JPH0939828A - 走行クローラの操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行機体を前進・後退とに切り換えても、操
向用ハンドル８１の旋回のための操作方向を一定にする
と共に、操向用ハンドル８１の旋回操作に比例して左右
の走行クローラの速度差を徐々に少なくし、オペレータ
の危険をなくする。 【解決手段】 前進時と後退時とで、第１軸９２周りに
回動するヨークに載置された回動ブロックの傾き方向を
切り換え、操向用ハンドル８１にて旋回操作するとき、
ヨーク上の支軸を介して回動可能な回動ブロックにおけ
る自在継手部９９に連結されたアーム１００の他端の操
作部１０１を第２軸９３に沿って回動し、且つ上下移動
することで、第２油圧ポンプの操作方向及び操作量と操
向用ハンドルの動き方向及び回動角度との整合を計る。
操向用ハンドル８１の回動量を小ベベルギヤ８７、大ベ
ベルギヤ８８から伝動軸９０に伝達し、伝動軸９０に取
付く減速連動体１２０にワイヤ１２２を連結して、走行
速度を減少変更させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、刈取脱穀できるコ
ンバインや、農作業用または土木用のトラクタ等、左右
一対の無限軌道帯式の走行クローラを備えた走行車両に
おける操作装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、実開平４−１０７７号公
報に開示されているように、コンバインやトラクタ等の
走行車両における走行部を、左右一対の無限軌道帯式の
走行クローラにて構成し、左右走行クローラへの出力軸
に動力伝達する差動傘歯車機構として、前記左右各出力
軸に太陽傘歯車を固定し、一対の出力軸に対して自由回
転するデフギヤケースに駆動源から傘歯車を介して入力
し、デフギヤケースには、前記左右両側の太陽傘歯車に
それぞれ噛み合う遊星傘歯車を回転可能に装着するにあ
たり、その一方の遊星傘歯車の回転方向及び速度をデフ
ギヤケースに装着した旋回操作用の油圧モータにて制御
することを提案している。

【０００３】この構成においては、前記油圧モータにて
回転する遊星傘歯車の回転方向により、旋回外側の太陽
歯車の回転数を増加させる分だけ旋回内側の太陽歯車の
回転数を減少させて任意の旋回半径に無段階に変更させ
ることができる。また、デフギヤケースの回転を停止し
た状態で、前記旋回操作用の油圧モータを回転させる
と、一方の出力軸の回転方向と他方の出力の回転方向が
逆になり、いわゆるスピンターンができるのである。

【０００４】そして、このような油圧モータの回転方向
及び回転数は、旋回用ハンドルの操作方向及び操作量に
て変更するように構成するのが一般的である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前進時
と後退時とで、走行用の駆動軸の回転方向を逆転させた
場合、前進時における例えば右旋回のための油圧モータ
の作動方向と後退時における右旋回のための油圧モータ
の作動方向とが逆になるから、操向（旋回）用のハンド
ルを、前進時に回す方向と後退時に回す方向とを逆にし
ないと、同じ方向に旋回できないことになり、オペレー
タは前進時と後退時とでハンドル操作を逆するというこ
とを予め知っていなければ不便であるし、不慣れにより
操向操作が困難になるという問題があった。

【０００６】また、旋回のためのハンドルの操作量を同
じにしたときの旋回半径が、前進時と後退時とで同じで
ないと、やはり旋回操作に困難が伴うという問題があっ
た。しかも、操向用ハンドルの旋回のための操作量を大
きくするに従って、旋回外側の走行クローラの速度と旋
回内側の走行クローラの速度の差が大きくなるように設
定した場合、旋回半径を小さくして旋回させると遠心力
が大きくなりすぎて、オペレータ（操縦者）が走行機体
から振り落とされる危険性があった。

【０００７】本発明は、前記従来の技術的課題を解決す
べくなされたものであって、第１の目的は、前進時と後
退時とで、前記走行用の駆動軸の回転方向を逆転させる
操作に連動して、操向用の駆動源の回転方向を逆転させ
るように切り換えすると共に左右走行クローラの速度差
を余り大きくしないようにすることであり、第２の目的
は、ハンドルの操作量を同じにしたときの旋回半径が、
前進時と後退時とで同じようにできる構成を備え、走行
クローラの操向操作の不便さを解消できるようにするこ
とである。

【０００８】第３の目的は、旋回の内外の走行クローラ
の速度差を少なくする減速連動機構を簡単に構成するこ
とである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明の走行クローラの操作装置は、
エンジンからの動力を、前進・後退の出力に切り換え可
能な動力伝達機構を介して左右一対の走行クローラへ伝
達するように構成する一方、前記動力伝達機構には差動
機構を設け、操向用ハンドルの左右旋回のための操作量
に応じて出力調節可能な油圧式駆動手段を介して旋回に
必要な差動トルクを前記差動機構に付与するように構成
してなる走行クローラの操作装置において、前記油圧式
駆動手段と操向用ハンドルとの間には、操向用ハンドル
の右旋回及び左旋回の操作に対する前記油圧式駆動手段
の出力方向を切り換えるための切換手段を設ける一方、
前記操向用ハンドルの旋回操作量に比例して、走行クロ
ーラの速度を減速させる減速連動機構を設けたものであ
る。

【００１０】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の走行クローラの操作装置において、前記切換手段
は、第１軸周りに回動可能に装着されたヨークには、回
動ブロックを前記第１軸と直交する軸線周りに回動可能
に装着し、操向用ハンドルの中立位置において回動ブロ
ックにおける前記第１軸の延長線上に設けた自在継手部
に連結するアームと、前記第１軸と直交する第２軸に沿
って移動自在且つ回動自在な前記油圧式駆動手段に対す
る操作部とを連結し、前記ヨークを、前記前進と後退と
を切り換えに応じて前記第１軸周りに正逆回動するよう
に構成し、前記操向用ハンドルの左旋回操作及び右旋回
操作に応じて前記アームを中立位置を挟んで第２軸周り
に回動可能に構成したものである。

【００１１】さらに、請求項３記載の発明は、請求項２
記載の走行クローラの操作装置において、操向用ハンド
ルのハウジング内には、当該操向用ハンドルの回動角度
に比例して前記アームを回動させる連動機構を設け、該
連動機構に前記減速連動機構を接続したものである。

【００１２】

【発明の効果】従って、請求項１の発明によれば、差動
機構を有する動力伝達機構を介して左右走行クローラを
駆動するものであり、前記差動機構を停止させておけば
走行機体は直進する。この直進状態にて油圧式駆動手段
を介して差動機構を駆動させるとき、操向用ハンドルの
操作量に応じて油圧式駆動手段の出力を調節して差動ト
ルクを変更すると、その駆動速度に応じて走行機体の旋
回半径を任意に調節することができる。

【００１３】そして、例えば前進から後退への切換に際
して動力伝達機構を介して走行クローラの回転方向を逆
転させるとき、油圧式駆動手段の駆動回転方向を逆転し
なければ、通常は前進時の操向用ハンドルの左右旋回の
操作方向と後退時の前記操作方向とを逆にしなければな
らないが、そうするとオペレータの操作が困難になる。
そこで、前記油圧式駆動手段と前記操向用ハンドルとの
間には、前記前進と後退との切り換えるとき、操向用ハ
ンドルの右旋回及び左旋回の操作に対する前記油圧式駆
動手段の出力方向を切り換えるための切換手段として、
第１軸周りに回動可能に装着されたヨークには、回動ブ
ロックを前記第１軸と直交する軸線周りに回動可能に装
着し、操向用ハンドルの中立位置において回動ブロック
における前記第１軸の延長線上に設けた自在継手部に連
結するアームと、前記第１軸と直交する第２軸に沿って
移動自在且つ回動自在な前記油圧式駆動手段に対する操
作部とを連結し、前記ヨークを、前記前進と後退とを切
り換えに応じて前記第１軸周りに正逆回動するように構
成し、前記操向用ハンドルの左旋回操作及び右旋回操作
に応じて前記アームを中立位置を挟んで第２軸周りに回
動可能に構成するものである。

【００１４】このように構成すれば、操向用ハンドルを
中立位置にセットした状態では、ヨークを前記前進と後
退とを切り換えするのに応じて前記第１軸周りに正逆回
動させても、回動ブロックにおける自在継手部は第１軸
の延長上あるので、これとアームを介して連結された操
作部は第２軸上において移動せず、油圧式駆動手段を作
動させない。他方、操向用ハンドルを中立位置にセット
した状態で、ヨークを前記前進と後退とを切り換える
と、回動ブロックの傾き角度が逆転するので、前進時の
左右旋回のための操向用ハンドルの操作方向と後退時の
前記操作方向とに応じて、前記操作部の移動方向が逆転
することになり、油圧式駆動手段の作動を前進時と後退
とで逆転させるから、オペレータは困難なく旋回操作を
実行できるという効果を奏する。

【００１５】請求項２記載の発明によれば、請求項１記
載の走行クローラの操作装置において、前記油圧式駆動
手段を、油圧モータの回転方向と回転数とを変更可能な
油圧ポンプとにより構成し、前記前記前進と後退とを切
り換えに応じて前記操作部を介して油圧ポンプの作動方
向を切換えるように連動させたものであり、操向用ハン
ドルの右旋回及び左旋回の操作に対して操作部の移動方
向が逆転することで、前記油圧式駆動手段としての油圧
ポンプの出力方向が切り換わるから、前進時の左右旋回
のための操向用ハンドルの操作方向と後退時の前記操作
方向とを同じにすることができるから、オペレータは困
難なく旋回操作を実行できるという効果を奏する。

【００１６】さらに、請求項３に記載の発明では、操向
用ハンドルのハウジング内に、当該操向用ハンドルの回
動角度に比例して前記アームを第２軸周りに回動させる
連動機構を設けたものであるから、操向用ハンドルの操
作量に応じて左右旋回半径を変更調節でき、操向用ハン
ドルの操作量を同じにしたときの旋回半径が、前進時と
後退時とで同じようにでき、緩旋回も急旋回も任意に実
行することができて旋回操作を至極簡単にできるという
効果を奏する。

【００１７】そして、連動機構がハウジング内に配置さ
れているので、操向用ハンドルの操作量を伝達する機構
がコンパクトになるという効果も奏する。

【００１８】

【発明の実施の形態】次に、本発明をコンバインに適用
した実施例について説明すると、図１は左右一対の走行
クローラ２ａ，２ｂを有する走行車両である汎用コンバ
インの走行機体１の側面図であり、該走行機体１上には
脱穀装置３を搭載し、該脱穀装置３における扱室内の扱
胴４をその軸線が走行機体１の進行方向に沿うように配
設し、その下方には受け網とシーブ等による揺動選別装
置５と唐箕フアン６の風による風選別装置とを備え、脱
穀装置３の側方に脱穀済みの穀粒を貯留する籾タンクを
搭載してある。

【００１９】刈取前処理装置７は、前記脱穀装置３の前
部に開口し、昇降用油圧シリンダ８にて昇降自在な角筒
状のフイーダハウス９（内部にチエンスコンベヤ９ａを
備える）と、該フイーダハウス９の前端に連設した横長
のバケット状のプラットホーム１０と、該プラットホー
ム１０内に横設した横長の掻き込みオーガ１１と、その
前方上部位置のタインバー付きリール１２と、プラット
ホーム１０下面側に左右長手に配設したバリカン状の刈
刃１４とから成る。また、刈取前処理装置７の前部左右
両端には、前向きに突出する左右一対の分草体１５を備
えている。

【００２０】左右の走行クローラ２ａ，２ｂは、それぞ
れ、後述する操向装置２０の左右の出力軸２１ａ，２１
ｂから出力される動力にて回転駆動する起動輪２２，２
２と、走行機体１の後端側に後向き付勢された誘導輪２
３，２３とに巻掛けられた履帯２４，２４と、各履帯２
４の下側内周面を支持する懸下輪（下部転輪）２５等か
らなる。

【００２１】次に、動力伝達機構を備えた操向装置２０
の構成について説明する。図２〜図４に示す実施例は、
ミッションケース３０内に、後述する左右一対の遊星歯
車機構３１，３１等からなる差動機構と、第１油圧ポン
プ３３及び第１油圧モータ３４からなる走行用の油圧式
駆動手段３２と、第２油圧ポンプ３６及び第２油圧モー
タ３７からなる旋回用の油圧式駆動手段３５等を内装す
る。

【００２２】なお、走行機体１に搭載したエンジン１７
からの回転力は、チェンスプロケットと無端チェン６０
とを介して、ミッションケース３０の外側にて一方の油
圧ポンプの入力軸（例えば走行用の油圧式駆動手段の第
１油圧ポンプ３３の入力軸３３ａ）に伝達し、次いで、
第１油圧ポンプ３３の入力軸３３ａと第２油圧ポンプ３
６の入力軸３６ａとをミッションケース３０外のチェン
スプロケットにチェン６１巻掛けにて動力伝達するよう
に構成する（図２及び図３参照）。

【００２３】左右一対の遊星歯車機構３１，３１は左右
対称状であって、同一半径上に複数（実施例では３つ）
の遊星歯車３９，３９，３９がそれぞれ回転自在に軸支
された左右一対の腕輪３８，３８をミッションケース３
０内にて同軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置す
る。前記各遊星歯車３９にそれぞれ噛み合う太陽歯車４
０，４０を固着した太陽軸４１の左右両端は、両腕輪３
８，３８の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回
転自在に軸支されている。

【００２４】内周面の内歯と外周面の外歯とを備えたリ
ングギヤ４２は、その内歯が前記３つの３９，３９，３
９にそれぞれ噛み合うように、太陽軸４１と同心状に配
置されており、このリングギヤ４２は、前記太陽軸４１
上または、前記腕輪３８の外側面から外向きに突出する
中心軸４３上に軸受を介して回転自在に軸支される。前
記走行用の油圧式駆動手段３２における容量可変式の第
１油圧ポンプ３３の回転斜板の角度を変更調節すること
により、第１油圧モータ３４への圧油の吐出方向と吐出
量を変更して、当該第１油圧モータ３４の出力軸の回転
方向及び回転数が調節可能に構成されている。第１油圧
モータ３４からの回転動力は、入力軸４４の入力歯車４
５から副変速機構の歯車４６，４７，４８を介して、太
陽軸４１に固定したセンター歯車４９に伝達される。な
お、歯車４８が取付くブレーキ軸５０には図示しないブ
レーキ機構が設けられている。また、歯車４６に噛み合
う歯車５１を介して作業機等への回転力を伝達するＰＴ
Ｏ軸５２に出力する。

【００２５】そして、前記走行用の油圧式駆動手段３２
からの回転動力は、前記太陽軸４１上に固定した前記セ
ンター歯車４９を介して、前記左右一対の遊星歯車機構
３１，３１に伝達され、前記左側の腕輪３８の中心軸４
３に固着した伝動歯車５３を、左側の出力軸２１ａに固
着した伝動歯車５４に噛み合わせて出力する。同様に、
右側の腕輪３８の中心軸４３に固着した伝動歯車５３
を、右側の出力軸２１ｂに固着した伝動歯車５４に噛み
合わせて出力する（図２及び図４参照）。

【００２６】旋回用の油圧式駆動手段３５における容量
可変式の第２油圧ポンプ３６の回転斜板の角度を変更調
節することにより、第２油圧モータ３７への圧油の吐出
方向及び吐出量を変更して、当該第２油圧モータ３７の
出力軸の回転方向及び回転数を調節可能に構成されてい
る。第２油圧モータ３７からの回転動力は、入力軸５５
に取付く一対の伝動歯車５６，５７に伝達される。そし
て、図２に示すように左側のリングギヤ４２の外歯に対
しては伝動歯車５６と直接噛み合い、右側の伝動歯車５
７が逆転軸５８に取付く逆転歯車５９に噛み合い、この
逆転歯車５９と右側のリングギヤ４２の外歯とが噛み合
う。

【００２７】従って、第２油圧モータ３７の正回転に
て、左側のリングギヤ４２が所定回転数にて逆回転する
と、右側のリングギヤ４２が前記と同一回転数にて正回
転することになる。この構成により、例えば、旋回用の
油圧式駆動手段３５を停止させておけば、左右両側のリ
ングギヤ４２，４２の回転は停止した固定状態である。
この状態で走行用の油圧式駆動手段３２を駆動すると、
第１油圧モータ３４からの回転力は、太陽軸４１のセン
ター歯車４９に入力され、その回転力は、左右両側の太
陽歯車４０，４０に同一回転数にて伝達され、左右両側
の遊星歯車機構の遊星歯車３９、腕歯車３８を介して左
右両側の出力軸２１ａ，２１ｂに平等に同方向の同一回
転数にて出力されるので、直進走行ができる。従って、
走行用の油圧式駆動手段３２のみを正回転駆動すると、
走行機体１は直進前進し、逆回転駆動したときには直進
後退する。

【００２８】反対に、走行用の油圧式駆動手段３２を停
止した状態では、前記太陽軸４１及び左右両側の太陽歯
車４０，４０は固定される。この場合、ブレーキ軸５０
を固定すべくブレーキ手段を作動させるのが好ましい。
この状態にて、旋回用の油圧式駆動手段３５（第２油圧
ポンプ３６）を例えば正回転駆動させると、左の遊星歯
車３９、腕歯車３８からなる遊星歯車機構は逆回転する
一方、右の遊星歯車３９、腕歯車３８からなる遊星歯車
機構は正回転することになる。従って、左走行クローラ
２ａは後進する一方、右走行クローラ２ｂは前進するの
で、走行機体１はその場で、左にスピンターンすること
になる。

【００２９】同様にして、旋回用の油圧式駆動手段３５
（第２油圧ポンプ３６）を逆回転駆動させると、左の遊
星歯車機構３１は正回転し、右の遊星歯車機構３１は逆
回転して、左走行クローラ２ａは前進する一方、右走行
クローラ２ｂは後退するので、走行機体１はその場で、
右にスピンターンすることになる。走行用の油圧式駆動
手段３２を駆動しつつ旋回用の油圧式駆動手段３５を駆
動した場合には、前進時及び後退時において、前記スピ
ンターン旋回半径の大きい旋回半径で右また左に旋回で
きることになり、その旋回半径は左右走行クローラ２
ａ，２ｂの速度に応じて決定されることになる。

【００３０】次に、図５〜図１２を参照しながら、走行
クローラ２ａ，２ｂの駆動方向を前進時と後退とで、切
り換える走行切換操作装置７０と、走行機体１を旋回さ
せる旋回操作装置７１とについて説明する。図５、図６
及び図７に示すように、走行切換操作装置７０における
主変速操作レバーとしての操作レバー７２は、操縦部に
おける操作板７３に穿設した平面視略Ｚ字状の案内溝７
４に沿って移動可能に突出しており、操作レバー７２
は、第１横軸７５にて操作板７３の前後方向に回動可能
な第１ブラケット７６上の第２横軸７７を介して左右方
向に回動可能に枢支されている。そして、第１ブラケッ
ト７６の下端に連結して前後方向に延びる一対の操作ワ
イヤ７８ａ，７８ｂを前記走行用の第１油圧ポンプ３３
の操作部（図示せず）に接続して、操作レバー７２を中
立位置から遠ざかる前後方向に傾ける角度が大きくなる
のに比例して、圧油吐出量を増大させ、走行速度を高速
となるように調節する。

【００３１】また、操作レバー７２の左右に連結した操
作ワイヤ７９ａ，７９ｂの案内管を第１ブラケット７６
上の設けた第２ブラケット８０に固定し、操作レバー７
２を左右方向に回動する（傾ける）とき、前記第１油圧
ポンプ３３を操作して、第１油圧モータ３４の出力軸の
回転方向を前進用と後退用とに切り換える。従って、図
６に示すように、案内溝７４における横溝部７４ａの左
右中央箇所に操作レバー７２を位置させるときには完全
中立位置Ｎｏ（停止位置）となり、操作レバー７２を右
に倒して前進に切り換え、前方に傾けるにつれて前進高
速となる。反対に操作レバー７２を左に倒して後退に切
り換え、後方に傾けるにつれて後退高速となる。なお、
後述するように、この操作レバー７２を前進・後退・中
立の各位置に操作することに連動させて旋回操作装置７
１におけるヨーク９４の傾きを変更させるべく、操作ワ
イヤ７９ａ，７９ｂと一体的に移動する操作ワイヤ８９
ａ，８９ｂを設けている。

【００３２】次に、図８〜図１２を参照して、操向用
（旋回用）ハンドル８１の旋回操作方向と、走行機体１
の前進時と後退時とにおける旋回方向とを一定にするた
めの、換言すると、走行機体１を前進と後退とに走行方
向を切り換えても、ハンドル８１を右に傾動（回動）す
れば右方向に旋回し、左方向に傾動（回動）させると左
方向に旋回するための機械的な切換手段８２について説
明する。

【００３３】まず、前提として、前述したように、操向
装置２０における走行用の第１油圧ポンプ３３及び旋回
用（操向用）第２油圧ポンプ３６の入力軸の回転方向は
前進時と後退時とで一定であり、走行用の第１油圧ポン
プ３３及び旋回用（操向用）の第２油圧ポンプ３６は、
その斜板の向き及び傾斜角度を切り換えることにより、
各ポンプからそれぞれに対応する第１油圧モータ３４及
び第２油圧モータ３７への圧油の吐出方向が逆転可能で
あり、また、斜板の傾斜角度を切り換えることにより、
圧油量、ひいては各油圧モータの回転数も無段階変更調
節可能である。

【００３４】ところで、前進時に正回転していた第１油
圧モータ３４のみの回転方向を逆転させると、第２油圧
モータ３７による前記左右一対の遊星歯車機構３１，３
１の作用（動き）は前進時と後退時とで逆になる。然る
に、第２油圧ポンプ３６の圧油の吐出方向及び吐出量を
制御操作するための操作部（ひいては旋回操作用のハン
ドル８１）の動きを前進時の状態で機械的に規定してい
ると、つまり、この操向用ハンドル８１を一方に回動す
るとき前進時右旋回し、他方に回動させると前進時左旋
回するというように機械的に連結していると、後退時に
は前記第２油圧ポンプ３６の入力軸（出力軸）の回転方
向を逆転させなければ、ハンドル８１を一方に回動した
とき、左旋回方向に作用し、他方に回動すれば右旋回方
向に作用することになる。

【００３５】そこで、前記旋回操作用（操向用）のハン
ドル８１と前記操作部との間に機械的な切換手段８２を
設けて、走行機体１を前進と後退とに走行方向を切り換
えて、行機体１が前進時と後退時とに拘らず、ハンドル
８１を右に傾動（回動）すれば右方向に旋回し、左方向
に傾動（回動）させると左方向に旋回するように構成す
るものである。

【００３６】操縦部に立設したステム８３の上端に固定
したハウジング８４には、筒状のステアリングコラム８
５を立設し、先端に操向用ハンドル８１を固着したハン
ドル軸８６を前記ステアリングコラム８５内で回動可能
に支持させるハンドル軸８６の下端に取付けられた小ベ
ベルギヤ８７と、これに噛み合う大ベベルギヤ８８と
は、ハウジング８４内に収納されており、大ベベルギヤ
８８と一体的に回転する、伝動軸９０にはウオームギヤ
９１が取付けられ、これらは切換手段８２を作動させる
ための連動機構の一部を構成する。

【００３７】前記ハウジング８４の一側には、水平方向
（Ｘ軸）の第１軸９２と、この軸線の延長線上で直交す
る鉛直方向（Ｚ軸）の第２軸９３とを設け、第１軸９２
には左右両側にアーム片９５，９５がＹ軸方向に延びる
ヨーク９４を回動自在に軸支し、前記アーム片９５，９
５には前記前進・後退切り換え用の操作レバー７２に連
結した一対の操作ワイヤ７９ａ，７９ｂから枝別れし
た、もしくは並列状に設けた一対の操作ワイヤ８９ａ，
８９ｂの端部を接続する。なお、前記第２軸９３には、
前記前進・後退切り換え用の操作レバー７２に連結した
一対の操作ワイヤ８９ａ，８９ｂにおけるアウタ管８９
ａ′，８９ｂ′を取付けるためのブラケット１１０が固
定されている。

【００３８】従って、操作ワイヤ８９ａ，８９ｂのいず
れか一方の操作ワイヤを引張れば、その引張り側が下向
きになるようにヨーク９４は第１軸９２の周りに傾き回
動することになる。このヨーク９４の上端には、第１軸
９２と直交する支軸９６を突設し、該支軸９６に軸受９
７を介して回動ブロック９８を左右両側回動可能に装着
する。この支軸９６は、操作レバー７２を前述の完全中
立位置Ｎｏにセットしたときには、第２軸９３（Ｚ軸）
の延長線上に位置する（軸線が一致する）ことになる。

【００３９】回動ブロック９８の外面には、操作レバー
７２を前述の完全中立位置Ｎｏにセットしたときに前記
第１軸９２の延長線上にとなる自在継手部９９を設け、
この自在継手部９９に連結する側面視Ｌ字状のアーム１
００の下端を、前記第２軸９３に沿って上下移動自在且
つ回動自在に被嵌する操作部１０１に連結する。この操
作部１０１に連結された操作ワイヤ１０２の他端は、旋
回用の第２油圧ポンプ３６の圧油の吐出方向及び吐出量
を調節する斜板の制御レバー（図示せず）に連結されて
いる。

【００４０】また、前記アーム１００に対して先端二股
部１０３ａにて挟み、中途部を第２軸９３と一体的に回
動するようピン１０４連結した連動アーム１０３の基端
の扇状歯車部１０３ｂを前記ハジング８４内でウオーム
ギヤ９１に噛み合わせることにより、操向用ハンドル８
１の左旋回操作及び右旋回操作に応じて前記アームを中
立位置を挟んで第２軸９３周りに回動可能に構成する。
なお、ここで、中立位置とは、図８において、アーム１
００がＸ−Ｚ平面にあるときをいい、操向用ハンドル８
１を直進状態にセットしたときに対応させるものとす
る。

【００４１】回動ブロック９８には、ねじ１０９及びば
ね１０５にて押圧するボール１０６を前記支軸９６と一
体的に回動するデテント円板１０７の係止溝１０８に押
圧付勢するように設け、オペレータが操向用ハンドル８
１を直進状態にした状態を感覚として容易に判断できる
ようにするものである。従って、ハウジング８４内のベ
ベルギヤ８７，８８、ウオームギヤ９１及び扇状歯車部
１０３ｂを備えた連動アーム１０３とからなる連動機構
により、操向用ハンドル８１の回動角度に比例して前記
アーム１００を第２軸９３周りに回動させるので、当該
回動ブロック９８の向き、ひいては操作部１０１の向き
を左右に首振りさせることができる。

【００４２】次に、図１３〜図１５を参照して、前記前
進・後退切換用操作レバー７２及び操向用ハンドル８１
の回動方向と回動ブロック９８の姿勢並びにその姿勢に
おける、旋回の態様とについて説明する。まず、操作レ
バー７２を完全中立位置Ｎｏで、左右両操作ワイヤ８９
ａ，８９ｂの両方を引張らない状態では（図６及び図７
参照）、ヨーク９４における両アーム片９５，９５は、
第１軸９２及び第２軸９と直交するＹ軸にそって延びる
ように位置される。そして、ヨーク９４における支軸９
６は第２軸９３の軸線と一致し、回動ブロック９８は第
２軸９３の延長線上の支軸９６周りに回動可能である。
しかも、自在継手部９９は第１軸９２の軸線上にあるか
ら、操向用ハンドル８１の左右回動操作にかかわらず、
第２軸９３（Ｚ軸）と直交するＸ−Ｙ平面上で自在継手
部９９が回動することになり（図１３参照）、これとア
ーム１００を介して連結された操作部１０１は第２軸９
３上で上下移動しないのである。つまり、走行機体を停
止させた状態で、操向用ハンドル８１を左右に回動して
も、旋回用の第２油圧ポンプ３６は中立位置となり、旋
回作用が起こらない。

【００４３】他方、図７に示すように、操作レバー７２
を前進側に回動すると、操作ワイヤ８９ａが引張られ、
図１０及び図１４に示すように、一方のアーム片９５が
下向きとなるようにヨーク９４が第１軸９２（Ｘ軸）を
中心に角度θだけ右下向きに傾き、該ヨーク９４に支持
軸９６を介して取付けられた回動ブロック９８もＸ−Ｙ
平面に対して所定角度θだけ右下向きに傾く。反対に、
図７に示すように、操作レバー７２を後退方向に回動さ
せると、操作ワイヤ８９ｂを下向きに引き、前記と同様
にして回動ブロック９８は第１軸９２（Ｘ軸）回りに回
動して図１５のように左に所定角度θだけ傾く。

【００４４】ところで、直進時においては、ハンドル８
１を中立状態（前記デテント板１０７における係止溝１
０８にボール１０６が係止した状態）に保持する。この
状態では、前記回動ブロック９８における自在継手９０
の位置は、第１軸９２の延長上にあるから、自在継手９
０とアーム１００を介して連結された操作部１０１は第
２軸９３上で位置保持され、旋回用の第２油圧ポンプ３
６は中立位置となり、旋回作用が起こらない。

【００４５】直進時においては、操作レバー７２のみを
図５及び図６の前後方向に回動させても、前記操作ワイ
ヤ８９ａ，８９ｂのいずれかの引張り関係は同じであ
り、且つ自在継手９０の位置は不動点となり、操作部１
０１は操作レバー７２の回動に拘らず上下移動せず、旋
回用の第２油圧ポンプ３６は中立位置となり、旋回作用
が起こらないで、前進・後退時の両方において走行速度
を低速から高速に無段階に変速できる。

【００４６】前述したように、操作レバー７２を前進側
に倒せば、図１４に示すように、回動ブロック９８にお
ける自在継手９０の回動平面１２０は、Ｘ−Ｙ平面に対
して所定角度θだけ右下向きに傾く。この状態で、操向
用ハンドル８１を右に回動すると、ハウジング８４内の
連動機構と連動アーム１０３を介してアーム１００が右
方向に回動して前記回動平面に沿って自在継手９０が移
動することになり、アーム１００に取付く操作部１０１
は第２軸９３に沿って下向き（Ｚ１方向）に移動し、旋
回用の第２油圧ポンプ３６を正回転側で作動させる。即
ち、旋回外側（実施例では左側）の走行クローラの速度
が旋回内側（実施例では右側）の走行クローラの速度よ
り大きい状態にする。前記操作部１０４の移動量は操向
用ハンドル８１の回動角度に比例する。その移動量に比
例して右旋回半径を小さくするようにして前進旋回でき
る。前記と逆に操向用ハンドル８１を左方向（左旋回操
作方向）に回動すると、その回動角度に比例してハウジ
ング８４内の連動機構と連動アーム１０３を介してアー
ム１００が左方向に回動して前記回動平面に沿って自在
継手９０が移動することになり、アーム１００に取付く
操作部１０１は第２軸９３に沿って上向き（Ｚ２方向）
に移動し、旋回用の第２油圧ポンプ３６を逆回転側で作
動させ、旋回外側（実施例では右側）の走行クローラの
速度が旋回内側（実施例では左側）の走行クローラの速
度より大きい状態とし、操向用ハンドル８１の回動角度
に比例して小さくなる旋回半径で前進し且つ左旋回でき
ることになる。

【００４７】同様に、後退操作時においては、図１５に
示すように、回動ブロック９８における自在継手９０の
回動平面１２０′は、Ｘ−Ｙ平面に対して所定角度θだ
け左下向きに傾く。この状態で、操向用ハンドル８１を
右に回動すると、ハウジング８４内の連動機構と連動ア
ーム１０３を介してアーム１００が右方向に回動して前
記回動平面に沿って自在継手９０が移動することにな
り、アーム１００に取付く操作部１０１は第２軸９３に
沿って上向き（Ｚ２方向）に移動し、旋回用の第２油圧
ポンプ３６を逆回転側で作動させる。従って、即ち、旋
回外側（実施例では左側）の走行クローラの速度が旋回
内側（実施例では右側）の走行クローラの速度より大き
い状態にする。このときも、前記操作部１０４の移動量
は操向用ハンドル８１の回動角度に比例する。その移動
量に比例して右旋回半径を小さくするようにして後退旋
回できる。

【００４８】他方、操向用ハンドル８１を左方向（左旋
回操作方向）に回動すると、その回動角度に比例してハ
ウジング８４内の連動機構と連動アーム１０３を介して
アーム１００が左方向に回動して前記回動平面に沿って
自在継手９０が移動することになり、アーム１００に取
付く操作部１０１は第２軸９３に沿って下向き（Ｚ１方
向）に移動し、旋回用の第２油圧ポンプ３６を正回転側
で作動させ、旋回外側（実施例では左側）の走行クロー
ラの速度が旋回内側（実施例では右側）の走行クローラ
の速度より大きい状態とし、操向用ハンドル８１の回動
角度に比例して小さくなる旋回半径で後退し且つ左旋回
できることになる。

【００４９】以上から理解できるように、操作レバー７
２の傾き方向（従って、操作レバー７２による走行機体
の停止、前進、後退の操作）に応じて、前記回動ブロッ
ク９８を傾き方向を設定させることができ、また、前進
時と後退時とでは、回動ブロック９８の傾き方向、ひい
ては自在継手部９９の回動平面１２０（１２０′）が前
進操作時と後退操作時とでは、互いに逆方向に傾くた
め、操向用ハンドル８１の旋回操作方向が同じであって
も、操作部１０１の移動方向が互いに逆になり、旋回内
側の走行クローラの速度を旋回外側の走行クローラの速
度より小さくして、オペレータの操作用ハンドル８１の
回動操作に合致した旋回ができるのである。

【００５０】前記の実施例において、第２軸９３に軸線
に対する操作部１０１の操作ワイヤ１０２端部の離れ距
離Ｈ１を極力短くし、且つ、操作ワイヤ１０２端部か
ら、そのアウタ管１０２ａの取付け位置迄の前記第２軸
９３に沿う方向の長さＬ１をできるだけ長く設定するこ
とにより、図１３の状態で操向用ハンドル８１を回動さ
せるにつれて操作部１０１が左右回動したときも、操作
ワイヤ１０２が必要以上に引張られないようにすること
が好ましい。また、前記第２軸９３を、連動アーム１０
３が被嵌する部分と、操作部１０１が取付く部分とに分
断し、操作部１０１の回動及び上下移動と一体的に作動
するように、操作部１０１が取付く第２軸部分を構成し
ても良い。

【００５１】なお、図１６は、横軸に前記操向用ハンド
ル８１の回動角度βを採り（最大回動角度に対するパー
セントで示す）、縦軸に左右の走行クローラの走行速度
（ｍ／sec.）を採った速度線図を示す。操向用ハンドル
８１の回動角度０％の位置では、左右の走行クローラの
走行速度は同じである。図１６の実線及び一点鎖線は、
緩旋回〜急旋回までを任意の速さで且つ旋回半径を任意
に無段階調節する場合の速度線図であって、例えば、左
右両走行クローラ２ａ，２ｂを1.0 （ｍ／sec.）にて前
進走行させている状態から右旋回する場合、ハンドル８
１の単位回動角度当たり左走行クローラ２ａがｘ（ｍ／
sec.）の速度だけ増速する一方（実線α１参照）、右走
行クローラ２ｂは前記と同じ値ｘ（ｍ／sec.）だけ減速
することになる（実線β１参照）。即ち、ハンドル８１
を一定角度Δ回動させると、左走行クローラ２ａは、1.
0 ＋ｘ１・Δ（ｍ／sec.）で走行し、右走行クローラ２
ｂは1.0 −ｘ１・Δ（ｍ／sec.）にて走行して右旋回す
ることになる。従って、旋回半径は、ハンドル８１の回
動角度により任意に無段階に調節できる。図１６の一点
鎖線は、左右両走行クローラ２ａ，２ｂの初期走行速度
（前進時）が2.0 （ｍ／sec.）から開始した右旋回の態
様を示す。

【００５２】図１６で示すように、左右両走行クローラ
２ａ，２ｂが前進（後退）状態であって、速度差がある
ときには緩旋回となり、一方の走行クローラと他方の走
行クローラとの進行方向が互いに逆になるときは、いわ
ゆるスピンターン（急旋回）を実行できることになる。
このような旋回態様は後退時においても実行できること
になる。

【００５３】ところで、前記図１６における実線α１と
実線β１との比較、一点鎖線α２と一点鎖線β１との比
較で理解できるように、操向ハンドル８１の回動角度を
大きくすると、左右走行クローラの速度差が大きくなり
すぎることになり、旋回半径を小さくなる。そうすると
走行機体に搭乗して操縦するオペレータ（操縦者）に
は、大きな遠心力が作用して機外に放り出されるという
危険性がある。そこで、操向用ハンドル８１の回動角度
に比例して左右両走行クローラの走行速度を減速させる
ため第１油圧ポンプ３３の作動を加減する減速連動機構
を、前記操向用ハンドル８１と切換手段との連動機構に
接続するのである。その１実施例は、図１０、図１１、
図１４及び図１５に示すように、前記ハウジング８４の
外側において、操向用ハンドル８１の回動角度に比例し
て減速回動する伝動軸９０の一旦に円板状またはアーム
状等の減速連動体１２１を固定し、前記第１油圧ポンプ
３３の斜板を操作する操作部（図示せず）に他端を接続
するワイヤ１２２の一端を前記減速連動体１２１に接続
し、操向用ハンドル８１の中立位置でワイヤ１２２の引
張が最小または０であり、操向用ハンドル８１を左右い
ずれの方向に回動しても、その回動角度に比例してワイ
ヤ１２２の引張り量が増大し、前記第１油圧ポンプ３３
からの圧油吐出量が比例的に減少するように構成するの
である。

【００５４】このように構成すれば、操作レバー７２に
て所定の走行速度に設定した状態から、操向用ハンドル
８１の回動角度を増大させるのに比例して、左右両側の
走行クローラの速度差が次第に減少するような、図１６
における点線で示す走行クローラの速度線図の勾配とな
り、旋回操作中のオペレータが振り回される遠心力の作
用が少なくなって、不快感も減少する。

【００５５】また、前記減速連動体１２１を連動機構に
おける伝動軸９０に取付けるだけで実現でき、至極簡単
な構成で、コストも低減できる。本発明は、農作業機ば
かりでなく、ブルドーザ等の土木用の走行車両にも適用
できることはいうまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図である。

【図２】動力伝達機構の動力伝達ブロック図である。

【図３】動力伝達機構の側面図である。

【図４】一対の遊星歯車機構部の一部断面図である。

【図５】走行用の操作レバーの作用説明図である。

【図６】操作レバーの案内溝の平面視形状を示すための
図５のVI−VI線矢視平面図である。

【図７】図５のVII −VII 線矢視で示す操作レバーの背
面図である。

【図８】切換手段の斜視図である。

【図９】切換手段の側断面図である。

【図１０】切換手段の正面図である。

【図１１】図９のXI−XI線断面図である。

【図１２】図１０のXII −XII 線平面図である。

【図１３】操作レバーを完全中立位置にしたときの切換
手段の作動状態を示す図である。

【図１４】操作レバーを前進位置にしたときの切換手段
の作動状態を示す図である。

【図１５】操作レバーを後退位置にしたときの切換手段
の作動状態を示す図である。

【図１６】旋回時の左右走行クローラの速度線図であ
る。

【符号の説明】

２ａ，２ｂ 走行クローラ ２０ 操向装置 ２１ａ，２１ｂ 出力軸 ３０ ミッションケース ３１，３１ 遊星歯車機構 ３２ 走行用の油圧式駆動手段 ３３ 第１油圧ポンプ ３４ 第１油圧モータ ３５ 旋回用の油圧式駆動手段 ３６ 第２油圧ポンプ ３７ 第２油圧モータ ３８ 腕輪 ３９ 遊星歯車 ４０ 太陽歯車 ４２ リングギヤ ４９ センター歯車 ７２ 操作レバー ８１ 操向用ハンドル ８２ 切換手段 ８４ ハウジング ８７ 小ベベルギヤ ８８ 大ベベルギヤ ８９ａ，８９ｂ 操作ワイヤ ９０ 伝動軸 ９２ 第１軸 ９３ 第２軸 ９４ ヨーク ９５ アーム片 ９８ 回動ブロック ９９ 自在継手部 １００ アーム １０１ 操作部 １０２ 操作ワイヤ １０３ 連動アーム １０７ デテント板 １２１ 減速連動体 １２２ ワイヤ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンからの動力を、前進・後退の出
   力に切り換え可能な動力伝達機構を介して左右一対の走
   行クローラへ伝達するように構成する一方、前記動力伝
   達機構には差動機構を設け、操向用ハンドルの左右旋回
   のための操作量に応じて出力調節可能な油圧式駆動手段
   を介して旋回に必要な差動トルクを前記差動機構に付与
   するように構成してなる走行クローラの操作装置におい
   て、前記油圧式駆動手段と操向用ハンドルとの間には、
   操向用ハンドルの右旋回及び左旋回の操作に対する前記
   油圧式駆動手段の出力方向を切り換えるための切換手段
   を設ける一方、前記操向用ハンドルの旋回操作量に比例
   して、走行クローラの速度を減速させる減速連動機構を
   設けたことを特徴とする走行クローラの操作装置。
2. 【請求項２】 前記切換手段は、第１軸周りに回動可能
   に装着されたヨークには、回動ブロックを前記第１軸と
   直交する軸線周りに回動可能に装着し、操向用ハンドル
   の中立位置において回動ブロックにおける前記第１軸の
   延長線上に設けた自在継手部に連結するアームと、前記
   第１軸と直交する第２軸に沿って移動自在且つ回動自在
   な前記油圧式駆動手段に対する操作部とを連結し、前記
   ヨークを、前記前進と後退とを切り換えに応じて前記第
   １軸周りに正逆回動するように構成し、前記操向用ハン
   ドルの左旋回操作及び右旋回操作に応じて前記アームを
   中立位置を挟んで第２軸周りに回動可能に構成したこと
   を特徴とする請求項１記載の走行クローラの操作装置。
3. 【請求項３】 操向用ハンドルのハウジング内には、当
   該操向用ハンドルの回動角度に比例して前記アームを回
   動させる連動機構を設け、該連動機構に前記減速連動機
   構を接続したことを特徴とする請求項２記載の走行クロ
   ーラの操作装置。