JPH0891794A - 検出器のエラー判定装置 - Google Patents
検出器のエラー判定装置Info
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- JPH0891794A JPH0891794A JP25945494A JP25945494A JPH0891794A JP H0891794 A JPH0891794 A JP H0891794A JP 25945494 A JP25945494 A JP 25945494A JP 25945494 A JP25945494 A JP 25945494A JP H0891794 A JPH0891794 A JP H0891794A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 検出器が検出しようとする物理量(荷重等)
に合わせて適正なエラー判定を行えるようにする。 【構成】 エラー判定装置は、検出器より検出された検
出荷重(出力電流値)が所定範囲外であるときにエラー
判定を行う判定手段と、ブームの起伏角度を検出する起
伏角検出手段と、ブームの伸長量を検出する伸長量検出
手段と、起伏角検出手段により検出された起伏角度が小
さいほどおよび伸長検出手段により検出された伸長量が
大きいほど、少なくとも上記所定範囲の下限値を大きく
設定する範囲設定手段とから構成される。
に合わせて適正なエラー判定を行えるようにする。 【構成】 エラー判定装置は、検出器より検出された検
出荷重(出力電流値)が所定範囲外であるときにエラー
判定を行う判定手段と、ブームの起伏角度を検出する起
伏角検出手段と、ブームの伸長量を検出する伸長量検出
手段と、起伏角検出手段により検出された起伏角度が小
さいほどおよび伸長検出手段により検出された伸長量が
大きいほど、少なくとも上記所定範囲の下限値を大きく
設定する範囲設定手段とから構成される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、荷重等の物理量を検出
する検出器に故障が生じた場合にエラー判定を行うエラ
ー判定装置に関し、さらにはクレーン車や高所作業車等
の作業装置において、車体(基台)がブームから受ける
荷重を検出する検出器のエラー判定装置に関する。
する検出器に故障が生じた場合にエラー判定を行うエラ
ー判定装置に関し、さらにはクレーン車や高所作業車等
の作業装置において、車体(基台)がブームから受ける
荷重を検出する検出器のエラー判定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】作業装置の作動を制御する制御装置に
は、この作業装置の作動状態(角度,長さ,荷重の大き
さ等)を検出する検出器が多く用いられる。例えば、ク
レーン車や高所作業車の車体には、ブームの自重および
吊上げ荷重又は作業台への搭載荷重に基づいてこの車体
を転倒させようとする転倒方向モーメントが作用する。
そして、この転倒方向モーメントが過大になると車体が
不安定になるおそれがあるため、上記高所作業車等には
モーメントリミッタ等と呼ばれる安全装置が取り付けら
れる。この安全装置は、車体がブームから受ける荷重を
検出する荷重検出器(ロードセル)を有しており、この
荷重検出器による検出荷重(出力電圧)に基づいて算出
された算出モーメントと予めある程度の安全度を見込ん
で設定された許容モーメントとを比較し、算出モーメン
トが許容モーメントを上回ったときは、それ以上転倒方
向モーメントを増加させるようなブームの作動(例え
ば、倒伏作動や伸長作動)を規制する。
は、この作業装置の作動状態(角度,長さ,荷重の大き
さ等)を検出する検出器が多く用いられる。例えば、ク
レーン車や高所作業車の車体には、ブームの自重および
吊上げ荷重又は作業台への搭載荷重に基づいてこの車体
を転倒させようとする転倒方向モーメントが作用する。
そして、この転倒方向モーメントが過大になると車体が
不安定になるおそれがあるため、上記高所作業車等には
モーメントリミッタ等と呼ばれる安全装置が取り付けら
れる。この安全装置は、車体がブームから受ける荷重を
検出する荷重検出器(ロードセル)を有しており、この
荷重検出器による検出荷重(出力電圧)に基づいて算出
された算出モーメントと予めある程度の安全度を見込ん
で設定された許容モーメントとを比較し、算出モーメン
トが許容モーメントを上回ったときは、それ以上転倒方
向モーメントを増加させるようなブームの作動(例え
ば、倒伏作動や伸長作動)を規制する。
【0003】このような安全装置において、荷重検出器
が接触不良等となって故障した場合には、正確なモーメ
ント計算ができず、適正なブームの作動規制を行えな
い。このため、安全装置には、図5に示すように、荷重
検出器による検出荷重、即ち、出力電圧値が所定範囲外
(図中のハッチング部分)となった場合は、この荷重検
出器が故障している、即ち、エラー状態であるとの判定
を行うエラー判定装置が取り付けられることが多い。例
えば、所定範囲が−6ton に対応する電圧値(下限)I
B から19ton に対応する電圧値(上限)IU に設定さ
れた場合において、出力電圧値が−10ton とか25to
n とかに対応する値になった場合は、この荷重検出器は
エラー状態であると判定される。
が接触不良等となって故障した場合には、正確なモーメ
ント計算ができず、適正なブームの作動規制を行えな
い。このため、安全装置には、図5に示すように、荷重
検出器による検出荷重、即ち、出力電圧値が所定範囲外
(図中のハッチング部分)となった場合は、この荷重検
出器が故障している、即ち、エラー状態であるとの判定
を行うエラー判定装置が取り付けられることが多い。例
えば、所定範囲が−6ton に対応する電圧値(下限)I
B から19ton に対応する電圧値(上限)IU に設定さ
れた場合において、出力電圧値が−10ton とか25to
n とかに対応する値になった場合は、この荷重検出器は
エラー状態であると判定される。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のエラ
ー判定装置において設定される所定範囲はブームの起伏
角度や伸長量、即ち、実荷重の大きさにかかわらず一定
であった。このため、例えば、実荷重が許容荷重に近い
15ton である場合に、荷重検出器からの出力電圧値
が、実荷重よりも大幅に小さい10ton に対応する電圧
値であっても、下限電圧値IB よりも大きい限りエラー
判定がなされなかった。これでは、実転倒方向モーメン
トが許容モーメントを超えても、算出転倒方向モーメン
トが許容モーメントを超えないという状況が生じるおそ
れがあり、安全装置の信頼性を低下させることになると
いう問題がある。
ー判定装置において設定される所定範囲はブームの起伏
角度や伸長量、即ち、実荷重の大きさにかかわらず一定
であった。このため、例えば、実荷重が許容荷重に近い
15ton である場合に、荷重検出器からの出力電圧値
が、実荷重よりも大幅に小さい10ton に対応する電圧
値であっても、下限電圧値IB よりも大きい限りエラー
判定がなされなかった。これでは、実転倒方向モーメン
トが許容モーメントを超えても、算出転倒方向モーメン
トが許容モーメントを超えないという状況が生じるおそ
れがあり、安全装置の信頼性を低下させることになると
いう問題がある。
【0005】一方、検出しようとする実荷重の大きさに
かかわらず一律に下限値を引き上げたのでは、実荷重
(実転倒方向モーメント)が小さく安定度にまだ十分余
裕があるような場合に、少しの検出誤差が生じただけで
エラー判定される結果となり、頻繁に作業を中断させる
ことになりかねない。
かかわらず一律に下限値を引き上げたのでは、実荷重
(実転倒方向モーメント)が小さく安定度にまだ十分余
裕があるような場合に、少しの検出誤差が生じただけで
エラー判定される結果となり、頻繁に作業を中断させる
ことになりかねない。
【0006】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであり、検出器が検出しようとする物理量(荷重
等)に合わせて適正なエラー判定を行えるようにした検
出器のエラー判定装置を提供することを目的としてい
る。
たものであり、検出器が検出しようとする物理量(荷重
等)に合わせて適正なエラー判定を行えるようにした検
出器のエラー判定装置を提供することを目的としてい
る。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明のエラー判定装置は、検出器によって検出
された検出値(荷重その他の物理量)が所定範囲外であ
るときにエラー判定を行う判定手段と、この検出器によ
り検出しようとする実際の上記物理量が大きいほど、少
なくとも上記所定範囲の下限値を大きく設定する範囲設
定手段とから構成される。
めに、本発明のエラー判定装置は、検出器によって検出
された検出値(荷重その他の物理量)が所定範囲外であ
るときにエラー判定を行う判定手段と、この検出器によ
り検出しようとする実際の上記物理量が大きいほど、少
なくとも上記所定範囲の下限値を大きく設定する範囲設
定手段とから構成される。
【0008】また、基台に起伏・伸縮が自在なブームを
取り付けてなる作業装置に備えられ、ブームから基台が
受ける荷重を検出する検出器のエラー判定装置にあって
は、検出器より検出された検出荷重が所定範囲外である
ときにエラー判定を行う判定手段と、ブームの起伏角度
を検出する起伏角検出手段と、ブームの伸長量を検出す
る伸長量検出手段と、起伏角検出手段により検出された
起伏角度が小さいほどおよび伸長検出手段により検出さ
れた伸長量が大きいほど、少なくとも上記所定範囲の下
限値を大きく設定する範囲設定手段とから構成される。
取り付けてなる作業装置に備えられ、ブームから基台が
受ける荷重を検出する検出器のエラー判定装置にあって
は、検出器より検出された検出荷重が所定範囲外である
ときにエラー判定を行う判定手段と、ブームの起伏角度
を検出する起伏角検出手段と、ブームの伸長量を検出す
る伸長量検出手段と、起伏角検出手段により検出された
起伏角度が小さいほどおよび伸長検出手段により検出さ
れた伸長量が大きいほど、少なくとも上記所定範囲の下
限値を大きく設定する範囲設定手段とから構成される。
【0009】
【作用】このようなエラー判定装置によれば、例えば、
ブームが水平状態近くまで倒伏したり全伸長状態になっ
たりして実荷重(物理量)が本来的に大きい場合は、範
囲設定手段によって所定範囲の下限値(下限電圧値)が
比較的大きめに設定される。このため、検出器に荷重を
小さく検出してしまうような検出誤差が生じた場合は、
その検出誤差が小さいうちにエラー判定がなされる。一
方、ブームが垂直状態近くまで起仰したり全縮状態にな
ったりしてて実荷重が本来的に小さい場合は、下限値も
比較的小さめに設定される。このため、少しの検出誤差
であるにもかかわらず過度に敏感にエラー判定されると
いったことがなくなり、作業をスムーズに進行させるこ
とができる。
ブームが水平状態近くまで倒伏したり全伸長状態になっ
たりして実荷重(物理量)が本来的に大きい場合は、範
囲設定手段によって所定範囲の下限値(下限電圧値)が
比較的大きめに設定される。このため、検出器に荷重を
小さく検出してしまうような検出誤差が生じた場合は、
その検出誤差が小さいうちにエラー判定がなされる。一
方、ブームが垂直状態近くまで起仰したり全縮状態にな
ったりしてて実荷重が本来的に小さい場合は、下限値も
比較的小さめに設定される。このため、少しの検出誤差
であるにもかかわらず過度に敏感にエラー判定されると
いったことがなくなり、作業をスムーズに進行させるこ
とができる。
【0010】
【実施例】以下、本発明の好ましい実施例について図面
を参照しながら説明する。図1には、本発明に係るエラ
ー判定装置を備えた高所作業車を示している。この高所
作業車1はトラックをベースとして構成されており、車
体2の後部には、この車体2に対して水平旋回が自在な
旋回台3が取り付けられている。旋回台3の上部にはブ
ーム4が取り付けられている。このブーム4は、旋回台
3に起伏自在に枢着された基端ブーム4aと、この基端
ブーム4a内に長手方向に移動自在に挿入された中間ブ
ーム4bと、この中間ブーム4b内に長手方向に移動自
在に挿入された先端ブーム4cとから、テレスコープ状
に伸縮自在に構成されている。ブーム4には、図示しな
い油圧伸縮シリンダが内蔵されており、ブーム4はこの
伸縮シリンダによって伸縮駆動される。また、基端ブー
ム4aと旋回台3との間には油圧起伏シリンダ5が取り
付けられており、ブーム4はこの起伏シリンダ5によっ
て起伏駆動される。
を参照しながら説明する。図1には、本発明に係るエラ
ー判定装置を備えた高所作業車を示している。この高所
作業車1はトラックをベースとして構成されており、車
体2の後部には、この車体2に対して水平旋回が自在な
旋回台3が取り付けられている。旋回台3の上部にはブ
ーム4が取り付けられている。このブーム4は、旋回台
3に起伏自在に枢着された基端ブーム4aと、この基端
ブーム4a内に長手方向に移動自在に挿入された中間ブ
ーム4bと、この中間ブーム4b内に長手方向に移動自
在に挿入された先端ブーム4cとから、テレスコープ状
に伸縮自在に構成されている。ブーム4には、図示しな
い油圧伸縮シリンダが内蔵されており、ブーム4はこの
伸縮シリンダによって伸縮駆動される。また、基端ブー
ム4aと旋回台3との間には油圧起伏シリンダ5が取り
付けられており、ブーム4はこの起伏シリンダ5によっ
て起伏駆動される。
【0011】ここで、図2を用いて、起伏シリンダ5と
旋回台3との取付構造を詳細に説明する。旋回台3の底
面には、互いに対向する一対の側板部13a,13aを
有するブラケット13が取り付けられている。各側板部
13aにはここを厚さ方向に貫通するピン受容孔13b
が形成されている。また、起伏シリンダ5のボトム端に
は、この起伏シリンダ5の軸方向に延びる枢着アーム5
aが形成されており、この枢着アーム5aの下端には、
ここを厚さ方向に貫通するピン受容孔5bが形成されて
いる。起伏シリンダ5の枢着アーム5aは、ブラケット
13における2つの側板13a,13aの間に挿入され
るそして、互いに位置が合わされた3つのピン受容孔1
3b,5b,13bにピン9が挿入される。こうして起
伏シリンダ5のボトム端は、旋回台3に対して起伏揺動
自在に枢着される。
旋回台3との取付構造を詳細に説明する。旋回台3の底
面には、互いに対向する一対の側板部13a,13aを
有するブラケット13が取り付けられている。各側板部
13aにはここを厚さ方向に貫通するピン受容孔13b
が形成されている。また、起伏シリンダ5のボトム端に
は、この起伏シリンダ5の軸方向に延びる枢着アーム5
aが形成されており、この枢着アーム5aの下端には、
ここを厚さ方向に貫通するピン受容孔5bが形成されて
いる。起伏シリンダ5の枢着アーム5aは、ブラケット
13における2つの側板13a,13aの間に挿入され
るそして、互いに位置が合わされた3つのピン受容孔1
3b,5b,13bにピン9が挿入される。こうして起
伏シリンダ5のボトム端は、旋回台3に対して起伏揺動
自在に枢着される。
【0012】さらに、先端ブーム4cの先端には、作業
台6が取り付けられている。この作業台6は、図示しな
いレベリング装置によってブーム4の起伏状態にかかわ
らず常に水平に保持される。作業台6には作業者(図示
せず)が搭乗することができ、この作業者は、作業台6
に取り付けられた操作装置(図示せず)の操作を通じて
旋回台3やブーム4の各作動を制御し、任意の高所に移
動することができる。
台6が取り付けられている。この作業台6は、図示しな
いレベリング装置によってブーム4の起伏状態にかかわ
らず常に水平に保持される。作業台6には作業者(図示
せず)が搭乗することができ、この作業者は、作業台6
に取り付けられた操作装置(図示せず)の操作を通じて
旋回台3やブーム4の各作動を制御し、任意の高所に移
動することができる。
【0013】ところでブーム4を起伏・伸縮作動させる
と、車体2には、ブーム4の自重や作業台6への搭載荷
重等に応じて車体2を転倒させる方向にモーメント(以
下、転倒方向モーメントという)が作用する。このた
め、この転倒方向モーメントに抗して車体2を支え、で
きるだけ広い範囲でブーム4を作動させるため、車体2
の前後左右にはアウトリガジャッキ8が取り付けられて
いる。このアウトリガジャッキ8は、車体2の側方に適
宜張り出すとともに、下端部を接地させて車体2を若干
持ち上げるようにして車体2を支持する。しかし、これ
らアウトリガジャッキ8によって支えることができる転
倒方向モーメントには限度がある。このため、高所作業
車1には、車体2に過大な転倒方向モーメントを作用さ
せないようにするためのモーメントリミッタが取り付け
られている。
と、車体2には、ブーム4の自重や作業台6への搭載荷
重等に応じて車体2を転倒させる方向にモーメント(以
下、転倒方向モーメントという)が作用する。このた
め、この転倒方向モーメントに抗して車体2を支え、で
きるだけ広い範囲でブーム4を作動させるため、車体2
の前後左右にはアウトリガジャッキ8が取り付けられて
いる。このアウトリガジャッキ8は、車体2の側方に適
宜張り出すとともに、下端部を接地させて車体2を若干
持ち上げるようにして車体2を支持する。しかし、これ
らアウトリガジャッキ8によって支えることができる転
倒方向モーメントには限度がある。このため、高所作業
車1には、車体2に過大な転倒方向モーメントを作用さ
せないようにするためのモーメントリミッタが取り付け
られている。
【0014】図2に示すように、このモーメントリミッ
タ20は、荷重センサ21と、起伏角センサ22と、モ
ーメント演算器25と、規制バルブ26とから構成され
ている。荷重センサ21は、図3に示すように、ピン9
に取り付けられたロードセルからなり、ピン9の変形
量、即ち、起伏シリンダ5の軸方向に作用する力(以
下、軸荷重という)Fに対応した値の検出信号(電気信
号)を出力する。具体的には、図4に示すように、軸荷
重Fに比例した値の電圧を出力する。なお、軸荷重F
は、作業台6の搭載重量が一定であるときは、起伏角度
θが小さいほど又は伸長量Lが大きいほど大きくなる。
タ20は、荷重センサ21と、起伏角センサ22と、モ
ーメント演算器25と、規制バルブ26とから構成され
ている。荷重センサ21は、図3に示すように、ピン9
に取り付けられたロードセルからなり、ピン9の変形
量、即ち、起伏シリンダ5の軸方向に作用する力(以
下、軸荷重という)Fに対応した値の検出信号(電気信
号)を出力する。具体的には、図4に示すように、軸荷
重Fに比例した値の電圧を出力する。なお、軸荷重F
は、作業台6の搭載重量が一定であるときは、起伏角度
θが小さいほど又は伸長量Lが大きいほど大きくなる。
【0015】起伏角センサ22は、図1に示すように、
基端ブーム4aの基端部側面に取り付けられており、ブ
ーム4の水平レベルに対する起伏角度θに対応する値の
検出信号(電気信号)を出力する。
基端ブーム4aの基端部側面に取り付けられており、ブ
ーム4の水平レベルに対する起伏角度θに対応する値の
検出信号(電気信号)を出力する。
【0016】モーメント演算器25には、予め最大許容
モーメントが設定記憶されている。最大許容モーメント
とは、アウトリガジャッキ8により支持できる最大限の
転倒方向モーメントに所定の安全率を乗じた値である。
モーメント演算器25は、荷重センサ21および起伏角
センサ22からの検出信号に基づいて、車体2に実際に
作用している転倒方向モーメント(実転倒方向モーメン
ト)に等しいか又はこれに近いモーメント量を算出す
る。そして、最大許容モーメントと算出モーメントとを
比較し、算出モーメントが最大許容モーメント以下であ
る場合は規制バルブ26に対して規制解除信号を出力
し、算出モーメントが最大許容モーメントを越えた場合
は上記規制解除信号の出力を停止する。
モーメントが設定記憶されている。最大許容モーメント
とは、アウトリガジャッキ8により支持できる最大限の
転倒方向モーメントに所定の安全率を乗じた値である。
モーメント演算器25は、荷重センサ21および起伏角
センサ22からの検出信号に基づいて、車体2に実際に
作用している転倒方向モーメント(実転倒方向モーメン
ト)に等しいか又はこれに近いモーメント量を算出す
る。そして、最大許容モーメントと算出モーメントとを
比較し、算出モーメントが最大許容モーメント以下であ
る場合は規制バルブ26に対して規制解除信号を出力
し、算出モーメントが最大許容モーメントを越えた場合
は上記規制解除信号の出力を停止する。
【0017】規制バルブ26は、起伏シリンダ5および
伸縮シリンダと、これらに供給される作動油を吐出する
油圧ポンプ(図示せず:車体2に搭載されている)とを
つなぐ油圧ラインに設けられた電磁切換弁である。この
規制バルブ26は、上記規制解除信号によってソレノイ
ドが励磁されたときは、油圧ラインを開通させて起伏シ
リンダ5や伸縮シリンダに作動油が供給されることを許
容し、上記規制解除信号の出力が停止されソレノイドが
非励磁状態となったときは、油圧ラインをオイルタンク
に接続して、それ以上起伏シリンダ5等への作動油供給
が行われないようにする。
伸縮シリンダと、これらに供給される作動油を吐出する
油圧ポンプ(図示せず:車体2に搭載されている)とを
つなぐ油圧ラインに設けられた電磁切換弁である。この
規制バルブ26は、上記規制解除信号によってソレノイ
ドが励磁されたときは、油圧ラインを開通させて起伏シ
リンダ5や伸縮シリンダに作動油が供給されることを許
容し、上記規制解除信号の出力が停止されソレノイドが
非励磁状態となったときは、油圧ラインをオイルタンク
に接続して、それ以上起伏シリンダ5等への作動油供給
が行われないようにする。
【0018】また、このモーメントリミッタ20には、
本発明に係るエラー判定装置30が組み込まれている。
エラー判定装置30は、上述した荷重センサ21および
起伏角センサ22を利用するほか、伸長量センサ31
と、エラー判定器32と、エラー表示器35とを有して
構成される。
本発明に係るエラー判定装置30が組み込まれている。
エラー判定装置30は、上述した荷重センサ21および
起伏角センサ22を利用するほか、伸長量センサ31
と、エラー判定器32と、エラー表示器35とを有して
構成される。
【0019】伸長量センサ31は、基端ブーム4aの先
端部側面に取り付けられており、基端ブーム4aに対す
る中間ブーム4bおよび先端ブーム4cの伸長量Lに対
応する値の検出信号(電気信号)を出力する。
端部側面に取り付けられており、基端ブーム4aに対す
る中間ブーム4bおよび先端ブーム4cの伸長量Lに対
応する値の検出信号(電気信号)を出力する。
【0020】エラー判定器32は、図4に示すエラー判
定マップに基づいて荷重センサ21のエラー判定を行
う。このエラー判定マップは、図5に示した荷重センサ
21の特性グラフに基づいて作成される。この特性グラ
フには、実線で示した荷重センサ21の標準的な出力電
圧値(標準値)と、この標準値に対してモーメントリミ
ッタ20による適正なブーム4の作動規制を行うために
荷重センサ21に許容される出力電圧の誤差範囲(所定
範囲)の下限値と上限値とが示されている。ここで下限
電圧値は、荷重の大きさに比例して、即ち、荷重が大き
くなるほど大きくなるように設定される。一方、上限電
圧値は荷重の大きさにかかわらず一定に設定される。
定マップに基づいて荷重センサ21のエラー判定を行
う。このエラー判定マップは、図5に示した荷重センサ
21の特性グラフに基づいて作成される。この特性グラ
フには、実線で示した荷重センサ21の標準的な出力電
圧値(標準値)と、この標準値に対してモーメントリミ
ッタ20による適正なブーム4の作動規制を行うために
荷重センサ21に許容される出力電圧の誤差範囲(所定
範囲)の下限値と上限値とが示されている。ここで下限
電圧値は、荷重の大きさに比例して、即ち、荷重が大き
くなるほど大きくなるように設定される。一方、上限電
圧値は荷重の大きさにかかわらず一定に設定される。
【0021】そして、このように設定された下限電圧値
を、横軸にブーム4の起伏角度θをとって、ブーム4の
伸長量Lごとに示した(ただし、図では全伸長時,1/
2伸長時および全縮時のみ示した)のが図4のエラー判
定マップである。このエラー判定マップから分かるよう
に、起伏角度θが小さいほど下限電圧値は大きくなる。
また、伸長量Lが大きくなるほど下限電圧値は大きくな
る。なお、図5には、各伸長量を有するブーム4が水平
倒伏状態(0゜)と起立状態(80゜)との間で起伏し
た場合に荷重センサ21から出力される電圧値の範囲を
示している。
を、横軸にブーム4の起伏角度θをとって、ブーム4の
伸長量Lごとに示した(ただし、図では全伸長時,1/
2伸長時および全縮時のみ示した)のが図4のエラー判
定マップである。このエラー判定マップから分かるよう
に、起伏角度θが小さいほど下限電圧値は大きくなる。
また、伸長量Lが大きくなるほど下限電圧値は大きくな
る。なお、図5には、各伸長量を有するブーム4が水平
倒伏状態(0゜)と起立状態(80゜)との間で起伏し
た場合に荷重センサ21から出力される電圧値の範囲を
示している。
【0022】エラー判定器32は、起伏角センサ22お
よび伸長量センサ31からの検出信号に基づいて、その
ときの起伏角度θおよび伸長量Lに対応する下限値をエ
ラー判定マップから選択する。そして、荷重センサ21
からの出力電圧値と選択した下限電圧値とを比較して、
出力電圧値が下限電圧値を下回っているときは、荷重セ
ンサ21のエラーが発生したと判定する。
よび伸長量センサ31からの検出信号に基づいて、その
ときの起伏角度θおよび伸長量Lに対応する下限値をエ
ラー判定マップから選択する。そして、荷重センサ21
からの出力電圧値と選択した下限電圧値とを比較して、
出力電圧値が下限電圧値を下回っているときは、荷重セ
ンサ21のエラーが発生したと判定する。
【0023】例えば、ブーム4が20度の起伏角度を有
して全伸長している場合の下限電圧値は、図4にてAで
示されるが、出力電圧値V20が下限電圧値Aより小さい
ときは荷重センサ21のエラーが発生したと判定する。
同様に、ブーム4が40度の起伏角度を有して1/2伸
長している場合において出力電圧値V40が下限電圧値B
より小さいときや、ブーム4が70度の起伏角度を有し
て全縮小している場合において出力電圧値V70が下限電
圧値Cより小さいときは荷重センサ21のエラーが発生
したと判定する。荷重センサ21のエラーが発生したと
判定したエラー判定器32は、エラー表示器35に対し
て表示信号を送出する。
して全伸長している場合の下限電圧値は、図4にてAで
示されるが、出力電圧値V20が下限電圧値Aより小さい
ときは荷重センサ21のエラーが発生したと判定する。
同様に、ブーム4が40度の起伏角度を有して1/2伸
長している場合において出力電圧値V40が下限電圧値B
より小さいときや、ブーム4が70度の起伏角度を有し
て全縮小している場合において出力電圧値V70が下限電
圧値Cより小さいときは荷重センサ21のエラーが発生
したと判定する。荷重センサ21のエラーが発生したと
判定したエラー判定器32は、エラー表示器35に対し
て表示信号を送出する。
【0024】エラー表示器35は、作業台6に取り付け
られる(ただし、図1には示さず)。そして、上記表示
信号に応じてエラーが発生した旨の表示を行う。表示方
法は、文字表示でもランプの点滅による表示でもよい。
また、音声による警告を表示に代えてもよい。
られる(ただし、図1には示さず)。そして、上記表示
信号に応じてエラーが発生した旨の表示を行う。表示方
法は、文字表示でもランプの点滅による表示でもよい。
また、音声による警告を表示に代えてもよい。
【0025】次に、このように構成されたエラー判定装
置30の使用状況について説明する。ここでは説明を簡
単にするためブーム4が全伸長状態に固定されていると
考える。ブーム4の起伏角度を20度にすると、エラー
判定器32により下限電圧値Aが選択される。そして、
荷重センサ21からの検出電圧値と下限電圧値Aとが比
較され、出力電圧値が下限荷重Aを少しでも下回ってい
れば(例えば、出力電圧値がV20の場合)、前述の通り
エラー表示器35にエラー表示がなされる。したがっ
て、作業台6に搭乗した作業者は、荷重センサ21にエ
ラーが発生しこのままではモーメントリミッタ20は適
正に作動しないことを認識し、即作業を中止することが
できる。逆に言えば、エラー表示がなされない限り、荷
重センサ21からの出力電圧値は比較的大きめに設定さ
れた下限電圧値Aよりも大きく、実際の軸荷重に対応す
る出力電圧値V20′に近いことが保証され、モーメント
演算器25による演算結果は確実に実転倒方向モーメン
トに等しいか又は近いものとなる。したがって、モーメ
ントリミッタ20は適正にブーム4の作動規制を行え
る。
置30の使用状況について説明する。ここでは説明を簡
単にするためブーム4が全伸長状態に固定されていると
考える。ブーム4の起伏角度を20度にすると、エラー
判定器32により下限電圧値Aが選択される。そして、
荷重センサ21からの検出電圧値と下限電圧値Aとが比
較され、出力電圧値が下限荷重Aを少しでも下回ってい
れば(例えば、出力電圧値がV20の場合)、前述の通り
エラー表示器35にエラー表示がなされる。したがっ
て、作業台6に搭乗した作業者は、荷重センサ21にエ
ラーが発生しこのままではモーメントリミッタ20は適
正に作動しないことを認識し、即作業を中止することが
できる。逆に言えば、エラー表示がなされない限り、荷
重センサ21からの出力電圧値は比較的大きめに設定さ
れた下限電圧値Aよりも大きく、実際の軸荷重に対応す
る出力電圧値V20′に近いことが保証され、モーメント
演算器25による演算結果は確実に実転倒方向モーメン
トに等しいか又は近いものとなる。したがって、モーメ
ントリミッタ20は適正にブーム4の作動規制を行え
る。
【0026】一方、ブーム4の起伏角度が70度である
場合は、もともと実軸荷重が比較的小さい。しかし、こ
の小さな軸荷重に対応する出力電圧値V70′に対応して
下限電圧値Dも小さめに設定されているため、ある程度
の下側の出力誤差が許容されることとなる。したがっ
て、通常の作業中に荷重センサ21からの出力電圧があ
る程度上下に変動してもエラー表示されることなく、作
業をスムーズに進行することができる。
場合は、もともと実軸荷重が比較的小さい。しかし、こ
の小さな軸荷重に対応する出力電圧値V70′に対応して
下限電圧値Dも小さめに設定されているため、ある程度
の下側の出力誤差が許容されることとなる。したがっ
て、通常の作業中に荷重センサ21からの出力電圧があ
る程度上下に変動してもエラー表示されることなく、作
業をスムーズに進行することができる。
【0027】なお、上記実施例では、下限値のみを変動
設定する場合について説明したが、上限値についても図
5に点線で示すように変化させ、これを上回る出力電圧
値となったときはエラー表示を行ってもよい。これによ
り、まだ最大荷重に対して十分余裕がある状態でモーメ
ントリミッタによるブームの作動規制が実行されてしま
うような事態を回避できる。
設定する場合について説明したが、上限値についても図
5に点線で示すように変化させ、これを上回る出力電圧
値となったときはエラー表示を行ってもよい。これによ
り、まだ最大荷重に対して十分余裕がある状態でモーメ
ントリミッタによるブームの作動規制が実行されてしま
うような事態を回避できる。
【0028】また、上記実施例では、荷重を検出する検
出器のエラー判定について説明したが、本発明のエラー
判定装置は荷重検出器に限ることなく、各種物理量を検
出する検出器(例えば、起伏角検出器や伸長量検出器)
にも適用できる。
出器のエラー判定について説明したが、本発明のエラー
判定装置は荷重検出器に限ることなく、各種物理量を検
出する検出器(例えば、起伏角検出器や伸長量検出器)
にも適用できる。
【0029】さらに、上記実施例では、高所作業車にエ
ラー判定装置を取り付けた場合について説明したが、本
発明のエラー判定装置は高所作業車以外の作業車(クレ
ーン車等)にも取り付けることができる。
ラー判定装置を取り付けた場合について説明したが、本
発明のエラー判定装置は高所作業車以外の作業車(クレ
ーン車等)にも取り付けることができる。
【0030】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のエラー判
定装置では、検出器により検出しようとする実際の物理
量が大きいほど、エラー判定がなされない範囲(所定範
囲)の下限値が引き上げられるようになっている。この
ため、検出値が、実際の物理量から大きく外れた状態で
利用されることを未然に防止することができる。
定装置では、検出器により検出しようとする実際の物理
量が大きいほど、エラー判定がなされない範囲(所定範
囲)の下限値が引き上げられるようになっている。この
ため、検出値が、実際の物理量から大きく外れた状態で
利用されることを未然に防止することができる。
【0031】また、本発明のエラー判定装置では、ブー
ムの起伏角が小さいほどおよびブームの伸長量が大きい
ほど、即ち、実荷重が大きいほど所定範囲の下限荷重が
大きく設定される。このため、実荷重が大きく車体が不
安定になり易い状態では、エラー判定されない限り、実
荷重に対して小さ過ぎない検出荷重が安全装置の演算デ
ータとして用いられることが保証され、安全装置の信頼
性を向上させることができる。一方、実荷重が小さく車
体が安定している状態では、この実荷重に対してある程
度の検出誤差が許容されることになるため、過敏にエラ
ー判定されることなくスムーズに作業を行うことができ
る。
ムの起伏角が小さいほどおよびブームの伸長量が大きい
ほど、即ち、実荷重が大きいほど所定範囲の下限荷重が
大きく設定される。このため、実荷重が大きく車体が不
安定になり易い状態では、エラー判定されない限り、実
荷重に対して小さ過ぎない検出荷重が安全装置の演算デ
ータとして用いられることが保証され、安全装置の信頼
性を向上させることができる。一方、実荷重が小さく車
体が安定している状態では、この実荷重に対してある程
度の検出誤差が許容されることになるため、過敏にエラ
ー判定されることなくスムーズに作業を行うことができ
る。
【図1】本発明の検出器のエラー判定装置を備える高所
作業車の背面図である。
作業車の背面図である。
【図2】上記検出器の斜視図である。
【図3】上記エラー判定装置を組み込んだモーメントリ
ミッタのブロック図である。
ミッタのブロック図である。
【図4】上記エラー判定装置が用いるエラー判定用のマ
ップ図である。
ップ図である。
【図5】上記検出器の特性を示すグラフ図である。
【図6】従来の検出器の特性を示すグラフ図である。
4 ブーム 5 起伏シリンダ 20 モーメントリミッタ 30 エラー判定装置 M 転倒方向モーメント F 軸荷重
Claims (2)
- 【請求項1】 荷重その他の物理量を検出する検出器の
エラー判定装置であって、 前記検出器により検出された検出値が所定範囲外である
ときにエラー判定を行う判定手段と、 前記検出器により検出しようとする実際の荷重その他の
物理量が大きいほど、少なくとも前記所定範囲の下限値
を大きく設定する範囲設定手段とから構成されることを
特徴とする検出器のエラー判定装置。 - 【請求項2】 基台に起伏・伸縮が自在なブームを取り
付けてなる作業装置に備えられ、前記ブームから前記基
台が受ける荷重を検出する検出器のエラー判定装置であ
って、 前記検出器により検出された検出荷重が所定範囲外であ
るときにエラー判定を行う判定手段と、 前記ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、 前記ブームの伸長量を検出する伸長量検出手段と、 前記起伏角検出手段により検出された起伏角度が小さい
ほどおよび前記伸長検出手段により検出された伸長量が
大きいほど、少なくとも前記所定範囲の下限値を大きく
設定する範囲設定手段とから構成されることを特徴とす
る検出器のエラー判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25945494A JPH0891794A (ja) | 1994-09-29 | 1994-09-29 | 検出器のエラー判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25945494A JPH0891794A (ja) | 1994-09-29 | 1994-09-29 | 検出器のエラー判定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0891794A true JPH0891794A (ja) | 1996-04-09 |
Family
ID=17334293
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25945494A Pending JPH0891794A (ja) | 1994-09-29 | 1994-09-29 | 検出器のエラー判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0891794A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10430073B2 (en) | 2015-07-17 | 2019-10-01 | Crown Equipment Corporation | Processing device having a graphical user interface for industrial vehicle |
US10754466B2 (en) | 2016-11-22 | 2020-08-25 | Crown Equipment Corporation | User interface device for industrial vehicle |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5889588A (ja) * | 1981-11-14 | 1983-05-27 | 神鋼電機株式会社 | クレ−ン用過負荷防止装置 |
-
1994
- 1994-09-29 JP JP25945494A patent/JPH0891794A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5889588A (ja) * | 1981-11-14 | 1983-05-27 | 神鋼電機株式会社 | クレ−ン用過負荷防止装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10430073B2 (en) | 2015-07-17 | 2019-10-01 | Crown Equipment Corporation | Processing device having a graphical user interface for industrial vehicle |
US10949083B2 (en) | 2015-07-17 | 2021-03-16 | Crown Equipment Corporation | Processing device having a graphical user interface for industrial vehicle |
US11899871B2 (en) | 2015-07-17 | 2024-02-13 | Crown Equipment Corporation | Processing device having a graphical user interface for industrial vehicle |
US10754466B2 (en) | 2016-11-22 | 2020-08-25 | Crown Equipment Corporation | User interface device for industrial vehicle |
US10936183B2 (en) | 2016-11-22 | 2021-03-02 | Crown Equipment Corporation | User interface device for industrial vehicle |
US11054980B2 (en) | 2016-11-22 | 2021-07-06 | Crown Equipment Corporation | User interface device for industrial vehicle |
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