JPH03260707A - 無人搬送車の誘導方法 - Google Patents
無人搬送車の誘導方法Info
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- JPH03260707A JPH03260707A JP2059236A JP5923690A JPH03260707A JP H03260707 A JPH03260707 A JP H03260707A JP 2059236 A JP2059236 A JP 2059236A JP 5923690 A JP5923690 A JP 5923690A JP H03260707 A JPH03260707 A JP H03260707A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、無人搬送車の誘導方法に関する。
［従来の技術］
第６図から第８図は、無人搬送車を、車体の走行位置並
びに走行方向を変化させて、直線走行コースＡ−Ｂ上か
ら（、−Ｄ上へ誘導する従来方法をそれぞれ例示してい
る。
びに走行方向を変化させて、直線走行コースＡ−Ｂ上か
ら（、−Ｄ上へ誘導する従来方法をそれぞれ例示してい
る。
まず、第６図において、１は無人搬送車、ＩＡは前記無
人搬送車１の車体、４．４は無人搬送車１の車体ＩＡに
設けられた誘導帯検出用センサ、５は無人搬送車１の走
行コースに一致させるべき軸、６は無人搬送車１の旋回
中心が並ぶ軸、７Ａ、７Ｂはころがり距離検出用車輪を
示し、本例では、直線走行コースＡ−Ｂ、Ｃ−Ｄおよび
両直線走行コースを連結する円弧部コースＢ−Ｃに、そ
れぞれ磁気テープや誘導線等の誘導帯２Ａ、２Ｂおよび
２Ｃを敷設し、無人搬送車１の車体ＩＡに設けられた前
記誘導帯検出用センサ４．４にて車体ＩＡと、各誘導帯
２Ａ、２Ｂおよび２Ｃの偏差を検出し、該偏差が零とな
るように操舵制御を行うといったものである。
人搬送車１の車体、４．４は無人搬送車１の車体ＩＡに
設けられた誘導帯検出用センサ、５は無人搬送車１の走
行コースに一致させるべき軸、６は無人搬送車１の旋回
中心が並ぶ軸、７Ａ、７Ｂはころがり距離検出用車輪を
示し、本例では、直線走行コースＡ−Ｂ、Ｃ−Ｄおよび
両直線走行コースを連結する円弧部コースＢ−Ｃに、そ
れぞれ磁気テープや誘導線等の誘導帯２Ａ、２Ｂおよび
２Ｃを敷設し、無人搬送車１の車体ＩＡに設けられた前
記誘導帯検出用センサ４．４にて車体ＩＡと、各誘導帯
２Ａ、２Ｂおよび２Ｃの偏差を検出し、該偏差が零とな
るように操舵制御を行うといったものである。
尚、上記偏差を零とするような操舵制御の内容に既に周
知であり、ここでの説明は省略する。
知であり、ここでの説明は省略する。
次に、第７図に示すものは、直線走行コースＡＢおよび
Ｃ−Ｄに相当する直線状の仮想走行コース３Ａ、３Ｂと
、前記両直線走行コースを連結する円弧部コースＢ−Ｃ
に相当する円弧状の仮想走行コース３Ｃとをそれぞれ無
人搬送重工に記憶させ、前記ころがり距離検出用車輪７
Ａ、７Ｂのころがり距離に基づき無人搬送車１の車体Ｉ
Ａと、前記各走行コース３Ａ、３Ｂ、３Ｃとの偏差を演
算し、該偏差を零とするよう操舵制御を行う方法である
。
Ｃ−Ｄに相当する直線状の仮想走行コース３Ａ、３Ｂと
、前記両直線走行コースを連結する円弧部コースＢ−Ｃ
に相当する円弧状の仮想走行コース３Ｃとをそれぞれ無
人搬送重工に記憶させ、前記ころがり距離検出用車輪７
Ａ、７Ｂのころがり距離に基づき無人搬送車１の車体Ｉ
Ａと、前記各走行コース３Ａ、３Ｂ、３Ｃとの偏差を演
算し、該偏差を零とするよう操舵制御を行う方法である
。
上記操舵制御の演算内容を、第４図、第５図に基づき説
明すると、直線状の仮想走行コース３Ａ、３Ｂを走行す
る際は第４図に示すように、円弧状の仮想走行コース３
Ｃを走行する際は第５図に示すように、直交座標軸８を
仮想し、該直交座標軸８に対する無人搬送車１の車体位
置Ｘ・ ｙ゛と、車体方向θ′を（１）式にて演算する
。
明すると、直線状の仮想走行コース３Ａ、３Ｂを走行す
る際は第４図に示すように、円弧状の仮想走行コース３
Ｃを走行する際は第５図に示すように、直交座標軸８を
仮想し、該直交座標軸８に対する無人搬送車１の車体位
置Ｘ・ ｙ゛と、車体方向θ′を（１）式にて演算する
。
（ｉ＝０． １． ２． ３・・０．）尚、（１）式に
おいては、無人搬送車１の車体ＩＡの走行コース上に一
致させるべき軸５は、左右のころがり距離検出用車輪７
Ａ、７Ｂの取り付は間隔の中心線と一致させるものとし
、車体位置を表すｘ ｒ ｙ ｌは、前記走行コース
上に一致させるべき軸５と旋回中心が並ぶ軸６との交点
（以下、単に車体代表点という）の前記直交座標軸８に
対する座標、車体方向を表すθ”は、前記走行コース上
に一致させるべき軸５と前記直交座標軸８のＸ軸のなす
角、ｉは演算周期毎の逐次値、ΔＸ・ Δｙ′は車体位
置の演算周期間の変化量、Δθ”は車体方向の演算周期
間の変化量、Δ！′は前記車体代表点の演算周期間の移
動距離、Ｗは左右のころがり距離検出用車輪７Ａ、７Ｂ
の取り付は間隔、Δ！” Δ！”、は左右のころがり
距離検出用車輪７Ａ、７Ｂ各々の演算周期間のころがり
距離検出値を示している。
おいては、無人搬送車１の車体ＩＡの走行コース上に一
致させるべき軸５は、左右のころがり距離検出用車輪７
Ａ、７Ｂの取り付は間隔の中心線と一致させるものとし
、車体位置を表すｘ ｒ ｙ ｌは、前記走行コース
上に一致させるべき軸５と旋回中心が並ぶ軸６との交点
（以下、単に車体代表点という）の前記直交座標軸８に
対する座標、車体方向を表すθ”は、前記走行コース上
に一致させるべき軸５と前記直交座標軸８のＸ軸のなす
角、ｉは演算周期毎の逐次値、ΔＸ・ Δｙ′は車体位
置の演算周期間の変化量、Δθ”は車体方向の演算周期
間の変化量、Δ！′は前記車体代表点の演算周期間の移
動距離、Ｗは左右のころがり距離検出用車輪７Ａ、７Ｂ
の取り付は間隔、Δ！” Δ！”、は左右のころがり
距離検出用車輪７Ａ、７Ｂ各々の演算周期間のころがり
距離検出値を示している。
又、無人搬送車１の車体ＩＡと、仮想走行コース３Ａ、
３Ｂとの偏差、すなわち横変位ｒ″、姿勢角ψ”は、（
２）式にて、円弧部の仮想走行コース３Ｃとの偏 は（
３）式にて演算する。
３Ｂとの偏差、すなわち横変位ｒ″、姿勢角ψ”は、（
２）式にて、円弧部の仮想走行コース３Ｃとの偏 は（
３）式にて演算する。
（ｉ＝０． １． ２． ３・・・・）（ｉ＝ｏ、
１． ２． ３・・） （３）式において、Ｒは前記直交座標軸８のｙ軸上にお
ける円弧部の仮想走行コース３Ｃの中心位置である。
１． ２． ３・・） （３）式において、Ｒは前記直交座標軸８のｙ軸上にお
ける円弧部の仮想走行コース３Ｃの中心位置である。
又、（２）、（３）式において、士は無人搬送車１が前
進、もしくは後進しているかによって適宜選択する符号
である。
進、もしくは後進しているかによって適宜選択する符号
である。
本例においても、上述の方法同様、式（２）乃至（３）
で求まる偏差を零とするように操舵制御を行うものであ
る。
で求まる偏差を零とするように操舵制御を行うものであ
る。
さらに、第８図に示すものは、直線走行コー・スＡ−Ｂ
、Ｃ−Ｄにはそれぞれ誘導帯２Ａ、２Ｂを敷設し、前記
無人搬送車１の車体ＩＡに設けられた誘導帯検出用セン
サ４．４にて車体ＩＡと、各誘導帯との偏差を検出し、
該偏差が零となるように操舵制御を行うと共に、無人搬
送車１が、車体方向および車体位置が変化するＢ−Ｃ間
を走行する際は、車体ＩＡがＢ−Ｃ間を走行できるよう
走行距離に応じ、予め定めた関数に従い操舵（無人搬送
車が操舵輪を有する場合には、操舵角を発生させること
）を行い、車体方向および車体位置を変化させている。
、Ｃ−Ｄにはそれぞれ誘導帯２Ａ、２Ｂを敷設し、前記
無人搬送車１の車体ＩＡに設けられた誘導帯検出用セン
サ４．４にて車体ＩＡと、各誘導帯との偏差を検出し、
該偏差が零となるように操舵制御を行うと共に、無人搬
送車１が、車体方向および車体位置が変化するＢ−Ｃ間
を走行する際は、車体ＩＡがＢ−Ｃ間を走行できるよう
走行距離に応じ、予め定めた関数に従い操舵（無人搬送
車が操舵輪を有する場合には、操舵角を発生させること
）を行い、車体方向および車体位置を変化させている。
［発明が解決しようとする課題］
しかし、上述の各方法にはそれぞれ次のような欠点があ
る。
る。
すなわち、第６図に示した方法では、円弧状に誘導線を
敷設するための複雑な床面工事が必要となる。
敷設するための複雑な床面工事が必要となる。
他方、第７図の方法では、床面工事を要しないが、上述
の演算内容から明らかなように、無人搬送車１が、車体
方向および車体位置が変化する円弧部コースＢ−Ｃ間を
走行する際には（２）式に比べ、より複雑な演算式であ
る（３）式にて演算を行わねばならない。
の演算内容から明らかなように、無人搬送車１が、車体
方向および車体位置が変化する円弧部コースＢ−Ｃ間を
走行する際には（２）式に比べ、より複雑な演算式であ
る（３）式にて演算を行わねばならない。
さらに、第８図の方法では、無人搬送車１が、車体方向
および車体位置が変化するＢ−Ｃ間を走行する際は、何
等、車体ＩＡと走行コースとの偏差を検出していないた
め、操舵力や、路面の操舵抵抗等の影響により、予定通
りに操舵が行えなかった場合には、無人搬送車１が０点
に達した時点の車体ＩＡと誘導帯２Ｂとの偏差が大きく
なり、操舵安定性に欠けるという課題がある。 本発明
の目的は、一の直線走行コース上から他の直線走行コー
ス上へ無人搬送車を誘導する際、上記の課題を解決し、
走行コースに誘導帯を設置することなく、しかも操舵制
御を行う演算を簡素化し、かつ種々の走行形態を容易に
実現し得る無人搬送車の誘導方法を提供することにある
。
および車体位置が変化するＢ−Ｃ間を走行する際は、何
等、車体ＩＡと走行コースとの偏差を検出していないた
め、操舵力や、路面の操舵抵抗等の影響により、予定通
りに操舵が行えなかった場合には、無人搬送車１が０点
に達した時点の車体ＩＡと誘導帯２Ｂとの偏差が大きく
なり、操舵安定性に欠けるという課題がある。 本発明
の目的は、一の直線走行コース上から他の直線走行コー
ス上へ無人搬送車を誘導する際、上記の課題を解決し、
走行コースに誘導帯を設置することなく、しかも操舵制
御を行う演算を簡素化し、かつ種々の走行形態を容易に
実現し得る無人搬送車の誘導方法を提供することにある
。
［課題を解決するための手段］
本発明は、車体の旋回中心が並ぶ軸上に取付く左右車輪
のころがり距離から、直線走行コース上に仮想した直交
座標軸を基準とする車体位置と車体方向を演算し、該演
算結果に基づき前記車体と前記直線走行コースとの偏差
が零となるよう操舵制御を行う無人搬送車であって、該
無人搬送車の走行位置および走行方向を一の直線走行コ
ース上から変化させて、他の直線走行コース上へ走行さ
せるための誘導方法において、 他の直線走行コースに沿って新たな直交座標軸を仮想し
、 前記無人搬送車が予め定めた走行位置および走行方向を
変化させる位置に到達したと判断した際に、車体位置お
よび車体方向の演算結果を前記新たな直交座標軸上の値
に座標変換すると共に、前記新たな直交座標軸を基準と
する車体位置および車体方向の演算結果より、前記車体
と前記他の直線走行コースとの偏差が零となるよう操舵
制御卸を行うことや、 前記車体の走行方向のみを一の直線走行コース上から変
化させて、他の直線走行コース上へ走行させる誘導方法
において、 他の直線走行コースに沿って新たな直交座標軸を仮想し
、 前記無人搬送車が予め定めた走行方向を変化させる位置
に到達したと判断した際に走行を停止させ、 車体方向の演算結果を前記新たな直交座標軸上の値に座
標変換すると共に、 前記車体と前記他の直線走行コースの方向偏差が任意の
許容範囲内となるまでの間は車体の操舵状態をその場旋
回とし、 前記方向偏差が任意の許容範囲内となれば前記その場旋
回を停止させた後走行を開始させ、前記新たな直交座標
軸を基準とする車体方向の演算結果より、前記車体と前
記他の直線走行コースとの偏差が零となるよう操舵制御
を行うこととしたものである。
のころがり距離から、直線走行コース上に仮想した直交
座標軸を基準とする車体位置と車体方向を演算し、該演
算結果に基づき前記車体と前記直線走行コースとの偏差
が零となるよう操舵制御を行う無人搬送車であって、該
無人搬送車の走行位置および走行方向を一の直線走行コ
ース上から変化させて、他の直線走行コース上へ走行さ
せるための誘導方法において、 他の直線走行コースに沿って新たな直交座標軸を仮想し
、 前記無人搬送車が予め定めた走行位置および走行方向を
変化させる位置に到達したと判断した際に、車体位置お
よび車体方向の演算結果を前記新たな直交座標軸上の値
に座標変換すると共に、前記新たな直交座標軸を基準と
する車体位置および車体方向の演算結果より、前記車体
と前記他の直線走行コースとの偏差が零となるよう操舵
制御卸を行うことや、 前記車体の走行方向のみを一の直線走行コース上から変
化させて、他の直線走行コース上へ走行させる誘導方法
において、 他の直線走行コースに沿って新たな直交座標軸を仮想し
、 前記無人搬送車が予め定めた走行方向を変化させる位置
に到達したと判断した際に走行を停止させ、 車体方向の演算結果を前記新たな直交座標軸上の値に座
標変換すると共に、 前記車体と前記他の直線走行コースの方向偏差が任意の
許容範囲内となるまでの間は車体の操舵状態をその場旋
回とし、 前記方向偏差が任意の許容範囲内となれば前記その場旋
回を停止させた後走行を開始させ、前記新たな直交座標
軸を基準とする車体方向の演算結果より、前記車体と前
記他の直線走行コースとの偏差が零となるよう操舵制御
を行うこととしたものである。
［実 施 例］
本発明の第一実施例を、以下、第１図に基づいて詳述す
る。
る。
第１図は、無人搬送車１を、車体ＩＡの走行位置並びに
走行方向を変化させ、直線走行コースＡ−ＢからＣ−Ｄ
へ誘導する場合を示し、直線走行コースＡ−ＢおよびＣ
−Ｄをそれぞれ仮想走行コース３Ａ、３Ｂとし、該仮想
走行コース３Ａ、３Ｂ上の任意の位置に直交座標軸８Ａ
、８Ｂを設定している。尚、前記直交座標軸８Ａ、８Ｂ
の相対的位置関係を示す値、Ｘ、Ｙ、θは、予め無人搬
送車１に設けられた記憶部（図示省略）に記憶させてお
く。
走行方向を変化させ、直線走行コースＡ−ＢからＣ−Ｄ
へ誘導する場合を示し、直線走行コースＡ−ＢおよびＣ
−Ｄをそれぞれ仮想走行コース３Ａ、３Ｂとし、該仮想
走行コース３Ａ、３Ｂ上の任意の位置に直交座標軸８Ａ
、８Ｂを設定している。尚、前記直交座標軸８Ａ、８Ｂ
の相対的位置関係を示す値、Ｘ、Ｙ、θは、予め無人搬
送車１に設けられた記憶部（図示省略）に記憶させてお
く。
まず、無人搬送車１は、仮想走行コース３Ａ上においで
は、車体ＩＡの前記直交座標軸８Ａ上の位置ｘａ″
ｙａ・と、方向θａ”を前述の式（１）にて演算し、車
体ＩＡと仮想走行コース３Ａとの偏差、すなわち横変位
Ｅａ’、姿勢角ψａを前述の式（２）で演算を行い、該
偏差が零となるよう制御を行う。
は、車体ＩＡの前記直交座標軸８Ａ上の位置ｘａ″
ｙａ・と、方向θａ”を前述の式（１）にて演算し、車
体ＩＡと仮想走行コース３Ａとの偏差、すなわち横変位
Ｅａ’、姿勢角ψａを前述の式（２）で演算を行い、該
偏差が零となるよう制御を行う。
次に、無人搬送車１が走行位置と走行方向を変化させる
べき位置、すなわち仮想走行コース３Ａから３Ｂへと乗
り移る開始位置（以下、誘導開始点という）に到達した
と判断すると、前述の直交座標軸８Ａ上における車体Ｉ
Ａの位置χａｌ ｙａ・および方向θａ・を、直交
座標軸８Ｂ上での値ｘｂ’ｙｂ’および方向θｂ０へ下
記（４）式にて座標変換を行う。
べき位置、すなわち仮想走行コース３Ａから３Ｂへと乗
り移る開始位置（以下、誘導開始点という）に到達した
と判断すると、前述の直交座標軸８Ａ上における車体Ｉ
Ａの位置χａｌ ｙａ・および方向θａ・を、直交
座標軸８Ｂ上での値ｘｂ’ｙｂ’および方向θｂ０へ下
記（４）式にて座標変換を行う。
尚、無人搬送車１が、誘導開始点に到達したという判断
は、図示しないが、地上側の前記誘導開始点に何等かの
信号発生器（例えば磁石）を敷設するとともに、無人搬
送車１０車体側には、前記信号を検出する信号検出器（
例えば、磁気検出近接センサ）を設け、該信号検出器が
前記信号を検出したことにより判断しても良いし、前記
位置を前記直交座標軸８Ａのｘａ軸上の位置として、予
め無人搬送車１に設けられた記憶部（図示省略）に記憶
させておき、無人搬送車１の現在位置の演算結果ｘａ’
と比較、判断を行うこともできる。
は、図示しないが、地上側の前記誘導開始点に何等かの
信号発生器（例えば磁石）を敷設するとともに、無人搬
送車１０車体側には、前記信号を検出する信号検出器（
例えば、磁気検出近接センサ）を設け、該信号検出器が
前記信号を検出したことにより判断しても良いし、前記
位置を前記直交座標軸８Ａのｘａ軸上の位置として、予
め無人搬送車１に設けられた記憶部（図示省略）に記憶
させておき、無人搬送車１の現在位置の演算結果ｘａ’
と比較、判断を行うこともできる。
上記（４）式にて、各データを直交座標軸８Ａから直交
座標軸８Ｂ上での値に座標変換を行った後はｘｂ’
ｙｂ’ θｂ０を初期価とし、無人搬送車１の車体Ｉ
Ａの直交座標軸８Ｂ上での位置ｘｂ・ ｙｂ・および方
向θｂ′を前述の式（１）と同様に演算する。また、車
体ＩＡと、仮想走行コース３Ｂとの偏差、すなわち横変
位１ｂ“姿勢角ψｂ”を前記式（２）にて演算し、該偏
差を零とするような周知の操舵制御を行うことにより、
無人搬送車１は、走行位置および方向を変化させ仮想走
行コース３Ｂ上を走行するようになる。
座標軸８Ｂ上での値に座標変換を行った後はｘｂ’
ｙｂ’ θｂ０を初期価とし、無人搬送車１の車体Ｉ
Ａの直交座標軸８Ｂ上での位置ｘｂ・ ｙｂ・および方
向θｂ′を前述の式（１）と同様に演算する。また、車
体ＩＡと、仮想走行コース３Ｂとの偏差、すなわち横変
位１ｂ“姿勢角ψｂ”を前記式（２）にて演算し、該偏
差を零とするような周知の操舵制御を行うことにより、
無人搬送車１は、走行位置および方向を変化させ仮想走
行コース３Ｂ上を走行するようになる。
上記無人搬送車１を、走行位置および方向を変化させて
直線走行コース、ｆｌＢからＣ−Ｄへと誘導させた場合
の一例を、第２図（Ａ）から（Ｄ）に示す。
直線走行コース、ｆｌＢからＣ−Ｄへと誘導させた場合
の一例を、第２図（Ａ）から（Ｄ）に示す。
次に、本発明の第二実施例として、無人搬送車の走行方
向のみを変化させて直線走行コースＡＢからＣ−Ｄへと
誘導する場合を説明する。
向のみを変化させて直線走行コースＡＢからＣ−Ｄへと
誘導する場合を説明する。
いま、無人搬送車１が、前述同様に誘導開始点に到達し
たと判断すｈ ハ、走行を停止し、上記式（４）にて座
標変換を行った後、ｘｂｏ ｙｂ’θｂ０を初期値とし
、無人搬送車ｌの車体ＩＡの直交座標軸８Ｂ上での位置
ｘｂ’ ｙｂ’および方向θｂ”を前述の式（１）と
同様に演算する。
たと判断すｈ ハ、走行を停止し、上記式（４）にて座
標変換を行った後、ｘｂｏ ｙｂ’θｂ０を初期値とし
、無人搬送車ｌの車体ＩＡの直交座標軸８Ｂ上での位置
ｘｂ’ ｙｂ’および方向θｂ”を前述の式（１）と
同様に演算する。
また、車体ＩＡと、仮想走行コース３Ｂとの偏差、すな
わち横変位２ｂｌ、姿勢角ψｂ′を前記式（２）にて演
算する。
わち横変位２ｂｌ、姿勢角ψｂ′を前記式（２）にて演
算する。
この時、方向偏差である姿勢角ψｂ′の演算結果が、任
意に定めた許容範囲内になるまでの間は、車体ＩＡの操
舵状態を、それまでの操舵制御状態から強制的にその場
旋回を行う状態にて旋回させ、前記姿勢角ψｂ”の演算
結果が前記許容範囲内となった後は旋回を停止し、その
場旋回を行う状態を解除して走行を再開させる。さらに
、車体ＩＡと仮想走行コース３Ｂとの偏差ｌｂ１ ψｂ
”が零になるよう周知の操舵制御を行うことにより車体
ＩＡは走行方向のみを変化させて、前記仮想走行コース
３Ｂ上を走行するようになる。
意に定めた許容範囲内になるまでの間は、車体ＩＡの操
舵状態を、それまでの操舵制御状態から強制的にその場
旋回を行う状態にて旋回させ、前記姿勢角ψｂ”の演算
結果が前記許容範囲内となった後は旋回を停止し、その
場旋回を行う状態を解除して走行を再開させる。さらに
、車体ＩＡと仮想走行コース３Ｂとの偏差ｌｂ１ ψｂ
”が零になるよう周知の操舵制御を行うことにより車体
ＩＡは走行方向のみを変化させて、前記仮想走行コース
３Ｂ上を走行するようになる。
尚、第３図（Ａ）から（Ｃ）は、上記第２実施例により
直線走行コースＡ−ＢからＣ−Ｄへと誘導する場合の一
例を示す。
直線走行コースＡ−ＢからＣ−Ｄへと誘導する場合の一
例を示す。
上記演算および判断等は、無人搬送車、１の車体ＩＡに
搭載される演算装置（図示省略）にて行い、前記ころが
り距離検出用車輪７Ａ、７Ｂのころがり距離は、該車輪
７Ａ、７Ｂにエンコーダ等（図示省略）を取付けて検出
することができる。
搭載される演算装置（図示省略）にて行い、前記ころが
り距離検出用車輪７Ａ、７Ｂのころがり距離は、該車輪
７Ａ、７Ｂにエンコーダ等（図示省略）を取付けて検出
することができる。
以上詳述した第一、第二実施例Ａこおいては、それぞれ
直線走行コースＡ−ＢおよびＣ−Ｄ部を、仮想走行コー
スで構成される例を示したが、これ以外にも、例えば、
直線走行コースＡ−ＢおよびＣ−Ｄ上に何等かの誘導帯
を敷設することも、もちろん可能である。尚、この場合
は、無人搬送車ｌが、直線走行コースＡ−Ｂ上を走行中
は、車体ＩＡの直交座標軸８Ａ上の位置を、上述の方法
で演算すると共に、他方、前記誘導帯検出用センサにて
、車体ＩＡと直線走行コースＡ−Ｂ上に敷設された誘導
帯との偏差を検出し、該偏差が零となるよう操舵制御を
行わせ、前記誘導開始点に到達したと判断したときは、
上述同様の座標変換以降の演算を順次行えばよい。
直線走行コースＡ−ＢおよびＣ−Ｄ部を、仮想走行コー
スで構成される例を示したが、これ以外にも、例えば、
直線走行コースＡ−ＢおよびＣ−Ｄ上に何等かの誘導帯
を敷設することも、もちろん可能である。尚、この場合
は、無人搬送車ｌが、直線走行コースＡ−Ｂ上を走行中
は、車体ＩＡの直交座標軸８Ａ上の位置を、上述の方法
で演算すると共に、他方、前記誘導帯検出用センサにて
、車体ＩＡと直線走行コースＡ−Ｂ上に敷設された誘導
帯との偏差を検出し、該偏差が零となるよう操舵制御を
行わせ、前記誘導開始点に到達したと判断したときは、
上述同様の座標変換以降の演算を順次行えばよい。
また、無人搬送車ｌが直線走行コースＣ−Ｄ上に誘導さ
れた後は、前記誘導帯検出用センサにて、車体ＩＡと直
線走行コースＡ−Ｂ上に敷設された・誘導帯との偏差を
検出し、該偏差が零となるよう操舵制御を行えば良い。
れた後は、前記誘導帯検出用センサにて、車体ＩＡと直
線走行コースＡ−Ｂ上に敷設された・誘導帯との偏差を
検出し、該偏差が零となるよう操舵制御を行えば良い。
［発明の効果］
本発明は、上記の誘導方法を採用した結果、一の直線走
行コースと他の直線走行コースをつなぐ円弧部に誘導帯
を設置する必要がないから、複雑な床面工事、該工事に
よる床面強度の低下を来すおそれがない 又・従来の様に一の直線走行コースと他の直線走行コー
スをつなぐ部分に円弧部分の走行コースといったものは
存在せず、直線のみの仮想走行コース上を走行させるよ
うにしているから、車体と仮想走行コースの偏差の演算
が極めて簡素化され、無人搬送車の種々の走行形態を実
現し得る。
行コースと他の直線走行コースをつなぐ円弧部に誘導帯
を設置する必要がないから、複雑な床面工事、該工事に
よる床面強度の低下を来すおそれがない 又・従来の様に一の直線走行コースと他の直線走行コー
スをつなぐ部分に円弧部分の走行コースといったものは
存在せず、直線のみの仮想走行コース上を走行させるよ
うにしているから、車体と仮想走行コースの偏差の演算
が極めて簡素化され、無人搬送車の種々の走行形態を実
現し得る。
第１図は、本発明を説明するための図、第２図（Ａ）か
ら（Ｄ）は、本発明の第一実施例における無人搬送車の
車体の動きを示す平面図、第３図（Ａ）から（Ｃ）は、
本発明の第二実施例における無人搬送車の車体の動きを
示す平面図、第４図、第５図は、仮想走行コースを無人
搬送車が走行する際に偏差を演算する方法の説明図、第
６図から第８図は、従来の無人搬送車の誘導方法を示す
平面図である。 １−無人搬送車 ＩＡ−車 体 ３Ａ、３Ｂ、３Ｃ−仮想走行コース ５−無人搬送車の走行コースに一致させるべき軸、６−
無人搬送車の旋回中心が並ぶ軸 ７Ａ、７Ｂ−ころがり距離検出用車輪 ８Ａ、８Ｂ−直交座標軸 剪 １ コ 〔木 発 明〕 舅 囚 （Ｃ） 纂 ５ 第 国 第 ■ Ｂ
ら（Ｄ）は、本発明の第一実施例における無人搬送車の
車体の動きを示す平面図、第３図（Ａ）から（Ｃ）は、
本発明の第二実施例における無人搬送車の車体の動きを
示す平面図、第４図、第５図は、仮想走行コースを無人
搬送車が走行する際に偏差を演算する方法の説明図、第
６図から第８図は、従来の無人搬送車の誘導方法を示す
平面図である。 １−無人搬送車 ＩＡ−車 体 ３Ａ、３Ｂ、３Ｃ−仮想走行コース ５−無人搬送車の走行コースに一致させるべき軸、６−
無人搬送車の旋回中心が並ぶ軸 ７Ａ、７Ｂ−ころがり距離検出用車輪 ８Ａ、８Ｂ−直交座標軸 剪 １ コ 〔木 発 明〕 舅 囚 （Ｃ） 纂 ５ 第 国 第 ■ Ｂ
Claims (2)
- （１）車体の旋回中心が並ぶ軸上に取付く左右車輪のこ
ろがり距離から、直線走行コース上に仮想した直交座標
軸を基準とする車体位置と車体方向を演算し、該演算結
果に基づき前記車体と前記直線走行コースとの偏差が零
となるよう操舵制御を行う無人搬送車であって、 該無人搬送車の走行位置および走行方向を一の直線走行
コース上から変化させて、他の直線走行コース上へ走行
させるための誘導方法において、他の直線走行コースに
沿って新たな直交座標軸を仮想し、 前記無人搬送車が予め定めた走行位置および走行方向を
変化させる位置に到達したと判断した際に車体位置およ
び車体方向の演算結果を前記新たな直交座標軸上の値に
座標変換すると共に、前記新たな直交座標軸を基準とす
る車体位置および車体方向の演算結果より、前記車体と
前記他の直線走行コースとの偏差が零となるよう操舵制
御を行うことを特徴とする無人搬送車の誘導方法。 - （２）上記請求項（１）記載の無人搬送車であって、前
記車体の走行方向のみを一の直線走行コース上から変化
させて、他の直線走行コース上へ走行させる誘導方法に
おいて、 他の直線走行コースに沿って新たな直交座標軸を仮想し
、 前記無人搬送車が予め定めた走行方向を変化させる位置
に到達したと判断した際に走行を停止させ、 車体方向の演算結果を前記新たな直交座標軸上の値に座
標変換すると共に、 前記車体と前記他の直線走行コースの方向偏差が任意の
許容範囲内となるまでの間は車体の操舵状態をその場旋
回とし、 前記方向偏差が任意の許容範囲内となれば前記その場旋
回を停止させた後走行を開始させ、前記新たな直交座標
軸を基準とする車体方向の演算結果より、前記車体と前
記他の直線走行コースとの偏差が零となるよう操舵制御
を行うことを特徴とする無人搬送車の誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2059236A JPH03260707A (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 無人搬送車の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2059236A JPH03260707A (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 無人搬送車の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03260707A true JPH03260707A (ja) | 1991-11-20 |
Family
ID=13107550
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2059236A Pending JPH03260707A (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 無人搬送車の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03260707A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09146639A (ja) * | 1995-11-24 | 1997-06-06 | Nippon Yusoki Co Ltd | 自律式無人搬送車のステアリング制御方法 |
-
1990
- 1990-03-09 JP JP2059236A patent/JPH03260707A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09146639A (ja) * | 1995-11-24 | 1997-06-06 | Nippon Yusoki Co Ltd | 自律式無人搬送車のステアリング制御方法 |
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