JPH09100687A - 開閉体の障害物感知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 障害物を感知する機会になるべく近い時期に
安全装置の正常／異常判定を可能とし、異常であるにも
かかわらずこれに気づかずにシャッター閉動作を行うこ
とを防止して安全性をより向上できること。 【解決手段】 感知部４はシャッター１の開口部の障害
物を感知し動作判定手段５に感知信号を出力する。動作
判定手段５は、シャッター１が閉動作を開始するとき、
遮断部１０，遮断機構１０ａにより感知部４に対し疑似
的に障害物感知を行わせ、遮断前後の感知信号の変化に
より感知部４の動作を正常／異常判定し報知部１２から
報知する。制御部７は、異常判定時にシャッター１の閉
動作を正常時とは異なるより安全な態様で制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、開閉するシャッタ
ー等の開閉体に設けられ、開閉時に障害物を感知する開
閉体の障害物感知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】シャッター等開閉体の障害物感知装置
は、シャッターカーテンの下縁に設けられる座板スイッ
チがシャッター開閉時に障害物を感知し、シャッターの
開閉を停止させる等の制御を行う。

【０００３】この障害物感知装置としては、実公平５−
４６６３４号公報に開示されており、感知装置自体の正
常／異常判定をシャッターを閉動作させて全閉したとき
に行う構成とされている。

【０００４】そして、座板の下降位置を着地手前部位で
検知する座板位置検知スイッチと、全閉位置を検知する
全閉リミットスイッチを設け、この座板位置検知スイッ
チがＯＮしてからＴ時間経過するまでの間に受信機から
の検知信号が入力されないときに、座板スイッチ、送受
信機の異常であると判断して開閉機の駆動を停止する構
成となっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記障害物感
知装置は、シャッターの閉動作が終了する全閉時に正常
／異常判定を行う構成であるから、全閉時に異常と判定
されてもそのまま長期間放置される懸念がある。この状
態では、修理をメーカー等に依頼すべきなのにもかかわ
らず、万一修理をしないままの状態で、開後の閉動作を
行うと、シャッターが障害物に触れても障害物を感知で
きない。

【０００６】本発明は、障害物を感知する機会になるべ
く近い時期に感知装置の正常／異常判定を可能とし、異
常であるにもかかわらずこれに気づかずに開閉体の閉動
作を行ってしまう事態を防止することにより、安全性を
より向上させることができる開閉体の障害物感知装置を
提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の開閉体の障害物感知装置は、請求項１記載
のように、開閉体（１）の閉動作が開始するときに、開
閉体が全開等、所定の位置にあった場合には、該開閉体
の開口部の障害物を感知する感知部（４）の動作状態が
正常であるか否かの判定を行い、報知部（１２）から動
作判定結果を報知する動作判定手段（５）を備えたこと
を特徴としている。

【０００８】また、請求項２記載のように、請求項１の
動作判定手段（５）は、感知部（４）の動作が否である
と判定した場合、正常時の判定における開閉体の閉動作
とは異なる、より安全な所定の態様にて開閉体を閉じる
制御を行う制御部（７）が設けられた構成としてもよ
い。

【０００９】また、請求項３記載のように、前記開閉体
（１）の閉動作が開始するときに、該開閉体の開口部の
障害物を感知する感知部（４）に対し疑似的に障害物を
発生させる手段を備え、該疑似的な障害物の発生前後に
おいて感知部が出力する感知信号の出力変化に基づき感
知部の動作状態が正常であるか否かの判定を行い、報知
部（１２）から動作判定結果を報知する動作判定手段
（５）を備えた構成とすることができる。

【００１０】そして、請求項４記載のように、前記感知
部（４）が開閉体（１）の閉方向の先端部に設けられた
座板スイッチ（２２）で構成され、前記疑似的に障害物
を発生させる手段は、開閉体に衝突すべく突出して前記
閉動作時に開閉体の座板スイッチ（２２）を作動させる
遮断機構（１０ａ）により構成され、前記動作判定手段
（５）は、開閉体の閉動作が開始するときに、前記遮断
機構による座板スイッチの感知信号の出力変化に基づき
動作判定を行う構成としてもよい。

【００１１】また、請求項５記載のように、前記感知部
（４）が開閉体（１）の開口部両側に設けられる投受光
センサで構成され、前記疑似的に障害物を発生させる手
段は、投受光センサの投受光を停止させる遮断部（１
０）あるいは投受光を遮断する遮断機構（１０ａ）を少
なくとも一方備え、前記動作判定手段（５）は、開閉体
の閉動作が開始するときに、前記遮断部あるいは遮断機
構による投受光センサの感知信号の出力変化に基づき動
作判定を行う構成としてもよい。

【００１２】また、請求項６記載のように、前記感知部
（４）が開閉体（１）の開口部の画像を撮像する撮像装
置（３０）、及び撮像装置から出力される画像に基づき
障害物を検出し感知信号を出力する画像処理部（３１）
により構成され、前記疑似的に障害物を発生させる手段
は、撮像装置の撮像を遮断する遮断機構（１０ａ）ある
いは画像処理部の画像に障害物データを加える障害物デ
ータ設定部（３４）により構成され、前記動作判定手段
（５）は、開閉体の閉動作が開始するときに、前記遮断
機構あるいは障害物データ設定部による疑似障害物の発
生前後における感知信号の出力変化に基づき動作判定を
行う構成としてもよい。

【００１３】また、請求項７記載のように、前記感知部
（４）が開閉体（１）に向けて超音波を発し、受信する
超音波センサで構成され、前記疑似的に障害物を発生さ
せる手段は、超音波センサの送信あるいは受信を停止さ
せる遮断部（１０）あるいは超音波の伝搬を遮断する遮
断機構（１０ａ）を少なくとも一方備え、前記動作判定
手段（５）は、開閉体の閉動作が開始するときに、前記
遮断部あるいは遮断機構による超音波センサの感知信号
の出力変化に基づき動作判定を行う構成としてもよい。

【００１４】開閉体１が閉動作を開始するときには、開
口部の障害物を感知する感知部４の動作状態が動作判定
手段５によって判定される。判定は、感知部４の構成に
よってそれぞれ異なるが、いずれにおいても感知部４の
感知が遮断部１０，遮断機構１０ａ等によって疑似的に
遮断した前後の感知信号の変化に基づいて行われる。操
作者は、この開閉体１を閉じるときに感知部４の動作判
定結果を報知部１２を介して知ることができ、閉動作を
より安全化させることができる。さらに、感知部４の動
作が否であるときに開閉体１の動作は、正常時とは異な
るより安全な態様にて閉じる制御がなされるため、感知
部４の動作不良時においても、安全な状態で開閉体１を
閉じることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の開閉体の障害物
感知装置の全体構成を示すブロック図である。開閉体で
あるシャッター１は、操作部２の開閉操作で開閉機３が
駆動されることにより昇降する。感知部４は、シャッタ
ー１昇降時における開口部の障害物の有無を感知し、感
知信号を動作判定手段５に出力する。特に、本発明で
は、シャッター１が閉動作を開始するときに障害物の有
無を感知する構成とされている。

【００１６】動作判定手段５は、シャッターケースの内
部等に設けられ、操作部２の開閉操作に応じてシャッタ
ー開閉の制御信号を開閉機３に出力する。判定部６は、
後述する動作判定時に、感知部４から出力される感知信
号に基づいて動作判定を行い判定結果を制御部７に出力
する。制御部７は、ＣＰＵ等から構成されており、開閉
制御プログラムに基づき制御信号を出力し、また、判定
部６の判定結果に応じてこのシャッターの開閉を常に安
全側に制御する。

【００１７】この制御部７には、計時用のタイマ８，デ
ータ格納用のメモリ９が接続されている。遮断部１０
は、動作判定時に感知部４の感知を遮断する。遮断機構
１０ａは、機械的遮断を行う際に、感知部４の感知を機
械的に遮断する機構として設けられ、遮断部１０により
機構動作が制御される。

【００１８】報知部１２は、シャッターの開閉状態の表
示の他、動作判定時の結果を表示し、また、ブザーや音
声等で報知する。さらに、動作判定の結果を遠隔地の制
御盤１４に通信する。この通信は、有線、無線いずれの
形態であってもよい。

【００１９】次に、上記構成による動作判定手段５の動
作判定処理を図２のメイン処理のフローチャートを用い
て説明する。動作判定処理は、シャッター１の閉動作開
始時に行われるものであり、操作部２の閉スイッチが操
作されると（ＳＰ１）、シャッター１の位置が所定位置
であるか否かが検出され、動作判定処理可能な位置の場
合に動作判定処理を行う（ＳＰ２）。この所定位置の具
体例は後述するが、シャッター１の全開時、あるいは所
定の開度を有しているときであり、いずれにおいても全
閉時以外の状態で動作判定処理に移行でき（ＳＰ２−Ye
s ）、所定位置にない場合には（ＳＰ２−No）、動作判
定処理を行わず通常の閉動作を実行する（ＳＰ５に移
行）。

【００２０】そして、ＳＰ２においてシャッター１が所
定位置にある場合には、判定部６により後述する感知部
４の動作判定処理が行われる（ＳＰ３）。この動作判定
処理の結果、動作正常であれば（ＳＰ４−Yes ）、制御
部７はシャッター１の閉動作を行い（ＳＰ５）、全閉状
態となれば閉動作を終了する（ＳＰ７）。また、閉動作
途中において感知部４が障害物を感知したときには（Ｓ
Ｐ６−Yes ）、障害物感知動作（例えば、シャッター１
の停止制御や、停止後のタッチアップ制御等）が行われ
る。

【００２１】また、判定部６の動作判定処理の結果、動
作異常であれば（ＳＰ４−No）、制御部７はシャッター
１の閉動作を停止し（ＳＰ１０）、感知部４が異常であ
る旨を報知部１２に表示するとともに、制御盤１４に異
常状態を通知する（ＳＰ１１）。

【００２２】制御部７は、このＳＰ１１実行で動作判定
処理の結果、動作異常に対する所定の安全化制御を行
え、終了することができるが、以下に示す各工程を実行
してシャッター１の安全な閉動作を行うよう構成しても
よい。即ち、シャッター１をこの閉鎖途中状態のまま放
置することができない場合等には、動作異常と判断され
ても操作者がこの動作異常を把握している上で、ＳＰ１
２にて閉スイッチを操作することにより、シャッター１
の閉鎖を安全に行えるようになる。

【００２３】具体的に説明すると、制御部７は、ＳＰ１
２で閉スイッチが操作された後は、シャッター１が全閉
するまで（ＳＰ１３−Yes ）の間、例えば通常速度の１
／２〜１／３等、通常より遅い速度でシャッター１を閉
動作させる（ＳＰ１４）。これにより、シャッター１の
降下状態が通常時と異なることが実際の動作で明らかで
あり、必要に応じ報知部１２のブザー等により警報音を
出力させて操作者以外の者に対してもシャッター１の降
下に対して注意を促すことができ、安全な閉鎖を実行で
きるようになる。

【００２４】このＳＰ１４における制御処理は、これに
限らず正常時の判定におけるシャッター１閉動作に比較
してより安全な閉動作であればよい。例えばＳＰ１２に
て閉スイッチが操作されると、シャッター１を例として
数１０ｃｍ等、所定量だけ下降させて停止する構成とし
てもよい。この場合にシャッター１を全閉させるには、
ＳＰ１２における閉スイッチを複数開操作することとな
り、全閉までの期間はＳＰ１４からの帰還線がＳＰ１２
の前段に入力される形となる。

【００２５】次に、上記感知部４の各形態別の装置構成
についてそれぞれ説明する。 〔座板スイッチの場合〕まず、感知部４が座板スイッチ
で構成されている場合について説明する。この座板スイ
ッチ２０は、図３に示すようにシャッターカーテン２１
下端で上下方向に移動自在な座板２２内部に設けられ、
シャッター１降下時に開口部に障害物があると、この障
害物に座板２２が接することによりスイッチが押動され
障害物感知の感知信号を出力する構成のものである。こ
の感知信号は、座板スイッチ２０から動作判定手段５ま
で有線で送出する構成としたり、座板２２に設けられた
送信部からシャッターケース等に設けられた受信部に対
し無線送信、あるいは光送信して動作判定手段５に供給
することができる。

【００２６】この座板スイッチ２０を用いたとき、遮断
機構１０ａは、図３に示すようにシャッター１の降下位
置に突出する突出片２４で構成できる。この突出片２４
は、ガイドレール２３の上端位置近傍に設けられ、全開
位置にあるシャッター１の降下直後に、このシャッター
１の降下を遮断する形で突出している。

【００２７】突出片２４は、例えば図示のように、軸２
４ａを中心として回動自在とされ、捩じりバネ２４ｂ等
でガイドレール２３内等、座板スイッチ２０を作動させ
る位置やその近傍に突出する付勢力が加えられて構成さ
れる。この捩じりバネ２４ｂによってガイドレール２３
に突出した状態の突出片２４は、座板スイッチ２０を作
動させるバネ力を有するが、シャッター１の降下を妨げ
ない値以下のバネ力に設定する。よって、シャッター１
閉動作時には、突出片２４によって座板スイッチ２０が
作動するが、シャッター１の降下に伴いこの突出片２４
は、図中１点鎖線で示す位置に回動されシャッター１の
降下を妨げないようになっている。このような突出片２
４で遮断機構１０ａを構成したときには、この遮断機構
１１の動作制御の必要がないため遮断部１０は不要であ
り、上記ＳＰ５の前後においてシャッター１は停止する
ことなく連続的に閉動作することとなる。

【００２８】他の遮断機構１０ａを図４に示す。この遮
断機構１０ａは、シャッター１が上限位置にあるとき、
遮断部１０の制御により、電磁ソレノイド２５のロッド
２５ａがガイドレール２３を遮って突出する構成のもの
であり、シャッター１の落下防止用の安全装置として機
能するものである。よって、シャッター１閉動作時にお
いて、ＳＰ４の動作判定処理中は、遮断部１０により遮
断機構１０ａのロッド２５ａが突出状態にあるから、座
板スイッチ２０を作動させる。ロッド２５ａによってシ
ャッター１の降下が一時的に阻止されるが、上記動作判
定処理の結果が正常であれば、遮断部１０は遮断機構１
０ａを非作動させロッド２５ａを退避させる。この後、
ＳＰ５によってシャッター１の降下が行えるようになっ
ている。

【００２９】この遮断機構１０ａとしては、前記突出片
２４の突出／退避をモータ及びギヤで行う構成としても
よい他、ガイドレール２３を水平に遮断する突出棒を設
け、ラック、ピニオンをモータ駆動して、ラックを突出
棒に形成あるいは設けた構成とすることができる。ま
た、他の例としては、全開時にまぐさ等に収納フタを設
けるように構成し、閉動作時に座板スイッチ２０がこの
収納フタを開く際の圧力にて作動させるようにしてもよ
い。

【００３０】上記感知部４として座板スイッチを用いた
ときの動作判定処理（ＳＰ３の詳細な動作内容）は図５
のフローチャートに示されている。まず、タイマ８のタ
イマカウントをスタートさせる（ＳＰ２０）。この後、
シャッタ１を閉動作させる（ＳＰ２１）。これにより、
閉動作直後に、遮断機構１０ａに座板スイッチ２０が接
し、座板スイッチ２０が作動することになるから、判定
部６は、このときの座板スイッチ２０の感知信号を取込
み判定する（ＳＰ２２）。

【００３１】このとき、座板スイッチ２０が感知した旨
のオン状態であれば（ＳＰ２２−Yes ）、座板スイッチ
２０が正常動作しているものとし、タイマ８のカウント
をリセットし（ＳＰ２３）、動作正常の情報をセットし
て（ＳＰ２４）、ＳＰ４に復帰する。復帰後は、ＳＰ５
以降の各手順に基づき、通常のシャッター閉動作が行わ
れる。

【００３２】しかしながら、座板スイッチ２０が感知し
ないオフ状態のままであり（ＳＰ２２−No）、これが所
定時間経過したとき（ＳＰ２５−Yes ）、座板スイッチ
２０の動作異常であるものとし、タイマ８のカウントを
リセットし（ＳＰ２６）、動作異常の情報をセットして
（ＳＰ２７）、ＳＰ４に復帰する。復帰後は、ＳＰ１０
以降の各手順に基づき、異常時のシャッター安全制御が
行われる。

【００３３】前記図５の動作判定処理は、図６のフロー
チャートに示す手順処理に代えてもよい。シャッタ１を
閉動作させることにより（ＳＰ３０）、閉動作直後に、
遮断機構１０ａに座板スイッチ２０が接し、座板スイッ
チ２０が作動することになるから、判定部６は、このと
きの座板スイッチ２０の感知信号を取込み判定する（Ｓ
Ｐ３１）。

【００３４】このとき、座板スイッチ２０が感知した旨
のオン状態であれば（ＳＰ３１−Yes ）、座板スイッチ
２０が正常動作しているものとし、動作正常の情報をセ
ットして（ＳＰ３２）、ＳＰ４に復帰する。復帰後は、
ＳＰ５以降の各手順に基づき、通常のシャッター閉動作
が行われる。

【００３５】しかしながら、座板スイッチ２０が感知し
ないオフ状態のままであり（ＳＰ３１−No）、開閉機３
が所定量回転したとき（ＳＰ３３−Yes ）、座板スイッ
チ２０の動作異常であるものとし、動作異常の情報をセ
ットして（ＳＰ３４）、ＳＰ４に復帰する。復帰後は、
ＳＰ１０以降の各手順に基づき、異常時のシャッター安
全制御が行われる。ＳＰ３３の判断子は、具体的には開
閉機３に設けられた減速器の回転を検出して行われる
が、その他にシャッター１そのものの下降量を検出する
構成としてもよい。

【００３６】上記遮断機構１０ａは、ガイドレール２３
の高さ方向に複数個設けてもよく、この場合には、座板
スイッチ２０が最も下に設けられている遮断機構１０ａ
よりも下方に位置している場合を除き、シャッター１を
閉動作させるときにどの位置にあっても、このシャッタ
ー１を閉動作させた直後にいずれかの遮断機構１０ａに
より、座板スイッチ２０が作動することとなり、上記動
作判定処理を行えるようになる。尚、座板スイッチ２０
がどの位置にあるかは、シャッターの下降量検出と、遮
断機構１０ａの設置位置情報とを動作判定手段５が比較
して得られる。

【００３７】〔投受光センサの場合〕次に、感知部４が
投受光センサで構成されている場合について説明する。
この投受光センサを用いたときには、シャッター１が全
閉でないときの閉動作開始時には、常に動作判定を行え
るようになっている。この投受光センサは、一方のガイ
ドレール２３内もしくは近傍に投光センサが設けられ、
他方のガイドレール２３内もしくは近傍に受光センサが
設けられてなる。これら一対の投受光センサは、ガイド
レール２３の高さ方向に複数対設けることができ、開口
部に障害物があるときの光の遮断に基づき障害物感知の
感知信号を出力する。

【００３８】図７は、この投受光センサを用いたときの
動作判定処理を示すフローチャートである。まず、投受
光センサが動作しているか否かを確認するため、受光セ
ンサでの光検出の有無を判別する（ＳＰ４０）。光検出
されていれば正常であり、次に投光センサの発光を所定
時間停止させる（ＳＰ４１）。この間、受光センサで光
検出がされなければ（ＳＰ４２）、これら投受光センサ
の動作が正常であるとして、動作正常情報をセットし
（ＳＰ４３）、ＳＰ４に復帰する。復帰後は、ＳＰ５以
降の各手順に基づき、通常のシャッター閉動作が行われ
る。

【００３９】また、ＳＰ４０で光検出されないとき、及
びＳＰ４２にて光検出されたときには、いずれも誤った
検出状態であり投受光センサの動作が異常であるとし
て、動作異常情報をセットし（ＳＰ４４）、ＳＰ４に復
帰する。復帰後は、ＳＰ１０以降の各手順に基づき、異
常時のシャッター安全制御が行われる。

【００４０】前記ＳＰ４１における実行工程は、他に代
えることができる。例えば、投受光センサをいずれも作
動状態にしておき、これらの光路間に突出する遮断機構
１０ａにより光を遮断する構成としてもよい。この場合
の遮断機構１０ａは、遮蔽板と、この遮蔽板を移動させ
るモータあるいはソレノイド等で構成され、遮断部１０
の制御により発光センサの発光面又は受光センサの受光
面を覆って光を遮蔽する。

【００４１】〔画像認識による場合〕次に、感知部４が
画像認識により障害物を感知する場合の構成について説
明する。この画像認識による感知部４の構成を図８のブ
ロック図に示す。この感知部４は、カメラ等の撮像装置
３０と、撮像装置３０の画像を認識する画像処理部３１
から構成されている。撮像装置３０は、シャッター１上
部位置等に設けられ、開口部の画像を画像処理部３１に
出力する。

【００４２】画像処理部３１は、入力された画像を記憶
する画像記憶部３２と、画像記憶部３２の画像に基づき
開口部での障害物の有無を判定する認識部３３と、障害
物に相当するデータが設定される障害物データ設定部３
４とを有している。そして、開口部に障害物があると
き、画像記憶部３２の画像には障害物に相当するデータ
が混在し、認識部３３はこの障害物データを認識して障
害物の有無を検出して判定部６に感知信号を出力する。

【００４３】図９は、この画像認識による動作判定処理
を示すフローチャートである。まず、撮像装置３０が動
作しているか否かを確認するため、撮像装置３０での画
像出力の有無を判別する（ＳＰ５０）。このとき、開口
部には障害物がないことが前提であるが、この障害物な
しの状態を受けて（ＳＰ５０−Yes ）、次に、所定時間
撮像状態を遮断する（ＳＰ５１）。具体的には、撮像装
置３０の撮像面をレンズシャッタ等の遮断機構１０ａに
より遮断させることで疑似的にシャッターの開口部に障
害物を発生させる。また、障害物データ設定部３４に記
憶されている障害物に相当する障害物データ（イメージ
データ）を撮像装置３０の出力に加えることにより、疑
似的に画像上で障害物を存在させるようにしてもよい。

【００４４】そして、障害物が検出されていれば正常で
あり（ＳＰ５２−Yes ）、画像認識の動作が正常である
として、動作正常情報をセットし（ＳＰ５３）、ＳＰ４
に復帰する。復帰後は、ＳＰ５以降の各手順に基づき、
通常のシャッター閉動作が行われる。

【００４５】また、ＳＰ５０で障害物が検出されたと
き、及びＳＰ５２にて障害物が検出されないときには、
いずれも誤った画像認識状態であり撮像装置３０あるい
は画像処理部３１の動作が異常であるとして、動作異常
情報をセットし（ＳＰ５４）、ＳＰ４に復帰する。復帰
後は、ＳＰ１０以降の各手順に基づき、異常時のシャッ
ター安全制御が行われる。

【００４６】なお、ＳＰ５０で障害物が検出されたとき
には、本物の障害物が検出されたこととして処理しても
よい。同様に、投受光センサを用いたときのＳＰ４０に
おいても同様の処理が行える。

【００４７】〔超音波センサの場合〕次に、感知部４が
超音波センサにより構成されている場合について説明す
る。超音波センサは、シャッター１上部位置等に設けら
れ、開口部に向けて送信部から所定波長の超音波を発
し、受信部では反射超音波に基づき障害物を感知するも
ので、障害物があったときの異なる反射時間に基づき感
知信号を判定部６に出力する。この超音波センサに用い
られる遮断機構１０ａは、送信部あるいは受信部を覆い
塞ぐ機構で構成できる。他に、遮断部１０が送信部ある
いは受信部いずれかの動作を停止させる構成としてもよ
い。

【００４８】そして、この超音波センサの動作判定処理
は、上記画像認識による場合とほぼ同等の工程で行われ
る。即ち、超音波センサの感知出力の有無を判別し、所
定時間超音波センサの感知を遮断部１０あるいは遮断機
構１０ａで遮断することにより、この遮断に基づく障害
物検出がなされていれば正常であり、画像認識の動作が
正常であるとして、動作正常情報をセットしてＳＰ４に
復帰する。復帰後は、ＳＰ５以降の各手順に基づき、通
常のシャッター閉動作が行われる。

【００４９】また、遮断前に障害物が検出されたとき、
及び遮断後に障害物が検出されないときには、いずれも
誤った画像認識状態であり超音波センサの動作が異常で
あるとして、動作異常情報をセットし、ＳＰ４に復帰す
る。復帰後は、ＳＰ１０以降の各手順に基づき、異常時
のシャッター安全制御が行われる。

【００５０】上記各実施の形態に示すように、障害物を
感知する感知部４としては多様なセンサ、装置を用いる
ことができるが、上記構成に限らずとも障害物を感知で
きるセンサ、装置を用いてもよく、いずれにおいても判
定部６は、遮断部、遮断機構による遮断前後の感知信号
の変化に基づき動作判定を行う構成とすればよい。

【００５１】また、開閉体としてはシャッタに限らず、
ドア、門扉等も対象となる。シャッタについて上述した
機構及び処理が開閉方向は上下方向であることとして説
明したが、ドアの場合には開閉方向は左右方向であるこ
とに変更することにより、同様の機構及び処理が適用で
きる。

【００５２】

【発明の効果】本発明によれば、動作判定手段は、開閉
体が閉動作を開始するときに、障害物を感知する感知部
の動作状態の判定を行い報知部を介して報知する構成で
あるから、障害物を検出する機会に近い時点で動作判定
が行えるため、異常に気づかずに開閉体が閉じられ機会
が大幅に減少するので、安全性をより向上させることが
できるようになる。また、制御部は、動作判定が異常の
とき、開閉体の閉動作を正常時とは異なるより安全な所
定の態様で制御するため、故障等で感知部の感知が不良
であっても、これを認識した上で感知が不良であるにも
かかわらず、正常時と同じ閉動作をする場合と比較して
安全に閉動作が遂行できるようになる。感知部は、座板
スイッチや、投受光センサ、画像認識の撮像装置、超音
波センサ等が用いられるが、いずれの構成であっても遮
断部、遮断機構による遮断動作の前後での感知信号の変
化に基づき動作判定を行うものであり、比較的簡単な構
成で動作判定を行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の障害物感知装置の実施の形態を示すブ
ロック図。

【図２】同装置の動作判定処理を示す基本フローチャー
ト。

【図３】感知部を座板スイッチで構成したときの遮断機
構を示す側面図。

【図４】同遮断機構の他の例を示す側面図。

【図５】感知部を座板スイッチで構成したときの動作判
定処理を示すフローチャート。

【図６】同座板スイッチのときの他の動作判定処理を示
すフローチャート。

【図７】感知部を投受光センサで構成したときの動作判
定処理を示すフローチャート。

【図８】感知部を画像認識で構成するときのブロック
図。

【図９】同画像認識で構成したときの動作判定処理を示
すフローチャート。

【符号の説明】

１…シャッター（開閉体）、２…操作部、３…開閉機、
４…感知部、５…動作判定手段、６…判定部、７…制御
部、１０…遮断部、１０ａ…遮断機構、１２…報知部、
１４…制御盤、３０…撮像装置、３１…画像処理部、３
２…画像記憶部、３３…認識部、３４…障害物データ設
定部。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 開閉体（１）の閉動作が開始するとき
   に、開閉体が全開等、所定の位置にあった場合には、該
   開閉体の開口部の障害物を感知する感知部（４）の動作
   状態が正常であるか否かの判定を行い、報知部（１２）
   から動作判定結果を報知する動作判定手段（５）を備え
   たことを特徴とする開閉体の障害物感知装置。
2. 【請求項２】 請求項１の動作判定手段（５）は、感知
   部（４）の動作が否であると判定した場合、正常時の判
   定における開閉体の閉動作とは異なる、より安全な所定
   の態様にて開閉体を閉じる制御を行う制御部（７）が設
   けられた構成の開閉体の障害物感知装置。
3. 【請求項３】 前記開閉体（１）の閉動作が開始すると
   きに、該開閉体の開口部の障害物を感知する感知部
   （４）に対し疑似的に障害物を発生させる手段を備え、 該疑似的な障害物の発生前後において感知部が出力する
   感知信号の出力変化に基づき感知部の動作状態が正常で
   あるか否かの判定を行い、報知部（１２）から動作判定
   結果を報知する動作判定手段（５）を備えた請求項１記
   載の開閉体の障害物感知装置。
4. 【請求項４】 前記感知部（４）が開閉体（１）の閉方
   向の先端部に設けられた座板スイッチ（２２）で構成さ
   れ、 前記疑似的に障害物を発生させる手段は、開閉体に衝突
   すべく突出して前記閉動作時に開閉体の座板スイッチ
   （２２）を作動させる遮断機構（１０ａ）により構成さ
   れ、 前記動作判定手段（５）は、開閉体の閉動作が開始する
   ときに、前記遮断機構による座板スイッチの感知信号の
   出力変化に基づき動作判定を行う構成とされた請求項３
   記載の開閉体の障害物感知装置。
5. 【請求項５】 前記感知部（４）が開閉体（１）の開口
   部両側に設けられる投受光センサで構成され、 前記疑似的に障害物を発生させる手段は、投受光センサ
   の投受光を停止させる遮断部（１０）あるいは投受光を
   遮断する遮断機構（１０ａ）を少なくとも一方備え、 前記動作判定手段（５）は、開閉体の閉動作が開始する
   ときに、前記遮断部あるいは遮断機構による投受光セン
   サの感知信号の出力変化に基づき動作判定を行う構成と
   された請求項３記載の開閉体の障害物感知装置。
6. 【請求項６】 前記感知部（４）が開閉体（１）の開口
   部の画像を撮像する撮像装置（３０）、及び撮像装置か
   ら出力される画像に基づき障害物を検出し感知信号を出
   力する画像処理部（３１）により構成され、 前記疑似的に障害物を発生させる手段は、撮像装置の撮
   像を遮断する遮断機構（１０ａ）あるいは画像処理部の
   画像に障害物データを加える障害物データ設定部（３
   ４）により構成され、 前記動作判定手段（５）は、開閉体の閉動作が開始する
   ときに、前記遮断機構あるいは障害物データ設定部によ
   る疑似障害物の発生前後における感知信号の出力変化に
   基づき動作判定を行う構成とされた請求項３記載の開閉
   体の障害物感知装置。
7. 【請求項７】 前記感知部（４）が開閉体（１）に向け
   て超音波を発し、受信する超音波センサで構成され、 前記疑似的に障害物を発生させる手段は、超音波センサ
   の送信あるいは受信を停止させる遮断部（１０）あるい
   は超音波の伝搬を遮断する遮断機構（１０ａ）を少なく
   とも一方備え、 前記動作判定手段（５）は、開閉体の閉動作が開始する
   ときに、前記遮断部あるいは遮断機構による超音波セン
   サの感知信号の出力変化に基づき動作判定を行う構成と
   された請求項３記載の開閉体の障害物感知装置。