JPH0256007A - 無人車の走行制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 人　産業上の利用分野 本発明は無人車の走行制御方式に関し、その安定したス
ムーズな走行を実現し得るよう発明の概要 本発明は、無人車が走行すべきコースを不連続な目標点
の集合として各目標点の座標及び各目標点における進行
方向を指定するとともに、無人車が１つの目標点に達し
たとき次の目標点を目標点とするように指定を切替え、
更に指定された目標点の座標と現在の無人車の位置の座
標とに基づいて求めた無人車の走行方向が指定された目
標点におけろ進行方向に一致するよう操舵角を制御して
無人車の安定したスムーズな走行を実現したものである
。

Ｃ従来の技術 計測輪やジャイロ等を用いて車体の位置を検出する位置
検出器を備えた無人搬送車などの車両の自動運転に於て
、予め定められた軌道に沿って車両を走行するように制
御する場合、車体の位置を演算しフィードバックしてＰ
Ｉ制御を行い、予定の軌道からのズレが無くなるように
ステアリングを操作する方法がある。

更に評言すると、第５図に示すように、従来技術に係る
無人車の走行制御方式では、コース誤差演算器１で、設
定されたコースの情報と位置検出器２が検出した無人車
の現在の位置の情報とを比較し、両者の差に基づきＰＩ
演算′＃３でｐｔ演算を行ない、この演算結果に基づい
てステアリング操作部４で前記差がなくなるようステア
リングを操作している。

Ｄ、　発明が解決しようとする課題 第５図に示す従来技術の制御系は非線形であり、速度に
よって伝達関数が変わるので、走行条件により不安定に
なり易く、コースズレの修正をスムーズに行うことが難
しいという問題があった。

本発明（よ、上記従来技術に鑑み、安定したスムーズな
走行制御を行なうことができろ無人車の走行制御方式を
提供することを目的とする。

Ｅ、　課題を解決するための手段 上記目的を達成する本発明の構成は、不連続な目標点の
集合として与えられた無人車が走行すべきコースの各目
標点の座標及び各目標点における無人車の進行方向を、
無人車が１つの目標点に到達したとき次の目標点を目標
点とするように切替えて指定するとともに、指定された
目標点の座標と現在の無人車の位置の座標から、無人車
からみた指定された目標点の方向を演算し、この方向が
指定された目標点での進行方向に一致するように無人車
の操舵角を制御することを特徴とする。

Ｆ　　作　　　　用 上記構成の本発明によれば、無人車はこの無人車が向か
っている次の目標点において指定された進行方向に沿う
よう操舵される。

Ｇ実施例 息下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

第２図（よ本発明の実施例方式を実現する装置のブロッ
ク線図である。同図に示すように、制御回路１１は、Ｃ
ＰＵ　１１　ａ、ＲＡＭ１１ｂ。

ＲＯＭ１１ｃを有しており、位置検出器１２が送出する
座標で表わされた無人車の現在の位置情報及び操舵角検
出部１３から送出される操舵角θを表わす操舵角情報を
夫々入力するようになっている。このときＲＡＭ１１ｂ
には無人車が走行すべきコースが、第３図に示すように
、不連続な点である目標点の集合として与えられる。即
ち、各目標点の座標及び進行方向が順番に書き込まれて
いる。また、ＲＯＭ１１ｃには制御回路１１で実行する
プログラムが書き込まれている。かくて、制纜回路１１
は位置検出器１２の位置情報により無人車が１つの目標
点に達したことを知り、このときには次の目標点を指定
し、この指定された目標点における進行方向に無人車の
向きを制御する。ここで１つの目標点に達したときとは
、この目標点の位置と無人車との距離が予め設定した設
定値以下になったときのこととする。また、無人車の向
きの制御は、制御回路１１における所定の演算の結果求
められろ操舵角指令θ２と操舵角検出部１３が検出する
操舵角θとを比較し、操舵角θが操舵角指令θに一致す
るようステアリング駆動用ＤＣモータ１４を介してステ
アリングを駆動することにより行なう。このときステア
リング駆動用ＤＣモータ１４の駆動量は操舵角検出部１
３にフィードバックされる。また、チョッパー１５は制
御回路１１に制御されバッテリ１６により供給される電
圧をｗＪ整してステアリング駆動用ＤＣモータ１４に供
給する。

かかる装置を用いる本発明の実施例方式を第１図及び第
４図に基づき説明する。

第１図及び第４図に示すように、先ず、車体位置検出Ｎ
１２により検出された無人車の位置の座標（Ｘ、Ｙ）と
指定された目標点の座標（ｘ、ｔｙゆ）より無人車から
みた目標点の方向φを演算する。この演算は式（１１の
計算を実行することにより行なわれる。

＋ｌ　ｙｌｌ−ｙ φ＝―　□　　　　　　　　　・・・（１）、ｘ、−ｘ 次に指定されｔコ目標点における進行方向φ、と目標点
の方向φとの差から操舵角指令θ２を求める。この操舵
角指令θは式（２）により求めろ。

θ　＝Ｋ・（φ、−φ）　　　　　　　・・（２）但し
、Ｋは定数 最後に、無人車の現在の操舵角θと操舵角指令θ１とを
比較し、ＰＩコントローラ１４及びステアリング駆動モ
ータ１４を介して操舵角θが操舵角指令θ１と一致する
ように無人車のステアリングを制御する。

かかる一連の制御により無人車が指定された目標点に到
達した後；よ、目標点の指定を次の目標点に切替えて同
様の制御を繰り返す。

かくて本実施例によれば、無人車はこの無人車に向かっ
ている次の目標点において指定された進行方向に沿うよ
う操舵されろ。

Ｈｏ　発明の効果 以上実施例とともに具体的に説明したように、本発明に
よれば目標点から遠いほどステアリングの操作量が少な
くなり、安定したスムーズな走行が実現できる。また、
無人車が走行すべきコースを不連続な点の集合として、
無人車のメモリー上のテーブルに各点の座標、進行方向
を順番に書き込むようにすることにより、コースの変更
が容易に行える。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例方式を示すブロック線図、第２
図は前記実施例方式を実現するための装置を示すブロッ
ク線図、第３図及び第４図は前記実施例の作用を説明す
るための説明図、第５図（よ従来技術の制御系を示すブ
ロック線図である。 図面中、 １１は制御回路、 １２は位置検出器である。 特　　許　　出　　願　　人 株式会社　明 ロミ 舎 代 理 人

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 不連続な目標点の集合として与えられた無人車が走行す
   べきコースの各目標点の座標及び各目標点における無人
   車の進行方向を、無人車が１つの目標点に到達したとき
   次の目標点を目標点とするように切替えて指定するとと
   もに、指定された目標点の座標と現在の無人車の位置の
   座標から、無人車からみた指定された目標点の方向を演
   算し、この方向が指定された目標点での進行方向に一致
   するように無人車の操舵角を制御することを特徴とする
   無人車の走行制御方式。