JPH09118250A

JPH09118250A - 走行作業機における操向制御装置

Info

Publication number: JPH09118250A
Application number: JP26448296A
Authority: JP
Inventors: Tetsuya Inada; 哲哉稲田
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1996-10-04
Filing date: 1996-10-04
Publication date: 1997-05-06

Abstract

(57)【要約】【課題】走行作業機に搭乗するオペレータが旋回操作
により振り落とされないようにする。【解決手段】走行作業機における左右一対の走行クロ
ーラに、油圧ポンプおよび油圧モータから成る左右別別
の油圧式駆動手段にて各々動力伝達するように構成し、
前記左右の油圧モータの回転数及び回転方向を制御する
制御手段は、芯地旋回スイッチを押下しないで（Ｐ３：
no）、１本の操作レバーを前傾状態で右または左に傾動
すると（Ｐ５：no）、旋回外側の走行クローラの速度を
直進ときにより減速させ、且つ旋回内側の走行クローラ
の速度を旋回外側のものよりさらに減速させて、遠心力
が大きくならないようにして旋回する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバインや農作
業用または土木用のトラクタ等の左右一対の走行クロー
ラを備えた走行作業機における操向制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】コンバインやトラクタ等の走行作業機に
おける走行部を左右一対の走行クローラにて構成し、各
走行クローラを、一つの油圧ポンプと油圧モータとの組
により駆動させる、換言すれば、左右の走行クローラを
左右独立の油圧駆動系統（２ポンプ、２モータ形式）に
て駆動させて前進、旋回の操作を実行することが、例え
ば、特公昭５４−３４９７２号公報に開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この先行技術によれ
ば、作物列の検出装置と、左右の油圧モータの回転数を
制御するための各流量制御弁と、電気的制御回路とを備
え、検出装置による旋回指令信号を流量制御弁に与え
て、左右の走行クローラに対する各油圧モータの回転数
を各々変化させるように制御し、前記検出装置からの信
号がないときには、前記流量制御弁に直進指令信号を与
えて機体を直進させるように制御するのであり、この制
御ではいわゆる無人式の自動操向・操向を行う場合に適
用されるものであった。

【０００４】しかしながら、前記先行技術によれば、旋
回時には、旋回外側の走行クローラの駆動速度を増大さ
せた増加量と同じ量だけ、旋回内側の走行クローラの駆
動速度を低減させるという旋回制御を実行しているか
ら、直進時の左右の走行クローラの駆動速度からする
と、走行作業機に搭乗しているオペレータに対してきわ
めて大きな遠心力が作用することになり、オペレータが
機体から旋回外側に外に放り出されるおそれが多くな
り、きわめて危険になるという問題があった。

【０００５】本発明では、この課題を解決すぶくなされ
たものであって、安全性が高く且つ操作もし易い走行作
業機における操向制御装置を提供することを目的とする
ものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、走行作業機における左右
一対の走行クローラに、油圧ポンプおよび油圧モータか
ら成る左右別別の油圧式駆動手段にて各々動力伝達する
ように構成し、前記左右の油圧モータの回転数及び回転
方向を制御する制御手段を備えて成る走行作業機におい
て、前記制御手段は、旋回程度に応じて各油圧モータの
回転速度を直進の場合に比べて適宜低減すべく制御を実
行するものである。

【０００７】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の走行作業機における操向制御装置において、前
記制御手段は、電気的信号により制御を実行するもので
ある。さらに、請求項３に記載の発明は、請求項２に記
載の走行作業機における操向制御装置において、前記制
御手段は、直進から芯地旋回までの旋回程度に応じて左
右一対の走行クローラの駆動速度を連続的に変更するよ
うに制御するものである。

【０００８】

【発明の効果】このように、請求項１に記載の発明で
は、旋回動作に入るときには、旋回外側の走行クローラ
の速度が直進時より減速され、しかも旋回内側の走行ク
ローラは旋回外側の走行クローラの速度よりも減速され
るのであるから、走行作業機に搭乗したオペレータが旋
回動作に伴って旋回外側に放り出されるという遠心力が
小さくなり、安全な旋回操作を実行できるという効果を
奏する。

【０００９】また、請求項２に記載の発明に従えば、前
記制御手段は、電気的信号により制御するものであるの
で、機構的制御のような煩雑さがなく構成も至極簡単で
コンパクトになるという効果を奏する。そして、請求項
３に記載の発明によれば、前記制御手段は、直進から芯
地旋回までの旋回程度に応じて左右一対の走行クローラ
の駆動速度を連続的に変更するように制御するのである
から、直進走行から緩旋回、急旋回、芯地旋回へと連続
的に操向操作を実行したときに、滑らかに速度変更がな
される結果、走行作業機に搭乗するオペレータに不快な
衝撃を与えることがないから、格段に安全な旋回作業を
簡単に行うことができるという顕著な効果を有するので
ある。

【００１０】

【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態
について説明する。符号１は左右一対の走行クローラ２
ａ，２ｂを有する汎用コンバインの走行機体で、該走行
機体１上には脱穀装置３を搭載し、該脱穀装置３におけ
る扱室内の扱胴を、その軸線が走行機体１の進行方向に
沿うように配設し、その下方には受け網とシーブ等によ
る揺動選別装置と唐箕フアンの風による風選別装置とを
備える。

【００１１】刈取前処理装置４は、前記脱穀装置３の前
部に開口し、油圧シリンダ６にて昇降自在な角筒状のフ
イーダハウス５と、該フイーダハウス５の前端に連設し
た横長のバケット状のプラットホーム７と、該プラット
ホーム７内に横設した掻き込みオーガ８と、その前方位
置のタインバー付きリール９と、プラットホーム７下面
側に左右長手に配設したバリカン状の刈刃１０とから成
る。

【００１２】図３に示すように、前記左走行クローラ２
ａと右走行クローラ２ｂとは、各々別系統の油圧式駆動
手段である１油圧ポンプ・１油圧モータにて別々に駆動
する。即ち、走行機体１に搭載の一つのエンジン１１か
ら左右の油圧ポンプ１２ａ，１２ｂに動力伝達してこれ
らを各々独立的に駆動する一方、左油圧ポンプ１２ａか
らの油圧にて左油圧モータ１３ａを駆動し、この左油圧
モータ１３ａにて左走行クローラ２ａを別々に駆動す
る。

【００１３】他方、右油圧ポンプ１２ｂにて右油圧モー
タ１３ｂを駆動し、この右油圧モータ１３ｂにて右走行
クローラ２ｂを駆動する。また、符号１４ａ，１４ｂは
前記各油圧モータ１３ａ，１３ｂに対する制御弁で、各
油圧モータにおける斜板角度を調節するための油圧流量
等を制御することにより、各油圧モータ１３ａ，１３ｂ
の回転数及びその回転方向を正逆変更可能に構成するも
のとする。

【００１４】符号１５ａ，１５ｂは前記左右各油圧モー
タ１３の出力軸または走行軸１６の回転数を検出する車
速センサーで、各車速センサーは軸と一体的に回転する
歯面に電磁ピックアップを近接させてその磁界の周期的
変動から回転数を検出する等のセンサーを用いることが
できる。符号１７は走行機体１上の操縦部に設けた一本
の操作レバーで、該操作レバー１７は走行機体１の前後
方向（Ａ−Ｂ方向）と、左右方向（Ｃ−Ｄ方向）とに回
動可能に構成されている。

【００１５】その一つの実施例は、図４から図６に示す
ように、前後フレーム１８，１９間に横設した前後軸２
０に対してその軸線廻りにのみ回動自在に上面開放状の
函体２１を装着し、該函体２１の左右両側板２１ａ，２
１ａに回動自在に装架した横軸２２には、当該横軸２２
と一体的に回動する操作レバー１７を取付けし、操作レ
バー１７の下端には横軸２２の軸線を回転中心とする車
速ポテンショメータ２３の円弧状の抵抗体２３ａの表面
に摺動接触する摺動子２４を設け、前記函体２１の前後
側板の内一方の側板２１ｂ外面に突出させた摺動子２５
が摺動接触する円弧状の抵抗体２６ａを備えた旋回ポテ
ンショメータ２６は、前記前後軸２０を回転中心とする
ように後フレーム１９等に固定するものである。

【００１６】この構成によれば、操作レバー１７は、前
後方向（Ａ−Ｂ方向）に適宜角度（θ１）回動（傾斜）
した状態で、左右方向（Ｃ−Ｄ方向）に適宜角度（θ
２）回動（傾斜）させることができるものであり、前記
前後方向の傾斜θ１角度に応じて摺動子２４と抵抗体２
３ａにおける端子２８との間の抵抗値Ｒ１が変化して、
これに応じた電位（電圧）の信号を出し、左右方向の傾
斜θ２角度に応じて摺動子２５と抵抗体２６ａにおける
端子２９との間の抵抗値Ｒ２が変化して、これに応じた
電位（電圧）の信号を出すものである。

【００１７】なお、別の実施例としては、適宜構造の車
速ポテンショメータを函体２１の一側板２１ａの内面ま
たは外面に固着し、前記操作レバー１７の前後方向（Ａ
−Ｂ方向）の回動に応じて回動する横軸２２と前記車速
ポテンショメータとの相対角度位置に応じて電位の異な
る信号を出すように構成する一方、前後軸２０に固着し
た旋回ポテンショメータと、前記前後軸２０の軸線廻り
に回動自在な函体２１との相対的回動角度に応じて電位
の異なる出力を出すように構成しても良いのである。

【００１８】また、前記操作レバー１７の手元把持部に
は、押しボタン式の芯地旋回スイッチ３０を備え、該芯
地旋回スイッチ３０は、親指にて押圧でき、初め押しボ
タンを押し込むとロック状態となり、さらに押すとロッ
クが解除されて復帰し、押し状態（ＯＮ）とロック解除
状態（ＯＦＦ）とが交互の押圧作用により選択保持でき
る構成を備えている。

【００１９】図７は操向制御手段としての中央制御装置
３１に対する入力部・出力部を示す図で、入力インタフ
ェース部には、芯地旋回スイッチ３０、前記旋回ポテン
ショメータ２６、車速ポテンショメータ２３、スイッチ
のＯＮまたはＯＦＦへの切換えで車速を一定比率で減速
または増速するための副変速スイッチ３２、後述のフロ
ーチャートに従って左右の油圧モータの回転数を制御
し、車速を所定の値になるように制御を実行するときに
ＯＮさせておく自動車速スイッチ３３、左右の車速セン
サー１５ａ，１５ｂ、植立穀稈の列に沿うようにコンバ
インを自動操舵することを選択するときＯＮにする自動
操向スイッチ３４、該自動操向作業時の条刈り、横刈り
を選択する刈り取り選択センサー３５、この自動操向作
業時に左側の植立穀稈の列までの距離の大小を検出する
左穀稈センサー３６と右穀稈センサー３７、エンジン１
１の回転数を検出するエンジン回転数センサー３８とを
各々接続する。

【００２０】中央制御装置３１からの制御信号は、出力
インタフェース部を介して前記左右両側の制御弁１４
ａ，１４ｂのためのソレノイド４０，４１に出力するも
のであり、また、自動操向スイッチ３４がＯＮとなって
自動操向制御を実行しているとき点灯する自動操向ラン
プ４２や自動車速スイッチ３３のＯＮにて自動車速制御
を実行しているときに点灯する自動車速ランプ４３や後
退時に鳴る後退ブザー４４を各々接続する。

【００２１】次に、図８〜図１１で示すフローチャート
に従って、車速制御の態様を説明する。図８はメインフ
ローチャートで、スタートに続き、ステップＳ１にて前
記自動車速スイッチ３３がＯＮか否を判別し、ｎｏ（自
動車速スイッチ３３がＯＦＦ）のときにはステップＳ２
にて手動車速制御サブルーチンに入る。この手動車速制
御サブルーチンは、機体の直進走行速度の変更を、前記
操作レバー１７の回動操作にて作業者が任意に実行でき
るものであり、後述の自動車速制御時や、自動操向制御
時に割り込んで実行できる優先操作でもある。

【００２２】この手動車速制御サブルーチンでは、作業
者が前記一本の操作レバー１７の前方向または後方向に
回動傾斜させることにより、その角度に応じた車速ポテ
ンショメータ２３の出力信号にて車速の目標値がセット
され、この目標値になるように、左右の油圧モータ１３
ａ，１３ｂの両方の斜板角度を同じ所定の値にセット
し、コンバインを所定の目標値の速度で直進走行させる
ものである。現在の車速が目標値になっているか否かは
車速センサー１５，１５ｂにて検出し、フイードバック
制御される。

【００２３】これらの場合、操作レバー１７を直立状態
では左右両油圧モータの回転速度とも零（中立位置）で
あり、左右両側に傾斜させずに前傾斜すれば、走行機体
１前進であり、且つその傾斜角度θ１が大きくなる程前
進速度が大きくなる。同様に操作レバー１７を左右両側
に傾斜させずに後傾すると走行機体１は後退し、操作レ
バーの後傾角度が大きくなるとそれに比例して後退速度
も大きくなる。

【００２４】なお、操作レバー１７を前傾（車速ポテン
ショメータの前進ゾーン）から後傾（車速ポテンショメ
ータの後退ゾーン）へ、その反対の前傾から後傾へ回動
するとき、前記中立位置（略垂直状態）の位置を通過す
れば、適宜時間（実施例では略１秒間）走行速度零の状
態を保持（ニュートラルの出力値を一定時間保持）して
から前進から後退、又は後退から前進するように切り換
え、機械的機構の損傷防止、走行操作時の衝撃を無くす
るようにしている。

【００２５】また、操作レバー１７は左右方向にも回動
（傾斜）可能であるが、左右傾斜角度（θ２）が所定の
僅少範囲内にある（旋回ポテンショメータ２６の出力が
直進ゾーン内にある）ときには、後述のいわゆる左右旋
回を実行しない不感帯としている。図９は手動車速制御
サブルーチンを示し、ステップＱ１にて、芯地旋回スイ
ッチ３０がＯＮされているか否かを判別し、ｙｅｓ（芯
地旋回スイッチ３０がＯＮ）のときには、後述の芯地旋
回車速制御（ステップＱ５）を実行し、ｎｏ（芯地旋
回スイッチ３０がＯＦＦ）のときには、次のステップＱ
２にて旋回ポテンショメータ２６が直進ゾーン内（操作
レバー１７の左右回動（傾斜）角度（θ２）が所定の僅
少範囲内）にあるか否かを判別し、ｙｅｓ（直進ゾーン
内）のときには、後述の直進車速制御（ステップＱ
３）を実行し、ｎｏ（直進ゾーン範囲外）のときには、
後述の旋回車速制御（ステップＱ４）を実行するので
ある。

【００２６】〔直進車速制御（ステップＱ３）〕この
状態では、芯地旋回スイッチ３０はＯＦＦであり、作業
者が操作レバー１７から手を離した現状の車速を維持す
る。つまり、左右両走行クローラ２ａ，２ｂが同方向に
駆動し、且つ両者の走行速度が一致するように左右両油
圧モータ１３ａ，１３ｂを同方向に駆動し且つ回転数を
一致させるべく、中央制御装置３１から制御弁１４ａ，
１４ｂのソレノイド４０，４１に各々所定の目標値を有
する出力信号を送るのである。例えば操作レバー１７の
傾斜角度に対応する車速ポテンショメータ２３の出力値
（ＳＰ）に対して、該出力ＳＰに比例する比例関数f1
（SP）を、予め中央制御装置３１内の記憶部に設定した
マップ若しくは関数表にて選択し、この比例関数によ
り、右制御弁１４ｂに送る出力信号の右目標値Ｒ1 ＝f1
（SP）と、左制御弁１４ａに送る出力信号の左目標値Ｌ
1 ＝Ｒ1 とを、中央制御装置３１にて演算・出力するの
である。このように、直進車速制御では、作業者が手動
操作で動かした操作レバー１７の前傾（後傾）角度に対
応する目標車速を維持して直進的に前進または後退する
のである。

【００２７】〔旋回車速制御（ステップＱ４）〕この
制御では、作業者が操作レバー１７を前傾または後傾さ
せた状態で右に傾斜させると右旋回し、左に傾斜せさる
と左旋回する。そして、その旋回時の速度は操作レバー
の傾斜角度に対応する前進速度Ｖ１または後退速度のＶ
２の略１／２程度等に減速するようにセットするもので
ある。

【００２８】つまり、左右両走行クローラ２ａ，２ｂが
同方向に駆動し、且つ旋回外側の走行クローラの走行速
度は、直進時の速度の略１／２程度まで減速させると同
時に旋回内側の走行クローラの速度は前記旋回外側の速
度よりさらに減速するように、左右両油圧モータ１３
ａ，１３ｂの回転数を各々減少させるべく、中央制御装
置３１から制御弁１４ａ，１４ｂのソレノイド４０，４
１に各々所定の目標値を有する出力信号を送るのであ
る。

【００２９】例えば、左旋回すべく、作業者が操作レバ
ー１７を左側に向かって適宜角度倒すとき、前記直進車
速における操作レバー１７の傾斜角度に対応する車速ポ
テンショメータ２３の出力値（ＳＰ）に対して、該出力
ＳＰに比例する比例関数f1（SP）を演算する（既に求め
られている場合もある）一方、操作レバー１７の左右方
向の傾斜角度に対応する旋回ポテンショメータ２６の出
力値（ＴＰ）とするとき、この出力ＴＰに比例する比例
関数f2（TP）及びf5（TP）を演算して求め、これらの比
例関数により、旋回外側に対応する右制御弁１４ｂに送
る出力信号の右目標値Ｒ2 ＝f2（TP）×f1（SP）と、旋
回内側に対応する左制御弁１４ａに送る出力信号の左目
標値Ｌ2 ＝Ｒ2 ×f5（TP）とを、中央制御装置３１にて
演算・出力するのである。

【００３０】この場合、前記比例関数f5（TP）は旋回外
側の速度より旋回内側の速度を一層減速するために設定
するものである。また、これらの関数関係から理解でき
るように、旋回半径が小さい場合、つまり操作レバー１
７の右または左への傾斜角度θ２が大きいほど、左右両
側の走行クローラ速度がより減速されるようにすること
で、小回りするときの走行安定性を損なわないようにし
ている。

【００３１】旋回方向が前記と逆の場合には、前記出力
信号の右及び左の目標値の関係を逆にする。なお、操作
レバー１７を、左から右または右から左というように、
旋回方向を切換えると、いきなり反対方向の旋回制御を
実行しないで、適宜時間（実施例では０、５秒）一旦直
進車速制御の出力値を出すようにし、操縦の安全を図っ
ている。

【００３２】〔芯地旋回制御（ステップＱ５）〕この
制御では、前記芯地旋回スイッチ３０をＯＮにしながら
操作レバー１７を右または左に傾動すれば、いわゆる芯
地旋回を実行するものであり、この場合、操作レバー１
７が前傾状態では前進時における芯地旋回となり、操作
レバー１７が後傾しておれば、後退時の芯地旋回を実行
することになる。例えば、操作レバー１７を適宜前傾状
態にて右傾斜させると、旋回内径側である右側走行クロ
ーラ２を後退動し、旋回外側の左走行クローラ２を前進
動させるように左右の油圧モータは互いに正逆回転す
る。反対に適宜前傾状態にて左傾斜させると、旋回内径
側である左側走行クローラ２を後退動し、旋回外側の右
走行クローラ２を前進動させるように左右の油圧モータ
は互いに正逆回転する。

【００３３】これの場合の左右両走行クローラ２，２の
速度を直進時の略１／４程度まで大きく減速させるもの
である。つまり、左右両走行クローラ２ａ，２ｂを互い
に反対方向に駆動し、且つ両走行クローラの走行速度
を、直進時の速度の略１／４程度まで減速するように、
左右両油圧モータ１３ａ，１３ｂの回転方向及び回転数
を各々減少させるべく、中央制御装置３１から制御弁１
４ａ，１４ｂのソレノイド４０，４１に各々所定の目標
値を有する出力信号を送るのである。

【００３４】例えば、左方向へ芯地旋回すべく、作業者
が芯地旋回スイッチ３０を押して操作レバー１７を左側
に向かって適宜角度倒すとき、前記直進車速における操
作レバー１７の傾斜角度に対応する車速ポテンショメー
タ２３の出力値（ＳＰ）に対して、該出力ＳＰに比例す
る比例関数f1（SP）を演算する（既に求められている場
合もある）一方、操作レバー１７の左右方向の傾斜角度
に対応する旋回ポテンショメータ２６の出力値（ＴＰ）
とするとき、この出力ＴＰに比例する比例関数f4（TP）
を演算して求め、これらの比例関数により、旋回外側に
対応する右制御弁１４ｂに送る出力信号の右目標値Ｒ3
＝f4（TP）×f1（SP）と、旋回内側に対応する左制御弁
１４ａに送る出力信号の左目標値Ｌ3 ＝−Ｒ3 とを、中
央制御装置３１にて演算・出力するのである。

【００３５】操作レバー１７の左右への傾斜角度が大き
くなれば、前記減速程度を大きくするように設定する。
なお、この芯地旋回スイッチ３０がＯＮからＯＦＦに変
更されたときには、芯地旋回スイッチ３０がＯＮの時の
車速にＯＦＦ時の車速を加えて２で割った中間的速度
を、適宜時間（実施例では６／１０秒程度）持続して
後、ＯＦＦ時の車速になるように制御する。

【００３６】また、芯地旋回スイッチ３０をＯＮにした
状態であって、操作レバー１７を左右に傾斜させていな
いときには、左右両走行クローラ２，２の速度を現在直
進時の略１／４程度まで大きく減速させて直進するもの
である。前記各手動車速制御において副変速スイッチ３
２のＯＮにて、例えばＯＦＦの場合の速度の略１／２ま
で減速することができる。

【００３７】前記図８のステップＳ１にてｙｅｓ（自動
車速スイッチ３３がＯＮ）と判断するときには、自動車
速制御サブルーチンに入る（ステップＳ３）。図１０
は、自動車速制御サブルーチンを示し、ステップＰ１に
て車速ポテンショメータ２３の出力値が変化した（換言
すると作業者の操作により操作レバー１７の前後方向回
動（傾斜）角度が変化した）か否かを判別する。

【００３８】ステップＰ１にてｙｅｓと判別するとき
は、前記操作レバー１７の回動操作（手動）の結果を優
先するため、前記手動車速サブルーチンを実行する（ス
テップＰ２）。前記ステップＰ１にてｎｏ（操作レバー
１７の前後方向回動（傾斜）角度に変化なし）のときに
は、ステップＰ３にて芯地旋回スイッチ３０がＯＮされ
ているか否かを判別し、ｙｅｓ（芯地旋回スイッチ３０
がＯＮ）のときには、後述の芯地旋回車速制御（ステ
ップＰ４）を実行し、ｎｏ（芯地旋回スイッチ３０がＯ
ＦＦ）のときには、次のステップＰ５にて旋回ポテンシ
ョメータ２６が直進ゾーン内（操作レバー１７の左右回
動（傾斜）角度（θ２）が所定の僅少範囲内）にあるか
否かを判別し、ｙｅｓ（直進ゾーン内）のときには、後
述の直進車速制御（ステップＰ６）を実行し、ｎｏ
（直進ゾーン範囲外）のときには、後述の旋回車速制御
（ステップＰ７）を実行するのである。

【００３９】〔直進車速制御（ステップＰ６）〕この
状態では、芯地旋回スイッチ３０はＯＦＦであり、作業
者が操作レバー１７から手を離した現状の車速を維持す
る。自動車速制御では、エンジン１１の出力（負荷）を
電子ガバナー（図示せず）にて検出し、負荷に余力があ
る場合には、燃料供給量（噴射量）を増加させて所定の
出力（例えば定格出力）になるようにエンジン回転数も
増加させる。これにより、左右油圧ポンプの回転数、ひ
いては各油圧モータの回転数も増大させる。反対にエン
ジンに大きな負荷が掛かっているときには所定の負荷
（出力）までエンジン回転数を減少させ、前記各油圧モ
ータの回転数を減少させるという自動車速制御を実行す
る。

【００４０】この場合、直進制御であるから、左右両走
行クローラ２ａ，２ｂが同方向に駆動し、且つ両者の走
行速度が一致するように左右両油圧モータ１３ａ，１３
ｂを同方向に駆動し且つ回転数を一致させるべく、中央
制御装置３１から制御弁１４ａ，１４ｂのソレノイド４
０，４１に各々所定の目標値を有する出力信号を送る
のである。

【００４１】そして、この目標値は、現在のエンジン負
荷の状態から決定され、該エンジン負荷に関連させた関
数f6（エンジン負荷）を、予め中央制御装置３１内の記
憶部に設定したマップ若しくは関数表にて選択し、右制
御弁１４ｂに送る出力信号の右目標値Ｒ4 ＝f6（現在の
エンジン負荷）と、左制御弁１４ａに送る出力信号の左
目標値Ｌ4 ＝Ｒ4 とを、中央制御装置３１にて演算・出
力するのである。

【００４２】〔旋回車速制御（ステップＰ７）〕この
制御では、作業者が操作レバー１７を右に傾斜させると
右旋回し、左に傾斜せさると左旋回する。そして、その
旋回時の速度は、現在の車速（エンジン負荷を最適にす
るような車速）前進速度Ｖ3 の略１／２程度等に減速す
るようにセットするものである。つまり、左右両走行ク
ローラ２ａ，２ｂが同方向に駆動し、且つ旋回外側の走
行クローラの走行速度は、直進時の速度の略１／２程度
まで減速させると同時に旋回内側の走行クローラの速度
は前記旋回外側の速度よりさらに減速するように、左右
両油圧モータ１３ａ，１３ｂの回転数を各々減少させる
べく、中央制御装置３１から制御弁１４ａ，１４ｂのソ
レノイド４０，４１に各々所定の目標値を有する出力信
号を送るのである。

【００４３】この場合、現在のエンジン負荷に関連する
関数f6（現在のエンジン負荷）を演算する一方、操作レ
バー１７の左右方向の傾斜角度に対応する旋回ポテンシ
ョメータ２６の出力値（ＴＰ）とするとき、この出力Ｔ
Ｐに比例する比例関数f7（TP）及びf8（TP）を演算して
求め、これらの比例関数により、旋回外側に対応する右
制御弁１４ｂに送る出力信号の右目標値Ｒ5 ＝f7（TP）
×f6と、旋回内側に対応する左制御弁１４ａに送る出力
信号の左目標値Ｌ5 ＝Ｒ5 ×f8（TP）とを、中央制御装
置３１にて演算・出力するのである。

【００４４】この場合、前記比例関数f8（TP）は旋回外
側の速度より旋回内側の速度を一層減速するために設定
するものである。また、これらの関数関係から理解でき
るように、旋回半径が小さい場合、つまり操作レバー１
７の右または左への傾斜角度θ２が大きいほど、左右両
側の走行クローラ速度がより減速されるようにすること
で、小回りするときの走行安定性を損なわないようにし
ている。

【００４５】旋回方向が前記と逆の場合には、前記出力
信号の右及び左の目標値の関係を逆にする。なお、操作
レバー１７を、左から右または右から左というように、
旋回方向を切換えると、いきなり反対方向の旋回制御を
実行しないで、適宜時間（実施例では０、５秒）一旦直
進車速制御の出力値を出すようにし、操縦の安全を図っ
ている。

【００４６】〔芯地旋回制御（ステップＰ４）〕この
制御では、前記芯地旋回スイッチ３０をＯＮにしながら
操作レバー１７を右または左に傾動すれば、いわゆる芯
地旋回を実行するものである。例えば、操作レバー１７
を適宜右傾斜させると、旋回内径側である右側走行クロ
ーラ２を後退動し、旋回外側の左走行クローラ２を前進
動させるように左右の油圧モータは互いに正逆回転す
る。反対に適宜前傾状態にて左傾斜させると、旋回内径
側である左側走行クローラ２を後退動し、旋回外側の右
走行クローラ２を前進動させるように左右の油圧モータ
は互いに正逆回転する。

【００４７】これの場合の左右両走行クローラ２，２の
速度を直進時の略１／４程度まで大きく減速させるもの
である。つまり、左右両走行クローラ２ａ，２ｂを互い
に反対方向に駆動し、且つ両走行クローラの走行速度
を、現在直進時の速度の略１／４程度まで減速するよう
に、左右両油圧モータ１３ａ，１３ｂの回転方向及び回
転数を各々減少させるべく、中央制御装置３１から制御
弁１４ａ，１４ｂのソレノイド４０，４１に各々所定の
目標値を有する出力信号を送るのである。

【００４８】例えば、左方向へ芯地旋回すべく、作業者
が芯地旋回スイッチ３０を押して操作レバー１７を左側
に向かって適宜角度倒すとき、現在直進状態におけるエ
ンジン負荷に関連した関数f6をを演算する（既に求めら
れている場合もある）一方、操作レバー１７の左右方向
の傾斜角度に対応する旋回ポテンショメータ２６の出力
値（ＴＰ）とするとき、この出力ＴＰに比例する比例関
数f9（TP）を演算して求め、これらの関数により、旋回
外側に対応する右制御弁１４ｂに送る出力信号の右目標
値Ｒ6 ＝f6×f9（TP）と、旋回内側に対応する左制御弁
１４ａに送る出力信号の左目標値Ｌ6 ＝−Ｒ6 とを、中
央制御装置３１にて演算・出力するのである。

【００４９】操作レバー１７の左右への傾斜角度が大き
くなれば、前記減速程度を大きくするように前記関数を
設定することが好ましい。この芯地旋回スイッチ３０が
ＯＮからＯＦＦに変更されたときには、芯地旋回スイッ
チ３０がＯＮの時の車速にＯＦＦ時の車速を加えて２で
割った中間的速度を、適宜時間（実施例では６／１０秒
程度）持続して後、ＯＦＦ時の車速になるように制御す
る。

【００５０】前記各制御において副変速スイッチ３２の
ＯＮにて、例えばＯＦＦの場合の速度の略１／２まで減
速することができる。なお、自動操向スイッチ３４をＯ
Ｎにすれば、コンバイン１の刈取前処理装置４前端左右
両側の分草体に設けた左穀稈センサー３６と右穀稈セン
サー３７とで圃場面の植立した穀稈列までの遠近距離を
検出しつつ、この穀稈列に沿うように操向しながら刈取
り脱穀作業を実行する自動操向のフローチャートは第１
１図に示す。

【００５１】この場合の操向も中央制御装置３１から制
御弁１４ａ，１４ｂのソレノイド４０，４１に各々所定
の目標値を有する出力信号を送り、左右両油圧モータ１
３ａ，１３ｂの回転数を各々変更し、前記左右両走行ク
ローラ２ａ，２ｂの速度を変えることにより実行してい
る。この場合、前記操作レバー１７を後傾（後退ゾー
ン）にするとき、操作レバーを左右に傾動して旋回させ
るとき（旋回ゾーン）や、芯地旋回スイッチ３０のＯＮ
のときには、操向制御は解除される。

【００５２】以上のように、走行作業機における左右一
対の走行クローラに、油圧ポンプおよび油圧モータから
成る左右別別の油圧式駆動手段にて各々動力伝達するよ
うに構成し、前記左右の油圧モータの回転数及び回転方
向を制御する制御手段を備えた走行作業機において、走
行作業機に設けた一本の手動による操作レバーを、前後
方向及び左右方向への傾け操作が可能となるように構成
すると共に、該操作レバーには芯地旋回スイッチを設
け、前記操作レバーの傾け操作及び芯地旋回スイッチ操
作の信号に応じて、走行作業機の直進と左右旋回と芯地
旋回とに切換える制御手段を設け、一本の操作レバーの
前後方向傾斜位置にて左右両走行クローラの走行速度を
決定し、該操作レバーの左右傾斜位置にて右又は左への
旋回程度を決定し、さらに操作レバーに設けた芯地旋回
スイッチを押しつつ操作レバーを左右に傾斜させると芯
地旋回するための各々の信号を出すと同時に旋回程度に
応じて各油圧モータの回転速度を直進の場合に比べて適
宜低減する信号を出すように構成したものである。

【００５３】従って、一本の操作レバーを前後傾斜操作
及び左右傾斜操作を同時に行い、且つ該操作レバーの前
後方向傾斜位置にて左右両走行クローラの走行速度を決
定し、該操作レバーの左右傾斜位置にて右又は左への旋
回程度を決定する信号を出して左右走行クローラに対す
る油圧モータの回転速度を別々に制御する。また、一本
の操作レバーの前後傾け操作で機体の前進・後退、左右
傾け操作で左右への旋回を実行できると共にその前後傾
斜程度で機体の前進・後退の速度（車速）を自在に変更
できると同時に操作レバーの左右傾斜程度で旋回程度
（旋回半径の大きさ）を調節できるから、従来の複数の
操作レバーを別々に操作するのに比べ、手動操作が格段
に簡略化される。

【００５４】さらに、操作レバーの左右方向の傾斜程度
に応じて旋回するときの旋回速度も直進時の場合より減
速されるように自動的に決るので、速度の調節も同時に
別の手段で実行している従来の操作に比べて、格段に安
全な旋回作業を簡単に行うことができるという顕著な効
果を有するのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの平面図である。

【図２】コンバインの側面図である。

【図３】走行クローラの駆動伝動系統の概略図である。

【図４】操作レバーの斜視図である。

【図５】操作レバーの側面図である。

【図６】操作レバーの平面図である。

【図７】制御回路のブロック図である。

【図８】メインフローチャートである。

【図９】手動車速制御のサブルーチンフローチャートで
ある。

【図１０】自動車速制御のサブルーチンフローチャート
である。

【図１１】刈取脱穀作業時における自動操向制御のフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１走行機体２ａ，２ｂ走行クローラ３脱穀装置４刈取前処理装置１１エンジン１２ａ，１２ｂ油圧ポンプ１３ａ，１３ｂ油圧モータ１４ａ，１４ｂ制御弁１７操作レバー２３車速ポテンショメータ２６旋回ポテンショメータ３０芯地旋回スイッチ３１中央制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行作業機における左右一対の走行クロ
ーラに、油圧ポンプおよび油圧モータから成る左右別別
の油圧式駆動手段にて各々動力伝達するように構成し、
前記左右の油圧モータの回転数及び回転方向を制御する
制御手段を備えて成る走行作業機において、前記制御手段は、旋回程度に応じて各油圧モータの回転
速度を直進の場合に比べて適宜低減すべく制御を実行す
ることを特徴とする走行作業機における操向制御装置。
【請求項２】前記制御手段は、電気的信号により制御
を実行することを特徴とする請求項１に記載の走行作業
機における操向制御装置。
【請求項３】前記制御手段は、直進から芯地旋回まで
の旋回程度に応じて左右一対の走行クローラの駆動速度
を連続的に変更するように制御することを特徴とする請
求項２に記載の走行作業機における操向制御装置。