JPH089790A - 農耕車輌の案内軌道 - Google Patents
農耕車輌の案内軌道Info
- Publication number
- JPH089790A JPH089790A JP6145915A JP14591594A JPH089790A JP H089790 A JPH089790 A JP H089790A JP 6145915 A JP6145915 A JP 6145915A JP 14591594 A JP14591594 A JP 14591594A JP H089790 A JPH089790 A JP H089790A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- track
- agricultural vehicle
- track member
- guide
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
- Y02A40/25—Greenhouse technology, e.g. cooling systems therefor
Landscapes
- Greenhouses (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Special Spraying Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 センサのセンシング感度を一定に維持可能、
かつ保守や予定コースの変更も容易に行い得る農耕車輌
の案内軌道を提供する。 【構成】 複数の支持部材１２は、農耕車輌１４の予定
コースに沿って間隔をおいて地面１６に立設されてい
る。軌道部材１８は、前記予定コースに沿って前記支持
部材１２間に架設されている。ガイド手段２２は、該軌
道部材１８へ設けられると共に、軌道部材１８の架設方
向へ連続的に設けられ、農耕車輌１４に設けられている
センサ４０へ前記予定コースを示すデータを提供可能で
ある。
かつ保守や予定コースの変更も容易に行い得る農耕車輌
の案内軌道を提供する。 【構成】 複数の支持部材１２は、農耕車輌１４の予定
コースに沿って間隔をおいて地面１６に立設されてい
る。軌道部材１８は、前記予定コースに沿って前記支持
部材１２間に架設されている。ガイド手段２２は、該軌
道部材１８へ設けられると共に、軌道部材１８の架設方
向へ連続的に設けられ、農耕車輌１４に設けられている
センサ４０へ前記予定コースを示すデータを提供可能で
ある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は農耕車輌の案内軌道に関
し、一層詳細には無人の農耕車輌を予定コースに沿って
移動させるための農耕車輌の案内軌道に関する。
し、一層詳細には無人の農耕車輌を予定コースに沿って
移動させるための農耕車輌の案内軌道に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えばスピードスプレイヤ（農耕車輌）
で耕作地の予定範囲内で農薬散布を行う場合、作業者が
スピードスプレイヤに搭乗して当該予定範囲を移動し、
農薬を散布していた。昨今、農作業の無人効率化や農薬
散布等の危険有害業務の無人化の要求に応えるべく、農
耕車輌の無人運行が提案された。この無人運行システム
は、農耕車輌の予定コースに沿って耕作地の地中に電線
を埋設し、農耕車輌に設けられている非接触の磁気検知
センサが、埋設された電線へ通電した際に発生する磁界
を検知する。農耕車輌には磁気検知センサからの信号を
処理すると共に、当該信号の強度を基に農耕車輌の進行
方向を制御するコントローラが設けられている。コント
ローラが通電された電線の周囲に発生する磁界に沿って
農耕車輌を移動させることにより、農耕車輌を予定コー
スに沿って耕作地内を移動させることができる。
で耕作地の予定範囲内で農薬散布を行う場合、作業者が
スピードスプレイヤに搭乗して当該予定範囲を移動し、
農薬を散布していた。昨今、農作業の無人効率化や農薬
散布等の危険有害業務の無人化の要求に応えるべく、農
耕車輌の無人運行が提案された。この無人運行システム
は、農耕車輌の予定コースに沿って耕作地の地中に電線
を埋設し、農耕車輌に設けられている非接触の磁気検知
センサが、埋設された電線へ通電した際に発生する磁界
を検知する。農耕車輌には磁気検知センサからの信号を
処理すると共に、当該信号の強度を基に農耕車輌の進行
方向を制御するコントローラが設けられている。コント
ローラが通電された電線の周囲に発生する磁界に沿って
農耕車輌を移動させることにより、農耕車輌を予定コー
スに沿って耕作地内を移動させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の電線埋設方式の農耕車輌の案内軌道には次のよう
な課題がある。耕作地は不整地であることが多く、電線
を予定コースの全ての位置において同一深さに埋設する
ことは不可能である。そのため、地中の電線と農耕車輌
に設けられた非接触の磁気検知センサとの距離を一定に
保つことができず、磁気検知センサのセンシング感度を
一定に維持できないという課題がある。また、電線を地
中に埋設するため、電線の保守や予定コースの変更に伴
う電線の埋設場所の変更を行う場合にはその都度地面を
掘りかえす必要があり、作業が大変であるという課題も
ある。従って、本発明はセンサのセンシング感度を一定
に維持可能、かつ保守や予定コースの変更も容易に行い
得る農耕車輌の案内軌道を提供することを目的とする。
従来の電線埋設方式の農耕車輌の案内軌道には次のよう
な課題がある。耕作地は不整地であることが多く、電線
を予定コースの全ての位置において同一深さに埋設する
ことは不可能である。そのため、地中の電線と農耕車輌
に設けられた非接触の磁気検知センサとの距離を一定に
保つことができず、磁気検知センサのセンシング感度を
一定に維持できないという課題がある。また、電線を地
中に埋設するため、電線の保守や予定コースの変更に伴
う電線の埋設場所の変更を行う場合にはその都度地面を
掘りかえす必要があり、作業が大変であるという課題も
ある。従って、本発明はセンサのセンシング感度を一定
に維持可能、かつ保守や予定コースの変更も容易に行い
得る農耕車輌の案内軌道を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は次の構成を備える。すなわち、農耕車輌の
予定コースに沿って間隔をおいて地面に立設された複数
個の支持部材と、前記予定コースに沿って前記支持部材
間に架設された軌道部材と、該軌道部材へ設けられると
共に、軌道部材の架設方向へ連続的に設けられ、農耕車
輌に設けられているセンサへ前記予定コースを示すデー
タを提供可能なガイド手段とを具備することを特徴とす
る。具体的には、前記軌道部材を地面に対して垂直に立
設された前記支持部材に対して水平方向へ延設し、前記
ガイド手段を前記軌道部材の上面または下面に設けるよ
うにしてもよいし、前記ガイド手段として磁気テープを
用い、前記軌道部材へ貼設するようにしてもよい。
め、本発明は次の構成を備える。すなわち、農耕車輌の
予定コースに沿って間隔をおいて地面に立設された複数
個の支持部材と、前記予定コースに沿って前記支持部材
間に架設された軌道部材と、該軌道部材へ設けられると
共に、軌道部材の架設方向へ連続的に設けられ、農耕車
輌に設けられているセンサへ前記予定コースを示すデー
タを提供可能なガイド手段とを具備することを特徴とす
る。具体的には、前記軌道部材を地面に対して垂直に立
設された前記支持部材に対して水平方向へ延設し、前記
ガイド手段を前記軌道部材の上面または下面に設けるよ
うにしてもよいし、前記ガイド手段として磁気テープを
用い、前記軌道部材へ貼設するようにしてもよい。
【０００５】
【作用】作用について説明する。軌道部材は、予定コー
スに沿って立設された支持部材間に架設されるので、耕
作地の地面の上方に軌道を形成可能となる。
スに沿って立設された支持部材間に架設されるので、耕
作地の地面の上方に軌道を形成可能となる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について添付図
面と共に詳述する。なお、本実施例では農耕車輌の一例
である農薬散布用のスピードスプレイヤを無人運行させ
るための案内軌道を例に挙げて説明する。図１におい
て、１２は支持部材の一例である直線状の杭である。杭
１２は、スピードスプレイヤ１４の予定コースに沿って
間隔をおいて多数地面１６に立設されている。杭１２の
下端部は地中に埋設され、地面１６に対して垂直に立設
されている。
面と共に詳述する。なお、本実施例では農耕車輌の一例
である農薬散布用のスピードスプレイヤを無人運行させ
るための案内軌道を例に挙げて説明する。図１におい
て、１２は支持部材の一例である直線状の杭である。杭
１２は、スピードスプレイヤ１４の予定コースに沿って
間隔をおいて多数地面１６に立設されている。杭１２の
下端部は地中に埋設され、地面１６に対して垂直に立設
されている。
【０００７】１８は軌道部材であり、スピードスプレイ
ヤ１４の予定コースに沿って杭１２同士の間に架設され
ている。各軌道部材１８の平面形状は、当該予定コース
の平面形状に対応する杭１２同士の間の形状に対応して
おり、直線状の軌道部材１８と円弧状の軌道部材１８と
を組み合わせて予定コースに対応した軌道を形成してい
る。各軌道部材１８の一端部は各杭１２に適宜な固定手
段（例えばボルト２０）を介して固定されている。軌道
部材１８と地面１６との間の距離は一定に設定されてい
る。軌道部材１８と地面１６との間の距離を一定に設定
するためには、各杭１２の長さを同一に形成し、杭１２
下端部に地中に埋設する範囲を示す記号等を付すると共
に、杭１２上部には軌道部材１８を固定する位置を示す
記号等を付せばよい。
ヤ１４の予定コースに沿って杭１２同士の間に架設され
ている。各軌道部材１８の平面形状は、当該予定コース
の平面形状に対応する杭１２同士の間の形状に対応して
おり、直線状の軌道部材１８と円弧状の軌道部材１８と
を組み合わせて予定コースに対応した軌道を形成してい
る。各軌道部材１８の一端部は各杭１２に適宜な固定手
段（例えばボルト２０）を介して固定されている。軌道
部材１８と地面１６との間の距離は一定に設定されてい
る。軌道部材１８と地面１６との間の距離を一定に設定
するためには、各杭１２の長さを同一に形成し、杭１２
下端部に地中に埋設する範囲を示す記号等を付すると共
に、杭１２上部には軌道部材１８を固定する位置を示す
記号等を付せばよい。
【０００８】２２はガイド手段の一例である磁気テープ
（ガイドテープ）である。磁気テープ２２は、軌道部材
１８の下面（および／または上面でもよい）に貼設され
ている。磁気テープ２２は、軌道部材１８の架設方向へ
連続的に設けられ、スピードスプレイヤ１４の予定コー
ス全長に亘って連続的に貼設されている。磁気テープ２
２は全体が磁化されており、常時磁界を発生させてい
る。
（ガイドテープ）である。磁気テープ２２は、軌道部材
１８の下面（および／または上面でもよい）に貼設され
ている。磁気テープ２２は、軌道部材１８の架設方向へ
連続的に設けられ、スピードスプレイヤ１４の予定コー
ス全長に亘って連続的に貼設されている。磁気テープ２
２は全体が磁化されており、常時磁界を発生させてい
る。
【０００９】以上が本実施例の案内軌道１０の構成であ
る。ここでこの案内軌道１０に沿ってスピードスプレイ
ヤ１４を無人運行させるための装置について説明する。
図１において、２４ａ、２４ｂはローラである。ローラ
２４ａはシャフト２６ａを軸に軌道部材１８の上面を転
動可能になっており、ローラ２４ｂはシャフト２６ｂを
軸に軌道部材１８の上面を転動可能になっている。従っ
て、軌道部材１８は常時ローラ２４ａ、２４ｂによって
挟持され、スピードスプレイヤ１４の移動に伴い、ロー
ラ２４ａ、２４ｂは軌道部材１８上を転動する。２８は
リンク機構である。リンク機構２８の要部平面図を図２
に示す。リンク機構２８は、互いに軸着された平行なリ
ンク片３０ａ、３０ｂと平行なリンク片３０ｃ、３０ｄ
とから成る平行リンクである。リンク機構２８を平行リ
ンクとすることにより、外力による水平方向のがたつき
を吸収可能になっている。なお、シャフト２６ａはの基
端部はリンク片３０ｃへ固定され、シャフト２６ｂの基
端部は垂直連結部材４２を介してリンク片３０ｃへ固定
されている。
る。ここでこの案内軌道１０に沿ってスピードスプレイ
ヤ１４を無人運行させるための装置について説明する。
図１において、２４ａ、２４ｂはローラである。ローラ
２４ａはシャフト２６ａを軸に軌道部材１８の上面を転
動可能になっており、ローラ２４ｂはシャフト２６ｂを
軸に軌道部材１８の上面を転動可能になっている。従っ
て、軌道部材１８は常時ローラ２４ａ、２４ｂによって
挟持され、スピードスプレイヤ１４の移動に伴い、ロー
ラ２４ａ、２４ｂは軌道部材１８上を転動する。２８は
リンク機構である。リンク機構２８の要部平面図を図２
に示す。リンク機構２８は、互いに軸着された平行なリ
ンク片３０ａ、３０ｂと平行なリンク片３０ｃ、３０ｄ
とから成る平行リンクである。リンク機構２８を平行リ
ンクとすることにより、外力による水平方向のがたつき
を吸収可能になっている。なお、シャフト２６ａはの基
端部はリンク片３０ｃへ固定され、シャフト２６ｂの基
端部は垂直連結部材４２を介してリンク片３０ｃへ固定
されている。
【００１０】３２は延設部材であり、スピードスプレイ
ヤ１４本体内から延設され、一端部はリンク片３０ｄへ
ジョイント３４ａを介して連結されている。この構成に
よりリンク機構２８等は延設部材３２に対して上下方向
へ揺動可能になっている。ジョイント３４ａにより、外
力による上下方向のがたつきを吸収可能になっている。
３６は保持機構であり、スピードスプレイヤ１４本体内
に設けられている。延設部材３２の他端部はジョイント
３４ｂを介して上下方向へ揺動可能に保持機構３６へ連
結されている。ジョイント３４ｂはショック吸収用のス
プリング３８を含む保持機構３６へ連結されている。上
述したように、リンク機構２８を平行リンクに構成し、
延設部材３２をジョイント３４ａ、３４ｂで連結し、保
持機構３６にスプリング３８を用いることによりスピー
ドスプレイヤ１４が不整地を走行しても全方向のショッ
クを吸収することができ、後述するセンサの精度を保障
している。
ヤ１４本体内から延設され、一端部はリンク片３０ｄへ
ジョイント３４ａを介して連結されている。この構成に
よりリンク機構２８等は延設部材３２に対して上下方向
へ揺動可能になっている。ジョイント３４ａにより、外
力による上下方向のがたつきを吸収可能になっている。
３６は保持機構であり、スピードスプレイヤ１４本体内
に設けられている。延設部材３２の他端部はジョイント
３４ｂを介して上下方向へ揺動可能に保持機構３６へ連
結されている。ジョイント３４ｂはショック吸収用のス
プリング３８を含む保持機構３６へ連結されている。上
述したように、リンク機構２８を平行リンクに構成し、
延設部材３２をジョイント３４ａ、３４ｂで連結し、保
持機構３６にスプリング３８を用いることによりスピー
ドスプレイヤ１４が不整地を走行しても全方向のショッ
クを吸収することができ、後述するセンサの精度を保障
している。
【００１１】４０はセンサの一例である非接触式の磁気
スイッチセンサである。センサ４０は垂直連結部材４２
から水平方向へ延設され、磁気テープ２２と対向する位
置に設けられている。センサ４０内には、図３に示すよ
うに磁気テープ２２の幅方向へ短い間隔（例えば５ｍ
ｍ）で多数の磁気スイッチ（例えばリードスイッチ）４
４が並設されている。すなわち、本実施例の場合２８個
の磁気スイッチ４４が並設され、２８ビットのディジタ
ル信号を出力可能になっている。センサ４０の磁気スイ
ッチ４４は、磁気テープ２２の磁力によりＯＮとなるの
で、磁気テープ２２に対向している磁気スイッチ４４の
みがＯＮとなる（図３において黒丸で示した磁気スイッ
チ４４がＯＮである）。センサ４０は、ローラ２４ａ、
２４ｂが常時軌道部材１８上を転動すると共に、上述の
全方向ショック吸収構造により磁気テープ２２に対して
常時同一距離を維持可能になっている。
スイッチセンサである。センサ４０は垂直連結部材４２
から水平方向へ延設され、磁気テープ２２と対向する位
置に設けられている。センサ４０内には、図３に示すよ
うに磁気テープ２２の幅方向へ短い間隔（例えば５ｍ
ｍ）で多数の磁気スイッチ（例えばリードスイッチ）４
４が並設されている。すなわち、本実施例の場合２８個
の磁気スイッチ４４が並設され、２８ビットのディジタ
ル信号を出力可能になっている。センサ４０の磁気スイ
ッチ４４は、磁気テープ２２の磁力によりＯＮとなるの
で、磁気テープ２２に対向している磁気スイッチ４４の
みがＯＮとなる（図３において黒丸で示した磁気スイッ
チ４４がＯＮである）。センサ４０は、ローラ２４ａ、
２４ｂが常時軌道部材１８上を転動すると共に、上述の
全方向ショック吸収構造により磁気テープ２２に対して
常時同一距離を維持可能になっている。
【００１２】図３において、４６はガイドコントローラ
であり、スピードスプレイヤ１４本体内に設けられてい
る。ガイドコントローラ２４はマイクロコンピュータを
内蔵し、センサ４０から送られてくる２８ビットのディ
ジタル信号を基にスピードスプレイヤ１４の操舵機構
（ステアリング等）４８を自動コントロールする。すな
わち、ガイドコントローラ２４は、センサ４０が所定の
磁気スイッチ（図３におけるＢ部の１０個の磁気スイッ
チ）４４のみＯＮである（図３の状態）という２８ビッ
トのディジタル信号を送って来たときには操舵機構４６
を現在の状態に維持する。一方、センサ４０がＢ部の磁
気スイッチ以外の磁気スイッチ（図３におけるＡ部また
はＣ部の磁気スイッチ）４４がＯＮである２８ビットデ
ィジタル信号を送って来た場合、ガイドコントローラ２
４はスピードスプレイヤ１４の進行方向がＡ部またはＣ
部方向へずれたと判断し、操舵機構４６を作動させてＢ
部の磁気スイッチ４４のみＯＮとなるようスピードスプ
レイヤ１４の進行方向を修正する。これにより、スピー
ドスプレイヤ１４は軌道部材１８に沿って予定コースを
外れること無く走行させることが可能となる。
であり、スピードスプレイヤ１４本体内に設けられてい
る。ガイドコントローラ２４はマイクロコンピュータを
内蔵し、センサ４０から送られてくる２８ビットのディ
ジタル信号を基にスピードスプレイヤ１４の操舵機構
（ステアリング等）４８を自動コントロールする。すな
わち、ガイドコントローラ２４は、センサ４０が所定の
磁気スイッチ（図３におけるＢ部の１０個の磁気スイッ
チ）４４のみＯＮである（図３の状態）という２８ビッ
トのディジタル信号を送って来たときには操舵機構４６
を現在の状態に維持する。一方、センサ４０がＢ部の磁
気スイッチ以外の磁気スイッチ（図３におけるＡ部また
はＣ部の磁気スイッチ）４４がＯＮである２８ビットデ
ィジタル信号を送って来た場合、ガイドコントローラ２
４はスピードスプレイヤ１４の進行方向がＡ部またはＣ
部方向へずれたと判断し、操舵機構４６を作動させてＢ
部の磁気スイッチ４４のみＯＮとなるようスピードスプ
レイヤ１４の進行方向を修正する。これにより、スピー
ドスプレイヤ１４は軌道部材１８に沿って予定コースを
外れること無く走行させることが可能となる。
【００１３】このように本実施例では軌道部材１８を、
予定コースに沿って立設された杭１２間であって、地面
１６の上方へ架設するので、地面１６の凹凸が著しくて
も容易に軌道部材１８を全ての位置において同一高さに
設定することができる。そのため、スピードスプレイヤ
１４側に設けられたセンサ４０と磁気テープ２２との距
離を一定とすることができ、センサ４０のセンシング感
度を保障可能となる。また、軌道部材１８等の保守や予
定コースの変更に伴う軌道１０の設置場所の変更を行う
場合にも、地面１６を掘りかえす必要がなく、作業も簡
単であるというメリットもある。以上、本発明の好適な
実施例について種々述べて来たが、本発明は上述の実施
例に限定されるのではなく、例えばセンサとして複数の
光センサを並設して使用した場合、ガイド手段は、幅方
向に白黒交互に着色したエンコーディング用のテープで
もよい等、発明の精神を逸脱しない範囲でさらに多くの
改変を施し得るのはもちろんである。
予定コースに沿って立設された杭１２間であって、地面
１６の上方へ架設するので、地面１６の凹凸が著しくて
も容易に軌道部材１８を全ての位置において同一高さに
設定することができる。そのため、スピードスプレイヤ
１４側に設けられたセンサ４０と磁気テープ２２との距
離を一定とすることができ、センサ４０のセンシング感
度を保障可能となる。また、軌道部材１８等の保守や予
定コースの変更に伴う軌道１０の設置場所の変更を行う
場合にも、地面１６を掘りかえす必要がなく、作業も簡
単であるというメリットもある。以上、本発明の好適な
実施例について種々述べて来たが、本発明は上述の実施
例に限定されるのではなく、例えばセンサとして複数の
光センサを並設して使用した場合、ガイド手段は、幅方
向に白黒交互に着色したエンコーディング用のテープで
もよい等、発明の精神を逸脱しない範囲でさらに多くの
改変を施し得るのはもちろんである。
【００１４】
【発明の効果】本発明に係る農耕車輌の案内軌道を用い
ると、軌道部材を、予定コースに沿って立設された支持
部材間であって、地面の上方へ架設できるので、地面の
凹凸が著しくても容易に軌道部材を予定コースの全ての
位置において同一高さに設定することができる。そのた
め、スピードスプレイヤ側に設けられたセンサとガイド
手段との位置関係を一定とすることができ、センサのセ
ンシング感度を維持可能となる。また、軌道部材等の保
守や予定コースの変更に伴う案内軌道の設置場所の変更
を行う場合にも、地面を掘りかえす必要がなく、作業も
簡単である等の著効を槽する。
ると、軌道部材を、予定コースに沿って立設された支持
部材間であって、地面の上方へ架設できるので、地面の
凹凸が著しくても容易に軌道部材を予定コースの全ての
位置において同一高さに設定することができる。そのた
め、スピードスプレイヤ側に設けられたセンサとガイド
手段との位置関係を一定とすることができ、センサのセ
ンシング感度を維持可能となる。また、軌道部材等の保
守や予定コースの変更に伴う案内軌道の設置場所の変更
を行う場合にも、地面を掘りかえす必要がなく、作業も
簡単である等の著効を槽する。
【図１】本発明に係る農耕車輌の案内軌道とセンサの保
持構造を示して要部正面図。
持構造を示して要部正面図。
【図２】センサの保持構造におけるリンク機構を示した
要部平面図。
要部平面図。
【図３】ガイドコントローラの制御系を示したブロック
ダイアグラム。
ダイアグラム。
１０ 案内軌道 １２ 杭 １４ スピードスプレイヤ １６ 地面 １８ 軌道部材 ２２ 磁気テープ ４０ センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 農耕車輌の予定コースに沿って間隔をお
いて地面に立設された複数個の支持部材と、 前記予定コースに沿って前記支持部材間に架設された軌
道部材と、 該軌道部材へ設けられると共に、軌道部材の架設方向へ
連続的に設けられ、農耕車輌に設けられているセンサへ
前記予定コースを示すデータを提供可能なガイド手段と
を具備することを特徴とする農耕車輌の案内軌道。 - 【請求項２】 前記軌道部材は、地面に対して垂直に立
設された前記支持部材に対して水平方向へ延設され、 前記ガイド手段は、前記軌道部材の上面または下面に設
けられていることを特徴とする請求項１記載の農耕車輌
の案内軌道。 - 【請求項３】 前記ガイド手段は、磁気テープであり、
前記軌道部材へ貼設されていることを特徴とする請求項
１または２記載の農耕車輌の案内軌道。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6145915A JPH089790A (ja) | 1994-06-28 | 1994-06-28 | 農耕車輌の案内軌道 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6145915A JPH089790A (ja) | 1994-06-28 | 1994-06-28 | 農耕車輌の案内軌道 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH089790A true JPH089790A (ja) | 1996-01-16 |
Family
ID=15396022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6145915A Pending JPH089790A (ja) | 1994-06-28 | 1994-06-28 | 農耕車輌の案内軌道 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH089790A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10714750B2 (en) | 2007-04-04 | 2020-07-14 | Sony Corporation | Porous carbon materials and production process thereof, and adsorbents, masks, adsorbing sheets and carriers |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4837441A (ja) * | 1971-09-14 | 1973-06-02 | ||
| JPH03191401A (ja) * | 1989-12-21 | 1991-08-21 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 磁気センサ及び磁気誘導装置 |
| JPH04218812A (ja) * | 1990-07-10 | 1992-08-10 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送設備 |
| JPH0527830A (ja) * | 1991-07-19 | 1993-02-05 | Toyota Motor Corp | 無人搬送車の誘導停止方法 |
-
1994
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