JPH0895614A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
- Publication number
- JPH0895614A JPH0895614A JP6233096A JP23309694A JPH0895614A JP H0895614 A JPH0895614 A JP H0895614A JP 6233096 A JP6233096 A JP 6233096A JP 23309694 A JP23309694 A JP 23309694A JP H0895614 A JPH0895614 A JP H0895614A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- unit
- cpu unit
- cpu
- failure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の制御部が稼働しており、そのうちの１
つの制御部が故障したときには、別の制御部にその機能
を代行させる。 【構成】 制御部としての各ＣＰＵユニット１は、他の
ＣＰＵユニット１に対し、故障検知メッセージを送信
し、メッセージの有無により送信した他のＣＰＵユニッ
ト１が故障していると判断すると、依頼メッセージをプ
ログラムサーバ３に出力する。プログラムサーバ３は依
頼元のＣＰＵユニット１が故障したＣＰＵユニット１の
プログラムを実行するのに適すると判断すると、プログ
ラム格納エリアから故障したのＣＰＵユニット１が実行
しようとしていたプログラムをＣＰＵユニット１に送出
する。ＣＰＵユニット１は、プログラムサーバ３から故
障したＣＰＵユニット１の実行しようとしていたプログ
ラムを受け取ると、これらを実行プログラムエリア内に
格納し、故障したＣＰＵユニット１の機能を代行する。
つの制御部が故障したときには、別の制御部にその機能
を代行させる。 【構成】 制御部としての各ＣＰＵユニット１は、他の
ＣＰＵユニット１に対し、故障検知メッセージを送信
し、メッセージの有無により送信した他のＣＰＵユニッ
ト１が故障していると判断すると、依頼メッセージをプ
ログラムサーバ３に出力する。プログラムサーバ３は依
頼元のＣＰＵユニット１が故障したＣＰＵユニット１の
プログラムを実行するのに適すると判断すると、プログ
ラム格納エリアから故障したのＣＰＵユニット１が実行
しようとしていたプログラムをＣＰＵユニット１に送出
する。ＣＰＵユニット１は、プログラムサーバ３から故
障したＣＰＵユニット１の実行しようとしていたプログ
ラムを受け取ると、これらを実行プログラムエリア内に
格納し、故障したＣＰＵユニット１の機能を代行する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は制御装置に関し、特に複
数の入出力部と複数の制御部がネットワークに接続さ
れ、故障した制御部の機能を正常な制御部が代行する制
御装置に関する。
数の入出力部と複数の制御部がネットワークに接続さ
れ、故障した制御部の機能を正常な制御部が代行する制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の制御装置、例えばプログラマブル
・コントローラには、図７に示すように、ＣＰＵユニッ
ト５０がＩ／Ｏユニット５１と１対１に対応付けられて
構成されているものがある。
・コントローラには、図７に示すように、ＣＰＵユニッ
ト５０がＩ／Ｏユニット５１と１対１に対応付けられて
構成されているものがある。
【０００３】この構成のプログラマブル・コントローラ
では、ＣＰＵユニット５０がＩ／Ｏユニット５１と１対
１に対応付けられいるので、ＣＰＵユニット５０が故障
したときには、システムがダウンしてしまう。
では、ＣＰＵユニット５０がＩ／Ｏユニット５１と１対
１に対応付けられいるので、ＣＰＵユニット５０が故障
したときには、システムがダウンしてしまう。
【０００４】そこで、従来のプログラマブル・コントロ
ーラには、図８に示すように、故障が発生しない場合で
も、故障した場合に備え、別のＣＰＵユニット５０を常
時備えている構成のものがある。
ーラには、図８に示すように、故障が発生しない場合で
も、故障した場合に備え、別のＣＰＵユニット５０を常
時備えている構成のものがある。
【０００５】
【発明が解決しよとする課題】しかしながら、ＣＰＵユ
ニット５０が故障した場合に備え、別のＣＰＵユニット
５０を常時備えている構成の従来のプログラマブル・コ
ントローラでは、ＣＰＵユニットが故障したときには、
別のＣＰＵユニット５０に切り替えることで、システム
のダウンを防止することができるが、正常に動作してい
る場合には、稼働していない待機中のＣＰＵユニット５
０が無駄になってしまうという問題点があった。
ニット５０が故障した場合に備え、別のＣＰＵユニット
５０を常時備えている構成の従来のプログラマブル・コ
ントローラでは、ＣＰＵユニットが故障したときには、
別のＣＰＵユニット５０に切り替えることで、システム
のダウンを防止することができるが、正常に動作してい
る場合には、稼働していない待機中のＣＰＵユニット５
０が無駄になってしまうという問題点があった。
【０００６】本発明は、上述の問題点に鑑み、複数の制
御部が常時稼働しており、そのうちの１つの制御部が故
障したときには、別の正常な制御部にその機能を代行さ
せ、システムがダウンせずに動作を維持できる制御装置
を提供することを目的とする。
御部が常時稼働しており、そのうちの１つの制御部が故
障したときには、別の正常な制御部にその機能を代行さ
せ、システムがダウンせずに動作を維持できる制御装置
を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の記目的を達成する
ため、請求項１記載の発明は、複数の入出力部と複数の
制御部がネットワークに接続された制御装置において、
故障した制御部を検知する故障検知手段と、上記故障検
知手段により故障した制御部を検知すると、この故障し
た制御部が実行しようとするプログラムを正常な制御部
に供給するプログラム供給手段とを具備し、故障した制
御部の機能を正常な制御部が代行することを特徴とす
る。
ため、請求項１記載の発明は、複数の入出力部と複数の
制御部がネットワークに接続された制御装置において、
故障した制御部を検知する故障検知手段と、上記故障検
知手段により故障した制御部を検知すると、この故障し
た制御部が実行しようとするプログラムを正常な制御部
に供給するプログラム供給手段とを具備し、故障した制
御部の機能を正常な制御部が代行することを特徴とす
る。
【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、上記故障検知手段が、上記制御部から他の
制御部に対しメッセージを送出し、そのレスポンスの有
無により故障した制御部であるか否かを検知することを
特徴とする。
明において、上記故障検知手段が、上記制御部から他の
制御部に対しメッセージを送出し、そのレスポンスの有
無により故障した制御部であるか否かを検知することを
特徴とする。
【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、上記プログラム供給手段が、上記制御部が
実行するプログラムを格納する格納手段と、この格納手
段から上記故障した制御部が実行するプログラムを選択
するプログラム選択手段と、上記プログラム選択手段に
より選択されたプログラムを上記正常な制御部に送出す
るプログラム送出手段とを具備することを特徴とする。
明において、上記プログラム供給手段が、上記制御部が
実行するプログラムを格納する格納手段と、この格納手
段から上記故障した制御部が実行するプログラムを選択
するプログラム選択手段と、上記プログラム選択手段に
より選択されたプログラムを上記正常な制御部に送出す
るプログラム送出手段とを具備することを特徴とする。
【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１または２
記載の発明において、上記正常な制御部のうち、一番負
荷の低い制御部を決定する制御部決定手段を具備するこ
と特徴とする。
記載の発明において、上記正常な制御部のうち、一番負
荷の低い制御部を決定する制御部決定手段を具備するこ
と特徴とする。
【００１１】
【作用】本発明では、故障検知手段が故障した制御部を
検知し、プログラム供給手段がこの故障した制御部が実
行しようとするプログラムを正常な制御部に供給するの
で、供給された正常な制御部で故障した制御部の機能を
代行させることができる。
検知し、プログラム供給手段がこの故障した制御部が実
行しようとするプログラムを正常な制御部に供給するの
で、供給された正常な制御部で故障した制御部の機能を
代行させることができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明に係る制御装置の実施例を図面
に基づいて説明をする。
に基づいて説明をする。
【００１３】図１は本発明に係る制御装置の一実施例の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【００１４】この実施例の制御装置、例えばプログラマ
ブル・コントローラは、＃ａ，＃ｂおよび＃ｃの制御部
としてのＣＰＵユニット１と、＃ａ，＃ｂおよび＃ｃの
入出力部としてのＩ／Ｏユニット２と、プログラムサー
バ３とが高速ネットワーク１０に結合して構成されてい
る。
ブル・コントローラは、＃ａ，＃ｂおよび＃ｃの制御部
としてのＣＰＵユニット１と、＃ａ，＃ｂおよび＃ｃの
入出力部としてのＩ／Ｏユニット２と、プログラムサー
バ３とが高速ネットワーク１０に結合して構成されてい
る。
【００１５】これらのＣＰＵユニット１は、図２に示す
ように、内蔵するメモリ（図示せず）に、他のＣＰＵユ
ニット１が故障しているか否かを検知するメッセージ
（以下、故障検知メッセージという）を送出するための
ＣＰＵユニットＩＤを記録するＣＰＵユニットリスト，
自己が実行するプログラムの実行状況を記録する自実行
状況キュー，＃ａ，＃ｂおよび＃ｃのＣＰＵユニット１
の実行状況を記録する＃ａ，＃ｂおよび＃ｃのＣＰＵユ
ニット実行状況記録エリアおよび自己が実行すべき実行
プログラム本体を格納するプログラムエリアを内部情報
として有している。
ように、内蔵するメモリ（図示せず）に、他のＣＰＵユ
ニット１が故障しているか否かを検知するメッセージ
（以下、故障検知メッセージという）を送出するための
ＣＰＵユニットＩＤを記録するＣＰＵユニットリスト，
自己が実行するプログラムの実行状況を記録する自実行
状況キュー，＃ａ，＃ｂおよび＃ｃのＣＰＵユニット１
の実行状況を記録する＃ａ，＃ｂおよび＃ｃのＣＰＵユ
ニット実行状況記録エリアおよび自己が実行すべき実行
プログラム本体を格納するプログラムエリアを内部情報
として有している。
【００１６】これらのＣＰＵユニット１は、各ＣＰＵユ
ニット１に対し、故障検知メッセージを送信し、一定の
サイクルを経ても送信したＣＰＵユニット１からそれに
対する返答を得られなければ、そのＣＰＵユニット１が
故障していると判断するようになっている。
ニット１に対し、故障検知メッセージを送信し、一定の
サイクルを経ても送信したＣＰＵユニット１からそれに
対する返答を得られなければ、そのＣＰＵユニット１が
故障していると判断するようになっている。
【００１７】これらのＣＰＵユニット１は、故障検知メ
ッセージを送信したＣＰＵユニット１が故障していると
判断すると、内部情報中のＣＰＵユニットリストから故
障したＣＰＵユニット１のＣＰＵユニットＩＤを削除し
た後、この故障したＣＰＵユニット１のＣＰＵユニット
ＩＤ，依頼元ＣＰＵユニットＩＤおよび故障したＣＰＵ
ユニット１が実行するプログラムを供給するように指示
するプログラム供給指示をパラメータとする依頼メッセ
ージをプログラムサーバ３に出力するようになってい
る。
ッセージを送信したＣＰＵユニット１が故障していると
判断すると、内部情報中のＣＰＵユニットリストから故
障したＣＰＵユニット１のＣＰＵユニットＩＤを削除し
た後、この故障したＣＰＵユニット１のＣＰＵユニット
ＩＤ，依頼元ＣＰＵユニットＩＤおよび故障したＣＰＵ
ユニット１が実行するプログラムを供給するように指示
するプログラム供給指示をパラメータとする依頼メッセ
ージをプログラムサーバ３に出力するようになってい
る。
【００１８】また、これらのＣＰＵユニット１は、故障
検知メッセージを送信したＣＰＵユニット１が故障して
いないと判断すると、故障検知メッセージを送信したＣ
ＰＵユニット１からその実況状況を受け取り、この実況
状況で内部情報のＣＰＵユニット１実行状況記録エリア
を更新するようになっている。
検知メッセージを送信したＣＰＵユニット１が故障して
いないと判断すると、故障検知メッセージを送信したＣ
ＰＵユニット１からその実況状況を受け取り、この実況
状況で内部情報のＣＰＵユニット１実行状況記録エリア
を更新するようになっている。
【００１９】なお、各ＣＰＵユニット１が実行するプロ
グラム群の実行状況は、実行するプログラムのプログラ
ムＩＤとプログラムの実行状態を示すＰＦ／ＳＴＡＣＫ
等の内容からなっている。
グラム群の実行状況は、実行するプログラムのプログラ
ムＩＤとプログラムの実行状態を示すＰＦ／ＳＴＡＣＫ
等の内容からなっている。
【００２０】Ｉ／Ｏユニット２は、ＣＰＵユニット１の
指示内容をセンサ，モータ等の外部機器が動作可能な信
号を送するようになっている。
指示内容をセンサ，モータ等の外部機器が動作可能な信
号を送するようになっている。
【００２１】プログラムサーバ３は、図３に示すよう
に、内蔵するメモリ（図示せず）に、各ＣＰＵユニット
が現在実行しているプログラム本体を格納するプログラ
ム格納エリア及びそれが実行しているＣＰＵユニットの
ＩＤを示すプログラム実行ＣＰＵユニットＩＤエリアを
内部情報として有している。
に、内蔵するメモリ（図示せず）に、各ＣＰＵユニット
が現在実行しているプログラム本体を格納するプログラ
ム格納エリア及びそれが実行しているＣＰＵユニットの
ＩＤを示すプログラム実行ＣＰＵユニットＩＤエリアを
内部情報として有している。
【００２２】このプログラムサーバ３は、＃ａ，＃ｂお
よび＃ｃのＣＰＵユニット１の実行するプログラムを供
給するようになっているが、ＣＰＵユニット１から依頼
メッセージを受け取ると、プログラム実行ＣＰＵユニッ
トＩＤエリアを検索し、依頼元のＣＰＵユニット１の実
行プログラムとその他のＣＰＵユニット１との実行プロ
グラム数を比較するようになっている。
よび＃ｃのＣＰＵユニット１の実行するプログラムを供
給するようになっているが、ＣＰＵユニット１から依頼
メッセージを受け取ると、プログラム実行ＣＰＵユニッ
トＩＤエリアを検索し、依頼元のＣＰＵユニット１の実
行プログラムとその他のＣＰＵユニット１との実行プロ
グラム数を比較するようになっている。
【００２３】また、プログラムサーバ３は、プログラム
実行ＣＰＵユニットＩＤエリア中から故障したＣＰＵユ
ニットＩＤを依頼元のＣＰＵユニットＩＤに書き替えた
後、プログラム実行ＣＰＵユニットエリアから、故障し
たＣＰＵユニット１が実行しようとしていたプログラム
を依頼元のＣＰＵユニット１に送出するようになってい
る。
実行ＣＰＵユニットＩＤエリア中から故障したＣＰＵユ
ニットＩＤを依頼元のＣＰＵユニットＩＤに書き替えた
後、プログラム実行ＣＰＵユニットエリアから、故障し
たＣＰＵユニット１が実行しようとしていたプログラム
を依頼元のＣＰＵユニット１に送出するようになってい
る。
【００２４】次に、この実施例の制御装置としてのプロ
グラマブル・コントローラムの動作について図４〜図６
を参照して説明する。
グラマブル・コントローラムの動作について図４〜図６
を参照して説明する。
【００２５】なお、この実施例のプログラマブル・コン
トローラの動作例を説明するに際し、図４に示すよう
に、＃ａのＣＰＵユニット１が故障した場合を例に取り
説明するる。
トローラの動作例を説明するに際し、図４に示すよう
に、＃ａのＣＰＵユニット１が故障した場合を例に取り
説明するる。
【００２６】＃ｂのＣＰＵユニット１と＃ｃのＣＰＵユ
ニット１とは互いに独立して稼働するので、故障検知メ
ッセージを送出する優先順序に差異はないのであるが、
＃ｂのＣＰＵユニット１の方が＃ｃのＣＰＵユニット１
の方よりも先に故障検知メッセージを送出するものとす
る。
ニット１とは互いに独立して稼働するので、故障検知メ
ッセージを送出する優先順序に差異はないのであるが、
＃ｂのＣＰＵユニット１の方が＃ｃのＣＰＵユニット１
の方よりも先に故障検知メッセージを送出するものとす
る。
【００２７】＃ｂのＣＰＵユニット１が、＃ａのＣＰＵ
ユニット１に対し、故障検知メッセージを送信すると
（ステップ１００）、＃ａのＣＰＵユニット１が故障し
ているので、一定のサイクルを経ても＃ａのＣＰＵユニ
ット１から故障検知メッセージに対する返答を得ること
ができず、＃ａのＣＰＵユニット１が故障していると判
断する（ステップ１０１；ｎｏ）。
ユニット１に対し、故障検知メッセージを送信すると
（ステップ１００）、＃ａのＣＰＵユニット１が故障し
ているので、一定のサイクルを経ても＃ａのＣＰＵユニ
ット１から故障検知メッセージに対する返答を得ること
ができず、＃ａのＣＰＵユニット１が故障していると判
断する（ステップ１０１；ｎｏ）。
【００２８】＃ｂのＣＰＵユニット１は、内部情報中の
ＣＰＵユニットリストから＃ａのＣＰＵユニット１のＣ
ＰＵユニットＩＤ（ａ）を削除した後（ステップ１０
２）、依頼メッセージをプログラムサーバ３に出力する
（ステップ１０３）。
ＣＰＵユニットリストから＃ａのＣＰＵユニット１のＣ
ＰＵユニットＩＤ（ａ）を削除した後（ステップ１０
２）、依頼メッセージをプログラムサーバ３に出力する
（ステップ１０３）。
【００２９】すると、プログラムサーバ３は、＃ｂのＣ
ＰＵユニット１からの依頼メッセージを受け取ると、図
６に示すような処理を行う（ステップ１０４およびステ
ップ１０５）。
ＰＵユニット１からの依頼メッセージを受け取ると、図
６に示すような処理を行う（ステップ１０４およびステ
ップ１０５）。
【００３０】すなわち、プログラムサーバ３は、＃ｂの
ＣＰＵユニット１からの依頼メッセージを受け取ると、
図６に示すように、プログラム実行ＣＰＵユニットＩＤ
エリアを検索し、依頼元のＣＰＵユニット１の実行プロ
グラムと＃ｃのＣＰＵユニット１との実行プログラム数
を比較する（ステップ２０１）。プログラムサーバ３
は、依頼元のＣＰＵユニット１の実行プログラム数が＃
ｃのＣＰＵユニット１に比べて少ないので、依頼元のＣ
ＰＵユニット１が故障したＣＰＵユニット１のプログラ
ムを実行するのに適すると判断する（ステップ２０２；
ｙｅｓ）。
ＣＰＵユニット１からの依頼メッセージを受け取ると、
図６に示すように、プログラム実行ＣＰＵユニットＩＤ
エリアを検索し、依頼元のＣＰＵユニット１の実行プロ
グラムと＃ｃのＣＰＵユニット１との実行プログラム数
を比較する（ステップ２０１）。プログラムサーバ３
は、依頼元のＣＰＵユニット１の実行プログラム数が＃
ｃのＣＰＵユニット１に比べて少ないので、依頼元のＣ
ＰＵユニット１が故障したＣＰＵユニット１のプログラ
ムを実行するのに適すると判断する（ステップ２０２；
ｙｅｓ）。
【００３１】その後、プログラムサーバ３は、プログラ
ム実行ＣＰＵユニットＩＤエリア中の故障した＃ａのＣ
ＰＵユニットＩＤ（ａ）をＣＰＵユニットＩＤ（ｂ）に
書き替えた後（ステップ２０３）、プログラム格納エリ
アから故障した＃ａのＣＰＵユニット１が実行しようと
していたプログラム（プログラム１およびプログラム
２）を＃ｂのＣＰＵユニット１に送出する（ステップ２
０４）。
ム実行ＣＰＵユニットＩＤエリア中の故障した＃ａのＣ
ＰＵユニットＩＤ（ａ）をＣＰＵユニットＩＤ（ｂ）に
書き替えた後（ステップ２０３）、プログラム格納エリ
アから故障した＃ａのＣＰＵユニット１が実行しようと
していたプログラム（プログラム１およびプログラム
２）を＃ｂのＣＰＵユニット１に送出する（ステップ２
０４）。
【００３２】＃ｂのＣＰＵユニット１は、プログラムサ
ーバ３から故障した＃ａのＣＰＵユニット１が実行しよ
うとしていたプログラム（プログラム１およびプログラ
ム２）を受け取ると、これらを実行プログラムエリア内
に格納するとともに、自実行状況キューに故障した＃ａ
のＣＰＵユニット１分のプログラム実行状況を追加する
（ステップ１０６）。
ーバ３から故障した＃ａのＣＰＵユニット１が実行しよ
うとしていたプログラム（プログラム１およびプログラ
ム２）を受け取ると、これらを実行プログラムエリア内
に格納するとともに、自実行状況キューに故障した＃ａ
のＣＰＵユニット１分のプログラム実行状況を追加する
（ステップ１０６）。
【００３３】続いて、＃ｂのＣＰＵユニット１は、＃ｃ
のＣＰＵユニット１に対し、故障しているか否かを判断
するためのレスポンスを送信する（ステップ１００）。
のＣＰＵユニット１に対し、故障しているか否かを判断
するためのレスポンスを送信する（ステップ１００）。
【００３４】＃ｃのＣＰＵユニット１は、＃ｂのＣＰＵ
ユニット１からのレスポンスを受け取ると、内部情報中
の自実行状況キューを検索し、実行しようとする実行状
況を＃ｂのＣＰＵユニット１に返答する。
ユニット１からのレスポンスを受け取ると、内部情報中
の自実行状況キューを検索し、実行しようとする実行状
況を＃ｂのＣＰＵユニット１に返答する。
【００３５】＃ｂのＣＰＵユニット１は、＃ｃのＣＰＵ
ユニット１から受け取った＃ｃのＣＰＵユニット１の実
況状況で、内部情報の＃ｃのＣＰＵユニット１実行状況
記録エリアを更新する（ステップ１０７）。
ユニット１から受け取った＃ｃのＣＰＵユニット１の実
況状況で、内部情報の＃ｃのＣＰＵユニット１実行状況
記録エリアを更新する（ステップ１０７）。
【００３６】このようにして、＃ｂのＣＰＵユニット１
は、＃ａおよび＃ｃに対する診断処理を終了する（ステ
ップ１０８）。
は、＃ａおよび＃ｃに対する診断処理を終了する（ステ
ップ１０８）。
【００３７】その後、＃ｂのＣＰＵユニット１は、自己
実行状況キューに対応するプログラムをすべて実行し
（ステップ１０９およびステップ１１０）、故障してい
る＃ａのＣＰＵユニット１の機能を代行する。
実行状況キューに対応するプログラムをすべて実行し
（ステップ１０９およびステップ１１０）、故障してい
る＃ａのＣＰＵユニット１の機能を代行する。
【００３８】ここで、＃ｂのＣＰＵユニット１は、他の
ＣＰＵユニット１の故障を検知する役割を担う他、他の
ＣＰＵユニット１からの故障検知メッセージに対する返
答をしなけらばならない。これは、周辺処理中に行うこ
とができる。すなわち、他のＣＰＵユニット１からの故
障検知メッセージに対する応答要求に対し、このタイミ
ングで、自実行状況キューの実行状況をパラメータとし
て送出するのである（ステップ１１１）。
ＣＰＵユニット１の故障を検知する役割を担う他、他の
ＣＰＵユニット１からの故障検知メッセージに対する返
答をしなけらばならない。これは、周辺処理中に行うこ
とができる。すなわち、他のＣＰＵユニット１からの故
障検知メッセージに対する応答要求に対し、このタイミ
ングで、自実行状況キューの実行状況をパラメータとし
て送出するのである（ステップ１１１）。
【００３９】次に、＃ｃのＣＰＵユニット１も、＃ｂの
ＣＰＵユニット１と同様にしてＣＰＵユニット１の故障
診断処理を行う。
ＣＰＵユニット１と同様にしてＣＰＵユニット１の故障
診断処理を行う。
【００４０】ここで、すでに、＃ｂのＣＰＵユニット１
のレスポンスでプログラムサーバ３の内部情報における
プログラム実行ＣＰＵユニットＩＤエリアに、故障した
＃ａのＣＰＵユニットＩＤ（ａ）がＣＰＵユニットＩＤ
（ｂ）に変更され、故障した＃ａのＣＰＵユニット１の
実行プログラムがないので、プログラムサーバ３よりエ
ラー返答が帰ってくる。
のレスポンスでプログラムサーバ３の内部情報における
プログラム実行ＣＰＵユニットＩＤエリアに、故障した
＃ａのＣＰＵユニットＩＤ（ａ）がＣＰＵユニットＩＤ
（ｂ）に変更され、故障した＃ａのＣＰＵユニット１の
実行プログラムがないので、プログラムサーバ３よりエ
ラー返答が帰ってくる。
【００４１】このように、この実施例のプログラム・装
置は、＃ａのＣＰＵユニット１が故障したならば、＃ｂ
のＣＰＵユニット１がこの機能を引継ぎ、以後、＃ｂの
ＣＰＵユニット１とＩ／Ｏユニットａとが連携して動作
する。
置は、＃ａのＣＰＵユニット１が故障したならば、＃ｂ
のＣＰＵユニット１がこの機能を引継ぎ、以後、＃ｂの
ＣＰＵユニット１とＩ／Ｏユニットａとが連携して動作
する。
【００４２】このようにしたならば、通常動作時（故障
したユニットがない場合）でも、無駄になるＣＰＵユニ
ット１はなく、また、最悪１つのＣＰＵユニット１で
（実行時間を問題としなければ）、システム全部の動作
を受け持つことすら可能である。
したユニットがない場合）でも、無駄になるＣＰＵユニ
ット１はなく、また、最悪１つのＣＰＵユニット１で
（実行時間を問題としなければ）、システム全部の動作
を受け持つことすら可能である。
【００４３】この実施例によれば、プログラムサーバ３
がＣＰＵユニットが一番負荷の低いＣＰＵユニットを選
択するので、複数のＣＰＵユニットにおける負荷を均等
にすることができる。
がＣＰＵユニットが一番負荷の低いＣＰＵユニットを選
択するので、複数のＣＰＵユニットにおける負荷を均等
にすることができる。
【００４４】また、各ＣＰＵユニット１が自己のプログ
ラムの実行の合間をぬって故障診断処理を行うので、レ
スポンス待ちに伴うサイクルタイムの増大を防ぐことが
できる。
ラムの実行の合間をぬって故障診断処理を行うので、レ
スポンス待ちに伴うサイクルタイムの増大を防ぐことが
できる。
【００４５】この実施例は、依頼元ＣＰＵユニット１
が、プログラム実行に適しているか否かの判断を行わな
いようになっているが、もし、行うなうのであれば、該
当ＣＰＵユニット１が、一番負荷の低いＣＰＵユニット
１か否かを判断して（これは内部情報中の各ＣＰＵユニ
ット状況記録エリアを参照して、各ＣＰＵユニット１が
担当しているプログラム数を調べればよい）、一番負荷
の低いＣＰＵユニット１ならば、プログラム実行に適し
ていると判断すればよい。
が、プログラム実行に適しているか否かの判断を行わな
いようになっているが、もし、行うなうのであれば、該
当ＣＰＵユニット１が、一番負荷の低いＣＰＵユニット
１か否かを判断して（これは内部情報中の各ＣＰＵユニ
ット状況記録エリアを参照して、各ＣＰＵユニット１が
担当しているプログラム数を調べればよい）、一番負荷
の低いＣＰＵユニット１ならば、プログラム実行に適し
ていると判断すればよい。
【００４６】この実施例は、各ＣＰＵユニット１が他の
ＣＰＵユニット１の故障を検知するものであるが、これ
とは別に、プログラムサーバに、各ＣＰＵユニットの故
障チェックを行わせてもい。この場合は、プログラムサ
ーバの処理が遅くなり、この速度に、全体の信頼性が引
きずられるといった欠点があるが、プログラムサーバ
が、故障を検知し、これが各ＣＰＵユニットに実行を依
頼するものであるため、負荷の均等配分がよりスムーズ
に行える。
ＣＰＵユニット１の故障を検知するものであるが、これ
とは別に、プログラムサーバに、各ＣＰＵユニットの故
障チェックを行わせてもい。この場合は、プログラムサ
ーバの処理が遅くなり、この速度に、全体の信頼性が引
きずられるといった欠点があるが、プログラムサーバ
が、故障を検知し、これが各ＣＰＵユニットに実行を依
頼するものであるため、負荷の均等配分がよりスムーズ
に行える。
【００４７】
【発明の効果】上述の発明によれば、故障検知手段が故
障した制御部を検知し、プログラム供給手段がこの故障
した制御部が実行しようとするプログラムを正常な制御
部に供給することにより、供給された制御部で故障した
制御部の機能を代行させることができる。このため、制
御部が故障したときには、そのままシステムがダウンせ
ずに動作を維持できるという効果がある。
障した制御部を検知し、プログラム供給手段がこの故障
した制御部が実行しようとするプログラムを正常な制御
部に供給することにより、供給された制御部で故障した
制御部の機能を代行させることができる。このため、制
御部が故障したときには、そのままシステムがダウンせ
ずに動作を維持できるという効果がある。
【図１】本発明に係る制御装置の一実施例の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】図１中の＃ａ，＃ｂおよび＃ｃのＣＰＵユニッ
トが有する内部情報を説明する図である。
トが有する内部情報を説明する図である。
【図３】図１中のプログラムサーバ内が有する内部情報
を説明する図である。
を説明する図である。
【図４】図１中の＃ａのＣＰＵユニットが故障した場合
を想定した図である。
を想定した図である。
【図５】実施例に係る制御装置としてのプログラマブル
・コントローラの処理動作を示すフローチャートであ
る。
・コントローラの処理動作を示すフローチャートであ
る。
【図６】図１中のプログラムサーバの処理動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図７】従来のプログラマブル・コントローラの構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図８】従来のプログラマブル・コントローラの構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
１ ＣＰＵユニット ２ Ｉ／Ｏユニット ３ プログラムサーバ １０ ネットワーク ２１ モータ ２２ センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/048
Claims (4)
- 【請求項１】 複数の入出力部と複数の制御部がネット
ワークに接続された制御装置において、 故障した制御部を検知する故障検知手段と、 上記故障検知手段により故障した制御部を検知すると、
この故障した制御部が実行しようとするプログラムを正
常な制御部に供給するプログラム供給手段とを具備し、 故障した制御部の機能を正常な制御部が代行することを
特徴とする制御装置。 - 【請求項２】 上記故障検知手段は、上記制御部から他
の制御部に対しメッセージを送出し、そのレスポンスの
有無により故障した制御部であるか否かを検知すること
を特徴とする請求項１記載の制御装置。 - 【請求項３】 上記プログラム供給手段は、 上記制御部が実行するプログラムを格納する格納手段
と、 この格納手段から上記故障した制御部が実行するプログ
ラムを選択するプログラム選択手段と、 上記プログラム選択手段により選択されたプログラムを
上記正常な制御部に送出するプログラム送出手段とを具
備することを特徴とする請求項１記載の制御装置。 - 【請求項４】 上記正常な制御部のうち、一番負荷の低
い制御部を決定する制御部決定手段を具備すること特徴
とする請求項１または２記載の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6233096A JPH0895614A (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6233096A JPH0895614A (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0895614A true JPH0895614A (ja) | 1996-04-12 |
Family
ID=16949722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6233096A Withdrawn JPH0895614A (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0895614A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001075533A1 (en) * | 2000-03-30 | 2001-10-11 | Llanelli Radiators Limited | Intelligent control unit |
| JP2005173693A (ja) * | 2003-12-08 | 2005-06-30 | Nippon Signal Co Ltd:The | 駅務機器管理システム |
| JP2006352936A (ja) * | 2005-06-13 | 2006-12-28 | Universal Shipbuilding Corp | 発電プラント制御システム |
| JP2010250435A (ja) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Mitsubishi Electric Corp | プラント監視制御システム |
| JP2011039702A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Autonetworks Technologies Ltd | 制御システム |
| CN102518887A (zh) * | 2011-12-20 | 2012-06-27 | 西安天厚滤清技术有限责任公司 | 连接管道密封件 |
| JP2016165990A (ja) * | 2015-03-06 | 2016-09-15 | 株式会社デンソー | 制御システム |
-
1994
- 1994-09-28 JP JP6233096A patent/JPH0895614A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001075533A1 (en) * | 2000-03-30 | 2001-10-11 | Llanelli Radiators Limited | Intelligent control unit |
| JP2005173693A (ja) * | 2003-12-08 | 2005-06-30 | Nippon Signal Co Ltd:The | 駅務機器管理システム |
| JP4606017B2 (ja) * | 2003-12-08 | 2011-01-05 | 日本信号株式会社 | 駅務機器管理システム |
| JP2006352936A (ja) * | 2005-06-13 | 2006-12-28 | Universal Shipbuilding Corp | 発電プラント制御システム |
| JP2010250435A (ja) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Mitsubishi Electric Corp | プラント監視制御システム |
| JP2011039702A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Autonetworks Technologies Ltd | 制御システム |
| CN102518887A (zh) * | 2011-12-20 | 2012-06-27 | 西安天厚滤清技术有限责任公司 | 连接管道密封件 |
| JP2016165990A (ja) * | 2015-03-06 | 2016-09-15 | 株式会社デンソー | 制御システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0818736A2 (en) | System for assigning boot strap processor in symmetric multiprocessor computer with watchdog reset | |
| US7454533B2 (en) | Redundant path control apparatus and redundant path control method | |
| JPH0950424A (ja) | ダンプ採取装置およびダンプ採取方法 | |
| JP2687927B2 (ja) | 外部バスの障害検出方法 | |
| JPH0895614A (ja) | 制御装置 | |
| US4841474A (en) | Computer system with work stations at remote positions and reserve battery power supply | |
| JP2003248631A (ja) | メモリ制御回路及びメモリ制御方法 | |
| US10540222B2 (en) | Data access device and access error notification method | |
| JP2000512412A (ja) | データローディング方法 | |
| JPH1069470A (ja) | マルチプロセッサシステム | |
| JPH0766368B2 (ja) | ブ−トプロセツサ決定方式 | |
| US20010039558A1 (en) | Cache memory management method for real time operating system | |
| US6760863B1 (en) | CPU unit and run alternative control method of programmable controller | |
| JP2001256071A (ja) | 冗長化システム | |
| JPH06266685A (ja) | 分散形制御システム | |
| JP2005285017A (ja) | ２重化コントローラシステム、そのコントローラ、プログラム | |
| JP4983806B2 (ja) | 二重化タイマを用いたシステム監視装置、および監視方法 | |
| JPS6013494B2 (ja) | 自己診断方式 | |
| JPH04324569A (ja) | マルチプロセッサシステム | |
| JP3156673B2 (ja) | 障害情報転送装置 | |
| JP3464768B2 (ja) | ファイルロードを有するプロセッサ装置 | |
| JP2635777B2 (ja) | プログラマブル・コントローラ | |
| JP2000196682A (ja) | シリアル通信装置および方法 | |
| JPH05204770A (ja) | メモリエラーリカバリ方法 | |
| JP2001022414A (ja) | プロセスコントローラ、そのデータ転送方法およびプラント |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |