JPH07218394A - 検査方法及び装置 - Google Patents
検査方法及び装置Info
- Publication number
- JPH07218394A JPH07218394A JP4236510A JP23651092A JPH07218394A JP H07218394 A JPH07218394 A JP H07218394A JP 4236510 A JP4236510 A JP 4236510A JP 23651092 A JP23651092 A JP 23651092A JP H07218394 A JPH07218394 A JP H07218394A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carriage
- probe
- inspection
- turbine
- drive
- Prior art date
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
- G01M3/005—Investigating fluid-tightness of structures using pigs or moles
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 蒸気タービンのような内部通路を備えた装置
を分解する必要無くその内部構造部材を検査する手段を
提供する。 【構成】 コンパクトな自動運搬装置３３を蒸気管内へ
挿入してこれを遠隔操作し、ビデオプローブ２７をノズ
ルブロックのような狭い通路まで運び、プローブを運搬
装置に対して伸ばし、狭い通路内のタービン翼のような
特定の構造部材を検査する。運搬装置の各側に設けられ
た別個の電動機式駆動装置３７，３９は、調時ベルト８
１等よりも直径が僅かに大きな駆動ホイールを有し、調
時ベルトは、ホイールによって橋渡しされない障害物を
越えて運搬装置を駆動するトラクター・トレッドとして
役立つ。ホイール間に設けられた大型永久磁石が、前軸
及び後軸により運搬装置内に保持されていて、運搬装置
を管壁に対しあらゆる方向に固定する。
を分解する必要無くその内部構造部材を検査する手段を
提供する。 【構成】 コンパクトな自動運搬装置３３を蒸気管内へ
挿入してこれを遠隔操作し、ビデオプローブ２７をノズ
ルブロックのような狭い通路まで運び、プローブを運搬
装置に対して伸ばし、狭い通路内のタービン翼のような
特定の構造部材を検査する。運搬装置の各側に設けられ
た別個の電動機式駆動装置３７，３９は、調時ベルト８
１等よりも直径が僅かに大きな駆動ホイールを有し、調
時ベルトは、ホイールによって橋渡しされない障害物を
越えて運搬装置を駆動するトラクター・トレッドとして
役立つ。ホイール間に設けられた大型永久磁石が、前軸
及び後軸により運搬装置内に保持されていて、運搬装置
を管壁に対しあらゆる方向に固定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、テレビプローブを大型
装置内の通路内に差し込むことにより分解の必要なく大
型装置の内部構造部材を目視検査する技術に関する。特
に、本発明は、目視検査のためのプローブを位置決めす
るための手段に関し、またテレビプローブを、例えば蒸
気タービンのような装置内の通路を通って運搬し、プロ
ーブを遠隔に位置する部品、例えばノズルブロック及び
タービン翼の検査のためにプローブを伸長させる遠隔操
作の電動機付き運搬装置又はキャリジに関する。
装置内の通路内に差し込むことにより分解の必要なく大
型装置の内部構造部材を目視検査する技術に関する。特
に、本発明は、目視検査のためのプローブを位置決めす
るための手段に関し、またテレビプローブを、例えば蒸
気タービンのような装置内の通路を通って運搬し、プロ
ーブを遠隔に位置する部品、例えばノズルブロック及び
タービン翼の検査のためにプローブを伸長させる遠隔操
作の電動機付き運搬装置又はキャリジに関する。
【０００２】
【従来の技術】代表的には、大型機械は、投入した資本
の回収のため、多くの場合は何時でも所要のサービスが
得られるよう連続運転を行う必要がある。それゆえ、修
理の実施と予防保全のための運転停止時間の予定を組む
ために装置を分解することなく大型機械の内部構造部材
を検査できることが長く要望されている。
の回収のため、多くの場合は何時でも所要のサービスが
得られるよう連続運転を行う必要がある。それゆえ、修
理の実施と予防保全のための運転停止時間の予定を組む
ために装置を分解することなく大型機械の内部構造部材
を検査できることが長く要望されている。
【０００３】かかる大型機械の１つは、発電機を駆動し
て商用電力を生じさせるための蒸気タービンである。こ
の目的のためボアスコープ及び最近ではテレビジョンプ
ローブが用いられている。テレビジョンプローブは本来
は医学用途、例えば人体の体内通路の遠隔検査のために
開発された。この目的のため、関節式プローブの端部に
取り付けられた解像度の非常に高いテレビジョンカメラ
が開発された。エンドスコープ（endoscope)として知ら
れているかかる関節式プローブの例としては、米国特許
３，５５７，７８０号、３，６６９，０９８号、４，７
００，６９３号、４，７９４，９１２号及び４，９６
２，７５１号に開示されているものが挙げられる。
て商用電力を生じさせるための蒸気タービンである。こ
の目的のためボアスコープ及び最近ではテレビジョンプ
ローブが用いられている。テレビジョンプローブは本来
は医学用途、例えば人体の体内通路の遠隔検査のために
開発された。この目的のため、関節式プローブの端部に
取り付けられた解像度の非常に高いテレビジョンカメラ
が開発された。エンドスコープ（endoscope)として知ら
れているかかる関節式プローブの例としては、米国特許
３，５５７，７８０号、３，６６９，０９８号、４，７
００，６９３号、４，７９４，９１２号及び４，９６
２，７５１号に開示されているものが挙げられる。
【０００４】多数の曲げ軸を備えたエンドスコープは医
学用途に開発されたが、これらエンドスコープは大型蒸
気タービンの内部の重要な構成要素、例えばノズルブロ
ックやタービン翼に通じる長くて曲がりくねった通路を
通り抜けるのには適していない。
学用途に開発されたが、これらエンドスコープは大型蒸
気タービンの内部の重要な構成要素、例えばノズルブロ
ックやタービン翼に通じる長くて曲がりくねった通路を
通り抜けるのには適していない。
【０００５】機械、例えばタービン発電機の内部構成要
素の検査のために遠隔操作のキャリッジが開発された。
米国特許第４，８０３，５６３号は、回転子を取り外す
ことなく、発電機の固定子を検査するための遠隔操作の
キャリジを開示している。このキャリジは、真っ直ぐに
延びる固定子スロットに沿って直線状に配置された数組
のホイールによって駆動され、したがって操縦が不要で
ある。多数の永久磁石がキャリジを固定子の周りのあら
ゆる個所でスロット内に固定する。キャリジは固定子の
目視検査のためのテレビジョンカメラだけでなく渦電流
検出器をも備えている。カメラはかなり大型であってキ
ャリジに固定されている。
素の検査のために遠隔操作のキャリッジが開発された。
米国特許第４，８０３，５６３号は、回転子を取り外す
ことなく、発電機の固定子を検査するための遠隔操作の
キャリジを開示している。このキャリジは、真っ直ぐに
延びる固定子スロットに沿って直線状に配置された数組
のホイールによって駆動され、したがって操縦が不要で
ある。多数の永久磁石がキャリジを固定子の周りのあら
ゆる個所でスロット内に固定する。キャリジは固定子の
目視検査のためのテレビジョンカメラだけでなく渦電流
検出器をも備えている。カメラはかなり大型であってキ
ャリジに固定されている。
【０００６】本出願人の米国特許第４，８８９，０００
号、４，９６２，６６０号及び５，０２０，２３４号
は、種々の形式の検査方法を実施するために発電機の固
定子スロット内に挿入できるもう一つのキャリジを開示
している。米国特許第４，９６２，６６０号及び第５，
０２０，２３４号に開示されている挿入可能なキャリジ
は衝撃装置、機械的なプローブの動作状態の監視のため
一定位置に小型のテレビジョンプローブを取り付けてい
る。
号、４，９６２，６６０号及び５，０２０，２３４号
は、種々の形式の検査方法を実施するために発電機の固
定子スロット内に挿入できるもう一つのキャリジを開示
している。米国特許第４，９６２，６６０号及び第５，
０２０，２３４号に開示されている挿入可能なキャリジ
は衝撃装置、機械的なプローブの動作状態の監視のため
一定位置に小型のテレビジョンプローブを取り付けてい
る。
【０００７】本出願人の米国特許第４，８１１，０９１
号は、タービン発電機の固定子のダクトを介して遠隔的
に操縦できる検査用キャリジを開示している。別個の電
動機は、操縦を可能にするためキャリジの各側に設けら
れたホイールを駆動する。キャリジに固定されたテレビ
ジョンプローブは、キャリジ全体を操縦する目的を持っ
て設けられている。キャリジは、ダクトの障害物を乗り
越えるために関節運動を行ない、また、金属製ダクトの
垂直壁を上るために牽引力を与える多数個の永久磁石を
備えている。
号は、タービン発電機の固定子のダクトを介して遠隔的
に操縦できる検査用キャリジを開示している。別個の電
動機は、操縦を可能にするためキャリジの各側に設けら
れたホイールを駆動する。キャリジに固定されたテレビ
ジョンプローブは、キャリジ全体を操縦する目的を持っ
て設けられている。キャリジは、ダクトの障害物を乗り
越えるために関節運動を行ない、また、金属製ダクトの
垂直壁を上るために牽引力を与える多数個の永久磁石を
備えている。
【０００８】これら公知の遠隔操作式検査装置は大きす
ぎて装置、例えば蒸気タービン内で検査すべき場所に到
達することができず、また、蒸気タービン内の僅かな間
隙、例えば蒸気タービン翼相互間の間隔及び他の締り嵌
め部品間の間隔の中にプローブを差し込むように、キャ
リジとは無関係にテレビジョンプローブを操作すること
ができない。
ぎて装置、例えば蒸気タービン内で検査すべき場所に到
達することができず、また、蒸気タービン内の僅かな間
隙、例えば蒸気タービン翼相互間の間隔及び他の締り嵌
め部品間の間隔の中にプローブを差し込むように、キャ
リジとは無関係にテレビジョンプローブを操作すること
ができない。
【０００９】したがって、装置を分解する必要なく、内
部通路を備えた装置の内部構造部材を検査する改良型装
置及び方法に対する要望がある。
部通路を備えた装置の内部構造部材を検査する改良型装
置及び方法に対する要望がある。
【００１０】より詳細には、ビデオプローブを装置内の
通路を通して搬送し、ビデオプローブを狭い通路の中に
伸長させて装置の選択された内部構造部材を検査できる
装置に対する要望がある。
通路を通して搬送し、ビデオプローブを狭い通路の中に
伸長させて装置の選択された内部構造部材を検査できる
装置に対する要望がある。
【００１１】また、あらゆる包囲の狭い通路内での操縦
が楽なほど小型であり、また通路内の不連続部を通り抜
けることができるビデオプローブを搬送する装置に対す
る要望がある。
が楽なほど小型であり、また通路内の不連続部を通り抜
けることができるビデオプローブを搬送する装置に対す
る要望がある。
【００１２】これらの要望及び他の要望は、本発明によ
って達成でき、本発明の要旨は、装置の内部構造部材の
検査のために装置内の壁により画定される内部通路内へ
挿入できる検査装置であって、細長い可撓性導線の自由
端に取り付けられたビデオカメラから成るビデオプロー
ブと、ビデオプローブを内部通路内へ運び込んでビデオ
カメラを検査されるべき内部構造部材に隣接して位置決
めする運搬具と、ビデオプローブを運搬具に対して伸長
させてビデオカメラを内部構造部材と整列させる手段と
を有し、運搬具は電動機付きのキャリジから成り、キャ
リジは、操縦可能な駆動手段及びキャリジを内部通路の
壁と係合状態に維持するための手段を有することを特徴
とする検査装置にある。より詳細には、運搬具は、操縦
可能な駆動手段及びキャリジを装置内の内部通路の強磁
性体製壁との接触状態を維持する磁石を備えた電動機付
きキャリジから成る。単一平面でのみ偏向可能なビデオ
プローブに用いられる装置は、ビデオプローブを回転さ
せて、プローブに１８０°の完全な球状視度が得られる
ようプローブの偏向する平面を回転させるための手段を
含む。
って達成でき、本発明の要旨は、装置の内部構造部材の
検査のために装置内の壁により画定される内部通路内へ
挿入できる検査装置であって、細長い可撓性導線の自由
端に取り付けられたビデオカメラから成るビデオプロー
ブと、ビデオプローブを内部通路内へ運び込んでビデオ
カメラを検査されるべき内部構造部材に隣接して位置決
めする運搬具と、ビデオプローブを運搬具に対して伸長
させてビデオカメラを内部構造部材と整列させる手段と
を有し、運搬具は電動機付きのキャリジから成り、キャ
リジは、操縦可能な駆動手段及びキャリジを内部通路の
壁と係合状態に維持するための手段を有することを特徴
とする検査装置にある。より詳細には、運搬具は、操縦
可能な駆動手段及びキャリジを装置内の内部通路の強磁
性体製壁との接触状態を維持する磁石を備えた電動機付
きキャリジから成る。単一平面でのみ偏向可能なビデオ
プローブに用いられる装置は、ビデオプローブを回転さ
せて、プローブに１８０°の完全な球状視度が得られる
ようプローブの偏向する平面を回転させるための手段を
含む。
【００１３】キャリアは非常にコンパクトであり、検査
すべき装置内の狭い通路内での取扱いがなされる運搬装
置の全体的な固定サイズを小さくする。好ましい形態で
は、キャリジの各側に沿って延びる互いに別個の駆動部
材及びこれら駆動部材間でキャリジの実質的に長さ全体
に沿って延びる大きな永久磁石を有する。本発明の特に
好適な実施例では、永久磁石は、２つの駆動部材によっ
て共用される前方車軸及び後方車軸によってキャリジ内
に保持される。キャリジの固定サイズを小さく保つため
に、好ましくは、予荷重が加えられた圧縮バネの形態の
可撓性片持ち取り付け部によってキャリジから片持ちさ
れる。このモジュールは、プローブをキャリジに対して
伸長させるための電動機によって駆動される機構を含む
のがよい。
すべき装置内の狭い通路内での取扱いがなされる運搬装
置の全体的な固定サイズを小さくする。好ましい形態で
は、キャリジの各側に沿って延びる互いに別個の駆動部
材及びこれら駆動部材間でキャリジの実質的に長さ全体
に沿って延びる大きな永久磁石を有する。本発明の特に
好適な実施例では、永久磁石は、２つの駆動部材によっ
て共用される前方車軸及び後方車軸によってキャリジ内
に保持される。キャリジの固定サイズを小さく保つため
に、好ましくは、予荷重が加えられた圧縮バネの形態の
可撓性片持ち取り付け部によってキャリジから片持ちさ
れる。このモジュールは、プローブをキャリジに対して
伸長させるための電動機によって駆動される機構を含む
のがよい。
【００１４】本発明は、監視装置まで通路から後に延び
る可撓性導線を備えたビデオプローブを支持する運搬手
段を通路内に差し込むことによって内部通路を備えた装
置を検査する方法に関する。運搬手段は、ビデオプロー
ブを装置内の狭い通路と整列状態に位置決めするよう操
縦され、次にプローブをキャリジに対して伸長させて所
望の構成部材が遠隔操作で監視できるようにする。本発
明は、蒸気タービンの内部構造部材、特にタービン翼、
例えば制御タービンの翼の検査に特に有利であり、さら
にノズルブロックのような固定された内部構造部材の検
査にも有利である。
る可撓性導線を備えたビデオプローブを支持する運搬手
段を通路内に差し込むことによって内部通路を備えた装
置を検査する方法に関する。運搬手段は、ビデオプロー
ブを装置内の狭い通路と整列状態に位置決めするよう操
縦され、次にプローブをキャリジに対して伸長させて所
望の構成部材が遠隔操作で監視できるようにする。本発
明は、蒸気タービンの内部構造部材、特にタービン翼、
例えば制御タービンの翼の検査に特に有利であり、さら
にノズルブロックのような固定された内部構造部材の検
査にも有利である。
【００１５】添付の図面と関連して以下の詳細な説明を
読むと本発明を完全に理解できよう。
読むと本発明を完全に理解できよう。
【００１６】
【実施例】図１は、発電機（図示せず）を駆動して商用
電力を生じさせるのに用いられる典型的な蒸気タービン
１の一部の内部構造部材を示す図である。本発明を、蒸
気タービン、例えば図１に示すタービンの検査に用いら
れるものとして説明するが、説明が進むにつれて、本発
明が内部通路を備えた他の大型機械又は機器の内部構造
部材の検査に広く適用できることは明らかになろう。蒸
気タービンの場合のように、これら内部通路は、横断面
がそれほど大きいものである必要が無く、検査装置が重
要な被検査部分に到達する非常に曲がりくねった進路を
備えている場合がある。
電力を生じさせるのに用いられる典型的な蒸気タービン
１の一部の内部構造部材を示す図である。本発明を、蒸
気タービン、例えば図１に示すタービンの検査に用いら
れるものとして説明するが、説明が進むにつれて、本発
明が内部通路を備えた他の大型機械又は機器の内部構造
部材の検査に広く適用できることは明らかになろう。蒸
気タービンの場合のように、これら内部通路は、横断面
がそれほど大きいものである必要が無く、検査装置が重
要な被検査部分に到達する非常に曲がりくねった進路を
備えている場合がある。
【００１７】タービン１はロータ３を有し、ロータ３は
これに取り付けられ、多数のタービン翼９を備えた制御
段タービン・ホイール７を含む制御段５を有する。ター
ビン７はノズルブロック１１の周りで回転し、ノズルブ
ロック１１は、タービン・ホイール７の翼９へ蒸気を差
し向けるステータ静翼１５により形成される多くの通路
１３を備えている。
これに取り付けられ、多数のタービン翼９を備えた制御
段タービン・ホイール７を含む制御段５を有する。ター
ビン７はノズルブロック１１の周りで回転し、ノズルブ
ロック１１は、タービン・ホイール７の翼９へ蒸気を差
し向けるステータ静翼１５により形成される多くの通路
１３を備えている。
【００１８】周知のように、ノズルブロック１１は、協
働して制御段５の環状ノズル部分を形成する多くのセク
ターから成る。ノズルブロック１１の各セクターはそれ
自体、蒸気管１９によりセクターに送られる蒸気を分配
する入口室１７を有する。蒸気管１９は、タービンのハ
ウジング２１を貫通して蒸気供給ライン２２に連結され
ている。蒸気管１９は区分された状態で形成されてお
り、蒸気管の区分間に膨張可能な連結手段を形成するベ
ル形シール２３を有する。このベル形シール２３により
蒸気管１９内に環状隙間２５が生じ、この環状隙間の軸
方向長さは約１／２インチである。
働して制御段５の環状ノズル部分を形成する多くのセク
ターから成る。ノズルブロック１１の各セクターはそれ
自体、蒸気管１９によりセクターに送られる蒸気を分配
する入口室１７を有する。蒸気管１９は、タービンのハ
ウジング２１を貫通して蒸気供給ライン２２に連結され
ている。蒸気管１９は区分された状態で形成されてお
り、蒸気管の区分間に膨張可能な連結手段を形成するベ
ル形シール２３を有する。このベル形シール２３により
蒸気管１９内に環状隙間２５が生じ、この環状隙間の軸
方向長さは約１／２インチである。
【００１９】図１は、制御段５の最も上方の部分に位置
する蒸気タービンの区分を示している。制御段５の最も
下に位置するセクターには、タービンの頂部から下方へ
延び、次いで上方へ延びて最も下に位置するセクターの
ための入口室に入る蒸気管（図示せず。この蒸気管は図
１の蒸気管１９と同一のものである。）を通して蒸気が
送られる。制御段の中間セクター（これ又、図示せず）
も又、タービンの頂部から下方へ延びる蒸気管を有して
いる。
する蒸気タービンの区分を示している。制御段５の最も
下に位置するセクターには、タービンの頂部から下方へ
延び、次いで上方へ延びて最も下に位置するセクターの
ための入口室に入る蒸気管（図示せず。この蒸気管は図
１の蒸気管１９と同一のものである。）を通して蒸気が
送られる。制御段の中間セクター（これ又、図示せず）
も又、タービンの頂部から下方へ延びる蒸気管を有して
いる。
【００２０】本発明の目的は、タービンのオペレータが
機械の分解を必要としないでタービンの制御段及びター
ビン内の他の部分を検査できる装置及び方法を提供する
ことにある。これらのタービン部分は、亀裂、点食、壊
食、前縁摩耗の徴候又はその結果として起こる損傷の有
無につき検査できる。かかる検査法を用いると、オペレ
ータは、機器の状態の評価を行うと共に交換に関する予
算組み及び日程の決定を行うことができる。たとえば、
オペレータは、新しいノズル・ブロック又は対をなすタ
ービン翼を注文して入手するまでの時間が得られると共
に損傷した部品の交換のための適当な運転停止時間の計
画を立てることができる。さらに、効率の低下、バラン
スの問題又は振動問題に関与しているオペレータは、修
理のために遠隔操作による目視検査を行うことができ
る。たとえば、オペレータは摩耗の疑い、翼損失、シュ
ラウド損傷又は異物の存在を確認できる。運転停止時間
の計画又は修理の何れかのために目視検査をできるかど
うかは、他のオペレータにとって経済的に重要である。
機械の分解を必要としないでタービンの制御段及びター
ビン内の他の部分を検査できる装置及び方法を提供する
ことにある。これらのタービン部分は、亀裂、点食、壊
食、前縁摩耗の徴候又はその結果として起こる損傷の有
無につき検査できる。かかる検査法を用いると、オペレ
ータは、機器の状態の評価を行うと共に交換に関する予
算組み及び日程の決定を行うことができる。たとえば、
オペレータは、新しいノズル・ブロック又は対をなすタ
ービン翼を注文して入手するまでの時間が得られると共
に損傷した部品の交換のための適当な運転停止時間の計
画を立てることができる。さらに、効率の低下、バラン
スの問題又は振動問題に関与しているオペレータは、修
理のために遠隔操作による目視検査を行うことができ
る。たとえば、オペレータは摩耗の疑い、翼損失、シュ
ラウド損傷又は異物の存在を確認できる。運転停止時間
の計画又は修理の何れかのために目視検査をできるかど
うかは、他のオペレータにとって経済的に重要である。
【００２１】本発明によれば、タービン１の内部構造部
材の検査は、可撓性導線３１（図３参照）の端部に取り
付けられた小型テレビジョンカメラ２９を有するテレビ
ジョンプローブ２７により行われる。上述のように、か
かるテレビジョンプローブは医学用途に開発された。テ
レビジョンカメラ２９の基本構成要素は、電荷結合素子
（ＣＣＤ）から成る面アレーである。フォトサイト（ph
otosite)はマトリックス形態で配列され、不透明な輸送
レジスタがフォトサイト・コラム間に位置している。こ
のフォトサイトの正確な位置により、像信号の各成分の
正確な識別が可能になる。さらに、多数の、即ち、典型
的な例では、３１，５９０（１６２×１９５）個のピク
セル要素により高解像度のビデオ像が得られる。現在市
場に出ている小型のＣＣＤビデオカメラはコンパクトで
あり、光電性があり、低電力であり、しかも信頼度が高
い。ウェルチ−アライン社（Welch-Allyn Company)製の
ＣＣＤカメラプローブは直径が６ｍｍに過ぎず、また、
３７フィートの関節式光ファイバーケーブルから成るビ
デオ導線３１が付けられている。このカメラプローブ２
９は、タービン内へ挿入できるほど小径であり、且つ重
要な構成部品に到達するに足るほど長い。また、ワイド
アングルの鏡を取り付けるのが良い。
材の検査は、可撓性導線３１（図３参照）の端部に取り
付けられた小型テレビジョンカメラ２９を有するテレビ
ジョンプローブ２７により行われる。上述のように、か
かるテレビジョンプローブは医学用途に開発された。テ
レビジョンカメラ２９の基本構成要素は、電荷結合素子
（ＣＣＤ）から成る面アレーである。フォトサイト（ph
otosite)はマトリックス形態で配列され、不透明な輸送
レジスタがフォトサイト・コラム間に位置している。こ
のフォトサイトの正確な位置により、像信号の各成分の
正確な識別が可能になる。さらに、多数の、即ち、典型
的な例では、３１，５９０（１６２×１９５）個のピク
セル要素により高解像度のビデオ像が得られる。現在市
場に出ている小型のＣＣＤビデオカメラはコンパクトで
あり、光電性があり、低電力であり、しかも信頼度が高
い。ウェルチ−アライン社（Welch-Allyn Company)製の
ＣＣＤカメラプローブは直径が６ｍｍに過ぎず、また、
３７フィートの関節式光ファイバーケーブルから成るビ
デオ導線３１が付けられている。このカメラプローブ２
９は、タービン内へ挿入できるほど小径であり、且つ重
要な構成部品に到達するに足るほど長い。また、ワイド
アングルの鏡を取り付けるのが良い。
【００２２】しかしながら、カメラプローブ２７をター
ビン１内で遠隔操作で搬送して操作するのに利用できる
信頼のおける手段が存在しない。特に、制御段における
回転翼９のところでは、カメラプローブ２７は主蒸気入
口管１９内の鉛直移動から軸方向ノズルブロック通路１
７内の水平移動へ向きを変える必要がある。加えて、カ
メラ先端の位置は制御可能であってカメラを回転して特
定の領域を視認できるようにする。小径のビデオプロー
ブ２７は二方向関節動作を行うに過ぎない（図３参
照）。すなわち、もしプローブを水平に差し込むと（図
３に示すように）、プローブを一平面、例えば鉛直面内
で曲げてカメラ先端を上方に向けたり、前方へ真っ直ぐ
に向けたり、或いは下方へ向けたりすることができる。
３６０°の視界を得るためには、プローブの長さ全体を
その軸線の周りに回転させる必要がある。しかしなが
ら、可撓性の導線３１自体はタービン外部から直接回転
できるのに充分な捩じり剛性を有していない。
ビン１内で遠隔操作で搬送して操作するのに利用できる
信頼のおける手段が存在しない。特に、制御段における
回転翼９のところでは、カメラプローブ２７は主蒸気入
口管１９内の鉛直移動から軸方向ノズルブロック通路１
７内の水平移動へ向きを変える必要がある。加えて、カ
メラ先端の位置は制御可能であってカメラを回転して特
定の領域を視認できるようにする。小径のビデオプロー
ブ２７は二方向関節動作を行うに過ぎない（図３参
照）。すなわち、もしプローブを水平に差し込むと（図
３に示すように）、プローブを一平面、例えば鉛直面内
で曲げてカメラ先端を上方に向けたり、前方へ真っ直ぐ
に向けたり、或いは下方へ向けたりすることができる。
３６０°の視界を得るためには、プローブの長さ全体を
その軸線の周りに回転させる必要がある。しかしなが
ら、可撓性の導線３１自体はタービン外部から直接回転
できるのに充分な捩じり剛性を有していない。
【００２３】本発明は、自動又はロボット式運搬装置３
３及びこの運搬装置を用いてタービン１の遠隔の種々の
特定の構造部材を検査する方法に関する。自動運搬装置
３３は非磁性本体３５を有し、この本体は例えば一体の
ガラス繊維強化のナイロン製ハウジングであるのが良
い。例示の運搬装置では、ハウジング３５は高さ１．５
インチ（３．８１ｍｍ）、長さ２．８８インチ（７．３
２ｍｍ）及び幅１．８８インチ（４．７８ｍｍ）であ
る。ハウジング３５内には、右側駆動装置３７及びこれ
とは別個の左側駆動装置３９が設けられている。右側駆
動装置３７は、長さ方向ボア４３内に受け入れられ、ハ
ウジング３５の右上部分に沿って延びる管状ｄｃ電動機
４１を含む（図４参照）。ｄｃ電動機４１は、ハウジン
グ３５の左前方のコーナー内に設けられたシャフト４９
に取り付けられたウォームギヤ４７に係合するウォーム
４５を有する。シャフト４９に取り付けたギヤ５１は前
方車軸５５に取り付けた駆動ギヤ５３に係合する。駆動
ギヤ５３に固定した駆動ホイール５７が前方車軸５５に
回転自在に取り付けられている。また、駆動ホイール５
７に固定された調時ギヤ５９が前方車軸５５を中心とし
て回転する。
３及びこの運搬装置を用いてタービン１の遠隔の種々の
特定の構造部材を検査する方法に関する。自動運搬装置
３３は非磁性本体３５を有し、この本体は例えば一体の
ガラス繊維強化のナイロン製ハウジングであるのが良
い。例示の運搬装置では、ハウジング３５は高さ１．５
インチ（３．８１ｍｍ）、長さ２．８８インチ（７．３
２ｍｍ）及び幅１．８８インチ（４．７８ｍｍ）であ
る。ハウジング３５内には、右側駆動装置３７及びこれ
とは別個の左側駆動装置３９が設けられている。右側駆
動装置３７は、長さ方向ボア４３内に受け入れられ、ハ
ウジング３５の右上部分に沿って延びる管状ｄｃ電動機
４１を含む（図４参照）。ｄｃ電動機４１は、ハウジン
グ３５の左前方のコーナー内に設けられたシャフト４９
に取り付けられたウォームギヤ４７に係合するウォーム
４５を有する。シャフト４９に取り付けたギヤ５１は前
方車軸５５に取り付けた駆動ギヤ５３に係合する。駆動
ギヤ５３に固定した駆動ホイール５７が前方車軸５５に
回転自在に取り付けられている。また、駆動ホイール５
７に固定された調時ギヤ５９が前方車軸５５を中心とし
て回転する。
【００２４】調時ギヤ５９は、後方車軸６５に取り付け
た第２の調時ギヤ６３に係合する調時ベルト６１を駆動
する。後方車軸６５に取り付けた右側ホイール６７が調
時ギヤ６３に連結されていて、これにより駆動される。
好ましくは、駆動ホイールの材質は樹脂材料であり、ポ
リウレタンである。ハブ６８が後方駆動ホイール６７に
固定されている。
た第２の調時ギヤ６３に係合する調時ベルト６１を駆動
する。後方車軸６５に取り付けた右側ホイール６７が調
時ギヤ６３に連結されていて、これにより駆動される。
好ましくは、駆動ホイールの材質は樹脂材料であり、ポ
リウレタンである。ハブ６８が後方駆動ホイール６７に
固定されている。
【００２５】右側駆動装置３９は駆動装置３７と類似し
ているが、ハウジング３５の他方の側に取り付けられて
いて逆の方向に向いている。この左側駆動装置３９は、
軸方向ボア７１内に挿入されていて、ハウジング３５の
左上部分に沿って延びるｄｃ電動機６９を含む。ｄｃ電
動機６９はピニオンギヤ７９を駆動するようシャフト７
７に取り付けられたウォームギヤ７５に係合するウォー
ム７３を有する。ピニオンギヤ７９は後方車軸６５に取
り付けられている駆動ギヤ８０に係合し、駆動ギヤ８０
は、調時ベルト８１を駆動するよう後方車軸５５に回転
自在に取り付けられた調時ギヤ（図示せず）に連結され
ている左側後方駆動ホイール（図示せず）に連結され、
調時ベルト８１は、ハブ８４が固定されている左側前方
ホイール８３を回転させる前方車軸５５に取り付けた調
時ギヤ８２に係合している。
ているが、ハウジング３５の他方の側に取り付けられて
いて逆の方向に向いている。この左側駆動装置３９は、
軸方向ボア７１内に挿入されていて、ハウジング３５の
左上部分に沿って延びるｄｃ電動機６９を含む。ｄｃ電
動機６９はピニオンギヤ７９を駆動するようシャフト７
７に取り付けられたウォームギヤ７５に係合するウォー
ム７３を有する。ピニオンギヤ７９は後方車軸６５に取
り付けられている駆動ギヤ８０に係合し、駆動ギヤ８０
は、調時ベルト８１を駆動するよう後方車軸５５に回転
自在に取り付けられた調時ギヤ（図示せず）に連結され
ている左側後方駆動ホイール（図示せず）に連結され、
調時ベルト８１は、ハブ８４が固定されている左側前方
ホイール８３を回転させる前方車軸５５に取り付けた調
時ギヤ８２に係合している。
【００２６】大型のネオジム磁石８５がハウジング３５
の底部に設けられた中空部８７内に収容されている。こ
の磁石は、ハウジング３５の長さのほぼ全体に亘って延
び、しかも左側駆動装置３７と右側駆動装置３９の間で
これらの下に延びている。磁石８５は、これを貫通する
前方車軸５５及び後方車軸６５によって中空部８７内に
保持されている。この構成により、可能な限り最も大き
な磁石をハウジング３５に取付けて、キャリッジが蒸気
タービン１内の通路、例えば鉛直方向の蒸気管を通って
移動する際、キャリッジのための牽引力を生じさせるの
に必要な力を生じさせることができる。本発明の例示の
対応実施例では、この磁石８５は形状が台形であり全長
が約２インチ（５．０８ミリメートル）幅が０．７９イ
ンチ（２ミリメートル）、高さが０．５０インチ（１．
２７ミリメートル）である。
の底部に設けられた中空部８７内に収容されている。こ
の磁石は、ハウジング３５の長さのほぼ全体に亘って延
び、しかも左側駆動装置３７と右側駆動装置３９の間で
これらの下に延びている。磁石８５は、これを貫通する
前方車軸５５及び後方車軸６５によって中空部８７内に
保持されている。この構成により、可能な限り最も大き
な磁石をハウジング３５に取付けて、キャリッジが蒸気
タービン１内の通路、例えば鉛直方向の蒸気管を通って
移動する際、キャリッジのための牽引力を生じさせるの
に必要な力を生じさせることができる。本発明の例示の
対応実施例では、この磁石８５は形状が台形であり全長
が約２インチ（５．０８ミリメートル）幅が０．７９イ
ンチ（２ミリメートル）、高さが０．５０インチ（１．
２７ミリメートル）である。
【００２７】図４から理解できるように、磁石８５は、
遠隔に位置するカメラ装置３３が移動する際に通る蒸気
タービン内の通路の表面と磁石との間の隙間を最小限に
抑えるよう車軸５５、６５の充分下方でキャリッジの下
で下方に延びている。駆動ホイール、例えばホイール５
７，８３のトレッドは幅狭に保たれ、従ってたとえ表面
８９が例えば管内で湾曲しても、磁石８５と表面８９の
間隔は短く保たれて磁石によって生ずる牽引力が最大限
に得られるように成っている。
遠隔に位置するカメラ装置３３が移動する際に通る蒸気
タービン内の通路の表面と磁石との間の隙間を最小限に
抑えるよう車軸５５、６５の充分下方でキャリッジの下
で下方に延びている。駆動ホイール、例えばホイール５
７，８３のトレッドは幅狭に保たれ、従ってたとえ表面
８９が例えば管内で湾曲しても、磁石８５と表面８９の
間隔は短く保たれて磁石によって生ずる牽引力が最大限
に得られるように成っている。
【００２８】ハウジング３５は、テレビプローブの導線
３１の通る軸方向ボア９１を有する。ハウジング３５の
前部に取付けられたランプ９３がテレビジョンカメラ２
９の照明となる。テレビジョンプローブ２７は円筒形の
ガラス繊維強化のナイロン製モジュール９７内に設けら
れている第３の電動機９５によって自動運搬装置に対し
て前進でき、モジュール９７は、ハウジング３５の後部
に設けられた凹部１０１内に受け入れられる予備荷重が
加えられた圧縮コイルバネ９９の携帯の弾性肩持ち支持
体によってハウジング３５の後部から肩持ちされてい
る。電動機９５は、ライン１０５の巻き付けられるシャ
フト１０３を有する。ライン１０５は、モジュール９７
の側部に設けられた開口部１０９内に設けられているプ
ーリー１０７にかけられる。ライン１０５はビデオプロ
ーブ２７の導線３１に固定された継手１１１に連結され
ている。継手１１１は、モジュール９７の後ろに位置し
ていて、電動機９７の作動によりライン１０５が巻き上
げられて図３に矢印Ａで指示するように自動運搬装置３
３に向かって継手１１１を引っ張るようにする。これに
よりテレビジョンプローブ２７をハウジング３５のボア
９１に送り込んでビデオカメラ２９を運搬装置３３を越
えて前進させるようにする。ビデオプローブ２７は、導
線３１をタービン１の外部から引っ張ることにより運搬
装置に対して引っ込められる。
３１の通る軸方向ボア９１を有する。ハウジング３５の
前部に取付けられたランプ９３がテレビジョンカメラ２
９の照明となる。テレビジョンプローブ２７は円筒形の
ガラス繊維強化のナイロン製モジュール９７内に設けら
れている第３の電動機９５によって自動運搬装置に対し
て前進でき、モジュール９７は、ハウジング３５の後部
に設けられた凹部１０１内に受け入れられる予備荷重が
加えられた圧縮コイルバネ９９の携帯の弾性肩持ち支持
体によってハウジング３５の後部から肩持ちされてい
る。電動機９５は、ライン１０５の巻き付けられるシャ
フト１０３を有する。ライン１０５は、モジュール９７
の側部に設けられた開口部１０９内に設けられているプ
ーリー１０７にかけられる。ライン１０５はビデオプロ
ーブ２７の導線３１に固定された継手１１１に連結され
ている。継手１１１は、モジュール９７の後ろに位置し
ていて、電動機９７の作動によりライン１０５が巻き上
げられて図３に矢印Ａで指示するように自動運搬装置３
３に向かって継手１１１を引っ張るようにする。これに
よりテレビジョンプローブ２７をハウジング３５のボア
９１に送り込んでビデオカメラ２９を運搬装置３３を越
えて前進させるようにする。ビデオプローブ２７は、導
線３１をタービン１の外部から引っ張ることにより運搬
装置に対して引っ込められる。
【００２９】また、捩じりケーブル１１３が継手１１１
に連結されていて、テレビジョンプローブが貫通してい
る蒸気管または他の通路を通ってタービンから後ろに延
びている。捩じりケーブル１１３はタービンの外部で回
転されて継手１１１を回転させ、それによりビデオプロ
ーブ２９を、導線３１の長さ方向軸線の周りに、例えば
図３の矢印Ｂで指示するように回転させる。テレビジョ
ンプローブ２７は上述のように一平面内で曲がるように
構成されているので、ケーブル１１３を用いることによ
るプローブの回転により、テレビジョンプローブの関節
運動平面を任意所望の位置まで回転させることができ
る。このようにすると、テレビジョンカメラ２９を１８
０°の完全な球面状の視度に亘って位置決めすることが
できる。
に連結されていて、テレビジョンプローブが貫通してい
る蒸気管または他の通路を通ってタービンから後ろに延
びている。捩じりケーブル１１３はタービンの外部で回
転されて継手１１１を回転させ、それによりビデオプロ
ーブ２９を、導線３１の長さ方向軸線の周りに、例えば
図３の矢印Ｂで指示するように回転させる。テレビジョ
ンプローブ２７は上述のように一平面内で曲がるように
構成されているので、ケーブル１１３を用いることによ
るプローブの回転により、テレビジョンプローブの関節
運動平面を任意所望の位置まで回転させることができ
る。このようにすると、テレビジョンカメラ２９を１８
０°の完全な球面状の視度に亘って位置決めすることが
できる。
【００３０】例えば蒸気タービン１のノズルブロック及
び制御段タービンの検査を行うため、ロボット式または
自動運搬装置３３を蒸気管１９内に差し込む。大きな磁
石８５が遠隔の運搬装置を蒸気管１９の鉛直壁に固定す
る。遠隔運搬装置３３の電動機４１，６９は蒸気管１９
の下方でロボット式運搬装置を駆動するよう動作され
る。調時ベルト６１，８１により、遠隔運搬装置３３の
両側に取付けられた前方ホイールと後方ホイールの動作
が確実になる。電動機４１，６９は、米国特許第４，８
１１，０９１号に開示されている装置のようなジョイス
ティックを用いる制御装置によって動作される。一方の
電動機を作動させてキャリッジを前方に駆動すると共に
他方の電動機を反対方向に駆動させることにより、中心
鉛直軸線の周りにロボット式運搬装置の向きを変えるこ
とができる。これにより、ロボット式運搬装置３３を、
蒸気タービンの内部通路の非常に密な封じ込め部内で操
作するのに適したようになる。電動機を付勢するための
電気的導線１１５がビデオプローブの可撓性導線３１及
び捩じりケーブル１１３と一緒に蒸気管１９から外へ延
びている。
び制御段タービンの検査を行うため、ロボット式または
自動運搬装置３３を蒸気管１９内に差し込む。大きな磁
石８５が遠隔の運搬装置を蒸気管１９の鉛直壁に固定す
る。遠隔運搬装置３３の電動機４１，６９は蒸気管１９
の下方でロボット式運搬装置を駆動するよう動作され
る。調時ベルト６１，８１により、遠隔運搬装置３３の
両側に取付けられた前方ホイールと後方ホイールの動作
が確実になる。電動機４１，６９は、米国特許第４，８
１１，０９１号に開示されている装置のようなジョイス
ティックを用いる制御装置によって動作される。一方の
電動機を作動させてキャリッジを前方に駆動すると共に
他方の電動機を反対方向に駆動させることにより、中心
鉛直軸線の周りにロボット式運搬装置の向きを変えるこ
とができる。これにより、ロボット式運搬装置３３を、
蒸気タービンの内部通路の非常に密な封じ込め部内で操
作するのに適したようになる。電動機を付勢するための
電気的導線１１５がビデオプローブの可撓性導線３１及
び捩じりケーブル１１３と一緒に蒸気管１９から外へ延
びている。
【００３１】遠隔運搬装置３３が蒸気管１９の下へ進む
と、運搬装置３３は蒸気管１９と一緒にテレビジョンプ
ローブ２７を支持する。通常は駆動ホイール、例えば駆
動ホイール５７が蒸気タービンの内部通路の表面に接触
しているが、調時ベルト６１，８１は、遠隔運搬装置３
３が蒸気タービン内の通路内の障害物を乗り越えるのを
助けるトレッドとしての役目を果たす。例えば、ベル形
シール２３内の隙間２５は調時ベルトによって橋渡しさ
れる。この目的のため、調時ギヤ、例えば５９は駆動ホ
イール、例えば５７に合うよう寸法決めされていて、調
時ベルと、例えば６１が駆動ホイールによって平らな表
面から持ち上げられるようにする。ロボット式運搬装置
３３が蒸気管１９の底部に達すると、ロボット式運搬装
置３３は急に向きを変えてタービンの制御段５の入口室
１７に入る。左側及び右側駆動装置３７，３９だけでな
くプローブを前進させたり引っ込めたりするための機構
を収納するに充分に長い装置というものは余りにも長く
て、蒸気タービンの内部通路内で蒸気のような急激な向
きの変化を行うことができなくなる。しかしながら、ビ
デオプローブを前進させるための電動機９５は、バネ９
９によってハウジング３５に弾性的に取付けられている
片持ちモジュール９７内に備えられているので、モジュ
ール９７はロボット式運搬装置３３が蒸気管から入口室
１７へ向きを変えると偏向する。
と、運搬装置３３は蒸気管１９と一緒にテレビジョンプ
ローブ２７を支持する。通常は駆動ホイール、例えば駆
動ホイール５７が蒸気タービンの内部通路の表面に接触
しているが、調時ベルト６１，８１は、遠隔運搬装置３
３が蒸気タービン内の通路内の障害物を乗り越えるのを
助けるトレッドとしての役目を果たす。例えば、ベル形
シール２３内の隙間２５は調時ベルトによって橋渡しさ
れる。この目的のため、調時ギヤ、例えば５９は駆動ホ
イール、例えば５７に合うよう寸法決めされていて、調
時ベルと、例えば６１が駆動ホイールによって平らな表
面から持ち上げられるようにする。ロボット式運搬装置
３３が蒸気管１９の底部に達すると、ロボット式運搬装
置３３は急に向きを変えてタービンの制御段５の入口室
１７に入る。左側及び右側駆動装置３７，３９だけでな
くプローブを前進させたり引っ込めたりするための機構
を収納するに充分に長い装置というものは余りにも長く
て、蒸気タービンの内部通路内で蒸気のような急激な向
きの変化を行うことができなくなる。しかしながら、ビ
デオプローブを前進させるための電動機９５は、バネ９
９によってハウジング３５に弾性的に取付けられている
片持ちモジュール９７内に備えられているので、モジュ
ール９７はロボット式運搬装置３３が蒸気管から入口室
１７へ向きを変えると偏向する。
【００３２】ロボット式運搬装置３３を操作して静翼１
５相互間のノズル通路１３と整列させる。この通路１３
は、ロボット式運搬装置が入るには余りにも小さすぎ
る。しかしながら、電動機９５を作動させることによ
り、ビデオプローブ２７をノズル通路に通し、そしてタ
ービン翼９間に進める。次に、テレビジョンプローブを
タービンの外部から関節運動させれば、カメラ２９をプ
ローブの長さ方向軸線からずらすことができる。捩じり
ケーブル１１３を回転させるとビデオプローブ２７の関
節運動平面を調節することができる。その目的は、所望
の構成部材を観察するためである。テレビジョンプロー
ブ２７はかかる所望の構造部材の像をタービン１からモ
ニター１１７に伝送し、モニター１１７は分析のためか
かる像を表示すると共に（或いは）記録することができ
る。タービン・ホイール７に取付けられている翼９の各
々を検査するには、プローブを引っ込め、そして再びプ
ローブを前進させる前に、タービン・ホイールのうちの
一方の翼を回転させるのがよい。しかしながら、ノズル
通路１３の各々を形成する翼１５を検査することが望ま
しく、従って、ロボット式運搬装置３３をノズルブロッ
ク１１から後ろに離し、ターンさせて図１の平面の中に
進ませ、或いはこれから退出させ、次に再びターンさせ
て次のノズル通路１３と整列させる。ノズルブロック及
びタービンの１つのセクターの検査が完了すると、ロボ
ット式運搬装置３３を蒸気管１９から出し、次にノズル
ブロックの別のセクターの検査のために蒸気管の中に差
し込む。蒸気タービン１の制御段５の検査のために上述
した装置及び方法を用いると、タービン１の他の内部構
造部材の検査にも用いることができ、事実、内部通路を
備えた他の多くの大型機械または機器の内部構造部材を
検査するのに用いることができる。
５相互間のノズル通路１３と整列させる。この通路１３
は、ロボット式運搬装置が入るには余りにも小さすぎ
る。しかしながら、電動機９５を作動させることによ
り、ビデオプローブ２７をノズル通路に通し、そしてタ
ービン翼９間に進める。次に、テレビジョンプローブを
タービンの外部から関節運動させれば、カメラ２９をプ
ローブの長さ方向軸線からずらすことができる。捩じり
ケーブル１１３を回転させるとビデオプローブ２７の関
節運動平面を調節することができる。その目的は、所望
の構成部材を観察するためである。テレビジョンプロー
ブ２７はかかる所望の構造部材の像をタービン１からモ
ニター１１７に伝送し、モニター１１７は分析のためか
かる像を表示すると共に（或いは）記録することができ
る。タービン・ホイール７に取付けられている翼９の各
々を検査するには、プローブを引っ込め、そして再びプ
ローブを前進させる前に、タービン・ホイールのうちの
一方の翼を回転させるのがよい。しかしながら、ノズル
通路１３の各々を形成する翼１５を検査することが望ま
しく、従って、ロボット式運搬装置３３をノズルブロッ
ク１１から後ろに離し、ターンさせて図１の平面の中に
進ませ、或いはこれから退出させ、次に再びターンさせ
て次のノズル通路１３と整列させる。ノズルブロック及
びタービンの１つのセクターの検査が完了すると、ロボ
ット式運搬装置３３を蒸気管１９から出し、次にノズル
ブロックの別のセクターの検査のために蒸気管の中に差
し込む。蒸気タービン１の制御段５の検査のために上述
した装置及び方法を用いると、タービン１の他の内部構
造部材の検査にも用いることができ、事実、内部通路を
備えた他の多くの大型機械または機器の内部構造部材を
検査するのに用いることができる。
【図１】蒸気タービンの縦断面部分図であり、装置を本
発明にしたがって蒸気タービンの内部構造部材を検査す
るために定位置で示す図である。
発明にしたがって蒸気タービンの内部構造部材を検査す
るために定位置で示す図である。
【図２】図１のタービンを検査する状態で示す本発明の
装置の拡大立面図である。
装置の拡大立面図である。
【図３】図２に示す装置の主キャリジの等角分解図であ
る。
る。
【図４】検査を行なうよう位置決めされた図２の装置を
示す、図１の蒸気タービンの一部の部分水平断面図であ
る。
示す、図１の蒸気タービンの一部の部分水平断面図であ
る。
１ 蒸気タービン ３ ロータ ５ 制御段 ７ タービンホイール １１ ノズルブロック １９ 蒸気管 ２７ テレビジョンプローブ又はビデオプローブ ２９ テレビジョンカメラ ３１ 可撓性導線 ３３ 自動運搬装置又はキャリジ ３５ 非磁性本体又はハウジング ３７，３９ 駆動装置 ４１，６９ ｄｃ電動機 ５５，６５ 車軸 ６１，８１ 調時ベルト ９７ モジュール ９９ 圧縮バネ １１３ 捩じりケーブル
Claims (12)
- 【請求項１】 装置の内部構造部材の検査のために装置
内の壁により画定される内部通路内へ挿入できる検査装
置であって、細長い可撓性導線の自由端に取り付けられ
たビデオカメラから成るビデオプローブと、ビデオプロ
ーブを内部通路内へ運び込んで、検査されるべき内部構
造部材に隣接してビデオカメラを位置決めする運搬具
と、ビデオプローブを運搬具に対して伸長させてビデオ
カメラを内部構造部材と整列させる手段とを有し、運搬
具は電動機付きのキャリジから成り、キャリジは、操縦
可能な駆動手段及びキャリジを内部通路の壁と係合状態
に保つための手段を有することを特徴とする検査装置。 - 【請求項２】 内部通路は強磁性材料の壁で構成され、
運搬具は、キャリジが内部通路を通って移動していると
き、キャリジを内部通路の強磁性材料の壁と係合状態に
保つための磁石を更に有することを特徴とする請求項１
の検査装置。 - 【請求項３】 ビデオプローブは、長さ方向軸線及びプ
ローブを長さ方向軸線を含む平面内で偏向させる手段を
有し、検査装置は、ビデオプローブを長さ方向軸線の周
りに回転させ、それにより、プローブの偏向が行われる
平面を回転させるための手段を有することを特徴とする
請求項２の検査装置。 - 【請求項４】 キャリジの長さ及び幅は、内部通路内で
のキャリジの巧みな操縦が可能になるように選択されて
おり、操縦可能な駆動手段は、キャリジの第１の側に沿
って位置する第１の駆動部材と、キャリジの第２の側に
沿って位置する第２の駆動部材とから成り、磁石は、第
１の駆動部材と第２の駆動部材の間で実質的にキャリジ
の長さ全体に沿って延びる永久磁石から成ることを特徴
とする請求項２の検査装置。 - 【請求項５】 第１及び第２の駆動部材は前方車軸及び
後方車軸を共用し、前方車軸及び後方車軸は永久磁石を
貫通していることを特徴とする請求項４の検査装置。 - 【請求項６】 電動機付きキャリジは、操縦可能な駆動
手段を取り付けたハウジングと、片持ちモジュールと、
このモジュールをハウジングから弾性的に片持ちする弾
性片持ち取付け具とを有することを特徴とする請求項２
の検査装置。 - 【請求項７】 操縦可能な駆動手段は互いに別個の左側
駆動手段と右側駆動手段とから成り、各駆動手段は、選
択された直径の前側駆動ホイール及び後駆動ホイール
と、駆動ホイールに連結されている前側調時ギヤ及び後
側調時ギヤに掛けられた調時ベルトを有し、前側調時ギ
ヤ及び後側調時ギヤは、駆動ホイールの選択された直径
よりも小さな直径を有すると共に調時ベルトをキャリジ
の下方に位置決めしてキャリジに接触し、これを駆動さ
せて、駆動ホイールでは乗り越えることができない障害
物を越えるようにすることを特徴とする請求項２の検査
装置。 - 【請求項８】 蒸気を狭い内部通路を通って、タービン
翼を備えたタービンホイールに供給する蒸気ラインを有
する蒸気発生器を検査する方法であって、運搬手段を蒸
気ラインを通って狭い内部通路のうちの１つに挿入する
段階を有し、前記運搬手段は蒸気ラインから監視装置ま
で後方に延びる可撓性導線を備えたビデオプローブを備
えており、前記方法は更に、ビデオプローブを運搬手段
から狭い内部通路を通ってタービンホイールまで伸長さ
せる段階と、ビデオプローブによって可撓性導線で監視
装置まで伝送された像からタービンホイールの翼の状態
を監視する段階とを含むことを特徴とする検査方法。 - 【請求項９】 運搬手段は電動機付き操縦可能なキャリ
ジから成り、キャリジは、これを蒸気管に対して保持す
る磁石を備えると共に電動機付きキャリジを遠隔操作し
てビデオプローブを蒸気管を通して狭い内部通路内へ運
ぶことを特徴とする請求項８の検査方法。 - 【請求項１０】 狭い内部通路はノズルブロック内の円
周方向に分布して配置された複数の制御ノズルのうちの
１つであり、タービンは制御段タービンであり、キャリ
ッジはプローブを複数の前記制御ノズルと次々に整列さ
せるよう遠隔操作され、プローブを制御ノズル内に伸長
させて制御段タービンの翼を検査することを特徴とする
請求項９の検査方法。 - 【請求項１１】 ビデオプローブは可撓性導線をキャリ
ッジを通して送ることにより幾つかの運搬手段から伸長
され、ビデオプローブは装置外部から可撓性導線を引っ
張ることにより引っ込められることを特徴とする請求項
９の検査方法。 - 【請求項１２】 ビデオプローブを単一平面内で遠隔操
作で関節運動をさせる段階と、キャリジに隣接してビデ
オプローブの可撓性導線に接続された捩じりに対して剛
性のケーブルを回転させて内部通路から伸長させ、それ
によりビデオプローブが関節運動を行う単一平面を回転
させる段階を更に有することを特徴とする請求項１１の
検査方法。
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