JPH09198503A - 画像処理方法及び装置 - Google Patents
画像処理方法及び装置Info
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- JPH09198503A JPH09198503A JP8022984A JP2298496A JPH09198503A JP H09198503 A JPH09198503 A JP H09198503A JP 8022984 A JP8022984 A JP 8022984A JP 2298496 A JP2298496 A JP 2298496A JP H09198503 A JPH09198503 A JP H09198503A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業者の負担を軽減しつつ、作業者の熟練度
に左右されない精度の高い画像位置合わせを行うことが
困難である。 【解決手段】 基準画像Ｉk中に特徴点Ｉkａが指定され
ると（ステップＳ３０２）、近隣画像Ｉk-1が特定され
（ステップＳ３０３）、次にテンプレート画像ＴＩkａ
が設定されると（ステップＳ３０４）、設定されたウィ
ンドウ領域（ステップＳ３０５）において対応点Ｉk-1
ａがマッチング法により探索される（ステップＳ３０
６）。以降、全画像についてこの処理が順次行われ（ス
テップＳ３０７，ステップＳ３０８）、求められた対応
点同士の誤差が最小となるように画像が幾何学的に変換
される（ステップＳ３０９）。
に左右されない精度の高い画像位置合わせを行うことが
困難である。 【解決手段】 基準画像Ｉk中に特徴点Ｉkａが指定され
ると（ステップＳ３０２）、近隣画像Ｉk-1が特定され
（ステップＳ３０３）、次にテンプレート画像ＴＩkａ
が設定されると（ステップＳ３０４）、設定されたウィ
ンドウ領域（ステップＳ３０５）において対応点Ｉk-1
ａがマッチング法により探索される（ステップＳ３０
６）。以降、全画像についてこの処理が順次行われ（ス
テップＳ３０７，ステップＳ３０８）、求められた対応
点同士の誤差が最小となるように画像が幾何学的に変換
される（ステップＳ３０９）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の画像を連続
表示するために、ディジタル画像処理により画像位置合
わせを行う画像処理方法及び装置に関するものである。
表示するために、ディジタル画像処理により画像位置合
わせを行う画像処理方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、時系列的に得られた複数の画
像を連続表示する際に、各画像間の位置ずれが障害とな
るため、これを修正するためにいわゆる画像位置合わせ
を行う必要がある。
像を連続表示する際に、各画像間の位置ずれが障害とな
るため、これを修正するためにいわゆる画像位置合わせ
を行う必要がある。
【０００３】画像位置合わせは、各画像間に互いに対応
する対応点を各々設定し、設定された対応点を手掛かり
に各画像を幾何学的に変換することにより行われる。画
像位置合わせの精度は、対応点の設定結果に左右され
る。
する対応点を各々設定し、設定された対応点を手掛かり
に各画像を幾何学的に変換することにより行われる。画
像位置合わせの精度は、対応点の設定結果に左右され
る。
【０００４】対応点の設定は、表示しようとする画像の
全てについて行う必要があり、一般に、作業者が自己の
経験に基づき最も画像位置合わせの容易な点（例えば分
岐点等の特徴的な点）を指定することにより行われる。
対応点の設定手順としては、まず基準となる画像に基準
点を指定し、次にこの基準点に対応する対応点を、他の
画像上で設定する。その際、例えばマウス等のポインテ
ィングデバイスを用いて対応点を設定する。
全てについて行う必要があり、一般に、作業者が自己の
経験に基づき最も画像位置合わせの容易な点（例えば分
岐点等の特徴的な点）を指定することにより行われる。
対応点の設定手順としては、まず基準となる画像に基準
点を指定し、次にこの基準点に対応する対応点を、他の
画像上で設定する。その際、例えばマウス等のポインテ
ィングデバイスを用いて対応点を設定する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、画像位
置合わせの精度は、各画像について設定される対応点の
数が多い程向上するので、多くの画像について高精度の
画像位置合わせを行うにためには、より多くの対応点の
設定作業が必要となり、作業者の負担が増大するという
問題があった。
置合わせの精度は、各画像について設定される対応点の
数が多い程向上するので、多くの画像について高精度の
画像位置合わせを行うにためには、より多くの対応点の
設定作業が必要となり、作業者の負担が増大するという
問題があった。
【０００６】また、作業者の経験に基づく対応点の設定
では、設定結果が作業者の熟練度に大きく左右され、画
像位置合わせを常に精度良く行うことが困難であるとい
う問題があった。
では、設定結果が作業者の熟練度に大きく左右され、画
像位置合わせを常に精度良く行うことが困難であるとい
う問題があった。
【０００７】本発明は上記従来技術の問題を解決するた
めになされたものであり、その目的は、作業者の負担を
軽減できると共に、作業者の熟練度に左右されない精度
の高い画像位置合わせを行うことができる画像処理方法
及び装置を提供することにある。
めになされたものであり、その目的は、作業者の負担を
軽減できると共に、作業者の熟練度に左右されない精度
の高い画像位置合わせを行うことができる画像処理方法
及び装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の請求項１の画像処理方法は、基準画像と該基
準画像に対して時間差をおいて得られた他の画像とを連
続表示するために前記基準画像と前記他の画像との位置
合わせを行う画像処理方法において、前記基準画像上に
基準点を指定し、該指定された基準点に対応する前記他
の画像上の対応点を該指定された基準点の座標より探索
範囲を定めてマッチング法により探索し、前記指定され
た基準点と前記探索された対応点との位置の誤差が最小
となるように前記基準画像及び前記他の画像の少なくと
も一方を幾何学的に変換することを特徴とする。
に本発明の請求項１の画像処理方法は、基準画像と該基
準画像に対して時間差をおいて得られた他の画像とを連
続表示するために前記基準画像と前記他の画像との位置
合わせを行う画像処理方法において、前記基準画像上に
基準点を指定し、該指定された基準点に対応する前記他
の画像上の対応点を該指定された基準点の座標より探索
範囲を定めてマッチング法により探索し、前記指定され
た基準点と前記探索された対応点との位置の誤差が最小
となるように前記基準画像及び前記他の画像の少なくと
も一方を幾何学的に変換することを特徴とする。
【０００９】また、同じ目的を達成するために本発明の
請求項２の画像処理装置は、基準画像と該基準画像に対
して時間差をおいて得られた他の画像とを連続表示する
ために前記基準画像と前記他の画像との位置合わせを行
う画像処理装置において、前記基準画像上に基準点を指
定する基準点指定手段と、該指定された基準点に対応す
る前記他の画像上の対応点を該指定された基準点の座標
より探索範囲を定めてマッチング法により探索する対応
点探索手段と、前記指定された基準点と前記探索された
対応点との位置の誤差が最小となるように前記基準画像
及び前記他の画像の少なくとも一方を幾何学的に変換す
る幾何学的変換手段とを備えたことを特徴とする。
請求項２の画像処理装置は、基準画像と該基準画像に対
して時間差をおいて得られた他の画像とを連続表示する
ために前記基準画像と前記他の画像との位置合わせを行
う画像処理装置において、前記基準画像上に基準点を指
定する基準点指定手段と、該指定された基準点に対応す
る前記他の画像上の対応点を該指定された基準点の座標
より探索範囲を定めてマッチング法により探索する対応
点探索手段と、前記指定された基準点と前記探索された
対応点との位置の誤差が最小となるように前記基準画像
及び前記他の画像の少なくとも一方を幾何学的に変換す
る幾何学的変換手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】同じ目的を達成するために本発明の請求項
３の画像処理装置は、上記請求項２の構成において、前
記対応点探索手段は、前記基準画像に対して前記時間差
が最も小さい画像について前記対応点の探索を行うと共
に、該対応点の探索が行われた画像を次回の対応点の探
索の基準画像として更新することを特徴とする。
３の画像処理装置は、上記請求項２の構成において、前
記対応点探索手段は、前記基準画像に対して前記時間差
が最も小さい画像について前記対応点の探索を行うと共
に、該対応点の探索が行われた画像を次回の対応点の探
索の基準画像として更新することを特徴とする。
【００１１】同じ目的を達成するために本発明の請求項
４の画像処理装置は、上記請求項２または３の構成にお
いて、前記マッチング法は、相関法及び残差逐次検定法
のいずれか一方であることを特徴とする。
４の画像処理装置は、上記請求項２または３の構成にお
いて、前記マッチング法は、相関法及び残差逐次検定法
のいずれか一方であることを特徴とする。
【００１２】同じ目的を達成するために本発明の請求項
５の画像処理装置は、上記請求項２、３、または４の構
成において、幾何学的変換手段による変換は、アフィン
変換、疑似アフィン変換、二次射影変換及び高次多項式
変換の少なくとも一つであることを特徴とする。
５の画像処理装置は、上記請求項２、３、または４の構
成において、幾何学的変換手段による変換は、アフィン
変換、疑似アフィン変換、二次射影変換及び高次多項式
変換の少なくとも一つであることを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
【００１４】図１は、本発明の一実施の形態に係る画像
処理装置の構成を示すブロック図である。同図中、３は
コンピュータで、該コンピュータ３には、画像入力部
１、ネットワークインタフェース２、メモリ４、ディス
プレイ５、プリンタ６、入力デバイス７が接続され、こ
れらの要素はコンピュータ３により制御される。
処理装置の構成を示すブロック図である。同図中、３は
コンピュータで、該コンピュータ３には、画像入力部
１、ネットワークインタフェース２、メモリ４、ディス
プレイ５、プリンタ６、入力デバイス７が接続され、こ
れらの要素はコンピュータ３により制御される。
【００１５】複数の画像は、画像入力部１により互いに
時間差をおいて時系列的に得られるほか、ネットワーク
からもネットワークインタフェース２を通じて得ること
ができる。その得られた複数の画像に係る情報はメモリ
４に記憶される。
時間差をおいて時系列的に得られるほか、ネットワーク
からもネットワークインタフェース２を通じて得ること
ができる。その得られた複数の画像に係る情報はメモリ
４に記憶される。
【００１６】入力デバイス７は、マウスまたはキーボー
ド等により構成され、画像位置合わせの前処理としての
基準点の指定に用いられる。
ド等により構成され、画像位置合わせの前処理としての
基準点の指定に用いられる。
【００１７】メモリ４に記憶された画像情報は、ディス
プレイ５により画像として表示されるほか、プリンタ６
により記録紙に画像として出力される。
プレイ５により画像として表示されるほか、プリンタ６
により記録紙に画像として出力される。
【００１８】図２は、本実施の形態において画像位置合
わせの対象となる複数の画像を概念的に示す図である。
わせの対象となる複数の画像を概念的に示す図である。
【００１９】各画像は互いに時間差をおいて得られてお
り、各画像に係る情報には、メモリ４に記憶される際
に、得られた時点の時間情報が各々付加される。
り、各画像に係る情報には、メモリ４に記憶される際
に、得られた時点の時間情報が各々付加される。
【００２０】同図において、得られた画像は、左からＩ
1，Ｉ2…Ｉn-1，Ｉnというように表現され、全画像数は
ｎである。
1，Ｉ2…Ｉn-1，Ｉnというように表現され、全画像数は
ｎである。
【００２１】各画像情報に付加される時間情報は、、画
像Ｉ1，Ｉ2…Ｉn-1，Ｉnについて各々時間ｔ1，ｔ2…ｔ
n-1，ｔnというように表現される。
像Ｉ1，Ｉ2…Ｉn-1，Ｉnについて各々時間ｔ1，ｔ2…ｔ
n-1，ｔnというように表現される。
【００２２】以下に、本実施の形態における画像処理装
置の画像位置合わせ処理を図３及び図４を用いて説明す
る。
置の画像位置合わせ処理を図３及び図４を用いて説明す
る。
【００２３】図３は、画像位置合わせ処理の制御手順を
示すフローチャートである。この図３のフローチャート
を実行するためのプログラムはＲＯＭ（読み出し専用メ
モリ）等からなる記憶部（不図示）に記憶され、コンピ
ュータ３によって実行される。本処理は対応点探索処理
（ステップＳ３０１〜Ｓ３０８）と幾何学的変換処理
（ステップＳ３０９）から成る。
示すフローチャートである。この図３のフローチャート
を実行するためのプログラムはＲＯＭ（読み出し専用メ
モリ）等からなる記憶部（不図示）に記憶され、コンピ
ュータ３によって実行される。本処理は対応点探索処理
（ステップＳ３０１〜Ｓ３０８）と幾何学的変換処理
（ステップＳ３０９）から成る。
【００２４】また、図４は、対応点探索処理を説明する
ための図である。
ための図である。
【００２５】まず、図３のフローチャートのステップＳ
３０１では、複数の画像の中から基準となる画像が一つ
選択される。その際、コンピュータ３により基準画像を
一意的に選択するようにしてもよく（例えば画像Ｉ1，
画像Ｉn，または画像Ｉ1と画像Ｉnとの中間の画像
Ｉn/2）、あるいは、ディスプレイ５に全画像を順次表
示させて、作業者が選択するようにしてもよい。
３０１では、複数の画像の中から基準となる画像が一つ
選択される。その際、コンピュータ３により基準画像を
一意的に選択するようにしてもよく（例えば画像Ｉ1，
画像Ｉn，または画像Ｉ1と画像Ｉnとの中間の画像
Ｉn/2）、あるいは、ディスプレイ５に全画像を順次表
示させて、作業者が選択するようにしてもよい。
【００２６】ここで選択される画像は、なるべく撮像対
象物を明瞭に捉えている画像とすることが、より高精度
な処理結果を得る上で望ましい。ただし、ここでは図４
の左側に示す画像Ｉkが選択されたものとする。
象物を明瞭に捉えている画像とすることが、より高精度
な処理結果を得る上で望ましい。ただし、ここでは図４
の左側に示す画像Ｉkが選択されたものとする。
【００２７】次に、ステップＳ３０２では、今回の基準
画像Ｉk上に対応点探索の基準となる特徴点が指定され
る。
画像Ｉk上に対応点探索の基準となる特徴点が指定され
る。
【００２８】この特徴点は、コンピュータ３により自動
的に指定するようにしてもよい。その場合には、例えば
判別分析２値化法により２値化して細線化等を行って分
岐点を抽出し、この分岐点を特徴点とするようにしても
よい。
的に指定するようにしてもよい。その場合には、例えば
判別分析２値化法により２値化して細線化等を行って分
岐点を抽出し、この分岐点を特徴点とするようにしても
よい。
【００２９】または、ディスプレイ５上に基準画像Ｉk
を表示させ、作業者が直接特徴点を指定するようにして
もよい。この場合には、後の対応点探索がやり易いよう
に、画像中の特徴ある部分において指定することが望ま
しい。
を表示させ、作業者が直接特徴点を指定するようにして
もよい。この場合には、後の対応点探索がやり易いよう
に、画像中の特徴ある部分において指定することが望ま
しい。
【００３０】指定される特徴点は、一つに限らず、多数
指定されるようにしてもよい。ここでは、図４に示すよ
うに、画像Ｉk中に特徴点Ｉkａ，Ｉkｂ，Ｉkｃの三つが
指定されたものとする。
指定されるようにしてもよい。ここでは、図４に示すよ
うに、画像Ｉk中に特徴点Ｉkａ，Ｉkｂ，Ｉkｃの三つが
指定されたものとする。
【００３１】次に、ステップＳ３０３では、複数の画像
の中から近隣画像が一つ特定される。
の中から近隣画像が一つ特定される。
【００３２】近隣画像としては、原則として、今回の基
準画像Ｉkに対して得られた時点の最も近い画像が特定
される。具体的には、基準画像Ｉkの直前に得られた画
像Ｉk-1または基準画像Ｉkの直後に得られた画像Ｉk+1
のいずれかが今回の近隣画像として特定され、これはメ
モリ４に記憶された時間情報ｔ1〜ｔnに基づいてコンピ
ュータ３により判断される。
準画像Ｉkに対して得られた時点の最も近い画像が特定
される。具体的には、基準画像Ｉkの直前に得られた画
像Ｉk-1または基準画像Ｉkの直後に得られた画像Ｉk+1
のいずれかが今回の近隣画像として特定され、これはメ
モリ４に記憶された時間情報ｔ1〜ｔnに基づいてコンピ
ュータ３により判断される。
【００３３】ここでは、図４の右側に示すように、近隣
画像Ｉk-1が今回特定されたものとする。
画像Ｉk-1が今回特定されたものとする。
【００３４】次に、ステップＳ３０４では、基準画像Ｉ
k中に、テンプレート画像がコンピュータ３により設定
される。
k中に、テンプレート画像がコンピュータ３により設定
される。
【００３５】テンプレート画像は、各特徴点Ｉkａ，Ｉk
ｂ，Ｉkｃを中心に適当な大きさの矩形領域が切り出さ
れることにより設定される。
ｂ，Ｉkｃを中心に適当な大きさの矩形領域が切り出さ
れることにより設定される。
【００３６】ここでは、図４に示すように、特徴点Ｉk
ａ，Ｉkｂ，Ｉkｃについて、テンプレート画像ＴＩ
kａ，ＴＩkｂ，ＴＩkｃが設定されたものとする。
ａ，Ｉkｂ，Ｉkｃについて、テンプレート画像ＴＩ
kａ，ＴＩkｂ，ＴＩkｃが設定されたものとする。
【００３７】次に、ステップＳ３０５では、近隣画像Ｉ
k-1中に、ウィンドウ領域がコンピュータ３により設定
される。
k-1中に、ウィンドウ領域がコンピュータ３により設定
される。
【００３８】ウィンドウ領域は、基準画像Ｉkにおける
各特徴点Ｉkａ，Ｉkｂ，Ｉkｃの座標と同一の座標を有
する点を近隣画像Ｉk-1中に求め、その点を中心に各テ
ンプレート画像ＴＩkａ，ＴＩkｂ，ＴＩkｃよりも広い
範囲として適当に設定される。
各特徴点Ｉkａ，Ｉkｂ，Ｉkｃの座標と同一の座標を有
する点を近隣画像Ｉk-1中に求め、その点を中心に各テ
ンプレート画像ＴＩkａ，ＴＩkｂ，ＴＩkｃよりも広い
範囲として適当に設定される。
【００３９】ここでは、図４の右側に示すように、テン
プレート画像ＴＩkａ，ＴＩkｂ，ＴＩkｃに対して、ウ
ィンドウ領域ＳＩk-1ａ，ＳＩk-1ｂ，ＳＩk-1ｃが設定
されたものとする。
プレート画像ＴＩkａ，ＴＩkｂ，ＴＩkｃに対して、ウ
ィンドウ領域ＳＩk-1ａ，ＳＩk-1ｂ，ＳＩk-1ｃが設定
されたものとする。
【００４０】次に、ステップＳ３０６では、各特徴点Ｉ
kａ，Ｉkｂ，Ｉkｃに対応する近隣画像Ｉk-1中の特徴点
が、対応点としてマッチング法により求められる。
kａ，Ｉkｂ，Ｉkｃに対応する近隣画像Ｉk-1中の特徴点
が、対応点としてマッチング法により求められる。
【００４１】具体的には、各ウィンドウ領域ＳＩ
k-1ａ，ＳＩk-1ｂ，ＳＩk-1ｃ内で、各テンプレート画
像ＴＩkａ，ＴＩkｂ，ＴＩkｃを動かしながら、最もマ
ッチングする位置を探すような処理がコンピュータ３に
よりなされることにより、対応点が探索される。
k-1ａ，ＳＩk-1ｂ，ＳＩk-1ｃ内で、各テンプレート画
像ＴＩkａ，ＴＩkｂ，ＴＩkｃを動かしながら、最もマ
ッチングする位置を探すような処理がコンピュータ３に
よりなされることにより、対応点が探索される。
【００４２】マッチング法には、相関法やＳＳＤＡ法
（残差逐次検定法）等があるが、いずれの手法を採用し
てもよい。
（残差逐次検定法）等があるが、いずれの手法を採用し
てもよい。
【００４３】ここでは、図４に示すように、対応点Ｉ
k-1ａ，Ｉk-1ｂ，Ｉk-1ｃが探索されたものとする。
k-1ａ，Ｉk-1ｂ，Ｉk-1ｃが探索されたものとする。
【００４４】次に、ステップＳ３０７では、基準画像の
更新処理がコンピュータ３により行われる。すなわち、
今回の基準画像は画像Ｉkであったが、次回の基準画像
は画像Ｉk-1とされる。
更新処理がコンピュータ３により行われる。すなわち、
今回の基準画像は画像Ｉkであったが、次回の基準画像
は画像Ｉk-1とされる。
【００４５】次に、ステップＳ３０８では、複数の画像
全てについて対応点の探索が完了したか否かがコンピュ
ータ３により判別され、未だ完了していないときは、上
記ステップＳ３０３へ戻る。
全てについて対応点の探索が完了したか否かがコンピュ
ータ３により判別され、未だ完了していないときは、上
記ステップＳ３０３へ戻る。
【００４６】上記ステップＳ３０３へ戻った後の処理
は、基準画像が画像Ｉk-1で、近隣画像はＩk-2という組
合せにて行われることになる。
は、基準画像が画像Ｉk-1で、近隣画像はＩk-2という組
合せにて行われることになる。
【００４７】上記ステップＳ３０３〜Ｓ３０７の処理
は、基準画像が画像Ｉ2で近隣画像が画像Ｉ1という組合
せの処理が終了するまで順次行われた後、今度は、基準
画像が画像Ｉkで近隣画像が画像Ｉk+1という組合せの処
理が行われる。そして、それ以降は基準画像が画像Ｉ
n-1で近隣画像が画像Ｉnという組合せの処理が終了する
まで順次行われる。
は、基準画像が画像Ｉ2で近隣画像が画像Ｉ1という組合
せの処理が終了するまで順次行われた後、今度は、基準
画像が画像Ｉkで近隣画像が画像Ｉk+1という組合せの処
理が行われる。そして、それ以降は基準画像が画像Ｉ
n-1で近隣画像が画像Ｉnという組合せの処理が終了する
まで順次行われる。
【００４８】このようにして複数の画像全てについて対
応点探索が行われると、ステップＳ３０８の判別結果が
肯定（ＹＥＳ）となり、ステップＳ３０９で幾何学的変
換が行われ、本処理が終了する。
応点探索が行われると、ステップＳ３０８の判別結果が
肯定（ＹＥＳ）となり、ステップＳ３０９で幾何学的変
換が行われ、本処理が終了する。
【００４９】ここでいう幾何学的変換は、求められた対
応点同士が一致または誤差が最小となるように、画像同
士の位置合わせを行うことであり、コンピュータ３によ
り処理される。
応点同士が一致または誤差が最小となるように、画像同
士の位置合わせを行うことであり、コンピュータ３によ
り処理される。
【００５０】幾何学的変換としては、アフィン変換、擬
似アフィン変換、二次射影変換、高次多項式変換等があ
り、いずれか一つの手法によるほか、これらの任意の組
合わせにより処理するようにしてもよい。また、設定す
る特徴点の数は用いる幾何学的変換の手法に応じて最適
な数に設定することが望ましい。
似アフィン変換、二次射影変換、高次多項式変換等があ
り、いずれか一つの手法によるほか、これらの任意の組
合わせにより処理するようにしてもよい。また、設定す
る特徴点の数は用いる幾何学的変換の手法に応じて最適
な数に設定することが望ましい。
【００５１】特に特徴点の数を小さく設定する場合に
は、簡易な幾何学的変換手法を用いるようにしてもよ
い。例えば、アフィン変換を用い、座標移動のみによる
変換、座標移動及び回転移動のみによる変換、または座
標移動、回転移動及び変倍のみによる変換により、簡易
に変換を行うようにしてもよい。
は、簡易な幾何学的変換手法を用いるようにしてもよ
い。例えば、アフィン変換を用い、座標移動のみによる
変換、座標移動及び回転移動のみによる変換、または座
標移動、回転移動及び変倍のみによる変換により、簡易
に変換を行うようにしてもよい。
【００５２】なお、幾何学的変換は、二つの画像間でい
ずれか一方または双方を画像変換処理することにより行
うようにしてもよいが、これに限るものでなく、例えば
基準となる画像を一つ決め、この画像に対して他の画像
を幾何学的に変換するようにしてもよい。
ずれか一方または双方を画像変換処理することにより行
うようにしてもよいが、これに限るものでなく、例えば
基準となる画像を一つ決め、この画像に対して他の画像
を幾何学的に変換するようにしてもよい。
【００５３】このようにして、複数の画像全体に亘って
幾何学的変換が行われることにより、画像位置合わせが
なされる。
幾何学的変換が行われることにより、画像位置合わせが
なされる。
【００５４】上述したように、本実施の形態に係る画像
処理装置では、作業者は、各画像についての対応点をす
る必要がなく、最初の基準画像一つについてのみ特徴点
を設定すれば済むので、作業者の手間が大幅に省け、負
担が軽減される。
処理装置では、作業者は、各画像についての対応点をす
る必要がなく、最初の基準画像一つについてのみ特徴点
を設定すれば済むので、作業者の手間が大幅に省け、負
担が軽減される。
【００５５】また、各画像についての対応点の設定にマ
ッチング法が用いられるので、作業者の熟練度に左右さ
れない、より精度の高い対応点の設定結果を安定的に得
ることができる。
ッチング法が用いられるので、作業者の熟練度に左右さ
れない、より精度の高い対応点の設定結果を安定的に得
ることができる。
【００５６】さらに、対応点設定結果の精度向上に伴
い、幾何学的変換による画像位置合わせの処理精度も向
上させることができ、より好ましい画像連続表示結果を
得ることができる。
い、幾何学的変換による画像位置合わせの処理精度も向
上させることができ、より好ましい画像連続表示結果を
得ることができる。
【００５７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
に係る画像処理方法または本発明の請求項２に係る画像
処理装置によれば、基準画像上に基準点が指定され、前
記基準画像に対して時間差をおいて得られた他の画像上
の前記指定された基準点に対応する対応点が該指定され
た基準点の座標より探索範囲を定めてマッチング法によ
り探索され、該指定された基準点と前記探索された対応
点との位置の誤差が最小となるように前記基準画像及び
前記他の画像の少なくとも一方が幾何学的に変換される
ので、作業者の負担を軽減できると共に、作業者の熟練
度に左右されない精度の高い画像位置合わせを行うこと
ができる。
に係る画像処理方法または本発明の請求項２に係る画像
処理装置によれば、基準画像上に基準点が指定され、前
記基準画像に対して時間差をおいて得られた他の画像上
の前記指定された基準点に対応する対応点が該指定され
た基準点の座標より探索範囲を定めてマッチング法によ
り探索され、該指定された基準点と前記探索された対応
点との位置の誤差が最小となるように前記基準画像及び
前記他の画像の少なくとも一方が幾何学的に変換される
ので、作業者の負担を軽減できると共に、作業者の熟練
度に左右されない精度の高い画像位置合わせを行うこと
ができる。
【００５８】また、本発明の請求項３に係る画像処理装
置によれば、前記基準画像に対して前記時間差が最も小
さい画像について前記対応点の探索が行われると共に、
該対応点の探索が行われた画像が次回の対応点の探索の
基準画像として更新されるので、より精度の高い対応点
の探索ができる。
置によれば、前記基準画像に対して前記時間差が最も小
さい画像について前記対応点の探索が行われると共に、
該対応点の探索が行われた画像が次回の対応点の探索の
基準画像として更新されるので、より精度の高い対応点
の探索ができる。
【００５９】本発明の請求項４に係る画像処理装置によ
れば、相関法及び残差逐次検定法のいずれか一方により
前記対応点が探索されるので、より精度の高い対応点の
探索ができる。
れば、相関法及び残差逐次検定法のいずれか一方により
前記対応点が探索されるので、より精度の高い対応点の
探索ができる。
【００６０】本発明の請求項５に係る画像処理装置によ
れば、前記基準画像及び前記他の画像の少なくとも一方
がアフィン変換、疑似アフィン変換、二次射影変換及び
高次多項式変換の少なくとも一つにより変換されるの
で、より精度の高い画像位置合わせができる。
れば、前記基準画像及び前記他の画像の少なくとも一方
がアフィン変換、疑似アフィン変換、二次射影変換及び
高次多項式変換の少なくとも一つにより変換されるの
で、より精度の高い画像位置合わせができる。
【図１】本発明の一実施の形態に係る画像処理装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】同画像処理装置における画像位置合わせ処理の
対象となる複数の画像の概念図である。
対象となる複数の画像の概念図である。
【図３】同画像処理装置における画像位置合わせ処理の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】同画像処理装置における対応点探索処理を説明
するための図である。
するための図である。
１ 画像入力部 ２ ネットワークインタフェース ３ コンピュータ ４ メモリ ５ ディスプレイ ７ 入力デバイス
Claims (5)
- 【請求項１】 基準画像と該基準画像に対して時間差を
おいて得られた他の画像とを連続表示するために前記基
準画像と前記他の画像との位置合わせを行う画像処理方
法において、前記基準画像上に基準点を指定し、該指定
された基準点に対応する前記他の画像上の対応点を該指
定された基準点の座標より探索範囲を定めてマッチング
法により探索し、前記指定された基準点と前記探索され
た対応点との位置の誤差が最小となるように前記基準画
像及び前記他の画像の少なくとも一方を幾何学的に変換
することを特徴とする画像処理方法。 - 【請求項２】 基準画像と該基準画像に対して時間差を
おいて得られた他の画像とを連続表示するために前記基
準画像と前記他の画像との位置合わせを行う画像処理装
置において、前記基準画像上に基準点を指定する基準点
指定手段と、該基準点指定手段により指定された基準点
に対応する前記他の画像上の対応点を該指定された基準
点の座標より探索範囲を定めてマッチング法により探索
する対応点探索手段と、前記基準点指定手段により指定
された基準点と前記対応点探索手段により探索された対
応点との位置の誤差が最小となるように前記基準画像及
び前記他の画像の少なくとも一方を幾何学的に変換する
幾何学的変換手段とを備えたことを特徴とする画像処理
装置。 - 【請求項３】 前記対応点探索手段は、前記基準画像に
対して前記時間差が最も小さい画像について前記対応点
の探索を行うと共に、該対応点の探索が行われた画像を
次回の対応点の探索の基準画像として更新することを特
徴とする請求項２記載の画像処理装置。 - 【請求項４】 前記マッチング法は、相関法及び残差逐
次検定法のいずれか一方であることを特徴とする請求項
２または３記載の画像処理装置。 - 【請求項５】 前記幾何学的変換手段による変換は、ア
フィン変換、疑似アフィン変換、二次射影変換及び高次
多項式変換の少なくとも１つであることを特徴とする請
求項２、３、または４に記載の画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8022984A JPH09198503A (ja) | 1996-01-17 | 1996-01-17 | 画像処理方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8022984A JPH09198503A (ja) | 1996-01-17 | 1996-01-17 | 画像処理方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09198503A true JPH09198503A (ja) | 1997-07-31 |
Family
ID=12097819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8022984A Pending JPH09198503A (ja) | 1996-01-17 | 1996-01-17 | 画像処理方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09198503A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010086267A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Mazda Motor Corp | 車両用画像処理装置 |
| US8259998B2 (en) | 2008-09-30 | 2012-09-04 | Mazda Motor Corporation | Image processing device for vehicle |
| US11975529B2 (en) | 2020-03-26 | 2024-05-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Verification apparatus, control method therefor, and non-transitory computer-readable storage medium that perform verification for a first region by a first algorithm and for a second region by a second algorithm |
-
1996
- 1996-01-17 JP JP8022984A patent/JPH09198503A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010086267A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Mazda Motor Corp | 車両用画像処理装置 |
| JP4655242B2 (ja) * | 2008-09-30 | 2011-03-23 | マツダ株式会社 | 車両用画像処理装置 |
| US8259998B2 (en) | 2008-09-30 | 2012-09-04 | Mazda Motor Corporation | Image processing device for vehicle |
| US11975529B2 (en) | 2020-03-26 | 2024-05-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Verification apparatus, control method therefor, and non-transitory computer-readable storage medium that perform verification for a first region by a first algorithm and for a second region by a second algorithm |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050624 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050705 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051108 |