから所定距離を越えてもその方位が維持された
とき、この方位を正式な進行方位とみなして地図を回転
させる技術が提案されている。具体的には、図５中のＡ
の領域で示すように、例えば測位誤差等の要因により一
時的に進行方位が変わった場合には、この方位の変動を
無視して地図の回転は行わない一方、図５中のＢの領域
で示すように、進行方位が変わってから所定距離を越え
てもある角度範囲内でその方位が維持された場合には、
この方位を新しい進行方位とみなして地図の回転を行う
ようにする。

【０００７】ところが、この技術によれば、前述した所
定距離を、進行方位が短距離でめまぐるしく変動する道
路と、これに該当しない一般的な道路との両者に適合す
る距離に設定することは、各道路にとって最適な距離が
それぞれ相互に全く異なるために、双方にとって適当な
距離を一意に選択することは困難を極め、結果として、
多数決の原理により、最も存在確率の高い一般道路に適
合するように所定距離を設定することとなり、この所定
距離を、進行方位が短距離でめまぐるしく変動する道路
に適用しても、進行方位の頻繁な変動に伴い頻繁に地図
が回転することを抑制するには限界があり、この課題を
解決できる新規な技術の開発が関係者の間で強く要望さ
れていた。

【０００８】本発明は、上記した実情に鑑みてなされた
ものであり、自車両の進行方向における１以上の経路に
ついて、１つの、又は複数の経路のそれぞれが全体とし
てどの方位に延びているかをあらかじめ求めておき、自
車両がある経路に到達したとき、この経路が延びている
方位を、表示画面の上側方向へ位置付けるように、道路
地図を表示画面に対して回転させることにより、進行方
位が短距離の走行のうちにめまぐるしく変動する道路を
走行した場合であっても、頻繁に地図が回転することを
抑制することができる車載ナビゲーション装置を提供す
ることを課題とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明は、車両の現在位置、及び進行方位
を道路地図上に表示する表示手段を有し、自車両の進行
方位を、該表示手段の画面に対して上側方向へ位置付け
るように、道路地図の向きを回転させる地図回転機能を
備えた車載ナビゲーション装置であって、自車両の現在
位置を推測する位置推測手段と、自車両の進行方位を入
手する方位入手手段と、地図データを記憶する地図デー
タ記憶手段と、当該地図データ記憶手段に記憶された地
図データと、前記位置推測手段で推測された現在位置と
に基づいて、該地図データの道路上に自車両の現在位置
を特定する位置特定手段と、当該位置特定手段で特定さ
れた自車両が位置する道路と、前記方位入手手段で入手
した進行方位と、前記地図データ記憶手段に記憶された
地図データとに基づいて、自車両が位置する道路の進行
方位における分岐路を複数抽出する分岐路抽出手段と、
当該分岐路抽出手段で抽出された複数の分岐路のそれぞ
れについて、各分岐路が全体としてどの方位を向いてい
るかを演算する方位演算手段と、当該方位演算手段で演
算された各分岐路の方位を記憶する方位記憶手段と、自
車両が前記複数の分岐路のうちのいずれか１つの分岐路
に到達したとき、前記方位記憶手段から該到達した分岐
路の方位を読み出すとともに、該分岐路の方位が、前記
表示手段の画面に対して上側方向へ位置付けられるよう
に、道路地図の向きを回転させる地図回転制御手段と、
を備えてなることを要旨とする。

【００１０】請求項１の発明によれば、まず、位置特定
手段において、地図データ記憶手段に記憶された地図デ
ータと、位置推測手段で推測された現在位置とに基づい
て、地図データの道路上に自車両の現在位置が特定され
る。これを受けて、分岐路抽出手段において、位置特定
手段で特定された自車両が位置する道路と、方位入手手
段で入手した進行方位と、地図データ記憶手段に記憶さ
れた地図データとに基づいて、自車両が位置する道路の
進行方位における分岐路が複数抽出される。分岐路抽出
手段で抽出された複数の分岐路のそれぞれは、方位演算
手段において、各分岐路が全体としてどの方位を向いて
いるかが演算されて、これらの演算結果が方位記憶手段
に記憶される。そして、自車両が複数の分岐路のうちの
いずれか１つの分岐路に到達したとき、地図回転制御手
段は、方位記憶手段から到達した分岐路に該当する方位
を読み出すとともに、該分岐路の方位が、表示手段の画
面に対して上側方向へ位置付けられるように、道路地図
の向きを回転させる。このとき、表示手段の表示画面に
は、自車両が現在走行中である分岐路の方位が、表示画
面に対して上側方向へ向くように位置付けられた状態で
表示される。

【００１１】このように、従来の地図回転機能付き車載
ナビゲーション装置によれば、つづら折りの山道など
の、進行方位が短距離の走行のうちにめまぐるしく変動
する道路を自車両が走行した場合、進行方位の頻繁な変
動に伴って、高い頻度で道路地図が右へ左へと交互に回
転することとなり、この回転時において、乗員がなんと
か地図を読み取ろうとしてこれを熟視しても、地図を読
み取ることは困難であったため、結果として、自車両が
地図上のどの地点を走行しているかを知ることはできな
かったのに対し、請求項１に記載の発明によれば、自車
両の進行方位における複数の分岐路について、それぞれ
が全体としてどの方位に延びているかをあらかじめ求め
ておき、複数の分岐路のうちのいずれか１つの分岐路に
自車両が到達したとき、この到達した分岐路が延びてい
る方位を、表示画面の上側方向へ位置付けるように、道
路地図の向きを回転させるようにしたので、進行方位が
短距離の走行のうちにめまぐるしく変動する道路を走行
した場合であっても、頻繁に地図が回転することを未然
に抑制することができる。

【００１２】また、請求項２の発明は、前記表示手段
は、前記地図回転制御手段により位置付けられた道路地
図の向きを、自車両が現在走行中の分岐路を通過するま
で継続することを要旨とする。

【００１３】請求項２の発明によれば、表示手段は、地
図回転制御手段により位置付けられた道路地図の向き
を、自車両が現在走行中の分岐路を通過するまで継続す
るので、この分岐路の区間においては、分岐路が延びて
いる方位が表示画面の上側方向と一致するように、道路
地図の向きが固定されることとなる。このとき、分岐路
の区間が比較的長距離の場合には、比較的長時間地図が
回転しない安定した状態で自車両の現在位置、及び進行
方位が表示手段の表示画面に表示される。したがって、
地図回転による道路地図を直感的に読み取ることができ
る長所と、比較的長時間地図が回転しないことによる画
面が安定化する長所との、本来同時に持ち得ない２つの
相反する長所を併せ持った車載ナビゲーション装置を得
ることができる。

【００１４】さらに、請求項３の発明は、車両の現在位
置、及び進行方位を道路地図上に表示する表示手段を有
し、自車両の進行方位を、該表示手段の画面に対して上
側方向へ位置付けるように、道路地図の向きを回転させ
る地図回転機能を備えた車載ナビゲーション装置であっ
て、自車両の現在位置を推測する位置推測手段と、自車
両の進行方位を入手する方位入手手段と、地図データを
記憶する地図データ記憶手段と、当該地図データ記憶手
段に記憶された地図データと、前記位置推測手段で推測
された現在位置とに基づいて、該地図データの道路上に
自車両の現在位置を特定する位置特定手段と、当該位置
特定手段で特定された自車両が位置する道路と、前記方
位入手手段で入手した進行方位と、前記地図データ記憶
手段に記憶された地図データとに基づいて、自車両が位
置する道路の進行方位における交差点を含む分岐点を抽
出する分岐点抽出手段と、当該分岐点抽出手段で抽出さ
れた分岐点に連続する複数の経路を抽出する経路抽出手
段と、当該経路抽出手段で抽出された複数の経路のそれ
ぞれについて、各経路が全体としてどの方位を向いてい
るかを演算する方位演算手段と、当該方位演算手段で演
算された各経路の方位を記憶する方位記憶手段と、自車
両が前記複数の経路のうちのいずれか１つの経路に到達
したとき、前記方位記憶手段から該到達した経路の方位
を読み出すとともに、該経路の方位が、該表示手段の画
面に対する上側方向と一致しているか否かを判定する判
定手段と、当該判定手段の判定の結果、前記経路の方位
が、前記表示手段の画面に対する上側方向と一致してい
ない場合には、該経路の方位が、該表示手段の画面に対
して上側方向へ位置付けられるように、道路地図の向き
を回転させる地図回転制御手段と、を備えてなることを
要旨とする。

【００１５】請求項３の発明によれば、まず、位置特定
手段において、地図データ記憶手段に記憶された地図デ
ータと、位置推測手段で推測された現在位置とに基づい
て、地図データの道路上に自車両の現在位置が特定され
る。これを受けて、分岐点抽出手段において、位置特定
手段で特定された自車両が位置する道路と、方位入手手
段で入手した進行方位と、地図データ記憶手段に記憶さ
れた地図データとに基づいて、自車両が位置する道路の
進行方位における交差点を含む分岐点が抽出される。こ
れを受けて、経路抽出手段において、分岐点抽出手段で
抽出された分岐点に連続する複数の経路が抽出される。
経路抽出手段で抽出された複数の経路のそれぞれは、方
位演算手段において、各経路が全体としてどの方位を向
いているかが演算されて、これらの演算結果が方位記憶
手段に記憶される。そして、自車両が複数の経路のうち
のいずれか１つの経路に到達したとき、判定手段におい
て、方位記憶手段から到達した分岐路に該当する方位が
読み出されるとともに、該経路の方位が、表示手段の画
面に対する上側方向と一致しているか否かが判定され
る。この判定の結果、経路の方位が、表示手段の画面に
対する上側方向と一致していない場合には、地図回転制
御手段は、該経路の方位が、表示手段の画面に対して上
側方向へ位置付けられるように、道路地図の向きを回転
させる。このとき、表示手段の表示画面には、自車両が
現在走行中である経路の方位が、表示画面に対して上側
方向へ向くように位置付けられた状態で表示される。

【００１６】このように、従来の地図回転機能付き車載
ナビゲーション装置によれば、つづら折りの山道など
の、進行方位が短距離の走行のうちにめまぐるしく変動
する道路を自車両が走行した場合、進行方位の頻繁な変
動に伴って、高い頻度で道路地図が右へ左へと交互に回
転することとなり、この回転時において、乗員がなんと
か地図を読み取ろうとしてこれを熟視しても、地図を読
み取ることは困難であったため、結果として、自車両が
地図上のどの地点を走行しているかを知ることはできな
かったのに対し、請求項３に記載の発明によれば、自車
両の進行方位における分岐点に連続する複数の経路につ
いて、それぞれが全体としてどの方位に延びているかを
あらかじめ求めておき、複数の経路のうちのいずれか１
つの経路に自車両が到達したとき、この到達した経路の
方位が、表示手段の画面に対する上側方向と一致してい
るか否かを判定し、この判定の結果、前記経路の方位
が、表示手段の画面に対する上側方向と一致していない
場合には、該経路の方位が、表示手段の画面に対して上
側方向へ位置付けられるように、道路地図の向きを回転
させるようにしたので、進行方位が短距離の走行のうち
にめまぐるしく変動する道路を走行した場合であって
も、頻繁に地図が回転することを未然に抑制することが
できる。

【００１７】そして、請求項４の発明は、前記表示手段
は、前記地図回転制御手段により位置付けられた道路地
図の向きを、自車両が現在走行中の経路を通過するまで
継続することを要旨とする。

【００１８】請求項４の発明によれば、表示手段は、地
図回転制御手段により位置付けられた道路地図の向き
を、自車両が現在走行中の経路を通過するまで継続する
ので、この経路の区間においては、経路が延びている方
位が表示画面の上側方向と一致するように、道路地図の
向きが固定されることとなる。このとき、経路の区間が
比較的長距離の場合には、比較的長時間地図が回転しな
い安定した状態で、自車両の現在位置、及び進行方位が
表示手段の表示画面に表示される。したがって、地図回
転による道路地図を直感的に読み取ることができる長所
と、比較的長時間地図が回転しないことによる画面が安
定化する長所との、本来同時に持ち得ない２つの相反す
る長所を併せ持った車載ナビゲーション装置を得ること
ができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る車載ナビゲ
ーション装置の一実施形態について、図に基づいて詳細
に説明する。

【００２０】図１は、本発明に係る車載ナビゲーション
装置を示すブロック構成図、図２は、本発明に係る車載
ナビゲーション装置の動作フローチャート図、図３乃至
図４は、本発明の説明に供する図である。

【００２１】図１に示すように、本発明に係る車載ナビ
ゲーション装置は、ＣＰＵ１を備え、このＣＰＵ１は、
操作スイッチ群からの操作指示に応答して、各種センサ
からの自車両の旋回角度、進行方位、及び移動距離等の
データや地図データを入力し、これら入力データに基づ
いて、自車両の現在位置及び進行方位を求める一方、求
められた自車両の現在位置及び進行方位や地図データを
参照して、自車両の進行方向における１以上の経路につ
いて、１つの、又は複数の経路のそれぞれが全体として
どの方位に延びているかをあらかじめ求めておき、１以
上の経路のうち、自車両がある経路に到達したとき、こ
の経路が延びている方位を、表示画面の上側方向へ位置
付けるように、道路地図を表示画面に対して回転させた
状態で、自車両の現在位置等を液晶パネルに表示する等
の処理を実行する。

【００２２】上述した処理を実行するＣＰＵ１には、車
両の角速度を検出する圧電振動ジャイロなどの角速度セ
ンサ３と、車両の進行方位を検出する地磁気センサなど
の方位センサ５と、複数のＧＰＳ衛星からのそれぞれの
衛星電波を受信するＧＰＳアンテナ７と、車両の速度を
検出する車速センサ９と、車両の移動距離を検出する距
離センサ１１との各種センサが接続されるとともに、車
載ナビゲーション装置における目的地設定などの各種設
定、又は、自車両の現在位置、及び進行方位を指示する
位置マークの進行方位を、自車両の進行方向が変更され
ても、表示画面の上側方向へ常に位置付けるように、位
置マークを中心として道路地図を自動的に回転させる地
図自動回転モードなどの各種機能モードの選択の際に用
いられる操作スイッチ群１３が接続される。

【００２３】さらに、ＣＰＵ１には、ＣＤ−ＲＯＭなど
の記憶媒体に格納された地図データ１７を読み出すＣＤ
−ＲＯＭドライバ１５と、プログラムを格納するＲＯＭ
やデータ等を一時的に格納するＲＡＭなどの図示しない
メモリとが接続されるとともに、自車両の現在位置及び
進行方位等を表示する液晶パネル１９と、走行経路など
を音声により誘導案内する音声合成装置２１とが接続さ
れる。

【００２４】次に、本発明に係る車載ナビゲーション装
置の動作について、図２乃至図４を参照して詳細に説明
する。

【００２５】図２に示すように、まず、ＣＰＵ１は、角
速度センサ３、方位センサ５、車速センサ９、距離セン
サ１１、及びＧＰＳアンテナ７の各種センサをそれぞれ
介して、自車両の旋回角度、進行方位、移動距離、及び
衛星電波のデータをそれぞれ入力する（ステップＳ
１）。なお、車速センサ９は、自車両の車速から移動距
離を求める際に用いられるため、車輪速センサなどから
なる距離センサ１１が採用されている場合には、車速セ
ンサ９を省略することもできる。次に、ＣＰＵ１は、入
力した自車両の旋回角度、進行方位、及び移動距離の各
種データに基づいて、推測航法の手法により自車両の現
在位置を求める一方、ＧＰＳアンテナ７を介して入力し
た複数のＧＰＳ衛星からの各電波間の到達時間差に基づ
いて、衛星航法の手法を用いて自車両の２次元又は３次
元の現在位置を求める。さらに、ＣＰＵ１は、推測航法
と衛星航法とから得られるそれぞれの現在位置の精度を
比較検証し、高精度の方の現在位置を自車両の現在位置
として決定する処理を実行する（ステップＳ３）。ステ
ップＳ３の処理において、例えば、自車両がビル街など
のＧＰＳ衛星からの電波を受信しにくい場所を走行して
おり、３個以上のＧＰＳ衛星から常時電波を受信できな
いときには、推測航法の手法を用いて得られた現在位置
が採用される一方、自車両が郊外などのＧＰＳ衛星から
の電波を受信し易い場所を走行しており、３個以上のＧ
ＰＳ衛星から常時電波を受信できるときには、衛星航法
の手法を用いて得られた現在位置が採用される。

【００２６】次に、ＣＰＵ１は、ＣＤ−ＲＯＭドライバ
１５を介して、２次元ディジタル形態の道路地図情報を
格納した地図データ１７を入力し（ステップＳ５）、こ
の地図データ１７、並びにステップＳ３で求めた自車両
の現在位置及び進行方位を参照して、自車両の進行方向
における１以上の経路について、１つの、又は複数の経
路のそれぞれが全体としてどの方位に延びているかを演
算する経路方位予測処理を実行する（ステップＳ７）。

【００２７】ここで、ステップＳ７の経路方位予測処理
について詳しく述べると、まず、自車両の進行方向前方
に位置する第１分岐点に連なる１以上の経路を全て抽出
する。次に、抽出した全ての経路について、各経路上に
位置する２次元座標形態の道路データを、１つの、又は
複数の経路における次の分岐点までそれぞれ読み出す。
さらに、第１分岐点を始点とする経路について、ある点
の道路データとその次の点の道路データとを結ぶベクト
ルから、各２点間の方位をそれぞれ求める。そして、求
められた各２点間の方位を解析し、最も多い方位を各経
路の方位とする。

【００２８】上述した経路方位予測処理について、図３
乃至図４を参照してさらに詳細に説明すると、図３に示
すように、自車両が図中の位置マーク２３で示される位
置に存在しているとき、まず、自車両の進行方向前方に
位置する第１分岐点Ｃからそれぞれ分岐する３つの経路
が抽出される。次に、抽出された３つの経路について、
各経路上に位置する２次元座標形態の道路データの全て
が、３つの経路における次の分岐点である、第２、第
３、第４分岐点Ｄ、Ｅ、Ｆまでそれぞれ読み出される。
すなわち、例えば、第１、第２分岐点Ｃ、Ｄ間の経路に
ついて述べると、この経路に位置する２次元座標形態の
道路データＤ0 、Ｄ1、Ｄ2、…Ｄ12のそれぞれが全て読
み出される。さらに、第１分岐点Ｃを始点とする経路に
ついて、ある点の道路データとその次の点の道路データ
とを結ぶベクトルから、各２点間の方位がそれぞれ求め
られる。

【００２９】ここで、各２点間の方位を求める手法につ
いて述べると、図４に示すように、Ｙ軸座標のプラス方
向を北、そのマイナス方向を南、Ｘ軸座標のプラス方向
を東、そのマイナス方向を西とし、ある点の道路データ
（Ｘ0 ，Ｙ0 ）と、その次の点の道路データ（Ｘ1 ，Ｙ
1 ）とを結ぶベクトルをベクトルａとし、Ｘ軸座標のプ
ラス方向の基準ベクトルをベクトルｂとし、ベクトルａ
とベクトルｂとがなす角度をθとすると、下記数式１に
より角度θが求められ、さらにこの角度θから２点間の
方位を求めることができる。

【００３０】

【数１】 上記数式１を、基準ベクトルをベクトルＧ（５，０）と
して、第１、第２分岐点Ｃ、Ｄ間の経路に存在する各点
について適用すると、 ベクトルＤ0Ｄ1＝（３０−２５，２５−２５）＝（５，
０） ベクトルＧ＝（５，０） であるから、数式１より、角度θは０°であることが判
り、点Ｄ0、Ｄ1間を結ぶベクトルの方位は東であること
が判る。以下、同様にして各点間を結ぶベクトルの方位
をそれぞれ算出すると、 ベクトルＤ0Ｄ1 東 ベクトルＤ1Ｄ2 東 ベクトルＤ2Ｄ3 東 ベクトルＤ3Ｄ4 東 ベクトルＤ4Ｄ5 北 ベクトルＤ5Ｄ6 北 ベクトルＤ6Ｄ7 東 ベクトルＤ7Ｄ8 北 ベクトルＤ8Ｄ9 北 ベクトルＤ9Ｄ10 東 ベクトルＤ10Ｄ11 東 ベクトルＤ11Ｄ12 北 となり、第１、第２分岐点Ｃ、Ｄ間の経路に存在する各
点間を結ぶベクトルの方位のうち、最も多い方位は東で
あるため、この東を第１、第２分岐点Ｃ、Ｄ間の経路の
方位として採用し、この方位を該当する経路に関連付け
てメモリに格納する。なお、上述した一連の経路方位予
測処理は、ステップＳ７で抽出された全ての経路につい
て実行され、求められた各経路の方位は、該当する経路
に関連付けてそれぞれメモリに格納されて、これをもっ
て、経路の方位に対応させて道路地図を回転するための
準備が完了する。

【００３１】次に、ＣＰＵ１は、自車両が第１分岐点Ｃ
を通過し、第１分岐点Ｃに連続する経路のうち、どの経
路を進行しているかを判定するとともに、この判定され
た経路に基づいて、進行中の経路の方位をメモリから読
み出し、読み出した方位と、現在表示中の道路地図の向
きとを比較する処理を実行する（ステップＳ９）。ステ
ップＳ９の比較の結果、両者の方位が一致しているとき
にはステップＳ１３へ進み、現在表示中の道路地図の向
きを継続して自車両の現在位置を表示させる一方、両者
の方位が一致していないときには、ＣＰＵ１は、上記読
み出された方位と一致するように、自車両の現在位置を
中心として道路地図の向きを液晶パネル１９の表示画面
に対して回転させて（ステップＳ１１）、回転後の道路
地図上に自車両の現在位置を表示させる（ステップＳ１
３）。この回転後の道路地図の向きでの表示は、少なく
とも自車両が現在走行中の経路における次の分岐点に到
達するまで継続される。

【００３２】このように、従来の地図回転機能付き車載
ナビゲーション装置によれば、つづら折りの山道など
の、進行方位が短距離の走行のうちにめまぐるしく変動
する道路を自車両が走行した場合、進行方位の頻繁な変
動に伴って、高い頻度で道路地図が右へ左へと交互に回
転することとなり、この回転時において、乗員がなんと
か地図を読み取ろうとしてこれを熟視しても、地図を読
み取ることは困難であったため、結果として、自車両が
地図上のどの地点を走行しているかを知ることはできな
かったのに対し、本発明に係る車載ナビゲーション装置
によれば、自車両の進行方向における１以上の経路につ
いて、１つの、又は複数の経路のそれぞれが全体として
どの方位に延びているかをあらかじめ求めておき、１以
上の経路のうちのある経路に自車両が到達したとき、こ
の到達した経路が延びている方位を、表示画面の上側方
向へ位置付けるように、現在位置を中心として道路地図
の向きを回転させ、この経路区間においては、経路が延
びている方位が表示画面の上側方向と一致するように地
図の向きが固定されるので、進行方位が短距離の走行の
うちにめまぐるしく変動する道路を走行した場合であっ
ても、頻繁に地図が回転することを未然に抑制すること
ができる。

【００３３】なお、本実施形態中、経路がどの方位に延
びているかについての経路方位予測範囲について、自車
両の進行方向に存在する分岐点を基準として、この分岐
点と、これに連続する全ての経路における各分岐点間を
結ぶ経路について、経路方位予測を実行する形態を例示
したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例え
ば、現在地と目的地とを入力することで自車両の推奨経
路を自動的に設定する経路探索機能を用いて、あらかじ
め推奨経路が設定されている場合には、この推奨経路に
ついてのみ経路方位予測処理を実行するように構成する
こともできる。

【００３４】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、自車両の進行
方位における複数の分岐路について、それぞれが全体と
してどの方位に延びているかをあらかじめ求めておき、
複数の分岐路のうちのいずれか１つの分岐路に自車両が
到達したとき、この到達した分岐路が延びている方位
を、表示画面の上側方向へ位置付けるように、道路地図
の向きを回転させるようにしたので、従来の地図回転機
能付き車載ナビゲーション装置によれば、つづら折りの
山道などの、進行方位が短距離の走行のうちにめまぐる
しく変動する道路を自車両が走行した場合、進行方位の
頻繁な変動に伴って、高い頻度で道路地図が右へ左へと
交互に回転することとなり、この回転時において、乗員
がなんとか地図を読み取ろうとしてこれを熟視しても、
地図を読み取ることは困難であったため、結果として、
自車両が地図上のどの地点を走行しているかを知ること
はできなかったのに対し、進行方位が短距離の走行のう
ちにめまぐるしく変動する道路を走行した場合であって
も、頻繁に地図が回転することを未然に抑制することが
できる。

【００３５】また、請求項２の発明によれば、表示手段
は、地図回転制御手段により位置付けられた道路地図の
向きを、自車両が現在走行中の分岐路を通過するまで継
続するので、この分岐路の区間においては、分岐路が延
びている方位が表示画面の上側方向と一致するように、
道路地図の向きが固定されることとなる。このとき、分
岐路の区間が比較的長距離の場合には、比較的長時間地
図が回転しない安定した状態で自車両の現在位置、及び
進行方位が表示手段の表示画面に表示される。したがっ
て、地図回転による道路地図を直感的に読み取ることが
できる長所と、比較的長時間地図が回転しないことによ
る画面が安定化する長所との、本来同時に持ち得ない２
つの相反する長所を併せ持った車載ナビゲーション装置
を得ることができる。

【００３６】さらに、請求項３の発明によれば、自車両
の進行方位における分岐点に連続する複数の経路につい
て、それぞれが全体としてどの方位に延びているかをあ
らかじめ求めておき、複数の経路のうちのいずれか１つ
の経路に自車両が到達したとき、この到達した経路の方
位が、表示手段の画面に対する上側方向と一致している
か否かを判定し、この判定の結果、前記経路の方位が、
表示手段の画面に対する上側方向と一致していない場合
には、該経路の方位が、表示手段の画面に対して上側方
向へ位置付けられるように、道路地図の向きを回転させ
るようにしたので、従来の地図回転機能付き車載ナビゲ
ーション装置によれば、つづら折りの山道などの、進行
方位が短距離の走行のうちにめまぐるしく変動する道路
を自車両が走行した場合、進行方位の頻繁な変動に伴っ
て、高い頻度で道路地図が右へ左へと交互に回転するこ
ととなり、この回転時において、乗員がなんとか地図を
読み取ろうとしてこれを熟視しても、地図を読み取るこ
とは困難であったため、結果として、自車両が地図上の
どの地点を走行しているかを知ることはできなかったの
に対し、進行方位が短距離の走行のうちにめまぐるしく
変動する道路を走行した場合であっても、頻繁に地図が
回転することを未然に抑制することができる。

【００３７】さらにまた、請求項４の発明によれば、表
示手段は、地図回転制御手段により位置付けられた道路
地図の向きを、自車両が現在走行中の経路を通過するま
で継続するので、この経路の区間においては、経路が延
びている方位が表示画面の上側方向と一致するように、
道路地図の向きが固定されることとなる。このとき、経
路の区間が比較的長距離の場合には、比較的長時間地図
が回転しない安定した状態で、自車両の現在位置、及び
進行方位が表示手段の表示画面に表示される。したがっ
て、地図回転による道路地図を直感的に読み取ることが
できる長所と、比較的長時間地図が回転しないことによ
る画面が安定化する長所との、本来同時に持ち得ない２
つの相反する長所を併せ持った車載ナビゲーション装置
を得ることができるという極めて優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係る車載ナビゲーション装置
を示すブロック構成図である。

【図２】図２は、本発明に係る車載ナビゲーション装置
の動作フローチャート図である。

【図３】図３は、本発明の説明に供する図である。

【図４】図４は、本発明の説明に供する図である。

【図５】図５は、従来例の説明に供する図である。

【図６】図６は、従来例の説明に供する図である。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ３ 角速度センサ ５ 方位センサ ７ ＧＰＳアンテナ ９ 車速センサ １１ 距離センサ １３ 操作スイッチ群 １５ ＣＤ−ＲＯＭドライバ １７ 地図データ １９ 液晶パネル ２１ 音声合成装置 ２３ 位置マーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３３５ 15/66 ３５０Ａ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の現在位置、及び進行方位を道路地
   図上に表示する表示手段を有し、自車両の進行方位を、
   該表示手段の画面に対して上側方向へ位置付けるよう
   に、道路地図の向きを回転させる地図回転機能を備えた
   車載ナビゲーション装置であって、 自車両の現在位置を推測する位置推測手段と、 自車両の進行方位を入手する方位入手手段と、 地図データを記憶する地図データ記憶手段と、 当該地図データ記憶手段に記憶された地図データと、前
   記位置推測手段で推測された現在位置とに基づいて、該
   地図データの道路上に自車両の現在位置を特定する位置
   特定手段と、 当該位置特定手段で特定された自車両が位置する道路
   と、前記方位入手手段で入手した進行方位と、前記地図
   データ記憶手段に記憶された地図データとに基づいて、
   自車両が位置する道路の進行方位における分岐路を複数
   抽出する分岐路抽出手段と、 当該分岐路抽出手段で抽出された複数の分岐路のそれぞ
   れについて、各分岐路が全体としてどの方位を向いてい
   るかを演算する方位演算手段と、 当該方位演算手段で演算された各分岐路の方位を記憶す
   る方位記憶手段と、 自車両が前記複数の分岐路のうちのいずれか１つの分岐
   路に到達したとき、前記方位記憶手段から該到達した分
   岐路の方位を読み出すとともに、該分岐路の方位が、前
   記表示手段の画面に対して上側方向へ位置付けられるよ
   うに、道路地図の向きを回転させる地図回転制御手段
   と、 を備えてなることを特徴とする車載ナビゲーション装
   置。
2. 【請求項２】 前記表示手段は、前記地図回転制御手段
   により位置付けられた道路地図の向きを、自車両が現在
   走行中の分岐路を通過するまで継続することを特徴とす
   る請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 車両の現在位置、及び進行方位を道路地
   図上に表示する表示手段を有し、自車両の進行方位を、
   該表示手段の画面に対して上側方向へ位置付けるよう
   に、道路地図の向きを回転させる地図回転機能を備えた
   車載ナビゲーション装置であって、 自車両の現在位置を推測する位置推測手段と、 自車両の進行方位を入手する方位入手手段と、 地図データを記憶する地図データ記憶手段と、 当該地図データ記憶手段に記憶された地図データと、前
   記位置推測手段で推測された現在位置とに基づいて、該
   地図データの道路上に自車両の現在位置を特定する位置
   特定手段と、 当該位置特定手段で特定された自車両が位置する道路
   と、前記方位入手手段で入手した進行方位と、前記地図
   データ記憶手段に記憶された地図データとに基づいて、
   自車両が位置する道路の進行方位における交差点を含む
   分岐点を抽出する分岐点抽出手段と、 当該分岐点抽出手段で抽出された分岐点に連続する複数
   の経路を抽出する経路抽出手段と、 当該経路抽出手段で抽出された複数の経路のそれぞれに
   ついて、各経路が全体としてどの方位を向いているかを
   演算する方位演算手段と、 当該方位演算手段で演算された各経路の方位を記憶する
   方位記憶手段と、 自車両が前記複数の経路のうちのいずれか１つの経路に
   到達したとき、前記方位記憶手段から該到達した経路の
   方位を読み出すとともに、該経路の方位が、該表示手段
   の画面に対する上側方向と一致しているか否かを判定す
   る判定手段と、 当該判定手段の判定の結果、前記経路の方位が、前記表
   示手段の画面に対する上側方向と一致していない場合に
   は、該経路の方位が、該表示手段の画面に対して上側方
   向へ位置付けられるように、道路地図の向きを回転させ
   る地図回転制御手段と、 を備えてなることを特徴とする車載ナビゲーション装
   置。
4. 【請求項４】 前記表示手段は、前記地図回転制御手段
   により位置付けられた道路地図の向きを、自車両が現在
   走行中の経路を通過するまで継続することを特徴とする
   請求項３に記載の車載ナビゲーション装置。