JPH09254837A - 配管内作業装置 - Google Patents
配管内作業装置Info
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- JPH09254837A JPH09254837A JP8069703A JP6970396A JPH09254837A JP H09254837 A JPH09254837 A JP H09254837A JP 8069703 A JP8069703 A JP 8069703A JP 6970396 A JP6970396 A JP 6970396A JP H09254837 A JPH09254837 A JP H09254837A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】幹管と複数の枝管からなる配管であっても枝管
内での走行を確実とする配管内作業装置を提供する。 【解決手段】幹管と枝管とからなる配管内にあって、走
行手段３と監視手段４と作業手段５を具備し枝管内を自
由に移動できる装置本体２と、走行手段７を具備し装置
本体を内部に格納し幹管内を自由に移動できる輸送体６
と、輸送体には、装置本体を分離及び回収する牽引手段
８と、幹管内の枝管開口部へ装置本体を誘導する導入手
段９を備える。
内での走行を確実とする配管内作業装置を提供する。 【解決手段】幹管と枝管とからなる配管内にあって、走
行手段３と監視手段４と作業手段５を具備し枝管内を自
由に移動できる装置本体２と、走行手段７を具備し装置
本体を内部に格納し幹管内を自由に移動できる輸送体６
と、輸送体には、装置本体を分離及び回収する牽引手段
８と、幹管内の枝管開口部へ装置本体を誘導する導入手
段９を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、配管内作業装置に
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】原子力や火力プラントなど配管内での検
査や異物の回収、その他遠隔作業を必要とする環境下に
例えば検査ロボットを移動させる際には、特開昭61−27
0088号公報に記載されているように、複数の本体を鎖状
に連結し、本体間に収縮手段を設け、この収縮手段を制
御することで比較的小口径の配管内を自己推進できるこ
とが知られている。
査や異物の回収、その他遠隔作業を必要とする環境下に
例えば検査ロボットを移動させる際には、特開昭61−27
0088号公報に記載されているように、複数の本体を鎖状
に連結し、本体間に収縮手段を設け、この収縮手段を制
御することで比較的小口径の配管内を自己推進できるこ
とが知られている。
【０００３】さらに、特開平1−153386 号公報に記載さ
れているように、移動本体の三方にモータ駆動のクロー
ラを設けて、それぞれクローラをリンク機構で配管内壁
に押付けることで配管内を自由に走行できることが知ら
れている。
れているように、移動本体の三方にモータ駆動のクロー
ラを設けて、それぞれクローラをリンク機構で配管内壁
に押付けることで配管内を自由に走行できることが知ら
れている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし本体を鎖状に連
結した従来技術では、装置は配管に倣って推進するため
に装置の進行方向を遠隔で可変できず、幹管から枝管へ
の移動は困難である。さらに、一般にプラントの配管で
は一本の幹管から複数本の枝管が伸びており、従来技術
では複数の枝管の中から目標とする枝管を選択し走行す
ることが困難であるので、枝管内走行への適用性に問題
がある。
結した従来技術では、装置は配管に倣って推進するため
に装置の進行方向を遠隔で可変できず、幹管から枝管へ
の移動は困難である。さらに、一般にプラントの配管で
は一本の幹管から複数本の枝管が伸びており、従来技術
では複数の枝管の中から目標とする枝管を選択し走行す
ることが困難であるので、枝管内走行への適用性に問題
がある。
【０００５】また、クローラを用いた従来技術では、複
数のクローラ及びそれらを管壁に押付けるためにリンク
機構が必要となり装置の小形化が困難である。さらに、
行止まり管など狭隘な部位で十分な作業性を確保するた
めには作業手段の位置調整が必要となる。一般に枝管は
幹管に比べ細径であり、大形の装置では枝管内作業への
適用性が問題となる。
数のクローラ及びそれらを管壁に押付けるためにリンク
機構が必要となり装置の小形化が困難である。さらに、
行止まり管など狭隘な部位で十分な作業性を確保するた
めには作業手段の位置調整が必要となる。一般に枝管は
幹管に比べ細径であり、大形の装置では枝管内作業への
適用性が問題となる。
【０００６】本発明の第一の目的は、プラントの配管が
幹管と複数の枝管から構成されている場合であっても、
目標とする枝管内を自在に移動しながら作業するのに好
適な装置を提供することにある。
幹管と複数の枝管から構成されている場合であっても、
目標とする枝管内を自在に移動しながら作業するのに好
適な装置を提供することにある。
【０００７】本発明の第二の目的は、枝管が行止まり管
など狭隘な部位である場合であっても作業手段の位置調
整を可能とし、枝管内で作業するのに好適な装置を提供
することにある。
など狭隘な部位である場合であっても作業手段の位置調
整を可能とし、枝管内で作業するのに好適な装置を提供
することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の第一の目的を達
成するために、本発明は、幹管と枝管とからなる配管内
にあって、走行手段と監視手段と作業手段を具備し枝管
内を自由に移動できる装置本体と、走行手段を具備し前
記装置本体を内部に格納し幹管内を自由に移動できる輸
送体と、前記輸送体には、前記装置本体を分離及び回収
する牽引手段と、幹管内の枝管開口部へ装置本体を誘導
する導入手段とを具備してなることを特徴としている。
成するために、本発明は、幹管と枝管とからなる配管内
にあって、走行手段と監視手段と作業手段を具備し枝管
内を自由に移動できる装置本体と、走行手段を具備し前
記装置本体を内部に格納し幹管内を自由に移動できる輸
送体と、前記輸送体には、前記装置本体を分離及び回収
する牽引手段と、幹管内の枝管開口部へ装置本体を誘導
する導入手段とを具備してなることを特徴としている。
【０００９】また、本発明は、前記導入手段は輸送体と
回転自在に支持されるとともに、前記導入手段の回転手
段と枝管開口部の位置検出手段を備え、装置本体を枝管
内に誘導することを特徴としている。
回転自在に支持されるとともに、前記導入手段の回転手
段と枝管開口部の位置検出手段を備え、装置本体を枝管
内に誘導することを特徴としている。
【００１０】本発明の第二の目的を達成するために、幹
管と枝管とからなる配管内にあって、走行手段と監視手
段と作業手段を具備し枝管内を自由に移動できる装置本
体であって、前記装置本体の走行手段はクローラを前記
装置本体の左右に備えるとともに、前記クローラは装置
本体を内包する三角形に配置し、装置本体が正置あるい
は倒立姿勢のいずれであっても配管内を走行することを
特徴としている。
管と枝管とからなる配管内にあって、走行手段と監視手
段と作業手段を具備し枝管内を自由に移動できる装置本
体であって、前記装置本体の走行手段はクローラを前記
装置本体の左右に備えるとともに、前記クローラは装置
本体を内包する三角形に配置し、装置本体が正置あるい
は倒立姿勢のいずれであっても配管内を走行することを
特徴としている。
【００１１】請求項１の配管内作業装置は、枝管内を通
過可能な大きさの装置本体に走行手段が備えられるの
で、枝管内を自由に移動できる。この装置本体には、た
とえば超音波センサや渦電流プローブ，ロボットハンド
といった作業手段を備えているので、検査作業や異物回
収作業など行える。さらに、装置本体にはカメラなど監
視手段を備えているので、枝管内の移動状況や作業状況
を監視することができる。また、この装置本体は輸送体
の内部の空間に格納可能な大きさである。輸送体は、幹
管内を通過可能な大きさであり、輸送体に走行手段が備
えられているので、その内部に装置本体を格納しながら
幹管内を自由に移動できる。このとき、輸送体の走行手
段は、たとえば枝管開口部に比べこれを通過し得る大き
さ、あるいは枝管開口部を跨越し得るストロークの歩行
機構、あるいは、枝管開口部を回避し得る走行機構であ
る。さらに、輸送体には装置本体を分離及び回収する牽
引手段、たとえば輸送体と装置本体とをウインチを介し
て索線で接続する機構が設けてあるとともに、輸送体に
は、たとえば装置本体を格納する空間に続く開口部とい
った導入手段を備えられているので、幹管内の任意の枝
管開口部へ輸送体を移動させ、目標とする枝管だけに装
置本体を導入するものなので、プラントの配管が幹管と
複数の枝管から構成されている場合であっても、目標と
する枝管内を自在に移動しながら作業できる。
過可能な大きさの装置本体に走行手段が備えられるの
で、枝管内を自由に移動できる。この装置本体には、た
とえば超音波センサや渦電流プローブ，ロボットハンド
といった作業手段を備えているので、検査作業や異物回
収作業など行える。さらに、装置本体にはカメラなど監
視手段を備えているので、枝管内の移動状況や作業状況
を監視することができる。また、この装置本体は輸送体
の内部の空間に格納可能な大きさである。輸送体は、幹
管内を通過可能な大きさであり、輸送体に走行手段が備
えられているので、その内部に装置本体を格納しながら
幹管内を自由に移動できる。このとき、輸送体の走行手
段は、たとえば枝管開口部に比べこれを通過し得る大き
さ、あるいは枝管開口部を跨越し得るストロークの歩行
機構、あるいは、枝管開口部を回避し得る走行機構であ
る。さらに、輸送体には装置本体を分離及び回収する牽
引手段、たとえば輸送体と装置本体とをウインチを介し
て索線で接続する機構が設けてあるとともに、輸送体に
は、たとえば装置本体を格納する空間に続く開口部とい
った導入手段を備えられているので、幹管内の任意の枝
管開口部へ輸送体を移動させ、目標とする枝管だけに装
置本体を導入するものなので、プラントの配管が幹管と
複数の枝管から構成されている場合であっても、目標と
する枝管内を自在に移動しながら作業できる。
【００１２】請求項２の配管内作業装置は、請求項１の
配管内作業装置で、輸送体の導入手段には、たとえば装
置本体を格納する空間及びその格納機構と輸送体とを軸
受けなどを介して回転自在に支持するとともに、たとえ
ば格納機構に接続するモータからなる導入手段の回転手
段と、たとえば輸送体の周りに接触センサを設けてなる
枝管開口部の位置検出手段を備えている。したがって、
曲率をもって配された幹管内を輸送体が移動し輸送体が
管軸まわりに回転した場合であっても、格納機構をその
開口部と枝管開口部が一致するまで回転させ得るので、
より好適に、プラントの配管が幹管と複数の枝管から構
成されている場合であっても、目標とする枝管内を自在
に移動しながら作業できる。
配管内作業装置で、輸送体の導入手段には、たとえば装
置本体を格納する空間及びその格納機構と輸送体とを軸
受けなどを介して回転自在に支持するとともに、たとえ
ば格納機構に接続するモータからなる導入手段の回転手
段と、たとえば輸送体の周りに接触センサを設けてなる
枝管開口部の位置検出手段を備えている。したがって、
曲率をもって配された幹管内を輸送体が移動し輸送体が
管軸まわりに回転した場合であっても、格納機構をその
開口部と枝管開口部が一致するまで回転させ得るので、
より好適に、プラントの配管が幹管と複数の枝管から構
成されている場合であっても、目標とする枝管内を自在
に移動しながら作業できる。
【００１３】請求項３の配管内作業装置は、枝管内を通
過可能な大きさの装置本体に走行手段が備えられるの
で、枝管内を自由に移動できる。この装置本体には、た
とえば超音波センサや渦電流プローブ，ロボットハンド
といった作業手段を備えているので、検査作業や異物回
収作業など行える。さらに、装置本体にはカメラなど監
視手段を備えているので、枝管内の移動状況や作業状況
を監視することができる。装置本体の走行手段には、ク
ローラを装置本体の左右に備えるとともに、クローラを
装置本体を内包する三角形に配置しているので、装置本
体の姿勢が、正置あるいは倒立姿勢などいずれであって
も配管内を走行することができる。したがって、枝管が
鉛直の行止まり管など狭隘な部位である場合であっても
装置本体はその場で旋回するなど作業手段の位置調整を
可能とし、細径な枝管内でより好適に作業できる。
過可能な大きさの装置本体に走行手段が備えられるの
で、枝管内を自由に移動できる。この装置本体には、た
とえば超音波センサや渦電流プローブ，ロボットハンド
といった作業手段を備えているので、検査作業や異物回
収作業など行える。さらに、装置本体にはカメラなど監
視手段を備えているので、枝管内の移動状況や作業状況
を監視することができる。装置本体の走行手段には、ク
ローラを装置本体の左右に備えるとともに、クローラを
装置本体を内包する三角形に配置しているので、装置本
体の姿勢が、正置あるいは倒立姿勢などいずれであって
も配管内を走行することができる。したがって、枝管が
鉛直の行止まり管など狭隘な部位である場合であっても
装置本体はその場で旋回するなど作業手段の位置調整を
可能とし、細径な枝管内でより好適に作業できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施例を図面に
従って説明する。図１は本発明の第１実施例である配管
内作業装置の説明図である。配管は幹管１０と枝管１
１，枝管１２，枝管１３とからなっている。枝管１２内
に装置本体２がある。装置本体には、たとえばクローラ
とモータからなる走行手段３と、たとえばカメラと照明
４１からなる監視手段４と、たとえば超音波センサなど
の作業手段５が具備されている。幹管１０内に輸送体６
がある。輸送体には、たとえばエアシリンダとほふく機
構からなる走行手段７と、たとえば輸送体と装置本体と
を輸送体に搭載したウインチ（特に図示せず）を介して
索線８１で接続することからなる装置本体を分離及び回
収する牽引手段８と、たとえば装置本体を輸送体の内部
に格納する空間に続く開口部９０などの導入手段９を備
えている。好ましくは、輸送体６に、たとえばカメラや
照明などの監視手段や、たとえば超音波センサや渦電流
プローブ，ロボットハンドなどの作業手段を設ける。
従って説明する。図１は本発明の第１実施例である配管
内作業装置の説明図である。配管は幹管１０と枝管１
１，枝管１２，枝管１３とからなっている。枝管１２内
に装置本体２がある。装置本体には、たとえばクローラ
とモータからなる走行手段３と、たとえばカメラと照明
４１からなる監視手段４と、たとえば超音波センサなど
の作業手段５が具備されている。幹管１０内に輸送体６
がある。輸送体には、たとえばエアシリンダとほふく機
構からなる走行手段７と、たとえば輸送体と装置本体と
を輸送体に搭載したウインチ（特に図示せず）を介して
索線８１で接続することからなる装置本体を分離及び回
収する牽引手段８と、たとえば装置本体を輸送体の内部
に格納する空間に続く開口部９０などの導入手段９を備
えている。好ましくは、輸送体６に、たとえばカメラや
照明などの監視手段や、たとえば超音波センサや渦電流
プローブ，ロボットハンドなどの作業手段を設ける。
【００１５】次に、図１に示した配管内作業装置の作業
の手順を図２，図３，図４，図５を用いて説明する。ま
ず、装置本体２を輸送体６の内部に格納しておく。この
状態で輸送体６を装置本体ごと幹管１０内に挿入する。
配管の外部から輸送体の前後にある走行手段７１及び７
２のエアシリンダを制御することでほふく機構７３，７
４が駆動し、輸送体６は幹管１０内を移動する。このと
き、ほふく機構７３，７４は、枝管開口部１１０に比べ
これを通過し得る大きさ、あるいは枝管開口部１１０を
跨越し得るストロークである（以上、図２参照）。次
に、装置本体２に備えたカメラ４（特に図示せず）で目
標の枝管１２を確認したらほふく機構を停止させて輸送
体を幹管１０内に枝管開口部１２０で固定する(以上、
図３参照)。その後、輸送体６に搭載したウィンチ（特
に図示せず）で索線８１を送り出して装置本体２を分離
し、装置本体のクローラ３を駆動させる。こうして装置
本体２は枝管１２を自在に走行し作業できる（以上、図
４参照）。枝管１２内での作業を終えたなら、装置本体
のクローラ３を駆動し枝管１２内を逆走するとともに、
ウィンチで索線８１を巻き戻して装置本体２を回収し、
輸送体の内部に格納する。さらに、他の枝管１３内の作
業が必要ならば、この状態でほふく機構７３，７４を駆
動し、枝管１３が確認できるところまで輸送体６を幹管
１０内に移動させる。なお、輸送体６を幹管１０内に逆
走させることも可能である（以上、図５参照）。したが
って、プラントの配管が幹管と複数の枝管から構成され
ている場合であっても、目標とする枝管へ装置本体を導
入でき、枝管内を自在に移動しながら作業することに好
適な配管内作業装置を得る。
の手順を図２，図３，図４，図５を用いて説明する。ま
ず、装置本体２を輸送体６の内部に格納しておく。この
状態で輸送体６を装置本体ごと幹管１０内に挿入する。
配管の外部から輸送体の前後にある走行手段７１及び７
２のエアシリンダを制御することでほふく機構７３，７
４が駆動し、輸送体６は幹管１０内を移動する。このと
き、ほふく機構７３，７４は、枝管開口部１１０に比べ
これを通過し得る大きさ、あるいは枝管開口部１１０を
跨越し得るストロークである（以上、図２参照）。次
に、装置本体２に備えたカメラ４（特に図示せず）で目
標の枝管１２を確認したらほふく機構を停止させて輸送
体を幹管１０内に枝管開口部１２０で固定する(以上、
図３参照)。その後、輸送体６に搭載したウィンチ（特
に図示せず）で索線８１を送り出して装置本体２を分離
し、装置本体のクローラ３を駆動させる。こうして装置
本体２は枝管１２を自在に走行し作業できる（以上、図
４参照）。枝管１２内での作業を終えたなら、装置本体
のクローラ３を駆動し枝管１２内を逆走するとともに、
ウィンチで索線８１を巻き戻して装置本体２を回収し、
輸送体の内部に格納する。さらに、他の枝管１３内の作
業が必要ならば、この状態でほふく機構７３，７４を駆
動し、枝管１３が確認できるところまで輸送体６を幹管
１０内に移動させる。なお、輸送体６を幹管１０内に逆
走させることも可能である（以上、図５参照）。したが
って、プラントの配管が幹管と複数の枝管から構成され
ている場合であっても、目標とする枝管へ装置本体を導
入でき、枝管内を自在に移動しながら作業することに好
適な配管内作業装置を得る。
【００１６】図６は本発明の第２実施例である配管内作
業装置の斜視図である。この実施例の特徴は、輸送体６
の導入手段９にかえて、たとえば装置本体２を格納する
空間９０及びその格納機構９１と輸送体６とを軸受けな
どを介して回転自在に支持するとともに、たとえば格納
機構に接続するモータからなる導入手段の回転手段９２
（特に図示せず）と、たとえば輸送体６の周りに接触セ
ンサを設けてなる枝管開口部の位置検出手段９３を備え
たことである。接触センサ９３はセンサ自体が幹管１０
の内壁に接しているか、枝管１１の開口部１１０にあっ
て接触するものがないかの情報を取得できる。すなわ
ち、輸送体６が枝管開口部１１０のない場所にあるか、
枝管開口部１１０のある場所にあっても格納機構の開口
部９０と枝管開口部１１０が一致していないか，いるか
のいずれかを判定できる。これにより、曲率をもって配
された幹管１０内を輸送体６が移動する際に輸送体６が
管軸０まわりに回転した場合であっても、格納機構をそ
の開口部９０と枝管開口部１１０が一致するまで回転で
きるので、装置本体２を枝管１１内により好適に誘導で
きる。さらに、輸送体６の走行手段７には枝管開口部１
１０の直径より長いクローラを３基以上設けており、こ
れは枝管開口部１１０を回避し得る走行機構の一つであ
る。したがって、プラントの配管が曲率を有して配され
た幹管と複数の枝管から構成されている場合であって
も、目標とする枝管へ装置本体を導入でき、枝管内を自
在に移動しながら作業することができる配管内作業装置
が提供できる。
業装置の斜視図である。この実施例の特徴は、輸送体６
の導入手段９にかえて、たとえば装置本体２を格納する
空間９０及びその格納機構９１と輸送体６とを軸受けな
どを介して回転自在に支持するとともに、たとえば格納
機構に接続するモータからなる導入手段の回転手段９２
（特に図示せず）と、たとえば輸送体６の周りに接触セ
ンサを設けてなる枝管開口部の位置検出手段９３を備え
たことである。接触センサ９３はセンサ自体が幹管１０
の内壁に接しているか、枝管１１の開口部１１０にあっ
て接触するものがないかの情報を取得できる。すなわ
ち、輸送体６が枝管開口部１１０のない場所にあるか、
枝管開口部１１０のある場所にあっても格納機構の開口
部９０と枝管開口部１１０が一致していないか，いるか
のいずれかを判定できる。これにより、曲率をもって配
された幹管１０内を輸送体６が移動する際に輸送体６が
管軸０まわりに回転した場合であっても、格納機構をそ
の開口部９０と枝管開口部１１０が一致するまで回転で
きるので、装置本体２を枝管１１内により好適に誘導で
きる。さらに、輸送体６の走行手段７には枝管開口部１
１０の直径より長いクローラを３基以上設けており、こ
れは枝管開口部１１０を回避し得る走行機構の一つであ
る。したがって、プラントの配管が曲率を有して配され
た幹管と複数の枝管から構成されている場合であって
も、目標とする枝管へ装置本体を導入でき、枝管内を自
在に移動しながら作業することができる配管内作業装置
が提供できる。
【００１７】図７は本発明の第３実施例である配管内作
業装置の斜視図である。この実施例の特徴は、図１の装
置本体２の走行手段３にかえて、クローラ３０を装置本
体２の左右に備えるとともに、クローラ３０を装置本体
２を内包する三角形に配置し（図８参照）、クローラに
は、たとえば歯付きベルトとスプロケットからなる動力
伝達機構３１と、動力源であるモータ３２と、たとえば
ガイドローラ３３とそれをクローラに押付けるばね３４
とからなる張力調整機構３３とを備えたことである。な
お、作業手段は、エアチャック（特に図示せず）により
開閉駆動するロボットハンド５を備えた一つの例であ
る。クローラ３０を外周縁に配置してあるので、装置本
体２の姿勢が、正置あるいは倒立姿勢などいずれであっ
ても配管０内壁にクローラが接地できる。よって配管０
が水平管（図９中Ａ位置），鉛直管（図９中Ｂ位置），
鉛直の行止まり管（図９中Ｃ位置）で装置本体２は移
動、あるいはその場での旋回を可能とする（以上、図９
参照）。したがって、枝管が鉛直な行止まり管など狭隘
な部位である場合であっても装置本体を移動でき作業手
段の位置調整を可能とし、枝管内で作業するのに好適な
装置を提供できる。
業装置の斜視図である。この実施例の特徴は、図１の装
置本体２の走行手段３にかえて、クローラ３０を装置本
体２の左右に備えるとともに、クローラ３０を装置本体
２を内包する三角形に配置し（図８参照）、クローラに
は、たとえば歯付きベルトとスプロケットからなる動力
伝達機構３１と、動力源であるモータ３２と、たとえば
ガイドローラ３３とそれをクローラに押付けるばね３４
とからなる張力調整機構３３とを備えたことである。な
お、作業手段は、エアチャック（特に図示せず）により
開閉駆動するロボットハンド５を備えた一つの例であ
る。クローラ３０を外周縁に配置してあるので、装置本
体２の姿勢が、正置あるいは倒立姿勢などいずれであっ
ても配管０内壁にクローラが接地できる。よって配管０
が水平管（図９中Ａ位置），鉛直管（図９中Ｂ位置），
鉛直の行止まり管（図９中Ｃ位置）で装置本体２は移
動、あるいはその場での旋回を可能とする（以上、図９
参照）。したがって、枝管が鉛直な行止まり管など狭隘
な部位である場合であっても装置本体を移動でき作業手
段の位置調整を可能とし、枝管内で作業するのに好適な
装置を提供できる。
【００１８】
【発明の効果】本発明によれば、プラントの配管が幹管
と複数の枝管から構成されている場合であっても、目標
とする枝管へ装置本体を導入でき、枝管内を自在に移動
しながら作業することができる配管内作業装置が提供で
きる。
と複数の枝管から構成されている場合であっても、目標
とする枝管へ装置本体を導入でき、枝管内を自在に移動
しながら作業することができる配管内作業装置が提供で
きる。
【００１９】また、プラントの配管が曲率を有して配さ
れた幹管と複数の枝管から構成されている場合であって
も、目標とする枝管へ装置本体を導入でき、枝管内を自
在に移動しながら作業することができる配管内作業装置
が提供できる。
れた幹管と複数の枝管から構成されている場合であって
も、目標とする枝管へ装置本体を導入でき、枝管内を自
在に移動しながら作業することができる配管内作業装置
が提供できる。
【００２０】さらに、枝管が鉛直な行止まり管など狭隘
な部位である場合であっても装置本体を移動でき作業手
段の位置調整を可能とし、枝管内で作業するのに好適な
装置を提供できる。
な部位である場合であっても装置本体を移動でき作業手
段の位置調整を可能とし、枝管内で作業するのに好適な
装置を提供できる。
【図１】本発明の第１実施例を示す配管内作業装置の説
明図。
明図。
【図２】第１実施例の配管内作業の説明図。
【図３】第１実施例の配管内作業の説明図。
【図４】第１実施例の配管内作業の説明図。
【図５】第１実施例の配管内作業の説明図。
【図６】本発明の第２実施例を示す配管内作業装置の説
明図。
明図。
【図７】本発明の第３実施例を示す配管内作業装置の説
明図。
明図。
【図８】第３実施例の配管内作業の説明図。
【図９】第３実施例の配管内作業の説明図。
【図１０】鎖状の本体からなる従来技術の配管内作業装
置の説明図。
置の説明図。
【図１１】クローラを備えた従来技術の配管内作業装置
の図。
の図。
２…装置本体、３，７…走行手段、４…監視手段、５…
作業手段、６…輸送体、９…導入手段、１０…幹管、１
１，１２，１３…枝管。
作業手段、６…輸送体、９…導入手段、１０…幹管、１
１，１２，１３…枝管。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ２１Ｃ 19/02 Ｇ２１Ｃ 19/02 Ｇ // Ｂ６５Ｇ 51/04 １０１ Ｂ６５Ｇ 51/04 １０１Ｅ (72)発明者 高橋 文信 茨城県日立市大みか町七丁目２番１号 株 式会社日立製作所電力・電機開発本部内
Claims (3)
- 【請求項１】幹管と枝管とからなる配管内にあって、走
行手段と監視手段と作業手段を具備し枝管内を自由に移
動できる装置本体と、前記走行手段を具備し前記装置本
体を内部に格納し幹管内を自由に移動できる輸送体と、
前記輸送体には、前記装置本体を分離及び回収する牽引
手段と、幹管内の枝管開口部へ装置本体を誘導する導入
手段とを具備してなることを特徴とする配管内作業装
置。 - 【請求項２】請求項１において、前記導入手段は前記輸
送体と回転自在に支持されるとともに、前記導入手段の
回転手段と枝管開口部の位置検出手段を備え、前記装置
本体を前記枝管内に誘導する配管内作業装置。 - 【請求項３】幹管と枝管とからなる配管内にあって、走
行手段と監視手段と作業手段を具備し枝管内を自由に移
動できる装置本体であって、装置本体の走行手段はクロ
ーラを前記装置本体の左右に備えるとともに、前記クロ
ーラは前記装置本体を内包する三角形に配置し、装置本
体が正置あるいは倒立姿勢のいずれであっても配管内を
走行することを特徴とする配管内作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8069703A JPH09254837A (ja) | 1996-03-26 | 1996-03-26 | 配管内作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8069703A JPH09254837A (ja) | 1996-03-26 | 1996-03-26 | 配管内作業装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09254837A true JPH09254837A (ja) | 1997-09-30 |
Family
ID=13410481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8069703A Pending JPH09254837A (ja) | 1996-03-26 | 1996-03-26 | 配管内作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09254837A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1996
- 1996-03-26 JP JP8069703A patent/JPH09254837A/ja active Pending
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