CN109732580B - 一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种摄像头携带装置和方法，更具体的说是一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法,包括机器人生长伸长主体、拉线和前端跟随运动摄像机，所述机器人生长伸长主体充气向前端膨胀，拉线穿过机器人生长伸长主体向后拉动前端跟随运动摄像机与机器人生长伸长主体的前端接触；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现前端跟随运动摄像机的携带和完成前端跟随运动摄像机的工作，通过机器人生长伸长主体长度的改变实现前端跟随运动摄像机的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。

Description

一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法
技术领域
本发明涉及一种摄像头携带装置和方法，更具体的说是一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法。
背景技术
21世纪是信息科学技术高速发展的时代，机器人是这个时代发展的一大必然趋势，包括工业机器人，教育机器人，家政服务机器人，协作机器人和军事机器人等，这是在原来刚性机器人的基础上进行优化设计，突破瓶颈。
随着机器人技术的发展，软体机器人逐渐进入人们的视野。软体机器人由柔韧性材料制作完成，可在大范围内改变自身形状，是一种新型柔韧机器人。软体机器人的驱动方式很多，其中一类机器人可以仅用气体来驱动。但由于其结构与传统机器人不同，很多传统的机械结构无法使用。软体机器人利用其柔性等突出特点为在多变复杂的环境中的应用创造一席之地。在错综复杂并且未知狭小的环境中传统机器人因结构尺寸和动力原因存在诸多限制，尤其在失重环境中操作不易进行，不易在有限的空间环境中达到指定目的地完成必要指令，而软体机器人则有天然优势，可根据现场环境变换位姿，实现预定目标。但是目前对于软体机器人探测现场环境的“眼睛”跟随摄像机的安装没有很有效的设计方案。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法，可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置，包括机器人生长伸长主体、拉线和前端跟随运动摄像机，所述机器人生长伸长主体充气向前端膨胀，拉线穿过机器人生长伸长主体向后拉动前端跟随运动摄像机与机器人生长伸长主体的前端接触。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置，所述机器人生长伸长主体包括PE材质筒状主体和控制充气泵，控制充气泵和PE材质筒状主体在充气方向一侧实现密封连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置，所述PE材质筒状主体形成两个
Figure BDA0001950175340000021
形，前端跟随运动摄像机位于PE材质筒状主体前端的两个
Figure BDA0001950175340000022
形之间。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置，所述拉线穿过两个
Figure BDA0001950175340000023
形之间，拉线固定连接在前端跟随运动摄像机上，拉线拉动前端跟随运动摄像机向后运动顶在两个
Figure BDA0001950175340000024
形之间。
一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带方法，该基于后方拉线的软体机器人摄像头携带方法包括以下步骤：
步骤一：启动控制充气泵，通过控制充气泵向PE材质筒状主体内充气；
步骤二：PE材质筒状主体形成两个
Figure BDA0001950175340000025
形充气进行膨胀，由于气压的作用，机器人生长伸长主体向前翻转膨胀推动与拉线固连的前端跟随运动摄像机因薄膜的外翻而“吐出”；
步骤三：拉线由器人生长伸长主体的内侧穿出，对前端跟随运动摄像机产生向后的拉力，保证前端跟随运动摄像机一直位于机器人生长伸长主体的前端。
本发明一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法的有益效果为：
本发明一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法，可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现前端跟随运动摄像机的携带和完成前端跟随运动摄像机的工作，通过机器人生长伸长主体长度的改变实现前端跟随运动摄像机的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的后方拉线原理示意图；
图2是本发明的本装置运动原理示意图；
图3是本发明的本装置摄像头吐出原理示意图。
图中：机器人生长伸长主体1；拉线2；前端跟随运动摄像机3。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-3说明本实施方式，一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置，包括机器人生长伸长主体1、拉线2和前端跟随运动摄像机3，可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现前端跟随运动摄像机3的携带和完成前端跟随运动摄像机3的工作，通过机器人生长伸长主体1长度的改变实现前端跟随运动摄像机3的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求；所述机器人生长伸长主体1充气向前端膨胀，拉线2穿过机器人生长伸长主体1向后拉动前端跟随运动摄像机3与机器人生长伸长主体1的前端接触。
具体实施方式二：
下面结合图1-3说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述机器人生长伸长主体1包括PE材质筒状主体和控制充气泵，控制充气泵和PE材质筒状主体在充气方向一侧实现密封连接；根据反馈信息接入控制充气泵，控制充气泵和顶端生长主体在充气方向一侧实现密封连接，防止漏气避免造成控制偏差；圆筒形的主体PE塑料具有较强的抗压能力，能够限制住其他方向的膨胀，使得机器人主体只能向前运动。
具体实施方式三：
下面结合图1-3说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述PE材质筒状主体形成两个
Figure BDA0001950175340000041
形，前端跟随运动摄像机3位于PE材质筒状主体前端的两个
Figure BDA0001950175340000042
形之间；在机器人生长伸长主体1伸长时，保证前端跟随运动摄像机3始终位于前端的PE材质筒状主体形成两个
Figure BDA0001950175340000043
形之间。
具体实施方式四：
下面结合图1-3说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述拉线2穿过两个
Figure BDA0001950175340000044
形之间，拉线2固定连接在前端跟随运动摄像机3上，拉线2拉动前端跟随运动摄像机3向后运动顶在两个
Figure BDA0001950175340000045
形之间；前端跟随运动摄像机3为能够实现实时图像信息传输的摄像机。
一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带方法，该基于后方拉线的软体机器人摄像头携带方法包括以下步骤：
步骤一：启动控制充气泵，通过控制充气泵向PE材质筒状主体内充气；
步骤二：PE材质筒状主体形成两个
Figure BDA0001950175340000046
形充气进行膨胀，由于气压的作用，机器人生长伸长主体1向前翻转膨胀推动与拉线2固连的前端跟随运动摄像机3因薄膜的外翻而“吐出”；
步骤三：拉线2由器人生长伸长主体1的内侧穿出，对前端跟随运动摄像机3产生向后的拉力，保证前端跟随运动摄像机3一直位于机器人生长伸长主体1的前端。
本发明的一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带方案，其工作原理为：
启动控制充气泵，通过控制充气泵向PE材质筒状主体内充气，制充气泵和PE材质筒状主体在充气方向一侧实现密封连接；根据反馈信息接入控制充气泵，控制充气泵和顶端生长主体在充气方向一侧实现密封连接，防止漏气避免造成控制偏差，PE材质筒状主体形成两个
Figure BDA0001950175340000047
形充气进行膨胀，由于气压的作用，机器人生长伸长主体1向前翻转膨胀推动与拉线2固连的前端跟随运动摄像机3因薄膜的外翻而“吐出”；拉线2由器人生长伸长主体1的内侧穿出，对前端跟随运动摄像机3产生向后的拉力，保证前端跟随运动摄像机3一直位于机器人生长伸长主体1的前端；通过简单的结构实现前端跟随运动摄像机3的携带和完成前端跟随运动摄像机3的工作，通过机器人生长伸长主体1长度的改变实现前端跟随运动摄像机3的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置，包括机器人生长伸长主体(1)、拉线(2)和前端跟随运动摄像机(3)，其特征在于：所述机器人生长伸长主体(1)充气向前端膨胀，拉线(2)穿过机器人生长伸长主体(1)向后拉动前端跟随运动摄像机(3)与机器人生长伸长主体(1)的前端接触；
所述机器人生长伸长主体(1)包括PE材质筒状主体和控制充气泵，控制充气泵和PE材质筒状主体在充气方向一侧实现密封连接；
所述PE材质筒状主体形成两个
Figure FDA0002504864010000011
形，前端跟随运动摄像机(3)位于PE材质筒状主体前端的两个
Figure FDA0002504864010000012
形之间；
所述拉线(2)穿过两个
Figure FDA0002504864010000013
形之间，拉线(2)固定连接在前端跟随运动摄像机(3)上，拉线(2)拉动前端跟随运动摄像机(3)向后运动顶在两个
Figure FDA0002504864010000014
形之间。
2.使用权利要求1所述的一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置的方法；所述基于后方拉线的软体机器人摄像头携带方法包括以下步骤：
步骤一：启动控制充气泵，通过控制充气泵向PE材质筒状主体内充气；
步骤二：PE材质筒状主体形成两个
Figure FDA0002504864010000015
形充气进行膨胀，由于气压的作用，机器人生长伸长主体(1)向前翻转膨胀推动与拉线(2)固连的前端跟随运动摄像机(3)因薄膜的外翻而“吐出”；
步骤三：拉线(2)由机器人生长伸长主体(1)的内侧穿出，对前端跟随运动摄像机(3)产生向后的拉力，保证前端跟随运动摄像机(3)一直位于机器人生长伸长主体(1)的前端。
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