JPH09105141A - 作業車両の作業機干渉防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業機の干渉を確実に防止できるようにす
る。 【解決手段】 作業機がセンター姿勢であるとＯＮする
第１スイッチ５２、第１ブーム１９が設定した上向姿勢
であるとＯＮする第２スイッチ５３、第２ブーム２１が
設定した姿勢であるとＯＮする第３スイッチ５４、ブー
ム２３が設定した姿勢であるとＯＮする第４スイッチ５
５、作業具２５が設定した姿勢であるとＯＮする第５ス
イッチ５６と、各スイッチからのＯＮ信号の組み合せに
より作業機が干渉可能姿勢であるかを判断するコントロ
ーラと、それに基づいて作業機を干渉方向に作動するこ
とを妨害する電磁切換弁を設けたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブーム、アーム、
作業具等からなる作業機を備えた作業車両の作業機が干
渉することを防止する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】特開平２−２０４５３７号公報に開示さ
れたパワーショベルの作業機干渉防止装置が知られてい
る。この作業機干渉防止装置は、ブームの上下の揺動角
度、ブームの左右の揺動角度、アームの上下揺動角度等
を検出するポテンショメータと、この各検出した揺動角
度により作業機の位置を求めるとともに、求められた作
業機の位置が予め定められた領域に達しているかを判断
する演算手段と、この演算手段が領域に達したと判断し
た場合には作業機が干渉する方向への操作を妨害する手
段を備えたものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題及び作用効果】かかる作
業機干渉防止装置であると、各揺動角度をポテンショメ
ータで電気的に検出し、その検出した揺動角度に基づい
て作業機の位置を演算するために、揺動角度の検出誤差
及び演算誤差があるので、作業機の位置を正確に知るこ
とができず、作業機の干渉を確実に防止できない。しか
も、高価なポテンショメータ、演算装置を用いるために
高価となる。

【０００４】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした作業車両の作業機干渉防止装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段及び作用効果】第１の発明
は、車体に、複数の腕部を揺動自在に連結した作業機を
装着した作業車両において、前記各腕部が予め設定した
姿勢となるとそれぞれ作動する複数のスイッチと、前記
作業機が複数の干渉可能姿勢の時の各スイッチの作動の
組み合せをそれぞれ予め設定した干渉可能パターン８１
と、前記各腕部の作業機が干渉する方向への作動をそれ
ぞれ妨害する妨害手段と、前記各スイッチの実際の作動
の組み合せと干渉可能パターン８１とを比較して一致し
た場合に、その干渉可能姿勢と対応した腕部の妨害手段
を作動させる手段、より構成したことを特徴とする作業
車両の作業機干渉防止装置である。

【０００６】第１の発明によれば、作業機の干渉を防止
できる。また、腕部の姿勢をスイッチの作動で検出する
ことと、実際に作動したスイッチの組み合せと干渉可能
パターン８１の組み合せを比較して一致した干渉可能姿
勢を選択することで作業機姿勢を検出することにより、
各腕部の姿勢検出誤差がないし、作業機姿勢の検出の誤
差もないので、作業機が干渉可能姿勢となったことを正
確に検出でき、作業機の干渉を確実に防止できる。しか
も、従来のようにポテンショメータ、演算装置が不要と
なるから安価となる。

【０００７】第２の発明は、第１の発明における各スイ
ッチを、揺動中心を中心とする円弧状のカム面を有する
着脱自在なカムと、このカムにより作動するリミットス
イッチより構成した作業車両の作業機干渉防止装置であ
る。

【０００８】第２の発明によれば、カム面の異なるカム
と交換することで検出する腕部の姿勢を簡単に変更で
き、これによって作業機の大きさや種類が変っても対応
でき、汎用性に優れたものとなる。また、カム面が円弧
状であるから検出した腕部の姿勢以上に揺動してもリミ
ットスイッチが作動し続ける。これによって腕部を検出
姿勢以上に揺動できるので、リミットスイッチの信号に
影響されずに腕部を任意の姿勢に揺動できる。また、複
数のカムとリミットスイッチを設けることで１つの腕部
の複数の姿勢を検出できる。

【０００９】第３の発明は、第１・第２の発明における
車体に左右揺動自在に連結した第１の腕部と、この第１
の腕部に上下揺動自在に連結した第２の腕部と、この第
２の腕部に上下揺動自在に連結した第３の腕部と、この
第３の腕部に上下揺動自在に連結した作業具により作業
機とし、前記各連結部にスイッチをそれぞれ設けて腕部
と作業具の干渉及び腕部、作業具と車体の干渉をそれぞ
れ防止するようにした作業車両の作業機干渉防止装置で
ある。

【００１０】第３の発明によれば、腕部と作業具の干渉
を防止できるし、腕部、作業具と車体の干渉を防止でき
る。

【００１１】第４の発明は、第３の発明における第１の
腕部の連結部に設けたスイッチを、作業機が左右に揺動
しないセンター位置の姿勢の時に作動するものとし、こ
のスイッチの作動により表示作動する表示手段を座席３
３の近くに設けた作業車両の作業機干渉防止装置であ
る。

【００１２】第４の発明によれば、座席３３に座ったオ
ペレータが作業機がセンター位置の姿勢であることを感
知できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１と図２に示すように、走行体
１０を備えた下部車体１１に上部車体１２が旋回機構ａ
により左右旋回可能に取付けられ、その上部車体１２に
ブラケット１３が設けてあり、下部車体１１にブレード
１４がブレードシリンダ１５で上下旋回自在に取付けて
ある。

【００１４】前記ブラケット１３には取付体１６が縦軸
回りに左右揺動自在に取付けられ、この取付体１６に設
けた揺動リンク１７と上部車体１２に亘ってスイングシ
リンダ１８が連結してある。

【００１５】前記取付体１６には第１ブーム１９が第１
ブームシリンダ２０で上下揺動自在に取付けられ、その
第１ブーム１９に第２ブーム２１が第２ブームシリンダ
２２で上下揺動自在に取付けられ、その第２ブーム２１
にアーム２３がアームシリンダ２４で上下揺動自在に取
付けてあり、そのアーム２３に作業具２５が作業具シリ
ンダ２６で上下揺動自在に取付けられて３ツ以上の腕部
を有する作業機を構成している。

【００１６】前記作業具２５は混合撹拌機となり、この
混合撹拌機はロータカバー２７にロータ２８を回転自在
に取付け、油圧モータ２９で回転駆動するようにしたも
ので、そのロータカバー２７に固着したブラケット３０
にアーム２３、リンク３１が連結されて作業具シリンダ
２６のピストン杆２６ａを伸縮するとロータカバー２７
が上下揺動するようにしてある。

【００１７】前記上部車体１２には運転室３２が取付け
てある。この運転室３２内には図３に示すように座席３
３が取付けてあり、この座席３３の前側にレバー式の第
１・第２作業機用操作部材３４，３５と第１・第２走行
用操作レバー３６，３７が設けてある。座席３３の右前
側に足踏式の第３作業機用操作部材３８が設けてある。

【００１８】前記座席３３の右側にはレバー式の第４作
業機用操作部材３９、コントロールボックス４０が設け
てあり、そのコントロールボックス４０に作業機センタ
ー表示部４１、エラーコード表示部４２、電気システム
コーションランプ４３、警報ブザー４４、解除スイッチ
４５、モニタ４６等が設けてある。

【００１９】前記座席３３の左側にはスイッチパネル４
７が設けてあり、このスイッチパネル４７にロータ回転
始動スイッチ４８、ロータ回転停止スイッチ４９、ロー
タ回転正逆切換スイッチ５０が設けてある。前記ロータ
回転始動スイッチ４８、ロータ回転正逆切換スイッチ５
０は蓋５１を開放しないと操作できないようになって、
誤操作を防止するようにしてある。

【００２０】図１に示すように、ブラケット１３と取付
体１６の左右揺動連結部には作業機左右揺動角度を検出
するためにの第１スイッチ５２が設けてある。取付体１
６と第１ブーム１９の上下揺動連結部には第１ブーム上
下揺動角度を検出するための第２スイッチ５３が設けて
ある。第１ブーム１９と第２ブ−ム２１の上下揺動連結
部には第３スイッチ５４が設けてある。第２ブーム２１
とアーム２３の上下揺動連結部には第４スイッチ５５が
設けてある。アーム２３と作業具２５（リンク３１）の
上下揺動連結部には作業具上下揺動角度を検出する第５
スイッチ５６が設けてある。

【００２１】前記第１スイッチ５２は図４に示すよう
に、取付体１６に設けたリミットスイッチ５２ａとブラ
ケット１３に設けたカム５２ｂより成り、取付体１６が
左右に揺動しないセンター位置（０〜５°の範囲）の時
にカム５２ｂによってリミットスイッチ５２ａがＯＮす
る。

【００２２】前記第２スイッチ５３は図５に示すよう
に、第１ブーム１９に取付けたリミットスイッチ５３ａ
と取付体１６の揺動中心、例えば取付体１６に固定した
連結ピン５７にボルト５８で取付けたカム５３ｂより成
る。このカム５３ｂのカム面は第１ブーム１９の揺動中
心を中心とする円弧状となり、第１ブーム１９が仮想線
で示すように運転室３２側（上方）に所定の揺動角度だ
け揺動するとリミットスイッチ５３ａがＯＮする。つま
り、第１ブーム１９が設定した上向姿勢となるとリミッ
トスイッチ５３ａがＯＮし、この設定した上向姿勢以上
に上向に旋回するとリミットスイッチ５３ａがＯＮし続
ける。

【００２３】前記第３スイッチ５４は図６に示すよう
に、第２ブーム２１にブラケット５９を取付け、このブ
ラケット５９に第１リミッチスイッチ５４ａ−１と第２
リミットスイッチ５４ａ−２を取付け、第１ブーム１９
に固定した連結ピン６０に第１カム５４ｂ−１と第２カ
ム５４ｂ−２をボルト６１で取付けてある。この第１・
第２カム５４ｂ−１，５４ｂ−２のカム面は円弧状とな
っている。

【００２４】図７に示すように、前記第１リミットスイ
ッチ５４ａ−１と第２リミットスイッチ５４ａ−２は上
下に位置がずれ、第１カム５４ｂ−１と第２カム５４ｂ
−２も上下に位置がずれている。そして、第２ブーム２
１が第１ブーム１９に対して上方に揺動して図６に実線
で示す設定した上向姿勢（最大上向姿勢）となると第１
リミットスイッチ５４ａ−１がＯＮする。第２ブーム２
１が第１ブーム１９に対して下方に揺動して図８に実線
で示す設定した下向姿勢となると第２リミットスイッチ
５４ａ−２がＯＮし、その設定した下向姿勢以上に下向
に揺動すると第２リミットスイッチ５４ａ−２はＯＮし
続ける。

【００２５】前記第４スイッチ５５は図９に示すよう
に、アーム２３にブラケット６２を取付け、このブラケ
ット６２に第１リミッチスイッチ５５ａ−１と第２リミ
ットスイッチ５５ａ−２を取付け、第２ブーム２１に固
定した連結ピン６３に第１カム５５ｂ−１と第２カム５
５ｂ−２をボルト６４で取付けてある。この第１・第２
カム５５ｂ−１，５５ｂ−２のカム面は円弧状となって
いる。

【００２６】図１０に示すように、前記第１リミットス
イッチ５５ａ−１と第２リミットスイッチ５５ａ−２は
上下に位置がずれ、第１カム５５ｂ−１と第２カム５５
ｂ−２も上下に位置がずれている。そして、アーム２３
が第２ブーム２１に対して下方に揺動して図９に仮想線
で示す設定した第１下向姿勢となると第１リミットスイ
ッチ５５ａ−１がＯＮし、それ以上下向に揺動してもＯ
Ｎし続ける。アーム２３が第２ブーム２１に対して下方
に揺動して図１１に仮想線で示す設定した第２下向姿勢
となると第２リミットスイッチ５５ａ−２がＯＮし、そ
れ以上下向に旋回してもＯＮし続ける。なお、第２下向
姿勢は第１下向姿勢よりも若干上方に揺動した姿勢であ
る。

【００２７】前記第５スイッチ５６は図１２に示すよう
に、アーム２３に取付けたリミットスイッチ５６ａとリ
ンク３１にボルト６５で取付けたカム５６ｂより成る。
このカム５６ｂは連結ピン６６と同芯状の円弧状のカム
面を有している。

【００２８】作業具２５を下方に揺動して設定した下向
姿勢となるとリミットスイッチ５６ａがＯＮし、それ以
下下向に揺動してもＯＮし続ける。ここで下向姿勢とは
上部車体１２に接近する方向への揺動を示す。

【００２９】以上の様であるから、第１、第２、第３、
第４、第５スイッチ５２，５３，５４，５５，５６はカ
ムの取付角度を変更又は形状の異なるカムを取付けるこ
とでリミットスイッチがＯＮする時の姿勢を任意に変更
できる。

【００３０】図１３は油圧回路図であり、２つの油圧ポ
ンプ６０の吐出路６１に第２ブーム用弁６２、アーム用
弁６３、２つのロータ用弁６４、スイング用弁６５、作
業具用弁６６、第１ブーム用弁６７が並列に設けてあ
る。

【００３１】前記第２ブーム用弁６２、アーム用弁６
３、スイング用弁６５、作業具用弁６６、第１ブーム用
弁６７は第１パイロット回路６８のパイロット圧により
縮み位置Ａに切換えられ、第２パイロット回路６９のパ
イロット圧により伸び位置Ｂに切換えらえる。

【００３２】第２ブーム用弁６２が縮み位置Ａとなると
第２ブームシリンダ２２の縮み室２２ａに圧油を供給
し、伸び位置Ｂとなると伸び室２２ｂに圧油を供給す
る。アーム用弁６３が縮み位置Ａとなるとアームシリン
ダ２４の縮み室２４ａに圧油を供給し、伸び室２４ｂに
圧油を供給する。

【００３３】同様に、スイング用弁６５、作業具用弁６
６、第１ブーム用弁６７が縮み位置Ａとなるとスイング
シリンダ１８、作業具シリンダ２６、第１ブームシリン
ダ２０の縮み室１８ａ，２６ａ，２０ａに圧油をそれぞ
れ供給し、伸び位置Ｂとなると伸び室１８ｂ，２６ｂ，
２０ｂに圧油をそれぞれ供給する。

【００３４】前記各第１パイロット回路６８、各第２パ
イロット回路６９には油圧パイロット弁７０よりパイロ
ット用油圧ポンプ７１の圧油がそれぞれ供給される。こ
の油圧パイロット弁７０は各第１パイロット回路６８と
各第２パイロット回路６９の一方にそれぞれ圧油を出力
する複数の油圧パイロット弁を備え、各油圧パイロット
弁は第１・第２・第３、第４作業機用操作部材３４，３
５，３８，３９を操作することでそれぞれ作動して圧油
を出力する図示しない第１ブーム用油圧パイロット弁、
第２ブーム用油圧パイロット弁、アーム用油圧パイロッ
ト弁、スイング用油圧パイロット弁、作業具用油圧パイ
ロット弁を備えている。

【００３５】前記スイング用弁６５に接続した第１パイ
ロット回路６８と各第２パイロット回路６９には連通位
置Ｃとドレーン位置Ｄに切換わる電磁切換弁７２がそれ
ぞれ設けてある。この各電磁切換弁７２はスプリング力
でドレーン位置Ｄに保持されて各パイロット回路を遮断
し、かつ弁側部分をタンク７３に連通し、ソレノイド７
４に通電されると連通位置Ｃとなる。

【００３６】このようであるから、第２ブーム用弁６２
の第２パイロット回路６９に設けた電磁切換弁７２がド
レーン位置Ｄであると油圧パイロット弁７０を操作して
も第２ブーム用弁６２にパイロット圧が供給されずに伸
び位置Ｂに切換えできない。したがって、第２ブームシ
リンダ２４を伸長して第２ブーム２１を下方に揺動でき
ない。

【００３７】同様に、アーム用弁６３を伸び位置Ｂに切
換えできないからアーム２３を下方に揺動できない。作
業具用弁６６を伸び位置Ｂに切換えできないから作業具
２５を下方に揺動できない。第１ブーム用弁６７を伸び
位置Ｂに切換えできないから第１ブーム１９を上方に揺
動できない。

【００３８】また、スイング用弁６５に接続した第１、
第２パイロット回路６８，６９に設けた電磁切換弁７２
がドレーン位置Ｄであるとスイング用弁６５を縮み位置
Ａ、伸び位置Ｂに切換えできない。したがって、スイン
グシリンダ１８を伸縮して作業機を左右に揺動できな
い。

【００３９】つまり、各電磁切換弁７２は作業機を干渉
する方向に操作することを妨害する妨害手段となってい
る。

【００４０】前記２つのロータ用弁６４に接続した第
１、第２パイロット回路７５，７６には図示しない弁よ
りパイロット圧が供給されて正転位置Ｅと逆転位置Ｆに
切換えられ、油圧モータ２９の正転ポート２９ａ、逆転
ポート２９ｂに圧油を供給してロータ２８を正転、逆転
する。

【００４１】前記図示しない弁はロータ回転始動スイッ
チ４８、ロータ回転停止スイッチ４９、ロ−タ回転正逆
切換スイッチ５０により切換えられる。

【００４２】前記第１、第２、第３、第４、第５スイッ
チ５２，５３，５４，５５，５６のリミットスイッチの
ＯＮ信号は、図１４に示すようにコントローラ８０にそ
れぞれ入力される。コントローラ８０には作業機が干渉
可能姿勢である場合のリミットスイッチのＯＮ信号を組
み合せた干渉可能パターン８１と、各干渉可能姿勢にお
ける干渉動作を示す干渉動作パターン８２があらかじめ
記憶してある。コントローラ８０にはその干渉動作を妨
害する信号、例えば前記各電磁切換弁７２のソレノイド
７４への通電を中止する信号を出力する妨害信号出力回
路８３が設けてある。

【００４３】コントローラ８０は実際に入力されたリミ
ットスイッチのＯＮ信号と干渉可能パターン８１を比較
し、干渉可能姿勢である場合には干渉動作パターン８２
から干渉動作を選択する。そして、妨害信号出力回路８
３より選択した妨害信号を出力する。例えば、干渉動作
を行なう弁に接続したパイロット回路の電磁切換弁７２
のソレノイド７４への通電を中止して作業機が干渉動作
することを妨害し、作業機の干渉を防止する。

【００４４】なお、干渉動作パターン８２と妨害信号出
力回路８３を機能的に１つにまとめても良い。

【００４５】次に、作業機が干渉可能姿勢であること、
その場合の干渉動作と妨害信号の出力の例を説明する。 （図１５に示す作業機姿勢） 作業機がセンターに位置する姿勢。これにより第１
スイッチ５２のリミットスイッチ５２ａがＯＮ。 第１ブーム１９が設定した上向姿勢よりも下方の姿
勢。これにより第２スイッチ５３のリミットスイッチ５
３ａはＯＦＦ。 第２ブーム２１が設定した上向姿勢よりも上方姿
勢。これにより第３スイッチ５４の第１ミリットスイッ
チ５４ａ−１がＯＮ、第２リミットスイッチ５４ａ−２
がＯＦＦ。 アーム２３が設定した第１下向姿勢より下方の姿
勢。これにより、第４スイッチ５５の第１リミットスイ
ッチ５５ａ−１がＯＮ、第２リミットスイッチ５５ａ−
２がＯＮ。 作業具２５が設定した下向姿勢より下方の姿勢。こ
れにより、第５スイッチ５６のリミットスイッチ５６ａ
がＯＮ。

【００４６】前述の姿勢であると、作業機を左右に揺動
すると外装等の上部車体１２に干渉する。また、第２ブ
ーム２１を下方に揺動すると作業具２５が第１ブーム１
９に干渉する。

【００４７】これにより、第２ブーム用弁６２に接続し
た第２パイロット回路６９に設けた電磁切換弁７２のソ
レノイド７４に通電しない。スイング用弁６５に接続し
た第１、第２パイロット回路６８，６９に設けた電磁切
換弁７２のソレノイド７４に通電しない。

【００４８】したがって、作業機が左右に揺動するこ
と、第２ブーム２１が下方に揺動することを妨害して作
業機の干渉を防止する。

【００４９】（図１６に示す作業機姿勢） 作業機がセンターに位置する姿勢。これにより第１
スイッチ５２のリミットスイッチ５２ａがＯＮ。 第１ブーム１９が設定した上向姿勢よりも上方の姿
勢。これにより第２スイッチ５３のリミットスイッチ５
３ａはＯＮ。 第２ブーム２１が設定した上向姿勢よりも上方姿
勢。これにより第３スイッチ５４の第１ミリットスイッ
チ５４ａ−１がＯＮ、第２リミットスイッチ５４ａ−２
がＯＦＦ。 アーム２３が設定した第１下向姿勢より下方の姿
勢。これにより、第４スイッチ５５の第１リミットスイ
ッチ５５ａ−１がＯＮ、第２リミットスイッチ５５ａ−
２がＯＮ。 作業具２５が設定した下向姿勢より下方の姿勢。こ
れにより、第５スイッチ５６のリミットスイッチ５６ａ
がＯＮ。

【００５０】前述の姿勢であると、作業機を左右に揺動
すると外装等の上部車体１２に干渉する。また、第２ブ
ーム２１を下方に揺動すると作業具２５が第１ブーム１
９に干渉する。

【００５１】これにより、第２ブーム用弁６２に接続し
た第２パイロット回路６９に設けた電磁切換弁７２のソ
レノイド７４に通電しない。スイング用弁６５に接続し
た第１、第２パイロット回路６８，６９に設けた電磁切
換弁７２のソレノイド７４に通電しない。

【００５２】したがって、作業機が左右に旋回するこ
と、第２ブーム２１が下方に揺動することを妨害して作
業機の干渉を防止する。

【００５３】（図１７に示す作業機姿勢） 作業機がセンター以外に位置する姿勢。これにより
第１スイッチ５２のリミットスイッチ５２ａがＯＦＦ。 第１ブーム１９が設定した上向姿勢よりも下方の姿
勢。これにより第２スイッチ５３のリミットスイッチ５
３ａはＯＦＦ。 第２ブーム２１が設定した下向姿勢よりも下方姿
勢。これにより第３スイッチ５４の第１ミリットスイッ
チ５４ａ−１がＯＦＦ、第２リミットスイッチ５４ａ−
２がＯＮ。 アーム２３が設定した第１下向姿勢より上方で第２
下向姿勢より下方の姿勢。これにより、第４スイッチ５
５の第１リミットスイッチ５５ａ−１がＯＦＦ、第２リ
ミットスイッチ５５ａ−２がＯＮ。 作業具２５が設定した下向姿勢より下方の姿勢。こ
れにより、第５スイッチ５６のリミットスイッチ５６ａ
がＯＮ。

【００５４】前述の姿勢であると、作業機を左右に揺動
すると走行体に干渉する。また、第２ブーム２１、アー
ム２３、作業具２５を下方に旋回すると作業具２５が走
行体に干渉する。

【００５５】これにより、第１ブーム用弁６７に接続し
た第２パイロット回路６９に設けた電磁切換弁７２以外
の電磁切換弁７２のソレノイド７４に通電しない。

【００５６】したがって、作業機が左右に揺動するこ
と、第２ブーム２１、アーム２３、作業具２５が下方に
揺動することを妨害して作業機の干渉を防止する。

【００５７】（図１８に示す作業機姿勢） 作業機がセンターに位置する姿勢。これにより第１
スイッチ５２のリミットスイッチ５２ａがＯＮ。 第１ブーム１９が設定した上向姿勢よりも下方の姿
勢。これにより第２スイッチ５３のリミットスイッチ５
３ａはＯＦＦ。 第２ブーム２１が設定した上向姿勢よりも上方姿
勢。これにより第３スイッチ５４の第１ミリットスイッ
チ５４ａ−１がＯＮ、第２リミットスイッチ５４ａ−２
がＯＦＦ。 アーム２３が設定した第１下向姿勢より上方で第２
下向姿勢との間の姿勢。これにより、第４スイッチ５５
の第１リミットスイッチ５５ａ−１がＯＦＦ、第２リミ
ットスイッチ５５ａ−２がＯＮ。 作業具２５が設定した下向姿勢より下方の姿勢。こ
れにより、第５スイッチ５６のリミットスイッチ５６ａ
がＯＮ。

【００５８】前述の姿勢であると、作業機２３を下げる
と走行体に干渉する。

【００５９】これにより、アーム用弁６３に接続した第
２パイロット回路６９に設けた電磁切換弁７２のソレノ
イド７４に通電しない。

【００６０】したがって、アーム２３が下方に揺動する
ことを妨害して作業機の干渉を防止する。

【００６１】（図１９に示す作業機姿勢） 作業機がセンターに位置する姿勢。これにより第１
スイッチ５２のリミットスイッチ５２ａがＯＮ。 第１ブーム１９が設定した上向姿勢よりも下方の姿
勢。これにより第２スイッチ５３のリミットスイッチ５
３ａはＯＦＦ。 第２ブーム２１が設定した下向姿勢よりも下方姿
勢。これにより第３スイッチ５４の第１ミリットスイッ
チ５４ａ−１がＯＦＦ、第２リミットスイッチ５４ａ−
２がＯＮ。 アーム２３が設定した第１下向姿勢より上方の姿
勢。これにより、第４スイッチ５５の第１リミットスイ
ッチ５５ａ−１がＯＦＦ、第２リミットスイッチ５５ａ
−２がＯＦＦ。 作業具２５が設定した下向姿勢より上方の姿勢。こ
れにより、第５スイッチ５６のリミットスイッチ５６ａ
がＯＦＦ。

【００６２】前述の姿勢は作業具２５で最も車体寄りを
作業できる姿勢であり、作業機を左右に揺動すると車体
に干渉する。また、第２ブーム２１、アーム２３、作業
具２５を下方に揺動すると作業具２５が車体に干渉す
る。

【００６３】これにより、第１ブーム用弁６７に接続し
た第２パイロット回路６９に設けた電磁切換弁７２以外
の各電磁切換弁７２のソレノイド７４に通電しない。

【００６４】したがって、作業機が左右に揺動するこ
と、第２ブーム２１、ブーム２３、作業具２５が下方に
揺動することを妨害して作業機の干渉を防止する。

【００６５】（図２０に示す作業機姿勢） 作業機がセンター以外に位置する姿勢。これにより
第１スイッチ５２のリミットスイッチ５２ａがＯＦＦ。 第１ブーム１９が設定した上向姿勢よりも下方の姿
勢。これにより第２スイッチ５３のリミットスイッチ５
３ａはＯＦＦ。 第２ブーム２１が設定した下向姿勢よりも下方姿
勢。これにより第３スイッチ５４の第１ミリットスイッ
チ５４ａ−１がＯＮ、第２リミットスイッチ５４ａ−２
がＯＦＦ。 アーム２３が設定した第１下向姿勢より上方で第２
下向姿勢より下方の姿勢。これにより、第４スイッチ５
５の第１リミットスイッチ５５ａ−１がＯＦＦ、第２リ
ミットスイッチ５５ａ−２がＯＮ。 作業具２５が設定した下向姿勢より上方の姿勢。こ
れにより、第５スイッチ５６のリミットスイッチ５６ａ
がＯＦＦ。

【００６６】前述の姿勢は作業時であり、作業機は干渉
することがない。

【００６７】これにより、各電磁切換弁７２のソレノイ
ド７４に通電したままの状態になり、作業機を任意に作
動できる。

【００６８】（図２１に示す作業機姿勢） 作業機がセンターに位置する姿勢。これにより第１
スイッチ５２のリミットスイッチ５２ａがＯＮ。 第１ブーム１９が設定した上向姿勢よりも上方の姿
勢。これにより第２スイッチ５３のリミットスイッチ５
３ａはＯＮ。 第２ブーム２１が設定した下向姿勢と下向姿勢の中
間の姿勢。これにより第３スイッチ５４の第１ミリット
スイッチ５４ａ−１がＯＦＦ、第２リミットスイッチ５
４ａ−２がＯＦＦ。 アーム２３が設定した第１下向姿勢より上方で第２
下向姿勢より下方の姿勢。これにより、第４スイッチ５
５の第１リミットスイッチ５５ａ−１がＯＦＦ、第２リ
ミットスイッチ５５ａ−２がＯＮ。 作業具２５が設定した下向姿勢より上方の姿勢。こ
れにより、第５スイッチ５６のリミットスイッチ５６ａ
がＯＮ。

【００６９】前述の姿勢はトラック業の車両の荷台に載
置して運搬する時の姿勢であり、作業機を左右に揺動す
ると運転室等の上部車体１２に干渉する。また、アーム
２３、作業具２５を下方に揺動すると作業具２５が荷台
に干渉する。

【００７０】これにより、アーム用弁６３、作業具用弁
６６に接続した第２パイロット回路６９に設けた電磁切
換弁７２のソレノイド７４に通電しない。スイング用弁
６５に接続した第１、第２パイロット回路６８，６９に
設けた電磁切換弁７２のソレノイド７４に通電しない。

【００７１】したがって、作業機が左右に揺動するこ
と、ブーム２３、作業具２５が下方に揺動することを妨
害して作業機の干渉を防止する。

【００７２】（図２２に示す作業機姿勢） 作業機がセンター以外に位置する姿勢。これにより
第１スイッチ５２のリミットスイッチ５２ａがＯＦＦ。 第１ブーム１９が設定した上向姿勢よりも上方の姿
勢。これにより第２スイッチ５３のリミットスイッチ５
３ａはＯＮ。

【００７３】前述の姿勢であると、第１ブーム１９を上
方に揺動すると運転室等の上部車体１２に干渉する。つ
まり、第１スイッチ５２のリミットスイッチ５２ａがＯ
ＦＦと、第２スイッチ５３のリミットスイッチ５３ａが
ＯＮの組み合せの時には他のリミットスイッチのＯＮ，
ＯＦＦに関係なく第１ブーム１９を上方に揺動すると上
部車体１２に干渉する。

【００７４】これにより、第１ブーム用弁６７に接続し
た第２パイロット回路６９に設けた電磁切換弁７２のソ
レノイド７４に通電しない。

【００７５】したがって、第１ブーム１９が上方に揺動
することを妨害して干渉を防止する。

【００７６】前記第１スイッチ５２のリミットスイッチ
５２ａは、図３に示す作業機センター表示部４１と接続
し、そのリミットスイッチ５２ａがＯＮした時に作業機
センター表示部４１に表示する。これにより、オペレー
タは作業機がセンター位置であることを感知できる。

【００７７】前記各電磁切換弁７２のソレノイド７４に
通電しない状態は、図３に示す解除スイッチ４５を操作
することで解除できる。これにより、作業機を車体と干
渉する方向に作動できるから、点検、修理時等に便利で
ある。

【００７８】前記各電磁切換弁７２のソレノイド７４の
電気回路の異常を検出し、それによって図３に示す警報
ブザー４４を作動したり、電気システムコーションラン
プ４３を作動するようにしてある。又モニタ４６にエラ
ーコードを表示させる。

【００７９】また、作業機が干渉可能姿勢である場合に
警告ブザー４４を作動すると共に、モニタ４６にこの時
の作業機姿勢を表示するようにしてある。これによりオ
ペレータはどの腕部が停止しているかを知ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る作業車両の全体正面図である。

【図２】本発明に係る作業車両の全体平面図である。

【図３】運転室の座席部分の斜視図である。

【図４】第１スイッチ取付部の正面図である。

【図５】第２スイッチ取付部の正面図である。

【図６】第３スイッチ取付部の正面図である。

【図７】第３スイッチ取付部の縦断面図である。

【図８】第３スイッチの作動説明図である。

【図９】第４スイッチ取付部の正面図である。

【図１０】第４スイッチ取付部の縦断面図である。

【図１１】第４スイッチの作動説明図である。

【図１２】第５スイッチ取付部の正面図である。

【図１３】油圧回路図である。

【図１４】制御回路図である。

【図１５】作業機姿勢の説明図である。

【図１６】作業機姿勢の説明図である。

【図１７】作業機姿勢の説明図である。

【図１８】作業機姿勢の説明図である。

【図１９】作業機姿勢の説明図である。

【図２０】作業機姿勢の説明図である。

【図２１】作業機姿勢の説明図である。

【図２２】作業機姿勢の説明図である。

【符号の説明】

１０…走行体 １１…下部車体 １２…上部車体 １６…取付体 １８…スイングシリンダ １９…第１ブーム ２０…第１ブームシリンダ ２１…第２ブーム ２２…第２ブームシリンダ ２３…アーム ２４…アームシリンダ ２５…作業具 ２６…作業具シリンダ ３２…運転室 ３３…座席 ４１…センター表示部 ４５…警告ブザー ４６…モニタ ５２…第１スイッチ ５２ａ…リミットスイッチ ５２ｂ…カム ５３…第２スイッチ ５３ａ…リミットスイッチ ５３ｂ…カム ５４…第３スイッチ ５４ａ−１…第１リミットスイッチ ５４ａ−２…第２リミットスイッチ ５４ｂ−１…第１カム ５４ｂ−２…第２カム ５５…第４スイッチ ５５ａ…第１リミットスイッチ ５５ａ−２…第２リミットスイッチ ５５ｂ−１…第１カム ５５ｂ−２…第２カム ５６…第５スイッチ ５６ａ…リミットスイッチ ５６ｂ…第１カム ６０…油圧ポンプ ６２…第２ブーム用弁 ６３…アーム用弁 ６４…ロータ用弁 ６５…スイング用弁 ６６…作業具用弁 ６７…第１ブーム用弁 ６８…第１パイロット回路 ６９…第２パイロット回路 ７０…油圧パイロット弁 ７２…電磁切換弁 ７４…ソレノイド ８０…コントローラ ８１…干渉可能パターン ８２…干渉動作パターン ８３…妨害信号出力回路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に、複数の腕部を揺動自在に連結し
   た作業機を装着した作業車両において、 前記各腕部が予め設定した姿勢となるとそれぞれ作動す
   る複数のスイッチと、 前記作業機が複数の干渉可能姿勢の時の各スイッチの作
   動の組み合せをそれぞれ予め設定した干渉可能パターン
   ８１と、 前記各腕部の作業機が干渉する方向への作動をそれぞれ
   妨害する妨害手段と、 前記各スイッチの実際の作動の組み合せと干渉可能パタ
   ーン８１とを比較して一致した場合に、その干渉可能姿
   勢と対応した腕部の妨害手段を作動させる手段、より構
   成したことを特徴とする作業車両の作業機干渉防止装
   置。
2. 【請求項２】 前記各スイッチを、揺動中心を中心とす
   る円弧状のカム面を有する着脱自在なカムと、このカム
   により作動するリミットスイッチより構成した請求項１
   記載の作業車両の作業機干渉防止装置。
3. 【請求項３】 車体に左右揺動自在に連結した第１の腕
   部と、この第１の腕部に上下揺動自在に連結した第２の
   腕部と、この第２の腕部に上下揺動自在に連結した第３
   の腕部と、この第３の腕部に上下揺動自在に連結した作
   業具により作業機とし、 前記各連結部にスイッチをそれぞれ設けて腕部と作業具
   の干渉及び腕部、作業具と車体の干渉をそれぞれ防止す
   るようにした請求項１又は２記載の作業車両の作業機干
   渉防止装置。
4. 【請求項４】 前記第１の腕部の連結部に設けたスイッ
   チを、作業機が左右に揺動しないセンター位置の姿勢の
   時に作動するものとし、このスイッチの作動により表示
   作動する表示手段を座席３３の近くに設けた請求項３記
   載の作業車両の作業機干渉防止装置。