JPH09146639A - 自律式無人搬送車のステアリング制御方法 - Google Patents
自律式無人搬送車のステアリング制御方法Info
- Publication number
- JPH09146639A JPH09146639A JP7329746A JP32974695A JPH09146639A JP H09146639 A JPH09146639 A JP H09146639A JP 7329746 A JP7329746 A JP 7329746A JP 32974695 A JP32974695 A JP 32974695A JP H09146639 A JPH09146639 A JP H09146639A
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- JP
- Japan
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- target
- guided vehicle
- attitude angle
- coordinate position
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 6
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012889 quartic function Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 目標姿勢角と現実姿勢角との比較のみにより
曲線部のステアリング制御を行うようにして、過渡応答
が乱れることがない制御を目的とする。 【構成】 無人搬送車の制御装置に目標経路を形成する
予め入力された複数の点在する目標座標位置と、該無人
搬送車の走行距離から得られる現実座標位置とを比較し
て、自律的に走行する無人搬送車において、上記目標経
路が曲線部と直線部とからなり、該曲線部は、該曲線部
が直線部との交差位置近傍から漸次曲率を零となる曲線
で、該曲線に基づき曲線部の目標座標位置および該目標
座標位置での目標姿勢角を定め、目標姿勢角と現実姿勢
角との比較のみにより曲線部のステアリング制御を行う
構成とした。
曲線部のステアリング制御を行うようにして、過渡応答
が乱れることがない制御を目的とする。 【構成】 無人搬送車の制御装置に目標経路を形成する
予め入力された複数の点在する目標座標位置と、該無人
搬送車の走行距離から得られる現実座標位置とを比較し
て、自律的に走行する無人搬送車において、上記目標経
路が曲線部と直線部とからなり、該曲線部は、該曲線部
が直線部との交差位置近傍から漸次曲率を零となる曲線
で、該曲線に基づき曲線部の目標座標位置および該目標
座標位置での目標姿勢角を定め、目標姿勢角と現実姿勢
角との比較のみにより曲線部のステアリング制御を行う
構成とした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、曲線部が直線部との交
差位置近傍から漸次曲率を零となる曲線で、該曲線に基
づき曲線部の目標座標位置および該目標座標位置での目
標姿勢角を入力し、目標姿勢角と現実姿勢角との比較の
みにより曲線部のステアリング制御を行うようにして、
過渡応答が乱れることがない制御を行うことができる。
差位置近傍から漸次曲率を零となる曲線で、該曲線に基
づき曲線部の目標座標位置および該目標座標位置での目
標姿勢角を入力し、目標姿勢角と現実姿勢角との比較の
みにより曲線部のステアリング制御を行うようにして、
過渡応答が乱れることがない制御を行うことができる。
【０００２】
【従来の技術】従来は、無人搬送車の軌道制御は、無人
搬送車の横変位，姿勢角および曲率等の情報を線型フィ
ードバックのパラメータとしてステアリングを制御して
いた。
搬送車の横変位，姿勢角および曲率等の情報を線型フィ
ードバックのパラメータとしてステアリングを制御して
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来は、上述のよう
に、無人搬送車の軌道制御は、無人搬送車の横変位，姿
勢角および曲率等の情報を線型フィードバックのパラメ
ータとしてステアリングを制御していたので、横変位に
対するフィードバックのゲイン決定が困難で、ゲインの
決定が悪いと過渡応答が乱れ、正確な制御ができないと
いう課題を生じていた。
に、無人搬送車の軌道制御は、無人搬送車の横変位，姿
勢角および曲率等の情報を線型フィードバックのパラメ
ータとしてステアリングを制御していたので、横変位に
対するフィードバックのゲイン決定が困難で、ゲインの
決定が悪いと過渡応答が乱れ、正確な制御ができないと
いう課題を生じていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、無人搬送車の
制御装置に目標経路を形成する予め入力された複数の点
在する目標座標位置と、該無人搬送車の走行距離から得
られる現実座標位置とを比較して、自律的に走行する無
人搬送車において、上記目標経路が曲線部と直線部とか
らなり、該曲線部は、該曲線部が直線部との交差位置近
傍から漸次曲率を零となる曲線で、該曲線に基づき曲線
部の目標座標位置および該目標座標位置での目標姿勢角
を入力し、目標姿勢角と現実姿勢角との比較のみにより
曲線部のステアリング制御を行うようにして、上述の課
題を解決したものである。
制御装置に目標経路を形成する予め入力された複数の点
在する目標座標位置と、該無人搬送車の走行距離から得
られる現実座標位置とを比較して、自律的に走行する無
人搬送車において、上記目標経路が曲線部と直線部とか
らなり、該曲線部は、該曲線部が直線部との交差位置近
傍から漸次曲率を零となる曲線で、該曲線に基づき曲線
部の目標座標位置および該目標座標位置での目標姿勢角
を入力し、目標姿勢角と現実姿勢角との比較のみにより
曲線部のステアリング制御を行うようにして、上述の課
題を解決したものである。
【０００５】本発明の他の解決手段としては、無人搬送
車の制御装置に目標経路を形成する予め入力された複数
の点在する目標座標位置と、該無人搬送車の走行距離か
ら得られる現実座標位置とを比較して、自律的に走行す
る無人搬送車において、上記目標経路が曲線部と直線部
とからなり、該曲線部は、該曲線部が直線部との交差位
置近傍から漸次曲率を零となる曲線で、該曲線に基づき
曲線部の目標座標位置および該目標座標位置での目標姿
勢角を演算し、目標姿勢角と現実姿勢角との比較のみに
より曲線部のステアリング制御を行うようにして、上述
の課題を解決することもできる。
車の制御装置に目標経路を形成する予め入力された複数
の点在する目標座標位置と、該無人搬送車の走行距離か
ら得られる現実座標位置とを比較して、自律的に走行す
る無人搬送車において、上記目標経路が曲線部と直線部
とからなり、該曲線部は、該曲線部が直線部との交差位
置近傍から漸次曲率を零となる曲線で、該曲線に基づき
曲線部の目標座標位置および該目標座標位置での目標姿
勢角を演算し、目標姿勢角と現実姿勢角との比較のみに
より曲線部のステアリング制御を行うようにして、上述
の課題を解決することもできる。
【０００６】
【実施例】本発明の一の実施例を図１、図２に基づき説
明すると、図１は本発明に使用する自律式無人搬送車の
斜視図で、１は自律式無人搬送車、２は該自律式無人搬
送車１の車体、３は車体下部に配置された車輪、４は該
車輪３の回転数を検知するエンコーダ、５は該エンコー
ダからの出力信号を所定の処理をする制御装置である。
明すると、図１は本発明に使用する自律式無人搬送車の
斜視図で、１は自律式無人搬送車、２は該自律式無人搬
送車１の車体、３は車体下部に配置された車輪、４は該
車輪３の回転数を検知するエンコーダ、５は該エンコー
ダからの出力信号を所定の処理をする制御装置である。
【０００７】本発明の制御装置５は、例えば図２に図示
する走行経路を無人搬送車が走行する場合、予め定めら
れた走行経路のｘ，ｙ軸に対する座標位置と、第一直線
部と該第一直線部が交差する第二直線部との仮想交差点
においては曲率が零であり、上記仮想交差点から曲率が
最大となる曲率最大位置に向かって前記曲率が漸増す
る、例えば、四次関数や正弦曲線のような関数によって
求まる目標座標位置と当該目標座標位置での車体代表点
が本来向いているべき目標姿勢角を入力して記憶させて
おき、走行時の車輪の回転数から得る走行距離から現実
座標位置を演算し、演算結果である現実座標位置から直
線部を走行しているのか否かを判断し、曲線部を走行し
ていると判断した場合には記憶された目標姿勢角と現実
姿勢角とを比較して、理論的な姿勢角になるよう制御す
る。
する走行経路を無人搬送車が走行する場合、予め定めら
れた走行経路のｘ，ｙ軸に対する座標位置と、第一直線
部と該第一直線部が交差する第二直線部との仮想交差点
においては曲率が零であり、上記仮想交差点から曲率が
最大となる曲率最大位置に向かって前記曲率が漸増す
る、例えば、四次関数や正弦曲線のような関数によって
求まる目標座標位置と当該目標座標位置での車体代表点
が本来向いているべき目標姿勢角を入力して記憶させて
おき、走行時の車輪の回転数から得る走行距離から現実
座標位置を演算し、演算結果である現実座標位置から直
線部を走行しているのか否かを判断し、曲線部を走行し
ていると判断した場合には記憶された目標姿勢角と現実
姿勢角とを比較して、理論的な姿勢角になるよう制御す
る。
【０００８】上述の実施例では、走行距離を測定するの
に車輪の回転数でもって演算しているが、ジャイロや光
センサーを用いて三角測量的に測定することもできる。
に車輪の回転数でもって演算しているが、ジャイロや光
センサーを用いて三角測量的に測定することもできる。
【０００９】
【発明の効果】上述のように目標姿勢角と現実姿勢角と
を比較して姿勢角を制御することにより、従来極めて困
難であった横変位のゲインの決定をしなくてすみ、スム
ーズな制御ができる。
を比較して姿勢角を制御することにより、従来極めて困
難であった横変位のゲインの決定をしなくてすみ、スム
ーズな制御ができる。
【図１】本発明の制御方法がされている無人搬送車の側
面図を示す。
面図を示す。
【図２】走行経路の一例である参考図を示す。
１ 自律式無人搬送車 ２ 車体 ３ 車輪 ４ エンコーダ ５ 制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 無人搬送車の制御装置に目標経路を形成
する予め入力された複数の点在する目標座標位置と、該
無人搬送車の走行距離から得られる現実座標位置とを比
較して、自律的に走行する無人搬送車において、上記目
標経路が曲線部と直線部とからなり、該曲線部は、該曲
線部が直線部との交差位置近傍から漸次曲率を零となる
曲線で、該曲線に基づき曲線部の目標座標位置および該
目標座標位置での目標姿勢角を入力し、目標姿勢角と現
実姿勢角との比較のみにより曲線部のステアリング制御
を行うようにしたことを特徴とする自律式無人搬送車の
ステアリング制御方法。 - 【請求項２】 無人搬送車の制御装置に目標経路を形成
する予め入力された複数の点在する目標座標位置と、該
無人搬送車の走行距離から得られる現実座標位置とを比
較して、自律的に走行する無人搬送車において、上記目
標経路が曲線部と直線部とからなり、該曲線部は、該曲
線部が直線部との交差位置近傍から漸次曲率を零となる
曲線で、該曲線に基づき曲線部の目標座標位置および該
目標座標位置での目標姿勢角を演算し、目標姿勢角と現
実姿勢角との比較のみにより曲線部のステアリング制御
を行うようにしたことを特徴とする自律式無人搬送車の
ステアリング制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7329746A JPH09146639A (ja) | 1995-11-24 | 1995-11-24 | 自律式無人搬送車のステアリング制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7329746A JPH09146639A (ja) | 1995-11-24 | 1995-11-24 | 自律式無人搬送車のステアリング制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09146639A true JPH09146639A (ja) | 1997-06-06 |
Family
ID=18224829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7329746A Pending JPH09146639A (ja) | 1995-11-24 | 1995-11-24 | 自律式無人搬送車のステアリング制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09146639A (ja) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61112215A (ja) * | 1984-11-06 | 1986-05-30 | Komatsu Ltd | 無人車両の旋回制御方法 |
| JPS61278912A (ja) * | 1985-06-03 | 1986-12-09 | Komatsu Ltd | 地点追従方式による無人移動機械の誘導方法 |
| JPS6232513A (ja) * | 1985-08-06 | 1987-02-12 | Komatsu Ltd | 無人車両の旋回制御方法 |
| JPS647110A (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-11 | Nissan Motor | Steering controller for vehicle |
| JPH01223513A (ja) * | 1988-03-02 | 1989-09-06 | Komatsu Ltd | 移動体の誘導走行装置 |
| JPH0256007A (ja) * | 1988-08-22 | 1990-02-26 | Meidensha Corp | 無人車の走行制御方式 |
| JPH0324606A (ja) * | 1989-06-22 | 1991-02-01 | Yutaka Kanayama | 移動ロボットの経路指定方法 |
| JPH03260707A (ja) * | 1990-03-09 | 1991-11-20 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車の誘導方法 |
| JPH07129243A (ja) * | 1993-11-08 | 1995-05-19 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車の操舵制御装置 |
-
1995
- 1995-11-24 JP JP7329746A patent/JPH09146639A/ja active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61112215A (ja) * | 1984-11-06 | 1986-05-30 | Komatsu Ltd | 無人車両の旋回制御方法 |
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| JPS6232513A (ja) * | 1985-08-06 | 1987-02-12 | Komatsu Ltd | 無人車両の旋回制御方法 |
| JPS647110A (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-11 | Nissan Motor | Steering controller for vehicle |
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| JPH03260707A (ja) * | 1990-03-09 | 1991-11-20 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車の誘導方法 |
| JPH07129243A (ja) * | 1993-11-08 | 1995-05-19 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車の操舵制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020213 |