JPH0925087A - モノレール式スタッカクレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 支柱等の上部と中間部に配置した走行レール
と補助レール、走行台車で、マスト上部を軸支し中間部
をガイドして、走行、昇降及び把持の各作動を自動制御
し、装置をコンパクト化して自動化し省力化とともに搬
送性能、信頼性を向上する。 【解決手段】 建屋の支柱１等の上部と中間部に走行レ
ール２ａと補助レール２ｂを配置して、走行レールに配
置して制御される走行台車３にマスト５の上部を軸支４
ａして懸垂し、マスト５の中間部にガイド車輪６を設け
て補助レールでガイドせしめ、マスト５に制御される把
持装置１０付き昇降フオーク７を設けた。昇降フオーク
７に把持装置１５を配置し、走行駆動用のブレーキ付き
モーター２１と、補助レール又は走行レールに沿つて配
置した複数の駆動制御パターン４１と、マストに突設し
て駆動制御パターン４１に対設したセンサー４２とから
なる駆動制御手段４０を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、建屋の支柱（又は壁
壁）等に装着して、被洗浄物や被めつき物、さらに撚り
線巻取用のボビン等を吊持し自動制御して搬送するモノ
レール式スタッカクレーンに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、被洗浄物や被めつき物を洗浄タン
クやめつき槽に浸漬して処理する場合は、通常、図４に
示すような各種のスタッカクレーンで前記の被搬送物を
吊持して搬送している。このスタッカクレーンは、図４
（Ａ）のように左右対の天井レールａに制御される走行
台車ｂを配置して、走行台車にマストｃの上部を固着し
て懸垂し、マストに把持装置ｅ付き昇降フオークｄを設
け、把持装置で被洗浄物等を吊持し走行及び昇降して、
複数連の各洗浄タンクやめつき槽ｆに被洗浄物等を順次
に搬送し浸漬して処理する天井吊り方式や、図４（Ｂ）
のように天井レールａと床レールａ１の走行台車にマス
トｄ１の上下部を固着して垂設し、マストに把持装置付
き昇降フオークｄを設けた床レール併置方式、あるいは
図４（Ｃ）のように上下対のガイドレールａ２に配置し
た走行台車にマストｄ２を垂設し、マストに把持装置付
き昇降フオークｄを配置したモノレール方式等の構造に
なつている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のスタッカクレー
ンにおいて、前記の天井吊り方式及び床レール併置方式
は、左右対の天井レールや天井レールと床レールが必要
になり、後者は床側に広い走行スペースが必要になるな
ど、大型装置になつて配設や撤去等が難しくコスト高に
なつている。モノレール方式は、比較的に小型化されて
いるが、上下対のガイドレールの平行精度が要求され
る。また、いずれの方式でも、被搬送物の吊持による大
きい偏荷重がマストを介し走行機構側に直接的に負荷さ
れて走行性能が損なわれる基本的な問題点があり、搬送
重量が制約されて装置の大型化が必要になり、昇降や把
持の自動化が難しく手操作が必要になるなどの課題があ
る。

【０００４】本発明は、前記のような課題を解決するた
めに開発されたものであつて、その目的とする処は、支
柱等の上部と中間部に走行レールと補助レールを配置し
て、マストの上部を軸支し中間部をレールでガイドせし
め、各部の作動を自動制御して装置をコンパクト化及び
自動化し、搬送性能、信頼性を向上して省力化したモノ
レール式スタッカクレーンを提供するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、支柱等の上部
と中間部に走行レールと補助レールを配置して、走行レ
ールに配置して制御される走行台車にマストの上部を軸
支して懸垂し、マストの中間部にガイド車輪を設けて補
助レールでガイドせしめ、マストに制御される把持装置
付き昇降フオークを設けて、装置の配置、撤去を容易と
し、装置を簡素化、コンパクト化しかつ走行や昇降及び
把持機構を自動制御して、搬送性能、信頼性を高め省力
化している。

【０００６】また、昇降フオークに制御される一対の把
持装置を水平間隔を置き設けて、大型や重量物の被搬送
物を容易に搬送可能とし、又は、昇降フオークに水平移
動制御される把持装置を設けて、被搬送物の搬送性能を
多様化している。

【０００７】さらに、走行台車上に設けた走行駆動用の
ブレーキ付きモーターと、走行レールに沿つて張設した
タイミングベルトと、モーターに連設しタイミングベル
トに組み合わせたタイミングプーリー及びガイドプーリ
ーを備えた連動機構とからなる走行駆動装置を設けて、
走行制御性能、信頼性をさらに高めている。さらにま
た、補助レール又は走行レールに配置した複数の駆動制
御パターンと、マストに突設して駆動制御パターンに対
設したセンサーとからなる駆動制御手段を設け、搬送の
制御機能を多様化して制御性能、信頼性をさらに高めて
いる。

【０００８】

【作用】建屋の支柱等の上部と中間部に走行レールと補
助レールを配置し、走行レールに配置して制御される走
行台車にマストの上部を軸支して懸垂し、マストの中間
部にガイド車輪を設けて補助レールでガイドせしめ、マ
ストに制御される把持装置付き昇降フオークを設けて、
マストの上部の軸支と中間部のガイドで機構を簡素化し
コンパクト化したモノレール式のスタッカクレーンに容
易に架設され、容易に配置や撤去されて搬送パターンに
対応した組替え性能を高めている。

【０００９】また、被搬送物の吊持による偏荷重は、マ
スト中間部に設けたガイド車輪のガイド及びマスト上部
の軸支で走行台車側には格別に負荷されず、走行や昇降
及び把持の各作動が円滑になりかつこれらが自動制御さ
れて、被搬送物が能率良く円滑に搬送されて優れた搬送
性能、信頼性が得られ大幅に省力化されている。

【００１０】また、昇降フオークに水平間隔を置き設け
た制御される一対の把持装置は、バスケツト等とともに
大型や重量物の被搬送物を容易に搬送でき、又は、昇降
フオークに配置した把持装置の水平移動制御により、被
搬送物の搬送機能をさらに多様化している。

【００１１】さらに、走行台車上の走行駆動用ブレーキ
付きモーターと、走行レールに沿い張設したタイミング
ベルトと、モーターに連設しタイミングベルトに組み合
わせたタイミングプーリー及びガイドプーリーを備えた
連動機構とからなる走行駆動装置は、滑りなどが防止さ
れ誤作動がなく走行・停止が正確になつて走行制御性
能、信頼性を高め、補助レール又は走行レールに沿い配
置した複数の駆動制御パターンと、マストに突設し駆動
制御パターンに対設したセンサーとからなる駆動制御手
段は、駆動制御パターンの配置で各種の搬送パターンに
対応でき搬送性能が多様化されるなど、総合的に制御性
能や搬送性能、信頼性を高めている。

【００１２】

【実施例】図１及び図３に本発明の第１実施例、図２に
第２実施例を示している。図中１は建屋の支柱（又は側
壁）等、２ａ，２ｂは支柱等１の上部と中間部に配置し
た走行レールと補助レール、３は走行レールに配置して
制御される走行台車、５は上部を接続ブラケツト４で走
行台車上に軸支４ａして懸垂したマスト、６はマストの
中間部に突設し補助レールでガイドされるガイド車輪、
７はマストに昇降可能に設けた昇降フオーク、１０，１
５は昇降フオークに設けた第１実施例と第２実施例の把
持装置、２０は走行台車の走行駆動装置、３０は昇降フ
オークの昇降駆動装置、４０はスタッカクレーンの駆動
制御手段、５０はバスケツト（キャリア）５１で被洗浄
物を洗浄する第１実施例の洗浄タンク、６０は撚り線加
工してボビン６１に巻き取る第２実施例の筒型撚り線機
である。

【００１３】図１及び図３に示す第１実施例についてさ
らに詳述すると、走行レール２ａ及び補助レール２ｂ
は、図１に示すように好ましくはＨ形鋼材等を適用し、
建屋の支柱（又は側壁）等１の上部と中間部に、適度の
高さ及び上下間隔を置き適宜の手段で平行に固着して配
置され、走行レール２ａは走行台車３を走行可能にガイ
ドし、補助レール２ｂはマスト５に突設したガイド車輪
６をガイドする。

【００１４】走行台車３は、図１及び図３のように複数
対の走行車輪３ａ及びガイド車輪３ｂを有し、シーケン
サー等（図示省略）で走行駆動装置２０のブレーキ付き
モーター（ギャドモーター等）２１を制御することによ
つて走行制御される。走行車輪３ａとガイド車輪３ｂ及
び前記のガイド車輪６は、好ましくは樹脂製車輪とし走
行を円滑にして粉塵等の発生を防止する。

【００１５】マスト５は、好ましくは一対の溝形鋼材で
形成し、相互の溝部を適宜の間隔を置き相対させて対設
した構造とし、図１のように上部に突設した接続ブラケ
ツト４の端部を走行台車３の上部ブラケツトに軸支４ａ
して、この軸支４ａを中心にして下部が図示の左右方向
のみ揺動可能に懸垂し、かつ中間部に複数のガイド車輪
６を適度の前後間隔を置き適宜の手段で回転自在に突設
して、ガイド車輪６が補助レール２ｂに当接してマスト
５の中間部をガイドし、ガイド車輪６で被搬送物の吊持
に伴うマストの右方傾斜を防止して、走行台車３でマス
ト５を垂直の懸垂状態に保ち円滑に走行制御する構造に
なつている。また、前記の軸支４ａは、走行台車３の上
部ブラケツトに設けた水平ピン等で形成され、走行台車
３の走行方向に沿う前記の水平ピン等（軸支４ａ）によ
つて、被搬送物による偏荷重でマストが傾動されても
（この傾動はガイド車輪６でも防止される）、この偏荷
重が走行台車に直接的に負荷されないようにして走行性
の低下を防止している。

【００１６】昇降フオーク７は、図１のようにマスト５
内に昇降可能に配置した昇降部７ａと、昇降部の下部に
連設しマストから図示左側へ突出した水平部７ｂとを有
し、昇降部７ａに設けた複数対のガイド車輪７ｃにより
マストで昇降ガイドされ、水平部７ｂに適宜の間隔を置
き一対の開閉把持具１２付き把持装置１０を設けて、適
宜の機構のコントローラ（シーケンサー等，図示省略）
で制御される昇降駆動装置３０によつて昇降制御され
る。

【００１７】把持装置１０は、昇降フオーク７の水平部
７ｂ上にブラケツト等で立設したアクチェータ１１（例
えば電動）と、水平部７ｂの下側に突設したブラケツト
等で上部を軸支１２ａしてアクチェータのロツド１１ａ
等で開閉される開閉把持具１２（一対の開閉アーム）等
とからなり、水平部７ｂに適宜の水平間隔を置き左右対
に固設して、コントローラ（図示省略）で制御されるア
クチェータ１１のロツド１１ａで両開閉把持具１２を同
調させて開閉制御し、例えばバスケット５１の横梁等を
把持し吊持して搬送する構造になつている。

【００１８】駆動装置２０は、第１実施例では走行台車
３の上部に配置して制御されるブレーキ付きモーター
（ギヤドモーター等，図３の２１）で適宜の連動手段を
介し走行車輪３ａを駆動制御する機構からなり、コント
ローラ（図示省略）で制御されるこのモーターによつ
て、走行レール２ａに沿い走行台車３とともにスタッカ
クレーン全体を走行制御する構造になつている。また、
第２実施例では、図示のように走行台車１上に配置し制
御されるブレーキ付きモーター（キヤドモーター等）２
１と、走行レールに沿わせて張設したタイミングベルト
２２（ベルトテンショナーで所定の張力付加，図示省
略）、及びブレーキ付きモーターに連結しタイミングベ
ルトに組み合わせたタイミングプーリー２３及びガイド
プーリー２４等を備えたラック・ピニオン機構式の連動
機構２３，２４等からなり、コントローラで制御される
ブレーキ付きモーター２１によつてガイドプーリー２４
を回転駆動し、この連動機構のラック・ピニオン機構に
よりタイミングベルト２２に沿い走行台車３を精度良く
走行制御する構造になつている。

【００１９】昇降駆動装置３０は、好ましくはマスト５
の上部に配置して制御されるモーター３１（ギヤドモー
ター等）と、マストの上部に配置しモーター３１で駆動
制御される昇降用のプーリー３２、及び昇降フオーク７
の昇降部７ａ上に連結してプーリーで巻き取り巻き戻し
されるロープ３３等からなり、コントローラで制御され
るギヤドモーター３１によつてプーリー３２を駆動しロ
ープ３３を介して昇降フオーク７を昇降制御する構造に
なつている。この昇降駆動装置は図示例に限らず多様な
機構を適用することも可能である。

【００２０】さらに、駆動制御手段４０は、洗浄タンク
（又はめつき槽等）５０やこれに使用するバスケツト５
１の配置等に対応させて、補助レール２ｂ下側に貼付等
の手段で配置した複数の駆動制御パターン（例えば反射
テープ）４１と、マスト５の下部に突設し駆動制御パタ
ーンの下側に対設した複数個組のセンサー（例えば光セ
ンサー）４２等とからなり、例えば走行台車３の走行・
停止位置に対応させて複数の駆動制御パターン４１を貼
付して、各センサー４２による反射信号の有無で場所情
報を認識してコントローラ（図示省略）に各検出信号を
入力し、コントローラは前記の検出信号に基づきプログ
ラムされたシーケンス制御信号を出力して、走行駆動装
置２０、昇降駆動装置３０及び把持装置１０を駆動制御
して連動する構造になつている。前記の駆動制御パター
ン及びセンサーは、必要に応じ走行レール２ａ側に配置
することも可能である。

【００２１】前記のコントローラは、予め各種のシーケ
ンス制御パターンにセツトして、所望の制御パターンで
スタッカクレーンの各部を自動制御したり、又は、前記
の駆動制御手段４０の検出信号に基づきスタッカクレー
ンの各部を自動制御する機能を有し、従来の各種機構が
適用可能であり具体的な詳細説明は省略している。

【００２２】また、補助レール２ｂの上側に配置したガ
イド４５でケーブル４６等を支持して走行等を円滑にす
る。

【００２３】図１及び図３に示す第１実施例は、適宜の
間隔を置き配置した複数の洗浄タンク（あるいはまため
つき槽）５０に、被洗浄物（又は被めつき物）を収容し
たバスケット５１を吊持して搬送し順次に浸漬して処理
する洗浄（又はめつき）ラインに適用した場合であり、
図示のように建屋の支柱（又は側壁）等１の上部と中間
部に走行レール２ａと補助レール２ｂを配置して、走行
レール２ａに走行台車３を配置し、走行台車上にマスト
５上部を軸支４ａして懸垂し、マスト中間部のガイド車
輪６を補助レール２ｂにガイドせしめ、マストに一対の
把持装置１０付き昇降フオーク７を設けることにより、
洗浄やめつき等の搬送パターンに対応させたモノレール
式のスタッカクレーンとして容易に配置され、撤去等も
容易であつて、各種の搬送パターンに対応させて容易に
組み替え配置変えすることができる。また、マスト上部
の軸支４ａとガイド車輪６による中間部のガイドで機構
が簡素化されコンパクト化されている。

【００２４】例えば、コントローラ（図示省略）を洗浄
パターンに対応させてセツトし装置を作動すると、その
シーケンス制御信号により駆動装置２０と昇降駆動装置
３０及び両把持装置１０が一連の制御パターンで連動さ
れて駆動制御される。即ち、駆動装置２０のブレーキ付
きモーター２１で走行台車３が制御されて、走行台車が
被洗浄物（被搬送物）を収容したバスケット５１上に走
行して停止し、続いて昇降駆動装置３０のブレーキ付き
モーター３１が連動制御されて昇降フオーク７を下降
し、両把持装置１０が連動制御されてアクチェータ１１
のロツド１２の伸縮で一対の把持アーム１２が開閉作動
されてバスケット５１の横梁部を把持した後、昇降フオ
ーク７が上昇してバスケットを吊持し、走行台車３が走
行制御されて洗浄タンク５０上で停止し、昇降フオーク
７が下降しバスケット５１を洗浄タンクの洗浄液に所定
タイム浸漬して被洗浄物を洗浄し上昇して、再び走行・
停止及び昇降を繰り返して各段の洗浄タンク５０で被洗
浄物を洗浄する洗浄工程を繰り返した後、走行・停止及
び昇降して両把持装置１０でバスケット５１を所定の位
置で解放する洗浄パターンの搬送となり、前記の搬送工
程を自動的に繰り返して被洗浄物（被搬送物）を高精度
で能率良く搬送する。

【００２５】第１実施例のモノレール式スタッカクレー
ンは、前記のように作動し搬送時の被搬送物により把持
装置１０を介し昇降フオーク７及びマスト５に偏荷重が
負荷されても、マスト５の中間部をガイド車輪６により
補助レール２ｂでガイドしかつ上部を軸支４ａしている
ため、マストが格別に傾動されず走行台車３に偏荷重が
かからないで、走行・停止や昇降及び把持の各作動が円
滑になつて被搬送物の搬送が能率良く遂行されるなど、
搬送性能、信頼性が著しく高められ大幅な省力化が可能
になつている。

【００２６】また、前記の昇降フオーク７に水平間隔を
置き設けた一対の把持装置１０の制御によつて、バスケ
ツト等の大型な重量物の搬送を容易とし、又は、昇降フ
オークに配置した把持装置の水平移動制御によつて、被
搬送物の搬送機能をさらに多様化している。

【００２７】さらに、走行台車３上の走行駆動用ブレー
キ付きモーター２１と、走行レール２ａに沿い張設した
タイミングベルト２２と、モーター２１に連設しタイミ
ングベルトに組み合わせたタイミングプーリー２３及び
ガイドプーリー２４を備えた連動機構２３，２４とから
なる走行駆動装置２０により、この連動機構のラック・
ピニオン機構で滑りなどが防止され、タイミングベルト
２２で走行台車３に沿い精度良く走行制御されるなど走
行制御性能、信頼性をさらに高めている。

【００２８】なお、昇降駆動装置３０は、前記のマスト
５上部に配置した制御されるギヤドモーター３１と、マ
スト上部に配置しギヤドモーターで駆動制御される昇降
用のプーリー３２、及び昇降フオーク７で巻き取り巻き
戻しされるロープ３３等により、昇降フオーク７を円滑
に昇降制御する。

【００２９】さらに、駆動制御手段４０は、洗浄タンク
（又はめつき槽等）５０や使用するバスケツト５１の把
持及び解放の配置等に対応させて、補助レール２ｂ（又
は走行レール２ａ）の下側に貼付等の手段で配置した複
数の駆動制御パターン４１を配置して適用され、マスト
５に突設した複数個組のセンサー４２で各駆動制御パタ
ーン４１の反射光を検出して、駆動制御パターン４１ご
との検出信号を発し、コントローラ（図示省略）で前記
の検出信号に基づく対応した制御信号を出力して、装置
の走行・停止、昇降及び把持の各作動をさらに高精度で
制御し、また、センサー４２を複数個組にすると駆動制
御パターン４１の機能をさらに多様化できるなど、各種
の搬送パターンに対応させて装置の制御機能、搬送性能
をさらに高精度にして多様化することができる。

【００３０】図２に示す第２実施例は、第１実施例に比
べ把持装置１５に特徴を有する。即ち図示のように昇降
フオーク７の水平部７ａに把持具１７付き把持装置１５
を適宜の手段で水平移動可能に配置して、コントローラ
（図示省略）で駆動制御されるモーター（ギャドモータ
ー等）１８でロツド１９を回転制御して把持装置１５を
水平移動制御する構造とし、その他の構成は基本的に第
１実施例と同様になつている。図中１６は上部を軸支１
７ａした把持具１７をロツド１６ａで開閉制御するアク
チュエーター（電動等）である。

【００３１】前記の第２実施例は、前記と同様な駆動制
御手段でモーター１８が駆動制御してロツド１９を回転
制御し把持装置１５を水平移動制御する機能を有し、例
えばボビン６１を把持して吊持し筒型撚り線機６０に搬
入してセツトしたり、撚り線を巻き取ったボビンを筒型
撚り線機から搬出するなどの搬送に適用され、搬送機能
をさらに多様化し、基本的には第１実施例と同様な作
用、効果が得られる。

【００３２】前記の実施例では、主に被洗浄物や被めつ
き物、ボビンの搬送について説明しているが、各種の被
搬送物を多様な搬送パターンで搬送するのに好適であ
り、また、把持装置及びこの把持具は、図示例に限らず
各種の機構で実施される。

【００３３】

【発明の効果】本発明は、前述のように支柱等の上部と
中間部に走行レールと補助レールを配置し、走行レール
上の制御される走行台車にマスト上部を軸支して懸垂
し、マスト中間部を補助レールでガイドせしめ、マスト
に制御される把持装置付き昇降フオークを設けて、容易
に配置及び撤去可能なモノレール式のスタッカクレーン
として架設される。また、マスト上部の軸支と中間部の
ガイドで機構が簡素化、コンパクト化され、被搬送物に
よる偏荷重が走行台車に負荷されず、走行や昇降、把持
の各作動が円滑にかつ自動制御されて被搬送物が能率良
く搬送されるなど、搬送性能、信頼性を著しく向上し大
幅に省力化している。

【００３４】また、昇降フオークに設けた一対の把持装
置でバスケツト等で大型重量物の被搬送物の搬送を容易
とし、又は、昇降フオークに設けた把持装置の水平移動
制御により被搬送物の搬送機能をさらに多様化し、さら
に、走行台車上に設けた走行駆動用のブレーキ付きモー
ターと、走行レールに沿い張設したタイミングベルト
と、前記のモーターに連設しタイミングベルトに組み合
わせたタイミングプーリーとガイドプーリーを備えた連
動機構とからなる走行駆動装置により、走行制御性能、
信頼性をさらに高め、さらにまた、補助レール又は走行
レールに配置した複数の駆動制御パターンと、マストに
突設して駆動制御パターンに対設したセンサーとからな
る駆動制御手段によつて、制御及び搬送機能をさらに多
様化するなど、総合的に搬送性能、信頼性をさらに高め
ている。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示す側面図

【図２】第２実施例を示す側面図

【図３】走行制御手段の拡大正面図（Ａ）及びそのタイ
ミングベルトと連動機構の側視図（Ｂ）

【図４】複数の従来例を示す各側視機構図（Ａ）（Ｂ）
（Ｃ）である。

【符号の説明】

１ 支柱（又は側壁） ２ａ 走行レール ２ｂ 補助レール ３ 走行台車 ４ａ 軸支 ５ マスト ６ ガイド車輪 ７ 昇降フオーク １０，１５ 把持装置 ２０ 走行駆動装置 ２１ ブレーキ付きモーター ２２ タイミングベルト ２３ タイミングプーリー（連動機構） ２４ ガイドプーリー（連動機構） ３０ 昇降駆動装置 ４０ 駆動制御手段 ４１ 駆動制御パターン ４２ センサー

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 建屋の支柱等の上部と中間部に走行レー
   ルと補助レールを配置して、走行レールに配置して制御
   される走行台車にマストの上部を軸支して懸垂し、マス
   トの中間部にガイド車輪を設けて補助レールでガイドせ
   しめ、マストに制御される把持装置付き昇降フオークを
   設けたことを特徴とするモノレール式スタッカクレー
   ン。
2. 【請求項２】 請求項１記載のモノレール式スタッカク
   レーンにおいて、前記の昇降フオークに制御される一対
   の把持装置を水平間隔を置き設けたことを特徴とするモ
   ノレール式スタッカクレーン。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のモノレール式スタッカ
   クレーンにおいて、前記の昇降フオークに水平移動制御
   される把持装置を設けたことを特徴とするモノレール式
   スタッカクレーン。
4. 【請求項４】 請求項１、請求項２又は請求項３に記載
   のモノレール式スタッカクレーンにおいて、前記の走行
   台車上に設けた走行駆動用のブレーキ付きモーターと、
   走行レールに沿つて張設したタイミングベルトと、ブレ
   ーキ付きモーターに連設しタイミングベルトに組み合わ
   せたタイミングプーリー及びガイドプーリーを備えた連
   動機構とからなる走行駆動装置を設けたことを特徴とす
   るモノレール式スタッカクレーン。
5. 【請求項５】 請求項１、請求項２、請求項３又は請求
   項４に記載のモノレール式スタッカクレーンにおいて、
   前記の補助レール又は走行レールに沿つて配置した複数
   の駆動制御パターンと、マストに突設して駆動制御パタ
   ーンに対設したセンサーとからなる駆動制御手段を設け
   たことを特徴とするモノレール式スタッカクレーン。