JPH09118249A - 走行作業機における操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コンバイン等の左右一対の走行クローラを備
えた走行作業機における旋回操作に伴うオペレータの危
険性を無くする。 【解決手段】 走行作業機における左右一対の走行クロ
ーラを、油圧ポンプおよび油圧モータから成る左右別別
の油圧式駆動手段にて駆動し、左右の油圧モータの回転
数を制御するための制御手段は、旋回時における旋回外
側の油圧モータの回転数の単位時間当たりの減速比率よ
りも、旋回内側の油圧モータの回転数の単位時間当たり
の減速比率を大きくなる演算を実行し（Ｒ１〜Ｒ８）、
左右両走行クローラに対する各油圧モータの回転数を直
進時よりも減速するように制御する（Ｒ９〜Ｒ１２）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバインや農作
業用または土木用のトラクタ等の左右一対の走行クロー
ラを備えた走行作業機における操向制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】コンバインやトラクタ等の走行作業機に
おける走行部を左右一対の走行クローラにて構成し、各
走行クローラを、一つの油圧ポンプと油圧モータとの組
により駆動させる、換言すれば、左右の走行クローラを
左右独立の油圧駆動系統（２ポンプ、２モータ形式）に
て駆動させて前進、旋回の操作を実行することが、例え
ば、特公昭５４−３４９７２号公報に開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この先行技術によれ
ば、作物列の検出センサーと、左右の油圧モータの回転
数を制御するための各流量制御弁と、電気的制御回路と
を備え、前記検出センサーからの信号がないときには、
前記流量制御弁に直進指令信号を与えて機体を直進させ
るように制御するのであって、旋回制御時には、直進時
の基準信号をＶ１、検出センサーの旋回指令信号（Ｖ1
0）とし、左側の出力信号Ｖ２＝Ｖ１−Ｖ10なる減算回
路を、右側の出力信号Ｖ３＝Ｖ１＋Ｖ10なる加算回路を
設け、この両回路の演算結果から旋回指令の信号を流量
制御弁に与えて、左右の走行クローラに対する各油圧モ
ータの回転数を各々変化させるように制御するものであ
る。

【０００４】例えば左旋回時には、左側（旋回内側）の
走行クローラが減速されるようにする一方、右側（旋回
外側）の走行クローラが速くなる（増速される）ように
流量制御弁に対して各々入力信号を与える。従って、こ
の先行技術においては、直進状態から旋回制御に移ると
き、旋回外側の走行クローラの速度が直進時の速度より
も大きくなり、旋回内側の走行クローラの速度は直進時
のそれより減速されるので、走行作業機に搭乗している
オペレータには急激に旋回外側に振り出されるような遠
心力が掛り易く、またその遠心力も大きくなり易いので
安全な走行作業が困難になるという問題がある。

【０００５】さらに、旋回外側の走行クローラの速度は
直進時の速度よりも増速され、且つ旋回内側の走行クロ
ーラの速度は直進時のそれより減速されるから、走行作
業機の旋回半径は必要以上に小さくなる方向に急激に変
化し易いので、作物列に追従したり、方向転換する操向
制御としては敏感過ぎるという問題もある。本発明で
は、これらの課題を解決すべくなされたものであって、
旋回作業の移行するとき、特に芯地旋回操作に移行する
ときも走行作業機に搭乗するオペレータに危険を及ぼさ
ないようにした走行作業機における操向制御装置を提供
することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明では、走行作業機における左右一対の走行ク
ローラに、油圧ポンプおよび油圧モータから成る左右別
別の油圧式駆動手段にて各々動力伝達するように構成
し、前記左右の油圧モータの回転数を制御するための制
御手段を備えて成る走行作業機において、前記制御手段
は、前記左右両走行クローラに対する各油圧モータの回
転数を直進時よりも減速するように制御し、且つ旋回時
における旋回外側の油圧モータの回転数の単位時間当た
りの減速比率よりも、旋回内側の油圧モータの回転数の
単位時間当たりの減速比率を大きくなるよう制御すると
共に、芯地旋回操作時には、前記左右両走行クローラに
対する各油圧モータの回転数をさらに減速するように制
御するように構成したものである。

【０００７】

【発明の効果】このように本発明では、直進状態から旋
回制御に移るとき、旋回内側の油圧モータも旋回外側の
油圧モータも同時に直進時の速度よりも減速側に制御さ
れる。そして、旋回外側の油圧モータの回転数の（単位
時間当たりの）減速比率よりも、旋回内側の油圧モータ
の回転数の（単位時間当たりの）減速比率を大きくなる
ように設定するので、その減速比率の差に応じて旋回内
側が外側より一層減速されて円滑な旋回作業を実行でき
るのである。

【０００８】このように、本発明では、旋回内側も旋回
外側も減速しつつ旋回するので、旋回外側を直進時より
増速側に制御し、旋回内側を減速側にする従来の制御の
場合のように、旋回内外での速度変化率に急激な変化を
生じさせないので、搭乗するオペレータに急激な遠心力
を与えることがない。さらに、本発明では、芯地旋回操
作時には、前記左右両走行クローラに対する各油圧モー
タの回転数をさらに減速するように制御するように構成
したものであるから、芯地動作における遠心力を大きく
しないことになり、格段に安全な操向作業や旋回作業を
簡単に行うことができるという顕著な効果を有するので
ある。

【０００９】

【発明の実施の形態】次に、本発明を具体化した実施形
態について説明する。図１及び図２に示すように、符号
１は左右一対の走行クローラ２ａ，２ｂを有する汎用コ
ンバインの走行機体で、該走行機体１上には脱穀装置３
を搭載し、該脱穀装置３における扱室内の扱胴を、その
軸線が走行機体１の進行方向に沿うように配設し、その
下方には受け網とシーブ等による揺動選別装置と唐箕フ
アンの風による風選別装置とを備える。

【００１０】刈取前処理装置４は、前記脱穀装置３の前
部に開口し、油圧シリンダ６にて昇降自在な角筒状のフ
イーダハウス５と、該フイーダハウス５の前端に連設し
た横長のバケット状のプラットホーム７と、該プラット
ホーム７内に横設した掻き込みオーガ８と、その前方位
置のタインバー付きリール９と、プラットホーム７下面
側に左右長手に配設したバリカン状の刈刃１０とから成
る。

【００１１】図３に示すように、前記左走行クローラ２
ａと右走行クローラ２ｂとは、各々別系統の油圧式駆動
手段である１油圧ポンプ・１油圧モータにて別々に駆動
する。即ち、走行機体１に搭載の一つのエンジン１１か
ら左右の油圧ポンプ１２ａ，１２ｂに動力伝達してこれ
らを各々独立的に駆動する一方、左油圧ポンプ１２ａか
らの油圧にて左油圧モータ１３ａを駆動し、この左油圧
モータ１３ａにて左走行クローラ２ａを別々に駆動す
る。

【００１２】他方、右油圧ポンプ１２ｂにて右油圧モー
タ１３ｂを駆動し、この右油圧モータ１３ｂにて右走行
クローラ２ｂを駆動する。また、符号１４ａ，１４ｂは
前記各油圧モータ１３ａ，１３ｂに対する制御弁で、各
油圧モータにおける斜板角度を調節するための油圧流量
等を制御することにより、各油圧モータ１３ａ，１３ｂ
の回転数及びその回転方向を正逆変更可能に構成するも
のとする。

【００１３】符号１５ａ，１５ｂは前記左右各油圧モー
タ１３ａ，１３ｂの出力軸または走行軸１６の回転数を
検出する車速センサーで、各車速センサーは軸と一体的
に回転する歯面に電磁ピックアップを近接させてその磁
界の周期的変動から回転数を検出する等のセンサーを用
いることができる。符号１７は走行機体１上の操縦部に
設けた一本の操作レバーで、該操作レバー１７は走行機
体１の前後方向（Ａ−Ｂ方向）と、左右方向（Ｃ−Ｄ方
向）とに回動可能に構成されている。

【００１４】その一つの実施例は、図４に示すように、
前後フレーム１８，１９間に横設した前後軸２０に対し
てその軸線廻りにのみ回動自在に上面開放状の函体２１
を装着し、該函体２１の左右両側板２１ａ，２１ａに回
動自在に装架した横軸２２には、当該横軸２２と一体的
に回動する操作レバー１７を取付けし、操作レバー１７
の下端には横軸２２の軸線を回転中心とする車速ポテン
ショメータ２３の円弧状の抵抗体２３ａの表面に摺動接
触する摺動子２４を設け、前記函体２１の前後側板の内
一方の側板２１ｂ外面に突出させた摺動子２５が摺動接
触する円弧状の抵抗体２６ａを備えた旋回ポテンショメ
ータ２６は、前記前後軸２０を回転中心とするように後
フレーム１９等に固定するものである。

【００１５】この構成によれば、操作レバー１７は、前
後方向（Ａ−Ｂ方向）に適宜角度（θ１）回動（傾斜）
した状態で、左右方向（Ｃ−Ｄ方向）に適宜角度（θ
２）回動（傾斜）させることができるものであり、前記
前後方向の傾斜θ１角度に応じて摺動子２４と抵抗体２
３ａにおける端子２８との間の抵抗値Ｒ１が変化して、
これに応じた電圧の信号を出し、左右方向の傾斜θ２角
度に応じて摺動子２５と抵抗体２６ａにおける端子２９
との間の抵抗値Ｒ２が変化して、これに応じた電圧の信
号を出すものである。

【００１６】なお、別の実施例としては、適宜構造の車
速ポテンショメータを函体２１の一側板２１ａの内面ま
たは外面に固着し、前記操作レバー１７の前後方向（Ａ
−Ｂ方向）の回動に応じて回動する横軸２２と前記車速
ポテンショメータとの相対角度位置に応じた電圧信号を
出すように構成する一方、前後軸２０に固着した旋回ポ
テンショメータと、前記前後軸２０の軸線廻りに回動自
在な函体２１との相対的回動角度に応じた大きさの電圧
出力を出すように構成しても良いのである。

【００１７】また、前記操作レバー１７の手元把持部に
は、押しボタン式の芯地旋回スイッチ３０を備え、該芯
地旋回スイッチ３０は、親指にて押圧でき、初め押しボ
タンを押し込むとロック状態となり、さらに押すとロッ
クが解除されて復帰し、押し状態（ＯＮ）とロック解除
状態（ＯＦＦ）とが交互の押圧作用により選択保持でき
る構成を備えている。

【００１８】図５は、制御手段としての中央制御装置３
１に対する入力部・出力部を示す図で、入力インタフェ
ース部には、芯地旋回スイッチ３０、前記旋回ポテンシ
ョメータ２６、車速ポテンショメータ２３、スイッチの
ＯＮまたはＯＦＦへの切換えで車速を一定比率で減速ま
たは増速するための副変速スイッチ３２、後述のフロー
チャートに従って左右の油圧モータの回転数を制御し、
車速を所定の値になるように制御を実行するときにＯＮ
させておく自動車速スイッチ３３、左右の車速センサー
１５ａ，１５ｂ、植立穀稈の列に沿うようにコンバイン
を自動操舵することを選択するときＯＮにする自動操向
スイッチ３４、該自動操向作業時の条刈り、横刈りを選
択する刈取り選択スイッチ３５、この自動操向作業時に
左右両側の分草体から各々植立する穀稈までの距離等を
検出する右穀稈センサー３７、左内側穀稈センサー３６
Ｒ、左外側穀稈センサー３６Ｌ、エンジン１１の回転数
を検出するエンジン回転数センサー３８とを各々接続す
る。

【００１９】右穀稈センサー３７は右分草体の内側に設
けてその箇所から左側の植立穀稈の列までの距離の大小
を４つのゾーンに区分して検出するセンサーで、該右穀
稈センサー３７に対して最も近い位置をゾーン０とし、
順次遠くになるに従ってゾーン１、ゾーン２、ゾーン３
とする。左分草体にはその左右両側に左内側穀稈センサ
ー３６Ｒと左外側穀稈センサー３６Ｌとを設け、該左分
草体の内側（右側）に接近して位置する穀稈を左内側穀
稈センサー３６Ｒにて検出し、左分草体の外側（左側）
に接近して位置する穀稈を左外側穀稈センサー３６Ｌに
て検出するのである。

【００２０】中央制御装置３１からの制御信号は、出力
インタフェース部を介して前記左右両側の制御弁１４
ａ，１４ｂのためのソレノイド４０，４１に出力するも
のであり、また、自動操向スイッチ３４がＯＮとなって
自動操向制御を実行しているとき点灯する自動操向ラン
プ４２や自動車速スイッチ３３のＯＮにて自動車速制御
を実行しているときに点灯する自動車速ランプ４３や後
退時に鳴る後退ブザー４４を各々接続する。

【００２１】次に、図８〜図１２で示すフローチャート
に従って、車速制御の態様を説明する。図８はメインフ
ローチャートで、スタートに続き、ステップＳ１にて前
記自動車速スイッチ３３がＯＮか否を判別し、ｎｏ（自
動車速スイッチ３３がＯＦＦ）のときにはステップＳ２
にて手動車速制御サブルーチンに入る。この手動車速制
御サブルーチンは、機体の直進走行速度の変更を、前記
操作レバー１７の回動操作にて作業者が任意に実行でき
るものであり、後述の自動車速制御時や、自動操向制御
時に割り込んで実行できる優先操作でもある。

【００２２】この手動車速制御サブルーチンでは、作業
者が前記一本の操作レバー１７の前方向または後方向に
回動傾斜させることにより、その角度に応じた車速ポテ
ンショメータ２３の出力信号にて車速の目標値がセット
され、この目標値になるように、左右の油圧モータ１３
ａ，１３ｂの両方の斜板角度を同じ所定の値にセット
し、コンバインを所定の目標値の速度で直進走行させる
ものである。現在の車速が目標値になっているか否かは
車速センサー１５，１５ｂにて検出し、フイードバック
制御される。

【００２３】これらの場合、操作レバー１７を直立状態
では左右両油圧モータの回転速度とも零（中立位置）で
あり、左右両側に傾斜させずに前傾斜すれば、走行機体
１前進であり、且つその傾斜角度θ１が大きくなる程前
進速度が大きくなる。同様に操作レバー１７を左右両側
に傾斜させずに後傾すると走行機体１は後退し、操作レ
バーの後傾角度が大きくなるとそれに比例して後退速度
も大きくなる。

【００２４】なお、操作レバー１７を前傾（車速ポテン
ショメータの前進ゾーン）から後傾（車速ポテンショメ
ータの後退ゾーン）へ、その反対の前傾から後傾へ回動
するとき、前記中立位置（略垂直状態）の位置を通過す
れば、適宜時間（実施例では略１秒間）走行速度零の状
態を保持（ニュートラルの出力値を一定時間保持）して
から前進から後退、又は後退から前進するように切り換
え、機械的機構の損傷防止、走行操作時の衝撃を無くす
るようにしている。

【００２５】また、操作レバー１７は左右方向にも回動
（傾斜）可能であるが、左右傾斜角度（θ２）が所定の
僅少範囲内にある（旋回ポテンショメータ２６の出力が
直進ゾーン内にある）ときには、後述のいわゆる左右旋
回を実行しない不感帯としている。図９は手動車速制御
サブルーチンを示し、ステップＱ１にて、芯地旋回スイ
ッチ３０がＯＮされているか否かを判別し、ｙｅｓ（芯
地旋回スイッチ３０がＯＮ）のときには、後述の芯地旋
回車速制御（ステップＱ５）を実行し、ｎｏ（芯地旋
回スイッチ３０がＯＦＦ）のときには、次のステップＱ
２にて旋回ポテンショメータ２６が直進ゾーン内（操作
レバー１７の左右回動（傾斜）角度（θ２）が所定の僅
少範囲内）にあるか否かを判別し、ｙｅｓ（直進ゾーン
内）のときには、後述の直進車速制御（ステップＱ
３）を実行し、ｎｏ（直進ゾーン範囲外）のときには、
後述の旋回車速制御（ステップＱ４）を実行するので
ある。

【００２６】〔直進車速制御（ステップＱ３）〕この
状態では、芯地旋回スイッチ３０はＯＦＦであり、作業
者が操作レバー１７から手を離した現状の車速を維持す
る。つまり、左右両走行クローラ２ａ，２ｂが同方向に
駆動し、且つ両者の走行速度が一致するように左右両油
圧モータ１３ａ，１３ｂを同方向に駆動し且つ回転数を
一致させるべく、中央制御装置３１から制御弁１４ａ，
１４ｂのソレノイド４０，４１に各々所定の目標値を有
する出力信号を送るのである。例えば操作レバー１７の
傾斜角度に対応する車速ポテンショメータ２３の出力値
（ＳＰ）に対して、該出力ＳＰに比例する比例関数f1
（SP）を、予め中央制御装置３１内の記憶部に設定した
マップ若しくは関数表にて選択し、この比例関数によ
り、右制御弁１４ｂに送る出力信号の右目標値Ｒ1 ＝f1
（SP）と、左制御弁１４ａに送る出力信号の左目標値Ｌ
1 ＝Ｒ1 とを、中央制御装置３１にて演算・出力するの
である。

【００２７】このように、直進車速制御では、作業者
が手動操作で動かした操作レバー１７の前傾（後傾）角
度に対応する目標車速を維持して直進的に前進または後
退するのである。

【００２８】〔旋回車速制御（ステップＱ４）〕この
制御では、作業者が操作レバー１７を前傾または後傾さ
せた状態で右に傾斜させると右旋回し、左に傾斜せさる
と左旋回する。そして、左右両走行クローラ２ａ，２ｂ
を同方向に駆動し、且つ、旋回内側の走行クローラに対
する油圧モータの回転数の単位時間当たりの減速比率
を、旋回外側の走行クローラに対する油圧モータの回転
数の単位時間当たりの減速比率よりも大きくするように
制御する。その第１実施例として図６に示すように、旋
回直前の直進時の油圧モータの回転数Ｖ１とすると、旋
回外側の走行クローラに対応する油圧モータの回転数を
適宜時間（Ｔ１）かけてＶ２まで連続的に減速する一
方、旋回内側の走行クローラに対応する油圧モータの回
転数を、適宜時間（Ｔ２）かけてＶ３（Ｖ３＜Ｖ２＜Ｖ
１）まで連続的に減速するのである。

【００２９】この場合の前記旋回車速制御のサブルー
チンを図１０に示す。例えば、このサブルーチンのスタ
ートに続き、ステップＲ１では、左旋回すべく作業者が
操作レバー１７を左側に向かって適宜角度倒すとき、旋
回直前の直進車速における操作レバー１７の前傾斜角度
に対応する車速ポテンショメータ２３の直進時出力値
（ＳＰ）を読み込む。

【００３０】つぎにステップＲ２で旋回外側に対応する
右制御弁１４ｂに送る出力信号の右目標値ＭＲを演算
し、ステップＲ３では旋回内側に対応する左制御弁１４
ａに送る出力信号の左目標値ＭＬを演算する。この場
合、前記直進時出力値ＳＰに比例する比例関数f1（SP）
を演算する一方、操作レバー１７の左右方向の傾斜角度
に対応する旋回ポテンショメータ２６の出力値（ＴＰ）
とするとき、この出力値ＴＰに比例する比例関数f2（T
P）及びf5（TP）を演算して求め、これらの比例関数に
より、旋回外側に対応する右制御弁１４ｂに送る出力信
号の右目標値ＭＲ＝f2（TP）×f1（SP）と、旋回内側に
対応する左制御弁１４ａに送る出力信号の左目標値ＭＬ
＝ＭＲ×f5（TP）とを、中央制御装置３１にて演算する
のである。

【００３１】次いで、ステップＲ４では、左右油圧モー
タの回転数を各々目標値まで減速するのに要する時間
（目標到達時間）を演算する。ここでＴ１は右目標到達
時間、Ｔ２は左目標到達時間である。この目標到達時間
は、旋回直前の直進時の出力値ＳＰと旋回時の右または
左の目標値ＭＲ，ＭＬとの差が大きい時には長くし、差
が小さいときには短くするように、所定の比例関数を用
いて目標到達時間を演算するのである。

【００３２】ステップＲ５では、右油圧モータの回転数
の単位時間当たりの減速比率に対応する右出力比率ΔＶ
Ｒを演算し、ステップＲ６では、左油圧モータの回転数
の単位時間当たりの減速比率に対応する左出力比率ΔＶ
Ｌを演算する。これら単位時間当たりの減速比率（出力
比率）は、時間の経過に拘わらず一定の、所謂直線的な
減速状態を実現するものであっても良いし、時間の経過
に伴って旋回始め側で減速比率（出力比率）が大きく、
目標値に近付くに従って減速比率（出力比率）を小さく
するように設定しても良いが、いずれにしても、旋回内
側の走行クローラに対する油圧モータの回転数の単位時
間当たりの減速比率を、旋回外側の走行クローラに対す
る油圧モータの回転数の単位時間当たりの減速比率より
も大きくするように設定するものである。

【００３３】次に、ステップＲ７で旋回途中の現時点に
おける右油圧モータの回転数に対応する出力値（右現行
出力値＝ＧＲ）を読み込み、ステップＲ８で左油圧モー
タの回転数に対応する左現行出力値＝ＧＬを読み込む。
ステップＲ９では右現行出力値（ＧＲ）が右目標値（Ｍ
Ｒ）より大きいか否かを判別し、ＧＲ＞ＭＲのとき（ｙ
ｅｓ）には、ステップＲ１０で前記右出力比率ΔＶＲに
従って、右減速制御を実行し、ｎｏのときには、右側の
油圧モータの回転数は目標値まで減速しているのでそれ
以上の減速を行わないで（現状維持とし）、ステップＲ
１１で左現行出力値（ＧＬ）が左目標値（ＭＬ）より大
きいか否かを判別し、ＧＬ＞ＭＬのとき（ｙｅｓ）に
は、ステップＲ１２で前記左出力比率ΔＶＬに従って、
左減速制御を実行する。ｎｏのときには、左側の油圧モ
ータの回転数も所定の目標値まで減速しているので、現
状維持とする。ステップＲ１２を実行したのちは、ステ
ップＲ７の前に戻して以後ステップＲ７から後の制御を
繰り返す。

【００３４】また、これらの関数関係から理解できるよ
うに、旋回半径が小さい場合、つまり操作レバー１７の
右または左への傾斜角度θ２が大きいほど、左右両側の
走行クローラ速度がより減速されるようにすることで、
小回りするときの走行安定性を損なわないようにしてい
る。旋回方向が前記と逆の場合には、前記出力信号の右
及び左の目標値の関係を逆にする。

【００３５】なお、操作レバー１７を、左から右または
右から左というように、旋回方向を切換えると、いきな
り反対方向の旋回制御を実行しないで、適宜時間（実施
例では０、５秒）一旦直進車速制御の出力値を出すよう
にし、操縦の安全を図っている。図７は第２実施例〔旋
回車速制御′〕を示し、図示のように、旋回直前の直
進時の油圧モータの回転数Ｖ１′とするとき、旋回外側
の走行クローラに対応する油圧モータの回転数を適宜時
間（Ｔ１′）かけてＶ２′＋ΔαＶまで連続的に減速す
る一方、旋回内側の走行クローラに対応する油圧モータ
の回転数を、適宜時間（Ｔ２′）かけてＶ３′＋ΔβＶ
（Ｖ３′＋ΔβＶ＜Ｖ２′＋ΔαＶ）まで連続的に減速
したのち、旋回外側ではΔＴ１′（Ｔ１′＞ΔＴ１′）
かけてＶ２′まで段階的（パルス的）に減速する一方、
旋回内側でも同様にΔＴ２′（Ｔ２′＞ΔＴ２′）かけ
てＶ３′まで段階的（パルス的）に減速するのである。

【００３６】この場合の前記旋回車速制御′のサブル
ーチンは前記のものと略同様である。この場合、左右油
圧モータの回転数を各々目標値まで減速するのに要する
時間（目標到達時間＝Ｔ１′及びΔＴ１′Ｔ２′、ΔＴ
２′）は、旋回直前の直進時の出力値ＳＰと旋回時の右
または左の目標値ＭＲ，ＭＬとの差が大きい時には長く
し、差が小さいときには短くするように、所定の比例関
数を用いて目標到達時間を演算するのである。

【００３７】また、連続的に減速する区間の減速比率及
び段階的に減速する区間の各段の単位時間当たりの下降
割合も、時間の経過に拘わらず一定の、所謂直線的な減
速状態を実現するものであっても良いし、時間の経過に
伴って旋回始め側で減速比率が大きく、目標値に近付く
に従って減速比率を小さくするように設定しても良い
が、いずれにしても、旋回内側の走行クローラに対する
油圧モータの回転数の単位時間当たりの減速比率を、旋
回外側の走行クローラに対する油圧モータの回転数の単
位時間当たりの減速比率よりも大きくするように設定す
るものである。

【００３８】なお、旋回車速制御、′から直進車速
制御に戻るときにには、旋回内側と外側の両車速の和
の１／２の車速を適宜時間保持したのち、所定の直進車
速にする。

【００３９】〔芯地旋回制御（ステップＱ５）〕この
制御では、前記芯地旋回スイッチ３０をＯＮにしながら
操作レバー１７を右または左に傾動すれば、いわゆる芯
地旋回を実行するものであり、この場合、操作レバー１
７が前傾状態では前進時における芯地旋回となり、操作
レバー１７が後傾しておれば、後退時の芯地旋回を実行
することになる。例えば、操作レバー１７を適宜前傾状
態にて右傾斜させると、旋回内径側である右側走行クロ
ーラ２を後退動し、旋回外側の左走行クローラ２を前進
動させるように左右の油圧モータは互いに正逆回転す
る。反対に適宜前傾状態にて左傾斜させると、旋回内径
側である左側走行クローラ２を後退動し、旋回外側の右
走行クローラ２を前進動させるように左右の油圧モータ
は互いに正逆回転する。

【００４０】これの場合、左右両走行クローラ２ａ，２
ｂを互いに反対方向に駆動し、且つ両走行クローラの走
行速度を、直進時の速度の略１／４程度まで減速するよ
うに、左右両油圧モータ１３ａ，１３ｂの回転方向及び
回転数を各々減少させるべく、中央制御装置３１から制
御弁１４ａ，１４ｂのソレノイド４０，４１に各々所定
の出力信号を送るのである。

【００４１】例えば、左方向へ芯地旋回すべく、作業者
が芯地旋回スイッチ３０を押して操作レバー１７を左側
に向かって適宜角度倒すとき、前記直進車速における操
作レバー１７の傾斜角度に対応する車速ポテンショメー
タ２３の出力値（ＳＰ）に対して、該出力ＳＰに比例す
る比例関数f1（SP）を演算する一方、操作レバー１７の
左右方向の傾斜角度に対応する旋回ポテンショメータ２
６の出力値（ＴＰ）とするとき、この出力ＴＰに比例す
る比例関数f4（TP）を演算して求め、これらの比例関数
により、旋回外側に対応する右制御弁１４ｂに送る出力
信号の右目標値ＭＲ＝f4（TP）×f1（SP）と、旋回内側
に対応する左制御弁１４ａに送る出力信号の左目標値Ｍ
Ｌ＝−ＭＲとを、中央制御装置３１にて演算・出力する
のである。

【００４２】操作レバー１７の左右への傾斜角度が大き
くなれば、前記減速程度を大きくするように設定する。
なお、この芯地旋回スイッチ３０がＯＮからＯＦＦに変
更されたときには、芯地旋回スイッチ３０がＯＮの時の
車速にＯＦＦ時の車速を加えて２で割った中間的速度
を、適宜時間（実施例では６／１０秒程度）持続して
後、ＯＦＦ時の車速になるように制御する。

【００４３】また、芯地旋回スイッチ３０をＯＮにした
状態であって、操作レバー１７を左右に傾斜させていな
いときには、左右両走行クローラ２，２の速度を現在直
進時の略１／４程度まで大きく減速させて直進するもの
である。前記各手動車速制御において副変速スイッチ３
２のＯＮにて、例えばＯＦＦの場合の速度の略１／２ま
で減速することができる。

【００４４】前記図８のステップＳ１にてｙｅｓ（自動
車速スイッチ３３がＯＮ）と判断するときには、自動車
速制御サブルーチンに入る（ステップＳ３）。図１１
は、自動車速制御サブルーチンを示し、ステップＰ１に
て車速ポテンショメータ２３の出力値が変化した（換言
すると作業者の操作により操作レバー１７の前後方向回
動（傾斜）角度が変化した）か否かを判別する。

【００４５】ステップＰ１にてｙｅｓと判別するとき
は、前記操作レバー１７の回動操作（手動）の結果を優
先するため、前記手動車速サブルーチンを実行する（ス
テップＰ２）。前記ステップＰ１にてｎｏ（操作レバー
１７の前後方向回動（傾斜）角度に変化なし）のときに
は、ステップＰ３にて芯地旋回スイッチ３０がＯＮされ
ているか否かを判別し、ｙｅｓ（芯地旋回スイッチ３０
がＯＮ）のときには、後述の芯地旋回車速制御（ステ
ップＰ４）を実行し、ｎｏ（芯地旋回スイッチ３０がＯ
ＦＦ）のときには、次のステップＰ５にて旋回ポテンシ
ョメータ２６が直進ゾーン内（操作レバー１７の左右回
動（傾斜）角度（θ２）が所定の僅少範囲内）にあるか
否かを判別し、ｙｅｓ（直進ゾーン内）のときには、後
述の直進車速制御（ステップＰ６）を実行し、ｎｏ
（直進ゾーン範囲外）のときには、後述の旋回車速制御
（ステップＰ７）を実行するのである。

【００４６】〔直進車速制御（ステップＰ６）〕この
状態では、芯地旋回スイッチ３０はＯＦＦであり、作業
者が操作レバー１７から手を離した現状の車速を維持す
る。自動車速制御では、エンジン１１の出力（負荷）を
電子ガバナー（図示せず）にて検出し、負荷に余力があ
る場合には、燃料供給量（噴射量）を増加させて所定の
出力（例えば定格出力）になるようにエンジン回転数も
増加させる。これにより、左右油圧ポンプの回転数、ひ
いては各油圧モータの回転数も増大させる。反対にエン
ジンに大きな負荷が掛かっているときには所定の負荷
（出力）までエンジン回転数を減少させ、前記各油圧モ
ータの回転数を減少させるという自動車速制御を実行す
る。

【００４７】この場合、直進制御であるから、左右両走
行クローラ２ａ，２ｂが同方向に駆動し、且つ両者の走
行速度が一致するように左右両油圧モータ１３ａ，１３
ｂを同方向に駆動し且つ回転数を一致させるべく、中央
制御装置３１から制御弁１４ａ，１４ｂのソレノイド４
０，４１に各々所定の目標値を有する出力信号を送るの
である。

【００４８】そして、この目標値は、現在のエンジン負
荷の状態から決定され、該エンジン負荷に関連させた関
数f6（エンジン負荷）を、予め中央制御装置３１内の記
憶部に設定したマップ若しくは関数表にて選択し、右制
御弁１４ｂに送る出力信号の右目標値ＭＲ＝f6（現在の
エンジン負荷）と、左制御弁１４ａに送る出力信号の左
目標値ＭＬ＝ＭＲとを、中央制御装置３１にて演算・出
力するのである。

【００４９】〔旋回車速制御（ステップＰ７）〕この
制御では、作業者が操作レバー１７を右に傾斜させると
右旋回し、左に傾斜せさると左旋回する。そして、その
旋回時の速度は、現在の車速（エンジン負荷を最適にす
るような車速）前進速度Ｖ3 の略１／２程度等に減速す
るようにセットするものである。つまり、左右両走行ク
ローラ２ａ，２ｂが同方向に駆動し、且つ旋回外側の走
行クローラの走行速度は、直進時の速度の略１／２程度
まで減速させると同時に旋回内側の走行クローラの速度
は前記旋回外側の速度よりさらに減速するように、左右
両油圧モータ１３ａ，１３ｂの回転数を各々減少させる
べく、中央制御装置３１から制御弁１４ａ，１４ｂのソ
レノイド４０，４１に各々所定の目標値を有する出力信
号を送るのである。

【００５０】この場合、現在のエンジン負荷に関連する
関数f6（現在のエンジン負荷）を演算する一方、操作レ
バー１７の左右方向の傾斜角度に対応する旋回ポテンシ
ョメータ２６の出力値（ＴＰ）とするとき、この出力Ｔ
Ｐに比例する比例関数f7（TP）及びf8（TP）を演算して
求め、これらの比例関数により、旋回外側に対応する右
制御弁１４ｂに送る出力信号の右目標値ＭＲ＝f7（TP）
×f6と、旋回内側に対応する左制御弁１４ａに送る出力
信号の左目標値ＭＬ＝ＭＲ×f8（TP）とを、中央制御装
置３１にて演算・出力するのである。

【００５１】前記比例関数f8（TP）は旋回外側の速度よ
り旋回内側の速度を一層減速するために設定するもので
ある。なお、操作レバー１７を、左から右または右から
左というように、旋回方向を切換えると、いきなり反対
方向の旋回制御を実行しないで、適宜時間（実施例では
０、５秒）一旦直進車速制御の出力値を出すようにし、
操縦の安全を図っている。

【００５２】〔芯地旋回制御（ステップＰ４）〕この
制御では、前記芯地旋回スイッチ３０をＯＮにしながら
操作レバー１７を右または左に傾動すれば、いわゆる芯
地旋回を実行するものである。例えば、左方向へ芯地旋
回すべく、作業者が芯地旋回スイッチ３０を押して操作
レバー１７を左側に向かって適宜角度倒すとき、現在直
進状態におけるエンジン負荷に関連した関数f6を演算す
る一方、操作レバー１７の左右方向の傾斜角度に対応す
る旋回ポテンショメータ２６の出力値（ＴＰ）とすると
き、この出力ＴＰに比例する比例関数f9（TP）を演算し
て求め、これらの関数により、旋回外側に対応する右制
御弁１４ｂに送る出力信号の右目標値ＭＲ＝f6×f9（T
P）と、旋回内側に対応する左制御弁１４ａに送る出力
信号の左目標値ＭＬ＝−ＭＲとを、中央制御装置３１に
て演算・出力するのである。

【００５３】この結果、中央制御装置３１から制御弁１
４ａ，１４ｂのソレノイド４０，４１に各々所定の出力
信号を送り、旋回内径側である右側走行クローラ２を後
退動し、旋回外側の左走行クローラ２を前進動させるよ
うに左右の油圧モータは互いに正逆回転し、且つ両走行
クローラの走行速度を、現在直進時の速度の略１／４程
度まで減速するように、左右両油圧モータ１３ａ，１３
ｂの回転方向及び回転数を各々減少させる。

【００５４】操作レバー１７の左右への傾斜角度が大き
くなれば、前記減速程度を大きくするように前記関数を
設定することが好ましい。この芯地旋回スイッチ３０が
ＯＮからＯＦＦに変更されたときには、芯地旋回スイッ
チ３０がＯＮの時の車速にＯＦＦ時の車速を加えて２で
割った中間的速度を、適宜時間（実施例では６／１０秒
程度）持続して後、ＯＦＦ時の車速になるように制御す
る。

【００５５】前記各制御において副変速スイッチ３２の
ＯＮにて、例えばＯＦＦの場合の速度の略１／２まで減
速することができる。なお、自動操向スイッチ３４をＯ
Ｎにすれば、コンバイン１の刈取前処理装置４前端左右
両側の分草体に設けた左側の穀稈センサー３６Ｒ，３６
Ｌと右穀稈センサー３７とで圃場面の植立した穀稈列ま
での遠近距離を検出しつつ、この穀稈列に沿うように操
向しながら刈取り脱穀作業を実行する。この自動操向の
フローチャートは図１２に示す。

【００５６】この場合の操向も中央制御装置３１から制
御弁１４ａ，１４ｂのソレノイド４０，４１に各々所定
の目標値を有する出力信号を送り、左右両油圧モータ１
３ａ，１３ｂの回転数を各々変更し、前記左右両走行ク
ローラ２ａ，２ｂの速度を変えることにより実行してい
る。この場合、前記操作レバー１７を後傾（後退ゾー
ン）にするとき、操作レバーを左右に傾動して旋回させ
るとき（旋回ゾーン）や、芯地旋回スイッチ３０がＯＮ
のときには、操向制御は解除される。

【００５７】また、表１は、操向制御における縦刈り、
横刈りの各作業中の右穀稈センサー３７、左内側穀稈セ
ンサー３６Ｒ、左外側穀稈センサー３６Ｌの検出による
走行機体の操向作動を示す。

【００５８】

【表１】

【００５９】この表１において、ゾーン経歴とは、右穀
稈センサー３７によるゾーン検出を適宜時間間隔ごとに
実行するとき、最新の検出結果より一つ手前の検出結果
を称する。縦刈り状態におけるゾーン経歴が（─）印の
箇所は、ゾーン経歴の結果を無視して作動を決定する意
味であり、左穀稈センサー検出結果の（＊）印の箇所は
ＯＮ、ＯＦＦいずれであっても良い、という意味であ
る。

【００６０】また、左内側穀穀稈ンサー３６Ｒ及び左外
側穀稈センサー３６Ｌ共にＯＮのときには、左分草体が
植立穀穀稈割るように進行しているときであるので、あ
えて左右いずれにも旋回しない。横刈り状態において、
ゾーン経歴が0,1,2,3 のいずれかであって、最新の右穀
稈センサー３７の検出結果が「３」であるとき、つまり
ゾーンが0,1,2,3 から3へとなるときには、右分草体よ
り右側に大きく離れて植立穀稈が位置する一方、ゾーン
経歴から考えても走行機体が右端の植立穀稈から離れる
よう進行しているので、走行機体を右旋回させて刈取前
処理装置４による穀稈の取込みを多くするのであり、ゾ
ーン経歴が0,1 のいずれかであって、最新の右穀稈セン
サー３７の検出結果が「１」であるとき、つまりゾーン
が0,1 から1になるときには、右分草体の右側に接近し
て植立穀稈が位置する一方、ゾーン経歴から考えても走
行機体が右端の植立穀稈に接近するよう進行しているの
で、走行機体を左旋回させて刈り残しのないようにする
のである。

【００６１】また、ゾーン経歴が0,1,2 から2へとなる
とき、0から0へとなるときは各々直進として無闇に旋回
させない。その他のゾーン経歴のときには、直前の作動
状態を継続するのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの平面図である。

【図２】コンバインの側面図である。

【図３】走行クローラの駆動伝動系統の概略図である。

【図４】操作レバーの斜視図である。

【図５】制御回路のブロック図である。

【図６】旋回車速制御の第１実施例の油圧モータ回転
数変化を示す図である。

【図７】旋回車速制御′の油圧モータ回転数変化を示
す図である。

【図８】メインフローチャートである。

【図９】手動車速制御サブルーチンフローチャートであ
る。

【図１０】旋回車速制御サブルーチンフローチャートで
ある。

【図１１】自動車速制御サブルーチンフローチャートで
ある。

【図１２】自動操向制御サブルーチンフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ａ，２ｂ走行クローラ ３ 脱穀装置 ４ 刈取前処理装置 １１ エンジン １２ａ，１２ｂ 油圧ポンプ １３ａ，１３ｂ 油圧モータ １４ａ，１４ｂ 制御弁 １７ 操作レバー ２３ 車速ポテンショメータ ２６ 旋回ポテンショメータ ３０ 芯地旋回スイッチ ３１ 中央制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行作業機における左右一対の走行クロ
   ーラに、油圧ポンプおよび油圧モータから成る左右別別
   の油圧式駆動手段にて各々動力伝達するように構成し、
   前記左右の油圧モータの回転数を制御するための制御手
   段を備えて成る走行作業機において、前記制御手段は、
   前記左右両走行クローラに対する各油圧モータの回転数
   を直進時よりも減速するように制御し、且つ旋回時にお
   ける旋回外側の油圧モータの回転数の単位時間当たりの
   減速比率よりも、旋回内側の油圧モータの回転数の単位
   時間当たりの減速比率を大きくなるよう制御すると共
   に、芯地旋回操作時には、前記左右両走行クローラに対
   する各油圧モータの回転数をさらに減速するように制御
   することを特徴とする走行作業機における操向制御装
   置。