JPH09250252A - 自動入出庫駐車場装置 - Google Patents
自動入出庫駐車場装置Info
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- JPH09250252A JPH09250252A JP8057808A JP5780896A JPH09250252A JP H09250252 A JPH09250252 A JP H09250252A JP 8057808 A JP8057808 A JP 8057808A JP 5780896 A JP5780896 A JP 5780896A JP H09250252 A JPH09250252 A JP H09250252A
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Abstract
出庫させる。 【解決手段】 自動操舵車輛１の位置を検出する位置検
出器３と、この位置検出器３の情報に基づき自動操舵車
輛１を目標停止位置へと導く誘導装置４と、この誘導装
置４への情報を送受信する誘導用通信機５とを備える。
Description
有する車輛の駐車場への自動入出庫を行う自動入出庫駐
車場装置に関する。
置まで車輛の運転者が車輛を運転してゆき、そこからコ
ンベアやリフトにより駐車棚まで移動する。また出庫す
る場合は入庫の逆の手順でコンベアやリフトにより所定
位置まで移動し、運転者が乗って出庫する。ところで自
動操舵システムを備えた車輛の開発が進んでいる。自動
操舵システムは車輛に備えるものと道路に備えるものと
の両方からなり、道路に設けられた標示体を車輛側で検
知して目標位置に走行する。高速道路などへの標示体の
設置が行われるようになれば、自動操舵システムの車輛
が急速に普及するようになる。
での車輛の乗り入れ、またそこからの退去は各車輛の運
転者によって行われるため、運転者の操舵技術により、
これらの入庫、出庫が円滑に行われない場合がある。ま
た自動操舵システムを備えた車輛が普及したとき、これ
に対応した駐車場とする必要があり、この自動操舵シス
テムの車輛になれば運転者による入出庫の問題も解消す
ることができる。
もので、自動操舵システムを備えた車輛を自動的に入出
庫させる駐車場装置を提供することを目的とする。
請求項１の発明では、現在位置と目標位置とを入力し目
標位置へ車輛を操舵する自動操舵システムと、この自動
操舵システムへの情報の入出力を行う車用通信機とを備
えた自動操舵車輛を駐車させる自動入出庫駐車場装置に
おいて、前記自動操舵車輛の位置を検出する位置検出器
と、該位置検出器の情報に基づき前記自動操舵車輛を目
標停止位置へ導く誘導装置と、該誘導装置への情報の入
出力を行う誘導用通信機とを備える。
を検出する位置検出器が設けられているので、誘導装置
は車輛に対して現在の位置を位置検出器により検出して
目標位置と共に誘導用通信機により送信する。車輛はこ
のデータから目標位置までの操舵データを内蔵するコン
ピュータで算出し移動する。移動中の位置も位置検出器
により検出され、車輛に送信されるので、この送信され
るデータをフィードバック値として用いることにより正
確な移動ができ、目標位置に到達することができる。こ
れは入庫時、出庫時共同じである。
て図面を参照して説明する。図１は本実施の形態のシス
テムを示すブロック図である。１は自動操舵システムを
備えた車輛である。自動操舵に必要な機械的機能として
スロットル、ブレーキ、操舵機構を有し、車輛の動作を
検出するセンサとして、スロットル開度、ブレーキ圧、
操舵角、車輛速度などを検出するセンサを有する。これ
ら機械的機能はアクチュエータにより作動され、アクチ
ュエータはセンサの検出値や目標位置などに基づいて動
作するコンピュータにより制御される。また車外情報を
得るため接近した物体を検出する物体検出センサを車輛
の周囲に有する。さらに操作パネルには自動、手動を切
り換える等の操作スイッチ、各状態を表示するＬＣＤ
（液晶ディスプレイ）やランプ、また警報などをするス
ピーカなどのマンマシンインタフェースが設けられ、目
標位置と現在位置を指示されると自動操舵制御を実施す
る情報処理用コンピュータが設けられ、主にフィードバ
ック制御系を用いて制御を行う。２は車用通信機で各デ
ータや指示などの伝送を行う。
る位置検出器３と、この位置検出器３の検出値および駐
車場の各種データから車輛１を停止位置に誘導する情報
処理用コンピュータを備えた誘導装置４と、車用通信機
２と通信を行い、誘導装置４と車輛１との間の情報を伝
達する誘導用通信機５とが設けられている。
せ、またそこから降ろす部屋を示し、この部屋を庫と称
し、入ることを入庫、出ることを出庫と言う。駐車する
ときはこの部屋へ車輛１が自走して入り、駐車場から出
る時はこの部屋から自走して出てゆく。庫６は周囲を囲
壁７でかこまれ、正面に左右または上下に開く扉８が設
けられている。床の中央には開口が設けられ、この開口
に車輛１を搭載するパレット９が設けられ開口を閉鎖す
るように設定されている。パレット９に車輛１を搭載し
た状態で、または空の状態でパレット９を移動し、車輛
１を駐車棚へ移動して格納し、またこの駐車棚から車輛
１を搬送してくる。扉８はパレット９が所定位置に設定
されているときのみ開いて車輛１を入庫させ、また出庫
のとき開き、他の場合は閉鎖して安全を確保する。
ア１０が庫６の扉８の正面に設けられている。この停止
エリア１０および庫６内には車輛１の位置検出器３が設
けられている。庫６外の停止エリア１０に設けられる庫
外位置検出器３ａは車輛１の位置、向きなどの総合的位
置を検出するセンサで、ＣＣＤカメラ、超音波検出器、
レーザ検出器などが用いられ、ＣＣＤカメラで撮影した
画像は画像処理装置で処理して位置や向きの解析が行わ
れる。庫６内に設けられる庫内位置検出器３ｂはパレッ
ト９の所定位置に車輛１が正しく乗っているかを検出す
るセンサで、光電スイッチなどが用いられる。
時の動作手順図を示し、図４、図５は入庫時の動作フロ
ー図である。駐車する車輛１を図３のＡに示す駐車装置
前面、つまり図２で説明した停止エリア１０へ運転手が
操作して停止する（Ｓ１）。この状態では扉８は閉鎖さ
れている。運転手は車輛を駐車モードに切り替え、同乗
者と共に降車する（Ｓ２）。駐車装置側では誘導装置４
を使う誘導モードに切り替え、入庫作業を開始する（Ｓ
３）。まず庫６外に設けられた位置検出器３ａによりパ
レット９に対する入庫車輛１の角度と距離を測定し（Ｓ
４）、測定したデータ（パレット位置情報）と速度制限
値とを誘導装置４は誘導用通信機５を介して車輌側へ送
信する（Ｓ５）。この情報を受信した車輛側はパレット
位置情報を基に目標位置を作成し入庫動作を開始する
（Ｓ６）。これと共に誘導装置４は扉８を開き、図３の
Ｂの状態にする。
内に進入すると庫内の位置検出器３ｂによる測定を行
い、パレット９上の入庫車輛１の位置を検出して誘導装
置４に送出する（Ｓ７）。誘導装置４ではパレット９上
を移動する入庫車の位置を基に進入速度を演算し車側へ
送信する（Ｓ８）。車輛１はこの速度指令に基づき、前
進または後退を行う（Ｓ９）。
り車輛１が所定位置に到着したのを確認すると、誘導装
置４は速度指令“０”を送信する（Ｓ１０）。車輛１側
ではこの速度指令“０”を受信すると停止し、車輛内の
測定器の車輪速度“０”を検出し、車輛１が停止したこ
とを確認して速度“０”を送信する（Ｓ１１）。誘導装
置４ではこの速度“０”を受信すると共に、この時の位
置検出器３ｂの測定値から車輛１の停止位置を検出し、
停止したことを確認する（Ｓ１２）。また位置検出器３
ｂの測定値を解析し、停止位置が正しいか調べ（Ｓ１
３）、正しくない場合はステップＳ８に戻り車輛側へ速
度指令を出してステップＳ８〜Ｓ１２の動作を繰り返
す。
たことを確認すると“停止確認”を送信する（Ｓ１
４）。車輛１はこれを受信すると、ブレーキをロック
し、エンジンを停止した後、“入庫完了”を誘導装置４
へ送信する（Ｓ１５）。誘導装置４はこの“入庫完了”
を受信すると、図３のＤの状態に示すように扉８を閉鎖
し、次の車輛１の入庫準備または出庫車があればその準
備に入る（Ｓ１６）。
場合はこの逆となる。しかし、出庫はパレット９からよ
り広い停止エリア１０へ移動する動作であり、停止エリ
ア１０上の停止位置はパレット９上の位置のような正確
な停止位置は必要でないので、楽な操舵となる。
は、自動操舵システムを有する車輛に対して、現在位置
と目標位置、速度データ等を指令すると共にその移動位
置を追跡し目標位置に誘導することにより、運転者の技
術によることなく、安全、確実に駐車場への入庫を可能
とする。これと共に入出庫時間を短縮することができ、
駐車場の効率が向上する。
Claims (1)
- 【請求項１】 現在位置と目標位置とを入力し目標位置
へ車輛を操舵する自動操舵システムと、この自動操舵シ
ステムへの情報の入出力を行う車用通信機とを備えた自
動操舵車輛を駐車させる自動入出庫駐車場装置におい
て、前記自動操舵車輛の位置を検出する位置検出器と、
該位置検出器の情報に基づき前記自動操舵車輛を目標停
止位置へ導く誘導装置と、該誘導装置への情報の入出力
を行う誘導用通信機とを備えたことを特徴とする自動入
出庫駐車場装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05780896A JP3617659B2 (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 自動入出庫駐車場装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05780896A JP3617659B2 (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 自動入出庫駐車場装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09250252A true JPH09250252A (ja) | 1997-09-22 |
| JP3617659B2 JP3617659B2 (ja) | 2005-02-09 |
Family
ID=13066233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05780896A Expired - Lifetime JP3617659B2 (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 自動入出庫駐車場装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3617659B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017214800A (ja) * | 2016-06-02 | 2017-12-07 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 自動運転パーキングシステム |
| JP2018178519A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 自動運転車用機械式駐車装置 |
| JP2019049146A (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-28 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | リモコン車両の自動入出庫装置と方法 |
| JP2019061418A (ja) * | 2017-09-26 | 2019-04-18 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 駐車場の運用方法と駐車システム |
| JP2020012269A (ja) * | 2018-07-17 | 2020-01-23 | 日精株式会社 | 機械式駐車装置 |
| JP2020051116A (ja) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 新明和工業株式会社 | 機械式駐車設備の自動駐車支援システム |
| JP2021042556A (ja) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 自動バレーパーキングシステム |
-
1996
- 1996-03-14 JP JP05780896A patent/JP3617659B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2021042556A (ja) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 自動バレーパーキングシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3617659B2 (ja) | 2005-02-09 |
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