JPH0911824A - 搬送台車のバンパ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 簡単な構成でバンパの突出量を変更し、高速
走行時の突出量増大による衝撃吸収のためのストローク
を確保し、横行き時の収納を可能にする。 【構成】 無人搬送台車１は、基本的に、前進方向１２
ａおよび後退方向１２ｂに対し、車輪１３を実線で示す
向きにして走行可能である。無人搬送台車１の車体の前
後には、バンパ１４が備えられる。前進方向１２ａや後
退方向１２ｂに走行するときは、突出量増減手段１５に
よって、バンパ１４を実線で示す飛び出した状態として
おき、充分な衝撃吸収を可能にする。車輪１３を仮想線
で示す向きに変更して、横行方向１６に走行するとき
は、バンパ１４を仮想線で示すように収納して、ステー
ション１７の狭い空間にも容易に進入可能とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動化された物流シス
テムの無人搬送車などの搬送台車のバンパ装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、図１２に示すような無人搬送
台車１が図１３に示すような物流システムに使用されて
いる。このような物流システムは、一般の倉庫や工場、
さらにはクリーンルーム内で、物品を搬送するために設
けられる。無人搬送台車１は、上面に物品を載置し、床
面２上を車輪３によって走行する。走行方向の前後に
は、バンパ４を配置し、予期せぬ障害物を押し退ける。
障害物にバンパ４が衝突する際の衝撃力は、ショックア
ブソーバ５によって吸収する。

【０００３】典型的な物流システムでは、予め床面２上
で、たとえば案内用のテープなどを貼り付けて設定され
る搬送ルート６上を光学的に検知しながら、無人搬送台
車１が走行する。搬送ルート６上には、原則として、走
行の支障となる人間や他の設備などの障害物は存在しな
いようにして、できるだけ高速度で走行し、作業効率を
上げることが要望される。しかしながら、予期せぬ障害
物が存在して、衝突によって無人搬送台車１が走行不能
になったり、積載する物品や障害物が破損したりするの
を防ぐ必要がある。このため衝撃吸収用のバンパ４およ
びショックアブソーバ５を設け、さらに障害物を検知す
る非常停止用のセンサを用いて衝突までに減速し停止さ
せるような安全対策が常設されている。特開昭６２ー２
９３３２２には、無人搬送車の進行方向側にバンパを配
設し、その突出長さを走行速度に対応して変化させる先
行技術が開示されている。

【０００４】搬送ルート６の近傍には、ステーション７
のような物品受け渡し用の周辺設備も設定され、無人搬
送台車１は低速の横行動作で進入する。したがって、無
人搬送台車１は、搬送ルート６のレイアウトに合わせ
て、前後走行、カーブ走行、スピンターンに加え、ステ
ーション進入用の横行走行も可能である。ステーション
７に設けられる無人搬送台車１の進入路は、できるだけ
狭くして、物品受け渡しの際の位置決め精度を向上させ
る必要がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】無人搬送台車１に設け
るバンパ４は、一般には突出長さが固定されている。バ
ンパ４の材質としては、柔軟なゴム、スポンジ等からな
るクッション材が使用されるけれども、衝突時の衝撃を
低減する効果は低い。またバンパ本体をスプリング等で
支え、近接スイッチ等を設け、スプリング等の押しつけ
ストローク変化から衝突を検出して停止させる構成もあ
る。さらに、バンパのゴムやスポンジ等にテープスイッ
チ等を内蔵し、衝突検知と非常停止を行う構成もある。
重量物の搬送の際には、その慣性力のために停止までの
必要距離が長くなり、無人搬送台車１が高速に走行する
ほど衝突時の衝撃が大きくなる。

【０００６】損傷防止の観点からは、ショックアブソー
バ５による衝撃吸収を充分に可能とするため、バンパ４
の突出量を大きくし、クッションストロークをできるだ
け大きくすることが望ましい。しかしながら、横行き時
には、周辺設備との取合い上、バンパ４を含めた車体の
長さをできるだけ短くする方が望ましい。前述の特開昭
６２ー２９３３２２の先行技術には、高速走行時には長
く、低速走行時には短くなるようにバンパの突出長さを
調節する装置が専用に設けられる旨が記載されているけ
れども、その具体的な構成は不明である。専用の装置を
設けることは無人搬送台車１の構成を複雑にし、駆動用
のエネルギの補給や、制御などの困難性を増加させ、製
造コストも増大させる。

【０００７】本発明の目的は、簡単な構成でバンパの突
出量を変更することができ、高速走行時の突出量増大に
よる衝撃吸収のためのストロークの確保と、横行き時の
収納とが可能な搬送台車のバンパ装置を提供することで
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、基準となる進
行方向にほぼ垂直な横行きが可能な搬送台車の進行方向
側に設けられ、走行中に障害物に衝突するときの衝撃を
減衰させるバンパを備える装置であって、搬送台車の車
輪の向きを、基準進行方向と横行き方向との間で変更す
る方向変更手段と、方向変更手段に連動し、搬送台車が
基準進行方向に走行するときはバンパの進行方向への突
出量を増大させ、搬送台車が横行き方向に走行するとき
はバンパの進行方向への突出量を減少させる突出量増減
手段とを含むことを特徴とする搬送台車のバンパ装置で
ある。また本発明の前記搬送台車は、基準となる進行方
向として、車体の前後方向が予め定められて前後方向に
それぞれバンパを有し、前記方向変更手段は、搬送台車
の走行方向を基準進行方向から横行き方向まで連続的に
変更可能であり、前記突出量増減手段は、前記方向変更
手段が走行方向を基準進行方向から予め定める範囲内で
変更するとき、バンパの車体外方への突出量を増大させ
たままとし、走行方向を基準進行、方向からその範囲を
超えて変更するとき、変更角度に対応してバンパの車体
外方への突出量を減少させることを特徴とする。また本
発明は、前記バンパの車体外方への突出量が増大した状
態で、バンパの上部を支点としてバンパの下部を車体外
方に開放するバンパ開放手段を備えることを特徴とす
る。また本発明の前記突出量増減手段は、車体外方にな
るに従って下方に傾斜する案内路を備え、その案内路に
沿ってバンパの車体外方への突出量を増減することを特
徴とする。

【０００９】

【作用】本発明に従えば、搬送台車は、基準となる進行
方向にほぼ垂直な横行きが可能である。バンパは、搬送
台車の進行方向側に設けられ、走行中に障害物に衝突す
るときの衝撃を減衰させる。方向変更手段が、搬送台車
の車輪の向きを基準進行方向と横行き方向との間で変更
するのに連動し、突出量増減手段は、搬送台車が基準進
行方向に走行するときはバンパの進行方向への突出量を
増大させ、搬送台車が横行き方向に走行するときはバン
パの進行方向への突出量を減少させる。搬送台車が基準
進行方向に走行するときは、バンパの進行方向への突出
量を増大させるので、長いストロークで衝突時の衝撃を
充分に吸収して減衰させることができる。重量物を運搬
するような場合であっても、障害物がバンパに衝突して
から搬送台車の車体にバンパが後退する間に減速して停
止させることができる。横行き時は、低速走行であるの
で衝撃吸収の必要は少なく、バンパの突出量を減少させ
て車体に収納し、狭い場所への進入が容易となる。

【００１０】また本発明に従えば、搬送台車の基準とな
る進行方向である車体の前後方向には、それぞれバンパ
を有するので、搬送台車を前進させても後退させても、
同様に衝突から保護することができる。方向変更手段
は、搬送台車の走行方向を基準進行方向から横行き方向
まで連続的に変更可能であるので、搬送台車の進行方向
は、搬送ルートの必要に応じて、柔軟に変更することが
できる。突出量増減手段は、前記方向変更手段が走行方
向を基準進行方向から予め定める範囲内で変更すると
き、バンパの車体外方への突出量を増大させたままと
し、走行方向を基準進行、方向からその範囲を超えて変
更するとき、変更角度に対応してバンパの車体外方への
突出量を減少させる。これによって、基準進行方向から
予め定める範囲内では、充分な衝撃吸収を行うことがで
きる。

【００１１】また本発明に従えば、バンパ開放手段は、
バンパの車体外方への突出量が増大した状態で、バンパ
の上部を支点としてバンパの下部を車体外方に開放す
る。これによって、搬送台車内部の電気機器や制御機器
などのメンテナンス等を容易に行うことができる。

【００１２】また本発明に従えば、突出量増減手段は、
車体外方になるに従って下方に傾斜する案内路を備え、
その案内路に沿ってバンパの車体外方への突出量を増減
する。バンパは、重力によっても車体外方に付勢され、
衝突時の衝撃力を緩和することができる。さらに、突出
状態でのバンパの位置を低くすることができ、床面上に
存在する低い障害物に対しても確実に作用させることが
できる。

【００１３】

【実施例】図１は、本発明の一実施例の無人搬送台車の
簡略化した底面図を示す。無人搬送台車１は、基本的
に、前進方向１２ａおよび後退方向１２ｂに対し、車輪
１３を実線で示す向きにして走行可能である。無人搬送
台車１の車体の前後には、バンパ１４が備えられる。バ
ンパ１４は、突出量増減手段１５によって、飛び出した
状態と収納した状態とを変更可能である。前進方向１２
ａや後退方向１２ｂに走行するときは、バンパ１４を実
線で示す飛び出した状態としておき、充分な衝撃吸収を
可能にする。車輪１３を仮想線で示す向きに変更して、
横行方向１６に走行するときは、バンパ１４を仮想線で
示すように収納して、ステーション１７の狭い空間にも
容易に進入可能とする。

【００１４】図２は、図１の実施例による無人搬送台車
１の簡略化した側面断面図を示す。無人搬送台車１の車
体の上面には、搬送すべき物品２０が載置される。車輪
１３の向きは方向変更手段２１のステアリング機構によ
って変更可能である。無人搬送台車１が走行する床面２
２と、飛び出している状態のバンパ１４との隙間は小さ
く、床面２２上の低い障害物に対しても充分な緩衝が可
能である。搬送する物品２０を載置する上面は、リフト
手段２３によって、昇降変位可能でり、図１のステーシ
ョン１７などにおける物品２０の円滑な受け渡しが可能
である。

【００１５】図３および図４は、図１の実施例の無人搬
送台車１１を走行させる物流システムのレイアウトの一
例および搬送ルートの案内方法をそれぞれ示す。このレ
イアウトは、グリッド２５によって区画された領域に搬
送ルート２６が設定される。グリッド方式であり、床面
２２に埋め込まれた発信機２７から弱い無線電波が送出
され、無人搬送台車１１に搭載される受信機２８によっ
て検知される。搬送ルート２６やステーション１７への
進入などは、ソフトウェア的に設定することができる。
図１３で説明したように、搬送ルートを直接検知しなが
ら走行するような構成も可能である。

【００１６】図５、図６および図７は、図１の実施例に
おける、車輪１３の方向変換手段２１と突出量増減手段
１５との連動機構を示す。図５は平面図、図６は正面
図、および図７は側面図を、それぞれ一部を切り欠いて
示す。バンパ１４は、車体３０の前後に配置され、枠３
１上にプレート３２が装着され、その表面にゴム緩衝材
３３が貼り付けられる。バンパ１４上部は支持アーム３
４によって支えられ、その下方にはショックアブソーバ
３５が配置される。バンパ１４に障害物が衝突すると、
まずショックアブソーバ３５が収縮し、バンパ１４の枠
３１から延びる検出アーム３６の先端の変位として、近
接スイッチ３７によって検出される。この近接スイッチ
３７の出力によって、無人搬送台車１１は急制動され
る。

【００１７】ショックアブソーバ３５からは、傾斜板３
８が車体３０側に延び、ローラ３９によって案内され
る。傾斜板３８は、車体３０から外方に離れるにつれて
下方に傾斜する案内路を構成する。さらにバンパ１４が
押込まれると、傾斜板３８と車体３０との間には、衝撃
吸収ばね４０が設けられ、傾斜板３８を車体３０の外方
に付勢し、衝撃を大きなストロークで吸収する。支持ア
ーム３４は、傾斜板３８と枠３１の上部との間を結合す
るリンクを形成し、傾斜板３８側は、長孔３８ａによっ
て変位可能である。ショックアブソーバ３５には、上下
にばね４１，４２が設けられ、中心にはロッド４３，４
４がそれぞれ挿通する。上側のロッド４３は、枠３１か
ら延びるアングル４５に取り付けられるボルト４６の頭
部に当接する。下側のロッド４４は、枠３１から延びる
フック４７に係止される。

【００１８】バンパ１４は、ショックアブソーバ３５お
よび傾斜板３８を介して、ワイヤロープ４８によって車
体３０側に牽引される。ワイヤロープ４８は、ほぼ水平
に延びてプーリ４９によって支えられ、方向変換手段２
１に設けられる引き上げアーム５０の先端に結合され
る。ワイヤロープ４９は、途中で調整ばね５１によって
下方に引っ張られる。

【００１９】図７の主要部の詳細を図８に示す。図８
（Ａ）、図８（Ｂ）、図８（Ｃ）および図８（Ｄ）は、
図７の切断面線Ａ−Ａ、Ｂ−Ｂ、Ｃ−ＣおよびＤ−Ｄか
ら見た状態をそれぞれ示す。図８（Ｂ）に示すように、
ショックアブソーバ３５のロッド４３は、Ｌでしめすク
ッションストロークを有する。ロッド４４についても同
様である。図８（Ｅ）は、図８の矢符Ｅから見た状態を
示し、実線はワイヤロープ４８が引き上げアーム５０に
よって引っ張られている状態、仮想線はワイヤロープ４
８が緩んで調整ばね５１によって下方に引っ張られてい
る状態をそれぞれ示す。

【００２０】図９は、車輪１３の向きと、斜線を施して
示すバンパ１４の引き上げ範囲との連動関係を示す。基
準方向である０°の方向Ｏから、たとえば±５０°の範
囲である方向±Ｐまでは、車輪１３の向きを変更して
も、調整ばね５１が伸縮することによって、ワイヤロー
プ４８が傾斜板３８を引き上げるには至らない。車輪１
３の向きが±Ｐから±Ｑの範囲まで変更されて、調整ば
ね５１が延びきり、ワイヤロープ４８による傾斜板３８
の引き上げが行われる。９０°に横行する場合は、バン
パ１４が最大限に引き上げられ、０°〜±５０°の範囲
で走行する場合は、バンパ１４は最大限に飛び出した状
態とされる。方向変換手段２１は、無人搬送台車１１に
本来の機能として備えられている要素であり、傾斜板３
８、ローラ３９、ワイヤロープ４８、引き上げアーム５
０などの簡単な構成を付加することによって、バンパ１
４の突出量増減手段１５を実現することができる。

【００２１】図１０は、バンパ１４の下方のフック４７
の係止状態を解除し、支持アーム３４によってバンパ１
４の上部を支持しながら、バンパ１４の下部を車体３０
の外方に開放する状態を示す。これらの支持アーム３４
やフック４７はバンパ開放手段を構成する。車体の内部
の電気機器や制御機器のメンテナンスを安全に行うた
め、開放したバンパ１４は左右一対のサポート５２によ
って保持する。

【００２２】図１１は、本発明の他の実施例による無人
搬送台車６１の簡略化した構成を示す。本実施例では、
車輪６２，６３を２輪ずつ配置し、重量物を運搬可能に
している。重量物を運搬する場合は停止に必要な距離も
大きくなるので、バンパ１４も長く飛び出すようにす
る。本実施例でも、車輪６２，６３の向きを変えて横行
するときは、バンパ１４を収納することによって、狭い
場所にも進入することができる。

【００２３】以上説明した実施例では、無人搬送台車１
１，６１の前後に突出量が可変であるバンパ１４を設け
ているけれども、高速度で走行する方向が一方のみであ
れば、バンパ１４も一方のみに設けるようにしてもよ
い。また４つの車輪１３；６２，６３が独立に駆動さ
れ、向きを変えられるように構成されているけれども、
駆動輪や方向可変輪の構成は、他の組み合わせとするこ
ともできる。

【００２４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、搬送台車
は、基準となる進行方向と、それにほぼ垂直な横行きと
が可能であり、バンパは、搬送台車の進行方向側に設け
られ、走行中に障害物に衝突するときの衝撃を減衰させ
る。搬送台車の車輪の向きが基準進行方向と横行き方向
との間で変更するのに連動し、搬送台車が基準進行方向
に走行するときはバンパの進行方向への突出量が増大
し、搬送台車が横行き方向に走行するときはバンパの進
行方向への突出量が減少する。バンパの進行方向への突
出量を増大させることによって、長いストロークで衝突
時の衝撃を充分に吸収して減衰させることができる。重
量物を運搬するような場合であっても、障害物がバンパ
に衝突してから搬送台車の車体にバンパが後退する間に
減速して停止させることができる。横行き時は、蛇行方
向が異なり、低速走行であるので衝撃吸収の必要は少な
く、バンパの突出量を減少させて車体に収納し、狭い場
所への進入が容易となる。バンパの突出量の変更は、車
輪の向きを変更する方向変更手段に連動して行えばよい
ので、簡単な構成でバンパ可動用のアクチュエータ等を
付加することなく容易に実現することができる。

【００２５】また本発明によれば、車体の前後方向に
は、それぞれバンパを有するので、搬送台車を前進させ
ても後退させても、同様に衝突から保護することができ
る。搬送台車の走行方向は、基準進行方向から横行き方
向まで連続的に変更可能であるので、搬送ルートの必要
に応じて、柔軟に変更することができる。方向変更手段
が走行方向を基準進行方向から予め定める範囲内で変更
するときは、バンパの車体外方への突出量を増大させた
ままであるので、充分な衝撃吸収状態を保つことができ
る。走行方向がその範囲を超えて変更するとき、変更角
度に対応してバンパの車体外方への突出量を減少させ
る。これによって、横行き時にはバンパを車体側に充分
収納して、狭い場所への進入を容易にすることができ
る。

【００２６】また本発明によれば、バンパの車体外方へ
の突出量が増大した状態で、バンパの上部を支点として
バンパの下部を車体外方に開放することができる。これ
によって、搬送台車内部の電気機器や制御機器などのメ
ンテナンス等を容易に行うことができる。

【００２７】また本発明によれば、バンパは、車体外方
になるに従って下方に傾斜する案内路に沿って車体外方
への突出量が増減される。バンパは、重力によっても車
体外方に付勢されるので、衝突時の衝撃力を有効に緩和
することができる。さらに、バンパの突出位置を低くす
ることができ、床面上に存在する低い障害物に対しても
確実に作用させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の簡略化した底面図である。

【図２】図１の実施例の簡略化した側面断面図である。

【図３】図１の実施例を用いる物流システムレイアウト
の一例を示す簡略化した平面図である。

【図４】図３の物流システムの搬送ルート案内のための
構成を示す簡略化した側面断面図である。

【図５】図１の実施例の１つの車輪付近の構成を示す部
分的な平面図である。

【図６】図１の実施例の１つの車輪付近の構成を部分的
に切り欠いて示す正面図である。

【図７】図１の実施例の１つの車輪付近の構成を示す部
分的な側面断面図である。

【図８】図７の部分的な拡大図である。

【図９】図１の実施例で車輪の方向に応じてバンパの突
出量を増減する構成を示す部分的な平面図である。

【図１０】図１の実施例のバンパをメンテナンスのため
に開放する構成を示す側面断面図である。

【図１１】本発明の他の実施例の簡略化した底面図であ
る。

【図１２】典型的な先行技術による無人搬送台車の簡略
化した側面図である。

【図１３】無人搬送台車を使用する物流システムの簡略
化したレイアウトを示す平面図である。

【符号の説明】

１１，６１ 無人搬送台車 １２ａ 前進方向 １２ｂ 後退方向 １３，６２，６３ 車輪 １４ バンパ １５ 突出量増減手段 １６ 横行方向 １７ ステーション ２０ 物品 ２１ 方向変更手段 ２２ 床面 ２５ グリッド ３０ 車体 ３３ ゴム緩衝材 ３４ 支持アーム ３５ ショックアブソーバ ３８ 傾斜板 ３９ ローラ ４Ｏ 衝撃吸収ばね ４１，４２ ばね ４７ フック

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基準となる進行方向にほぼ垂直な横行き
   が可能な搬送台車の進行方向側に設けられ、走行中に障
   害物に衝突するときの衝撃を減衰させるバンパを備える
   装置であって、 搬送台車の車輪の向きを、基準進行方向と横行き方向と
   の間で変更する方向変更手段と、 方向変更手段に連動し、搬送台車が基準進行方向に走行
   するときはバンパの進行方向への突出量を増大させ、搬
   送台車が横行き方向に走行するときはバンパの進行方向
   への突出量を減少させる突出量増減手段とを含むことを
   特徴とする搬送台車のバンパ装置。
2. 【請求項２】 前記搬送台車は、基準となる進行方向と
   して、車体の前後方向が予め定められて前後方向にそれ
   ぞれバンパを有し、 前記方向変更手段は、搬送台車の走行方向を基準進行方
   向から横行き方向まで連続的に変更可能であり、 前記突出量増減手段は、前記方向変更手段が走行方向を
   基準進行方向から予め定める範囲内で変更するとき、バ
   ンパの車体外方への突出量を増大させたままとし、走行
   方向を基準進行、方向からその範囲を超えて変更すると
   き、変更角度に対応してバンパの車体外方への突出量を
   減少させることを特徴とする請求項１記載の搬送台車の
   バンパ装置。
3. 【請求項３】 前記バンパの車体外方への突出量が増大
   した状態で、バンパの上部を支点としてバンパの下部を
   車体外方に開放するバンパ開放手段を備えることを特徴
   とする請求項１または２記載の搬送台車のバンパ装置。
4. 【請求項４】 前記突出量増減手段は、車体外方になる
   に従って下方に傾斜する案内路を備え、その案内路に沿
   ってバンパの車体外方への突出量を増減することを特徴
   とする請求項１〜３のいずれかに記載の搬送台車のバン
   パ装置。