JPH09202249A - 動力舵取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 軽量化やコンパクト化を図ることができ、か
つ、必要に応じて、ハンドル操作力のみによって舵取を
行うことができる動力舵取装置を提供する。 【解決手段】 ハンドル操作力によってステアリングシ
ャフト１８に発生させた回転力を変位センサ２４によっ
て検知し、検知した信号によってモータ２１を駆動し、
ステアリングシャフト１８に連結した舵取ギア取付軸２
０をハンドル操作力とモータ２１によって回転駆動する
動力舵取装置Ａであって、ステアリングシャフト１８の
回転力を遊星ギア機構２２を介して舵取ギア取付軸２０
に伝達すると共に、遊星ギア機構２２の反力側ギア４２
にステアリングシャフト１８の回転力に応じて回転変位
する回転体２３を設け、回転体２３の回転変位を変位セ
ンサ２４によって検出し、変位センサ２４の出力に応じ
てモータ２１を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車輪の方向を変え
るハンドルを動かすのに必要な力を提供する補助動力源
をもち、運転者を助けることができる動力舵取装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記した目的に供される動力舵取
装置の一形態として、図６に示すものがある。図６に示
す動力舵取装置Ｃにおいて、ハンドル５０に直結された
ステアリングシャフト５１は、スプール弁５２で軸方向
に動く弁スプール５３を移動し、それによって高圧油５
６を操作する制御機構を有する。スプール弁５２の弁本
体の中にあるバネは、平常時には弁が中立位置にあるよ
うに保っている。そして、例えば、左方向に舵を取るた
めには、ハンドル５０を左に回すが、この時、車輪５４
を動かす力の分だけ抵抗があり、この抵抗力がボールナ
ット５５を介してステアリングシャフト５１を上に持ち
上げる。さらに、この動きが、スプール弁５２を下げ、
高圧油５６をアクチュエータピストン５７の一方の側に
送りこみ、他方の側の油を油タンク５８に戻す。これに
よって、アクチュエータピストン５７とセクタギア５９
が、図示しない舵取ギア取付軸を介して、機構の他の部
分全体を、ステアリングシャフト５１にかかるスラスト
荷重を軽減する方向に動かす。その後、スプール弁５２
は元の中立位置に戻り、ポンプ６０から送られてくる油
量を減少させる。なお、６１は低圧油を示す。かかる構
成及び作動によって、動力舵取装置Ｃは、車輪５４の方
向を変えるハンドル操作を容易に行うことができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の動力舵取装置Ｃは、未だ、以下の解決すべき課題を有
していた。即ち、動力舵取装置Ｃは、舵取制御を高圧油
５６によって作動するアクチュエータピストン５７によ
って行うため、油圧制御用のスプール弁５２の他、油タ
ンク５８や、ポンプ６０や、複雑な油圧配管を必要とす
るため、相当広い設置空間を必要とし、動力舵取装置Ｃ
の軽量化や、コンパクト化を図ることができなかった。
また、油圧制御系統に故障が生じた場合には、動力舵取
装置Ｃが作動せず、従って、手動による舵取も不可能と
なり、動力舵取装置Ｃの使い勝手を悪くしていた。本発
明は、このような事情に鑑みなされたものであり、動力
舵取装置の軽量化やコンパクト化を図ることができ、か
つ、必要に応じてハンドル操作力のみによって舵取を行
うことができる動力舵取装置を提供することを目的とす
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記目的に沿う請求項１
記載の動力舵取装置は、ハンドル操作力によってステア
リングシャフトに発生させた回転力をセンサによって検
知し、検知した信号によってモータを駆動し、前記ステ
アリングシャフトに連結した舵取ギア取付軸を前記ハン
ドル操作力と前記モータによって回転駆動する動力舵取
装置であって、前記ステアリングシャフトの回転力を遊
星ギア機構を介して前記舵取ギア取付軸に伝達すると共
に、前記遊星ギア機構の反力側ギアに前記ステアリング
シャフトの回転力に応じて回転変位する回転体を設け、
該回転体の回転変位を変位センサから構成した前記セン
サによって検出し、該センサの出力値に応じて前記モー
タを制御する。

【０００５】請求項２記載の動力舵取装置は、ハンドル
操作力によってステアリングシャフトに発生させた回転
方向をセンサによって検知し、検知した信号によってモ
ータを駆動し、前記ステアリングシャフトに連結した舵
取ギア取付軸を前記モータによって回転駆動する動力舵
取装置であって、前記ステアリングシャフトの回転力を
遊星ギア機構を介して前記舵取ギア取付軸に伝達すると
共に、前記遊星ギア機構の反力側ギアの前記ステアリン
グシャフトの回転力に応じた回転方向を対となるリミッ
トスイッチからなる前記センサによって検出し、該セン
サの出力値に応じて前記モータを駆動する。請求項３記
載の動力舵取装置は、ハンドル操作力によってステアリ
ングシャフトに発生させた回転力をセンサによって検知
し、検知した信号によってモータを駆動し、前記ステア
リングシャフトに連結した舵取ギア取付軸を前記ハンド
ル操作力と前記モータによって回転駆動する動力舵取装
置であって、ハウジングに別個独立に回転自在にかつ同
軸的に支持され、外周面にそれぞれ入力側ギアと出力側
ギアとを設けた前記ステアリングシャフト及び前記舵取
ギア取付軸と、前記入力側ギアと前記出力側ギアにそれ
ぞれ転動自在に噛合する入力側遊星ギア及び出力側遊星
ギアと、前記入力側ギアと前記出力側ギアとの間に同軸
的に介設され、外周部分に、両端にそれぞれ前記入力側
遊星ギアと前記出力側遊星ギアを回転自在に支持するギ
ア取付軸を取り付けたモータ入力側ギアと、前記モータ
入力側ギアに回転力伝達ギアを介して連結される前記モ
ータと、前記出力側遊星ギアに噛合すると共に、前記ハ
ウジングに固着される固定ギアと、前記入力側遊星ギア
に噛合すると共に、前記ステアリングシャフトに回転自
在に取り付けられる反力側ギアと、前記反力側ギアに設
けられ、かつ弾性部材の復元力に抗して、前記ハンドル
操作力によって発生する回転力に応じて回転変位する回
転体と、前記回転体の回転変位を検出する変位センサ
と、前記変位センサの出力値に応じて、前記モータを制
御する制御装置とを備える。

【０００６】

【発明の実施の形態】続いて、添付した図面を参照しつ
つ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発
明の理解に供する。

【０００７】まず、図１を参照して、本発明の一実施の
形態に係る動力舵取装置Ａの全体構成を示す。図１にお
いて、自動車Ｂは通常型のものであり、運転席１０の前
部に配設したハンドル１７に一体的に取り付けたステア
リングシャフト１８の先端は、以下に説明する動力舵取
装置Ａを介して、舵取ギア取付軸２０に連結されてお
り、舵取ギア取付軸２０の先端には、扇形ギアＧと噛合
する舵取ギアＳが取り付けられている。

【０００８】動力舵取装置Ａは、図１に示すように、自
動車Ｂの前部フレーム１４にブラケット１５を介して取
り付けられている。図１及び図２に示すように、動力舵
取装置Ａは、実質的に、ハウジング１６の入力側に回転
自在に支持されると共に、先端にハンドル１７を取り付
けたステアリングシャフト１８と、ハウジング１６の出
力側に、ステアリングシャフト１８と同軸的に回転自在
に支持される舵取ギア取付軸２０と、ハンドル１７を回
転するハンドル操作力によってステアリングシャフト１
８に発生する回転力と、減速機構を内蔵するモータ２１
によって発生する回転力とを舵取ギア取付軸２０に伝達
する遊星ギア機構２２と、ステアリングシャフト１８の
回転力に応じて回転変位する回転体２３と、回転体２３
の回転変位を検出する変位センサの一例であるボリュー
ム（可変抵抗）２４と、ボリューム２４の出力値に応じ
て、モータ２１を駆動する制御装置２５とからなる。

【０００９】以下、図２及び図３を参照して、動力舵取
装置Ａの構成を詳細に説明する。図２及び図３に示すよ
うに、矩形箱体からなるハウジング１６の一側部におい
て、ステアリングシャフト１８と舵取ギア取付軸２０と
が同軸的に配置されており、それぞれ、軸受２６、２７
によって、時計方向及び反時計方向に回転自在に支持さ
れている。舵取ギア取付軸２０の一端部２８は軸受２９
を介してステアリングシャフト１８の対応する端部に設
けた凹部３０に回転自在に嵌入されている。従って、ス
テアリングシャフト１８と舵取ギア取付軸２０とは別個
独立に回転可能である。ステアリングシャフト１８と舵
取ギア取付軸２０の対応する端部の外周面には、それぞ
れ、平歯車からなる入力側ギア３１と出力側ギア３２と
が固着されている。入力側ギア３１と出力側ギア３２に
は、それぞれ、平歯車からなる６個の入力側遊星ギア３
３と出力側遊星ギア３４とがそれぞれ転動自在に噛合さ
れている。

【００１０】入力側ギア３１と出力側ギア３２との間に
はモータ入力側ギア３５が介設されており、このモータ
入力側ギア３５は、舵取ギア取付軸２０に軸受３６を介
して回転自在に支持されている。また、モータ入力側ギ
ア３５の周縁部分には、それぞれステアリングシャフト
１８の軸線と平行をなす軸線を有する複数のギア取付軸
３７が取り付けられており、モータ入力側ギア３５の両
端面から左右方向に突出するギア取付軸３７の両突出部
には、それぞれ、入力側遊星ギア３３と出力側遊星ギア
３４とが回転自在に取り付けられている。

【００１１】さらに、モータ入力側ギア３５は、ハウジ
ング１６の上部に固着したモータ２１のモータ出力軸２
１ａに取り付けられた回転力伝達ギア３８と噛合されて
いる。なお、回転力伝達ギア３８も平歯車からなり、そ
のボス部３９は軸受４０によって回転自在にハウジング
１６に支持されている。ハウジング１６の出力側の内面
には内歯歯車からなる固定ギア４１が取り付けられてお
り、この固定ギア４１に６個の出力側遊星ギア３４が噛
合している。一方、ハウジング１６の入力側の内面に
は、内歯歯車からなる反力側ギア４２が回転自在に取り
付けられている。

【００１２】さらに、図２及び図３に示すように、反力
側ギア４２には回転体２３が同軸的に固着されており、
この回転体２３の一外周部分には、セクターギア４３が
取り付けられており、また、前記一外周部分から対称に
円周方向に９０°振り分けた箇所には、ピストン押圧部
４４が設けられている。ハウジング１６の一側部には、
図２及び図３に示すように、前記したハンドル操作力に
よってステアリングシャフト１８に発生する回転力に基
づく回転体２３の回転変位を検出するボリューム２４が
取り付けられており、このボリューム２４の入力軸に
は、前記したセクターギア４３と噛合するピニオンギア
４５が取り付けられている。また、ハウジング１６の一
側部には、図３に示すように、回転体２３を初期位置に
戻す復元力を付与するための一対のピストン４７が配設
されており、これらのピストン４７は、それぞれハウジ
ング１６内に固着したスリーブ４７ａ内に、ステアリン
グシャフト１８の軸線と直交する方向に進退自在に取り
付けられ、かつ、同様にスリーブ４７ａ内に配設された
弾性部材の一例である圧縮コイルバネ４６によって弾性
的にピストン押圧部４４に当接される。なお、４７ｂは
バネ支持ブロックである。このように構成することによ
って、後述するように、ステアリングシャフト１８への
ハンドル操作力の付与によってモータ２１を回転させる
ことができると共に、ハンドル操作力を解除すると、こ
れらのピストン４７によって、回転体２３が初期位置に
復帰し、モータ２１の駆動も停止されることになる。

【００１３】次に、図４を参照して、上記構成を有する
動力舵取装置Ａの制御部の構成を説明する。図示するよ
うに、モータ２１の駆動を制御する制御装置２５には回
転体２３の回転変位を検出するボリューム２４が接続さ
れており、また、制御装置２５には、自動車Ｂに搭載し
たバッテリ等の電源４８から電力が供給される。ここ
で、モータ２１としては、好ましくは、ブラシレスモー
タ、特に、インバータ制御されたインダクションモータ
を用い、制御装置２５としては、例えば、平成元年１２
月１５日に創思社より発行された「ＱＭＣＬ語でモータ
ー革命を」に記載されている制御装置を用いることがで
きる。

【００１４】次に、上記した構成を有する動力舵取装置
Ａの作動について、図１〜図４、特に、図４を参照し
て、以下、具体的に説明する。まず、ドライバーが手で
ハンドル１７を操作すると、そのハンドル操作力が、ス
テアリングシャフト１８、及び、遊星ギア機構２２を構
成する入力側ギア３１→入力側遊星ギア３３→ギア取付
軸３７→出力側遊星ギア３４→出力側ギア３２を通して
舵取ギア取付軸２０に伝達され、その後、回転力は、舵
取ギアＳや扇形ギアＧを介して、車輪Ｗの方向を変更す
る連設棒Ｖに伝達され、舵取が行われることになる。一
方、車輪Ｗと地面Ｅとの間には抵抗があるので、上記し
た回転力の伝達の結果、ステアリングシャフト１８の回
りに回転自在に取り付けた反力側ギア４２に反力として
の回転力が発生する。

【００１５】この反力としての回転力は、回転体２３、
セクターギア４３及びピニオンギア４５を介して変位セ
ンサとしてのボリューム２４に伝達される。その結果、
ボリューム２４は、この伝達トルクに応じた検出出力を
制御装置２５に送る。制御装置２５は、この検出出力に
応じてモータ２１の駆動を開始すると共に、回転体２３
の回転変位に対応した回転力を発生し、この回転力は、
回転力伝達ギア３８を介してモータ入力側ギア３５に伝
達される。そして、このモータ２１からの回転力は、ス
テアリングシャフト１８からのハンドル操作力による回
転力と、遊星ギア機構２２によって合成される。その
後、合成回転力は、舵取ギア取付軸２０、舵取ギアＳ及
び扇形ギアＧを介して、車輪Ｗの方向を変更する連設棒
Ｖに伝達され、動力舵取が行われることになる。従っ
て、ドライバーは、わずかなハンドル操作力で、車輪Ｗ
に強大な舵取力を発生させることができ、また、ハンド
ル操作力を調整することによって、車輪Ｗの舵取に必要
な舵取力だけモータ２１に発生させることができ、節
電、即ち、省エネルギー化も図ることができる。

【００１６】ここで、セクターギア４３とボリューム２
４との関係についてさらに詳細に説明すると、回転体２
３に反力としての回転力が何ら伝達されていない場合
は、セクターギア４３は、図３に示すように、一対の圧
縮コイルバネ４６によって、初期位置にある。その後、
ハンドル１７の回転に応じて反力としての回転力も増加
することになるが、この回転力に比例した回転角度で、
回転体２３及びセクターギア４３が、図３においていず
れかの方向（左旋回と右旋回では、回転方向は逆方向に
なる）に回転することになる。そして、その回転角度と
比例した回転角度だけピニオンギア４５が回転し、ボリ
ューム２４が回転力を正確に検出することになり、上記
した動力舵取における舵取力の調整が可能となる。

【００１７】このように、本実施の形態に係る動力舵取
装置Ａにおいては、ステアリングシャフト１８の回転力
を遊星ギア機構２２を介して舵取ギア取付軸２０に伝達
すると共に、遊星ギア機構２２の反力側ギア４２に、ス
テアリングシャフト１８に加えられる回転力に応じて回
転変位する回転体２３を設けているので、ハンドル操作
力に相当する回転力を回転体２３の小角度の変位で検知
できる。これによって、変位センサも複雑な制御を必要
としない簡便な構造のものを使用できる。従って、動力
舵取装置Ａを簡単かつコンパクトな構造とすることがで
きる。

【００１８】また、自動車Ｂの操縦に要する回転力が小
さい場合は、モータ２１からの回転力を不要とするため
に、ハンドル操作力によって一定以上の回転変位がボリ
ューム２４によって検出されない限り、モータ２１は回
転力を発生しないようにすることもできる。この場合、
ハンドル操作力のみによって自動車Ｂの操縦を行うこと
ができ、省エネルギ化を図ることができる。さらに、モ
ータ２１が故障した場合であっても、ハンドル操作力の
みによって舵取を行うことができるようにすることによ
って、動力舵取装置Ａの使い勝手を良くすることができ
る。なお、上記した実施の形態においては、変位センサ
としてボリューム２４を用いたが、前記ボリューム２４
の代わりに、回転体２３の回転変位を検出する変位セン
サとしてロータリエンコーダ等、他のセンサを用いるこ
ともできる。

【００１９】また、図５に、本実施の形態の変容例に係
る動力舵取装置Ａ１の構成を示す。図示するように、前
記した動力舵取装置Ａにおけるボリューム２４に変え
て、図３を参照して説明したピストン４７の下面に棒状
のキッカー４７ｃを突設し、かつ、バネ支持ブロック４
７ｂに代えて、バネ支持機構も具備するセンサの一例で
あるリミットスイッチ４７ｄが配設されている。なお、
この変容例に係る動力舵取装置Ａ１も、上記した構成を
除いて、前記した動力舵取装置Ａと同一の構成を有して
おり、同一構成要素は同一の符号で示して説明を省略す
る。このような構成によって、ハンドル１７の回転方向
と反対方向に反力側ギア４２が回転したとき、その回転
力によって一方のリミットスイッチ４７ｄがオンされ
る。このリミットスイッチ４７ｄからの信号に基づき、
一定の回転力によってモータ２１が作動し、動力舵取が
行われることになる。なお、４７ｅはガイドである。

【００２０】

【発明の効果】請求項１記載の動力舵取装置において
は、ステアリングシャフトの回転力を遊星ギア機構を介
して舵取ギア取付軸に伝達すると共に、遊星ギア機構の
反力側ギアにステアリングシャフトに加えられる回転力
に応じて回転変位する回転体を設けているので、ハンド
ル操作力に相当する回転力を前記回転体の小角度の変位
で検知できる。これによって、従来のように複雑な油圧
ユニットを必要とせず、装置の全体構成を軽量かつコン
パクト構造とすることができ、かつ、モータ制御も簡単
に行うことができる。また、自動車の操縦に要する回転
力が小さい場合は、モータからの回転力を不要とするた
めに、ハンドル操作力によって一定以上の回転変位が検
出されない限り、モータは回転力を発生しないようにす
ることもできる。この場合、ハンドル操作力のみによっ
て自動車の操縦を行うことができ、省エネルギ化を図る
ことができる。さらに、モータが故障した場合であって
も、ハンドル操作力のみによって舵取を行うことがで
き、動力舵取装置の使い勝手を良くすることができる。
請求項２記載の動力舵取装置においては、前記ステアリ
ングシャフトの回転力を遊星ギア機構を介して前記舵取
ギア取付軸に伝達すると共に、前記遊星ギア機構の反力
側ギアの前記ステアリングシャフトの回転力に応じた回
転方向を対となるリミットスイッチからなる前記センサ
によって検出し、該センサの出力値に応じて前記モータ
を駆動するようにしている。これによって、従来のよう
に複雑な油圧ユニットを必要とせず、装置の全体構成を
軽量かつコンパクト構造とすることができ、かつ、モー
タ制御をリミットスイッチのオン・オフ動作のみによっ
て行うので、モータ制御をさらに簡単に行うことができ
る。また、この場合も、モータが故障した場合であって
も、ハンドル操作力のみによって舵取を行うことがで
き、動力舵取装置の使い勝手を良くすることができる。

【００２１】請求項３記載の動力舵取装置においては、
ステアリングシャフトの回転力を遊星ギア機構を含むギ
アトレインを介して舵取ギア取付軸に伝達すると共に、
上記したギアトレインを介して反力側ギアにステアリン
グシャフトに加えられる回転力に応じて回転変位する回
転体を設けているので、ハンドル操作力に相当する回転
力は回転体に確実に伝達されることになる。従って、セ
ンサは確実にかつ正確に回転力を検知できる。これによ
って、従来のように複雑な油圧ユニットを必要とせず、
装置の全体構成を軽量かつコンパクト構造とすることが
でき、かつ、モータ制御も簡単かつ正確に行うことがで
きる。また、自動車の操縦に要する回転力が小さい場合
は、モータからの回転力を不要とするために、ハンドル
操作力によって一定以上の回転変位が検出されない限
り、モータは回転力を発生しないようにすることもでき
る。この場合、ハンドル操作力のみによって自動車の操
縦を行うことができ、省エネルギ化を図ることができ
る。さらに、モータが故障した場合であっても、ハンド
ル操作力のみによって舵取を行うことができ、動力舵取
装置の使い勝手を良くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る動力舵取装置を装
備する自動車の全体側面図である。

【図２】同動力舵取装置の断面図である。

【図３】図２の矢視Ｉ−Ｉ断面図である。

【図４】動力舵取装置の制御部のブロック図である。

【図５】本発明の一実施の形態の変容例に係る動力舵取
装置の断面図である。

【図６】従来の動力舵取装置の概念的構成説明図であ
る。

【符号の説明】

Ａ 動力舵取装置 Ａ１ 動力舵取
装置 Ｂ 自動車 Ｅ 地面 Ｇ 扇形ギア Ｓ 舵取ギア Ｖ 連設棒 Ｗ 車輪 １０ 運転席 １４ 前部フレ
ーム １５ ブラケット １６ ハウジン
グ １７ ハンドル １８ ステアリ
ングシャフト ２０ 舵取ギア取付軸 ２１ モータ ２１ａ モータ出力軸 ２２ 遊星ギア
機構 ２３ 回転体 ２４ ボリュー
ム ２５ 制御装置 ２６ 軸受 ２７ 軸受 ２８ 一端部 ２９ 軸受 ３０ 凹部 ３１ 入力側ギア ３２ 出力側ギ
ア ３３ 入力側遊星ギア ３４ 出力側遊
星ギア ３５ モータ入力側ギア ３６ 軸受 ３７ ギア取付軸 ３８ 回転力伝
達ギア ３９ ボス部 ４０ 軸受 ４１ 固定ギア ４２ 反力側ギ
ア ４３ セクターギア ４４ ピストン
押圧部 ４５ ピニオンギア ４６ 圧縮コイ
ルバネ ４７ ピストン ４７ａ スリー
ブ ４７ｂ バネ支持ブロック ４７ｃ キッカ
ー ４７ｄ リミットスイッチ ４７ｅ ガイド ４８ 電源

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンドル操作力によってステアリングシ
   ャフトに発生させた回転力をセンサによって検知し、検
   知した信号によってモータを駆動し、前記ステアリング
   シャフトに連結した舵取ギア取付軸を前記ハンドル操作
   力と前記モータによって回転駆動する動力舵取装置であ
   って、 前記ステアリングシャフトの回転力を遊星ギア機構を介
   して前記舵取ギア取付軸に伝達すると共に、前記遊星ギ
   ア機構の反力側ギアに前記ステアリングシャフトの回転
   力に応じて回転変位する回転体を設け、該回転体の回転
   変位を変位センサから構成した前記センサによって検出
   し、該センサの出力値に応じて前記モータを制御するこ
   とを特徴とする動力舵取装置。
2. 【請求項２】 ハンドル操作力によってステアリングシ
   ャフトに発生させた回転方向をセンサによって検知し、
   検知した信号によってモータを駆動し、前記ステアリン
   グシャフトに連結した舵取ギア取付軸を前記モータによ
   って回転駆動する動力舵取装置であって、 前記ステアリングシャフトの回転力を遊星ギア機構を介
   して前記舵取ギア取付軸に伝達すると共に、前記遊星ギ
   ア機構の反力側ギアの前記ステアリングシャフトの回転
   力に応じた回転方向を対となるリミットスイッチからな
   る前記センサによって検出し、該センサの出力値に応じ
   て前記モータを駆動することを特徴とする動力舵取装
   置。
3. 【請求項３】 ハンドル操作力によってステアリングシ
   ャフトに発生させた回転力をセンサによって検知し、検
   知した信号によってモータを駆動し、前記ステアリング
   シャフトに連結した舵取ギア取付軸を前記ハンドル操作
   力と前記モータによって回転駆動する動力舵取装置であ
   って、 ハウジングに別個独立に回転自在にかつ同軸的に支持さ
   れ、外周面にそれぞれ入力側ギアと出力側ギアとを設け
   た前記ステアリングシャフト及び前記舵取ギア取付軸
   と、 前記入力側ギアと前記出力側ギアにそれぞれ転動自在に
   噛合する入力側遊星ギア及び出力側遊星ギアと、 前記入力側ギアと前記出力側ギアとの間に同軸的に介設
   され、外周部分に、両端にそれぞれ前記入力側遊星ギア
   と前記出力側遊星ギアを回転自在に支持するギア取付軸
   を取り付けたモータ入力側ギアと、 前記モータ入力側ギアに回転力伝達ギアを介して連結さ
   れる前記モータと、 前記出力側遊星ギアに噛合すると共に、前記ハウジング
   に固着される固定ギアと、 前記入力側遊星ギアに噛合すると共に、前記ステアリン
   グシャフトに回転自在に取り付けられる反力側ギアと、 前記反力側ギアに設けられ、かつ弾性部材の復元力に抗
   して、前記ハンドル操作力によって発生する回転力に応
   じて回転変位する回転体と、 前記回転体の回転変位を検出する変位センサと、 前記変位センサの出力値に応じて、前記モータを制御す
   る制御装置とを備えることを特徴とする動力舵取装置。